Ecuaciones diferenciales
Grupo: 22
UNAM / FI / DCB
Semestre 2019-2
Proyecto: El Péndulo Doble
De Jesus Moreno Yolanda, García Campos Alba Adriana, Nonoal Olivares Luis
Enrique, Salazar Serrano Edgar
Introducción
Un péndulo simple es un sistema mecánico, constituido por una masa puntual, suspendida
de un hilo inextensible y sin peso. Cuando se separa hacia un lado de su posición de
equilibrio y se le suelta, el péndulo oscila en un plano vertical bajo la influencia de la
gravedad. El movimiento es periódico y oscilatorio.
En la historia de la mecánica clásica como Newton, Galileo y Foucault han estudiado
previamente el péndulo simple con la intención de demostrar importantes caracterÌsticas en
la mecánica.
En nuestra aproximación comenzaremos por describir el modelo a partir de su descripción
física, para poder derivar sus ecuaciones y analizar su comportamiento en general.
Objetivos
- Definir un modelo matemático, en el cuál se empleen los métodos vistos en clase para la
resolución del problema.
- Realizar un análisis de la dinámica que describe el movimiento de un péndulo doble simple.
- Elaborar la descripción del modelo para observar su comportamiento cualitativo.
- Aplicar en las diferentes áreas de la ingeniería Industrial y computacional el uso de esta
herramienta matemática.
Sistema Dinámico Caótico.
Al llevar a cabo el modelado de un sistema y obtener las ecuaciones que describen su
movimiento, sin importar la linealidad o no linealidad de éstas, es posible describir casi en
su totalidad el estado de dicho sistema en un momento t deseado. A esta propiedadde un
sistema se le llama "determinismo", ya que se puede determinar el valor de las coordenadas
generalizadas para un momento (o intervalo de tiempo) en específico. Esta característica es
propia del sistema, no es relativa con respecto al observador o a la herramienta con la que se
resuelven las ecuaciones del sistema, es decir, se refiere a lo que las cosas son en sí mismas.
Por otro lado, existe una propiedad del sistema llamada predecibilidad que, a diferencia del
determinismo, es relativa con respecto observador y las herramientas que posee para dar
solución al sistema, es decir, se refiere a lo que las cosas son para "nosotros". Es la
capacidad de anticipación del movimiento y los cambios de un sistema conocidas sus
condiciones iniciales. El determinismo aborda la existencia de una solución mientras que la
predecibilidad tiene que ver con la calculabilidad (o computabilidad numérica) de la
obtención explicita de la solución.
Un sistema dinámico es aquel que evoluciona con respecto al tiempo, es decir, que tiene una
o más propiedades que cambian con el tiempo. Las variables a estudiar en el sistema
pueden tener valores diferentes a cero en el momento en que el tiempo t empieza a contarse.
A los valores de estas variables se les llama condiciones iniciales y para el sistema en estudio
el tiempo t=t0 cuando t=0.
Un sistema dinámico puede ser modelado con ecuaciones de carácter lineal, es decir que no
dependen de funciones trascendentales (tales como funciones trigonométricas) que a
menudo contarán con soluciones analíticas que darán resultados exactos. Este tipo de
soluciones para dichos sistemas tienden a no reaccionar de manera brusca (relativamente
hablando) a los cambios en las condiciones iniciales. Esto se explica mejor pensando en un
sistema sencillo como un péndulo simple linealizado.
Péndulo Simple
Las condiciones iniciales del péndulo son:
P osicinθ(0) = 0.08[rad]
V elocidadω(0) = 0.10[rad/s]
T iempo = t0
Al estudiar el mismo sistema con las siguientes condiciones iniciales:
P osicinθ(0) = 0.08[rad]
V elocidadω(0) = 0.80[rad/s]
T iempo = t0
tenemos las siguientes gráficas que nos muestran la oscilación del péndulo simple.
La segunda gráfica no sufrirá un cambio significativo cualitativamente hablando, de hecho
será casi imperceptible. En un sistema modelado por ecuaciones lineales pequeñas causas
producen pequeños cambios, mientras que en un sistema no lineal las pequeñas causas
producen grandes cambios.
El caos es un concepto que popularmente se ha ligado al "desorden". Sin embargo, la
principal característica del caos es la falta de predecibilidad. La tendencia de un sistema
dinámico a ser caótico está ligado a dos características especialmente; la NO linealidad y la
alta sensibilidad a los cambios de las condiciones iniciales. Por lo tanto, el resultado de un
sistema caótico al variar las condiciones en el tiempo inicial no es predecible, siendo
característico por su impredecibilidad. Uno de los ejemplos más conocidos para introducir
el concepto de caos es el péndulo doble. No existe una ecuación analítica que proporcione
una solución a las ecuaciones diferenciales no lineales que modelan a un péndulo doble, por
lo que se hacen aproximaciones con métodos numéricos tomando valores discretos de la
variable tiempo t e interpolando para obtener curvas que tiendan a ser suaves.
Un péndulo simple consiste en una masa acoplada a tierra con la posibilidad de oscilar.
Para muchos estudios, el acoplador (representado por una cuerda o un eslabón) es de masa
despreciable siendo su longitud la característica que se toma en cuenta en el estudio. El
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péndulo doble consiste en dos masas unidas por una varilla rígida inextensible y
suspendidas por una varilla análoga sujeta a una de las partículas.
