MARINA DE GUERRA DEL PERÚ

ESCUELA SUPERIOR DE GUERRA

Trabajo de investigación monográfico presentado para la Segunda

Especialidad Profesional en Hidrografía y Navegación

“Levantamiento Hidrográfico con Sistema LIDAR”

Presentado por
Afgt. Jorge Luis Delgado Silva

Lic. Carmen Francia Espinoza

Asesor metodológico

C. de F. Jorge Vizcarra Figueroa

Asesor técnico-especialista

La Punta, 2015
 Este trabajo está dedicado a mis padres, Jorge y

Lastenia que siempre me han ayudado en todas las

etapas de mi carrera; a mi hermana, Claudia quien

siempre me ha apoyado para salir adelante y a mi

abuela, Hilda, a quien siempre llevaré dentro de mi

corazón.

i
 
AGRADECIMIENTO

Quiero empezar agradeciendo al Capitán de Fragata Jorge Vizcarra Figueroa, mi

asesor, él supo guiarme y brindarme todos sus conocimientos para poder desarrollar

el presente trabajo monográfico, y quien a pesar de estar comprometido en diversas

actividades y carga laboral siempre estuvo presente para orientarme en mi trabajo.

A la Dirección de Hidrografía y Navegación por la instrucción impartida durante

el desarrollo de la 2da Especialidad en Hidrografía y permitirme complementar mi

profesión.

También debo agradecer señorita Rejina Flores, quien labora en la empresa

Lidar América LLC, por todo el apoyo e información que pudo brindarme sobre el

sistema LIDAR para poder desarrollar el presente trabajo.

Finalmente, gracias a todas aquellas personas oficiales, instructores, personal

que ha bridado su apoyo y ayuda, proporcionando información necesaria para el

desarrollo del presente trabajo.

ii
 
 ÍNDICE GENERAL

INTRODUCCIÓN

CAPÍTULO I: MARCO TEÓRICO

1.1 Planteamiento del problema ................................................................................1
1.2 Justificación de la investigación ..........................................................................2
1.3 Objetivos de la investigación ..............................................................................2
1.3.1 Objetivos principales ........................................................................................2
1.3.2 Objetivos específicos .......................................................................................3
1.4 Metodología empleada ........................................................................................3
1.5 Antecedentes .......................................................................................................3
1.6 Definiciones Conceptuales ..................................................................................5
1.7 Formulación de la Hipótesis ...............................................................................6
1.7.1 Hipótesis General ..............................................................................................6
1.7.2 Hipótesis Secundarias .......................................................................................6

CAPÍTULO II: TRABAJOS HIDROGRÁFICOS

2.1 Batimetría ............................................................................................................7
2.1.1 Ecosondas Monohaz ........................................................................................8
2.1.2 Ecosondas Multihaz .........................................................................................9
2.2 Topografía ............................................................................................................10
2.3 Fotogrametría ......................................................................................................12
2.4 Cartas de Inundación ...........................................................................................16

CAPÍTULO II: SISTEMA LIDAR

3.1 El sistema LIDAR ...............................................................................................19
3.2 Sistema LIDAR UAV .........................................................................................23
3.2.1 Características técnicas del sistema LIDAR UAV ...........................................24
3.2.2 Referencia económica del sistema LIDAR UAV ............................................26

CONCLUSIONES ...................................................................................................28
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ..................................................................30

iii
 
 INTRODUCCIÓN

El presente trabajo de investigación forma parte de la currícula del programa de

Segunda Especialidad Profesional en Hidrografía y Navegación, el mismo que

establece como tema el estudio, el Sistema LIDAR, tecnología moderna que viene

siendo aplicada en Servicios Hidrográficos de países desarrollados, por lo que este

trabajo de investigación va orientado a establecer la conveniencia o no de su

utilización en la Dirección de Hidrografía y Navegación (DHN), para la confección

de las cartas náuticas así como las cartas de inundación.

La idea central de la investigación pretende explicar las dimensiones del sistema

LIDAR como apoyo a los levantamientos hidro-oceanográficos, por ello las hipótesis

se plantean en la implementación del Sistema LIDAR para la obtención de cartas

Hidrográficas más precisas.

En cuanto al desarrollo de la de investigación se inicia con el capítulo I donde se

establece el planteamiento del problema, así como los objetivos e hipótesis. En el

capítulo II se desarrolla todas las técnicas que son usadas actualmente para la

confección de cartas hidrográficas, métodos con ecosondas monohaz, multihaz,

fotogrametría y topografía que se aplican en la Dirección de Hidrografía y

Navegación en las distintos trabajos que se realizan.

Posteriormente en el capítulo III se detallan las características técnicas del sistema

LIDAR, así como su forma de operación, sus restricciones para efectuar trabajos, y

sus múltiples usos en el campo hidrográfico.

iv
 
 Continuando con el desarrollo, en el capítulo IV se presenta una selección de

imágenes para comparar los resultados que nos puede presentar un levantamiento

hidrográfico con el sistema LIDAR y lo que nos presenta, actualmente, los distintos

equipos utilizados en la DHN para la elaboración de las cartas náuticas y cartas de

inundación. Finalmente se establecen las conclusiones y recomendaciones.

En cuanto a las fortalezas de la investigación se puede indicar que se cuenta con

información actualizada del sistema LIDAR. Las debilidades que se pueden señalar

están referidas al factor tiempo pues para el desarrollo de la presente investigación se

debió compartir con los estudios de asignaturas paralelas.

v
 
 
 

CAPÍTULO I: MARCO TEÓRICO

1.1 Planteamiento del problema

La Dirección de Hidrografía y Navegación para la elaboración de las cartas

náuticas, efectúa trabajos de campo para la recolección de datos batimétricos

utilizando para ello, ecosondas monohaz y multihaz instaladas en los buques, sin

embargo estos buques no tiene la capacidad de acceder a determinados lugares, como

islas, arrecifes de escasa profundidad, playas, etc., lo cual proporciona una cobertura

incompleta del lecho marino; del mismo modo, se ve con la necesidad de obtener

datos topográficos de las costas del litoral peruano para elaborar las cartas náuticas

de papel, así como las cartas de inundación.

