Control avanzado
Control adaptativo
INTEGRANTES:
SARCO MONTIEL LUIS MIGUEL
ZAFERSON QUIROZ VICTOR WILLIAMS
PROFESOR:
ING. DANIEL YANYACHI ACO CARDENAS
AREQUIPA – PERÚ
2011-A
ÍNDICE
I. ÍNDICE
II. INTRODUCCIÓN
III. FUNDAMENTO TEÓRICO
IV. CLASIFICACIÓN
V. APLICACIONES
VI. BIBLIOGRAFÍA
CONTROL ADAPTATIVO
I. INTRODUCCIÓN
Tradicionalmente los procesos industriales se realizan con controles PID
usados en sistemas lineales y no lineales, pero estos tipos de sistemas tienen
sus realimentaciones que no contemplan variaciones en el tiempo por
envejecimiento y condiciones variantes en el tiempo.
Por lo cual los parámetros considerados en un primer momento varían, por
ende se necesita un sistema que se ajuste automáticamente sus parámetros en
función de dichos comportamientos dinamicos.
El estudio del control automático se da a partir de los años 50, pero las
investigaciones del control adaptativo se dio en los 70 con el revolucionario
uso de los sistemas computacionales y analizadores matemáticos y
simuladores por Johan Astron
II. FUNDAMENTO TEÓRICO
Partes de un sistema de control en forma general
En cualquier proceso industrial, tenemos su salida que deseamos controlar y la
señal de control que podemos manipular.
La señal de control es generada por el modelo predictivo a partir de la salida
deseada y de acuerdo con el principio de control predictivo
La salida deseada es generada por el bloque de control a partir de la consigna
o setpoint introducido por el operador. De hecho la salida deseada pertenece a
una trayectoria deseada que debería de seguir la salida del proceso para
alcanzar el valor de consigna. Si el modelo predictivo fuera perfecto y no
hubiera perturbaciones actuando sobre el proceso, este diagrama de bloques
definiría un sistema de control ideal.
Sin embargo, la dinámica del proceso es generalmente desconocida y
variable con el tiempo, y además existen siempre perturbaciones
actuando sobre el proceso que hacen que su salida se desvíe de la
trayectoria deseada. En consecuencia, este diagrama de bloques
debe complementarse con un mecanismo de adaptación.
El Mecanismo de Adaptación actúa en dos niveles de realimentación. En el
primero, a partir de las señales de entrada/salida del proceso y a partir del error
de predicción, ajusta los parámetros del modelo predictivo para hacer que el
error de predicción tienda hacia cero.
En el segundo nivel de realimentación, el Mecanismo de Adaptación informa
al bloque conductor del valor medido de la salida del proceso, a partir del cual el
Bloque Conductor define la trayectoria deseada. De esta forma se completa el
diagrama de bloques del control adaptativo predictivo.
III. CLASIFICACIÓN
CONTROL ADAPTATIVO PROGRAMADO
Consiste en programar previo a su uso los cambios requeridos en el controlador para
adaptarse a las diferentes situaciones en las que tiene que operar. Como
consecuencia se necesita:
– Un conocimiento previo del proceso
– Una cuantificación de cómo deben cambiarse los parámetros del
controlador ante cambios en las características del proceso
CONTROL ADAPTATIVO AUTOSINTONIZABLE
• El elemento distintivo de este tipo de controladores es que toman valores
continuamente de las variables de entrada y salida para estimar en línea y
recursivamente los valores de los parámetros de un modelo aproximado del
proceso.
• De esta forma los cambios que ocurren con el tiempo en el sistema real (no
lineal) son modelados mediante un proceso lineal cuyos parámetros van
cambiando con el tiempo para ajustarse lo máximo posible a sistema real.
• El modelo lineal actualizado, es usado inmediatamente en combinación con un
procedimiento pre especificado de diseño de controladores para generar los
parámetros del controlador que se van a aplicar en cada momento
• Dado que la estimación de modelo determina la efectividad del controlador el
punto más importante de estos controladores es disponer de una técnica de
estimación de parámetros robusta y de buen resultado.
