DISEÑO DE LA PRÁCTICA DE SERVOS DE FUERZA EN EL BANCO REXROTH

DEL LABORATORIO DE SERVOSISTEMAS DE POTENCIA FLUIDA

JOSÉ LUIS SARMIENTO RAMOS

JUAN FELIPE ORTIZ BELEÑO

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERÍAS FISICO-MECÁNICAS
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
BUCARAMANGA
2016
DISEÑO DE LA PRÁCTICA DE SERVOS DE FUERZA EN EL BANCO REXROTH
DEL LABORATORIO DE SERVOSISTEMAS DE POTENCIA FLUIDA

JOSÉ LUIS SARMIENTO RAMOS

JUAN FELIPE ORTIZ BELEÑO

Trabajo de grado como requisito para optar al título de:

Ingeniero Mecánico

Director
MSc. Ing. ABEL PARADA CORRALES

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERÍAS FISICO-MECÁNICAS
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
BUCARAMANGA
2016
3
4
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6
 DEDICATORIA

A mi mamá, mi gran admiración, motivación e inspiración quien desde pequeño

me ha brindado amor y todo lo necesario para cumplir mis objetivos y metas.

A mi familia, pilar fundamental para mi crecimiento espiritual y personal, fuente de

consejos, sabiduría, cariño y eterno apoyo incondicional.

A mis amigos, con quienes he compartido todo tipo de momentos durante mi

carrera universitaria, en especial a Diana.

Juan Felipe Ortiz Beleño

7
 DEDICATORIA

A mi mamá, mi todo, mi vida.

A mi papá, mi apoyo incondicional.
A mis hermanas, mis ángeles, la fuente de mis sonrisas.

José Luis Sarmiento Ramos

8
 AGRADECIMIENTOS

A nuestros padres por su apoyo incondicional en nuestra formación como

personas, ingenieros y durante la realización de nuestro proyecto.

A nuestros compañeros por ofrecernos su amistad y su apoyo en los momentos

más difíciles.

A la Universidad Industrial de Santander y la Escuela de Ingeniería Mecánica por

contruir en nuestra formación como ingenieros.

Y al director por sus consejos y orientación en el desarrollo de la tesis.

9
 CONTENIDO

INTRODUCCIÓN.................................................................................................... 24

1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO ..................................................................... 26

1.1 IDENTIFICACIÓN DEL PROBLEMA ................................................................ 26

1.2 JUSTIFICACIÓN DEL PROBLEMA ................................................................. 27

1.3 JUSTIFICACIÓN DE LA SOLUCIÓN ............................................................... 27

1.4 OBJETIVOS ..................................................................................................... 28

1.4.1 Objetivo general ............................................................................................ 28

1.4.2 Objetivos específicos .................................................................................... 28

2. PRÁCTICA DE SERVOS DE FUERZA EN EL BANCO REXROTH .................. 30

2.1 ELEMENTOS DEL SERVO DE FUERZA ........................................................ 30

2.1.1 Banco Rexroth ............................................................................................... 30

2.1.2 Módulo hidráulico de potencia ....................................................................... 31

2.1.3 Módulo de control .......................................................................................... 33

2.1.4 Unidad de carga Rexroth .............................................................................. 38

2.1.5 Válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth 4WRPEH6 C3

B04L – 20/G24K0/A1M .......................................................................................... 39

2.1.6 Válvula reductora de presión Rexroth DR 6 DP1-5X/75YM .......................... 40

2.1.7 Válvula direccional Rexroth 4WMM 6 E5X/F ................................................ 41

2.1.8 Celda de carga tipo S .................................................................................... 42

2.2 SERVO DE FUERZA ....................................................................................... 44

2.2.1 Montaje del sistema de control ...................................................................... 45

2.2.2 Montaje hidráulico sin perturbación ............................................................... 46

10
2.2.3 Montaje hidráulico con perturbación ............................................................. 48

3. MODELADO DINÁMICO DEL SISTEMA ........................................................... 51

3.1ANÁLISIS MATEMÁTICO DEL ACTUADOR .................................................... 51

3.1.1 Segunda ley de Newton ................................................................................ 51

3.1.2 Continuidad ................................................................................................... 52

3.2 ANÁLISIS MATEMÁTICO DE LA VÁLVULA .................................................... 54

3.2.1 Flujo ............................................................................................................ 54

3.2.2 Desplazamiento del carrete y voltaje ............................................................. 56

3.3 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA .................................................................... 57

3.4 SIMULACIÓN EN MATLAB .............................................................................. 62

4. CARACTERIZACIÓN DE LA CELDA DE CARGA ............................................. 65

5. DISEÑO DE LOS CONTROLADORES .............................................................. 71

5.1 CONTROL PID ................................................................................................. 71

5.1.1 Sintonización del control PID usando PID tuner de Matlab ........................... 71

5.1.2 Diseño del control PID en LabView ............................................................... 73

5.1.3 Resintonización del control PID .................................................................... 87

5.2 CONTROL PID CON ADELANTO DE SEÑAL (FEEDFORWARD) ................. 88

5.2.1 Diseño del control PID con adelanto de señal (feedforward) en LabView .... 90

5.2.2 Sintonización del control PID con adelanto de señal (feedforward) .............. 93

6. PRUEBAS DEL SERVO DE FUERZA................................................................ 95

6.1 PRUEBA EN LAZO ABIERTO ......................................................................... 95

6.2 PRUEBA DEL CONTROL PID ......................................................................... 97

6.2.1 Prueba sin perturbación ................................................................................ 99

6.2.2 Prueba con perturbación ............................................................................. 103

11
6.3 PRUEBA DEL CONTROL PID CON ADELANTO DE SEÑAL
(FEEDFORWARD) ............................................................................................... 104

6.4 REPETIBILIDAD ............................................................................................ 107

6.4.1 Válvula direccional proporcional Rexroth. ................................................... 107

6.4.2 Repetibilidad utilizando la Servoválvula MOOG 62. .................................... 109

7. DETERMINACIÓN DE LAS CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA

DINÁMICA DE LA VÁLVULA DIRECCIONAL PROPORCIONAL DE ALTAS
PRESTACIONES REXROTH 4WRPEH6 C3 B04L – 20/G24K0/A1M ................. 119

7.1 GANANCIA EN CAUDAL ............................................................................... 119

7.2 GANANCIA EN PRESIÓN ............................................................................. 121

7.3 HISTÉRESIS .................................................................................................. 124

7.4 LINEALIDAD .................................................................................................. 125

8. CONCLUSIONES ............................................................................................. 127

RECOMENDACIONES ........................................................................................ 129

BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................... 130

ANEXOS 132

12
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Banco Rexroth WS290. ........................................................................... 30

Figura 2. Unidad de bombeo del banco Rexroth. ................................................... 31
Figura 3. Tanque hidráulico Rexroth. ..................................................................... 32
Figura 4. Distribuidores P/T del banco Rexroth. .................................................... 32
Figura 5. Servoamplificador. .................................................................................. 33
Figura 6. Vista frontal del módulo AAA. ................................................................. 34
Figura 7. Vista lateral izquierda del módulo AAA. .................................................. 35
Figura 8. Vista lateral derecha del módulo AAA. .................................................... 36
Figura 9. Vista posterior del módulo AAA. ............................................................. 36
Figura 10. Diagrama de conexiones del módulo AAA. ........................................... 37
Figura 11. Tarjeta de adquisición de datos NI DAQ USB 6212. ............................ 38
Figura 12. Unidad de carga Rexroth. ..................................................................... 39
Figura 13. Posiciones de la válvula direccional proporcional Rexroth 4WRPEH6 C3
B04L - 20/G24K0/A1M. .......................................................................................... 39
Figura 14. Válvula direccional proporcional Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L -
20/G24K0/A1M. ...................................................................................................... 40
Figura 15. Válvula reductora de presión Rexroth DR 6 DP1-5X/75YM. ................. 41
Figura 16. Válvula direccional Rexroth 4WMM 6 E5X/F. ....................................... 42
Figura 17. Celda de carga tipo S. ........................................................................... 42
Figura 18. Puente de Wheatstone. ......................................................................... 43
Figura 19. Diagrama de bloques del servo de fuerza. ........................................... 45
Figura 20. Montaje del sistema de control del servo de fuerza. ............................. 46
Figura 21. Esquema del servo de fuerza sin perturbación. .................................... 47
Figura 22. Montaje del servo de fuerza sin perturbación. ...................................... 48
Figura 23. Esquema del servo de fuerza con perturbación. ................................... 49
Figura 24. Montaje del servo de fuerza con perturbación. ..................................... 50
Figura 25.Esquema para el modelo dinámico del servo de fuerza. ....................... 51
Figura 26. Respuesta al escalón del sistema. ........................................................ 62

13
Figura 27. Diagrama de polos y ceros del sistema. ............................................... 63
Figura 28. Lugar geométrico de las raíces del sistema. ......................................... 63
Figura 29. Diagrama de Bode del sistema. ............................................................ 64
Figura 30. Esquema del montaje de caracterización de la celda de carga. ........... 65
Figura 31. Montaje de caracterización de la celda de carga. ................................. 66
Figura 32. Interfaz HMI de caracterización de la celda de carga. .......................... 67
Figura 33. Diagrama de bloques de caracterización de la celda de carga. ........... 67
Figura 34. Gráfica F vs. V de la celda de carga. .................................................... 69
Figura 35. Diagrama de bloques del control PID. .................................................. 71
Figura 36. Características para la sintonización del controlador PID. .................... 71
Figura 37. Respuesta al escalón del sistema con el controlador PID sintonizado. 72
Figura 38. Constantes del controlador y comportamiento del sistema. ................. 73
Figura 39. Bloques del Setpoint. ............................................................................ 74
Figura 40. Bloques de la caracterización de la celda de carga. ............................. 75
Figura 41. Bloques de los indicadores visuales LED. ............................................ 75
Figura 42. Función de transferencia del sistema en LabView. ............................... 76
Figura 43. Bloques de la función de transferencia del sistema. ............................. 76
Figura 44. Simulation loop Labview 2015. ............................................................. 77
Figura 45. Parámetros de ajuste del simulation loop. ............................................ 78
Figura 46. Bloques del controlador PID. ................................................................ 78
Figura 47. Bloques del cálculo de los errores. ....................................................... 79
Figura 48. Bloques de la señal de control de salida y sus condiciones. ................ 79
Figura 49. Bloques para guardar datos en tiempo real. ......................................... 80
Figura 50. Interfaz gráfica HMI. .............................................................................. 80
Figura 51. Encabezado de la interfaz gráfica. ........................................................ 81
Figura 52. Sección de la lectura de la celda de carga. .......................................... 82
Figura 53. Indicadores visuales del estado del actuador. ...................................... 82
Figura 54. Función de transferencia del sistema. .................................................. 83
Figura 55. Botón de detener el programa. ............................................................. 83
Figura 56. Indicadores de error. ............................................................................. 83

14
Figura 57. Botones para aplicar la fuerza o rampa. ............................................... 84
Figura 58. Sección de selección de entrada escalón o rampa. .............................. 84
Figura 59. Sección de ajuste del setpoint. ............................................................. 85
Figura 60. Sección de sintonización del controlador PID. ...................................... 85
Figura 61. Gráficas del comportamiento del sistema. ............................................ 86
Figura 62. Sección de almacenamiento de datos. ................................................. 87
Figura 63. Diagrama de bloques del control PID con adelanto de señal
(feedforward). ......................................................................................................... 88
Figura 64. Diagrama de bloques del controlador feedforward. .............................. 91
Figura 65. Diagrama de bloques del controlador PID con feedforward. ................ 92
Figura 66. Sección del controlador feedforward. .................................................... 93
Figura 67. Esquema del montaje de la prueba en lazo abierto. ............................. 95
Figura 68. Montaje de control de la prueba en lazo abierto. .................................. 96
Figura 69. Montaje de la prueba en lazo abierto .................................................... 96
Figura 71. Montaje para las pruebas de los controladores. ................................... 98
Figura 70. Montaje para las pruebas de los controladores. ................................... 98
Figura 72. Respuesta en estado transitorio del control PID para una entrada
escalón de 210 [kg] ................................................................................................ 99
Figura 73. Respuesta en estado estacionario del control PID para una entrada al
escalón de 210 [kg]. ............................................................................................... 99
Figura 74. Respuesta del controlador PID para una variación en el setpoint de 210
[kg] a 150 [kg]. ...................................................................................................... 100
Figura 75. Respuesta del controlador PID para una variación en el setpoint de 150
[kg] a 250 [kg]. ...................................................................................................... 101
Figura 76. Respuesta para un setpoint de 200 [kg] con un valor de rampa de
25[kg/s]. ................................................................................................................ 102
Figura 77. Respuesta para un setpoint de 200 [kg] con un valor de rampa de
50[kg/s]. ................................................................................................................ 102
Figura 78. Respuesta del controlador PID ante una perturbación de 25 [kg]. ..... 104

15
Figura 79. Respuesta del control PID con feedforward para setpoint de 180 [kg] y
perturbación de 25 [kg]. ........................................................................................ 105
Figura 80. Respuesta del control PID feedforward para setpoint de 120 [kg] y
perturbación de 25 [kg]. ........................................................................................ 105
Figura 81. Respuesta del control PID con feedforward para setpoint de 220 [kg] y
perturbación de 25 [kg]. ........................................................................................ 106
Figura 82. Respuesta del control PID con feedforward para setpoint de 270 [kg] y
perturbación de 25 [kg]. ........................................................................................ 106
Figura 83. Servoválvula MOOG 62. ..................................................................... 109
Figura 84. Función de transferencia en LabView. ................................................ 116
Figura 85. Bloques función de transferencia. ....................................................... 116
Figura 86. Función de transferencia en la interfaz HMI. ...................................... 116
Figura 87. Esquema del montaje para determinar la ganancia en caudal. .......... 119
Figura 88. Montaje de control. .............................................................................. 120
Figura 89. Gráfica de ganancia en presión para los diferentes tipos de carrete. . 121
Figura 90.Esquema del montaje para terminar la ganancia en presión. .............. 122
Figura 91. Gráfica de P vs. V. .............................................................................. 123
Figura 92.Gráfica de ganancia en presión. .......................................................... 123
Figura 93. Gráfica de histéresis. .......................................................................... 124
Figura 94. Válvula direccional proporcional de prestaciones elevadas. ............... 134
Figura 95. Válvula proporcional con realimentación y tarjeta controladora. ......... 134
Figura 96. Gráfica de la ganancia en caudal para carrete centro cerrado. .......... 135
Figura 97. Carrete centro cerrado. ....................................................................... 136
Figura 98. Carrete centro abierto. ........................................................................ 136
Figura 99. Gráfica de la ganancia en caudal para carrete centro abierto. ........... 136
Figura 100. Carrete centro crítico. ........................................................................ 137
Figura 101. Gráfica de la ganancia en caudal para carrete centro crítico. ........... 137
Figura 102. Gráfica de ganancia en caudal para los diferentes tipos de carrete. 138
Figura 103. Gráfica de ganancia en presión para los diferentes tipos de carrete.
.............................................................................................................................. 139

16
Figura 104. Gráfica de histéresis. ........................................................................ 139
Figura 105. Gráfica de error de linealidad. ........................................................... 140
Figura 106. Control de fuerza en lazo abierto. ..................................................... 141
Figura 107. Control de fuerza en lazo cerrado utilizando una válvula de seguridad
proporcional. ......................................................................................................... 142
Figura 108. Control de fuerza en lazo cerrado utilizando una válvula proporcional
de prestaciones elevadas. .................................................................................... 143
Figura 109. Amplificador PI usado para el control de fuerza. .............................. 144
Figura 110. Unidad de alimentación del banco. ................................................... 160
Figura 111. Unidad de alimentación del banco Rexroth. ..................................... 161
Figura 112. Unidad de setpoint. ........................................................................... 161
Figura 113. Unidad de displays. ........................................................................... 162

17
 LISTA DE TABLAS

Tabla 1. Presión y voltaje de la caracterización de la celda de carga. ................... 68

Tabla 2. Voltaje y fuerza de caracterización de la celda de carga. ........................ 69
Tabla 3. Datos de fuerza tomados para el cálculo de la repetibilidad. ................. 107
Tabla 4. Promedio y desviación estándar para el cálculo de la repetibilidad. ...... 108
Tabla 5. Repetibilidad. .......................................................................................... 108
Tabla 6. Mediciones de fuerza para el cálculo de repetibilidad. ........................... 117
Tabla 7. Desviaciones estándar y promedio de las mediciones para el cálculo de la
repetibilidad. ......................................................................................................... 117
Tabla 8. Repetibilidad dela válvula MOOG62. ..................................................... 118
Tabla 11. Especificaciones técnicas de la tarjeta de adquisición de datos NI DAQ
USB 6212. ............................................................................................................ 146
Tabla 12. Datos de voltaje, volumen y tiempo para la determinación de la ganancia
en caudal. ............................................................................................................. 151
Tabla 13. Datos de tiempo promedio, caudal y ganancia en caudal. ................... 153
Tabla 14. Datos de voltaje, volumen, tiempo y caudal para determinar la histéresis.
.............................................................................................................................. 155
Tabla 15. Linealidad. ............................................................................................ 158
Tabla 9. Datos de voltaje y presión para determinar la ganancia en presión. ..... 165
Tabla 10. Datos de voltaje y presión promedio para determinar la ganancia en
presión. ................................................................................................................. 166

18
 LISTA DE ANEXOS

ANEXO A Marco teórico .................................................................................. 132

ANEXO B Especificaciones de la tarjeta de adquisición de datos national

instruments daq usb 6212 .................................................................................... 146

ANEXO C Especificaciones de la celda de carta tipo “s” ................................. 149

ANEXO D Tabla de datos para la determinación de ganancia en caudal........ 151

ANEXO E Tabla de datos de timpo promedio, caudal y ganancia en caudal . 153

ANEXO F Tabla de datos de voltaje, volumen, tiempo y caudal para la

determinación de la histéresis .............................................................................. 155

ANEXO G Datos de voltaje, caudal teórico, caudal experimental y diferencia

para el cálculo de linealidad ................................................................................. 158

ANEXO H otros elementos del banco rexroth usados para el servo de fuerza y
las pruebas 160

ANEXO I Diagrama electrónico de los componentes del módulo aaa ........... 163

ANEXO J Tabla de datos de voltaje y presión para determinar la ganancia en

presión 165

ANEXO K Tabla de datos de voltaje y presión promedio para determinar la

ganancia en presión ............................................................................................. 166

19
 RESUMEN

TÍTULO: DISEÑO DE LA PRÁCTICA DE SERVOS DE FUERZA

EN EL BANCO REXROTH DEL LABORATORIO DE
SERVOSISTEMAS DE POTENCIA FLUIDA ∗

AUTORES: JOSE LUIS SARMIENTO RAMOS ∗∗

JUAN FELIPE ORTIZ BELEÑO ∗∗

PALABRAS CLAVE: HIDRÁULICA, SERVO, FUERZA, VALVULA,

REXROTH, CONTROL PID, FEEDFORWARD.