En ese sentido, el sistema LIDAR que significan sus siglas en castellano

“Detección y Medición de Distancias por Luz” acrónimo de “Light Detection and

Ranging”, es un sistema que combina un escaneo Light Detection And Ranging

(LIDAR), aerotransportado sobre el terreno, con un Sistema de Posicionamiento

Global (GPS) que le brinda la posición exacta sobre el terreno y la Unidad de Medida

Inercial (IMU) de la aeronave, que le brinda la orientación y posterior corrección del

haz, logrando de este modo el mapeo de la superficie del terreno.

La batimetría con un láser escáner ha demostrado ser una técnica fiable, precisa,

eficiente y segura para obtener información batimétrica y topográfica rápidamente

cerca de la costa, playas y estructuras de ingeniería costera.

1
 
 
 

Es por este motivo que el trabajo de investigación busca responder a la siguiente

pregunta, ¿De qué manera la Dirección de Hidrografía y Navegación podría

implementar el del Sistema LIDAR en los Levantamientos Hidrográficos para la

obtención de cartas más precisas?

1.2 Justificación de la investigación

Para la Dirección de Hidrografía y Navegación

La presente investigación reviste gran importancia, debido a que permitirá

conocer la factibilidad de la implementación de trabajos hidrográficos utilizando el

sistema LIDAR, ahorrando para la DHN, costos y tiempo de ejecución de los

mismos.

Para el Departamento de Hidrografía

La presente investigación tiene la importancia de permitir obtener una

cartografía de barrido detallada destinada a aplicaciones de hidrografía y

proporcionando Modelos Digitales de Terreno (MDT) de amplias áreas para

actividades sobre usos del suelo y cartográficas.

1.3 Objetivos de la investigación

1.3.1 Objetivo principal:

Determinar en qué medida se podrá implementar en la Dirección de Hidrografía

y Navegación, el Sistema LIDAR para los levantamientos hidrográficos

(batimétricos y topográficos) y posterior obtención de cartas hidrográficas.

2
 
 
 

1.3.2 Objetivos específicos:

- Establecer la eficiencia del sistema LIDAR al ser aplicado en trabajos

batimétricos en el litoral peruano.

- Identificar la eficiencia del sistema LIDAR al ser aplicado en trabajos

topográficos en el litoral peruano.

- Determinar la conveniencia del uso del sistema LIDAR en trabajos orientados al

desarrollo de cartas de inundación.

1.4 Metodología empleada

En cuanto a la metodología empleada, el tipo de investigación responde al

explicativo dado que el problema de investigación requiere reconocer cuales son las

características del Sistema LIDAR para generar cartas náuticas, mientras que el

diseño de investigación es el no experimental pues las variables de estudio ya están

definidas en el contexto.

1.5 Antecedentes

Entre los antecedentes del problema se pueden citar:

Teledetección: Agua y desarrollo sostenible. XIII Congreso de la Asociación

Española de Teledetección. Calatayud, 23-26 de septiembre de 2009. pp. 493-496.

Editores: Salomón Montesinos Aranda y Lara Fernández Fornos.

En este trabajo se encontró que el sistema LIDAR brinda datos batimétricos muy

precisos que ayuda obtener una muestra densa del fondo marino produciendo

3
 
 
 

mediciones exactas, así como se muestra en el resumen del paper correspondiente al

congreso de la Asociación Española de Teledetección en el que dice lo siguiente:

En junio de 2008 se efectuó un levantamiento altimétrico de la zona estuárica y

costera de la Reserva de la Biosfera de Urdaibai (Vizcaya) mediante el nuevo Lidar

batimétrico Hawk Eye MK II. Este sensor aerotransportado opera con un láser

topográfico para la medición altimétrica del suelo terrestre, y un láser hidrográfico

para el suelo sumergido. Este trabajo tiene dos objetivos principales: 1) evaluar la

calidad de los datos del sistema Hawk Eye MK II, y 2) evaluar el potencial

discriminador de la información Lidar para clasificar hábitats costeros y

submareales, mediante métodos de clasificación supervisada. Este sistema ha

permitido generar un modelo de elevación digital que cubre 13 Km² a 2m de

resolución horizontal en el medio terrestre (RMSE vertical: ±0,15 m) y a 4m en el

submareal, llegando a una profundidad de 20m (RMSE en fondos sedimentarios:

0,38-0,62 m, RMSE en fondo rocoso: 0,55-1,77 m). Los resultados de fiabilidad

muestran que la clasificación del estuario y costa de Urdaibai en 22 hábitats fue bien

clasificada (kappa = 0.88), combinando bandas visibles, infrarrojo, y la información

altimétrica del Lidar.

Otro antecedente corresponde a la Aplicaciones de la teledetección laser LIDAR

en la caracterización y gestión del medio fluvial Fernando MAGDALENO Mas y

Roberto MARTÍNEZ Romero.

Así se puede observar que el empleo del sistema LIDAR ayuda a tener una

cartografía detallada de diversas zonas, según lo explicado por Fernando Magdaleno

y Roberto Martínez en su investigación sobre la aplicación de la teledetección laser

LIDAR en la caracterización y gestión del medio, en el cual nos dicen:

La tecnología LIDAR permite analizar, de manera efectiva, la microtopografia de los

ecosistemas fluviales, y estudiar su interacción con diferentes componentes de los

4
 
 
 

mismos. Los modelos digitales generados a partir de los datos LIDAR permiten

también analizar la distribución, a lo largo de la llanura de inundación, de las zonas

de acumulación de agua. Estas zonas tienen una gran importancia ecológica, al ser

puntos de acumulación de las sustancias orgánicasarrastradas por el agua tras el paso

de las avenidas. Estas condiciones las convierten en espacios de especial interés

desde el punto de vista de la diversidad biológica. Este es el caso de los brazos

abandonados por el rio como consecuencia de su dinámica natural y de las

modificaciones artificiales en el régimen hidrológico. En el caso del Ebro, se ha

constatado la posibilidad de estudiar la distribución de estas zonas, y de conocer sus

características topográficas. Generalmente, los meandros y brazos abandonados se

encuentran cubiertos en la actualidad por cultivos agrícolas. Al tratarse de zonas con

topografía deprimida, en ocasiones se ha procedido al relleno parcial de las mismas y

la instalación de barras artificiales de áridos, para evitar su inundación temporal

durante el paso de avenidas. Gracias a la gran sensibilidad métrica del eje vertical

que proporciona LIDAR, es posible realizar una detallada cartografía de estas zonas.

