MASTER EXERCISES DINAMICA

COMPILACION DE EJERCIOS DE DINAMICA.

UNIVERSIDAD DEL ATLANTICO.
FACULTAD DE IGENIERIA MECANICA.

Abril de 2014
Integrantes:

Anichiarico Alvaro Los ejercicios fueron realizados

por los estudiantes de ingeniería
Añes Rafael mecánica de V semestre, quienes
Barraza Farid con los conocimientos
previamente adquiridos en la
Bolaño Karen asignatura de Dinámica y con la
guía del profesor Cristian Pedraza
Borrero Gabriel
Y, se vieron en capacidad de
Cardozo Walter resolver.

Delgado Luis
Falcao Luis
Gutierrez Daniel
Marquez Luz
Meza Aldair
Miranda Pablo
Molina Angelica
Morron Dagoberto
Nolasco Steven
Perez Walter
Rievera Elver
Santos Mario
Stand Samir
Tamus Abraham Elaborado por:
Villamil Gustavo Karen Bolaño Monroy.
Ingeniería Mecánica.
Villareal Jose
 1. La manivela OB gira en sentido horario, con una velocidad constante angular
de 5 rad/s. hallar, en el instante en que θ=90°, la aceleración angular α de la
barra BD que se desliza por el collarín que pivota en C.

1.1. Adaptando el grafico a las condiciones que nos da el ejercicio

tendríamos

Como es usual, iniciaremos con el cálculo de las velocidades angulares y

𝑟𝑎𝑑𝑠
tangenciales para cada elemento. 𝜔=5
𝑠 𝑉𝐵 = 𝜔 ∗ 𝑟𝑂𝐵
Así para el elemento OB tenemos:
Realizamos el cálculo de la velocidad VB
𝑟𝑎𝑑𝑠
𝑉𝐵 = 250 ∗ 5 𝜔=5
𝑠
𝑉𝐵 = 1250 𝑚𝑚/𝑠
 1.2. Ahora para el elemento móvil

Para el siguiente paso analizaremos las velocidades de los dos elementos

anteriores ahora como un solo sistema, tomando como referencia el punto B

Ahora tenemos nuestro triangulo de velocidades del anterior grafico

𝑉𝐵

𝑉𝐵2
𝑉𝑎𝑝
Procedemos a calcular por medio de la trigonometría las velocidades desconocidas
de la siguiente forma recordando que calculamos en un principio la velocidad
VB=1250 mm/s
𝑉𝐵2
sin(22.619) =
𝑉𝐵
𝑉𝐵2 = 𝑉𝐵 sin(22.619)
𝑉𝐵2 = 1250sin(22.619)
𝑚𝑚
𝑉𝐵2 = 480.751
𝑠
Conociendo el valor de VB2 y recordando la teoría podemos calcular la velocidad
angular de la barra BD de la siguiente forma
𝑉𝐵2 = 𝜔𝐵𝐷 ∗ 𝑟𝐶𝐵
𝑉𝐵2
= 𝜔𝐵𝐷
𝑟𝐶𝐵
Pero rCB es:

𝑟𝐶𝐵 = √6002 + 2502

𝑟𝐶𝐵 = √6002 + 2502

𝑟𝐶𝐵 = 650 𝑚𝑚
De donde
480.751
𝜔𝐵𝐷 =
650
𝑚𝑚
𝜔𝐵𝐷 = 1.001
𝑠
Y para el cálculo de la velocidad aparente tenemos:
𝑉𝑎𝑝
= tan(67.381)
𝑉𝐵2
𝑉𝑎𝑝 = 𝑉𝐵2 tan(67.381)
𝑚𝑚
𝑉𝑎𝑝 = 1153.85
𝑠
 1.3. Calculo de las aceleraciones.

aapt

aB2t aBt
aB2n
aBn acor

Tenemos que :
𝑎𝐵 𝑛 + 𝑎𝐵 𝑡 = 𝑎𝐵2 𝑛 + 𝑎𝐵2 𝑡 + 𝑎𝑐𝑜𝑟 + 𝑎𝑎𝑝 𝑡

Ahora haciendo rotación de ejes para tener la aceleración aparente en el eje Y

tenemos el siguiente gráfico:
 aapt
aBt

22.619°=α α
aB2t acor
α
aBn

aB2n

Resolvemos los valores de las aceleraciones que hasta ahora podemos calcular
teniendo en cuenta primero que la velocidad angular de la barra OB es constante y
que por lo tanto su aceleración tangencial es 0
acor=1702 mm/s2
aBn=6250 mm/s2
aBt= 0
aB2t=
𝑎𝐵 𝑛 cos(22.619) = 𝑎𝐵2 𝑡 + 𝑎𝑐𝑜𝑟
𝑎𝐵 𝑛 cos(22.619) − 𝑎𝑐𝑜𝑟 = 𝑎𝐵2 𝑡
𝑎𝐵2 𝑡 = 6250 cos(22.619) − 1702
𝑎𝐵2 𝑡 = 4067.26 𝑚𝑚/𝑠 2
de donde
𝑎𝐵2 𝑡 4067.26 𝑟𝑎𝑑
𝛼𝐵𝐷 = 𝛼𝐵𝐷 = = 6.257
650 650 𝑠2
 2. El actuador hidráulico BC rota en sentido horario a una velocidad y
aceleración angular de 2 rad/s y 1.6 rad/s2. Cuando el ángulo β = 20°. ¿Cuál
es la aceleración del punto D y la aceleración aparente?

Para hallar la solución iniciamos calculando la

longitud de BC, ésta la hallamos por ley del
coseno de la siguiente forma:
𝑩𝑪𝟐 = 𝑨𝑩𝟐 + 𝑨𝑪𝟐 − 𝟐 ∗ 𝑨𝑩 ∗ 𝑨𝑪 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝜷)
Así reemplazando cada magnitud obtenemos
𝑩𝑪𝟐 = 𝟐𝟐 + 𝟑𝟐 − 𝟐 ∗ 𝟐 ∗ 𝟑 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝟐𝟎)
𝑩𝑪 = 𝟏. 𝟑𝟏𝟑 𝒎
Utilizamos la magnitud de BC hallada
anteriormente para calcular el ángulo que falta
por medio de la ley del seno de la siguiente
forma
𝑨𝑩 𝑩𝑪
=
𝒔𝒆𝒏(𝜽) 𝒔𝒊𝒏(𝜷)
𝟐 𝟏. 𝟑𝟏𝟑
=
𝒔𝒆𝒏(𝜽) 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝟎)
De donde
𝟐 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝟎)
𝜽 = 𝒔𝒊𝒏−𝟏 ( ) = 𝟑𝟏. 𝟑𝟗°
𝟏. 𝟑𝟏𝟑
CALCULO DE LAS VELOCIDADES.
2.1. Iniciaremos con el elemento causante de movimiento que en este
caso es el actuador hidráulico BC

Tenemos los datos dados en el enunciado para el actuador hidráulico BC y en

sentido horario una velocidad angular de 2 rad/s y una aceleración angular de 1.6
rad/s2
𝒓𝒂𝒅
𝜶 = 𝟏. 𝟔
𝒔𝟐
𝒓𝒂𝒅
𝝎=𝟐
𝒔

Ahora obtenemos Vc1

𝑽𝒄𝟏 = 𝑩𝑪 ∗ 𝝎
𝑽𝒄𝟏 = 𝟏. 𝟑𝟏𝟑 ∗ 𝟐
𝒎
𝑽𝒄𝟏 = 𝟐. 𝟔𝟐𝟔 𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂𝒏𝒅𝒐 𝒖𝒏 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒐 𝒅𝒆 𝟓𝟏. 𝟑𝟗° 𝒄𝒐𝒏 𝒍𝒂 𝒗𝒆𝒓𝒕𝒊𝒄𝒂𝒍
𝒔
Con solo el análisis del cilindro hidráulico BC no podemos calcular la velocidad
aparente, por lo que se hace necesario revisar los demás elementos que afectan al
movimiento directamente

2.2. Análisis para el elemento AC

Analizar este grafico por si solo dice muy poco de la solución del problema, pero
cuando se observa teniendo en cuenta las velocidades que hemos analizado
anteriormente y las unimos todas en un solo sistema, obtenemos en triangulo de
velocidades de la siguiente forma:

Ahora conociendo la magnitud de Vc1, calculamos utilizando las funciones

trigonométricas los valores de las velocidades que desconocíamos
Calculamos la velocidad aparente con el siguiente procedimiento:
𝑽𝒂𝒑
𝐭𝐚𝐧(𝟑𝟏. 𝟑𝟗°) =
𝑽𝒄𝟏
𝑽𝒂𝒑 = 𝐭𝐚𝐧(𝟑𝟏. 𝟑𝟗°) ∗ 𝑽𝒄𝟏
𝑽𝒂𝒑 = 𝐭𝐚𝐧(𝟑𝟏. 𝟑𝟗°) ∗ 𝟐. 𝟔𝟐𝟔
𝒎
𝑽𝒂𝒑 = 𝟏. 𝟔𝟎𝟐
𝒔
Y por último solo nos falta calcular la velocidad de Vc2:
𝑽𝒄𝟐 𝟐 = 𝑽𝒄𝟏 𝟐 + 𝑽𝒂𝒑 𝟐

𝑽𝒄𝟐 = √𝑽𝒄𝟏 𝟐 + 𝑽𝒂𝒑 𝟐

𝑽𝒄𝟐 = √𝟐. 𝟔𝟐𝟔𝟐 + 𝟏. 𝟔𝟎𝟐𝟐

𝒎
𝑽𝒄𝟐 = 𝟑. 𝟎𝟕𝟔
𝒔
2.3. Ahora por definición podemos calcular la velocidad angular de la barra
ACD con la con la velocidad Vc2 ya que esta esta perpendicular a dicha
barra y esta aplicada en el punto C.
A continuación obtenemos:
𝑽𝒄𝟐 = 𝝎𝑨𝑪𝑫 ∗ 𝒓𝑨𝑪
𝑽𝒄𝟐
= 𝝎𝑨𝑪𝑫
𝒓𝑨𝑪
𝑽𝒄𝟐
= 𝝎𝑨𝑪𝑫
𝒓𝑨𝑪
𝟑. 𝟎𝟕𝟔 𝒓𝒂𝒅
𝝎𝑨𝑪𝑫 = = 𝟏. 𝟎𝟐𝟓
𝟑 𝒔
2.4. Obtención de las aceleraciones

ac1t
acor
ac2n
ac1n
aapt ac2t
Para facilitar los cálculos acudiremos a la rotación de ejes para obtener la siguiente
configuración en las aceleraciones:

𝜽 = 𝟑𝟏. 𝟑𝟗°

ac1t acor

𝜽
𝜽 ac1n
aapt ac2t
ac2n

Escribimos las magnitudes de las aceleraciones normales y tangenciales conocidas

o que hasta ahora podemos calcular.
Para las aceleraciones normales usamos la ecuación modelo
𝑽𝟐
𝑨𝒏 = = 𝒓𝝎𝟐
𝒓
(𝟑.𝟎𝟕𝟔)𝟐 𝒎/𝒔
𝑨𝒄𝟐 𝒏 = = 𝟑. 𝟏𝟓𝟏 𝒎/𝒔𝟐
𝟑𝒎

(𝟐.𝟔𝟐𝟔)𝟐 𝒎/𝒔
𝑨𝒄𝟏 𝒏 = = 𝟓. 𝟐𝟓𝟐 𝒎/𝒔𝟐
𝟏.𝟑𝟏𝒎

𝟏. 𝟔𝒓𝒂𝒅
𝑨𝒄𝟏 𝒕 = 𝜶 ∗ 𝒓 = ∗ 𝟏. 𝟑𝟏 = 𝟐. 𝟎𝟗𝟔 𝒎/𝒔𝟐
𝒔𝟐
𝟐𝒓𝒂𝒅
𝑨𝒄𝒐𝒓 = 𝟐 ∗ 𝝎 ∗ 𝑽𝒂𝒑 = 𝟐 ∗ ∗ 𝟏. 𝟔𝟎𝟐𝒎/𝒔 = 𝟔. 𝟒𝟎𝟖 𝒎/𝒔𝟐
𝒔
Ecuación de Aceleraciones:
𝒂𝒄𝟐 𝒏 + 𝒂𝒄𝟐 𝒕 = 𝒂𝒄𝟏 𝒏 + 𝒂𝒄𝟏 𝒕 + 𝒂𝒄𝒐𝒓 + 𝒂𝒂𝒑 𝒕

Vemos que la sumatoria de las magnitudes de la aceleración en el eje X nos

proporciona el valor de Vc2t, lo que nos lleva a escribir la siguiente ecuación:

−𝒂𝒄𝟐 𝒏 𝒔𝒊𝒏(𝜽) + 𝒂𝒄𝟐 𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝜽) = 𝒂𝒄𝟏 𝒕 + 𝒂𝒄𝒐𝒓

𝟑. 𝟏𝟓𝟏𝒔𝒊𝒏(𝟑𝟏. 𝟑𝟗) + 𝒂𝒄𝟐 𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝟑𝟏. 𝟑𝟗) = 𝟐. 𝟏 + 𝟔. 𝟒
𝟐. 𝟏 + 𝟔. 𝟒𝟎𝟖 + 𝟑. 𝟏𝟓𝟏𝒔𝒊𝒏(𝟑𝟏. 𝟑𝟗)
𝒂𝒄𝟐 𝒕 =
𝒄𝒐𝒔(𝟑𝟏. 𝟑𝟗)
𝒎
𝒂𝒄𝟐 𝒕 = 𝟏𝟏. 𝟖𝟗
𝒔𝟐
Este valor abre camino hacia el cálculo de la aceleración angular del elemento ACD
𝒂𝒄𝟐 𝒕 =∝𝑨𝑪𝑫 ∗ 𝒓𝑨𝑪
𝒂𝒄𝟐 𝒕
∝𝑨𝑪𝑫 =
𝒓𝑨𝑪
𝒎
𝟏𝟏. 𝟖𝟗 𝟐 𝒓𝒂𝒅
∝𝑨𝑪𝑫 = 𝒔 = 𝟑. 𝟗𝟔 𝟐
𝟑𝒎 𝒔
Podemos calcular a continuación la aceleración aparente con la sumatoria de las
magnitudes de la aceleración en el eje Y de la siguiente forma:

−𝒂𝒄𝟐 𝒕 𝒔𝒊𝒏(𝜽) − 𝒂𝒄𝟐 𝒏 𝒄𝒐𝒔(𝜽) = −𝒂𝒄𝟏 𝒏 − 𝒂𝒂𝒑 𝒕 ∗ (−𝟏)

𝟏𝟏. 𝟖𝟗𝒔𝒊𝒏(𝟑𝟏. 𝟑𝟗) + 𝟑. 𝟏𝟓𝟏𝒄𝒐𝒔(𝟑𝟏. 𝟑𝟗) = 𝟓. 𝟐𝟓𝟐 + 𝒂𝒂𝒑 𝒕
𝒂𝒂𝒑 𝒕 = 𝟏𝟏. 𝟖𝟗𝒔𝒊𝒏(𝟑𝟏. 𝟑𝟗) + 𝟑. 𝟏𝟓𝟏𝒄𝒐𝒔(𝟑𝟏. 𝟑𝟗) − 𝟓. 𝟐𝟓𝟐
𝒎
𝒂𝒂𝒑 𝒕 = 𝟑. 𝟔𝟑
𝒔𝟐
 2.5. Hallar los valores en el punto pedido
Teniendo ya la velocidad y la aceleración angulares del elemento, procedemos a
hacer los cálculos para el punto pedido D
En la aceleración normal tenemos:
𝐚𝐃 𝐧 = 𝐫𝐀𝐂𝐃 ∗ 𝛚𝐀𝐂𝐃 𝟐
𝐚𝐃 𝐧 = 𝟓 ∗ 𝟏. 𝟎𝟐𝟓𝟐
𝐦
𝐚𝐃 𝐧 = 𝟓. 𝟐𝟓𝟑
𝐬𝟐
Para la aceleración tangencial tenemos:
𝐚𝐃 𝒕 = 𝐫𝐀𝐂𝐃 ∗∝𝐀𝐂𝐃
𝐫𝐚𝐝
𝐚𝐃 𝒕 = 𝟓𝐦 ∗ 𝟑. 𝟗𝟔
𝐬𝟐
𝐦
𝐚𝐃 𝒕 = 𝟏𝟗. 𝟖 𝟐
𝐬
La magnitud de la aceleración total en el punto D la hallamos así:

𝐚𝐃 = √(𝐚𝐃 𝐧 )𝟐 + (𝐚𝐃 𝒕 )𝟐

𝐚𝐃 = √(𝟓. 𝟐𝟓𝟑)𝟐 + (𝟏𝟗. 𝟖)𝟐

𝒎
𝐚𝐃 = 𝟐𝟎. 𝟒𝟖
𝒔𝟐
 3. El cilindro hidráulico extiende su vástago y rota en sentido antihorario, con
una velocidad y aceleración angular de 2.7 rad/s y 0.97 rad/s2
respectivamente en la posición mostrada determine: la velocidad,
aceleración de la plataforma donde se encuentra el automóvil y la aceleración
aparente.
L = 2.3 m, b = 0.9 m y θ = 30

Solución:

Datos:
𝑟𝑎𝑑
𝑤 = 2.7
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛼 = 0.97
𝑠2
𝐿 = 2.3𝑚
𝑏 = 0.9 𝑚
𝜃 = 30°
Diagrama:

DCL 1: Movimiento Plano General

𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏 cos 𝜃 → 𝑐 = √𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏 cos 𝜃

𝑐 = √(0,9)2 + (2,3)2 − 2(0,9)(2,3) cos 30 → 𝑐 = √0,81 + 5,29 − 4,14 cos 30 → 𝑐=

√2,5147

𝒄 = 𝟏, 𝟓𝟖𝟓𝟖𝒎 ≅ 𝟏, 𝟔𝒎
𝒄 = 𝒓𝟏−𝟑
𝑟𝑎𝑑 𝟑𝟐𝒎
𝑣1−3 = 2,7 × 1,6𝑚 → 𝒗𝟏−𝟑 = 𝟒, ≅ 𝟒, 𝟑𝒎
𝑠 𝒔
DCL2: Movimiento Rotación Pura

𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏 cos 𝛽 → 2𝑎𝑏 cos 𝛽

2 2 2
=𝑎 +𝑏 − 𝑐
(𝑎2 ) + (𝑏 2 ) − (𝑐 2 ) (𝑎2 ) + (𝑏 2 ) − (𝑐 2 )
→ 𝑐𝑜𝑠𝛽 = → 𝛽 = cos−1
2𝑎𝑏 2𝑎𝑏

−1
(2,32 ) + (1,62 ) − (0,92 ) (5,29) + (2,56) − (0,81)
→ 𝛽 = cos → 𝛽 = cos−1
2 (2,3)(1,6) 7,36
(7,85) − (0,81) 7,04
→ 𝛽 = cos−1 → 𝛽 = cos −1
7,36 7,36

𝜷 = 𝟏𝟔, 𝟗𝟔° ≅ 𝟏𝟕°

Triángulo de velocidades:

𝛼 = 180° − (90° + 47°)

𝛼 = 180° − (137°)
𝜶 = 𝟒𝟑°

𝑣𝑎𝑝 𝑣1−3 4,3 sin 47°

= → 𝑣𝑎𝑝 =
sin( 47°) sin(43°) sin 43°
𝒗𝒂𝒑 = 𝟒, 𝟔 𝒎/𝒔

𝑣2−3 𝑣1−3 4,3 sin 90°

= → 𝑣2−3 =
sin( 90°) sin(43°) sin 43°

𝒗𝟐−𝟑 = 𝟔, 𝟑 𝒎/𝒔

𝑎𝑎𝑝 = 𝑎1−3 + 𝑎2−3 + 𝑎𝑐𝑜𝑟

𝑡 𝑛 𝑡 𝑛 𝑡 𝑛
→ 𝑎𝑎𝑝 + 𝑎𝑎𝑝 = 𝑎1−3 + 𝑎1−3 + 𝑎2−3 + 𝑎2−3 + 𝑎𝑐𝑜𝑟
∑ 𝑎𝑦 =0:
𝑡 𝑛 𝑡
1. 0 = 𝑎2−3 cos(47) − 𝑎2−3 sin(47) − 𝑎1−3 − 𝑎𝑐𝑜𝑟

𝑣2−3 2 (6,3)2 39,69

𝑛
𝑎2−3 = = = → 𝒂𝒏𝟐−𝟑 = 𝟒𝟒, 𝟏 𝒎/𝒔𝟐
𝑟2−3 0,9 0,9

𝑡
𝑎1−3 = 𝛼1−3 . 𝑟1−3 = (0,97)(1,6) → 𝒂𝒕𝟏−𝟑 = 𝟏, 𝟓𝟓 ≅ 𝟏, 𝟔 𝒎/𝒔𝟐

𝑎𝑐𝑜𝑟 = 2 𝑣𝑎𝑝 . 𝜔1−3 = (2)(4,6)(2,7) → 𝒂𝒄𝒐𝒓 = 𝟐𝟒, 𝟖 𝒎/𝒔𝟐

𝑡
Reemplazamos en 1. Todos los valores encontrados anteriormente y hallamos el valor de 𝑎2−3 .
𝑡
0 = 𝑎2−3 cos(47) − 44,1 sin(47) − 1,6 − 24,8
𝑡
0 = 𝑎2−3 cos(47) − 32,2 − 1,6 − 24,8
𝑡
0 = 𝑎2−3 cos(47) − 58,6
 𝑡
𝑎2−3 cos(47) = 58,6

𝑡
58,6
𝑎2−3 =
0,7
𝒂𝒕𝟐−𝟑 = 𝟖𝟑, 𝟕 𝒎/𝒔𝟐

Ahora hallamos la aceleración angular de 2-3, para luego encontrar la aceleración tangencial de 2-4.
𝑡
𝑎2−3 83,7
𝛼2−3 = = → 𝜶𝟐−𝟑 = 𝟗𝟑 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐
𝑟2−3 0,9
𝜶𝟐−𝟑 = 𝜶𝟐−𝟒

𝑡
𝑎2−4 = 𝛼2−4 . 𝑟2−4 = (93)(1,8) → 𝒂𝒕𝟐−𝟒 = 𝟏𝟔𝟕, 𝟒 𝒎/𝒔𝟐

𝑣2−3 6,3
𝑣2−3 = 𝜔2−3 . 𝑟2−3 → 𝜔2−3 = =
𝑣2−3 0,9
𝝎𝟐−𝟑 = 𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝝎𝟐−𝟑 = 𝝎𝟐−𝟒
𝑣2−4 = 𝜔2−4 . 𝑟2−4 = (7)(1,8)
𝒗𝟐−𝟒 = 𝟏𝟐, 𝟔 𝒎/𝒔

𝑛 )2 𝑡
𝑎2−4 = √(𝑎2−4 + (𝑎2−4 )2

𝑛
𝑣2−4 2 (12,6)2 𝑛
158,8
𝑎2−4 = = → 𝑎2−4 =
𝑟2−4 1,8 1,8

𝒂𝒏𝟐−𝟒 = 𝟖𝟖, 𝟐 𝒎/𝒔𝟐

𝑎2−4 = √(88,2)2 + (167,4)2 = √7779,2 + 28022,8 = √35802

𝒂𝟐−𝟒 = 𝟏𝟖𝟗, 𝟐 𝒎/𝒔𝟐

4. Los extremos A y B de las barras articuladas están controlados por el
movimiento vertical de los vástagos de los émbolos de los cilindros
hidráulicos. Durante un corto intervalo del movimiento, A posee una velocidad
ascendente de 3 m/s y C una descendente de 2 m/s. Hallar la velocidad de
B en instante en que y=150mm.
Solución:

Datos:

𝑣𝐴 = 3𝑚/𝑠
𝑣𝐶 = 2𝑚/𝑠
𝑦 = 150𝑚𝑚

Diagrama:
DCL 1. M. T. P. DCL 2. M.T.P.

200
𝛼 = tan−1
150
𝜶 = 𝟓𝟑, 𝟏𝟑°
150
𝛽 = tan−1
200
𝜷 = 𝟑𝟔, 𝟖𝟕°

𝑥 = √𝑎2 + 𝑏 2 → 𝑥 = √(150)2 + (200)2

𝑥 = √22500 + 40000 = √62500

𝑥 = 250𝑚𝑚
Si un triángulo tiene todos sus lados iguales, entonces todos los ángulos también son iguales.

𝛿 = 180 − 𝛼 − 60 = 180 − 53,13 − 60

𝜹 = 𝟔𝟔, 𝟖𝟕°
𝜃 = 180 − 60 − 𝛽 = 180 − 60 − 36, 87
𝜽 = 𝟖𝟑, 𝟏𝟑°
𝛾 = 90 − 𝛿 = 90 − 66,87
𝜸 = 𝟐𝟑, 𝟏𝟑°
DCL 3. M.P.G.

