CHALECO MEDIDOR DE IMPACTO

ALAN YEZID ESCANDÓN DÍAZ

CÓD. 11206826

CORPORACIÓN UNIVERSITARIA MINUTO DE DIOS

FACULTAD DE INGENIERÍA
TECNOLOGÍA EN ELECTRÓNICA
PROYECTO DE GRADO
GIRARDOT
2011

1
 CHALECO MEDIDOR DE IMPACTO

ALAN YEZID ESCANDÓN DÍAZ

CÓD. 11206826

“MODO DE CENSAR UN IMPACTO Y CREACIÓN DE UNA BASE DE

DATOS”

DARÍO TOVAR
ING. ELÉCTRICO DIRECTOR
EDWIN PALACIOS
ING. ELECTRÓNICO ASESOR
MAURICIO CONTRERAS
ING. ELECTRÓNICO ASESOR
LUZ ANÁLIDA DÍAZ BERNAL
LIC. ASESORA EN REDACCIÓN

CORPORACIÓN UNIVERSITARIA MINUTO DE DIOS

FACULTAD DE INGENIERÍA
TECNOLOGÍA EN ELECTRÓNICA
PROYECTO DE GRADO
GIRARDOT
2011

2
 CONTENIDO

CONTENIDO DE TABLAS ....................................................................................... 5

CONTENIDO DE FIGURAS ..................................................................................... 5
1 DEFINICIÓN DEL PROBLEMA ............................................................................ 7
2 INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 8
3 JUSTIFICACIÓN..................................................................................................... 9
4 OBJETIVO GENERAL ......................................................................................... 10
5 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ............................................................................... 11
6 MARCO REFERENCIAL ..................................................................................... 12

6.1 MARCO TEÓRICO ....................................................................................................12

6.2 MARCO CONCEPTUAL ...........................................................................................14
6.2.1 ¿Qué es un microcontrolador?.......................................................................................14
6.2.2 PIC16F877A ....................................................................................................................15
[Link] DESCRIPCION DE LOS PUERTOS DEL PIC 16F877A ....................... 18
[Link].........................................................................................................................................25
6.2.3 LM 324N ...........................................................................................................................34
Aplicaciones típicas con alimentación simple (V+ = 5.0 Vdc) ................................................38
6.2.4 SENSOR PIEZOELÉCTRICO FLEXI FORCE A201 .....................................................39
6.2.5 Espuma comprimida FeltCrest espuma de poliuretano reticulada ...............................43
6.2.6 Chaleco .............................................................................................................................46
6.2.7 EL PUENTE DE WHEATSTONE...................................................................................46

6.3 MARCO HISTÓRICO ................................................................................................50

6.3.1 CHALECO ELECTRÓNICO DAEDO..............................................................................50
6.3.2 CHALECO ELECTRÓNICO DE ADIDAS......................................................................51
[Link] Características del chaleco electrónico de Adidas: ....................................................52
6.3.3 CHALECO ELECTRÓNICO LA JUST ............................................................................52
7 PERSONAS PARTICIPANTES DEL PROYECTO .......................................... 54
8 RECURSOS ......................................................................................................... 55

8.1 RECURSOS MATERIALES .....................................................................................55

8.2 RECURSOS INSTITUCIONALES ............................................................................55
8.2.1 Corporación Universitaria Minuto de Dios .....................................................................55
8.2.2 Taller Electrónicas Tovar .................................................................................................55

8.3 RECURSOS FINANCIEROS ....................................................................................56

9 CRONOGRAMA ................................................................................................... 57

3
10 BIBLIOGRAFIA .................................................................................................. 58

10.1 INTERNET ................................................................................................................58

10.2 LIBROS ....................................................................................................................59
11. CONCLUSIONES .............................................................................................. 60
12. ANEXOS............................................................................................................. 61

4
 CONTENIDO DE TABLAS

TABLA 1 DETALLES DEL PIC 16F877A ........................................................ 16

TABLA 2 CARACERISTICAS DEL PIC 16F877A ........................................... 17
TABLA 3 DESCRIPCIÓN DE PINES DEL PIC 16F8977A............................... 20
TABLA 4 DIRECCIONAMIENTO DELOS BANCON DEL PIC16F877A.......... 25
TABLA 5 RESUMEN DE INSTRUCCIONES DEL PIC 16F877A ..................... 28
TABLA 6 COSTOS DEL PROYECTO.............................................................. 56
TABLA 7 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ................................................ 57