Por esta misma razón, LIDAR puede convertirse a medio plazo en una herramienta

de gran utilidad para el análisis y establecimiento de dominio público hidráulico. Por

lo que respecta al estudio del balance sedimentario, LIDAR permite realizar también

estimaciones detalladas de la acumulación de sedimentos en barras e islas a lo largo

del cauce, y de los procesos erosivos desarrollados en él.

1.6 Definiciones conceptuales

- Aerotransportado: Que es transportado por vía aérea.

- Altimetría: Parte de la topografía que se ocupa de la medición de alturas

- Batimetría: Conjunto de técnicas para la medición de las profundidades del mar, los

ríos, etc.

5
 
 
 

- GPS: Sistema americano de navegación y localización mediante satélites.

- LIDAR: es un sistema que permite obtener una nube de puntos del terreno

tomándolos mediante un escáner láser aerotransportado.

- Teledetección: Detección a distancia de informaciones que se producen en la

superficie de la Tierra y sobre otros astros solares y que se realiza mediante satélites

y sondas artificiales.

- Topografía: Técnica que consiste en describir y representar en un plano la

superficie o el relieve de un terreno.

- MDT: Es un objeto, concepto o conjunto de relaciones que se utiliza para

representar y estudiar de forma simple y comprensible una porción de la realidad

empírica.

- IMU: es un dispositivo electrónico cuyo objetivo es obtener mediciones de

velocidad, rotación y fuerzas gravitacionales en forma autónoma.

1.7 Formulación de la hipótesis

1.7.1 Hipótesis general:

- Si se puede implementar el Sistema LIDAR se podrá obtener cartas Hidrográficas

más precisas.

1.7.2 Hipótesis secundarias:

- Si se implementa el Sistema LIDAR tendremos datos más precisos en los trabajos

batimétricos.

- Si se implementa el Sistema LIDAR tendremos datos más precisos en los trabajos

topográficos.

- El Sistema LIDAR es conveniente para el desarrollo de cartas de inundación.

6
 
 
 

CAPÍTULO II: TRABAJOS HIDROGRÁFICOS

2.1 Batimetría

La batimetría es un procedimiento que el Hidrógrafo realiza en el campo con el

fin de recolectar datos batimétricos (registro de profundidades en el agua), con un

dato de posicionamiento ajustado a la Red Nacional de coordenadas, con el fin de

confeccionar cartas náuticas que sean empleadas para la navegación u otros fines.

Los requerimientos para los levantamientos hidrográficos se presentan como

resultado de una necesidad del navegante que le permita realizar una navegación

segura, ya sea ésta para fines comerciales, deportivos, militares, etc., para lo cual se

debe dar cumplimiento al Plan Cartográfico Nacional, donde se detallan las

diferentes cartas náuticas que deben ser confeccionadas y su fecha de actualización.

El origen de un proyecto de levantamiento hidrográfico específico sigue una

evaluación de todos los requerimientos conocidos y el establecimiento de

prioridades. Entre los muchos factores que influyen en el establecimiento de

prioridades están las metas nacionales y de la oficina, las mediciones cuantitativas y

cualitativas de la navegación acuática, la suficiencia de levantamientos existentes, y

del índice de cambio de la topografía submarina en el área.

En la actualidad la Dirección de Hidrografía y Navegación efectúa los

levantamientos a lo largo de todo el litoral para poder actualizar las cartas náuticas y

así poder brindar seguridad al navegante, para estos trabajos se utilizas dos (2) tipos

de ecosondas: Monohaz y Multihaz.

7
 
 
 

2.1.1 Ecosonda Monohaz

Estas ecosondas son equipos que sirven para medir la profundidad mediante un

intervalo de tiempo, entre la emisión del pulso sónico y el retorno de su eco desde el

fondo marino.

Una ecosonda monohaz emite un solo haz acústico, obteniendo como resultado

la profundidad en un punto, de este modo, a medida que el buque avanza, se obtiene

un perfil puntual del fondo marino.

Este equipo de medición, que opera mediante ondas acústicas es usado para

medir la distancia existente entre la superficie superior del agua y el fondo marino.

Su principio de funcionamiento se basa en la medida del tiempo que tarda una onda

acústica en recorrer la distancia existente entre el punto de inicio y el fondo del mar

donde se refleja, y su retorno al punto de inicio.

La emisión y recepción acústica se realiza generalmente a través de un

transductor que genera un solo pulso acústico que viaja hasta el fondo, produciendo

un eco que regresa al sensor, el cual mide el tiempo de respuesta. Con la velocidad

de sonido de la columna de agua y el tiempo empleado en regresar la señal, se puede

conocer la distancia, en este caso profundidad.

Las burbujas producidas por el propio deslizamiento de la embarcación,

cardúmenes de peces, algas marinas, relieve submarino irregular y niveles diferentes

de temperatura de agua, pueden producir ecos falsos que requerirán de un estudio del

ecograma y proceso hidrográfico más detallados, para evitar errores y determinar

eficientemente el valor de la profundidad real.

8
 
 
 

Esta ecosonda monohaz tiene como componentes un transductor, es el encargado

de convertir la energía eléctrica en energía sonora y viceversa, un registrador, el cual

posee 3 funciones (transmisión, recepción y registro), cable de datos y alimentación

de energía y los controles de operación.

El rango óptimo de frecuencias se extiende entre los 15 y 200 KHz y se elige en

función al tipo de equipo, naturaleza del fondo y profundidad, ya que a mayor

frecuencia tendremos mayor alcance de la onda; sin embargo, la resolución será

menor.

2.1.2 Ecosonda Multihaz

Esta tecnología permite un cubrimiento del 100% del fondo marino y consta de

un conjunto de sondas que emiten ondas acústicas en varias direcciones a una

determinada frecuencia, cubriendo así una mayor área y posibilitando la corrección

de errores mediante la interpolación de los resultados obtenidos.

