RHINO
Guía de Montaje
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Created by: M.Á. de Frutos
rev 1.0 Last update 08/04/2014
[Link]
Índice:
1. Introducción
2. Partes necesarias
3. Instrucciones de montaje
4. Electrónica
5. Programación
Disclaimer
This thing and all other published material cannot be considered as a final product of
bq and bq takes no responsibility of its use.
It must be considered as an experimental and early released product developed by
the Innovation and Robotics Department staff with the intention to share it and test it as
soon as possible within the community.
Final releases will be published on [Link]
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1. Introducción
El printbot Rhino es uno más de la ya numerosa familia de pequeños robots
imprimibles y juegos diseñados por el grupo de robótica educativa de la
empresa bq como complemento al producto “Mi primer Kit de Robótica”.
Rhino es un robot “grandullón”, pero no te dejes engañar por su gran
cuerno o sus enormes ruedas. Debajo de esa apariencia se encuentra un
robot muy divertido y juguetón.
¿Qué es lo que más le gusta? Coger carrerilla y...¡Empujar y empujar cosas!.
Además cuando se encuentra con otros compañeros de su misma
manada no pueden evitar empezar a jugar entre ellos, empujándose unos
a los otros para ver quién es el rhino más fuerte.
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2. Partes necesarias
Construir tu propio printbot Rhino es muy fácil y divertido.
Para ello necesitarás las siguientes piezas:
Piezas impresas en 3D: (Descárgatelas en: [Link]
• 1 x MainBody (1 cuerpo principal)
• 2 x BigWheels ( 2 ruedas grandes)
• 2 x SmallWheels ( 2 ruedas pequeñas)
• 1 x DozerBlade ( 1 pala)
• 1 x BatteryHolder ( 1 portapilas)
• 2 x BezelWheels ( 2 embellecedores de ruedas)
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Partes no Imprimibles:
• 2 x Lego Technic Tread - Part - 680c01 (ebay, Electricbricks, Peeron...)
• 9x Tornillos M3x10
• 4 x Tornillos M3x40
• 1 x Tornillos M3x16
• 16 x Tuercas M3
• 1 x Trozo de velcro
• 8 x Pilas AAA
Herramientas que vas a necesitar:
• 1 llave Allen de 2.5
• Pegamento
• 1 destornillador pequeño de estrella
Partes electrónica: (incluidas en “Mi primer Kit de Robótica”)
• 1 x Portapilas (Caja 1)
• 1 x Placa controladora (Caja 2)
• 1 x sensor IR (Caja 3)
• 1 x LED (Caja 9)
• 2 x Servos de rotación continua (Caja 11
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3. Instrucciones de montaje
Paso 1
Uniremos la placa Freaduino a la
pieza impresa que sujetará el
portapilas mediante los dos tornillos
largos. (M3x40)
Paso 2
Coloca el conjunto anterior sobre el
cuerpo principal del robot,
encajando los tornillos largos como
aparece en la imagen.
Paso 3
Coloca las tuercas y aprieta el
conjunto usando una llave allen.
Paso 4
Para instalar la pala, necesitaremos
un tornillo de los medianos (M3x16),
una tuerca y algo de “maña”.
Paso 5
Introduce la pala en su cavidad
ejerciendo una leve presión.
Asegúrate de que la parte inferior
queda al mismo nivel que la
estructura. Coloca la tuerca en su
lugar y presiónala con el dedo
mientras introduces el tornillo por el
6 otro lado.
Paso 6
Antes de atornillar los motores,
coloca las tuercas con los dedos en
sus correspondientes agujeros.
Paso 7
Sitúa el servo con la orientación
correcta y fíjalo utilizando los tornillos
más cortos. Presiona con tu dedo las
tuercas para que no se salgan.
Paso 8
Introduce los conectores de los
servos por la ranura pasa cables.
Paso 9
Para instalar las ruedas pequeñas
utilizaremos los otros dos tornillos
largos (M3x40). Introduce un tornillo
en cada rueda con cuidado de
seguir la orientación correcta.
Paso 10
Introduce con los dedos la tuerca
exterior.
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Paso 11
Haz lo mismo con la tuerca interior.
Paso 12
Ahora aprieta el tornillo hasta el
fondo. Comprueba que la rueda
puede moverse libremente. Si no es
así, afloja un poco el tornillo.
Paso 13
Realiza los mismos pasos para
instalar la otra rueda.
Paso 14
Para evitar que con el tiempo y el
uso se aflojen las ruedas, coloca
otra tuerca en trozo de tornillo
sobrante y apriétala.
Paso 15
Coge uno de los dos trozos de
velcro y pégalo en el interior de la
pieza que sujetará el portapilas.