DESCRIPCIÓN

Para promover la investigación y construcción de conocimiento en la asignatura

Servosistemas de Potencia Fluida se diseñó la práctica de servos de fuerza en el
banco Rexroth del laboratorio de Servosistemas de Potencia Fluida. El servo de
fuerza trabaja con una unidad de carga Rexroth que consta de dos cilindros
diferenciales, un cilindro principal y un cilindro de perturbación. La fuerza que
ejerce el cilindro principal es controlada a través de la válvula direccional
proporcional de altas prestaciones Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L – 20/G24K0/A1M,
y la fuerza que ejerce el cilindro de perturbación es controlada por medio de una
válvula reductora de presión y una válvula direccional de 4 vías 3 posiciones.
Inicialmente se diseñó un controlador PID, y posteriormente, con el fin de reducir
el efecto de la perturbación sobre el sistema, se añadió un controlador por
adelanto de señal (feedforward). Los algoritmos e interfaces de control se
construyeron en el software LabView. Se caracterizó la válvula direccional

∗
Tesis de grado.
∗∗
Facultad de Ingenierías Fisicomécanicas. Escuela de Ingeniería Mecánica. Director: Ing. Abel
Parada Corrales.

20
proporcional Rexroth en términos de ganancia en caudal, ganancia en presión,
histéresis y linealidad. Finalmente se realizó una prueba de repetibilidad con el fin
de evaluar la capacidad del servo para repetir el valor de fuerza de comando, y se
comparó el desempeñó del servo de fuerza utilizando la válvula direccional
proporcional de altas prestaciones Rexroth y una servoválvula Moog 62.

21
 ABSTRACT

TITLE: HYDRAULIC FORCE CONTROL PRACTICE DESIGN

IN THE REXROTH´S WORKSTATION OF THE FLUID
POWER SERVOSYSTEMS LABORATORY ∗

AUTHORS: JOSE LUIS SARMIENTO RAMOS ∗∗

JUAN FELIPE ORTIZ BELEÑO ∗∗

KEYWORDS: HYDRAULICS, SERVO, FORCE, VALVE, REXROTH,

PID CONTROL, FEEDFORWARD.

DESCRIPCIÓN

To promote research and knowledge construction in the subject Fluid Power

Servosystems the hydraulic force control practice on the Rexroth workstation of the
Fluid Power Servosystems laboratory was designed. The force control works with a
Rexroth load unit consisting of two differential cylinders, a main one and a
disturbance one. The force made by the main cylinder is controlled through the
Rexroth high performance proportional directional valve 4WRPEH6 C3 B04L - 20 /
G24K0 / A1M, and the force made by the disturbance cylinder is controlled, applied
and removed using a pressure reducing valve and a 4 way – 3 positions directional
valve. Initially a PID controller was designed, and then, to reduce the effect of the
disturbance on the system, a feedforward controller was added to the PID
controller. The control algorithms and interfaces were built in the software
LabView. The Rexroth high performance directional proportional valve was

∗
Undergraduate thesis.
∗∗
Physical-mechanical Engineering Facultuy. Mechanical Engineering School. Director: Eng. Abel
Parada Corrales.

22
characterized in terms of flow gain, pressure gain, hysteresis and linearity. Finally,
a repeatability test was performed in order to evaluate the ability of the force
controller to repeat the commanded force value, and it was compared the
performance of the servo using the Rexroth high performance directional
proportional valve and a Moog 62 servovalve.

23
 INTRODUCCIÓN

El presente documento contempla el diseño de la práctica de servos de fuerza en

el banco Rexroth.

El servo de fuerza desarrollado se compone de una unidad de carga Rexroth que

consta de dos actuadores diferenciales, un cilindro principal y un cilindro de
perturbación. El actuador principal es accionado por una válvula direccional de
altas prestaciones Rexroth tipo 4WRPEH6, y el cilindro de perturbación por una
válvula reductora de presión y una válvula direccional. Para la medición de la
fuerza, el cilindro principal cuenta con una celda de carga tipo S. La lectura de la
celda de carga se envía a la tarjeta de adquisición de datos previo al paso por un
preamplificador. La señal de comando de la válvula direccional proporcional se
origina en el control desarrollado en LabView y se envía a la válvula pasando por
la tarjeta de adquisición de datos y por el servoamplificador de la misma.

Para el servo de fuerza se desarrollaron dos tipos de controladores. En principio

un control PID, pero con el fin de reducir el efecto de la perturbación en el sistema,
se diseñó en segundo lugar un control PID con adelanto de señal (feedforward).
Los algoritmos de ambos controladores y sus interfaces de manipulación fueron
diseñados en LabView.

En la primera sección de este documento se presenta la identificación del

problema, la justificación del mismo, la justificación para solucionarlo y los
objetivos propuestos. En la segunda sección se encuentra la explicación de los
elementos usados para el servo de fuerza, su montaje hidráulico y su montaje de
control. La tercera sección muestra el modelado dinámico del servo de fuerza,
comenzando con la obtención de la función de transferencia a partir del análisis
matemático del actuador y de la válvula direccional proporcional, y terminando con
la simulación del sistema en Matlab. En la cuarta sección se presenta la

24
caracterización del sensor utilizado, es decir, de la celda de carga. En la quinta
sección se plasma el diseño del algoritmo de control y de la interfaz gráfica HMI en
LabView para el control PID y para el control PID con adelanto de señal
(feedforward). La sexta sección se dedica a la prueba del servo de fuerza en lazo
abierto, con control PID y con control PID con adelanto de señal, además se
realiza una prueba de repetibilidad comparando la válvula direccional proporcional
Rexroth con una servoválvula MOOG 62 para el control de fuerza. La
caracterización de la válvula direccional proporcional de altas prestaciones
Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L – 20/G24K0/A1M en términos de ganancia en
caudal, ganancia en presión, histéresis y linealidad se evidencia en la séptima
sección. Se adjuntan las conclusiones obtenidas durante el desarrollo del proyecto
y las recomendaciones para el uso futuro de esta práctica por parte del laboratorio
de Servosistemas de Potencia Fluida. Por último se anexa un breve marco teórico
junto con las fichas técnicas de los elementos utilizados y las tablas de datos de
las diversas pruebas realizadas.

25
 1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

1.1 IDENTIFICACIÓN DEL PROBLEMA

Dentro del plan de estudios de Ingeniería Mecánica de la Universidad Industrial de
Santander se encuentra la asignatura electiva Servosistemas de Potencia Fluida.
Esta asignatura complementa el estudio de los sistemas hidráulicos de potencia,
ya que cubre el tema correspondiente a la hidráulica proporcional, tema que no es
tratado en el curso de Potencia Fluida. Además, Servosistemas de Potencia Fluida
aplica los conocimientos de la Ingeniería de Control a la Potencia Fluida.

La asignatura cuenta con una parte teórica y una parte experimental. La parte
experimental se desarrolla por medio de prácticas semanales en el laboratorio de
Servosistemas de Potencia Fluida, y es de suprema importancia para afianzar los
conocimientos adquiridos en las clases teóricas. Estas prácticas se realizan en
bancos de aprendizaje dónde es posible profundizar y aclarar el tema, además de
poder observar lo estudiado en clase. La parte central del laboratorio busca
estudiar el control de posición, velocidad y fuerza por medio de servos. En cada
uno de estos laboratorios se muestra el control análogo y digital de la respectiva
variable, de manera que los estudiantes puedan comparar los resultados
obtenidos con ambos tipos de control y puedan elaborar sus respectivas
conclusiones. Las prácticas que incluyen control computarizado, cuentan con una
interfaz virtual por medio de la cual los estudiantes pueden manipular las
diferentes variables del sistema y analizar los efectos físicos que esto causa en el
mismo.

Actualmente, el laboratorio de Servosistemas de Potencia Fluida sólo cuenta con

dos prácticas de control de fuerza, una de control análogo y otra de control
computarizado.

26
La escuela de Ingeniería Mecánica adquirió en el año 2015 un banco hidráulico
didáctico Rexroth para fomentar el aprendizaje en las asignaturas Potencia Fluida
y Servosistemas de Potencia Fluida. Sin embargo, este banco no cuenta con un
control computarizado de fuerza, por lo tanto se propone diseñar la práctica de
servos de fuerza en el banco Rexroth.

1.2 JUSTIFICACIÓN DEL PROBLEMA

La tecnología hidráulica se caracteriza por los altos costos de sus componentes,
en especial cuando se habla de hidráulica proporcional, donde se tienen válvulas
proporcionales y servoválvulas.

La escuela de Ingeniería Mecánica adquirió en el año 2015 el banco hidráulico

didáctico Rexroth, sin embargo, por cuestiones de los altos costos no se pudo
adquirir el paquete que incluye el control computarizado del servo de fuerza.

El proyecto a realizar busca cumplir los objetivos misionales de la escuela,

promoviendo la formación de Ingenieros Mecánicos con alta calidad técnica y
científica, ya que sería una herramienta adicional para la construcción y aplicación
del conocimiento en la asignatura Servosistemas de Potencia Fluida.

Como estudiantes de ingeniería mecánica estamos en la capacidad de diseñar,

construir e implementar el sistema de control para el servo de fuerza en el banco
Rexroth, además, estamos en capacidad de realizar la interfaz virtual para la
manipulación del banco, creando así una práctica de servos de fuerza con control
computarizado, esto con el ánimo de fomentar el aprendizaje en lo respectivo a
control de fuerza en la asignatura Servosistemas de Potencia Fluida.

1.3 JUSTIFICACIÓN DE LA SOLUCIÓN

Para solucionar el problema se plantea el diseño de la práctica de servos de
fuerza en el banco Rexroth.

27
Tomando la fuente de potencia hidráulica de este banco, y usando un actuador
hidráulico y una válvula direccional proporcional Rexroth de altas prestaciones del
mismo, se propone realizar un sistema de control de fuerza mediante técnicas de
control PID y de adelanto de señal (feedforward), implementando una interfaz
gráfica HMI en LabView que permita controlar y manipular el banco realizándolo
mediante la intervención electrónica no invasiva del banco en los puertos de
entradas de la tarjeta de amplificación o servoamplificador.

La interfaz gráfica debe permitir que los estudiantes ingresen el valor de consigna
de la fuerza (setpoint) y los valores de las constantes del controlador PID, así
mismo, debe permitir visualizar el comportamiento del sistema y los diferentes
valores involucrados.

Adicionalmente, se pretende caracterizar la válvula direccional proporcional de

altas prestaciones Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L – 20/G24K0/A1M en términos de
ganancia de caudal, ganancia de presión, histéresis, repetibilidad, linealidad, entre
otros.

1.4 OBJETIVOS

1.4.1 Objetivo general

Contribuir con la misión de la Escuela de Ingeniería Mecánica mediante la
formación de Ingenieros Mecánicos con alta calidad técnica y científica a través
del diseño de la práctica de servos de fuerza en el banco Rexroth del laboratorio
de Servosistemas de Potencia Fluida, promoviendo así la construcción, aplicación
e investigación del conocimiento en esta asignatura.

1.4.2 Objetivos específicos

• Implementar un servo de fuerza en el banco Rexroth.

28
• Diseñar y programar el algoritmo de control para la práctica de control de
fuerza basado en técnicas de control estándar (control PID) y técnicas de
control adicionales como adelanto de señal (feedforward).

• Realizar e implementar una interfaz gráfica en LabView para monitorear y

almacenar los valores medidos en el control de fuerza. La interfaz contará con
campos para introducir la señal de consigna y las constantes de control
proporcional, derivativo e integral. Adicionalmente, mostrará el valor medido
por la celda de carga y el error absoluto entre la señal censada y el setpoint.
Se mostrará el comportamiento gráfico del sistema para mostrar las
características del mismo en los estados transitorio y estacionario.

• Caracterizar la respuesta dinámica de la válvula direccional proporcional de

altas prestaciones Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L – 20/G24K0/A1M para el servo
de fuerza realizado, mediante parámetros como: histéresis, linealidad,
ganancia en caudal, ganancia en presión, entre otros.

• Comparar la prueba de repetibilidad para el servo de fuerza utilizando la

válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth 4WRPEH6 C3
B04L – 20/G24K0/A1M con la servoválvula MOOG62 (válvula dispuesta por el
laboratorio para pruebas de fuerza).

29
 2. PRÁCTICA DE SERVOS DE FUERZA EN EL BANCO REXROTH

2.1 ELEMENTOS DEL SERVO DE FUERZA

2.1.1 Banco Rexroth

El banco Rexroth WS290 es una estación de trabajo usada para realizar prácticas
de laboratorio y cursos de entrenamiento en hidráulica on/off, hidráulica
proporcional y control electrohidráulico.

Cuenta con dos caras de trabajo que poseen de forma independiente puertos de
presión, puertos de retorno a tanque, módulos de control y rejilla para montaje de
los componentes hidráulicos.

Figura 1. Banco Rexroth WS290.

Fuente: BOSCH REXROTH AG. Training Systems for Hydraulics. Würzburg,

2015. 186 p.

30
De forma general, el banco se compone de dos módulos, el módulo hidráulico de
potencia y el módulo de control. Ambos módulos se usaron para la ejecución del
proyecto junto con los elementos que se explicarán a continuación, y todo esto fue
montado sobre una de las caras de trabajo del banco.

2.1.2 Módulo hidráulico de potencia

El sistema hidráulico de potencia se compone de tres elementos básicamente: La
unidad de bombeo, el tanque y los distribuidores P/T.

2.1.2.1 Unidad de bombeo

La unidad de bombeo del banco Rexroth está conformada por dos bombas de
paletas compensadas por presión, ambas accionadas por un motor eléctrico. El
motor trabaja con corriente eléctrica AC de 230 [V] a 60 [Hz]. Las bombas están
dispuestas con respecto al tanque formando succión negativa. Cada bomba tiene
un flujo máximo de 8 [L/min], y opera a una presión máxima entre 60 y 80 [bar].

Figura 2. Unidad de bombeo del banco Rexroth.

31
2.1.2.2 Tanque
El tanque que suministra de aceite al banco está fabricado en chapa de acero con
pintura electrostática. Tiene una capacidad de 40 [L] y está dotado con un
indicador de temperatura.

Figura 3. Tanque hidráulico Rexroth.

2.1.2.3 Distribuidores P/T

El banco posee dos distribuidores P/T, uno para cada cara. Los distribuidores
poseen tres puertos de presión y tres puertos de retorno a tanque cada uno. El
fluido presurizado es suministrado a cada distribuidor por una de las bombas, de
esta forma es posible realizar prácticas independientes en cada cara del banco.

Figura 4. Distribuidores P/T del banco Rexroth.

32
2.1.3 Módulo de control
El módulo de control del servo de fuerza emplea el módulo de alimentación,
amplificación y almacenamiento (módulo AAA) del laboratorio de Servosistemas
de Potencia Fluida, y los siguiente elementos del banco Rexroth: La unidad de
alimentación del banco, la unidad de alimentación de 24 [V], la unidad de setpoint,
la unidad de displays y el servoamplificador.

El servoamplificador y el módulo AAA se describen y detallan a continuación. Las

demás unidades del banco Rexroth utilizadas se describen en el anexo H.

2.1.3.1 Servoamplificador
El servoamplificador posee un par de puertos de alimentación a 24 [V], un par de
puertos para voltaje de control a ± 10 [V] (valor setpoint), un par de puertos para
voltaje a ± 10 [V] (valor actual), y un puerto de 7 polos para el envío de la señal
amplificada a la válvula proporcional.

Figura 5. Servoamplificador.

Fuente: BOSCH REXROTH AG. Training Systems for Hydraulics. Würzburg,

2015. 186 p.

33
Esta unidad recibe la señal de control que envía el módulo AAA, específicamente
la tarjeta de adquisición de datos, y la convierte en una señal de potencia
(corriente) para comandar el solenoide proporcional de la válvula.

2.1.3.2 Módulo de alimentación, amplificación y almacenamiento (AAA)

El laboratorio de Servosistemas de Potencia Fluida cuenta con un módulo de
alimentación, amplificación y almacenamiento usado para prácticas de servos de
posición y servos de fuerza con válvulas proporcionales y con servoválvulas. Este
módulo está compuesto por una fuente de voltaje, un preamplificador para celda
de carga, un amplificadores para servoválvula, un amplificador para válvula
proporcional y una tarjeta de adquisición de datos DAQ NI USB 6212.

En la parte frontal del módulo se encuentran los selectores de las tarjetas y los
testigos (leds). El selector 1 permite al usuario activar el control de fuerza o el
control de posición. El selector 2 únicamente se usa para el control de posición y
permite seleccionar la salida hacia la servoválvula o la salida hacia la válvula
proporcional.

Figura 6. Vista frontal del módulo AAA.

34
En la parte izquierda del módulo se encuentra el puerto de conexión de la celda de
carga con su respectivo testigo (para el control de fuerza), el puerto de conexión
del LVDT con su testigo (para el control de posición), y el puerto de conexión USB
de la tarjeta de adquisición de datos.

Figura 7. Vista lateral izquierda del módulo AAA.

En la parte derecha del módulo se encuentran los puertos de salida hacia las
válvulas de los distintos tipos de control (fuerza y posición). Los puertos indicados
con el número 1 envían la señal de salida del control de fuerza. Los puertos con el
número 2 y 3 envían la señal de salida del control de posición hacia la
servoválvula o hacia la válvula proporcional respectivamente. Todos estos puertos
van conectados a las salidas PWM de la tarjeta de adquisición de datos.

En la parte posterior del módulo se encuentra la fuente de voltaje que posee un

interruptor de encendido/apagado y las salidas de +12 [V], -12 [V], +5 [V], +3.3 [V]
con una conexión a tierra (GND) para cada salida. También tiene un ventilador
que extrae el calor generado por los distintos dispositivos electrónicos.

35
Figura 8. Vista lateral derecha del módulo AAA.

Figura 9. Vista posterior del módulo AAA.

En la parte superior del módulo se encuentra el botón de emergencia que apaga

automáticamente todos los componentes del módulo al presionarlo.

Los elementos que componen el módulo AAA (fuente de alimentación,

preamplificador de celda de carga, amplificadores de válvulas, tarjeta de

36
adquisición de datos, distintos puertos y selectores) se encuentran conectados
como lo indica el diagrama de conexiones que se muestra a continuación:

Figura 10. Diagrama de conexiones del módulo AAA.

En el anexo I se encuentran los planos electrónicos de las tarjetas que posee el

módulo AAA.

Este módulo recibe las lecturas de fuerza de la celda de carga y las envía a la
tarjeta de adquisición de datos, envía las señales de control hacia el
servoamplificador de la válvula y se conecta vía USB con el software de control.