Además de precisión se gana rapidez y por tanto un ahorro significativo en el

gasto que supone cartografiar una zona; asimismo es muy útil para la búsqueda de

tuberías, cables y cañerías instalados en el fondo marino, control de dragado y

búsqueda de embarcaciones sumergidas.

La ecosonda multihaz es un equipo hidroacústico, utilizado para realizar

levantamientos batimétricos de precisión, siendo un requerimiento para áreas

portuarias o de alto transito comercial.

Sin embargo existen factores importantes que afecta la propagación de los rayos

acústicos emitidos por los transductores, es la variación vertical de la densidad en el

9
 
 
 

agua de mar, lo cual provoca que la velocidad de propagación del sonido sea

diferente a distintas profundidades y se desvíe el rayo acústico. La densidad del agua

cambia, principalmente, por las variaciones de temperatura, salinidad y presión, un

factor que se presenta con mayor incidencia en las costas peruanas.

Las ecosondas multihaz tienen como componentes 2 transductores, que son los

elementos que emiten y reciben los haces, una unidad de procesos, encargada de

generar y procesar los haces y el software que procesa la información entregada por

la ecosonda. Como componentes externos posee un GPS, que es el que le da la

posición al sistema, un sensor de movimiento, un perfilador de velocidad del sonido

y un girocompás, es el encargado de dar el rumbo preciso.

La gran ventaja de la tecnología multihaz es la cantidad de información que se

consigue con un solo barrido sobre el área de interés. Esto permite asegurar que, a

diferencia del ecosonda monohaz, no existan sectores sin información entre líneas.

2.2 Topografía

Etimológicamente la palabra topografía procede del griego "topo" = lugar, y

"grafos" = dibujo. Se define como la ciencia y el arte de efectuar mediciones

necesarias para determinar las posiciones relativas de puntos situados arriba, sobre, o

debajo de la superficie de la Tierra, o de situar tales puntos en una posición

especificada. La topografía es importante porque desde los tiempos antiguos ha sido

necesaria para marcar límites y dividir terrenos.

El levantamiento topográfico es la descripción de la composición de aquellas partes

de la superficie de la tierra que sobresalen del agua. Incluyendo el relieve de la costa

10
 
 
 

y la ubicación de accidentes y características naturales o artificiales que se puedan

encontrar.

Si se desea conocer la posición de puntos en el área de interés, es necesario

determinar su ubicación mediante tres coordenadas que son latitud, longitud y

elevación o cota. Se necesitan varios instrumentos, como el nivel y la estación total.

El levantamiento topográfico es el punto de partida para poder realizar toda una serie

de etapas básicas dentro de la identificación y señalamiento del terreno a edificar,

como levantamiento de planos (planimétricos y altimétricos), replanteo de planos,

deslindes, amojonamientos y demás. Existen dos grandes modalidades:

Levantamiento topográfico planimétrico: es el conjunto de operaciones necesarias

para obtener los puntos y definir la proyección sobre el plano de comparación.

Levantamiento topográfico altimétrico: es el conjunto de operaciones necesarias para

obtener las alturas respecto al plano de comparación.

El objetivo del levantamiento topográfico es determinar la posición relativa de uno o

más puntos sobre un plano horizontal. A tal efecto, se miden las distancias

horizontales y los ángulos horizontales o direcciones. También se busca determinar

la altura (vertical) de uno o más puntos en relación a un plano horizontal definido.

Para tal efecto, se miden las distancias horizontales y las diferencias de altura; y

también se trazan curvas de nivel.

Los resultados de los levantamientos topográficos se emplean, por ejemplo, para:

a) Elaborar planos de la superficie terrestre, arriba y abajo del nivel del mar.

b) Trazar cartas de navegación.

11
 
 
 

c) Establecer límites en terrenos de propiedad privada y pública.

d) Evaluar datos sobre tamaño, forma, gravedad y campo magnético de la Tierra.

En algunos casos, muchos de los levantamientos topográficos pueden ser retomados

vía procesos fotogramétricos.

2.3 Fotogrametría

Fotogrametría es la ciencia, arte y tecnología de extraer información de un par

de estereoscopio para plasmarlo en un lienzo a una escala determinada.

El objeto de la Fotogrametría es pasar de la proyección central que constituye el

fotograma a la proyección ortogonal que es el plano topográfico.

Una de las primeras aplicaciones de la fotogrametría fue sin duda la

fotogrametría terrestre hoy derivada en fotogrametría cercana. Si se toma en el

terreno dos vistas fotográficas con las placas verticales y a igual altura sobre el suelo

pero separadas a una cierta distancia entre sí, las fotografías obtenidas tienen

propiedades estereoscópicas.

La fotogrametría se ha convertido en una de las principales formas de incorporar

información geográfica a un SIG, debido al buen compromiso que mantiene entre

costo económico, velocidad de ejecución y precisión.

La secuencia del trabajo en fotogrametría se podría resumir en cuatro etapas:

12
 
 
 

a. Realización del vuelo fotogramétrico

Consiste en sobrevolar el territorio con un avión y tomar fotografías de eje

vertical recubriendo el territorio con fotogramas que se solapen o traslapen tanto

longitudinal como transversalmente.

Como norma general, estos traslapes suelen ser del 60% en el eje longitudinal y

del 30% en el eje transversal, aunque dependiendo de la utilidad del vuelo estos

porcentajespueden variar notablemente.

Por otro lado, las cámaras que se utiliza para los trabajos, son denominadas

cámaras métricas, son unas cámaras especiales de funcionamiento similar a la

convencionales pero con una calibración muy exacta de sus parámetros ópticos, de

los cuales el más importante es la distancia focal, definida como la distancia desde el

centro del objetivo hasta el plano focal donde se ubica la película.