DCL 4. M.P.G.

𝑣𝐵 = 𝑣𝐶 + 𝑣𝐵/𝐶 ˄ 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴

𝑣𝐶 + 𝑣𝐵/𝐶 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴
 𝑣𝐴 + 𝑣𝐶 𝑣𝐵/𝐶
=
sin 60 sin 96,87
𝑣𝐴 + 𝑣𝐶 sin 96,87 5 sin 96,87
→ 𝑣𝐵/𝐶 = =
sin 60 sin 60

𝒗𝑩/𝑪 = 𝟓, 𝟕𝟑 𝒎/𝒔

𝑣𝐵 = √(𝑣𝐵/𝐶 )2 + 𝑣𝐶 2 − 2𝑣𝐵/𝐶 𝑣𝐶 cos 23,13

→ 𝑣𝐵 = √(5,73)2 + (3)2 − (2)(5,73)(3) cos 23,13

→ 𝑣𝐵 = 3,197 𝑚/𝑠
 5. Se representan los órganos de una sierra de arco. La hoja esa montada en
un bastidor en forma de arco que se desliza por la guía horizontal. Si el motor
hace que el volante gire constantemente a 60 rpm en sentido antihorario,
hallar la aceleración de la hoja para la posición en que θ = 90° y la
correspondiente aceleración angular de la biela AB.

SOLUCION

B 100 mm

450 mm

VA 100mm

A VB
V A/B
Datos
WOB = 60 rpm
Para comenzar primero convertimos la velocidad angular de OB a radianes por
segundo, de la siguiente manera:
2𝜋
60𝑟𝑝𝑚 ∗ = 6,28 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60 𝑠
Ahora que tenemos nuestra velocidad angular en radianes por segundo
procedemos a calcular la velocidad de B:
VB = WOB x rOB
VB = (6,28 rad/s) x (0,1 m)
VB= 0,628 m/s
Después de haber calculado la velocidad de B, pasamos a calcular los ángulos
que forma la barra OB.

0,450 m β

O,100 m

ϴ
0,100
𝜃 = sin−1 ( )
0,450
ϴ = 12,84 ̊ β = 180-90-12,84 β = 77,16 ̊

Con los ángulos calculados podemos proceder a hacer nuestra ecuación de

velocidades con sus respectivas direcciones:
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴/𝐵

Para hallar el ángulo que forma la velocidad relativa de A/B tenemos que:

ϴ β

β ϴ

ϴ β ϴ β
Teniendo en cuenta el diagrama de los ángulos vemos que nuestra velocidad VA/B
esta formando un ángulo con la vertical de ϴ y con la horizontal de β, si se
preguntaran que ángulo escoger, la respuesta es muy fácil cualquiera de los dos le
servirá. Yo voy a escoger el ángulo que forma con la vertical que es ϴ.
Ahora que tenemos las direcciones y ángulos de las velocidades podemos hacer
nuestro triangulo de velocidades:

VB ϴ VA/B

VA

Teniendo nuestro triangulo de velocidades podemos calcular las velocidades que

no conocemos como, VA y VB/A. Estas velocidades las podemos hallar utilizando
la ley del seno de la siguiente manera:
𝑉𝐴 𝑉𝐵
=
sin 𝜃 sin 𝛽
(0,628 sin 12,84)
𝑉𝐴 =
sin 77,16
𝑉𝐴 = 0,143 𝑚/𝑠
𝑉𝐴/𝐵 𝑉𝐵
=
sin 90 sin 𝛽
(0,628 sin 90)
𝑉𝐴/𝐵 =
sin 77,16

𝑉 𝐴⁄𝐵 = 0,644

Ahora que tenemos todas las velocidades procedemos a hallar las aceleraciones
de cada velocidad:
Nota: Como el punto A esta en traslación pura este solamente va a tener una sola
aceleración.
𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐴/𝐵
 aᵗA = aᵗB + aᶰB + aᵗA/B + aᶰA/B
ϴ

Al leer el ejercicio podemos observar que la velocidad angular de OB es constante,

esto quiere decir que la aceleración tangencial es cero, ya que si la velocidad
angular es constante, la derivada de esta viene siendo la aceleración angular, y
como la derivada de una constante es cero, esta aceleración angular tiende a ser
cero y si esta es cero la aceleración tangencial también es cero debido a la siguiente
fórmula:
𝑎ᵗ𝐵
∝ 𝑂𝐵 =
𝑟𝑂𝐵
Continuando con nuestro ejercicio tenemos que el ángulo que forma la aceleración
tangencial A/B va a ser el mismo de la velocidad relativa A/B ya que estas dos van
en la misma dirección, para saber que ángulo forma la aceleración normal, nos
devolvemos al diagrama de los ángulos y miramos en que dirección va esta
aceleración.
Teniendo las direcciones y ángulos de las aceleraciones podemos proceder hacer
el diagrama de aceleraciones:

aᶰA/B
aᵗA ϴ x

aᶰB
ϴ

aᵗA/B
Teniendo en cuenta nuestro diagrama de aceleraciones nos damos cuenta que las
aceleraciones que no tenemos están ubicadas en diferentes coordenadas, esto
quiere decir que podemos calcular las aceleraciones sin ningún problema y sin tener
que hacer rotación de eje.
Comenzamos calculando las aceleraciones normales:
𝑉𝐵²
𝑎ᶰ𝐵 =
𝑟𝑂𝐵
(0,628)²
𝑎ᶰ𝐵 =
0,100
𝑎ᶰ𝐵 = 3,94 𝑚/𝑠²

(𝑉 𝐴⁄𝐵 )²
𝑎ᶰ 𝐴⁄𝐵 =
𝑟 𝐴⁄𝐵

(0,644)²
𝑎ᶰ 𝐴⁄𝐵 =
0,45

𝑎ᶰ 𝐴⁄𝐵 = 0,92 𝑚/𝑠²

Ahora que ya calculamos las aceleraciones normales solamente nos queda

calcular las aceleraciones que nos pide el ejercicio, como la tangencial de A y la
tangencial de A/B ya que con esta ultima vamos hallar la aceleración angular de la
barra.
Para comenzar hacemos sumatoria de aceleraciones en Y para poder eliminar la
tangencial de A y así poder calcular la aceleración tangencial de A/B.
Σay = 0

0 = 𝑎ᶰ 𝐴⁄𝐵 sin 𝜃 − 𝑎ᵗ 𝐴⁄𝐵 cos 𝜃

Despejando aᵗ A/B tenemos:

𝑎ᶰ 𝐴⁄𝐵 sin 𝜃
𝑎ᵗ 𝐴⁄𝐵 =
cos 𝜃
( 0,92 sin 12,84 )
𝑎ᵗ 𝐴⁄𝐵 =
cos 12,84

𝑎ᵗ 𝐴⁄𝐵 = 0,21 𝑚/𝑠²

Teniendo esta aceleración podemos proceder a calcular la aceleración angular de

la barra AB.

𝑎ᵗ 𝐴⁄𝐵
∝ 𝐴⁄𝐵 =
𝑟 𝐴⁄𝐵
 0,21
∝ 𝐴⁄𝐵 =
0,45

∝ 𝐴⁄𝐵 = 0,467 𝑟𝑎𝑑/𝑠²

Ya tenemos nuestra primera respuesta, para calcular la otra aceleración que nos
piden debemos hacer sumatoria de aceleraciones en X, de la siguiente manera:
Σax = 0

−𝑎ᵗ 𝐴 = 𝑎ᶰ 𝐵 + 𝑎ᵗ 𝐴⁄𝐵 sin 𝜃 + 𝑎ᶰ 𝐴⁄𝐵 cos 𝜃

𝑎ᵗ 𝐴 = −(3,94) − (0,21 sin 12,84) − (0,92 cos 12,84)

𝑎ᵗ 𝐴 = −4,88 𝑚/𝑠²
6. Un mecanismo intermitente para arrastre de cinta perforadora consiste en la
pieza DAB accionada por la manivela OB. La línea de trazos representa la
trayectoria de la uña D. Hallar la aceleración de ésta en el instante
representado, en que OB y CA están ambos horizontales, si OB tiene una
velocidad de rotación horaria constante de 120 rpm.
SOLUCION:
Se comienza el ejercicio convirtiendo la velocidad del cuerpo OB de rpm a rad/s.
Cuerpo Rígido 1 (barra OB): rotación pura.
(120𝑟𝑒𝑣/min) × (2𝜋)
𝑊𝑂𝐵 = = 4𝜋𝑟𝑎𝑑/𝑠
60𝑠
Procedemos a calcular la velocidad del punto B:
4𝜋𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐵 = 𝑟𝑂𝐵 × 𝑤𝑂𝐵 = (50𝑚𝑚) × ( ) = 200𝜋𝑚𝑚/𝑠
𝑠

Además de esto se sabe que: 𝑎𝑡 𝑏 = 0 debido a que 𝑊𝑂𝐵 es constante. De una vez
calculamos la aceleración normal de B.