2.1.3.2.1 Tarjeta de adquisición de datos

La tarjeta NI DAQ USB 6212 es un módulo de adquisición de datos multifunción
energizado por bus USB y optimizado para una mayor precisión a altas
velocidades de muestreo. Posee 16 entradas analógicas con una velocidad de
muestreo de 400 [kS/s], dos salidas analógicas, 32 líneas de E/S digital, cuatro
rangos de entrada programable ( ± 0.2 [V] a ± 10 [V]) por canal, disparo digital y
dos contadores/temporizadores. Es compatible con softwares como LabView,

37
ANSI, C/C++, C#, Visual Basic .NET y Visual Basic 6.0. Incorpora tecnología NI
Signal Streaming para transferencia de datos sostenida a alta velocidad vía USB.
En el anexo C se encuentran especificaciones técnicas más detalladas de la
tarjeta de adquisición de datos NI DAQ USB 6212.

Figura 11. Tarjeta de adquisición de datos NI DAQ USB 6212.

La tarjeta NI DAQ USB 6212 se usó para recibir las señales provenientes de la
celda de carga (previo paso por el preamplificador de la misma), y para enviar las
señales hacia la válvula direccional proporcional (previo paso por el
servoamplificador). Sirvió como puente entre el programa desarrollado en LabView
y las dos señales comentadas anteriormente.

2.1.4 Unidad de carga Rexroth

Para el desarrollo del proyecto se usó la unidad de carga del banco Rexroth. Esta
unidad está compuesta por dos cilindros diferenciales ubicados sobre el mismo eje
axial pero en sentidos contrarios. La disposición de los cilindros hace que esta
unidad sea idónea para prácticas donde se necesita una perturbación.

El cilindro principal posee 25 [mm] de diámetro de pistón, 14 [mm] de diámetro de

vástago, y 200 [mm] de carrera. El cilindro de perturbación posee 25 [mm] de

38
diámetro de pistón, 14 [mm] de diámetro de vástago y 50 [mm] de carrera. La
unidad de carga Rexroth puede operar a una presión máxima de 120 [Bar].

Figura 12. Unidad de carga Rexroth.

2.1.5 Válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth

4WRPEH6 C3 B04L – 20/G24K0/A1M
La válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth 4WRPEH6 C3
B04L – 20/G24K0/A1M es una válvula de 4 vías y 4 posiciones de acción directa
por solenoide proporcional con retorno por resorte. La posición inicial de la válvula
es de punto flotante con restricciones de caudal en los pasajes A y B, puede
conmutar para unir el puerto A con P y el puerto B con T, o el puerto A con T y el
puerto B con P por medio de una transición de centro abierto con restricciones de
caudal en todos sus puertos. A continuación se muestran las posiciones de la
válvula en su representación simbólica:

Figura 13. Posiciones de la válvula direccional proporcional Rexroth

4WRPEH6 C3 B04L - 20/G24K0/A1M.

39
Fuente: BOSCH REXROTH AG. 4/4-way servo solenoid directional control valves,
directly operated, with electrical position feedback and on-board electronics (OBE).
Type 4WRPEH6. Lohr am Main, 12 p.

El flujo nominal de la válvula es de 4 [L/min] a 70 [Bar] de presión (condición de

carga libre), y posee una característica de flujo lineal. La máxima presión de
trabajo es de 350 [Bar] para los puertos A, B y P, y de 250 [bar] para el puerto T.

Figura 14. Válvula direccional proporcional Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L -

20/G24K0/A1M.

La válvula posee realimentación de la posición del carrete a través de un

transductor de posición (LVDT), tiene la electrónica integrada y trabaja con
entradas de ± 10 [V]. Se caracteriza por tener una buena respuesta dinámica.
Cuenta con una histéresis menor o igual a 0,2% y un tiempo de respuesta menor o
igual a 10 milisegundos.

2.1.6 Válvula reductora de presión Rexroth DR 6 DP1-5X/75YM

Para reducir la presión en la línea del cilindro de perturbación se usó la válvula
reductora de presión Rexroth DZ 6 DP1-5X/75Y.

40
Esta válvula se tara manual mediante el giro de la perilla de ajuste. Posee pilotaje
interno, drenaje externo y una válvula antirretorno conectada en paralelo. Tiene un
flujo máximo de 15 [L/min] y puede operar a una presión máxima de 120 [Bar].

Figura 15. Válvula reductora de presión Rexroth DR 6 DP1-5X/75YM.

Fuente: BOSCH REXROTH AG. Training Systems for Hydraulics. Würzburg,

2015. 186 p.

2.1.7 Válvula direccional Rexroth 4WMM 6 E5X/F

Para aplicar o retirar la perturbación se utilizó la válvula direccional Rexroth
4WMM 6 EX5/F, la cual es una válvula de 4 vías 3 posiciones (4/3) con centro
cerrado, accionada por palanca y con enclavamiento. Esta válvula es de tipo
ON/OFF y opera a una presión máxima de 120 [Bar].

41
Figura 16. Válvula direccional Rexroth 4WMM 6 E5X/F.

Fuente: BOSCH REXROTH AG. Training Systems for Hydraulics. Würzburg,

2015. 186 p.
2.1.8 Celda de carga tipo S
Una celda de carga es un transductor utilizado para convertir una lectura de fuerza
en una señal eléctrica. Se dice que es de tipo S debido a su construcción, que
permite que sea más fácil su uso para medir fuerzas en compresión y en tensión.

Figura 17. Celda de carga tipo S.

42
La celda de carga tipo S posee en su interior un grupo de cuatro resistencias
variables, conocidas como galgas extensiométricas, conectadas en forma de
puente de Wheatstone.

Figura 18. Puente de Wheatstone.

Cuando se aplica una fuerza sobre la celda de carga, las galgas extensiómetricas
sufren una deformación que altera los valores de sus resistencias. Como
consecuencia de esto, la diferencia de potencial entre los dos puntos del puente
de Wheastone cambia. De este modo, la diferencia de potencial es la señal de
salida del transductor ante la fuerza ejercida.

La señal de salida de la celda de carga es típicamente del orden de los milivoltios

[mV], por lo tanto se requiere de un preamplificador antes que tal señal pueda ser
procesada por algún microcontrolador, o enviada a una tarjeta de adquisición de
datos. El preamplificador de la celda de carga se encuentra integrado en el módulo
AAA.

2.1.8.1 Selección de la celda de carga

De acuerdo al catálogo del banco hidráulico Rexroth1, el cilindro diferencial de la
unidad de carga posee un diámetro interno de 25 [mm] y opera a una presión

1
BOSCH REXROTH AG. Training Systems for Hydraulics. Würzburg, 2015, p. 126.

43
máxima de 120 [bar]. Por lo tanto, la máxima fuerza que puede ejercer este
cilindro es de 608.413 [kgf].

πD 2 π (25 / 1000) 2
F = P ⋅ AP = P ⋅ = (120 ⋅ 101325) ⋅ = 5968.535[ N ] = 608.413[kgf ]
4 4

Sin embargo, para evitar problemas de cavitación, el compensador de la bomba se

ajusta para trabajar a una presión máxima entre 60 y 80 [bar]. Así, la fuerza
máxima está en el rango entre 304.207 [kgf] y 405.609 [kgf].

Con estos valores para la fuerza máxima, el sensor que más se ajusta es una
celda de carga de 500 [kgf]. La celda de carga usada para la ejecución del
proyecto fue una Lexus modelo SA de 500 [kgf]. Sus especificaciones técnicas se
encuentran en el anexo C.
2.2 SERVO DE FUERZA
El sistema de control planteado para el servo de fuerza cuenta con los siguientes
elementos: Computador con interfaz gráfica HMI en LabView, tarjeta de
adquisición de datos DAQ NI USB 6212, servoamplificador, válvula direccional
proporcional de altas prestaciones Rexroth tipo 4WRPEH6, unidad de carga
Rexroth, fuente de potencia del banco y celda de carga tipo S.

Ajustando estos elementos al sistema típico de control en lazo cerrado se tendría:

• Variable controlada o señal de control: Fuerza

• Planta: Unidad de carga Rexroth
• Proceso: Control de la fuerza ejercida por el actuador hidráulico
• Actuador: Válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth
4WRPEH6 C3 B04L – 20/G24K0/A1M
• Preactuador: Servoamplificador
• Microcontrolador: Tarjeta de adquisición de datos DAQ NI USB 6212

44
 • Entrada y comparador: Computador con interfaz gráfica HMI en LabView
• Transductor o sensor: Celda de carga tipo “S”

Ilustrando el servo de fuerza en un diagrama de bloques:

Figura 19. Diagrama de bloques del servo de fuerza.

2.2.1 Montaje del sistema de control

Las unidades del banco Rexroth y el módulo AAA se conectaron de la siguiente
forma para el servo de fuerza sin y con perturbación:

45
Figura 20. Montaje del sistema de control del servo de fuerza.

El servoamplificador y la unidad de displays se conectan a 24 [V] y a tierra para su

respectiva alimentación. El módulo AAA se conecta al computador que posee la
interfaz HMI en LabView. A su vez, este módulo se conecta al servoamplificador, y
el servoamplificador a la unidad de displays. La celda de carga también va
conectada al módulo AAA.

La señal de control generada por la interfaz HMI se envía al servoamplificador por

medio del módulo AAA (específicamente por la tarjeta de adquisición de datos),
este se encarga de convertir la señal de control en señal de potencia para
comandar el solenoide la válvula direccional proporcional. La señal que sale del
módulo AAA, y que va al servoamplificador, se conecta también a la unidad de
displays para visualizar el voltaje de control.
2.2.2 Montaje hidráulico sin perturbación
El montaje del servo de fuerza sin perturbación se muestra en la siguiente figura:

46
Figura 21. Esquema del servo de fuerza sin perturbación.

47
Figura 22. Montaje del servo de fuerza sin perturbación.

La bomba succiona el fluido hidráulico desde el tanque y lo envía al puerto P de la

válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L
– 20/G24K0/A1M. Los puertos A y B de la válvula están conectados a los
terminales del cilindro principal de la unidad de carga, con un manómetro de por
medio en cada línea para medir la presión a la entrada y a la salida del cilindro, y
el puerto T está conectado a tanque. La señal de comando se envía desde la
interfaz HMI en LabView del computador, pasa por la tarjeta de adquisición de
datos, luego por el servoamplificador y finalmente llega al solenoide proporcional
de la válvula. La celda de carga se encuentra unida al cilindro principal, y su
lectura es enviada a un preamplificador, luego a la tarjeta de adquisición de datos
y por último a la interfaz HMI en LabView.

2.2.3 Montaje hidráulico con perturbación

El montaje del servo de fuerza con perturbación se muestra en la siguiente figura:

48
Figura 23. Esquema del servo de fuerza con perturbación.

49
Figura 24. Montaje del servo de fuerza con perturbación.

Para poder perturbar el servo de fuerza se añadieron algunos elementos al

montaje del numeral anterior. Se añadió una línea que lleva fluido presurizado
desde la unidad de bombeo hacia el puerto P de la válvula reductora de presión.
La válvula reductora de presión está conectada a una válvula direccional de centro
cerrado accionada por palanca con enclavamiento, y en la línea entre ambas
válvulas se encuentra un manómetro para medir la presión de la perturbación. Los
puertos A y B de la válvula direccional de centro cerrado van conectados a los
terminales del cilindro de perturbación de la unidad de carga, y el puerto T va
conectado a tanque.

50
 3. MODELADO DINÁMICO DEL SISTEMA

El modelado dinámico del sistema se realizó teniendo en cuenta el siguiente

esquema del servo de fuerza:

Figura 25.Esquema para el modelo dinámico del servo de fuerza.

3.1 ANÁLISIS MATEMÁTICO DEL ACTUADOR

3.1.1 Segunda ley de Newton

Aplicando la segunda ley de Newton al actuador se tiene:

F − b ⋅ x! − k ⋅ x = m ⋅ !x! (3-1)

51
Donde F es la fuerza que ejerce el cilindro, b y k son la rigidez y
amortiguamiento de la celda de carga respectivamente.

La fuerza que ejerce el actuador se relaciona con las presiones en la cámara del
pistón y en la cámara anular de la siguiente manera:

F = P1 ⋅ AP − P2 ⋅ AV (3-2)

3.1.2 Continuidad
Aplicando las ecuaciones de continuidad para el flujo de aceite en el actuador se
tiene:

V1 !
Q1 = AP ⋅ x! + ⋅ P1 + ktm ⋅ ( P1 − P2 ) + kcm1 ⋅ ( P1 − PR ) (3-3)
β

V2 !
Q2 = AV ⋅ x! − ⋅ P2 + ktm ⋅ ( P1 − P2 ) − k cm 2 ⋅ ( P2 − PR ) (3-4)
β

Donde β es el módulo de Bulk para el fluido hidráulico, V1 y V2 son los volúmenes

en las cámaras 1 y 2 respectivamente, k tm es el coeficiente de fugas internas del

cilindro, k cm1 y k cm 2 son los coeficientes de fugas externas de las cámaras 1 y 2

respectivamente, PS es la presión de suministro y PR es la presión de retorno a

tanque.

Las pérdidas de flujo (internas y externas) a través del actuador se desprecian

debido al diseño del mismo. De esta manera, las ecuaciones (3-3) y (3-4)
quedarían así:

52
 V1 !
Q1 = AP ⋅ x! + ⋅ P1 (3-5)
β

V2 !
Q2 = AV ⋅ x! − ⋅ P2 (3-6)
β

Donde:

V1 = V1 + AP ⋅ x (3-7)

V2 = V2 − AV ⋅ x (3-8)

Siendo V1 y V2 los volúmenes de las cámaras 1 y 2 respectivamente cuando el

actuador se encuentra en su posición inicial, es decir, x = 0 .

Cuando el cilindro se encuentra ejerciendo la fuerza el volumen desplazado es

despreciable, por lo tanto se pueden realizar las siguientes aproximaciones en las
ecuaciones (3-7) y (3-8):

V1 ≈ V1

V 2 ≈ V2

De este modo:

V1 V2 1 (V1 + V2 )
= = ⋅ =C
β β β 2

Las ecuaciones (3-5) y (3-6) quedarían así:

53
 Q1 = AP ⋅ x! + C ⋅ P!1 (3-9)

Q2 = AV ⋅ x! − C ⋅ P!2 (3-10)

3.2 ANÁLISIS MATEMÁTICO DE LA VÁLVULA

3.2.1 Flujo
Las ecuaciones no lineales que describen el flujo de aceite a través de la válvula
son las siguientes:

2
Q1 = C d ⋅ α ⋅ xV ⋅ ( PS − P 1 ) (3-11)
ρ

2
Q2 = C d ⋅ α ⋅ xV ⋅ ( P2 − P R ) (3-12)
ρ

Donde C d es el coeficiente de descarga, xV es el desplazamiento del carrete, α es

el gradiente del área que relaciona el desplazamiento del spool con el área del
orificio, y ρ es la densidad del fluido.

Estas ecuaciones deben ser linealizadas alrededor de un punto de operación para

así obtener una función de transferencia lineal.

Linealizando la ecuación (3-11) alrededor del punto de operación ( xVo , P1o ) :

⎛ ∂Q ⎞ ⎛ ∂Q ⎞
Q1 = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ ⋅ xV + ⎜⎜ 1 ⎟⎟ ⋅ P1
⎝ ∂xV ⎠ xVo , P1o ⎝ ∂P1 ⎠ xVo , P1o

54
 2 Cd ⋅ kV ⋅ xVo −2
Q1 = Cd ⋅ kV ⋅ ( PS − P1o ) ⋅ xV + ⋅ ⋅P
ρ 2 ρ 1
2 ⋅ ( PS − P1o )
ρ

2 C d ⋅ kV ⋅ xVo
Q1 = C d ⋅ kV ⋅ ( PS − P1o ) ⋅ xV − ⋅ P1 (3-13)
ρ 2 ⋅ ρ ⋅ ( PS − P1o )

A partir de los términos que acompañan a xV y a P1 se determinan dos constantes

k s ,1 y k p ,1 . Estas constantes son ganancias de flujo y de presión respectivamente,

y corresponden al orificio de entrada de la válvula.

2
k s ,1 = C d ⋅ kV ⋅ ( P2 − P 1o )
ρ

Cd ⋅ kV
k p ,1 =
2 ⋅ ρ ⋅ ( P2 − P1o )

Entonces, la ecuación (3-13) queda:

Q1 = k s ,1 ⋅ xV − k p ,1 ⋅ P1 (3-14)

Realizando la linealización a la ecuación (3-12) alrededor del punto de operación

( xVo , P2o ) :

⎛ ∂Q ⎞ ⎛ ∂Q ⎞
Q2 = ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⋅ xV + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⋅ P2
⎝ ∂xV ⎠ xVo ,P2 o ⎝ ∂P2 ⎠ xVo ,P2 o

55
 2 Cd ⋅ kV ⋅ xVo 2
Q2 = Cd ⋅ kV ⋅ ( P2 o − P R ) ⋅ xV + ⋅ ⋅ P2 (3-15)
ρ 2 ρ
2 ⋅ ( P2 o − P R )
ρ

A partir de los términos que acompañan a xV y a P2 se determinan dos constantes

k s , 2 y k p , 2 . Estas constantes son ganancias de flujo y de presión respectivamente,

y corresponden al orificio de salida de la válvula.

2
k s , 2 = C d ⋅ kV ⋅ ( P2 o − P R )
ρ

Cd ⋅ kV
k p,2 =
2 ⋅ ρ ⋅ ( P2o − P R )

Entonces, la ecuación (3-15) queda:

Q2 = k s , 2 ⋅ xV − k p , 2 ⋅ P2 (3-16)

3.2.2 Desplazamiento del carrete y voltaje

La relación entre el desplazamiento del carrete de la válvula y el voltaje de entrada
se puede expresar a través de la siguiente ecuación de un sistema de primer
orden:

τ 1
u= ⋅ x!V + ⋅ xV
k sp k sp

Donde τ es una constante de tiempo, k sp es la ganancia de flujo de la válvula y u

es el voltaje de control.