Las fotografías aéreas resultantes de un vuelo fotogramétrico no tienen una

escala exacta, al ser el resultado de una perspectiva cónica y por el efecto ondulante

del terreno.Así, cada punto dentro de una foto tiene su propia escala, dependiendo

del lugar con respecto al centro de la foto y de la altura del terreno. No obstante, sí

puede hablarse de una escala media de los fotogramas, que aunque no exacta es

aproximada. Esta escala media mantiene una estrecha relación con los conceptos

distancia focal, altura de vuelo y nivel promedio del terreno.

Generalmente la finalidad del vuelo es formarcartografía a partir de restitución

fotogramétrica, en cuyo caso hay que tener en cuenta la escala de la cartografía que

pretendemos. Aunque no hay una fórmula fija que relacione la escala media de las

fotos con la escala de la cartografía a restituir, se puede decir que normalmente esta

13
 
 
 

es ¼ de la escala media de los fotogramas. Por poner un ejemplo, para formar

cartografía a escala 1/5,000 se puede encargar el vuelo a escala media 1/20,000.

Dado que las fotografías de un vuelo fotogramétrico se ordenan en pasadas y en

números consecutivos dentro de cada pasada, estos dos datos son fundamentales de

cara a encontrar fotos de una zona concreta. Para ello se utiliza el denominado

gráfico de vuelo, que no es otra cosa que un mapa que lleva graficada la distribución

de las fotos con respecto al territorio.

b. Apoyo topográfico del vuelo

Consiste en realizar un trabajo de campo en elque utilizando diversos métodos e

instrumental topográfico se procede a identificar en términos de coordenadas x,y

varios puntos sobre el terreno.

A los puntos identificados se les denomina puntos de apoyo o control que más

tarde en la fase de restitución servirán de base para dotar de coordenadas al resto de

elementos presentes en cada par estereoscópico.

A partir de la observación de puntos con coordenadas bien conocidas, como

pueden ser las redes de vértices geodésicos, se aplican diversos métodos topográficos

que permiten conocer las coordenadas de los puntos que hemos seleccionado para

que nos sirvan de apoyo. El número de puntos de apoyo es variable en función del

tipo y precisión del trabajo, así como del uso de técnicas de asistencia al apoyo con la

aerotriangulación.

c.- Aerotriangulación

El objetivo que se busca es reducir el número de puntos de apoyo de campo

(puntos con coordenadas del terreno conocidas) necesarios. Se coloca en el avión un

14
 
 
 

sistema de GPS conectado a la cámara aérea que registra los datos necesarios para

calcular la posición (X,Y,Z) de la cámara en el instante de cada toma. Posteriormente

se calculan dichas posiciones y se introducen en las ecuaciones de la

aerotriangulación con lo que el bloque queda más "robusto".

La aereotriangulación permite reducir de forma considerable el número de

puntos de control terrestremedidos en el campo (un punto por modelo

estereoscópicoen vez de seis) y ahorrar hasta 75% - 80% el trabajo de campo,

midiendo y calculando coordenadas reales vía software de medición de coordenadas

instrumentales.

d.- Restitución

La restitución es la última etapa dentro de la secuencia de trabajo en

fotogrametría. En ella se junta todo el trabajo anterior (vuelo y apoyo) para trazar los

mapas propiamente dichos.

Figura 1: Proceso cartográfico. DHN 2013

15
 
 
 

2.4 Cartas de inundación

El levantamiento de información para zonas de peligro de tsunami tiene como

objetivo proporcionar información confiable y oportuna de apoyo para saber el nivel

que pueda llegar a tener un desastre; por lo cual, la evaluación de las zonas para

determinar la elaboración de la cartografía, es establecida por prioridades, entre las

principales podemos decir que se encuentra las zonas de costa frente o cerca a la

ubicación de los Gaps Sísmicos, localidades urbanas costeras donde podamos

encontrar población permanente y la actualización de cartografía ya existente, debido

a variaciones catastrales.

Para la confección de cartas de inundación se necesita utilizar el modelo

numérico de simulación con el fin de obtener mapas de inundación por tsunamis,

para efectos de previsión y mitigación de desastre.

La principal importancia de la elaboración de las cartas de inundación radica en

que su aplicación permitirá tomar acciones oportunas para la prevención de los

desastres causados por algún tsunami que se genere a lo largo de las costas del Perú.

El comportamiento que se produce en la tierra luego de un tsunami es

bastante complejo, debido a que existe la influencia de varios factores, lo cuales se

conjugan de diversos modos. Sin embargo, la batimetría y sobre todo la topografía

son informaciones básicas que permiten delimitar las zonas inundables con cierto

nivel de confianza.

Los modelos numéricos de inundación en caso de tsunami son modelos que

permiten saber hasta donde se podrá inundar las diversas zonas a lo largo de litoral

luego de que las olas generadas por un tsunami lleguen a las costas de una región

específica. Siendo esto muy importante ya que esto permitirá tener una idea

16
 
 
 

aproximada de cuál sería el daño que un fenómeno de esta magnitud causaría en una

región. Al saber cuáles serían los daños que provocarían el fenómeno, se podrá

elaborar las rutas de evacuación, las construcciones que se encuentren en estas zonas

tendrán que fortificar sus estructuras y sobre todo se podrá lograr que los efectos

negativos que causen este desastre natural se vean aminorados.

Actualmente se han desarrollado varios modelos de simulación numérica de

tsunami. Todos estos modelos se basan en la teoría de propagación de ondas en aguas

someras y en el desarrollo e integración de las ecuaciones de continuidad y

momentum lineal por medio de método de diferencias finitas.

En la DHN utiliza el modelo numérico TUNAMI para realizar la simulación de

inundación en caso de tsunami de alguna zona de la costa. TUNAMI es el acrónimo

de Tohoku University’s Numerical Analysis Model for Investigation of tsunamis que

en español significa Modelo de Análisis Numérico para la investigación de tsunamis

de la Universidad de Tohoku. Este modelo resuelve en forma numérica las

ecuaciones momentum lineal para aguas someras. El resultado de las ecuaciones

diferenciales determinan, según Jiménez (2013) “la deformación del terreno, la altura

de la onda del tsunami en la costa, los tiempos de arribo, la obtención de vectores de

velocidad de corrientes y la generación de mareogramas simulados en puntos específicos de

la costa”.