CONTENIDO DE FIGURAS

FIGURA 1 ENCAPSULADO DEL PIC 16F877A .............................................. 15

FIGURA 2 DISTRIBUCION DE PINES DEL PIC 16F877A .............................. 15
FIGURA 3 MAPA DE LOS ARCHIVOS DE REGISTRO DEL PIC 16F877A .. 27
FIGURA 4 AMPLIFICADOR OPERACIONAL LM 324N ................................. 36
FIGURA 5 SIMBOLO AMPLIFICADOR OPERACIONAL LM 324N ................ 38
FIGURA 6 DIAGRAMA DE CONEXIÓN LM 324N .......................................... 38
FIGURA 7 BLOQUE DE DIAGRAMA NO INVERSOR DEL LM 324N............. 38
FIGURA 8 SENSOR FLEXIFORCE 201A ........................................................ 40
FIGURA 9 SENSOR FLEXIFORCE 201A COMPLETO ................................... 41
FIGURA 10 CURVA DE RESISTENCIAS DEL SENSOR ................................ 42
FIGURA 11 ESPUMA COMPRIMIDA............................................................... 44
FIGURA 12MULTIMETRO ............................................................................... 47
FIGURA 13RESISTENCIA A MEDIR P.W. ...................................................... 47
FIGURA 14 EJEMPLOPUENTE WHEATSTONE ........................................... 48
FIGURA 15 DIVISION DE HILOS PUENTE WHEATSTONE ........................... 49
FIGURA 16 CHALECO DAEDO ....................................................................... 50
FIGURA 17 CHALECO ADIDAS ...................................................................... 51
FIGURA 18 CHALECO LA JUST ..................................................................... 52

5
FIGURA 19 PLANO EN EAGLE 5.11.0 EN SCHEMATIC, PCB PRINCIPAL
(PIC 16F877A) .................................................................................................. 61
FIGURA 20 PLANO EN EAGLE 5.11.0 EN BOARD, PCB PRINCIPAL (PIC
16F877A) .......................................................................................................... 62
FIGURA 21 PLANO EN EAGLE 5.11.0 EN SCHEMATIC PCB, SECUNDARIA
(SENSOR Y AMPLIFICADOR OPERACIONAL) ............................................. 63
FIGURA 22 PLANO EN EAGLE 5.11.0 EN BOARD, PCB SECUNDARIA
(SENSOR Y AMPLIFICADOR OPERACIONAL) ............................................. 64

6
 1 DEFINICIÓN DEL PROBLEMA

Debido a la falta de mecanismos de medición para los deportistas de alto

rendimiento en juegos de combate y por ausencia de una base de datos; esto
conlleva a que los deportistas y sus entrenadores no tengan un modo exacto
de saber si la rutina implementada está funcionando, desmejorando o sigue
igual, por este motivo los centros de entrenamiento no han podido generar y/o
crear un sistema de medición exacto, por medio de este proyecto se logrará
obtener un método de evaluar o seguir el rendimiento del practicante.

Se delimitará a solo tres puntos de impacto los cuales estarán distribuidos de

la siguiente forma:

El primer sensor estará en la parte frontal del chaleco.

El segundo en el dorso izquierdo del mismo.
El tercero en la parte dorsal derecha.

La cual pondrá al deportista en un rango que definirá la capacidad del golpe y

su potencia y este será registrado y visualizado en un LCD de 16*2
alfanumérico el cual nos dará un valor en libras. .

7
 2 INTRODUCCIÓN

El proyecto elegido para esta presentación fue el Chaleco Medidor de

Impacto, el cual genera una medición del impacto de un deportista de alto
rendimiento en deportes de lucha personal, con el que se obtendrá una base
de datos y un registro del practicante.

El proyecto que se presentará: está compuesto por sensores piezoeléctricos

Flexiforce® A201, fabricado por la empresa TEKSCAN; que generan un
pequeño voltaje, este puede variar debido a los componentes utilizados. En
este proyecto se encontrara entre 2..0V, cuando no tenga ningún tipo de
presión sobre el mismo y hasta llegar a 4.5V, cuando ejerzan presión al
máximo en el sensor, el cual nos dará un valor numérico que va ser registrado
por medio del PIC 16F877A; éste por los puertos de entrada A2, A3 y A7,
configurados como análogos y convirtiendo la señal en digital, para poder
enviar una información de salida por los puertos B4, B5 y B6, a través de estos
puertos lo llevara a un displays LCD 16*2, el cual visualizará el rango de libras
de impacto ejercido sobre el sensor por el deportista. Esto será visto por
medios numéricos y con la abreviatura de Lb, haciendo que se lea en libras.