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Paso 16
Pega el otro trozo en uno de los
laterales del portapilas.
Paso 17
Ahora ya puedes colocar el
portapilas en su sitio. Comprueba
que los velcros se han pegado y el
conjunto queda unido firmemente.
Paso 18
Coloca, haciendo una ligera presión
con los pulgares, el “horn o cabeza”
del servo (pieza circular de color
negro) en la rueda grande.
Si no queda bien sujeto, puedes
echar un poco de pegamento entre
ambas piezas.
Paso 19
Utiliza los tornillos de los servos para
fijar la rueda al resto del robot.
Paso 20
Una vez instaladas ambas ruedas,
ya puedes colocar las orugas de
goma en su sitio. Las orugas tienen
dos caras. Utiliza la superficie más
rugosa hacia el exterior para tener
mayor agarre.
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Paso 21
Para evitar que las gomas se salgan
coloca, haciendo una leve presión,
los embellecedores en las ruedas
grandes.
Paso 22
El sensor IR se instala en la parte
inferior de la estructura y se fija
mediante un tornillo de tamaño
mediano.
Paso 23
Sitúa la tuerca que sujetará el
conjunto por la parte de arriba y
aprieta ligeramente el tornillo hasta
fijar el sensor en su posición.
Paso 24
Introduce el cable del sensor por la
ranura por donde ya metiste los
cables de ambos motores.
Paso 25
El bluetooth puedes situarlo en la
parte de atrás con un poco de
pegamento, velcro o cinta de doble
cara.
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4. Electrónica
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En este printbot sólo vamos a necesitar conectar 2 servomotores de
rotación continua, un sensor IR, un diodo led y un módulo bluetooth.
Sigue el dibujo esquemático de la página anterior para conectar los
elementos correctamente.
¡Cuidado! Ante de conectar las pilas comprueba que los colores de los
cables coincidan con los colores de los pines de la placa controladora.
(Blanco=Amarillo)
• El servo de la rueda derecha irá conectado al pin 9.
• El servo de la rueda izquierda se conectará con con el pin 6
• En caso de añadir un sensor IR lo conectaremos al pin 2
• El led, lo podemos conectar al pin 8.
• El bluetooth los conectaremos en los pines 0 y 1, siguiendo el esquema de
montaje.
‣ El cable rojo al pin del mismo color.
‣ El cable azul a uno de los pines negros.
‣ El cable naranja al pin 0 de color amarillo.
‣ El cable blanco al pin 1 de color amarillo.
¡Cuidado! Cada vez que quieras conectar el USB para descargar un
nuevo programa a tu placa controladora, deberás desconectar el
módulo bluetooth para evitar errores en la transmisión
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5. Programación
Junto con los archivos de las piezas 3D, encontrarás una carpeta con 2
códigos de arduino: RhinoBOT_Autonomo y RhinoBOT_Bluetooth.
• RhinoBOT_Autonomo: Con este código, el robot avanzará hasta
encontrarse con una línea negra. En ese momento, retrocederá
ligeramente, y girará a la derecha para continuar avanzando hasta
encontrase con otra línea negra.
¡Juego!
Prueba a construir un pequeño “corral” delimitado con cinta aislante negra.
El pequeño RhinoBOT correteará por dentro sin salirse. Déjale objetos que
empujar...¡En un par de minutos los habrá sacado de su territorio!
• RhinoBOT_BlueTooth: Con este código, el robot podrá ser controlado por
un dispositivo móvil. Al atravesar una línea negra, el robot quedará
“paralizado”. Antes de utilizarlo por primera vez, tendrás que sincronizar el
módulo bluetooth con el teléfono. Generalmente esto se hace desde
Ajustes>Conexiones Inalámbricas>Bluetooth>Buscar Nuevo Dispositivo.
Selecciona el dispositivo (tendrá un nombre un poco raro. Parecido a:
[Link]) y conéctate con él. La contraseña solicitada es “1234”.
¡Juego!
Busca un amigo con otro RhinoBOT y sitúalos en el interior de vuestro “corral”
delimitado con cinta aislante negra. ¡Ahora ya podéis jugar! Controla tu
RhinoBOT para empujar a tu oponente fuera del recinto. Cuando uno de los
Rhinos toque la línea negra, se quedará “paralizado”
y la luz led se encenderá para avisar de que...Por esta vez: ¡Ha perdido!
En ambos programas encontrarás que el código Arduino está separado en
dos “hojas” diferentes. Una de ellas contiene el programa principal,
mientras que la otra, de nombre Functions, contiene todas las “órdenes de
movimiento”: mover derecha, mover izquierda, avanzar, parar...
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