Para poder hace correr este modelo se necesita que el personal que el operador

se una persona con experiencia en el tema, ya que se necesitan conocimientos

profundos sobre los principios de funcionamiento. Los datos que se deben ingresar

al modelo son los parámetros que presenta el sismo, epicentro, magnitud,

coordenadas, profundidad y las dimensiones de la ruptura de la placa; así como

17
 
 
 

también el Modelo Digital de Elevación de la batimetría y topografía del lugar donde

ocurriera el sismo.

18
 
 
 

CAPÍTULO III: SISTEMA LIDAR

3.1 El sistema LIDAR

El término LIDAR es un acrónimo de “Light Detection and Ranging”. Su

traducción literal sería “detección y medición de la luz”, se trata de un sistema láser

de medición a distancia que originalmente era utilizado con fines militares; sin

embargo en la actualidad se ha convertido en una técnica alternativa para ser

utilizado en latopografía y fotogrametría para la generación de modelos digitales de

terreno (DTM). La sistema LIDAR ha ido evolucionando a lo largo de los años

gracias a todos los trabajos de investigación realizados, no obstante su paso al

mercado comercial es muy reciente y es utilizado a menudo en los campos de ciencia

e industria para la toma de medidas precisas en objetos lejanos e inaccesibles,

recientemente esta técnica se está introduciendo en el campo de la cartografía puesto

que permite la modelización rápida del terreno en zonas con accesos difíciles. Con

este moderno equipo obtenemos información en todo tipo de terreno, ya sea plano,

ondulado, montañoso con o sin vegetación.

Para los equipos aerotransportados con tecnología LIDAR solo se precisan

puntos de control en tierra y la aeronave con equipo montado realiza el

levantamiento del área.

El sistema LIDAR está compuesto por un emisor/receptor y un escáner láser

muy potente, un receptor GPS que proporciona la posición y altura del avión en cada

momento y un sistema inercial (IMU) que detecta y mide los giros del avión y de

sutrayectoria, el elemento principal de un sistema LIDAR es el escáner láser

montado en la aeronave y que emite hasta 500,000 (quinientos mil) pulsos de luz

infrarroja por segundo que sirven para determinar la distancia entre el sensor y los

19
 
 
 

puntos del terreno, la toma de datos se realiza desde un avión a una altura variable

según el tipo de proyecto, durante el vuelo, se toman medidas en los tres subsistemas

de los que dispone el LIDAR (GPS, IMU y láser), de forma independiente pero con

una etiqueta de tiempos acorde con el tiempo GPS, estas etiquetas serán las que

permitan sincronizar todas las medidas en el post-proceso.

En el post-proceso mediante filtros se puede llegar a separar la información por

capas, con la posibilidad de poder extraer parte de la vegetación y dejar solo el

terreno para la modelación del mismo y la generación de las curvas de nivel,

obteniendo información en corto tiempo y con alta precisión.

Después del vuelo los datos GPS y los datos IMU se integran mediante un

software para determinar la trayectoria del vuelo y los giros en cada instante. Estos

elementos más el ángulo de salida que ha formado el pulso láser con respecto a la

vertical, se combinan para determinar la línea imaginaria que ha descrito el pulso

láser en el espacio.

Finalmente la longitud del camino descrito por el rayo, los giros definidos por

los sistemas inerciales, y la posición del escáner láser obtenido a partir de las

medidas GPS, se utilizan para determinar las coordenadas NEZ en el sistema WGS84

de todos los puntos medidos, así como datos complementarios como ser intensidad y

número de retorno de cada punto.

Para asegurar una correcta transformación entre sistemas de coordenadas, se

calibran los diferentes subsistemas de forma individual y conjunta, tanto en el

laboratorio como en el terreno antes del vuelo. Para el escáner se calibran tanto los

elementos geométricos como radiométricos del láser y muy especialmente la

posición relativa respecto al sistema inercial.

20
 
 
 

Es de destacar que un sistema LIDAR, puede discriminar entre múltiples

respuestas recibidas de un mismo pulso (hasta 4 retornos) permitiendo determinar las

superficies intermedias, como líneas de tensión o coberturas vegetales.

Gracias a la recepción de los múltiples retornos y a la aplicación de filtros

adecuados, se puede analizar la información recibida, discriminando entre los

diferentes pulsos e identificando el tipo de superficie objeto de la medición.

A partir de la gran cantidad de pulsos recibidos se emiten unos 240,000 pulsos

por segundo y se recibe el 90 % de los pulsos emitidos más sus retornos, se genera

un modelo digital de elevaciones de altísima densidad. Como mínimo un DTM

LIDAR es tres veces más denso que un DTM fotogramétrico. Se obtiene una nube de

puntos superabundante que permite modelar el terreno con el máximo detalle. Esta

nube de puntos tendrá una cantidad de puntos medidos mayor que con cualquier otra

técnica existente. La precisión que se obtiene con el sistema LIDAR es de +-10cm en

XYZ.

Hoy en día se impone cada vez con más fuerza el uso de Modelos Digitales de

Terreno (DTM) obtenidos a partir de la técnica LIDAR, ya que ofrece una serie de

ventajas respecto a las técnicas utilizadas tradicionalmente, donde podemos destacar

la precisión, rapidez y la posibilidad de obtener un modelo digital de elevaciones

(DSM).

El sistema LIDAR ofrece las siguientes ventajas por encima de los métodos

topográficos convencionales:

- Levantamientos topográficos en corto tiempo y alta precisión

- Operación de día

21
 
 
 

- Adquisición eficiente de millones de puntos levantados por hora

- Mayor rapidez en adquisición de coordenadas

- Método completamente digital

- Rápido procesamiento

- Captura de múltiples respuestas por pulso con intensidad

- Datos densos, el espaciamiento típico entre punto es de 10 centímetros a 1

metro

- Precisión en elevación de +/- 10 centímetros

- Fácil de instalar y desmontar (aerotransportable)

- Método de medición muy discreto con capacidad de acceso en áreas remotas.

Diferencia entre un levantamiento topográfico y la fotogrametría.