Si el rango de impacto se encuentra en 0 o en 100 Lb, dependiendo la

capacidad de impacto del practicante o persona que quiera medir su fuerza.

8
 3 JUSTIFICACIÓN

El chaleco será un medio de censar el golpe de un deportista de alto

rendimiento, que practica un ejercicio de lucha, esto nos conlleva a tener un
modo lógico y exacto de censar y contribuir a que se tenga una base de datos
en un lugar determinado, con un avance en las formas de medir y diagnosticar
con que fuerza son capaces de golpear los practicantes de dichos deportes de
contacto personal.

De ahí la importancia de este proyecto porque aseguramos que los deportistas

de combate y sus entrenadores logren llevar a cabo un método que evaluará
cada uno de ellos, así sabrán cuál puede estar en mejor condiciones en el
momento de competir, claro está que todo queda bajo el mando de su técnico o
delegado.

9
 4 OBJETIVO GENERAL

Desarrollar un dispositivo que pueda censar un impacto, capaz de arrojar un

valor con el que se pueda medir al deportista y poder tener una base de datos
con las cifras que arroje el mismo y saber si su entrenamiento ha sido óptimo,
desfavorable ó esta en las mismas condiciones de ingreso a la rutina de
práctica.

10
 5 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Llevar un registro de los deportistas desde cuando empiezan entrenamiento

hasta el día de hoy.

Organizar una base de datos de los deportistas con las cifras censadas por el
dispositivo.

Saber si el deportista ha aumentado su fuerza en el momento del impacto.

Lograr que el impacto se encuentre en el rango de un deportista de alto

rendimiento en ejercicios de combate.

11
 6 MARCO REFERENCIAL

6.1 MARCO TEÓRICO

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas,

llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas.

El presente proyecto tiene como finalidad la elaboración de un dispositivo de

medición para golpes o bien para impactos certeros en deportes de lucha,
especialmente un chaleco de medición para el deporte de taekwondo.

En los deportes de lucha tales como, el taekwondo, donde se golpean

mutuamente ambos contrarios con las manos y los pies según unas reglas
definidas, llevando los golpes, a partir de una fuerza mínima determinada.

Las superficies objetivo de los golpes, es decir, las zonas de cuerpo del
muñeco y/o maniquí, el cual portará el chaleco donde se definirá las zonas de
golpes válidos, que serán indicados en el chaleco de medidor, (zona uno:
abdomen, zona dos: dorso derecho y zona tres: dorso izquierdo).

La elaboración de este dispositivo surge por la necesidad de implementar un

sistema de medición capaz de censar el golpe del practicante y/o deportista de
alto rendimiento; por lo que se realizará una base de datos con los registros
de éstos, lo que llevará a la evaluación de la persona practicante de deportes
de contacto personal. La evaluación de la calidad de los golpes se confiaba,
hasta hoy a la impresión acústica de un golpe. Con esto podremos evaluar el
golpe ejercido por el practicante y se le asignará un rango de fuerza, y para el
momento de las competiciones podrá saber con cuanta intensidad puede
golpear.

12
A causa de la insuficiencia comprobada repetidamente de una evaluación de
ese tipo, existe, en especial para los competidores internacionales, la
necesidad de una medición objetiva de la calidad de los golpes.

De esta forma lograremos poner en funcionamiento un chaleco medidor de

impacto, el cual está compuesto por un material de protección en el tronco del
maniquí o muñeco, para conseguir la presión necesaria en el momento del
impacto; encima tendrá 3 capas de espuma comprimida de un ancho de 1.5cm
cada una, para amortiguar el golpe del deportista; seguido se encontraran 3
sensores piezoeléctricos, uno en cada una de las zonas de impacto, con
referencia flexiforce A201, los cuales darán el valor al golpe efectuado,
transmitiendo esto a un marco de visualización, que será expuesto de la
siguiente manera:

En una pantalla o displays LCD se visualizara en libras la capacidad de

impacto del practicante; comunicados por medio de cables, los cuales primero
pasarán por un sistema de elevación de voltaje, por medio de un amplificador
operacional LM 324N, que cumplirá con las siguientes funciones:

Filtrar las frecuencias no deseadas

Amplificar la pequeña señal de salida del sensor
Sumar un determinado valor a la salida nominal para que el convertidor
analógico-digital del PIC solamente convierta señales eléctricas positivas.