El Péndulo Doble
Consiste en dos brazos articulados entre sí, uno al extremo del otro; ambos brazos pueden
girar libremente, sin embargo, uno de ellos está acoplado por un extremo a un motor de
corriente directa, el cual permite su actuación.
Este sistema mecánico, inherentemente presenta cuatro puntos de equilibrio, uno estable y
tres inestables. El punto de equilibrio estable corresponde al estado en que ambos brazos se
sitúan en posición vertical hacia abajo; en ausencia de cualquier fuerza el sistema regresar
naturalmente a este estado. Uno de los puntos de equilibrio inestable corresponde al estado
en que los dos brazos se sitúan en posición vertical hacia arriba, para mantener esta
posición se requiere la aplicación de fuerzas externas sobre el sistema. El péndulo doble
consiste en dos masas unidas por una varilla rígida inextensible y suspendidas por una
varilla análoga sujeta a una de las partículas.
Péndulo Doble con eslabones de masa apreciable
Planteamiento del Problema
Un péndulo doble oscila en un plano vertical debido a la influencia de la gravedad. Para
desplazamientos pequeños θ1 (t) y θ2 (t), se puede demostrar que el sistema de ecuaciones
diferenciales que describe el movimiento es:
(m1 + m2 )(l1 )2 θ100 + m2 l1 l2 θ200 + (m1 + m2 )l1 gθ1 = 0
m2 (l2 )2 θ200 + m2 l1 l2 θ100 + m2 l2 gθ2 = 0
Como se indica en la figura θ1 se mide en radianes desde una línea vertical que se extiende
hacia abajo a partir del eje del sistema, y θ2 se mide desde una línea vertical que se
extiende hacia abajo a partir del centro de la masa m1 . La dirección positiva es hacia la
derecha y la negativa hacia la izquierda.
(m1 + m2 )l12 θ100 + m2 )l12 l22 θ200 + (m1 + m2 )l1 gθ1 = 0
m2 )l12 l22 θ100 + m2 )l2 gθ2 = 0
g = 32 sf2t , m1 = 3, m2 = 1, l1 = l2 = 16
θ1 (0) = 1, θ10 (0) = 0, θ2 (0) = −1, θ20 (0) = 0
a)(3 + 1)162 θ100 + (16)(16)θ200 + (3 + 1) + (16)(32)θ1 = 0
b)162 θ200 + (16)(16)θ10 + (16)(32)θ2 = 0
a)1024θ100 + 256θ200 + 2048θ1 = 0
b)256θ200 + 256θ100 + 512θ2 = 0
"Dividiendo el sistema entre 162 "
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a)4θ100 + θ200 + 8θ1 = 0
b)θ200 + 8θ100 + 2θ2 = 0
"Usando transformada de Laplace"
4S 2 θ1 (S) − 4Sθ1 (0) − 4Sθ10 (0) + S 2 θ2 (S) − Sθ2 (0) − Sθ2 (0) − θ20 (0) + 8θ1 (S) = 0
S 2 θ2 (S) − Sθ2 (0) − θ20 (0) + S 2 θ1 (S) − Sθ1 (0) − θ10 (0) + 2θ2 (S) = 0
"Sustituyendo condiciones iniciales"
4S 2 θ1 (S) − 4S + S 2 θ2 (S) + S + 8θ1 (S) = 0
S 2 θ2 (S) + S + S 2 θ1 (S) − S + 2θ2 (S) = 0
(4S 2 + 8)θ1 (S) + S 2 θ2 (S) = 35
(S 2 + 2)θ2 (S) + S 2 θ1 (S) = 0
S 2 (4S 2 + 8)θ1 (S) + S 4 θ2 (S) = 35...(a)
(4S 2 + 8)(S 2 + 2)θ2 (S) + (4S 2 + 8)S 2 θ1 (S) = 0...(b)
(a) − (b)
(−3S 4 + 8S 2 + 8S 2 + 16)θ2 (S) = 3S 3
3S 3 3S 3S
θ2 (S) = −3S 4 +16S 2 +16 = 2(3S 2 +2) − S(S 2 +4)2
(S 2 + 2)(4S 2 + 8)θ1 (S) + S 2 (S 2 + 2)S 2 θ2 (S) = 3S(S 2 + 2)...(c)
S 2 (S 2 + 2)θ2 (S) + S 4 θ1 (S) = 0...(d)
(c) − (d)
(4S 4 + 8S 2 + 8S 2 + 16)θ1 (S) − S 4 θ1 (S) = 3S(S 2 + 2)
(3S 4 + 16S 2 + 16)θ1 (S) = 3S(S 2 + 2)
2 +2)
θ1 (S) = 3S3S(S 3S 3S
4 +16S 2 +16 = 4(S 2 +4) + 4(3S 2 +4)
"Usando la Transformada Inversa de Laplace para θ1 (S)yθ2 (S)"
L−1 [ 2(3S3S2 +2) − 2(S3S
2 +4)2 ] = θ2 (t)
−1 3S 3S
L [ 4(S 2 +4) + 4(3S 2 +4) ] = θ1 (t)
θ1 (t) = 34 cos(2t) + 41 cos( √2t3 )
θ2 (t) = 12 (cos( √2t3 )) − 32 cos(2t)
Ecuaciones solución del sistema