Topográfico:

•Tiene un costo más económico

•Modelo Digitales de Elevación y de Terreno

•Contornos

•Clasificaciones de vegetación, edificaciones, cuerpos de aguas, tierra

•La información puede ser georeferenciada

•El procesamiento se realiza con un software

•Precisión de datos depende de la altitud del vuelo, calidad de la solución de

GPS y el terreno.

Fotogrametría:

•Consiste de puntos en 3D, Líneas y polígonos y usas traslapos de fotografías

para calcular las elevaciones.

•La precisión, el nivel de detalle y el tamaño del área determina el precio.

•Toma más tiempo y esfuerzo para realizar un levantamiento fotogrametría.

22
 
 
 

•En áreas con densa vegetación puede ser difícil reconocer la tierra.

•Fotogrametría requiere acceso directo de puntos de suelo fijos.

Un levantamiento topográfico es un sumamente importante porque se entrega la

información necesaria y requerida, así es como el LIDAR adquieren mucha

importancia en lo que es cartografía, en las industrias de minas, arquitectura,

arqueologia y varias entre otras.

3.2 Sistema LIDAR UAV

El uso de drones en los últimos años para levantamientos aéreos ha incrementado por

su tamaño compacto pero sobre todo la capacidad de carga que tienen y por su

versatilidad de operación a pesar de las condiciones climáticas. Teniendo como

ventajas su fácil operación, piloto automático, implementación rápida, es perfecto

para ser usado en áreas pequeñas y urbanas con accesos difícil, se puede utilizar para

escaneo de carreteras, puentes, túneles, etc., y algo muy importante es que no es

afectado por la presencia de las nubes.

• Software para el sistema LIDAR con post-proceso de trayectoria usando explorador

inercial NovAtel / Waypoint

• FOG navegación avanzada: GPS robusto que ayuda en la navegación inercial del

sistema AHRS y que proporciona la posición exacta, velocidad, aceleración y

orientación bajo las condiciones más exigentes

• Antena Molinillo NovAtel 702GG, de doble frecuencia, ambas antenas ofrecen

recepción de señal GPS y GLONASS

23
 
 
 

• Software avanzado de procesamiento LIDAR que proporciona tareas adicionales

para la nube de puntos permitiendo la clasificación automática así como la extracción

de las características a datos de vector GIS

• Helicóptero industrial RC con capacidad para programación de líneas de vuelo,

piloto automático (incluyendo despegue y aterrizaje) para fotogrametría

• Cámara Nikon D800 de 36.3 megapíxeles y lente con apertura máxima de 24 mm.

3.2.1 Características técnicas del LIDAR UAV

TABLA 1

DRON DJI Spreading Wings S1000+ (Especificaciones técnicas)

Distancia diagonal entre ejes 1146mm

Longitud del Marco de Brazo 436mm
Peso del Marco de Brazo 325g
Centro Diámetro Marco 337mm
Peso Diámetro Marco (con Tren de 1520g
Aterrizaje, Base de Montaje)
Tamaño de Tren de Aterrizaje 510mm(Length)×511mm(Width)×305mm(Height)
StatorSize 42x16mm
kV 310rpm/V Max Poder 375W
Peso (con Ventilador) 205g
Alimentación de Poder 40ª
Voltaje de poder 6S LiPo
Señal de Frecuencia 30Hz ~ 450Hz
Peso(con Radiadores) 35g
Hélices Plegables Z-blade series/ 17in.
Material High strength performance engineered plastics
Tamaño 15×5.2 in.
Peso 13g
PARÁMETROS DE VUELO
Peso de Despegue 7.0Kg ~ 15.0Kg
Peso Total 4.4Kg
Poder de Batería LiPo (6S, 10000mAh ~ 20000mAh, 15C(Min))
Max Consumo de Poder 3000W
Temperatura de Ambiente -10°C ~ 40°C

24
 
 
 

LIDAR VLP -16

El VLP-16 tiene un alcance de 100 metros, y el bajo consumo de energía del sensor

(8W), peso ligero (830 gramos), tamaño compacto (103mm x 72 mm), y la capacidad

de rendimiento de doble retornos hacen ideal para vehículos aéreos no tripulados y

otras aplicaciones móviles.

El Velodyne LIDAR Puck posee 16 canales, 300.000 puntos / seg, un campo de vista

horizontal de 360° y un campo de vista vertical 360°, con +/- 15 ° hacia arriba y

hacia abajo. El Velodyne LIDAR Puck no tiene piezas giratorias visibles, por lo que

es altamente resistente en ambientes desafiantes (Calificación IP67).

TABLA 2

Especificaciones técnicas

Sensor  Tiempo de mediciones de distancia de vuelo con reflectividades

calibrados.

 16 canales

 Máximo Rango hasta 100 metros

 Precisión: +/- 3 cm. (típico)

 Doble de Retornos

 Vista de Campo (vertical): 30° (+15° a -15°)

 Resolución Angular (horizontal/azimut): 0.1° - 0.4°

 Rango de Rotación: 5 – 20 Hz

 Server de Web integrado para facilitar el monitoreo y

configuración.

Laser  Clase 1 – Seguro para los ojos

 905 nm. longitud de onda

Mecánica / Electricidad /  Consumo de Poder: 8 W (típico)

Operación  Voltaje de Operación: 9 – 32 VDC (con una caja de interface y una

25
 
 
 

fuente de alimentación regulada)

 Peso: 830 gr. (sin cables)

 Dimensiones: 103 mm. diámetro x 72 mm. altura

 Vibration: 5 Hz a 2000 Hz, 3G rms

 Temperatura de Operación: -10° a +60° C

 Temperatura de Almacenamiento: -40° a +105°

Output  Captura de hasta 0.3 millones de puntos por segundo

 100 Mbbs Ethernet conexión

 UDP paquetes contenido

- Distancias

- Reflectividades calibrados

- Sincronización de marcas de tiempo (µs resolution)

 $GPRMC NMEA sentence from GPS reciver (GPS not included).