Seguidos por un PIC 16F877A, que llevará una programación que medirá la
cantidad de voltaje de entrada y sea evaluada, leída y dará paso al puerto de
salida según sea el impacto dado, y este lo visualizara en libras.

13
6.2 MARCO CONCEPTUAL

6.2.1 ¿Qué es un microcontrolador?

Un microcontrolador es un circuito integrado, o chip que incluye las tres

unidades funcionales de un ordenador: la CPU, la memoria y unidades de E/S,
es decir, se trata de un computador completo en un solo circuito integrado.

Un microcontrolador es un microprocesador optimizado para ser utilizado en el

control de equipos electrónicos. Mientras podemos encontrar uno o dos
microprocesadores de propósito general en cualquier hogar, podemos llegar a
convivir con una o dos docenas de microcontroladores. Pueden estar en casi
cualquier dispositivo eléctrico como en lavadores, hornos-microondas,
teléfonos, automóviles, etc.

Un microcontrolador se diferencia de una CPU normal en que es más fácil

convertirlo en un ordenador en funcionamiento, con un número mínimo de
chips de apoyo. La idea es que este chip se coloque en el dispositivo, se le
proporcione la energía y la información que necesite y ya está.

Un microprocesador tradicional no permitiría hacer esto, ya que espera que

todas estas tareas sean manejadas por otros chips especializados.

Por ejemplo, un microcontrolador típico tendrá un generador de reloj integrado

y una pequeña cantidad de memoria RAM y ROM/EPROM/EEPROM, es decir,
que para hacerlo funcionar todo lo que se necesita son unos pocos programas
de control y un cristal de sincronización. Los microcontroladores disponen
también generalmente de una gran variedad de dispositivos de entrada /salida,
como convertidores analógico a digital, temporizadores, USART.
Estos dispositivos integrados, normalmente pueden ser controlados por
instrucciones de procesadores especializados.

14
En el mercado se encuentran una gran variedad de fabricantes nosotros vamos
a trabajar con un microcontrolador fabricado por Microchip, el PIC 16F877A.
Los PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC fabricados por
Microchip Technology Inc. y derivados del PIC1650, originalmente desarrollado
por la división de microelectrónica de General Instruments.

6.2.2 PIC16F877A

FIG. 1 ENCAPSULADO PIC 16F877A

FIG 2. DISTRIBUCIÓN DE PINES PIC 16F877A

15
 Los PIC16F877A forman una subfamilia de microcontroladores PIC (Peripheral
Interface Controller) de gama media de 8 bits, fabricados por Microchip
Technology Inc.

Memori MSSP
Memori
a de Memor
a de Líne Ca Co
program ia de
datos as nal PW USA mpa
Modelo a Flash datos I²C
EEPRO de es M S RT rado
(palabra SRAM Maes
M E/S A/D PI res
s de 14 (bytes) tro
(bytes)
bits)

PIC16F8 Sí
8192 368 256 33 8 2 Sí Sí Sí
77A (2)

Tabla 1. Detalles PIC 16F877A

Muchas de las patitas o terminales de estos dispositivos, como suele ocurrir en

la mayoría de microcontroladores, tienen más de una función (multiplexación),
dependiendo de cómo se configuren internamente por software.

Los terminales VDD (tensión) y VSS (masa) sirven únicamente para alimentar
al dispositivo.
Cuentan con memoria de programa de tipo EEPROM Flash mejorada, lo que
permite programarlos fácilmente usando un dispositivo programador de PIC.
Esta característica facilita sustancialmente el diseño de proyectos, minimizando
el tiempo empleado en programar los microcontroladores.

Estos modelos cuentan con módulos de comparación analógicos.

El hecho de que se clasifiquen como microcontroladores de 8 bits hace
referencia a la longitud de los datos que manejan las instrucciones, y que se
corresponde con el tamaño del bus de datos y el de los registros de la CPU.

16
[Link] Acerca de la programación de los dispositivos

Los PIC 16F877A cuentan con un set reducido de 35 instrucciones, lo que

facilita enormemente su memorización. La mayoría de estas instrucciones se
ejecutan en un solo ciclo de instrucción, mientras que aquellas instrucciones
que realizan saltos de ejecución lo hacen en dos ciclos de instrucción. Cada
una de estas instrucciones se codifica en una palabra de 14 bits, únicas e
inequívocas, que conforman en conjunto lo que se conoce como código
máquina del dispositivo.

Actualmente, para la programación de microcontroladores puede emplearse

tanto el lenguaje ensamblador como lenguajes de más alto nivel, tipo C o
Pascal, empleando el compilador adecuado.
La programación física del dispositivo se hará normalmente mediante un
programador, capaz de grabar el programa de usuario en la memoria del
microcontrolador.