56
La válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth 4WRPEH6 C3
B04L – 20/G24K0/A1M posee una respuesta dinámica muy elevada, con un
tiempo de respuesta menor o igual a 10 [ms], por lo tanto, se puede aproximar el
comportamiento de la válvula a la siguiente ecuación:

1
u= ⋅ xV (3-17)
k sp

3.3 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Igualando las ecuaciones (3-9) y (3-14), y las ecuaciones (3-10) y (3-16):

Ap ⋅ x! + C ⋅ P!1 = k s ,1 ⋅ xV − k p,1 ⋅ P1 (3-18)

AV ⋅ x! − C ⋅ P!2 = k s, 2 ⋅ xV + k p, 2 ⋅ P2 (3-19)

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (3-18) y despejando P1 :

Ap ⋅ x ⋅ s + C ⋅ P1 ⋅ s = k s ,1 ⋅ xV − k P1 ⋅ P1

C ⋅ P1 ⋅ s + k P1 ⋅ P1 = k s ,1 ⋅ xV − Ap ⋅ x ⋅ s

k s ,1 ⋅ xV − Ap ⋅ x ⋅ s
P1 = (3-20)
C ⋅ s + k P1

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (3-19) y despejando P2 :

AV ⋅ x ⋅ s − C ⋅ P2 ⋅ s = k s , 2 ⋅ xV + k P 2 ⋅ P2

57
 AV ⋅ x ⋅ s − k s , 2 ⋅ xV = k p , 2 ⋅ P2 + C ⋅ P2 ⋅ s

AV ⋅ x ⋅ s − k s , 2 ⋅ xV
P2 = (3-21)
C ⋅ s + k p,2

Reemplazando P1 de (3-20) y P2 de (3-21) en la ecuación (3-2):

2 2
AP ⋅ xV ⋅ k s ,1 − ⋅ AP ⋅ x ⋅ s AV ⋅ x ⋅ s − k s , 2 ⋅ AV ⋅ xV
F= −
C ⋅ s + k p,2 C ⋅ s + k p,2

Se factoriza x y xV :

2 2
⎡ AP ⋅ s AV ⋅ s ⎤ ⎡ k s , 2 ⋅ AV k s ,1 ⋅ AP ⎤
F = x ⋅ ⎢− − ⎥ + xV ⋅⎢ + ⎥ (3-22)
⎢⎣ C ⋅ s + k p ,1 C ⋅ s + k p , 2 ⎥⎦ ⎢⎣ C ⋅ s + k p , 2 C ⋅ s + k p ,1 ⎥⎦

Ahora, aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (3-1) y despejando x :

F − b ⋅ s ⋅ x − k ⋅ x = m ⋅ s2 ⋅ x

F = x ⋅ (m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k )

F
x= 2
(3-23)
(m ⋅ s + b ⋅ s + k )

Reemplazando (3-23) en (3-22):

2 2
⎡ F ⎤ ⎡ AP ⋅ s AV ⋅ s ⎤ ⎡ k ⋅A k ⋅A ⎤
F =⎢ 2
⋅
⎥ ⎢ − − ⎥ + xV ⋅ ⎢ s , 2 V + s ,1 P ⎥
⎣ (m ⋅ s + b ⋅ s + k ) ⎦ ⎢⎣ C ⋅ s + k p ,1 C ⋅ s + k p, 2 ⎥⎦ ⎢⎣ C ⋅ s + k p , 2 C ⋅ s + k p ,1 ⎥⎦

58
 2
⎡ F ⎤ ⎡ AP 2 ⋅ s AV ⋅ s ⎤ ⎡ k s , 2 ⋅ AV k s ,1 ⋅ AP ⎤
F +⎢ 2 ⎥ ⋅ ⎢ + ⎥ = xV ⋅ ⎢ + ⎥
⎣ (m ⋅ s + b ⋅ s + k ) ⎦ ⎣⎢ C ⋅ s + k p ,1 C ⋅ s + k p , 2 ⎦⎥ ⎢⎣ C ⋅ s + k p , 2 C ⋅ s + k p ,1 ⎦⎥

2
⎡ ⎡ 1 ⎤ ⎡ AP 2 ⋅ s AV ⋅ s ⎤ ⎤ ⎡ k ⋅A k ⋅A ⎤
F ⋅ ⎢1 + ⎢ 2
⋅
⎥ ⎢ + ⎥ ⎥ = xV ⋅ ⎢ s , 2 V + s ,1 P ⎥
⎢⎣ ⎣ (m ⋅ s + b ⋅ s + k ) ⎦ ⎢⎣ C ⋅ s + k p ,1 C ⋅ s + k p , 2 ⎥⎦ ⎥⎦ ⎢⎣ C ⋅ s + k p , 2 C ⋅ s + k p ,1 ⎥⎦

⎡ k s , 2 ⋅ AV k s ,1 ⋅ AP ⎤
⎢ + ⎥
F ⎢⎣ C ⋅ s + k p , 2 C ⋅ s + k p ,1 ⎥⎦
=
xV ⎡ ⎡ 1 ⎤ ⎡ AP ⋅ s ⋅ (C ⋅ s + k p , 2 ) + AV ⋅ s ⋅ (C ⋅ s + k p ,1 )⎤ ⎤
2 2

⎢1 + ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥⎥
2
⎢⎣ ⎣ (m ⋅ s + b ⋅ s + k ) ⎦ ⎣⎢ (C ⋅ s + k p,1 )⋅ (C ⋅ s + k p,2 ) ⎦⎥ ⎥⎦

⎡ k s , 2 ⋅ AV ⋅ (C ⋅ s + k p ,1 ) + k s ,1 ⋅ AP ⋅ (C ⋅ s + k p , 2 )⎤
⎢ ⎥
F ⎣⎢ (C ⋅ s + k p,2 ) ⋅ (C ⋅ s + k p,1 ) ⎦⎥
=
[
xV ⎡ (m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ (C ⋅ s + k p ,1 ) ⋅ (C ⋅ s + k p , 2 ) + AP 2 ⋅ s ⋅ (C ⋅ s + k p , 2 ) + AV 2 ⋅ s ⋅ (C ⋅ s + k p ,1 ) ⎤
⎢ ⎥
]
⎢⎣ (C ⋅ s + k p,1 ) ⋅ (C ⋅ s + k p,2 ) ⋅ (m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⎥⎦

F ⎡
=⎢
[ ]
ks , 2 ⋅ AV ⋅ (C ⋅ s + k p ,1 ) + ks ,1 ⋅ AP ⋅ (C ⋅ s + k p , 2 ) ⋅ (C ⋅ s + k p ,1 )⋅ (C ⋅ s + k p , 2 )⋅ (m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⎤
⎥
[ ( )]
xV ⎢⎣ (C ⋅ s + k p , 2 )⋅ (C ⋅ s + k p ,1 )⋅ (m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ (C ⋅ s + k p ,1 )⋅ (C ⋅ s + k p , 2 ) + AP 2 ⋅ s ⋅ (C ⋅ s + k p , 2 ) + AV 2 ⋅ s ⋅ (C ⋅ s + k p ,1 ) ⎥⎦

Para simplificar el modelado dinámico y la obtención de la función de transferencia

las constantes k s ,1 y k s , 2 son reemplazadas por k s , y las constantes k p ,1 y k p , 2 son

reemplazadas por k p .

F (m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ (C ⋅ s + k p ) ⋅ (k S ) ⋅ ( AP + AV )
=
xV (C ⋅ s + k p ) ⋅ [(m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ (C ⋅ s + k p ) + AP 2 ⋅ s + AV 2 ⋅ s]

F (m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ (k S ) ⋅ ( AP + AV )
= (3-24)
xV [(m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ (C ⋅ s + k p ) + AP 2 ⋅ s + AV 2 ⋅ s]

59
Despejando xV de la ecuación (3-17):

xV = k sp ⋅ xV (3-25)

Reemplazando (3-25) en (3-24):

F (m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ (k S ) ⋅ ( AP + AV )
=
k sp ⋅ xV [(m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ (C ⋅ s + k p ) + AP 2 ⋅ s + AV 2 ⋅ s]

Finalmente, la función de transferencia que relaciona el voltaje de control con la

fuerza de salida es:

F k sp ⋅ (m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ (k S ) ⋅ ( AP + AV )
=
u [(m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ (C ⋅ s + k p ) + AP 2 ⋅ s + AV 2 ⋅ s]

Efectuando las operaciones para ordenar la función de transferencia en términos

del orden de s se obtiene lo siguiente:

2
F s ⋅ [k sp ⋅ k S ⋅ m ⋅ ( AP + AV )] + s ⋅ [k sp ⋅ k S ⋅ b ⋅ ( AP + AV )] + [k sp ⋅ k S ⋅ k ⋅ ( AP + AV )]
= 2 2
u s 3 ⋅ (m ⋅ C ) + s 2 ⋅ (b ⋅ C + m ⋅ k p ) + s ⋅ (k ⋅ C + b ⋅ k p + AP + AV ) + k ⋅ k p

Para expresar la función de transferencia anterior en términos numéricos es

necesario definir cada uno de los parámetros que la componen.

El área de la cámara del pistón y el área de la cámara anular fueron calculadas

usando las siguientes ecuaciones:

60
 π ⋅ DP 2
AP =
4

π ⋅ DV 2
AV = AP −
4

Donde DP es el diámetro del pistón y DV es el diámetro del vástago, y tienen

valores de 25 [mm] y 14 [mm] respectivamente.

La masa del cilindro m fue estimada en 0,1 [kg] ya que solo involucra la masa del
vástago del cilindro y la masa de la celda de carga.

Los valores de la rigidez ( k ) y amortiguamiento ( b ) del sistema fueron tomados

como 75000 [N/m] y 700 [N/m/s] respectivamente siguiendo las recomendaciones
de Niksefat2.

Los valores de las ganancias k s , k p y k sp fueron tomados usando las

recomendaciones de Niksefat3 para la mayoría de las válvulas direccionales

proporcionales comerciales:

k s = 0,375[m 3 / Pa ⋅ s ]

k p = 2,5 ⋅ 10 −12 [m 2 / s]

k sp = 0,0012[m / V ]

2
NIKSEFAT, Navid y SEPEHRI, Nariman. Designing robust force control of hydraulic actuators
despite system and environmental uncertainties. En: IEEE Control Systems Magazine. Abril de
2001. 0272-1708/01, p. 71.
3
Ibid. p 71.

61
Reemplazando los distintos parámetros se obtiene la siguiente función de
transferencia en términos numéricos:

F 3,725144 ⋅ 10 −8 ⋅ s 2 + 2,6076 ⋅ 10 −4 ⋅ s + 2,7938576 ⋅ 10 −2 ⋅

=
u 3,067241⋅ 10 −15 ⋅ s 3 + 2,3970691 ⋅ 10 −12 ⋅ s 2 + 3,56463 ⋅ 10 −7 ⋅ s + 1,875 ⋅ 10 −7

3.4 SIMULACIÓN EN MATLAB

Usando la función de transferencia obtenida en el modelado matemático se realizó
la simulación en el software Matlab con el fin de observar la respuesta al escalón
en lazo abierto, el diagrama de polos y ceros, el lugar geométrico de las raíces y la
respuesta a la frecuencia.

Figura 26. Respuesta al escalón del sistema.

De la respuesta al escalón se observa que el modelo posee una respuesta típica

de los sistemas de primer orden, con un tiempo de estabilización de 8 [s] lo cual es
bastante lento para un servo de fuerza.

62
Figura 27. Diagrama de polos y ceros del sistema.

Figura 28. Lugar geométrico de las raíces del sistema.

En el diagrama de polos y ceros se observa que el sistema tiene tres polos

ubicados en el lado negativo del eje real, dos de los polos son conjugados y el otro
se ubica sobre el eje real. La ubicación de los polos permite concluir que el
sistema es estable. En el lugar geométrico de las raíces se observa que aún al
modificar la ganancia del sistema este nunca se desestabiliza.

63
Figura 29. Diagrama de Bode del sistema.

En el diagrama de Bode se observan algunos picos de frecuencia peligrosos.

Debido al lento tiempo de estabilización y a los altos picos de frecuencia es

necesario aplicar un controlador para corregir los problemas presentados.

Por lo general, los servos de fuerza poseen controladores PI, donde la constante
proporcional modifica el tiempo de respuesta del sistema y la constante integral
permite que el controlador mantenga la señal de salida (fuerza) aun cuando el
error es cero, además de que corrige el error en estado estacionario.

64
 4. CARACTERIZACIÓN DE LA CELDA DE CARGA

Para obtener la función de transferencia que rige el comportamiento de la celda de

carga es necesario caracterizarla. Esto permite conocer la función que relaciona la
salida en voltaje ante una entrada en fuerza.

La caracterización de la celda de carga se realizó usando el siguiente montaje:

Figura 30. Esquema del montaje de caracterización de la celda de carga.

Que consta de:

• Bomba de caudal variable compensada por presión

• Válvula de seguridad proporcional
• Válvula direccional de centro tándem con accionamiento por palanca y
enclavamiento

65
 • Dos manómetros
• Cilindro diferencial
• Celda de carga
• Módulo AAA (preamplificador de la celda de carga y tarjeta de adquisición
de datos DAQ USB 6212)
• Computador con interfaz gráfica en LabView para caracterización
• Módulo de control del banco Rexroth

Los manómetros fueron usados como elemento patrón para la medición de la

presión y del posterior cálculo de la fuerza. La sensibilidad de los manómetros es
de 1[bar] y se considera que están previamente calibrados ya que son nuevos.

Las imágenes a continuación muestran el montaje hidráulico en el banco Rexroth

para la caracterización de la celda de carga.

Figura 31. Montaje de caracterización de la celda de carga.

66
Se realizó una interfaz gráfica en LabView destinada a la caracterización de la
celda de carga. Esta interfaz recibe, gráfica y almacena los datos de voltaje
enviados por la celda de carga para la fuerza sensada. Los datos son
almacenados en tiempo real en un vector para su posterior exportación a un bloc
de notas.
A continuación se muestra tanto la interfaz como el diagrama de bloques en
LabView diseñados para la caracterización de la celda de carga.

Figura 32. Interfaz HMI de caracterización de la celda de carga.

Figura 33. Diagrama de bloques de caracterización de la celda de carga.

67
La válvula de seguridad proporcional fue controlada de forma analógica usando la
unidad de setpoint Rexroth. El potenciómetro de esta unidad permite variar el
voltaje de control que se envía al servoamplificador de la válvula, y por lo tanto,
permite variar la corriente que se envía al solenoide de la misma.
Proporcionalmente a la corriente enviada, el resorte de la válvula de seguridad es
comprimido con una mayor o menor fuerza y de esta manera se logran diferentes
tarajes de la válvula, es decir, diferentes niveles de presión.

Se tomaron datos desde la presión mínima hasta la presión máxima del sistema,
en intervalos de 5 [bar]; la presión mínima fue de 15 [bar] y la presión máxima de
60 [bar]. Para cada dato de presión se registró la salida en voltaje sensada por la
celda de carga. Cabe aclarar que la presión registrada es la presión en la cámara
del pistón (presión del manómetro 1) ya que la presión en el manómetro 2
permanecía en cero durante la aplicación de la fuerza.

Tabla 1. Presión y voltaje de la caracterización de la celda de carga.

Presión [Bar] Voltaje promedio [V]
0 0,008
15 0,705
20 0,980
25 1,221
30 1,447
35 1,707
40 1,973
45 2,196
50 2,413
55 2,652
60 2,871

Teniendo los datos de presión y el área del pistón se calculó la fuerza ejercida por
el cilindro en unidades de Newton [N] y kilogramos fuerza [kgf].

68
Tabla 2. Voltaje y fuerza de caracterización de la celda de carga.
Voltaje promedio [V] Fuerza[N] Fuerza[kgf]
0,008 0 0
0,705 746,067 76,052
0,980 994,756 101,402
1,221 1243,445 126,753
1,447 1492,134 152,103
1,707 1740,823 177,454
1,973 1989,512 202,804
2,196 2238,201 228,155
2,413 2486,890 253,506
2,652 2735,579 278,856
2,871 2984,268 304,207

Se realizó una gráfica de fuerza contra voltaje para observar el comportamiento de

la celda de carga:

Figura 34. Gráfica F vs. V de la celda de carga.

Debido al comportamiento lineal que se observa en la gráfica, se realizó el ajuste

por el método de mínimos cuadrados para obtener la ecuación característica de la
recta. Esta ecuación es la función característica de la celda de carga.

69
F [kg ] = 104,76 ⋅ V [V ] − 1,076

F [ N ] = 1032,7 ⋅ V [V ] − 10,558

70
 5. DISEÑO DE LOS CONTROLADORES

5.1 CONTROL PID

El diagrama de bloques del control PID para el servo de fuerza se muestra en la

figura a continuación. Y consta de la planta, el controlador, el bloque del sensor
(celda de carga) y un punto de suma entre la señal del setpoint y la señal de
lectura del sensor.

Figura 35. Diagrama de bloques del control PID.

5.1.1 Sintonización del control PID usando PID tuner de Matlab

La determinación de las constantes del control PID más óptimo para el servo de
fuerza modelado se realizó usando la aplicación de Matlab PID Tuner. Esta
aplicación tiene en cuenta para la sintonización el comportamiento en estado
transitorio deseada y la rapidez de respuesta deseados.

Figura 36. Características para la sintonización del controlador PID.

71
Seleccionando robustez como condición del estado transitorio y la mayor rapidez
de respuesta como las características deseadas del sistema se realiza la
sintonización del controlador.

La gráfica a continuación muestra la respuesta al escalón con el control PID

sintonizado:

Figura 37. Respuesta al escalón del sistema con el controlador PID

sintonizado.

Los valores de las constantes proporcional, integral y derivativa se muestra a

continuación junto con algunos parámetros de desempeño como: tiempo de
crecimiento, tiempo de asentamiento, sobrepico, entre otros.

72
Figura 38. Constantes del controlador y comportamiento del sistema.

De las constantes obtenidas con la aplicación PID Tuner, se observa que el

controlador más óptimo para el servo de fuerza modelado es un control PI.

El tiempo de estabilización con el controlador PI es de aproximadamente 1[s], lo

cual corresponde a aproximadamente la octava parte del tiempo de estabilización
del sistema en lazo abierto. El sobrepico es mínimo, aproximadamente del 1%, lo
cual puede considerarse despreciable. El sistema presenta estabilidad en su lazo
cerrado.

5.1.2 Diseño del control PID en LabView

5.1.2.1 Algoritmo de bloques

Para iniciar el diseño del algoritmo de control es necesario contar con las
siguientes librerías para el software LabView 2015:

73
 • Control Design and Simulation: Ofrece los componentes propios de la
ingeniería de control, como bloques de funciones de transferencia,
representación en espacio de estados, entre otros.
• DAQ mx: Proporciona el vínculo entre el software y la tarjeta de adquisición
de datos DAQ USB 6212 para enviar y recibir señales análogas y digitales.

Contando con esto, teniendo en cuenta el modelado matemático, la función de

transferencia del sistema, el control a implementar, el transductor de fuerza (celda
de carga), la válvula proporcional a usar, el actuador y los conocimientos de
programación del software se procede a diseñar la interfaz.

El algoritmo de control desarrollado en LabView cuenta con una frecuencia de

muestreo de 60 [Hz]

Se inicia realizando la sección del setpoint de fuerza y el tipo de entrada de la

misma hacia el controlador (en función escalón o en función rampa). Se crean las
condiciones verdadero/falso para habilitar o deshabilitar los dos tipos de funciones
de entrada de la fuerza, y se añade un filtro para la señal de salida del setpoint.

Figura 39. Bloques del Setpoint.