𝑎𝑏 = 𝑎 𝑛 𝑏

𝑎𝑛 𝑏 = (𝑊𝑂𝐵 2 ) × 𝑟𝑂𝐵
𝑎𝑛 𝑏 = 7895,68𝑚𝑚/𝑠 2

Procedemos ahora con el cuerpo rígido número 2 (barra CA), dicho cuerpo esta en
rotación pura:

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 = 200𝜋𝑚𝑚/𝑠
𝑉𝐴 200𝜋
𝑉𝐴 = 𝑊𝐴𝐶 × 𝑟𝐴𝐶 → 𝑊𝐴𝐶 = = → 𝑊𝐴𝐶 = 5,03𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝐴𝐶 125

Además de eso: 𝑎𝑛𝐴 = 𝑊𝐴𝐶 2 × 𝑟𝐴𝐶 = 3158,27𝑟𝑎𝑑/𝑠

Continuando con el ejercicio podemos notar que la barra OB y la barra AB, forman
un triangulo rectángulo OBA:

2002 = 502 + 𝑦 2 (𝑡𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑃𝑖𝑡𝑎𝑔𝑜𝑟𝑎𝑠)

𝑦 = √2002 − 502 → 𝑦 = 193,65𝑚𝑚

Ahora procedemos a hallar los respectivos ángulos:
 193,65
𝜃 = sin → 𝜃 = 75,52º
200
50
𝛾 = cos → 𝛾 = 14,48º
200

γ
Y 200mm

θ
50mm

El ultimo elemento por analizar es el cuerpo rígido numero 3 (barra BA), dicho
cuerpo se encuentra en movimiento plano general, pero, el cuerpo experimenta
traslación en ese instante (Cuando los cuerpos OB y CA están en posición
horizontal). Debido a eso:

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴/𝐵
 γ
Y

𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐴/𝐵
Esta a su vez se descompone en sus componentes tangenciales y normales.

𝑎𝑡𝐴 + 𝑎𝑛𝐴 = 𝑎𝑡 𝐵 + 𝑎𝑛 𝐵 + 𝑎𝑡𝐴/𝐵 + 𝑎𝑛𝐴/𝐵

La 𝑎𝑡 𝑏 es cero debido a que la aceleración angular 𝑊𝑂𝐵 es constante.

La 𝑎𝑛𝐴/𝐵 es cero porque 𝑊𝐴𝐵 es cero

Ya con nuestro diagrama de aceleraciones, se procede a calcular 𝑎𝑡𝐴/𝐵 y 𝑎𝑡𝐴 .

∑ 𝑎𝑥 : 𝑎𝑛𝐴 = 𝑎𝑛 𝐵 − 𝑎𝑡𝐴/𝐵 × sin(75,52)

→ 3158,27 = 7895,68 − 𝑎𝑡𝐴/𝐵 × sin(75,62)

𝑎𝑡𝐴/𝐵 = 4892,83𝑚𝑚/𝑠 2

∑ 𝑎𝑦 : 𝑎𝑡𝐴 = 𝑎𝑡𝐴/𝐵 × cos(75,62) → 𝑎𝑡𝐴 = 1223,41𝑚𝑚/𝑠 2

Se nos pregunta por la aceleración de la uña D así que debemos analizar
nuevamente el cuerpo rígido numero 3, pero esta vez teniendo en cuenta la
distancia de B hasta D.

𝑉𝐷 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐷/𝐵
θ

𝑎𝐷 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐷/𝐵

Entonces:

𝑎𝑡 𝐷/𝐵 = 𝛼𝐷/𝐵 × 𝑟𝐴/𝐵

𝑎𝑡 𝐷/𝐵
𝛼𝐷/𝐵 = ⁄𝑟 = 4892,83⁄ 2
𝐴/𝐵 200 = 24,46𝑟𝑎𝑑/𝑠
Por lo tanto
𝑎𝑡 𝐷/𝐵 = 𝛼𝐷/𝐵 × 𝑟𝐴/𝐷 = 24,46 × 300 = 7339,25𝑚𝑚/𝑠 2

𝑎𝑡 𝐷 + 𝑎𝑛 𝐷 = 𝑎𝑛 𝐵 + 𝑎𝑡 𝐷/𝐵

θ
 ∑ 𝑎𝑦 : 𝑎𝑡 𝐷 = 𝑎𝑡 𝐷/𝐵 × cos(75,52)

𝑎𝑡 𝐷 = 1834,82𝑚𝑚/𝑠 2

∑ 𝑎𝑥 : 𝑎𝑛 𝐷 = 𝑎𝑛 𝐵 − 𝑎𝑡 𝐷/𝐵 × sin(75,52)

𝑎𝑛 𝐷 = 7895,68 − 7338 × sin(75,52)

𝑎𝑛 𝐷 = 789,56𝑚𝑚/𝑠 2

2
𝑎𝐷 = √(𝑎𝑛 𝐷 2 ) + (𝑎𝑡 𝐷 )

𝑎𝐷 = 1997,53𝑚𝑚/𝑠 2
 7. En la figura se representa una instalación de una bombeo para la extracción
de petróleo. La varilla flexible D de la bomba está sujeta al sector en E y
penetra siempre vertical por el canal guía situado bajo D. la biela AB hace
que oscile la viga BCE cuando rota el cigüeñal OA descompensado. Si este
gira en sentido horario dando una vuelta cada tres segundos, hallar la
aceleración de la varilla D de la bomba cuando la viga y el cigüeñal se
encuentra en la posición horizontal como se ilustra en la figura.

Hallamos la velocidad W de la barra OA con los datos dados en el enunciado

= 𝟐. 𝟏 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
1 𝑉𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎 2𝜋𝑅𝑎𝑑 2 𝑅𝑎𝑑
WOA=3 𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 𝑥 1 𝑉𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎 = 8 𝜋 𝑠
Luego pasamos a analizar cada uno de los cuerpos rigidos a utilizar para la
resolución del problema

Para el cuerpo rigido3 se toma en cuenta el punto B-C el cual formamos un

triángulo recto y utilizamos la hipotenusa de dicho triangulo para designar el
cuerpo para así facilitar los cálculos.
Cuerpo Rígido 1 Rotación Pura Cuerpo Rígido 2 Plano General
VA
VB
 V 𝐴⁄
𝐵
W

VA

Cuerpo Rígido 3Rotacion Pura

VB
B

Para el cuerpo Rigido 2 VB

θ = Tan-1 (2.85/0.6)= 78.11°
ф= 90-78.11= 11.89°

a ф 0.9m VA/B 𝑎 = √0.62 + 2.852 = 2.41

VA 1.95 m 2.85

θ
0.6 m
Para el cuerpo Rígido 3
VB

α = Tan-1 (0.9/3)= 16.69°

b ф= 90-16.69= 73.30°
β
0.9m 𝑎 = √0.92 + 32 = 3.13
 α

3m
VB = VA + VB/A α VB
α
ϴ

ϴ
Realizamos el triangulo de velocidades con las VB(A
Direcciones de halladas, de dichas velocidades.

Hallamos los valores de

ϴ VB/A las velocidades con la ley de
Seno.