CARACTERÍSTICAS 16F877A

Frecuencia máxima DX-20MHz

Memoria de programa flash palabra de 14 bits 8KB

Posiciones RAM de datos 368

Posiciones EEPROM de datos 256

Puertos E/S A,B,C,D,E

Número de pines 40

Interrupciones 14

Timers 3

Módulos CCP 2

Comunicaciones Serie MSSP, USART

Comunicaciones paralelo PSP

17
 Líneas de entrada de CAD de 10 bits 8

Juego de instrucciones 35 Instrucciones

Longitud de la instrucción 14 bits

Arquitectura Harvard

CPU Risc

Canales Pwm 2

Pila Hardware -

Ejecución En 1 Ciclo Máquina -

Tabla 2. Características PIC 16F877A

[Link] DESCRIPCIÓN DE LOS PUERTOS DEL PIC 16F877A

[Link].1 Puerto A
Puerto de e/s de 6 pines
RA0 y AN0
RA1 y AN1
RA2, AN2 y Vref-
RA3, AN3 y Vref+
RA4 (Salida en colector abierto) y T0CKI(Entrada de reloj del modulo
Timer0)
RA5, AN4 y SS (Selección esclavo para el puerto serie síncrono)

[Link].2 Puerto B:
Puerto e/s 8 pines
Resistencias pull-up programables
RB0 Interrupción externa
RB4 e Interrupción por cambio de flanco
RB5-RB7 y RB3 programación y debugger in circuito

18
[Link].3 Puerto C:
Puerto e/s de 8 pines
RC0, T1OSO (Timer1 salida oscilador) y T1CKI (Entrada de reloj del
modulo Timer1).
RC1-RC2 PWM/COMP/CAPT
RC1 T1OSI (entrada osc timer1)
RC3-4 è IIC
RC3-5 è SPI
RC6-7 è USART

[Link].4 Puerto D:
Puerto e/s de 8 pines
Bus de datos en PPS (Puerto paralelo esclavo)

[Link].5 Puerto E:
Puerto de e/s de 3 pines
RE0 y AN5 y Read de PPS
RE1 y AN6 y Write de PPS
RE2 y AN7 y CS de PPS

[Link].6 Dispositivos periféricos:

Timer0: Temporizador-contador de 8 bits con pre-escaler de 8 bits

Timer1: Temporizador-contador de 16 bits con pre-escaler que puede
incrementarse en modo sleep de forma externa por un cristal/clock.
Timer2: Temporizador-contador de 8 bits con pre-escaler y post-escaler.
Dos módulos de Captura, Comparación, PWM (Modulación de Anchura de
Impulsos).
Conversor A/D de 10 bits.
Puerto Serie Síncrono Master (MSSP) con SPI e I2C (Master/Slave).

19
 USART/SCI (Universal Syncheronus Asynchronous Receiver Transmitter) con
9 bit.
Puerta Paralela Esclava (PSP)

NOMBRE DEL PIN PIN TIPO TIPO DE DESCRIPCIÓN

BUFFER

OSC1/CLKIN 13 I ST/MOS Entrada del oscilador de cristal /

Entrada de señal de reloj externa

OSC2/CLKOUT 14 O - Salida del oscilador de cristal

MCLR/Vpp/THV 1 I/P ST Entrada del Master clear (Reset) o

entrada de voltaje de
programación o modo de control
high voltaje test

RA0/AN0 2 I/O TTL PORTA es un puerto I/O

bidireccional
RA1/AN1 3 I/O TTL RAO: puede ser salida analógica 0
RA2/AN2/ Vref- 4 I/O TTL RA1: puede ser salida analógica 1
I/O TTL RA2: puede ser salida analógica 2
RA3/AN3/Vref+ 5 o referencia negativa de voltaje
I/O TTL RA3: puede ser salida analógica 3
RA4/T0CKI 6 o referencia positiva de voltaje
I/O ST RA4: puede ser entrada de reloj el
RA5/SS/AN4 7 I/O TTL timer0.
RA5: puede ser salida analógica 4
o el esclavo seleccionado por el
puerto serial síncrono.

RBO/INT 33 I/O TTL/ST PORTB es un puerto I/O

bidireccional. Puede ser
programado todo como entradas
RB0 pude ser pin de interrupción
externo.