3.2.2 Referencia económica LIDAR UAV

TABLA 3

Referencia económica del LIDAR VLP y el Dron DJI Spreading Wings S1000+

S.No. Product Details Qty List Price Total

1. Velodyne puck (VLP-16 Series) LAVLP-16

Unmanned Laser Scanning System customized
- LIDAR sensor: Velodyne VLP 16 (Puck) 1 $96,775.00 $96,775.00
- Navigation System: single-antenna, dual-frequency RTK-
GNSS
receivers with GPS/GLONASS support
- IMU: Sensonor STIM
- Dedicated Acquisition Laptop
- Systems Software Suite (Explorer, Fuser and
LightHouse)
- 1-year warranty
Training:
-Complete system operations Training- Location Los
Angeles, CA
-To be scheduled after system ingration into aircraft and ready
for flight
operations
-First operation with data adqusition and processing
-software training on Spatial Explorer, Spatial Fuser & Spatial

26
 
 
 

Light House
2. DJI S1000+ Gold Package DJIS1000 Gold
- DJI S1000 Octocopter
- A2 Flight Control 1 $10,329.04 $10,329.04
-Zunmuse 5D Gimbal
- 2.4ghz Bluetooth Data Link for i-pad ground station
- DJI IOSD Mark II (FPV)
- Futaba 2.4 Ghz 10 Channel remote and receiver
- DJI S1000 Pelican Case
-E1200 Standard Tuned Propulsion System
-Extended Arms for Upgraded Motors
-Landing Gear leg Extension(s)
-DJI DropSAfe Parachute
-Hitec Ultima X2 Dual Port Charger Batteries Not Included
DropSafe CO2 gas canister Not Included

3. HD Photogrammetry Sony A7R (Optional)

Photogrammetry Sony
Sony a7R camera w/20mm prime 1 $6,875.00 $6,875.00
lens, mounting brackets, GPS sync cable and software
Integrated
Training is included in LP360 training (Silver Package only)
4. REF-ST for Octo (Optional) 1
OPTIONAL: NovAtel FlexPak Reference Station L1/L2,
GPS/GLONASS, Pinwheel Antenna, Tripod and Cables $12,312.00 $12,312.00

5. POSTPROS- Post Processing Software (optional) 1

Post Processing Software, for:
- GNSS outages are expected during scans (bridges, forest $18,750.00 $18,750.00
canopy)
- communication to Rover via 3G/4G or long-distance wifi is
not possible
6. Lp360 Advance LiDAR Processing Software (Optional) 1
LP360
LP360 Advanced Edition (includes Basic and Standard) was $6,600.00 $6,600.00
released with LP360
v.1.7. The Advanced Edition provides additional Point Cloud
Tasks allowing
for the classification of LIDAR point clouds automatically as
well as the
extraction of features to vector GIS data sets based on specific
7. Traning for LP360 Software (optional) Training LP360 1
software operation
5 Days of Software Training LP360 and Orthophoto $7,500.00 $7,500.00
processing Tool:
- LP360 training in LiDAR AMERICA OFFICE.
-ORTHOPHOTO Processing wiill be included if
photogrammetry option is acquired
( Silver Package only)
NOTE: Transportation, Hotel and Meals ARE NOT
INCLUDED
Grand Total $159,141.04

27
 
 
 

CONCLUSIONES

El LIDAR aerotransportado es una técnica consolidada muy precisa y con una gran

productividad.

Para que el sistema LIDAR puede realizar la batimetría de un sector, este debe

poseer la característica de que el ojo humano puede ver el fondo a través del agua;

sin embargo debido al movimiento y suspensión de sedimentos, al afloramiento

costero, a la abundante concentración de fitoplancton y zooplancton, entre otras

características, hacen que el mar peruano posee mucha turbidez en sus aguas, es por

eso que se puede concluir que el Sistema LIDAR no puede realizar un levantamiento

batimétrico de las costas del litoral peruano.

El LIDAR es muy útil en el cartografiado de costas pues con muy pocas pasadas

se puede cubrir toda el área de interés, ya sea en el mar o en tierra. El LIDAR no se

ve afectado por los problemas que encuentra la fotogrametría en las zonas de costa.

La falta de textura de la arena o la presencia de masas de agua no afectan a la

precisión del LIDAR.

El sistema LIDAR permite realizar levantamientos topográficos en corto tiempo

y a una alta precisión, teniendo la capacidad de emitir millones de puntos por hora,

permitiendo obtener todo tipo de objetos, como son los que se encuentran debajo de

la copa de un árbol. Esto no lo puede realizar la fotogrametría, ya que no posee tanta

precisión como la del LIDAR.

28
 
 
 

El sistema LIDAR nos permite obtener una precisión vertical de 30 cm., lo que

es necesario para realizar cartas de inundación, sin embargo la fotogrametría no nos

permite tal precisión. Por tal motivo es más conveniente utilizar la tecnología LIDAR

para realizar las cartas de inundación.

El sistema LIDAR puede realizar un levantamiento de cualquiera zona

rápidamente, lo que permitiría que ante cualquier desastre natural se obtenga un

análisis de la zona afectada con mayor rapidez a diferencia de la fotogrametría que

demora un tiempo mucho mayor.

29
 
 
 

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

AEROLASER (2010) “Estudio batimétrico, vuelo fotogramétrico y LIDAR del

puerto de los cristianos”. Tenerife.

Centro de Óptica y Fotónica, Universidad de Concepción “Observatorio LIDAR –

CEFOP”.

Dielmo (2013) “Plataformas UAV”. Manuscrito no Publicado.

Dirección de Hidrografía y Navegación (2009). “Normas Técnicas Hidrográficas

Nro. 18. Manuscrito no Publicado.

Dirección de Hidrografía y Navegación (2010) “Normas Técnicas Hidrográficas

Nro. 30. Manuscrito no Publicado.

Jiménez, C. (2013). “Aspectos físicos del maremoto notable de 1746”. Manuscrito

no publicado.

Magdaleno Mas, F. (2006) “Aplicaciones de la teledetección láser (LIDAR) en la

caracterización y gestión del medio fluvial”. Madrid.

Montesinos Aranda, S. (2009) “Capacidades del LIDAR batimétrico Hawk Eye Mk

II”. Cataluña.

Stereocarto (2013). LIDAR Aéreo. Recuperado el 26 de agosto de 2015, de

http://www.stereocarto.com/es/productos/producto.php?id=11

30