74
Para la lectura del voltaje que envía la celda de carga se agregó el bloque de la
librería DAQ mx. Con la ecuación característica obtenida de la celda de carga la
lectura de voltaje es convertida a fuerza. Se agregaron comparadores y selectores
con el fin de eliminar los valores negativos, y se agregaron dos filtros para reducir
el ruido electrónico en la lectura del sensor.

Figura 40. Bloques de la caracterización de la celda de carga.

Se añadieron indicadores visuales con el fin de observar en la interfaz el estado

del actuador durante el proceso (si está aplicando la fuerza, si está avanzando
hacia el punto de contacto o si está retrocediendo).

Figura 41. Bloques de los indicadores visuales LED.

75
La siguiente sección incluye la función de transferencia de la plata. Esta se creó
usando el bloque Construct Transfer Function Model en el cuál se especifica que
el sistema es de única entrada y única salida (SISO-Single Input Single Output).
Figura 42. Función de transferencia del sistema en LabView.

Figura 43. Bloques de la función de transferencia del sistema.

Al determinar que el controlador a usar es un PID cabe resaltar que hay varias
maneras de implementarlo. Esto se puede lograr mediante los PID
predeterminados de LabView, usando VI’s existentes creados por usuarios, o
crear el propio controlador PID.

Se decidió crear el propio controlador teniendo en cuenta varias consideraciones

realizadas por los autores como obtener una mayor precisión y rapidez en la
interfaz evitando que se realicen operaciones no deseadas o inútiles en esta
aplicación, aparte, es posible que los controladores PID de las librerías de

76
LabView no cumplan con los requerimientos, además de que es posible que no
sea característico de la presente aplicación.

Para crear el controlador, es necesario acceder a la librería Control Design and

Simulation, acceder a Simulation y usar el Control and Simulation Loop.

Figura 44. Simulation loop LabView 2015.

Luego de insertarlo, es posible configurar parámetros de simulación y de muestreo

como se observa en la siguiente figura:

77
Figura 45. Parámetros de ajuste del simulation loop.

Finalmente se agregan las respectivas acciones de control proporcional, integral y

derivativo. A este lazo del control se le añade la entrada de fuerza, la
realimentación del servo mediante la celda de carga y la respectiva función de
transferencia del mismo para así obtener la señal de salida deseada.

Figura 46. Bloques del controlador PID.

78
Se realizó el cálculo de los errores entre el setpoint y la lectura de la celda de
carga porcentualmente y en magnitud, y se añadieron los respectivos
visualizadores.

Figura 47. Bloques del cálculo de los errores.

Se establecieron condiciones para la aproximación del cilindro y el retroceso del

mismo.

Figura 48. Bloques de la señal de control de salida y sus condiciones.

Finalmente se realizaron los bloques para guardar datos en tiempo real. Este
permite guardar todos los datos del sistema deseados y basta con expandir la caja
“Array” y agregar todas las constantes y los valores a guardar deseados.

79
Figura 49. Bloques para guardar datos en tiempo real.

5.1.2.2 Interfaz HMI

La interfaz gráfica HMI realizada en LabView para el control PID se muestra en la
imagen a continuación:

Figura 50. Interfaz gráfica HMI.

80
Esta interfaz cuenta con las siguientes 11 secciones que serán explicadas en este
numeral:

1. Lectura de la celda de carga

2. Indicadores visuales LED
3. Función de transferencia
4. Botón para detener el programa
5. Errores
6. Aplicación de fuerza
7. Selector de tipo de fuerza y valor de rampa
8. Ajuste del setpoint
9. Sintonización del controlador PID
10. Respuesta gráfica del sistema
11. Sección para guardar datos en tiempo real

En la parte superior de la interfaz se encuentra el título de la práctica, los autores

de la interfaz, el director del proyecto, el logo de la escuela de Ingeniería Mecánica
y el logo de la Universidad Industrial de Santander.

Figura 51. Encabezado de la interfaz gráfica.

En el recuadro 1 se tiene un display y un visualizador gráfico de agujas. El display

muestra la lectura de la celda de carga en kilogramos. El visualizador gráfico
posee dos agujas, la aguja roja indica el setpoint del servo de fuerza y la aguja
azul le lectura de la celda de carga en kilogramos.

81
Figura 52. Sección de la lectura de la celda de carga.

El recuadro 2 presenta los testigos del estado del servo de fuerza. El LED
encenderá según corresponda a la aplicación de la fuerza, al avance del cilindro
hasta el punto de contacto, o el retroceso del mismo.

Figura 53. Indicadores visuales del estado del actuador.

En el recuadro 3 se muestra la función de transferencia del sistema a controlar.

Esta función corresponde a la que se obtuvo en el modelado matemático del servo
de fuerza.

82
Figura 54. Función de transferencia del sistema.

El botón 4 es el botón de STOP. Al presionarlo, el programa desarrollado en

LabView se detiene por completo.

Figura 55. Botón de detener el programa.

En la sección 5 se muestra el error porcentual y el error en magnitud entre el

setpoint y el valor de fuerza aplicado.

Figura 56. Indicadores de error.

83
En el recuadro 6 se encuentran los botones “Aplicar fuerza” y “Aplicar rampa”. El
primero de ellos se usa siempre que se desee ejercer el servo de fuerza, y el
segundo, cuando se desee aplicar la fuerza con una entrada en rampa.

Figura 57. Botones para aplicar la fuerza o rampa.

En la sección 7 se encuentra un selector que permite accionar la fuerza como una

entrada escalón (step) o como una entrada rampa. Cuando se selecciona la
entrada rampa se debe ingresar el valor de la pendiente de la rampa en [kg/s] en
el recuadro de la parte inferior.

Figura 58. Sección de selección de entrada escalón o rampa.

84
En el recuadro 8 se encuentra la perilla para ajuste del setpoint del servo de fuerza
en [kg]. En la parte inferior se encuentra un recuadro donde se puede visualizar de
forma más precisa el valor seleccionado con la perilla para el setpoint, este
recuadro también permite introducir el valor.

Figura 59. Sección de ajuste del setpoint.

En la sección 9 se tienen 3 perillas para ajustar las ganancias del controlador PID.
La primera perilla permite ajustar la constante proporcional, la segunda la
constante integral y la tercera la constante derivativa. Los recuadros en la parte
inferior permiten visualizar el valor de la constante, o introducir el valor deseado.

Figura 60. Sección de sintonización del controlador PID.

85
En el recuadro 10 se encuentran dos gráficas. La gráfica principal muestra tres
señales del servo: La señal de la celda de carga en color verde, el setpoint en
color rojo y la respuesta esperada del sistema en color blanco. En la gráfica
secundaria se muestra el comportamiento del voltaje enviado a la válvula
direccional proporcional. Las unidades se encuentra en los ejes coordenados de
las gráficas, y la gráfica principal posee su respectiva leyenda para las distintas
señales.

Figura 61. Gráficas del comportamiento del sistema.

Finalmente en el recuadro 11 se encuentra la sección de Guardar datos. En esta

sección es posible guardar los datos deseados en tiempo real, ajustar el archivo
dónde serán exportados estos datos y ajustar el tiempo de muestreo en
milisegundos. Para activar y desactivar esta función de la interfaz, basta con
pulsar el botón de Guardar datos.

86
Figura 62. Sección de almacenamiento de datos.

5.1.3 Resintonización del control PID

Las constantes obtenidas con el PID tuner de Matlab no fueron totalmente
satisfactorias para el control PID del servo de fuerza. Estas constantes están
basadas en el modelo simplificado de la función de transferencia y no tienen en
cuenta diversos parámetros que intervienen en la realidad. Sin embargo fueron
usadas como punto de partida para la resintonización del controlador PID.

El método de resintonización del controlador PID fue a prueba y error partiendo de

las constantes obtenidas con el PID tuner. La primera constante manipulada fue la
proporcional con el fin de lograr un buen tiempo de respuesta del sistema. Luego,
se ajustó la constante integral para reducir el error en estado estacionario. La
constante derivativa no fue necesaria, ya que se obtiene un buen control
únicamente con las acciones PI. Las constantes óptimas obtenidas para el control
son:

K P = 1,5 ⋅ 10 −4

K I = 7,6 ⋅ 10 −2

KD = 0

87
5.2 CONTROL PID CON ADELANTO DE SEÑAL (FEEDFORWARD)
Tomando como referencia el diagrama de bloques de Seborg4 para un controlador
por realimentación (feedback) y por adelanto de señal (feedforward) se construyó
el diagrama de bloques del control PID con adelanto de señal para el servo de
fuerza.

Figura 63. Diagrama de bloques del control PID con adelanto de señal
(feedforward).

Se observa que al control por realimentación, en este caso al control PID, se le

añaden dos flujos de señal que parten desde la perturbación. El primer flujo pasa
por el sensor de la perturbación, cuya función de transferencia es Gt , y envía la

medición de la perturbación al controlador feedforward con función de

transferencia G f . La salida del controlador feedforward se suma con la salida del

controlador feedback para generar la señal de control apropiada que se envía a la

planta. El segundo flujo, que posee el bloque G d , es la función de transferencia

que indica como la perturbación afecta la salida del sistema.

4
SEBORG, Dale E, et al. Process dynamics and control. Tercera Edición. Estados Unidos de
América, Wiley, 2001, p. 279. ISBN 978-0-470-12867-1.

88
La función de transferencia en lazo cerrado que relaciona la salida del sistema con
la perturbación es:

Y ( s ) G d + Gt G f G p
= (5-1)
D( s) 1 + Gc G p G m

Para que el controlador sea perfecto, en condiciones ideales, la variable

controlada debe permanecer en el valor del setpoint sin importar el valor de la
perturbación. Entonces, si el setpoint es constante ( Ysp ( s) = 0 ) el controlador debe

asegurar que Y ( s ) = 0 aun cuando D( s ) ≠ 0 . Reemplazando Y ( s ) = 0 en la

ecuación (5-1) y resolviendo para G f se tiene la función de transferencia del

controlador feedforward ideal.

Gd
Gf = − (5-2)
Gt G p

La estabilidad en lazo cerrado del sistema se puede analizar haciendo cero el

denominador de la ecuación (5-1), lo que permite obtener la siguiente ecuación
característica:

1 + Gc G p G m = 0

Las raíces de esta ecuación característica determinan la estabilidad del sistema.

Debido a que G f no aparece en esta ecuación característica se puede concluir

que el controlador feedforward no afecta la estabilidad del sistema. Por lo tanto, el

servo de fuerza sigue siendo estable.

Cuando en la ecuación (5-2) el numerador es un polinomio de mayor grado en s

que el denominador el controlador feedforward no es físicamente realizable.

89
Teniendo en cuenta que la función de transferencia del servo de fuerza tiene un
numerador de grado 2 y un denominador de grado 3, y que las funciones de
transferencia del sensor de la perturbación y del sensor de la señal de salida son
idénticas por ser la misma celda de carga y son una ganancia, entonces, el
controlador feedforward ideal no es físicamente realizable.

Sin embargo, una buena aproximación al controlador feedforward ideal se logra

usando una ganancia K f , y una unidad de adelanto-retraso (lead-lag) que posee

dos constantes de tiempo, τ 1 y τ 2 . La función de transferencia del controlador

feedforward quedaría de la siguiente forma:

K f (τ 1 s + 1)
G f ( s) = (5-3)
τ 2s +1

La ganancia K f y las constantes de tiempo τ 1 y τ 2 son parámetros ajustables que

se deben sintonizar para obtener un desempeño apropiado.

5.2.1 Diseño del control PID con adelanto de señal (feedforward) en LabView

5.2.1.1 Algoritmo de bloques

Los bloques creados durante el diseño del controlador PID se mantuvieron, y se
realizaron las modificaciones que se explicarán a continuación para integrar el
control por adelanto de señal al control PID.

Se crearon los bloques del numerador y denominador de la ecuación (5-3) para

generar la función de transferencia del controlador feedforward. El bloque de la
función de transferencia se dejó como simbólico para permitir la sintonización de la
ganancia y las constantes de tiempo desde la interfaz HMI.

90
Figura 64. Diagrama de bloques del controlador feedforward.

Debido a la configuración del servo de fuerza, la perturbación siempre será una

fuerza adicional que siente la celda de carga. Por lo tanto, la diferencia entre la
fuerza medida por la celda de carga y el setpoint se considera como la
perturbación. Esta diferencia es enviada al bloque que contiene la función de
transferencia del controlador feedforward.

La señal de salida del controlador feedforward ingresa a un sumador junto con la

señal de salida del controlador PID. El resultado de la adición de ambas señales
ingresa a la función de transferencia del sistema.

91
Figura 65. Diagrama de bloques del controlador PID con feedforward.

5.2.1.2 Interfaz HMI

La interfaz HMI para el control PID con adelanto de señal cuenta con todas las
secciones mostradas anteriormente en el diseño del control PID en LabView, pero
se agregó la sección del controlador feedforward.

La sección del controlador feedforward cuenta en su parte izquierda con dos

bloques que permiten establecer el numerador y el denominador de la función de
transferencia de dicho controlador. En la parte inferior se encuentra el visualizador
de la función de transferencia. En la parte derecha de la sección están los
indicadores para la sintonización de los parámetros del controlador feedforward
(ganancia y constantes de tiempo).

92
Figura 66. Sección del controlador feedforward.

5.2.2 Sintonización del control PID con adelanto de señal (feedforward)

El primer parámetro sintonizado fue la ganancia K f . Esta ganancia toma valores

negativos ya que la función de transferencia del controlador feedforward es

negativa, tal como se observa en la ecuación (5-2).

Durante la sintonización de la ganancia, los parámetros τ 1 y τ 2 se mantuvieron

constantes con un valor de 0,0001 para ambos. Se tomó un valor inicial de -0,1
para K f y se observó la respuesta del sistema, en este caso oscilaba. Se

disminuyó la ganancia hasta que las oscilaciones desaparecieron, dando como

resultado final un valor de -0,001 para la ganancia.

Las constantes de tiempo τ 1 y τ 2 se sintonizaron siguiendo las recomendaciones

para la sintonización del control feedforward de Seborg5.

5
SEBORG, Dale E, et al. Process dynamics and control. Tercera Edición. Estados Unidos de
América, Wiley, 2001, p. 284-285. ISBN 978-0-470-12867-1.

93
 τ1
Se inició con un valor de 0,001 para τ 1 , y el valor de τ 2 seguía la relación = 2,
τ2
por lo tanto era igual a 0,005. Con estos valores se observaba que la acción
correctiva era muy lenta. Se redujo el valor de τ 2 manteniendo constante τ 1 hasta
observar que la respuesta del sistema fuera rápida. El valor de τ 2 con el que se
obtuvo un tiempo de respuesta adecuado fue de 0,0001.

94
 6. PRUEBAS DEL SERVO DE FUERZA

6.1 PRUEBA EN LAZO ABIERTO

Para observar el comportamiento del sistema, se realizó una prueba en lazo
abierto. Con esta prueba se pretendía conocer el rango de voltaje de control que
permitía obtener un cambio considerable en la presión y por lo tanto sería el rango
de voltaje en el que se ejercería el control de la fuerza.

El montaje hidráulico y de control en lazo abierto se muestra esquemáticamente y

físicamente en las siguientes imágenes:

Figura 67. Esquema del montaje de la prueba en lazo abierto.

95
Figura 68. Montaje de control de la prueba en lazo abierto.

Figura 69. Montaje de la prueba en lazo abierto

96
El voltaje de control mínimo para producir la mínima fuerza del sistema es 0,13 [V],
y el voltaje con el que se obtiene la fuerza máxima es de 0,45 [V]. Por debajo del
voltaje mínimo el cilindro comienza su retracción debido a la diferencia de áreas
entre la cámara del pistón y la cámara anular, y por encima del voltaje máximo no
se aprecia una diferencia en fuerza sino una diferencia en el caudal que
únicamente resultaría útil para un control de velocidad. En conclusión el rango de
voltaje para el control de fuerza es entre 0,13 [V] y 0,45 [V].

6.2 PRUEBA DEL CONTROL PID

Para visualizar el desempeño del controlador PID diseñado en estado transitorio y
estacionario se realizaron pruebas del controlador sin perturbación y con
perturbación usando las constantes obtenidas durante al resintonización del
control PID y los dos tipos de entrada (escalón y rampa).

Para las pruebas sin perturbación se usó el montaje hidráulico mostrado en la

figura 19, para las pruebas con perturbación se usó el montaje mostrado en la
figura 21, para ambas pruebas se usó el montaje de control ilustrado en la figura
18. El montaje real se puede apreciar en las figuras a continuación:

97
Figura 70. Montaje para las pruebas de los controladores.

Figura 71. Montaje para las pruebas de los controladores.

98
6.2.1 Prueba sin perturbación

6.2.1.1 Entrada escalón

Para un setpoint de fuerza de 210 [kg] se obtiene el siguiente desempeño:

Figura 72. Respuesta en estado transitorio del control PID para una entrada
escalón de 210 [kg]

Figura 73. Respuesta en estado estacionario del control PID para una
entrada al escalón de 210 [kg].

99
Se observa un comportamiento ligeramente sub amortiguado con un sobre pico de
0,1% en el estado transitorio. El tiempo de asentamiento es de aproximadamente
1,5 [s] lo cual es aproximadamente 1/8 del tiempo de respuesta obtenido para el
lazo abierto. El control presenta un error de 0,01% en el estado estacionario lo
cual puede considerarse como despreciable.

La respuesta del controlador para cambios del setpoint en aumento y decremento

se puede observar en las imágenes a continuación. Primero disminuyendo el
setpoint de 210 [kg] a 150 [kg], y segundo aumentándolo de 150 [kg] a 250 [kg].

Figura 74. Respuesta del controlador PID para una variación en el setpoint
de 210 [kg] a 150 [kg].

100
Figura 75. Respuesta del controlador PID para una variación en el setpoint
de 150 [kg] a 250 [kg].

En ambos casos se observa que antes las variaciones del setpoint, el control PID
logra establecerse en un tiempo de alrededor de 1,5 [s], y el error en estado
estacionario es despreciable con un comportamiento críticamente amortiguado.

6.2.1.2 Entrada rampa

Para un setpoint de 200 [kg] con un valor de rampa de 25 [kg/s] se obtiene el
siguiente desempeño:

101
Figura 76. Respuesta para un setpoint de 200 [kg] con un valor de rampa de
25[kg/s].

Cambiando el valor de la rampa a 50 kg/s:

Figura 77. Respuesta para un setpoint de 200 [kg] con un valor de rampa de
50[kg/s].

102
El tiempo de asentamiento hasta alcanzar el valor de fuerza deseado se ve
modificado por la tasa de crecimiento de la fuerza con respecto al tiempo (valor de
rampa). El comportamiento obtenido es críticamente amortiguado donde no se
obtiene ningún sobre pico, y el error en estado estacionario es de
aproximadamente 0,01% lo que se puede considerar despreciable.