20
RB1 34 I/O TTL RB3: puede ser la entada de
RB2 35 I/O TTL programación de bajo voltaje.
RB3/PGM 36 I/O TTL Pin de interrupción
RB4 37 I/O TTL Pin de interrupción
RB5 38 I/O TTL Pin de interrupción. Reloj de
RB6/PGC 39 I/O TTL/ST programación serial
RB7/PGD 40 I/O TTL/ST

RCO/T1OSO/T1CKI 15 I/O ST PORTC es un puerto I/O

bidireccional RCO puede ser la
salida del oscilador timer1 o la
RC1/T1OS1/CCP2 16 I/O ST entrada de reloj del timer1
RC1 puede ser la entrada del
RC2/CCP1 17 I/O ST oscilador timer1 o salida PMW 2
RC2 puede ser una entrada de
RC3/SCK/SCL 18 I/O ST captura y comparación o salida
PWN
RC4/SD1/SDA 23 I/O ST RC3 puede ser la entrada o salida
serial de reloj síncrono para modos
RC5/SD0 24 I/O ST SPI e I2C
RC4 puede ser la entrada de datos
RC6/Tx/CK 25 I/O ST SPI y modo I2C
RC7/RX/DT 26 I/O ST RC5 puede ser la salida de datos
SPI
RC6 puede ser el transmisor
asíncrono USART o el reloj
síncrono.
RC7 puede ser el receptor
asíncrono USART o datos
síncronos

21
RD0/PSP0 19 I/O ST/TTL PORTD es un puerto bidireccional
RD1/PSP1 20 I/O ST/TTL paralelo
RD2/PSP2 21 I/O ST/TTL
RD3/PSP3 22 I/O ST/TTL
RD4/PSP4 27 I/O ST/TTL
RD5/PSP5 28 I/O ST/TTL
RD6/PSP6 29 I/O ST/TTL
RD7/PSP7 30 I/O ST/TTL

REO/RD/AN5 8 I/O ST/TTL PORTE es un puerto I/O

bidireccional
REO: puede ser control de lectura
RE1/WR/AN 9 I/O ST/TTL para el puerto esclavo paralelo o
entrada analógica 5
RE2/CS/AN7 10 I/O ST/TTL RE1: puede ser escritura de
control para el puerto paralelo
esclavo o entrada analógica 6
RE2: puede ser el selector de
control para el puerto paralelo
esclavo o la entrada analógica 7.

Vss 12.31 P - Referencia de tierra para los pines

lógicos y de I/O

Vdd 11.32 P - Fuente positiva para los pines

lógicos y de I/O

NC - - - No está conectado internamente

Tabla 3. DESCRIPCIÓN DE PINES

22
[Link] Estructura interna

Estos microcontroladores tienen la memoria de programa y la memoria de

datos separadas, lo que se conoce como arquitectura Harvard. Esta
configuración interna permite entre otras cosas acceder a las instrucciones de
programa y a los datos simultáneamente a través de buses diferentes, lo que
mejora notablemente la velocidad de proceso de estos dispositivos.

[Link] Circuitería externa auxiliar

Para que el microcontrolador sea capaz de funcionar en cualquier proyecto, se

necesita al menos la siguiente circuitería externa:

La alimentación.
El reloj (oscilador). También, y de manera opcional
El circuito de reinicio.

[Link].1 La alimentación

Los dispositivos admiten un amplio rango de tensiones de alimentación, que va

de 2,0 V a 5,5 V. La tensión a la cual se alimenten determinará la frecuencia
máxima de trabajo.

La potencia máxima disipada es de 1 W y se calcula mediante la siguiente

formula:

VDD es la tensión suministrada por la fuente de alimentación.

IOH es la corriente suministrada por las salidas del PIC en estado alto.
IOL es la corriente absorbida por las salidas del PIC en estado bajo.

23
 VOH es la tensión entregada por los terminales en estado alto.
VOL es la tensión presente en los terminales en estado bajo.
[Link].2 El reloj

El reloj u oscilador se utiliza para generar la base de tiempo del

microcontrolador. Para la conexión del oscilador se emplean los terminales
OSC1 y OSC2 del dispositivo.
Los microcontroladores PIC16F87X emplean por cada ciclo de instrucción
cuatro ciclos de reloj. Esto significa que por ejemplo, si el microcontrolador
debe ejecutar un programa de 1000 instrucciones con un reloj de 10 MHz
(periodo de reloj de 100 ns), el tiempo total que empleará para ejecutar todo el
programa (asumiendo que todas las instrucciones fueran de un ciclo de
instrucción) será de:

La serie PIC16F877A puede trabajar a una frecuencia de reloj máxima de 20

MHz. Esto quiere decir que, a esta frecuencia, el tiempo necesario para
ejecutar las instrucciones de un ciclo de instrucción es de 200 ns, y de 400 ns
para las de dos ciclos de instrucción.