VB VA
VA γ 1) = 𝑠𝑒𝑛γ
𝑠𝑒𝑛ϴ

VB VA
α =
𝑠𝑒𝑛78.11° 𝑠𝑒𝑛85.19°

VB VA= W OA x rOA
γ= 180 - 78.11 - 16.7 VA= 2.1*0.6= 1.26 m/s
(1.26)(sen 78.11°)
𝛄 = 85.19° VB= 𝑠𝑒𝑛85.19°

VB= 1.23 m/s

VB/A VA
2) = 𝑠𝑒𝑛γ
𝑠𝑒𝑛α

VB/A 1.26
= 𝑠𝑒𝑛85.19
𝑠𝑒𝑛16.7
1.26(sen16.7)
VB/A= 𝑠𝑒𝑛85.19

VB/A= 0.36 m/s

Acelaraciones:
VB = VA + VB/A
aB= aA + aB/A 0 porque la velocidad es cte.
𝑛 𝑡
𝑎𝐵𝑛 + 𝑎𝐵𝑡 = 𝑎𝐴𝑛 + 𝑎𝐴𝑡 + 𝑎B/A + 𝑎B/A

α α
ϴ
ϴ

𝑉𝐵2 1.232
𝑎𝐵𝑛 = = = 𝟎. 𝟒𝟖 𝒎/ 𝒔𝟐
𝑅𝐵𝐶 3.13
𝑉𝐴2 1.262
𝑎𝐴𝑛 = = = 𝟐. 𝟔𝟓 𝒎/ 𝒔𝟐
𝑅𝑂𝐴 0.6
2
𝑛
𝑉𝐵/𝐴 0.362
𝑎𝐴/𝐵 = = = 𝟎. 𝟎𝟒 𝒎/ 𝒔𝟐
𝑅𝐴𝐵 2.91

Y 𝑎𝐵𝑡

ϴ X
α 90-ϴ
𝑛
𝑎B/A
𝑡
𝑎𝐵𝑛 𝑎B/A
Rotación de Eje
Σ𝑎𝑦 ,
𝑛
−𝑎𝐵𝑛 sen4.81 + 𝑎𝐵𝑡 cos4.81= 𝑎𝐴𝑛 sen11.89 −𝑎B/A
𝑛
𝑎𝐴𝑛 sen11.89 + 𝑎𝐵𝑛 sen4.81 − 𝑎B/A
𝑎𝐵𝑡 =
cos 4.81
2.65 sen11.89 + 0.48sen4.81 − 0.04
𝑎𝐵𝑡 =
cos 4.81
𝒂𝒕𝑩 = 𝟎. 𝟓𝟒 𝒎/ 𝒔𝟐
 8. En el mecanismo que se muestra, el eslabon OA gira a una velocidad angular
constante de 7 rad/s, para el instante mostrado determine la velocidad y
aceleración angular de la barra BD, si le falta algún dato asumalo pero
justifíquelo.

Solución

WOA= 7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 constante

Para el instante mostrado
𝑤B/A = ?
𝛼B/A = ?
𝑣OA = 𝑤OA 𝑥 𝑅OA
𝑣OA = 7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝑥 0.5 𝑚
𝒗𝐎𝐀 = 3.5 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔

Cuerpo Rígido 2: MRP

Cuerpo Rígido 1: MRP 𝒗𝐀𝟏 = 𝒗𝐎𝐀 𝒗𝐀𝟐 = 𝒗𝐁𝐀

Analizamos los dos cuerpos juntos con los puntos OAB.

 𝒗𝒂𝒑

𝒗𝐀𝟐 𝒗𝐀𝟏

Justificación

Asumimos que el lado adyacente al anguloϴ es menor que el radio ya que cualquier línea
intersecada con el eje X de cualquier punto de la circunferencia será menor la distancia del punto O
a la intersección que el radio, solo podrá ser igual al radio cuando esa línea sea paralela al radio es
decir el mismo radio por lo tanto el lado a del primer triangulo se tomará 0.45, es decir 0.45<0.5

Procedemos a analizar los triángulos que se forman en cuerpo:

1 θ = Cos-1 (0.45/0.5)= 25.84°

b = Tan (25.84 x 0.45)= 11.89°

0.5m ф b =0.2179

bф= 90-25.84= 64.16°

O θ

a= 0.45m

2
 0.5m

ϴ= 25.84° R2 = 0.252 + 0.52 – 2(0.25)(0.5)cos115.84°

R2 = √0.4215
R= 0.6492

ϕ R

0.25m

ϕ= 90-25.84= 115.84°

3 A

0.6492m ρ 0.2174

0.25

B γ

γ = Sen-1 (0.4679/0.6492)= 46.11°

0.4679
C= =0.4498
tan 46.11°
ρ= 90°-46.11°= 43.88°

ya analizado estos, realizaos el respectivo trianguló de velocidades

 𝒗𝒂𝒑

𝒗𝐀𝟐 𝒗𝐀𝟏

V𝑎𝑝 V
= 1
𝑠𝑒𝑛20.27 sen90

V1 (sen 20.27°)
Vap = 𝑠𝑒𝑛90°

𝐕𝐚𝐩 = 1.21 m/s

 V𝐴2 𝑉
= 𝐴1
𝑠𝑒𝑛69.73 sen90

V1 (sen 69.73°)
V𝐴2 = 𝑠𝑒𝑛90°

𝐕𝐀𝟐 = 3.28m/s

VA2= WBA x rBA

𝑉 3.28
WBA= 𝑊𝐴2 = 0.6492
𝐵𝐴

WBA = 5.1 rad/s Velocidad Angular de la barra BD

Ya teniendo calculado todas las velocidades, calculamos ahora las respectivas aceleraciones

VA1 = VA2 + Vap

aA1 = aA2 + aap + acor

𝑛 𝑛 𝑡 𝑛 𝑡
𝑎𝐴1 + 𝑎𝐴2
𝑡
= 𝑎𝐴2 + 𝑎𝐴2 + 𝑎ap + 𝑎𝑎𝑝 + 𝑎cor

ϴ γ γ γ

𝑡 𝑛
𝑎𝐴1 = 0; 𝑎𝑎𝑝 = 0;
Porque su velocidad porque la ranura
Angular es constante. es recta.

𝑡
𝑎cor 𝑎𝑎𝑝
𝑡
𝑎𝐴2 γ

ϴ
 𝑛
𝑎𝐴1 γ

𝑛
𝑎𝐴2

2 2
𝑉𝑂𝐴 3.5
𝑛
𝑎𝐴1 = = = 𝟐𝟒. 𝟓 𝒎/ 𝒔
𝟐

𝑅𝑂𝐴 0.5
2 2
𝑉𝐵𝐴 3.28
𝑛
𝑎𝐴2 = = = 𝟏𝟔. 𝟔 𝒎/ 𝒔
𝟐

𝑅𝐵𝐴 0.6492

𝑎cor = 2𝑉𝑎𝑝 ∗ 𝑤𝐵𝐴

𝑎cor = 2(1.21) ∗ 5.1

𝑎cor = 12.34 𝒎/ 𝒔
𝟐

Rotacion de eje:

𝑎cor
𝑛 𝑡
𝑎𝐴1 𝑎𝐴2

𝑛 𝑡
𝑎𝐴2 𝑎𝑎𝑝

Σ𝑎𝑦 ,
𝑛 𝑡
𝑎𝐴1 sen20.27 = 𝑎𝐴2 + 𝑎cor
𝑛 𝑡
𝑎𝐴1 sen20.27− 𝑎cor=𝑎𝐴2
𝑡
𝑎𝐴2 = 24.5sen20.27− 12.34
 𝑡
𝑎𝐴2 = − 2.18 m/ s2

𝒂𝒕𝑨𝟐 = − 𝟐. 𝟏𝟖 𝐦/ 𝐬 𝟐

γ
𝑡
𝑎𝐴2 = 𝛼𝐵𝐴 ∗ 𝑅𝐵𝐴
𝑡
𝑎𝐴2 2.18𝑚/𝑠 2
𝛼𝐵𝐴 = =
𝑅𝐵𝐴 0.6492𝑚

𝜶𝑩𝑨 = 𝟑. 𝟑𝟓 𝐫𝐚𝐝 / 𝒔𝟐 Aceleracion angular de la barra BD

9. En el mecanismo mostrado en la figura la manivela 2 gira con una velocidad

angular constante de 5 rad/s en sentido horario. Determine la aceleración
angular del balancín 3.
10. La banda flexible f sujeta al sector en E recibe una velocidad constante de 4
m /s, tal como se muestra. Hallar la aceleración angular de BD en el instante
en que BD está perpendicular a OA.