Las máquinas donde se implementan servos de fuerza, como las prensas

hidráulicas, funcionan con entradas rampa con el fin de no aplicar la fuerza
instantáneamente sino en forma gradual. El servo de fuerza desarrollado usando
entrada rampa presenta un comportamiento ideal.

6.2.2 Prueba con perturbación

En las máquinas herramienta que implementan servos de fuerza, como por
ejemplo una prensa hidráulica, la perturbación viene dada por las características
no homogéneas del material que está siendo prensado. Con el fin de visualizar el
comportamiento del servo, específicamente del controlador, se introdujo una
perturbación externa al sistema.

Usando un setpoint de 180 [kg] y una perturbación de 25 [kg] se obtiene el

siguiente comportamiento en estado estacionario:

103
Figura 78. Respuesta del controlador PID ante una perturbación de 25 [kg].

Se puede visualizar que al introducir la perturbación el control PID es incapaz de

mantener la fuerza de salida en el setpoint, y el error en estado estacionario
aumenta hasta un 2,5%. Por lo tanto, para corregir el impacto de la perturbación
en el sistema es necesario agregar un controlador feedforward.

6.3 PRUEBA DEL CONTROL PID CON ADELANTO DE SEÑAL

(FEEDFORWARD)
Ajustando el setpoint en 180 [kg] e introduciendo una perturbación de 25 [kg] se
observa el siguiente desempeño del controlador en estado estacionario:

104
Figura 79. Respuesta del control PID con feedforward para setpoint de 180
[kg] y perturbación de 25 [kg].

Se observa una notable mejoría en la capacidad del controlador para mantener la

señal de salida cerca al setpoint aun cuando hay perturbaciones en el sistema.

Probando para distintos valores de setpoint (120, 220 y 270 kg):

Figura 80. Respuesta del control PID feedforward para setpoint de 120 [kg] y
perturbación de 25 [kg].

105
Figura 81. Respuesta del control PID con feedforward para setpoint de 220
[kg] y perturbación de 25 [kg].

Figura 82. Respuesta del control PID con feedforward para setpoint de 270
[kg] y perturbación de 25 [kg].

En todas las pruebas del servo de fuerza con feedforward se observa una gran
mejora en el error en estado estacionario, pasando de un error de
aproximadamente 2,5 a 0,01%, así como una señal de salida de la válvula más
homogénea haciendo el sistema más estable cuando se presenta la perturbación.

106
6.4 REPETIBILIDAD
El fin de la prueba de repetibilidad es observar la capacidad de la válvula en el
servo de fuerza para repetir el valor deseado de setpoint. Se realizó una prueba de
repetibilidad del servo de fuerza utilizando en primer lugar la válvula direccional
proporcional Rexroth y en segundo lugar se realizó con una servoválvula MOOG
62.

6.4.1 Válvula direccional proporcional Rexroth.

Para el cálculo de la repetibilidad se tomaron tres datos de fuerza medidos por la
celda de carga para distintos valores en el setpoint, desde 150 [kg] hasta 250 [kg].

La siguiente tabla muestra los datos obtenidos.

Tabla 3. Datos de fuerza tomados para el cálculo de la repetibilidad.

Setpoint [kg] F1 [kg] F2 [kg] F3 [kg]
150 150,04 150,18 149,95
160 160,2 159,9 160,1
170 169,8 170,2 170,1
180 179,97 179,9 180,2
190 190,06 190,1 189,9
200 200 199,9 200,02
210 209,92 210,02 210,08
220 219,96 220,04 219,87
230 230,18 230,09 230,03
240 240,01 240,19 240,1
250 249,86 249,93 250,08

La repetibilidad se calcula mediante la siguiente fórmula.

repetibilidad =
∑S W
⋅100
p

107
En donde SW corresponde a la desviación estándar de cada medición con

respecto al punto de estudio (setpoint) y p es el promedio de las mediciones

obtenidas para cada setpoint.

Tabla 4. Promedio y desviación estándar para el cálculo de la repetibilidad.

Setpoint [kg] Desv. F1 Desv. F2 Desv. F3 Promedio
150 0,028284 0,127279 0,0354 150,057
160 0,141421 0,070711 0,0707 160,067
170 0,141421 0,141421 0,0707 170,033
180 0,021213 0,070711 0,1414 180,023
190 0,042426 0,070711 0,0707 190,02
200 0 0,070711 0,0141 199,973
210 0,056569 0,014142 0,0566 210,007
220 0,028284 0,028284 0,0919 219,957
230 0,127279 0,06364 0,0212 230,1
240 0,007071 0,13435 0,0707 240,1
250 0,098995 0,049497 0,0566 249,957

Finalmente se aplica la fórmula para calcular la repetibilidad y se obtiene:

Tabla 5. Repetibilidad.
Setpoint [kg] Repetibilidad
150 1,10281785
160 1,369021211
170 1,626818949
180 1,188993537
190 0,788027452
200 0,509935948
210 0,560603012
220 0,675949835
230 0,94847713
240 0,980866518
250 0,7861979

repetibili dad = 1,626819 %

108
6.4.2 Repetibilidad utilizando la Servoválvula MOOG 62.

Antes de realizar la prueba de repetibilidad con la servoválvula MOOG62 fue

necesario obtener la función de transferencia del servo de fuerza donde se utiliza
tal válvula y caracterizar la celda de carga destinada para tal propósito.

Figura 83. Servoválvula MOOG 62.

Fuente: MOOG INC. Transfer Function for Moog Servovalves. Nueva York. 1965.
11 p.

6.4.2.1 Obtención de la función de transferencia.

Aplicando la segunda ley de Newton al actuador se tiene:

F − b ⋅ x! − k ⋅ x = m ⋅ !x! (6-1)

Donde F es la fuerza que ejerce el cilindro, b y k son la rigidez y

amortiguamiento de la celda de carga respectivamente.

La fuerza que ejerce el actuador se relaciona con las presiones en sus dos
cámaras de la siguiente manera:

109
 F = A ⋅ ( P1 − P2 ) (6-2)

Se define PL como la presión necesaria para mover la carga, así:

PL = P1 − P2

Entonces la ecuación (6-2) quedaría:

F = PL ⋅ A (6-3)

Aplicando las ecuaciones de continuidad para el flujo de necesario para mover la

carga se tiene:

V !
QL = Q1 − Q2 = 2 ⋅ A ⋅ x! + ⋅ PL (6-4)
β

Donde β es el módulo de Bulk para el fluido hidráulico y V es el volumen bajo

compresión en ambas cámaras del cilindro.

Para facilitar el manejo de las ecuaciones se toma la siguiente constante:

V
C=
β

La ecuación no lineal que describe el flujo de aceite a través de la servoválvula es:

QL = Cv ⋅ xV ⋅ 2 ⋅ ( PS − P R − P1 ) (6-5)

110
Donde C v es el coeficiente de descarga y xV es el desplazamiento del carrete.

Esta ecuación debe ser linealizada alrededor de un punto de operación para así
obtener una función de transferencia lineal.

Linealizando la ecuación (6-5) alrededor del punto de operación ( xVo , PLo ) :

⎛ ∂Q ⎞ ⎛ ∂Q ⎞
QL = ⎜⎜ L ⎟⎟ ⋅ xV + ⎜⎜ L ⎟⎟ ⋅ PL
⎝ ∂xV ⎠ xVo , PLo ⎝ ∂PL ⎠ xVo , PLo

CV ⋅ xVo ⋅ 2
QL = (CV ⋅ 2 ⋅ ( PS − PR − P Lo ) ) ⋅ xV − ⋅ PL
2 ( PS − PR − P 1o )

CV ⋅ xVo
Q L = (CV ⋅ 2 ⋅ ( PS − PR − P Lo ) ) ⋅ xV − ⋅ PL (6-6)
2 ⋅ ( PS − PR − P 1o )

A partir de los términos que acompañan a xV y a PL se determinan dos

constantes k s y k p . Estas constantes son ganancias de flujo y de presión

respectivamente, y corresponden al orificio de entrada de la válvula.

k s = CV ⋅ 2 ⋅ ( PS − PR − P Lo )

CV ⋅ xVo
kp =
2 ⋅ ( PS − PR − P 1o )

Entonces, la ecuación (6-6) queda:

QL = k s ⋅ xV − k p ⋅ PL (6-7)

111
La función de transferencia que relaciona el desplazamiento del carrete de la
servoválvula con el voltaje de entrada es la siguiente:

xV kV
=
u 1 2 ⋅ξv
⋅ s2 + ⋅ s +1
ωv 2 ωv

Donde ω v es la frecuencia natural de la servoválvula, k v es la ganancia de flujo de

la servoválvula, ξ v es el amortiguamiento de la servoválvula y u es el voltaje de

control.

Igualando las ecuaciones (6-4) y (6-7):

2 ⋅ A ⋅ x! + C ⋅ P!L = k s ⋅ xV − k p ⋅ PL (6-8)

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (6-9) y despejando PL :

k s ⋅ xV − 2 ⋅ A ⋅ x ⋅ s
PL = (6-9)
C ⋅s + kp

Reemplazando PL de (6-3) en la ecuación (6-9):

k s ⋅ xV ⋅ A − 2 ⋅ A 2 ⋅ x ⋅ s
F=
C ⋅s + kp

Despejando x :

112
 k s ⋅ xV ⋅ A − F ⋅ (C ⋅ s + k p )
x= (6-10)
2 ⋅ A2 ⋅ s

Realizando la transformada de Laplace de la ecuación:

F = (m ⋅ s 2 + b ⋅ s + k ) ⋅ x (6-11)

Reemplazando x de la ecuación (6-10) en la ecuación (6-11) y realizando los

procedimientos necesarios para obtener la función de transferencia con salida F y
entrada xv :

F s 2 ⋅ [k S ⋅ m ⋅ A] + s ⋅ [⋅k S ⋅ b ⋅ A] + [k S ⋅ k ⋅ A]
=
xv s 3 ⋅ (m ⋅ C ) + s 2 ⋅ (b ⋅ C + m ⋅ k p ) + s ⋅ (k ⋅ C + b ⋅ k p + 2 ⋅ A 2 ) + k ⋅ k p

Esta ecuación es la función de transferencia para la planta. La función de

transferencia para el servo de fuerza será la multiplicación de la función de
transferencia de la servoválvula con la función de transferencia de la planta

⎛ ⎞
⎜ ⎟
F ⎛⎜ s 2 ⋅ [k S ⋅ m ⋅ A] + s ⋅ [⋅k S ⋅ b ⋅ A] + [k S ⋅ k ⋅ A] ⎞ ⎜
⎟⋅ k V ⎟
= 3
xv ⎜⎝ s ⋅ (m ⋅ C ) + s 2 ⋅ (b ⋅ C + m ⋅ k p ) + s ⋅ (k ⋅ C + b ⋅ k p + 2 ⋅ A 2 ) + k ⋅ k p ⎟ ⎜ 1 2 2 ⋅ξv ⎟
⎠ ⎜ ⋅ s + ⋅ s + 1 ⎟⎟
⎜ω 2 ωv
⎝ v ⎠

Para expresar la función de transferencia anterior en términos numéricos es

necesario definir cada uno de los parámetros que la componen.

El área de la cámara fue calculada mediante:

π ⋅ DP 2 π ⋅ DV 2
A= −
4 4

113
Donde DP es el diámetro del pistón y DV es el diámetro del vástago. El área es de

[ ]
0,0009387 m 3 .

La masa del cilindro m fue estimada en 1 [kg] ya que involucra la masa del
vástago del cilindro y la masa de la celda de carga.

Los valores de la rigidez ( k ) y amortiguamiento ( b ) del sistema fueron tomados

como 75000 [N/m] y 700 [N/m/s] respectivamente siguiendo las recomendaciones
de Niksefat6.

Los valores de las ganancias k s , k p y kv fueron tomados usando las

recomendaciones de Niksefat7 para la mayoría de las servoválvulas comerciales:

k s = 0,375[m 3 / Pa ⋅ s ]

k p = 2,5 ⋅ 10 −12 [m 2 / s]

k v = 0.0012[m / V ]

Los valores de la frecuencia natural y el amortiguamiento de la servoválvula fueron

tomados de la ficha técnica de la MOOG 628 y son los siguientes:

⎡ rad ⎤
ω v = 1160⎢ ⎥
⎣ s ⎦

6
NIKSEFAT, Op. cit., p. 71.
7
Ibid., p. 71.
8
MOOG INC. Transfer Function for Moog Servovalves. Nueva York. 1965, p. 9.

114
 ξ v = 0,4

Reemplazando los distintos parámetros se obtiene la siguiente función de

transferencia en términos numéricos:

F 4,224 ⋅ 10 −7 ⋅ s 2 + 2,957 ⋅ 10 −4 ⋅ s + 3,168 ⋅ 10 −2

=
u 1,858 ⋅ 10 −18 ⋅ s 4 + 1,311⋅ 10 −12 ⋅ s 3 + 2,639 ⋅ 10 −12 ⋅ s 2 + 1,764 ⋅ 10 −6 ⋅ s + 1,875 ⋅ 10 −7

6.4.2.2 Caracterización de la celda de carga

Para obtener la ecuación característica de la celda de carga del banco que utiliza
la servoválvula MOOG 62 se utilizó la interfaz de caracterización mostrada en el
numeral 4. De igual manera se siguió el proceso ilustrado en tal numeral.

Con base a lo anterior se obtuvo la siguiente ecuación:

F [kgf ] = 146,16 ⋅ V [V ] + 54,86

6.4.2.3 Modificación del controlador PID en LabView

Ajustando el numerador y el denominador de la función de transferencia en el

control PID desarrollado en LabView:

115
Figura 84. Función de transferencia en LabView.

Los bloques del numerador y denominador se conectaron al bloque de función de

transferencia SISO que a su vez va conectado al resto de bloques mostrados en el
control PID. Se observa que inmediatamente la interfaz gráfica muestra la nueva
función de transferencia del sistema.

Figura 85. Bloques función de transferencia.

Figura 86. Función de transferencia en la interfaz HMI.

116
6.4.2.4 Prueba de repetibilidad.

Para obtener la repetibilidad del servo de fuerza utilizando la servoválvula

MOOG62 se tomaron cuatro valores de la fuerza que se ejerce para un mismo
setpoint empezando desde 150 [kg] hasta 650 [kg].

Tabla 6. Mediciones de fuerza para el cálculo de repetibilidad.

Setpoint [kg] F1 [kg] F2 [kg] F3 [kg] F4 [kg]
150 150,18 149,97 150,09 149,96
200 200,1 199,97 200,04 199,99
250 250,16 249,93 249,89 249,96
300 300,07 300 299,89 299,68
350 350,3 350,11 349,92 350,06
400 399,87 399,95 400,13 399,65
450 450,1 449,94 449,79 449,85
500 499,9 500,15 500,34 499,94
550 550,09 549,09 550,19 549,99
600 599,9 599,69 599,59 600,01
650 650,2 650,24 650,33 650,12

Para el cálculo de la repetibilidad se usa la siguiente ecuación:

repetibili dad =
∑S W
⋅ 100
p

Calculando las respectivas desviaciones estándar SW y el promedio de las

mediciones p

Tabla 7. Desviaciones estándar y promedio de las mediciones para el cálculo

de la repetibilidad.
Setpoint [kg] Desv. F1 Desv. F2 Desv. F3 Desv. F4 Promedio
150 0,127279 0,021213 0,06364 0,028284 150,05

117
 200 0,070711 0,021213 0,028284 0,007071 200,025
250 0,113137 0,049497 0,077782 0,028284 249,985
300 0,049497 0 0,077782 0,226274 299,91
350 0,212132 0,077782 0,056569 0,042426 350,0975
400 0,091924 0,035355 0,091924 0,247487 399,9
450 0,070711 0,042426 0,148492 0,106066 449,92
500 0,070711 0,106066 0,240416 0,042426 500,0825
550 0,06364 0,643467 0,13435 0,007071 549,84
600 0,070711 0,219203 0,289914 0,007071 599,7975
650 0,141421 0,169706 0,233345 0,084853 650,2225

Y finalmente calculando la repetibilidad para cada valor de setpoint

Tabla 8. Repetibilidad dela válvula MOOG62.

Setpoint [kg] Repetibilidad
150 1,1844263
200 0,5407989
250 0,886593
300 1,4108852
350 1,1950622
400 1,3979408
450 0,9226388
500 1,136568
550 0,6347003
600 1,2188115
650 1,1205909

repetibilidad = 1,4108852%

La servoválvula MOOG62 presenta una repetibilidad de aproximadamente 0,2%

menor con respecto a la válvula direccional proporcional de altas prestaciones
Rexroth.

118
 7. DETERMINACIÓN DE LAS CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA
DINÁMICA DE LA VÁLVULA DIRECCIONAL PROPORCIONAL DE
ALTAS PRESTACIONES REXROTH 4WRPEH6 C3 B04L –
20/G24K0/A1M

7.1 GANANCIA EN CAUDAL

Para obtener la ganancia en caudal de la válvula Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L –
20/G24K0/A1M se realizó el siguiente montaje hidráulico:

Figura 87. Esquema del montaje para determinar la ganancia en caudal.

El puerto P de la válvula se conectó al sistema de bombeo del banco Rexroth, los

puertos A y B iban conectadas a los tanques cilíndricos que se encuentran a los
lados del banco, y el puerto T iba conectado a tanque. Los tanques cilíndricos
poseen una regleta que permite visualizar el volumen en [L].

El montaje de control se realizó de la siguiente forma:

119
Figura 88. Montaje de control.

Los módulos a trabajar (servoamplificador, displays y módulo de control) se

alimentaron con 24 [V] desde la fuente del banco. La señal de control se ajustaba
por medio de un potenciómetro y se enviaba al servoamplificador. El módulo de
displays se usó para visualizar el voltaje de control que se enviaba al
servoamplificador. Conectado tal como muestra la figura 88.

Se tomaron valores de voltaje desde -10 [V] hasta +10 [V] en incrementos de 0,5
[V] y se midió el caudal que enviaba la válvula para tal señal de entrada. El caudal
se obtuvo al medir el tiempo que se demoraba en llenar determinado volumen en
el tanque cilíndrico. El tiempo fue medido tres veces por cada valor de voltaje.

En el anexo D se encuentra la tabla de datos de voltaje, volumen y tiempo para la

determinación de la ganancia en caudal.

Se calculó el tiempo promedio, y usando este tiempo y el volumen se calculó el

caudal. Con el caudal y el voltaje se calculó la ganancia en caudal para cada valor
de la señal de entrada.

120
En el anexo E se encuentran los datos de tiempo promedio, caudal y ganancia en
caudal calculados para realizarla respectiva gráfica de caudal vs. Voltaje:

Figura 89. Gráfica de ganancia en presión para los diferentes tipos de

carrete.

A partir de la gráfica obtenida se puede concluir que la válvula Rexroth 4WRPEH6

C3 B04L – 20/G24K0/A1M posee un carrete tipo centro crítico, y su ganancia en
caudal tiene un valor de 0,0072 [L/ (s.V)].