La señal de reloj puede generarse mediante una red resistencia-condensador,

un cristal de cuarzo piezoeléctrico o un resonador cerámico, aunque
empleando cristales de cuarzo se consiguen frecuencias de oscilación muy
exactas, lo cual es útil para calcular tiempos de ejecución y temporizaciones
precisas.

Estos microprocesadores permiten escoger entre cinco tipos distintos de

osciladores:

LP (Low Power): reloj de bajo consumo, estable, con frecuencia de

oscilación de hasta 200 kHz.

24
 XT (Xtal, Crystal): estable, frecuencia de oscilación de hasta 4 MHz.
HS (High Speed): estable, frecuencia de oscilación de hasta 20 MHz.
RC (Resistor/Capacitor): frecuencia de oscilación dependiente de
resistencia, condensador, voltaje de alimentación y temperatura de trabajo. Es
el tipo más económico, pero también el más inestable.
Externo: cuando la señal de reloj es externa, generada por otro circuito.

[Link] Memoria interna

Tabla 4 DIRECCIONAMIENTO DE LOS BANCOS.

Existen tres bloques bien diferenciados de memoria. Estos son:

Memoria de programa EEPROM Flash: es el lugar físico donde se guarda el

programa de usuario. Es de tipo no volátil.
Memoria de datos SRAM: es el lugar físico donde se guardan datos. Es de
tipo volátil.
Memoria de datos EEPROM: es el lugar físico donde se guardan datos. Es
de tipo no volátil.

[Link].1 Memoria de datos SRAM

Esta memoria es de tipo volátil, lo que significa que no conserva su contenido

después de un apagado de alimentación.
En esta memoria se encuentran los registros de funciones especiales (SFR) y
los registros de propósito general (GPR), y está particionada en cuatro bancos

25
(0, 1, 2 y 3), seleccionables independientemente. El banco 0 es el banco
seleccionado por defecto cuando se alimenta al microcontrolador.

[Link].2 Registros de funciones especiales (SFR)

Los microcontroladores cuentan con registros internos que permiten controlar y

supervisar las funciones y recursos disponibles del dispositivo.
En los dispositivos PIC 16F877A estos registros son de 8 bits, la mayoría de
lectura y escritura. Se puede acceder a dichos bits de manera individual, o bien
a todo el registro a la vez.

Determinados pares de registros tienen funciones especiales para las cuales se

pueden considerar unidos en un único registro de 16 bits, aunque físicamente
siguen estando separados.

[Link].3 El registro STATUS

El registro de estado (STATUS) es uno de los más importantes y empleados en

el microcontrolador.
Proporciona información acerca del resultado de operaciones aritméticas,
operaciones lógicas y causa de reinicios, además de permitir la selección del
banco de memoria de datos.

[Link].4 El registro W

El registro de trabajo W (Working Register) es un registro relevante especial de

8 bits que participa en la mayoría de instrucciones. A diferencia de los SFR, se
encuentra dentro de la misma CPU, y puede ser accedido tanto para lectura
como para escritura.

26
 FIG. 3. MAPA DE LOS ARCHIVOS DE REGISTRO

[Link] Set de instrucciones y sintaxis

Los PIC 16F877A son microcontroladores RISC. Esto se refleja en que tienen
un repertorio reducido de 35 instrucciones ortogonales (prácticamente todas las
instrucciones pueden utilizar cualquier operando), éstas son rápidas y todas
tienen una longitud fija de 14 bits.

Las instrucciones se pueden clasificar en:

Instrucciones de carga.
Instrucciones de bits.

27
Instrucciones aritméticas.
Instrucciones lógicas.
Instrucciones de salto.
Instrucciones de manejo de subrutinas.
Instrucciones especiales.