11. La velocidad angular de la pala excavadora que se muestra en la figura es

0,25 rad/s en sentido contrario de las manecillas del reloj y su aceleración
angular es 0,7 rad/s2 Determine a razón a la que se retrae el actuador
hidráulico BC, su aceleración angular y la aceleración relativa, en la posición
que se ilustra la retroexcavadora.
 12. Se ilustra un mecanismo de empuje de cajas de pequeño tamaño desde una
línea de montaje a una cinta transportadora en la posición en que están
verticales al brazo OD y la manivela CB. Ésta gira en sentido horario a una
velocidad constante de una vuelta cada dos segundos. Para la posición de la
figura, hallar con qué celeridad está siendo empujada la caja hacia la cinta
transportadora.

SOLUCIÓN:

2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝑤𝐵𝐶 = 1 𝑟𝑒𝑣 = 3,1416
2

Cuerpo rígido numero 1: Rotación Pura

 𝑉𝐵 = 𝑤𝐵𝐶 𝑥 𝑟𝐶𝐵 = 157.08 𝑚𝑚⁄𝑠

Cuerpo Rígido numero 2: Rotación Pura θ

200
𝜃 = 𝑠𝑖𝑛−1 ( ) = 63,43°
223,61

∝= 90 − 𝜃 = 26,57°

Cuerpo rígido número 3: Plano General β α

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴/𝐵
50
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 9,46°
300
𝜃 = 90° − 𝛽 = 80,45°
 𝑉𝐴 𝑉𝐵
=
sin(99.46°) sin(53,97°)

𝑉𝐴 = 191,60 𝑚𝑚⁄𝑠

Ahora tenemos que

𝑉𝐴 191,60 𝑚𝑚⁄𝑠
𝑊𝑂𝐴 = = = 0,857 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑟𝑂𝐴 223,61 𝑚𝑚
Entonces la velocidad de D será:

𝑉𝐷 = 𝑊𝑂𝐴 𝑥 𝑟𝑂𝐷 = 514,11 𝑚𝑚⁄𝑠

Cuerpo Rígido Numero 4: Traslación Pura θ

200
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
346.41
= 30°
𝑉𝐸 = 𝑉𝐷
𝑉𝐸 = 514,11 𝑚𝑚⁄𝑠

13. La cruz de Malta es un mecanismo destinado a producir una rotación

intermitente. La clavija P montada en el plato motor A, del que es solidaria la
placa B, penetra en las ranuras radiales de la cruz C y hace que esta dé un
cuarto de vuelta por cada vuelta de la clavija. En la posición representada es
θ = 45°. Para una velocidad angular horaria constante ω1 = 2 rad/s del plato
motor A, hallar la correspondiente velocidad angular antihoraria ω2 = de la
cruz C y la aceleración angular en θ = 37°. (Obsérvese que durante cada
acoplo el movimiento está regido por la geometría del triangulo o1o2p de
ángulo θ variable.)

SOLUCIÓN:
Iniciamos graficando el triángulo presentado en la figura a partir del mecanismo
para observar más claramente cómo actúan las velocidades y en qué sentido

V ap = V a/c

De la formula general para la velocidad relativa obtenemos que:

Va = Vc + Va/c

Conociendo los ángulos en los

que actúan las velocidades
podemos ahora construir el
triángulo de velocidades para
así obtener la velocidad
aparente:
 Sabiendo que la velocidad en A
será igual a:

𝑉𝑎 = 𝑊1 𝑥 𝑅𝑜𝑎

𝑟𝑎𝑑
𝑉𝑎 = 2 𝑥 200 √2𝑚𝑚
𝑠
= 565, 68 𝑚𝑚⁄𝑠

Ahora aplicamos ley de senos y

obtenemos que:

𝑉𝑎 𝑉𝑐
=
sin 90° sin 16°
De aquí despejamos la velocidad
en c que será entonces:

= 155.92 𝑚𝑚⁄𝑠
𝑉𝑎 𝑠𝑖𝑛16
𝑉𝑐 = sin 90

Aplicando nuevamente ley de senos podemos calcular el valor de la velocidad

aparente:

𝑉𝑎/𝑐 𝑉𝑎
=
sin 74° sin 90°

Depejamos la velocidad aparente y nos queda que:

𝑉𝑎 sin 74°
𝑉𝑎/𝑐 = = 543.78 𝑚𝑚⁄𝑠
sin 90°

Ahora a partir de la velocidad aparente Va/c podemos calcular la velocidad angular

si dividimos Va/c entre el radio Rc
 𝑉𝑎

= 1,92 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑊𝑎
= 𝑐
𝑐 𝑅𝑐

𝑎𝐴 = 𝑎𝑐 + 𝑎𝑎/𝑐 + 𝑎𝑐𝑜𝑟

𝑎𝐴𝑛 + 𝑎𝐴𝑡 = 𝑎𝑐𝑛 + 𝑎𝑐𝑡 + 𝑎𝑎/𝑐 𝑛 + 𝑎𝑎/𝑐 𝑡 + 𝑎𝑐𝑜𝑟

Sabiendo que la aceleracion tangencial en A y la aceleracion normal aparente son
0 calculamos las demás aceleraciones.
𝑉𝐴 2 565,62
𝑎𝐴𝑛 = = = 1131.43 𝑚𝑚⁄𝑠 2
𝑟𝑎 200√2

𝑉𝑐 2 155.432
𝑎𝐶𝑛 = = = 85.96 𝑚𝑚⁄𝑠 2
𝑟𝑐 200√2

𝑎𝑐𝑜𝑟 = 2𝑉𝑎𝑝 (𝑤) = 2(543.78)(1.92) = 2090.21

Realizamos sumatoria de aceleraciones en el eje x

∑ 𝑎𝑥 = −𝑎𝐴𝑛 (𝑐𝑜𝑠20°) − 𝑎𝑐𝑡 + 𝑎𝑐𝑜𝑟

−1131.43(cos 20°) = −𝑎𝑐𝑡 + 𝑎𝑐𝑜𝑟

−1131.43(cos 20°) = −𝑎𝑐𝑡 + 2090.21

3154.08 = 𝑎𝑐𝑡

Ahora conociendo la aceleración tangencial en c podemos hallar la respectiva

aceleración angular

𝑎𝑐𝑡 =∝ 𝑟

3154.08
=∝
200√2

∝= 11.15 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2

Y por último calculamos la velocidad angular 2

𝑉𝑐 = 𝑤2 𝑥 𝑟

𝑉𝑐 155.92
𝑤2 = = = 0.5512 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑟 200√2
14. El actuador hidráulico BC de la grúa se extiende (aumenta su longitud,
velocidad aparente) A una razón constante de 3 m/s y rota a una velocidad
angular en sentido anti horario. En el instante mostrado, cual es la
aceleración angular del aguilón AD y la barra BC de la grúa.

Solución:

El primer paso para realizar un ejercicio, es hacer el Diagrama de Cuerpo

Libre, porque con el identificamos las velocidades, aceleraciones y el sentido
de giro o movimiento.

1. D.C.L.
Para BC
Para AC

C
C

A ᶿ B
ᶲ
Antes de hallar las velocidades debemos conocer algunos ángulos y distancias que
nos permitirán realizar los cálculos para hallar velocidades.
Para esto usamos teorema de Pitágoras, (en este ejercicio, puesto que se puede
utilizar otros métodos como ley del seno o coseno)
Para AC: Para BC:

1,4m
2,4m

ᶿ ᶲ
3m 1,2m

1,4𝑚 2,4𝑚
𝑡𝑎𝑛𝜃 = 𝑡𝑎𝑛𝜃 =
3𝑚 1,2𝑚
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (0,47) 2,4𝑚
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝜃 = 25º 1,2𝑚
𝑟𝐴𝐶 = √1,42 + 32 𝜃 = 63,4º
𝑟𝐴𝐶 = 3,31𝑚 𝑟𝐵𝐶 = √2,42 + 1,22
𝑟𝐵𝐶 = 2,68𝑚

Luego procedemos a hallar las velocidades haciendo uso de la fórmula de

movimiento relativo: 𝑉𝑛𝑟 = 𝑉𝑟 + 𝑉𝑎𝑝𝑎 donde:
Vnr = velocidad del cuerpo que no está rotando. (VAC)
Vr = velocidad del cuerpo que está rotando. (VBC)
Vapa = velocidad aparente. (Vapa)

𝑉𝐴𝐶 = 𝑉𝐵𝐶 + 𝑉𝑎𝑝𝑎

θ
θ ø
α
Con la ayuda de un triángulo de velocidades y la ley del seno, procedemos a hallar
las velocidades. Conociendo de antemano los valores de α , β y Vapa.

