Sistemas De Control Universidad Autónoma Del Caribe
Universidad Autónoma Del Caribe.
Ismael Peña Ochoa
Diego Pérez Sabogal
Sistema De Control.
Controladores PID
Saul Pérez Pérez
Grupo AN
Barranquilla, lunes 18 de junio del 2018
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Sistemas De Control Universidad Autónoma Del Caribe
Tabla De Contenido
1. Introducción………………………………………………………1
2. Historia del controlador PID……………………………………..1
3. Estructura del PID…………………………………………….….2
4. Métodos clásicos de ajuste de Ziegler and Nichols………………5
4.1 Método de Oscilación………………………………………..6
4.2 Método Basado en la Curva Reacción…………………….....7
5. Bibliografía………………………………………………..……..9
Índice De Imágenes
Figura 1: Nicolas Minorsky………………………………………………………...1
Figura 2: Diagrama en bloques……………………………………………………..2
Figura 3: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional……………………………6
Figura 4: Respuesta de la planta con ganancia crítica……………….……………..7
Figura 5: Respuesta al escalón de la planta…………..…………………………….8
Índice De Tablas
Tabla 1: Parámetros de ajuste (método de oscilación)……………………………..6
Tabla 2: Parámetros de ajuste (método curva de reacción)………………………...8
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Controlador PID
1. Introducción
El controlador PID, de lejos, es el algoritmo de control más común. Numerosos lazos control utilizan
este algoritmo, que puede ser implementado de diferentes maneras: como controlador stand-alone,
como parte de un paquete de control digital directo o como parte de un sistema de control distribuido.
Su estudio puede ser abordado desde múltiples puntos de vista. Puede ser tratado como un dispositivo
que puede ser operado utilizando unas cuantas reglas prácticas, pero también puede ser estudiado
analíticamente.
En la industria se utilizan dispositivos comerciales que logran acciones similares a las redes de
adelanto y atraso denominados controladores PID. La estructura de un PID es simple (fortaleza), pero
no todos los sistemas se controlan satisfactoriamente con un PID (debilidad). Los miembros de la
familia PID incluyen tres acciones: Proporcional (P), Integral (I) y Derivativa (D).
2. Historia del controlador PID.
1922 Nicolás Minorsky había analizado las propiedades de los controladores tipo PID en su
publicación “Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos automáticamente”. Dicho trabajo, que
constituye una de las primeras discusiones sobre Teoría de Control, describe el uso de los
controladores de tres términos para el gobierno de la dirección de un buque: el “New Mexico”. Así
pues, los controladores tipo PID nacieron para el gobierno automático de buques y puede decirse que
fueron descubiertos por el científico Nicolás Minorsky.
1936 Sin embargo, la idea de un controlador de tres términos de propósito general con una acción de
control variable no fue introducido hasta finales de la década de 1930. Concretamente se dice que fue
la Taylor Instrument Company la que introdujo el primer controlador de este tipo, primero en 1936
con una constante derivativa fijada en fábrica y luego por fin, en 1939, con una acción derivativa
variable. [1]
Figura 1: Nicolas M inorsky
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3. Estructura del PID:
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:
Figura 2: Diagrama en bloques
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral
(I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
• P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es
decir: u(t) = KP.e(t), que descripta desde su función transferencia queda:
Cp (s) = Kp (1)
donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar
cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).
• I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
𝑡
𝐾𝑖
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒 (𝜏)𝑑𝜏 𝐶𝑖(𝑠) = (2)
0 𝑠
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero. Por lo
que se concluye que, dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en régimen permanente
es cero.
• PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante
𝐾𝑝 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒 (𝜏)𝑑𝜏 (3)
𝑇𝑖 0
donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de transferencia
resulta:
1
𝐶𝑝𝐼(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) (4)
𝑇𝑖𝑆
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control distinta
de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de control
creciente, y si fuera negativo la señal de control será decreciente. Este razonamiento sencillo nos
muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.
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Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un control PI es
adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Lo que puede
demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalón.
• PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:
𝑑𝑒 (𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 (5)
𝑑𝑡
donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de previsión,
lo que hace mas rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las
señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. La acción de control derivativa nunca se
utiliza por sí sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios. La función transferencia
de un controlador PD resulta:
𝐶𝑝𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑠𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 (6)
Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un
controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce
una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque
el control derivativo no afecta en forma directa al error estado estacionario, añade amortiguamiento
al sistema y, por tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora
en la precisión en estado estable.
• PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción combinada reúne las
ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un
controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:
𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒 (𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 (7)
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
y su función transferencia resulta:
1
𝐶𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑𝑠) (8)
𝑇𝑖𝑠
4. Métodos clásicos de ajuste de Ziegler and Nichols
En esta sección veremos dos métodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID, el Método de
Oscilación o Método de Respuesta en Frecuencia y el Método Basado en la Curva Reacción o Método
de Respuesta al Escalón. El primero se basa en un lazo de control solo con ganancia proporcional y
de acuerdo con la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar y al periodo de esas
oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador PID. El otro método se resume en
ensayar al sistema a lazo abierto con un escalón unitario, se calculan algunos parámetros, como la
máxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador
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PID. Estos métodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la
práctica para desarrollarlos [2].
4.1 Método de Oscilación
Figura 3: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional.
Este procedimiento es válido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo siguiendo los
siguientes pasos:
1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequeño, incrementar
la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren oscilaciones lineales y que
estas deben ser observadas en la salida del controlador.
2. Registrar la ganancia crítica del controlador Kp = Kc y el periodo de oscilación de la salida del
controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que K cG (jω) cruza el punto (−1, 0) cuando
Kp = Kc).
3. Ajustar los parámetros del controlador según la Tabla 1:
Tabla 1: Parámetros de ajuste (método de oscilación)
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al escalón de bajo
amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por un modelo de la forma:
𝐾0𝑒 −𝑠𝜏0
𝐺0(𝑠) = 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝜐 > 0 (9)
𝜐0𝑠 + 1
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Figura 4: Respuesta de la planta con ganancia crítica
4.2 Método Basado en la Curva Reacción
Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:
(10)
Una versión cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experimento a lazo
abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operación normal. Digamos que
la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante u(t) = u0 .
2. En el instante inicial t0 , aplicar un cambio en la entrada escalón, desde u0 a u∞ (esto debería
ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación. Supongamos que
la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5. Esta curva se llama curva de
reacción del proceso.
Calcular los parámetros del modelo de la siguiente forma:
(11)
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Fi gura 5: Respuesta al escalón de la planta
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios métodos de ajuste de controladores PID. Uno
de estos también en fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseño es alcanzar un
amortiguamiento tal que exista una relación de 4:1 para el primer y segundo pico de la respuesta
a una referencia escalón. Los parámetros sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla
2[3].
Tabla 2: Parámetros de ajuste (método curva de reacción)
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5. Bibliografía
[1] "Teoría De Control", [Link], 2018. [Online]. Available:
[Link] [Accessed: 19-
Jun- 2018].
[2] V. Mazzone, "Controladores PID", [Link], 2002. [Online]. Available:
[Link] [Accessed: 19- Jun-
2018].
[3] "CONTROL PID CLÁSICO", [Link], 2014. [Online]. Available:
[Link]
[Accessed: 19- Jun- 2018].