• Este tipo de controlador es el que puede adaptarse a un más amplio intervalo de
situaciones desconocidas pero al mismo tiempo es el más peligroso ya que puede
ser inestable si se realiza una evaluación del proceso defectuosa (mala
modelización).
CONTROL ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA
El componente clave es el modelo de referencia. Este deben consistir en un
modelo de lazo cerrado de cómo el sistema debe responder a cambios en el
punto de consigna. Puede ser:
– Una trayectoria de referencia
– Un modelo detallado de lazo cerrado
– El programa de adaptación suele ser un algoritmo de optimización de
parámetros que minimiza (o maximiza) una determinada función
objetivo
IV. APLICACIONES
Modelo del Servomotor D.C. No Lineal
El servomotor D.C. (“Direct Current”) con carga no lineal es un proceso de una
entrada y una salida que comprende un subsistema eléctrico y un subsistema
mecánico. El subsistema eléctrico está compuesto por un generador PWM (“Pulse
Width Modulation”), que opera conjuntamente con un amplificador de potencia) y
por un servomotor D.C. controlado por voltaje de armadura. El subsistema
mecánico presenta un engranaje reductor de velocidad y una varilla metálica
acoplada al eje del servomotor, a manera de un brazo robótico de un grado de
libertad. En el extremo de la varilla se pueden acoplar cargas esféricas adicionales
de masa Mo y radio Ro.
La figura 3.9 presenta la estructura del proceso no lineal a controlar. La tabla 3.2
describe las variables y los valores de los parámetros.
El Subsistema Mecánico
La ecuación del subsistema mecánico se puede obtener aplicando la
segunda ley de Newton en el punto donde se acopla el eje del
servomotor con
Cuadro 3.2: Parámetros y variables del servomotor con carga no
lineal.
la varilla metálica (figura 3.9). El torque resultante nT que debe entregar el servomotor
para vencer todos los torques que se le oponen es:
(3.69)
dónde:
(3.70)
(3.71)
(3.72)
Reemplazando las ecuaciones (3.70), (3.71) y (3.72) en la ecuación (3.69) se obtiene:
(3.73)
dónde:
(3.74)
(3.75)
(3.76)
(3.77)
El Subsistema Eléctrico
La tensión de armadura Va que permite controlar la velocidad del motor
viene expresada por:
(3.78)
Donde eb es la tensión contraelectromotriz y es igual a:
(3.79)
y la tensión de armadura Va es:
(3.80)
Conversión de Energía Eléctrica en Mecánica
La ecuación de conversión en energía eléctrica en mecánica es:
T=KI (3.81)
Donde K es la constante del par motriz. Igualando las ecuaciones
3.78) y(3.80) (notar que wm=nw) obtenemos:˙
(3.82)
Empleando las ecuaciones (3.81) y (3.82) en (3.73) y despejando w
obtenemos:˙
(3.83)
Las ecuaciones (3.82) y (3.83) describen el modelo no lineal del
proceso y pueden tomar la siguiente representación:
y =H(x) (3.84)
Eligiendo como variables de estado: x1=q (posición angular),
x2=x1=q=w (velocidad ngular) y x3=I (intensidad de corriente),
podemos obtener:
(3.85)
donde la salida es la posición x1 Por consiguiente:
(3.86)
Las matrices dadas en (8.38) representan el modelo matemático del
proceso considerando carga no lineal. La figura 3.10 muestra el
diagrama de simulación del proceso (archivo servsim.m) y la figura
3.11 muestra la respuesta del proceso a un escalón para los casos con
Dichas respuestas resultan muy similares debido a que la inductancia
es muy pequeña y para fines prácticos puede despreciarse, con lo cual
el orden del proceso no lineal queda reducido a uno de segundo. Para
simular el proceso usando servsim.m se debe ejecutar primero el
archivo de datos servpar.m.
V. BIBLIOGRAFÍA
Control adaptativo y robusto- Francicisco Rodriguez Rubio
Control avanzado-Arturo Rojas Moreno