Triángulo de Velocidades
y

 α = 38,4º
 β = 51,6º
 Vapa = 3m/s

Aplicando la ley del seno, tenemos:

𝑠𝑒𝑛90º 𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑠𝑒𝑛𝛽 𝑠𝑒𝑛𝛼
= =
𝑉𝐴𝐶 𝑉𝑎𝑝𝑎 𝑉𝐵𝐶 𝑉𝑎𝑝𝑎

𝑠𝑒𝑛90º 𝑠𝑒𝑛51,6º
𝑉𝐴𝐶 = ∗ 3𝑚⁄𝑠 𝑉𝐵𝐶 = ∗ 3𝑚⁄𝑠
𝑠𝑒𝑛38,4º 𝑠𝑒𝑛38,4º

𝑉𝐴𝐶 = 4,83𝑚⁄𝑠 𝑉𝐵𝐶 = 3,78𝑚⁄𝑠

Como anteriormente hallamos las distancia de A a C y de B a C, en esta parte son
de gran importancia para poder hallar las velocidades angulares (ω) puesto que
sabemos que ω= Velocidad /Radio. (en esta parte esas distancian son nuestros
radios AC y BC).
Procedemos:
𝜔𝐴𝐶 = 𝑉𝐴𝐶 ⁄𝑟𝐴𝐶 𝜔𝐵𝐶 = 𝑉𝐵𝐶 ⁄𝑟𝐵𝐶
𝜔𝐴𝐶 = 4,83⁄3,31 𝜔𝐵𝐶 = 3,78⁄2,68
𝜔𝐴𝐶 = 1,46𝑠 −1 𝜔𝐵𝐶 = 1,41𝑠 −1

Ahora tenemos que hallar las aceleraciones, para esto usamos una ecuación que
es parecida a la que usamos para hallar las velocidades, solo que ahora hay que
tener en cuenta que en el cuerpo que está rotando actúa una aceleración llamada
aceleración de Coriolis. Esta ecuación quedaría así:

𝑎𝑛𝑟 = 𝑎𝑟 + 𝑎𝑎𝑝𝑎 + 𝑎𝑐𝑜𝑟

Donde:

 𝑎𝑛𝑟 = Aceleración del cuerpo de no esta rotando (𝑎𝐴𝐶 )

 𝑎𝑟 = Aceleración del cuerpo que está rotando (𝑎𝐵𝐶 )
 𝑎𝑎𝑝𝑎 = Aceleración aparente del cuerpo que rota (𝑎𝑎𝑝𝑎𝐵𝐶 )
 𝑎𝑐𝑜𝑟 = Aceleración de Coriolis = 2𝑉𝑎𝑝𝑎 ∗ 𝜔𝑟𝑜𝑡𝑎
Y esta ecuación quedaría de la siguiente manera:

𝑎𝐴𝐶 = 𝑎𝐵𝐶 + 𝑎𝑎𝑝𝑎𝐵𝐶 + 𝑎𝑐𝑜𝑟

Ahora descomponemos estas aceleraciones en normales y tangenciales así:

𝑛 𝑡 𝑛 𝑡 𝑛 𝑡
𝑎𝐴𝐶 + 𝑎𝐴𝐶 = 𝑎𝐵𝐶 + 𝑎𝐵𝐶 + 𝑎𝑎𝑝𝑎 𝑎𝑎𝑝𝑎 + 𝑎𝑐𝑜𝑟
Como en el enunciado del ejercicio se aclara que la velocidad es constante, por tal
motivo la aceleración aparente es cero, es decir aceleración normal y tangencial
igual a cero.

𝑛 𝑡 𝑛 𝑡
𝑎𝐴𝐶 + 𝑎𝐴𝐶 = 𝑎𝐵𝐶 + 𝑎𝐵𝐶 + 𝑎𝑐𝑜𝑟 (*)
En esta parte es sencillo hallar las aceleraciones normales y la aceleración de
coriolis, puesto que sabemos que:

 𝑎𝑐𝑜𝑟 = 2𝑉𝑎𝑝𝑎 ∗ 𝜔𝑟𝑜𝑡𝑎

𝑛 𝑣2
 𝑎 = 𝑟
3𝑚
Y tenemos ya: 𝑉𝑎𝑝𝑎 = ; 𝜔𝐵𝐶 = 1,41𝑠 −1 para la aceleración de coriolis, y
𝑠
𝑉𝐴𝐶 = 4,83𝑚⁄𝑠 , 𝑉𝐵𝐶 = 3,78𝑚⁄𝑠 , 𝑟𝐴𝐶 = 3,31𝑚 y 𝑟𝐵𝐶 = 2,68𝑚 , para las
aceleraciones normales.
Procedemos así a hallarlas:

𝑚
𝑎𝑐𝑜𝑟 = 2 ∗ 3 ∗ 1,41𝑠 −1
𝑠
𝑎𝑐𝑜𝑟 = 8,46 𝑚⁄𝑠 2

𝑛
(4,83 𝑚⁄𝑠)2
𝑎𝐴𝐶 =
3,31𝑚
𝑛
𝑎𝐴𝐶 = 7,05 𝑚⁄𝑠 2

𝑛
(3,78 𝑚⁄𝑠)2
𝑎𝐵𝐶 =
2,68𝑚
𝑛
𝑎𝐵𝐶 = 5,33 𝑚⁄𝑠 2
Ahora solo nos quedan dos incógnitas, las aceleraciones tangenciales AC y BC las
cuales no son tan sencillas de hallar, puesto que sabemos que 𝑎 𝑡 = 𝜎 ∗ 𝑟 y
σ=aceleración angular. Por tal motivo recurrimos al diagrama de aceleraciones:

Diagrama de Aceleraciones
y

x
En este diagrama ubicamos todas las aceleraciones que hacen parte de la ecuación
en la dirección que le corresponde, observamos que si giramos el plano X,Y 25º
respecto al eje Y, y trazamos un plano X’, Y’ , solo nos quedaría una incógnita por
𝑡
resolver que sería 𝑎𝐵𝐶 .

Diagrama de Aceleraciones plano girado

25º

38,4º

38,4º
En este plano X’,Y’, se aprecia con mayor facilidad las aceleraciones y se puede
descomponer cada una en sus componentes y usando la misma ecuación de
aceleraciones (*), tanto para las componentes de aceleraciones en X’ y
componentes de aceleraciones en Y’ . Procedemos así a hallar estas incógnitas:

En X’ :

𝑛 𝑛 𝑡
−𝑎𝐴𝐶 = −𝑎𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠38,4º − 𝑎𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛38,4º − 𝑎𝑐𝑜𝑟 𝑠𝑒𝑛38,4º

𝑡 𝑛 𝑛
𝑎𝐵𝐶 = 𝑎𝐴𝐶 −𝑎𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠38,4º − 𝑎𝑐𝑜𝑟 𝑠𝑒𝑛38,4º ⁄𝑠𝑒𝑛38,4º

𝑡
𝑎𝐵𝐶 = 7,05 − 5,33 ∗ 𝑐𝑜𝑠38,4º − 8,46 ∗ 𝑠𝑒𝑛38,4º ⁄𝑠𝑒𝑛38,4º

𝑡
𝑎𝐵𝐶 = −3,89 𝑚⁄𝑠 2

En Y’ :
𝑡 𝑡 𝑛
𝑎𝐴𝐶 = 𝑎𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠38,4º − 𝑎𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛38,4º + 𝑎𝑐𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑠38,4º

𝑡
𝑎𝐴𝐶 = −3,89 ∗ 𝑐𝑜𝑠38,4º − 5,33 ∗ 𝑠𝑒𝑛38,4º + 8,46 ∗ 𝑐𝑜𝑠38,4º

𝑡
𝑎𝐴𝐶 = 0,3 𝑚⁄𝑠 2

Por ultimo hallamos las aceleraciones angulares del aguilón AD y la barra BC de la

grúa como lo piden al inicio del ejercicio.

Sabemos que 𝑎𝑡 = 𝜎 ∗ 𝑟 y σ=aceleración angular, entonces solo despejamos σ y

obtenemos las aceleraciones angulares en AD y BC, así:
 0,3 𝑚⁄𝑠 2 −3,89 𝑚⁄𝑠 2
𝜎𝐴𝐷 = 𝜎𝐴𝐷 =
3,31𝑚 2,68𝑚

𝜎𝐴𝐷 = 0,09 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 𝜎𝐴𝐷 = −1,45 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2