7.2 GANANCIA EN PRESIÓN

Para obtener la ganancia en presión de la válvula Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L –
20/G24K0/A1M se realizó el montaje hidráulico que se muestra en la figura 90.

Se utilizó el mismo montaje de control de la figura 88.

Para determinar la ganancia en presión de la válvula se mide el voltaje aplicado a

la válvula y la presión entregada por la misma.

121
Figura 90.Esquema del montaje para terminar la ganancia en presión.

Se tomaron voltajes de 0 [V] a 0,6[V] en intervalos de 0,05 [V] debido a que como
se dijo anteriormente, el voltaje en el cual la presión es regulada y varía, va hasta
0,45 [V] aproximadamente.

Se realizaron cinco tomas de datos con el fin de lograr una disminución de errores
las cuales se encuentran en el anexo J.

Promediando las presiones obtenidas y calculando la ganancia en presión se tiene

la tabla respectiva en el anexo K.

Y finalmente graficando Presión vs Voltaje

122
Figura 91. Gráfica de P vs. V.

De lo anterior podemos observar que el voltaje aumenta lineamente

aproximadamente hasta 0,3 [V], aquí es dónde se aprecia la ganancia en caudal
en sí.

Graficando estos puntos de nuevo Presión vs Voltaje para estos valores se tiene

Figura 92.Gráfica de ganancia en presión.

De lo anterior es posible concluir que la ganancia en presión es la pendiente de la

gráfica, la cual es aproximadamente 164,36 [Bar/V]

123
7.3 HISTÉRESIS
El montaje hidráulico realizado para medir la histéresis en términos de caudal fue
idéntico al usado para medir la ganancia en caudal (figura 87), y se realizó el
mismo montaje de control de la figura 88.

Se tomaron valores de voltaje desde -10 [V] hasta +10 [V] en incrementos de 0,5
[V] y se midió el caudal que enviaba la válvula para tal señal de entrada, primero
en forma ascendente y luego en forma descendente. El caudal se obtuvo al medir
el tiempo que se demoraba en llenar determinado volumen en el tanque cilíndrico.

En el anexo F se encuentran los datos de voltaje, volumen, tiempo y caudal para

determinar la histéresis.
Se realizó la gráfica de caudal contra voltaje para observar el comportamiento en
el sentido ascendente y descendente. Esta gráfica corresponde a la histéresis de
la válvula.

Figura 93. Gráfica de histéresis.

124
La histéresis se cálculó en el punto donde se obtiene la mayor diferencia de
caudal, entre el sentido ascendente y el sentido descedente, para igual valor en la
señal de entrada. Se utilizó la siguiente fórmula que permite obtener el error de
histéresis en porcentaje:

⎛Q − Qdescendente ⎞
histéresis = ⎜⎜ ascedente ⎟⎟ ⋅ 100
⎝ Qmax − Qmin ⎠

La mayor diferencia se obtuvo para la señal de entrada de -4,5 [V].

⎛ 0,0332 − 0,0315 ⎞
histéresis = ⎜ ⎟ ⋅ 100 = 0,238%
⎝ 0,714 − 0 ⎠

7.4 LINEALIDAD
Para calcular la linealidad de la válvula se utilizaron los datos obtenidos en la
prueba de ganancia en caudal (tabla 6).

Usando la ecuación de la recta de la figura 87 se calculó el caudal teórico. El

punto donde se obtuviera la mayor diferencia entre el caudal teórico y el caudal
medido sería el punto donde se debería calcular la linealidad. La mayor diferencia
se obtuvo para un voltaje de -9,5 [V], donde el caudal teórico es de -0,06995 [L/s]
y el caudal medido es de -0,0686 [L/s].

Se realizó la tabla para el cálculo de linealidad con los datos obtenidos de voltaje,
caudal experimental, caudal teórico y la diferencia de los mismos (ver anexo G)

⎛ QTeórico − QExperimental ⎞
Linealidad = ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ 100
⎝ QTeórico ⎠

125
 ⎛ 0,06995 − 0,0686 ⎞
Linealidad = ⎜ ⎟ ⋅ 100
⎝ 0,06995 ⎠

Linealidad = 1,948%

El error de linealidad de la válvula direccional proporcionales de altas prestaciones

Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L – 20/G24K0/A1M es de 1,948%.

126
 8. CONCLUSIONES

Se implementó el servo de fuerza computarizado en el banco Rexroth.

Se realizó el modelado dinámico del sistema partiendo del análisis matemático del
actuador (segunda ley de Newton y continuidad) y de la válvula (flujo,
desplazamiento del carrete-voltaje).

Se diseñó y programó el algoritmo de control para la práctica de control de fuerza

basado en técnicas de control estándar (control PID) y técnicas de control
adicionales como adelanto de señal (feedforward).

Se realizó e implementó la interfaz gráfica en LabView para el control PID y para el

control PID con adelanto de señal (feedforward), las cuales permiten monitorear y
almacenar los valores medidos en el control de fuerza. La interfaz cuenta con
campos para introducir la señal de consigna y las constantes de control PID.
Adicionalmente, muestra el valor medido por la celda de carga, el error absoluto y
el error porcentual entre la señal sensada y el setpoint. Posee dos gráficas, una
que muestra el voltaje enviado al servoamplificador, y otra que muestra el
comportamiento del sistema en su estado transitorio y estacionario para las
señales de setpoint, celda de carga y entrada.

Con el control PID se logró un buen desempeño en el servo de fuerza reduciendo

el tiempo de asentamiento en aproximadamente una octava parte y manteniendo
el error en estado estacionario mínimo (0,01%). Al aplicar la perturbación el
controlador PID era incapaz de mantener el valor del setpoint en el estado
estacionario y el error se aumentaba hasta 2,5%. Al introducir el control por
adelanto de señal (feedforward) al control PID se logró reducir el impacto de la
perturbación sobre el sistema, logrando un error en estado estacionario
despreciable (aproximadamente 0,015%).

127
Se corroboró, tal como dice la teoría, que los servos de fuerza se controlan
usando únicamente una acción proporcional y una acción integral, es decir, un
control PI. Al realizar la sintonización del controlador con la aplicación PID tuner
de Matlab la constante integral era igual a cero, y posteriormente, cuando se
realizó la resintonización, se obtuvo un buen desempeño usando únicamente
constantes proporcional e integral.

Se caracterizó la respuesta dinámica de la válvula direccional proporcional de

altas prestaciones Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L – 20/G24K0/A1M en términos de
ganancia en caudal, ganancia en presión, histéresis, linealidad. La ganancia en
caudal es de 0,0072 [L/(s*V)], la ganancia en presión es de 164,36 [Bar/V], la
histéresis es de 0,238% y la linealidad es de 1,948%.

Se observó que el servo de fuerza diseñado cuenta con un buen desempeño y

precisión. Su repetibilidad es de 1,62% a pesar de no contar con tubería rígida
entre la válvula direccional proporcional y el actuador hidráulico principal.

Se implementó el servo de fuerza usando una servoválvula MOOG62 haciendo los

respectivos ajustes en el modelado matemático y en la función de transferencia.

Se realizó la comparación del servo de fuerza utilizando la servoválvula MOOG 62

y la válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth.

Se observó que la servoválvula MOOG62 posee una repetibilidad más baja en

comparación con la válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth,
aproximadamente un 0,2% menor. Por lo tanto, la capacidad de la válvula Rexroth
para repetir una señal de salida supera a la servoválvula Moog por el hecho de
que esta válvula es industrial de baja frecuencia.

128
 RECOMENDACIONES

Para poder caracterizar la válvula en términos de ganancia en caudal, histéresis y

linealidad de una manera más precisa es necesario utilizar un elemento de
medición más adecuado con una sensibilidad menor, como por ejemplo un
caudalímetro.

Para obtener una mayor presición en la determinación de la fuerza que ejerce la

celda de carga se recomienda usar manómetros de mayor sensibilidad y que
estén previamente calibrados.

Si los elementos involucrados de la práctica de servos de fuerza en el banco

Rexroth se van a limitar para este uso, se recomendaría utilizar tubería rígida en
acero para conectar los puertos A y B de la válvula con los terminales del cilindro
diferencial. La distancia entre la válvula direccional proporcional y el actuador debe
ser lo más mínima posible así como se observa en los cilindros servo actuados.
Estas consideraciones reducen los efectos de la compresibilidad del aceite y la
expansión de la tubería flexible con la que se está trabajando.

129
 BIBLIOGRAFÍA

BOLTON, W. Mecatrónica: Sistemas de control electrónico en ingeniería mecánica

y eléctrica. Quinta Edición. México D.F, Alfaomega Grupo Editor S. A. de C. V.,
2013. 648 p. ISBN 978-607-707-603-2.

BOSCH REXROTH AG. 4/4-way servo solenoid directional control valves, directly
operated, with electrical position feedback and on-board electronics (OBE). Type
4WRPEH6. Lohr am Main, 12 p.

BOSCH REXROTH AG. Training Systems for Hydraulics. Würzburg, 2015. 186 p.

JELALI, Mohieddine y KROLL, Andreas. Hydraulic servo-systems: Modelling,

identification and control. Londres, Springer, 2003. 380 p. ISBN 978-1-4471-1123-
8.

MANNESMANN, REXROTH. Técnica de válvulas proporcionales y servoválvulas.

Training hidráulico, compendio 2. Lohr am Main, 1996. 286 p.

MARLIN, T. E. Process control: Designing processes and control systems for

dynamic performance. Segunda Edición. Estados Unidos de América, McGraw-
Hill, 1995. 973 p. ISBN 0-07-040491-7.

MOOG INC. Transfer Function for Moog Servovalves. Nueva York. 1965. 11 p.

NIKSEFAT, Navid y SEPEHRI, Nariman. Designing robust force control of

hydraulic actuators despite system and environmental uncertainties. En: IEEE
Control Systems Magazine. Abril de 2001. 0272-1708/01, p 66-77.

130
SEBORG, Dale E, et al. Process dynamics and control. Tercera Edición. Estados
Unidos de América, Wiley, 2001. 973 p. ISBN 978-0-470-12867-1.

RODRIGUEZ ZAPATA, Luis Alexander y ROA CANTOR, Luis Carlos. Rediseño de

la práctica de servos de fuerza en control automático (servosistemas de potencia
fluida). Trabajo de grado Ingeniero Mecánico. Bucaramanga: Universidad
Industrial de Santander. Facultad de Ingenierías Físico-Mecánicas. Escuela de
Ingeniería Mecánica, 2015. 223 p.

VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas proporcionales

en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

131
 ANEXOS

ANEXO A MARCO TEÓRICO

HIDRÁULICA PROPORCIONAL

Los sistemas hidráulicos tienen la ventaja de manejar y controlar potencias muy

elevadas con componentes relativamente pequeños. La hidráulica tiene dos ramas
principales, la hidráulica no proporcional y la hidráulica proporcional. La hidráulica
no proporcional se refiere al estudio de los sistemas hidráulicos donde las válvulas
son de tipo ON/OFF o todo/nada, es decir, donde sus posiciones son únicamente
conmutables en sus estados extremos. La hidráulica proporcional se refiere a la
los sistemas hidráulicos donde las válvulas tienen infinitas posiciones de
conmutación entre sus estados extremos.

En la hidráulica proporcional se maneja el control de dirección (sentido), el control

de presión y el control de caudal por medio de los distintos tipos de válvulas. Los
tipos de válvulas que se manejan son las válvulas proporcionales y las
servoválvulas.

Las necesidades industriales de controlar precisamente la posición, velocidad y

presión en sistemas hidráulicos han llevado a la combinación de la hidráulica
proporcional con el control en lazo cerrado.

Algunas ventajas técnicas de la hidráulica proporcional son:

• Control de las posiciones intermedias

• Número reducido de componentes hidráulicos para determinadas funciones
• Accionamientos más sencillos, más rápidos y más precisos

132
 • Control en el comportamiento de las conmutaciones, lo cual elimina picos
de presión y tiene por efecto una mayor vida útil de los elementos
mecánicos e hidráulicos

VÁLVULAS PROPORCIONALES

Las válvulas proporcionales difieren de las válvulas no proporcionales (todo/nada)

en que es posible controlar la posición de la corredera dentro del cuerpo de la
válvula por medio de la variación de la corriente suministrada a la bobina del
solenoide, suministrando un control eléctrico del caudal que atraviesa la válvula.

El solenoide que poseen las válvulas proporcionales es un solenoide variable, de

corriente continua, y está fabricado de un material altamente magnetizable junto
con un cono no magnético.

Las válvulas proporcionales se dividen en válvulas proporcionales sin

realimentación, válvulas proporcionales con realimentación y válvulas
proporcionales de prestaciones elevadas. La diferencia entre una válvula
proporcional sin realimentación y una válvula proporcional con realimentación, es
que esta última incluye un sensor de posición (LVDT) de la corredera, el cual
añade más precisión. Las válvulas proporcionales de prestaciones elevadas
poseen un conjunto camisa-corredera, un solo solenoide para el posicionamiento
de la corredera dentro de la camisa, y siempre incluyen un LVDT.

133
Figura 94. Válvula direccional proporcional de prestaciones elevadas.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

Las válvulas proporcionales con realimentación y las válvulas proporcionales de

prestaciones elevadas pueden incluir la tarjeta o circuito electrónico sobre la
misma válvula para completar el sistema de control en lazo cerrado.

Figura 95. Válvula proporcional con realimentación y tarjeta controladora.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA DINÁMICA DE LAS VÁLVULAS

PROPORCIONALES

134
GANANCIA EN CAUDAL

La ganancia en caudal se define como la variación de caudal para un cambio dado

en la señal de entrada a una diferencia de presiones establecida. Cuando se
grafica caudal (Q) contra corriente (I) o voltaje (V), la ganancia en caudal será la
pendiente de la recta obtenida, por lo tanto se puede calcular como caudal divido
en la señal de entrada, sea corriente o voltaje.

Figura 96. Gráfica de la ganancia en caudal para carrete centro cerrado.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

La imagen anterior presenta una zona en la cual no hay variación de caudal aun
cuando la señal de entrada aumenta, esta zona es conocida como banda muerta.
La banda muerta, dentro de la gráfica de ganancia en caudal, se debe al tipo de
carrete que presenta la válvula, un carrete centro cerrado. Las salientes de este
carrete cubren los puertos P y T cuando la válvula está en su posición central, por
lo tanto, se necesita de una carrera del carrete antes que estos empiecen a abrirse
y envíe caudal.

135
Figura 97. Carrete centro cerrado.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

Cuando la válvula tiene un carrete centro abierto hay caudal aun cuando la señal
de entrada es cero. Esto se debe a que las salientes del carrete permiten que en
la posición central de la válvula los puertos P y T estén abiertos.

Figura 98. Carrete centro abierto.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S.A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

Figura 99. Gráfica de la ganancia en caudal para carrete centro abierto.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

136
El centro crítico se caracteriza porque las salientes coinciden exactamente con los
puertos de la válvula, por lo tanto, cuando el carrete está en su posición central no
hay flujo, pero inmediatamente se envía una señal de entrada, el carrete se mueve
permitiendo el flujo.

Figura 100. Carrete centro crítico.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

Figura 101. Gráfica de la ganancia en caudal para carrete centro crítico.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

La comparación de la ganancia en caudal entre los tres tipos distintos de carretes

se muestra a continuación:

137
Figura 102. Gráfica de ganancia en caudal para los diferentes tipos de
carrete.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

El carrete centro abierto tiene una ganancia en caudal más elevada alrededor de
su posición central, el centro crítico presenta una ganancia de caudal constante, y
el centro cerrado posee una zona donde no hay ganancia en caudal (banda
muerta).

GANANCIA EN PRESIÓN

La ganancia en presión se define como la razón de cambio de la presión de salida

en función de la corriente o voltaje de entrada, bajo la suposición de que el caudal
es nulo y que los orificios están bloqueados.

Al igual que la ganancia en caudal, la pendiente de la ganancia en presión

depende del tipo de centro que tenga el carrete.

138
Figura 103. Gráfica de ganancia en presión para los diferentes tipos de
carrete.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

El carrete de centro abierto necesita un mayor desplazamiento para alcanzar la

presión máxima, lo cual se traduce en una pendiente menos inclinada y por lo
tanto una menor ganancia en presión. El carrete de centro crítico posee una
pendiente más elevada en comparación con el carrete de centro abierto, por ende,
una mayor ganancia en presión. El carrete centro cerrado posee una banda
muerta donde no hay salida en presión para la señal de entrada.

HISTÉRESIS

De forma general, la histéresis se define como la dependencia de los estados

anteriores. En las válvulas proporcionales y en las servoválvulas se llama
histéresis o error de histéresis a la desviación que se produce, a igual señal de
entrada (corriente o voltaje), en el posicionamiento del carrete desde sentidos
contrarios, desde un valor más bajo y desde un valor más alto.

Figura 104. Gráfica de histéresis.

139
Fuente: MANNESMANN, REXROTH. Técnica de válvulas proporcionales y
servoválvulas. Training hidráulico, compendio 2. Lohr am Main, 1996. 286 p.

El error de histéresis se produce en las válvulas proporcionales y en las

servoválvulas debido a la fricción en los componentes mecánicos y a los efectos
magnéticos en los componentes eléctricos. Esta característica permite comparar
válvulas entre sí, ya que entre menor sea la histéresis más precisa es la válvula.

REPETIBILIDAD

La repetibilidad, también conocida como exactitud de repetición o reproducción, se

define como el error producido en la señal de salida cuando se introduce
repetidamente la misma señal de entrada.

LINEALIDAD

La linealidad o error de linealidad es la diferencia máxima obtenida entre la curva

real de caudal y la recta idealizada de ganancia, en porcentaje de la señal de
entrada (corriente o voltaje).

Figura 105. Gráfica de error de linealidad.

140
Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas
proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

SERVO DE FUERZA

El control de fuerza en los sistemas hidráulicos se realiza básicamente

controlando la presión, y se puede realizar en lazo abierto o en lazo cerrado.

CONTROL EN LAZO ABIERTO

El control de presión en lazo abierto se consigue utilizando una válvula de

seguridad o una válvula reductora de presión tal como muestra la figura a
continuación:

Figura 106. Control de fuerza en lazo abierto.

141
Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas
proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

La precisión de un sistema de control de fuerza en lazo abierto viene dada por la

capacidad de las válvulas para mantener una presión constante ante condiciones
variables, como por ejemplo, cambios en la temperatura del fluido que ocasionan
cambios en la viscosidad, variaciones de caudal y cargas reactivas en el actuador.

CONTROL EN LAZO CERRADO

Los sistemas de control de fuerza en lazo cerrado surgen como alternativa para
brindar mayor precisión en el control de esta variable. En estos sistemas se usan
válvulas de control de presión proporcionales, como por ejemplo una válvula de
seguridad proporcional o una válvula direccional proporcional, y es necesario
incluir un transductor de presión para generar la realimentación de la señal de
presión en el sistema.

