UNIVERSIDAD NACIONAL DE
SAN ANTONIO ABAD DEL
CUSCO
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
ELÉCTRONICA
CONTROLADOR PID
INFORME FINAL
ASIGNATURA : LABORATORIO DE CONTROL 1
DOCENTE : COAQUIRA CASTILLO ROGER JESUS
ALUMNO : AQUINO CAHUANA SAUL
CODIGO : 110291
SEMESTRE : 2018-II
CUSCO – PERU
2018
CONTTROLADOR PID
EXPERIENCIA 3
INFORME FINAL
OBJETIVOS
a) Diseñar controladores PID tal como se muestra en la Fiugra1
b) Implementar controladores PID, para este fin se utilizara tarjetas de desarrollo
como:
MSP430, C2000 y otros de Texas Instruments.
USB-6008, USB-6009, MyRio y otros de National Instruments.
Micro controlador de Microchip
Raspberry Pi.
Arduino
Figura1: Sistema en lazo cerrado.
a) Diseñar un controlador PID, de tal forma que cumpla lo siguiente:
NOTA: Tener en consideración el tiempo de muestreo
Caso Subamortiguado. Diseñar un controlador PID utilizando el
método de Ziegler Nichols, de tal modo que el sobre pico se reduzca
por lo menos la mitad.
Caso Sobreamortiguado. Diseñar un controlador PID utilizando el
método de Ziegler Nichols, de tal modo que el tiempo de respuesta
se reduzca en por lo menos a la mitad.
NOTA: para los casos Subamortiguado y Sobreamortiguado
considerar las plantas elaboradas en la experiencia 1.
DESARROLLO
CASO SUBAMORTIGUADO:
Nuestro sistema de la Experiencia 1 es la siguiente:
La función de transferencia de la experiencia N°1 es.
C(𝑆) 17
= 2
R(𝑆) 𝑠 + 2𝑠 + 17
Y los polos son:
𝑝1 = −1 + 4𝑖, 𝑝2 = −1 − 4𝑖
Donde:
𝑤𝑛 = 4.123
𝜁 = 0.2425
Sobre pico
−𝜁 𝑤𝑛 Π −1∗Π
M𝑝 = 𝑒 𝑤𝑑 = M𝑝 = 𝑒 4 => M𝑝 = 0.456 = 45.6%
Con el compensador debemos obtener un sobre que sea la mitad de nuestro
sistema sin compensar, el nuevo sobre pico será: M𝑝𝑐 = 0.228
CONTROLADOR PID
Diagrama de bloques
Función de transferencia de una PID.
𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 ∗
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
𝑈(𝑆) 1
= 𝐾𝑝 ∗ (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑆)
𝐸(𝑆) 𝑇𝑖 ∗ 𝑆
DISEÑO
Controlador PID con sisotool (Matlab):
1 + 0.34 ∗ 𝑆 + (0.17 ∗ 𝑆)2 1
𝐺(𝑆) = 11.498 ∗ ( ) = 𝐾𝑝 ∗ (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑆)
𝑆 𝑇𝑖 ∗ 𝑆
11.4998
𝐺(𝑆) = 3.909 + + 0.33234 ∗ 𝑆
𝑆
Dónde: se tiene
𝐾𝑝 = 3.909, 𝐾𝑖 = 11.4998 𝑦 𝐾𝑑 = 0.33234
Figura 2
Figura 3
En la gráfica (figura 3) se observa un sobre pico de M𝑝𝑐 = 0.2298
Donde la figura 2 pertenece a nuestro sistema inicial con M𝑝 = 0.456.
Donde la figura 3 pertenece al sistema con controlador PID con M𝑝𝑐 = 0.2298
IMPLEMENTACION
La implementación experimental se desarrolló con arduino uno más el
programa scilab y el diagrama de bloques se muestra en la figura 4
Las librerías necesarias fueron las siguientes:
El código que se compilo en el arduino fue del archivo toolbox_arduino_v3.ino
que se encuentra en las librerías descargadas de Arduino 1.5
Figura 4: Diagrama de bloques
El tiempo de muestro fue de 0.005 como se muestras en la figura.
Figura 4a: planta con PID lazo cerrado en scilab.
La Señal de color rojo es nuestra salida con el controlador PID de nuestra
planta.
Figura 5: Circuito implementado en protoboard
La conexión de pines del arduino son:
El pin 3 pwm se conecta a la entrada de nuestra planta, el pin analógico
A4 a la salida de nuestra planta y finalmente el pin GND del arduino a la
tierra común de nuestra planta.
Figura 6: Planta en lazo abierto
En la figura 6 se puede observar que el sobre pico (Mp) es aproximadamente
44% equivalente a 0.44 voltios en referencia a 1 voltio.
Comparado con el valor teórico (figura 7) que es aproximadamente 0.7 es error
es mínimo.
Figura 7
Figura 8: planta con PID en lazo cerrado.
En la figura 8 se puede observar que el sobre pico (Mp) es aproximadamente
20% equivalente a 0.20 voltios en referencia a 1 voltio.
CONCLUSIONES
Se logró el objetivo de reducir el sobre pico con un controlador PID
usando una tarjeta de desarrollo en este cado ARDUINO UNO.
El programa scilab no es muy robusto para implementación de PID o
simulación ya que a cualquier interferencia nos da datos erróneos.