Figura 107. Control de fuerza en lazo cerrado utilizando una válvula de

seguridad proporcional.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

142
También se pueden usar servoválvulas o válvulas proporcionales de prestaciones
elevadas con centro crítico o con centro abierto para el control de fuerza:

Figura 108. Control de fuerza en lazo cerrado utilizando una válvula

proporcional de prestaciones elevadas.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

La señal de salida del sistema puede detectarse directa o indirectamente.

Directamente usando un transductor de fuerza, como una celda de carga, o
indirectamente usando un transductor de presión.

El tipo de control comúnmente usado para el servo de fuerza es el PI. La función

integradora permite que la señal de salida aumente hasta un valor constante, y
que se mantenga en ese valor constante cuando la señal de error sea cero,
además de que elimina el error en estado estacionario. La función proporcional
ayuda a aumentar la rapidez de respuesta del sistema.

143
Figura 109. Amplificador PI usado para el control de fuerza.

Fuente: VICKERS SYSTEMS S. A. Manual para servoválvulas y válvulas

proporcionales en cadena cerrada. Barcelona, 1990. 69 p.

CONTROL PID

CONTROL POR ADELANTO DE SEÑAL (FEEDFORWARD)

Los controladores por realimentación (feedback) se caracterizan porque deben

detectar un error en la variable controlada antes de que tomen una acción para
cambiar la señal de la variable manipulada. De modo que si una perturbación
entra al sistema de control, únicamente se tomará una acción de control cuando
se haya generado una desviación en la variable controlada.

Debido a este inconveniente que presentan los controladores por feedback surge
un modelo denominado control por adelanto de señal o feedforward. El control
feedforward tiene como fin realizar una corrección apropiada sobre la variable
manipulada para mantener a la variable controlada cerca del setpoint antes de que
la perturbación entre al sistema. Para ello, el feedforward mide la perturbación y
utiliza esta información para advertir al sitema de que la variable controlada va a
ser modificada. Esta advertencia le permite al controlador ajustar la variable
manipulada antes de que se desvie de su setpoint.

144
Comúnmente el control feedforward es usado junto con el control por feedback ya
que el sistema de control resultante aprovecha las ventajas de ambos y permite
obtener un mejor desempeño. El resultado es un control efectivo a cambios en el
setpoint y a las perturbaciones.

145
 ANEXO B ESPECIFICACIONES DE LA TARJETA DE ADQUISICIÓN DE
DATOS NATIONAL INSTRUMENTS DAQ USB 6212

Tabla 9. Especificaciones técnicas de la tarjeta de adquisición de datos NI

DAQ USB 6212.
Entrada Analógica
Canales de una sola terminal 16
Canales Diferenciales 8
Resolución de Entrada Analógica 16 bits

Rango de Voltaje Máximo

Rango -10 V a 10 V
Precisión 2.71 mV
Sensibilidad 118 µV
Rango de Voltaje Mínimo
-200 mV a 200
Rango
mV
Precisión 0.089 mV
Sensibilidad 5.2 µV
Número de Rangos 4
Muestreo Simultáneo No
Memoria Interna 4095 muestras
Salida Analógica
Número de Canales 2
Resolución 16 bits
Rango de Voltaje Máximo
Rango -10 V a 10 V
Precisión 3.512 mV

146
Rango de Voltaje Mínimo
Rango -10 V a 10 V
Precisión 3.512 mV
Razón de Actualización 250 kS / s
Capacidad de Corriente Simple 2 mA

Capacidad de Corriente Total 4 mA

E / S Digital
Canales Bidireccionales 32
Canales de Entrada Únicamente 0

Canales de Salida Únicamente 0

Temporización Software
Niveles Lógicos TTL
Filtros de Entrada Programables No

Sí
¿Soporta Estados de Encendido Programables?

Entrada Digital
Sinking
Tipo de Entrada
Sourcing
Rango de Voltaje Máximo 0 V - 5.25 V

Salida Digital
Sinking
Tipo de Salida
Sourcing
Capacidad de Corriente Simple 16 mA

Capacidad de Corriente Total 50 mA

Rango de Voltaje Máximo 0 V - 3.8 V

Contadores / Temporizadores
Temporizador Watchdog No

147
 Contadores 2
Operaciones a Búfer Sí
Debouncing / Glitch Removal Sí

Frecuencia Máx. de la Fuente 80 MHz

Generación de Pulso Sí
Tamaño 32 bits
Estabilidad de Tiempo 50 ppm

Niveles Lógicos TTL

Temporización / Disparo / Sincronización
Disparo Digital
Especificaciones Físicas
Longitud 16.9 cm
Ancho 9.4 cm
Altura 3.1 cm
Terminales de
Conector de E / S
tornillo
Energizado por
Potencia USB
Bus

Fuente: NATIONAL INSTRUMENTS. DAQ6212 Datasheet. Disponible en:

http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/20709

148
ANEXO C ESPECIFICACIONES DE LA CELDA DE CARTA TIPO “S”

149
 Fuente: Catálogo de Celdas de Carga marca LEXUS. Via Industrual. Disponible
en:
http://www.viaindustrial.com/catalogos_pdf/Celdas_de_carga_Tipo_S_Baja_Capac
idad_SA-500_LEXUS_Catalogo_Espa%C3%B1ol.pdf

150
 ANEXO D Tabla de datos para la determinación de ganancia en caudal

Tabla 10. Datos de voltaje, volumen y tiempo para la determinación de la

ganancia en caudal.
Voltaje [V] Volumen [L] Tiempo 1 [s] Tiempo 2 [s] Tiempo 3 [s]
-10 0,5 6,94 6,97 6,78
-9,5 0,5 7,28 7,34 7,25
-9 0,5 7,56 7,56 7,68
-8,5 0,5 7,97 7,97 8
-8 0,5 8,62 8,46 8,5
-7,5 0,5 9,1 9,25 9,15
-7 0,5 9,44 9,53 9,56
-6,5 0,5 10,47 10,44 10,6
-6 0,5 11,47 11,22 11,25
-5,5 0,5 12,19 12,41 12,22
-5 0,5 13,16 13,32 13,63
-4,5 0,5 14,78 14,97 14,96
-4 0,2 6,81 6,72 6,81
-3,5 0,2 7,41 7,62 7,5
-3 0,2 8,63 8,65 8,66
-2,5 0,2 10,31 10,09 10,22
-2 0,2 12,66 12,48 12,78
-1,5 0,2 16,54 16,63 16,32
-1 0,2 23,07 22,62 22,69
-0,5 0,2 39,75 39,29 39,57
0 0 0 0 0
0,5 0,2 57,69 56,06 56,84
1 0,2 28,13 27,94 27,75
1,5 0,2 18,44 18,35 18,31

151
2 0,2 13,62 13,75 13,69
2,5 0,2 11,16 11,01 11
3 0,2 9,22 9,25 9,28
3,5 0,2 8 7,82 7,91
4 0,2 7,09 6,97 6,97
4,5 0,5 15,66 15,35 15,59
5 0,5 14,06 13,94 13,94
5,5 0,5 12,56 12,53 12,44
6 0,5 11,56 11,56 11,4
6,5 0,5 10,63 10,62 10,78
7 0,5 9,84 9,87 9,97
7,5 0,5 9,25 9,21 9,31
8 0,5 8,68 8,5 8,81
8,5 0,5 8,29 8,16 8,19
9 0,5 7,72 7,78 7,63
9,5 0,5 7,34 7,38 7,32
10 0,5 6,9 6,91 6,94

152
 ANEXO E TABLA DE DATOS DE TIMPO PROMEDIO, CAUDAL Y
GANANCIA EN CAUDAL

Tabla 11. Datos de tiempo promedio, caudal y ganancia en caudal.

Tiempo Promedio [s] Caudal [L/s] Ganancia en Caudal [L/(s*V)
6,90 -0,0725 0,0072
7,29 -0,0686 0,0072
7,60 -0,0658 0,0073
7,98 -0,0627 0,0074
8,53 -0,0586 0,0073
9,17 -0,0545 0,0073
9,51 -0,0526 0,0075
10,50 -0,0476 0,0073
11,31 -0,0442 0,0074
12,27 -0,0407 0,0074
13,37 -0,0374 0,0075
14,90 -0,0335 0,0075
6,78 -0,0295 0,0074
7,51 -0,0266 0,0076
8,65 -0,0231 0,0077
10,21 -0,0196 0,0078
12,64 -0,0158 0,0079
16,50 -0,0121 0,0081
22,79 -0,0088 0,0088
39,54 -0,0051 0,0101
0,00 0,0000 0,0000
56,86 0,0035 0,0070
27,94 0,0072 0,0072
18,37 0,0109 0,0073

153
13,69 0,0146 0,0073
11,06 0,0181 0,0072
9,25 0,0216 0,0072
7,91 0,0253 0,0072
7,01 0,0285 0,0071
15,53 0,0322 0,0072
13,98 0,0358 0,0072
12,51 0,0400 0,0073
11,51 0,0435 0,0072
10,68 0,0468 0,0072
9,89 0,0505 0,0072
9,26 0,0540 0,0072
8,66 0,0577 0,0072
8,21 0,0609 0,0072
7,71 0,0649 0,0072
7,35 0,0681 0,0072
6,92 0,0723 0,0072

154
 ANEXO F TABLA DE DATOS DE VOLTAJE, VOLUMEN, TIEMPO Y
CAUDAL PARA LA DETERMINACIÓN DE LA HISTÉRESIS

Tabla 12. Datos de voltaje, volumen, tiempo y caudal para determinar la

histéresis.
Voltaje [V] Volumen [L] Tiempo [s] Caudal [L/s]
-10 0,5 7 -0,0714
-9,5 0,5 7,2 -0,0694
-9 0,5 7,47 -0,0669
-8,5 0,5 7,89 -0,0634
-8 0,2 3,46 -0,0578
-7,5 0,2 3,76 -0,0532
-7 0,2 3,88 -0,0515
-6,5 0,2 4,05 -0,0494
-6 0,2 4,5 -0,0444
-5,5 0,2 5 -0,0400
-5 0,2 5,35 -0,0374
-4,5 0,2 6,35 -0,0315
-4 0,2 6,45 -0,0310
-3,5 0,1 3,61 -0,0277
-3 0,1 4,27 -0,0234
-2,5 0,1 5,28 -0,0189
-2 0,1 6,2 -0,0161
-1,5 0,1 8,6 -0,0116
-1 0,1 11,67 -0,0086
-0,5 0,1 20,19 -0,0050
0 0,1 0 0,0000
0,5 0,1 27,64 0,0036
1 0,1 13,37 0,0075

155
1,5 0,1 9,25 0,0108
2 0,1 7,22 0,0139
2,5 0,1 5,68 0,0176
3 0,1 4,82 0,0207
3,5 0,1 4,12 0,0243
4 0,2 7,07 0,0283
4,5 0,2 6,15 0,0325
5 0,2 5,62 0,0356
5,5 0,2 5,26 0,0380
6 0,2 4,53 0,0442
6,5 0,2 4,4 0,0455
7 0,2 4,1 0,0488
7,5 0,2 3,78 0,0529
8 0,2 3,4 0,0588
8,5 0,5 8,23 0,0608
9 0,5 7,82 0,0639
9,5 0,5 7,22 0,0693
10 0,5 7,05 0,0709
9,5 0,5 7,28 0,0687
9 0,5 7,65 0,0654
8,5 0,5 8,25 0,0606
8 0,2 3,32 0,0602
7,5 0,2 3,76 0,0532
7 0,2 4 0,0500
6,5 0,2 4,3 0,0465
6 0,2 4,45 0,0449
5,5 0,2 5,26 0,0380
5 0,2 5,77 0,0347
4,5 0,2 6,08 0,0329

156
 4 0,2 6,8 0,0294
3,5 0,1 3,89 0,0257
3 0,1 4,76 0,0210
2,5 0,1 5,4 0,0185
2 0,1 6,92 0,0145
1,5 0,1 9,32 0,0107
1 0,1 13,4 0,0075
0,5 0,1 25,17 0,0040
0 0,1 0 0,0000
-0,5 0,1 19,84 -0,0050
-1 0,1 12,02 -0,0083
-1,5 0,1 7,97 -0,0125
-2 0,1 6,75 -0,0148
-2,5 0,1 5,3 -0,0189
-3 0,1 4,55 -0,0220
-3,5 0,1 3,93 -0,0254
-4 0,2 6,78 -0,0295
-4,5 0,2 6,03 -0,0332
-5 0,2 5,53 -0,0362
-5,5 0,2 4,96 -0,0403
-6 0,2 4,5 -0,0444
-6,5 0,2 4,26 -0,0469
-7 0,2 4,13 -0,0484
-7,5 0,2 3,66 -0,0546
-8 0,2 3,42 -0,0585
-8,5 0,5 8,05 -0,0621
-9 0,5 7,55 -0,0662
-9,5 0,5 7,17 -0,0697
-10 0,5 7 -0,0714

157
 ANEXO G DATOS DE VOLTAJE, CAUDAL TEÓRICO, CAUDAL
EXPERIMENTAL Y DIFERENCIA PARA EL CÁLCULO DE LINEALIDAD

Tabla 13. Linealidad.

Caudal
Caudal teórico
Voltaje [V] experimental Diferencia
[L/s]
[L/s]
-10 -0,0725 -0,0736 0,001101
-9,5 -0,0686 -0,06995 0,001363
-9 -0,0658 -0,0663 0,000511
-8,5 -0,0627 -0,06265 6,64E-06
-8 -0,0586 -0,059 0,00036
-7,5 -0,0545 -0,05535 0,000805
-7 -0,0526 -0,0517 0,000876
-6,5 -0,0476 -0,04805 0,000446
-6 -0,0442 -0,0444 0,000204
-5,5 -0,0407 -0,04075 1,13E-05
-5 -0,0374 -0,0371 0,000297
-4,5 -0,0335 -0,03345 9,95E-05
-4 -0,0295 -0,0298 0,000301
-3,5 -0,0266 -0,02615 0,000481
-3 -0,0231 -0,0225 0,00063
-2,5 -0,0196 -0,01885 0,000745
-2 -0,0158 -0,0152 0,000623
-1,5 -0,0121 -0,01155 0,000574
-1 -0,0088 -0,0079 0,000874
-0,5 -0,0051 -0,00425 0,000809
0 0,0000 -0,0006 0,0006
0,5 0,0035 0,00305 0,000467

158
1 0,0072 0,0067 0,000458
1,5 0,0109 0,01035 0,000539
2 0,0146 0,014 0,000613
2,5 0,0181 0,01765 0,000439
3 0,0216 0,0213 0,000322
3,5 0,0253 0,02495 0,000334
4 0,0285 0,0286 6,93E-05
4,5 0,0322 0,03225 6,12E-05
5 0,0358 0,0359 0,000135
5,5 0,0400 0,03955 0,000418
6 0,0435 0,0432 0,000253
6,5 0,0468 0,04685 1,89E-05
7 0,0505 0,0505 3,91E-05
7,5 0,0540 0,05415 0,000135
8 0,0577 0,0578 8,55E-05
8,5 0,0609 0,06145 0,000573
9 0,0649 0,0651 0,000249
9,5 0,0681 0,06875 0,000692
10 0,0723 0,0724 0,000111

159
ANEXO H OTROS ELEMENTOS DEL BANCO REXROTH USADOS PARA EL
SERVO DE FUERZA Y LAS PRUEBAS

Unidad de alimentación del banco

A través de este adaptador se suministra de corriente eléctrica al módulo de
control del banco. El voltaje de operación es de 230 [V] AC. El adaptador posee un
switch para encendido/apagado.

Figura 110. Unidad de alimentación del banco.

Fuente: BOSCH REXROTH AG. Training Systems for Hydraulics. Würzburg,

2015. 186 p.

Unidad de alimentación de 24 [V]

La unidad de alimentación de 24 [V] posee 8 puertos que corresponden a 24 [V] y
seis puertos que corresponden a tierra. Este módulo funciona como una fuente de
alimentación para suministrar de voltaje a las distintas unidades a utilizar.

160
Figura 111. Unidad de alimentación del banco Rexroth.

Unidad de setpoint
La unidad de setpoint posee un par de puertos de 4 [mm] para alimentación a 24
[V], un par de puertos de 2 [mm] para envío de la señal del setpoint a ± 10 [V], un
potenciómetro para ajustar el setpoint, y un potenciómetro para seleccionar la
polaridad.

Figura 112. Unidad de setpoint.

161
Fuente: BOSCH REXROTH AG. Training Systems for Hydraulics. Würzburg,
2015. 186 p.

Unidad de displays
La unidad de displays posee dos voltímetros digitales de 3 ½ dígitos. Tiene dos
puertos de 4 [mm] para la alimentación a 24 [V], y dos pares de puertos de 2[mm]
para le medición de voltaje. El rango de medición está en ± 20 [V].

Figura 113. Unidad de displays.

Fuente: BOSCH REXROTH AG. Training Systems for Hydraulics. Würzburg,

2015. 186 p.

Esta unidad permite visualizar el voltaje de control que se envía desde el módulo
AAA, específicamente desde la tarjeta de adquisición de datos, al
servoamplificador de la válvula direccional proporcional.

162
 ANEXO I DIAGRAMA ELECTRÓNICO DE LOS COMPONENTES DEL
MÓDULO AAA

Sección DAQ-Válvula

Sección Celda de carga - DAQ

163
164
 ANEXO J TABLA DE DATOS DE VOLTAJE Y PRESIÓN PARA
DETERMINAR LA GANANCIA EN PRESIÓN
Tabla 14. Datos de voltaje y presión para determinar la ganancia en presión.
Voltaje Presión 1 Presión 2 Presión 3 Presión 4 Presión 5
[V] [Bar] [Bar] [Bar] [Bar] [Bar]
0 0 0 0 0 0
0,05 9,5 10 11,5 11 11
0,1 19 20,5 18 17,5 20
0,15 26 27,5 30,5 28 30
0,2 37 37 40 38 39
0,25 44 42,5 43 42,5 44,5
0,3 50 48 49 48 47,5
0,35 50,5 50 50 49,5 50
0,4 51 50,5 50,5 50 50,5
0,45 51 51 51 50,5 51
0,5 51 51 51 51 51
0,55 51 51 51 51 51
0,6 51 51 51 51 51

165
 ANEXO K TABLA DE DATOS DE VOLTAJE Y PRESIÓN PROMEDIO PARA
DETERMINAR LA GANANCIA EN PRESIÓN
Tabla 15. Datos de voltaje y presión promedio para determinar la ganancia en
presión.
Voltaje [V] Presión promedio [Bar]
0 0
0,05 10,6
0,1 19
0,15 28,4
0,2 38,2
0,25 43,3
0,3 48,5
0,35 50
0,4 50,5
0,45 50,9
0,5 51
0,55 51
0,6 51

166