Ciclos de
Sintaxis Descripción
Instrucción

Instrucciones de carga

CLRF f Borra el contenido del registro f 1

CLRW Borra el contenido del registro W 1

MOVF f,d Mueve el contenido del registro f 1

Mueve el contenido del registro W al

MOVWF f 1
registro f

MOVLW k Guarda en el registro W el valor k 1

Instrucciones de bit

BCF f,b Pone en "0" el bit b del registro f 1

BSF f,b Pone en "1" el bit b del registro f 1

Instrucciones aritméticas

ADDLW k Suma el valor k al registro W 1

Suma el contenido del registro W con

ADDWF f,d 1
el de f

28
 Decrementa en una unidad el
DECF f,d 1
contenido del registro f

Incrementa en una unidad el

INCF f,d 1
contenido del registro f

SUBLW k Resta el valor k al registro W 1

Resta el contenido del registro W al

SUBWF f,d 1
registro f

Instrucciones lógicas

Realiza la operación lógica AND

ANDLW k 1
entre el valor k y el registro W

Realiza la operación lógica AND

ANDWF f,d entre el contenido del registro W y el 1
de f

COMF f,d Niega el valor del registro f 1

Realiza la operación lógica OR entre

IORLW k 1
el valor k y el registro W

Realiza la operación lógica OR entre

IORWF f,d 1
el contenido del registro W y el de f

Rota el contenido del registro f hacia

RLF f,d 1
la izquierda a través del carry bit

Rota el contenido del registro f hacia

RRF f,d 1
la derecha a través del carry bit

Intercambia los cuatro primeros bits

SWAPF f,d 1
con los cuatro últimos del registro f

29
 Realiza la operación lógica XOR
XORLW 1
entre el valor k y el registro W

Realiza la operación lógica XOR

XORWF f,d entre el contenido del registro W con 1
el de f

Instrucciones de salto

Lee el bit b del registro f y salta la

BTFSC f,b 1 (2 si salta)
instrucción siguiente si está en “0”

Lee el bit b del registro f y salta la

BTFSS f,b 1 (2 si salta)
instrucción siguiente si está en “1”

Decrementa en una unidad el

DECFSZ f,d contenido del registro f y salta la 1 (2 si salta)
instrucción siguiente si es cero

Incrementa en una unidad el

INCFSZ f,d contenido del registro f y salta la 1 (2 si salta)
instrucción siguiente si es cero

GOTO k Salto incondicional a la etiqueta k 2

Instrucciones de manejo de subrutinas

CALL k Llamada a la subrutina k 2

RETFIE Retorno de una interrupción 2

Retorno de una subrutina con el valor

RETLW 2
k en el registro W

RETURN Retorno de una subrutina 2

30
 Instrucciones especiales

CLRWDT Borra el temporizador del Watchdog 1

No realiza ninguna operación (pero

NOP 1
consume tiempo de ejecución)

Se pone el PIC en estado de reposo

SLEEP 1
(dormido)

Tabla 5 resumen de instrucciones

En todas las instrucciones donde aparece una d como operando:

Si d = 0, el resultado de la operación se guarda en W.

Si d = 1, el resultado de la operación se guarda en el registro f. Es el valor
por defecto.

[Link] El conversor analógico-digital

El conversor analógico-digital (ADC en inglés) que llevan incorporados los

microcontroladores es de 10 bits. Su funcionamiento es bastante simple,
comparado con los conversores A/D R2R.
El número de canales de conversión disponibles en el PIC 16F877A que viene
equipado con 8 canales.
La técnica que utilizan estos dispositivos para la conversión es la de
“incremento y comparación”. Consiste en usar un registro auxiliar cuyo valor se
compara con la entrada analógica. Si es menor se incrementa el registro y se
vuelve a comparar. Así hasta que el valor del registro sea lo más aproximado
posible a la entrada analógica.
El rango de voltaje aceptado para la conversión de la señal analógica es de 0 V
a 5 V. Si se tiene que trabajar con una señal de mayor voltaje, basta con poner

31
a la entrada del conversor un divisor de tensión correctamente calculado o bien
trabajar con alguna tensión de referencia externa al μC.
La resolución de la conversión es función de la tensión de referencia externa
(en caso de que la hubiere) y viene dada por:

Si no existe referencia externa, el microcontrolador toma como valores de

referencia Vref+ = VDD y Vref- = GND (valores de alimentación del dispositivo).
Por ejemplo, si la tensión de referencia positiva (Vref+) es de 5 V y la tensión
de referencia negativa (Vref-) es de 0 V, la resolución es de 4,8 mV por cada
bit. Una vez realizada la conversión, se obtienen un valor binario 0000000000
para 0 V y un valor binario 1111111111 para 5 V.

[Link].1 Controlando el conversor A/D

Los registros asociados al conversor A/D son:

ADRESH (completo)
ADRESL (completo)
ADCON0 (completo)
ADCON1 (completo)

Como la resolución del convertidor A/D es de 10 bits y los registros del µC son
de 8 bits, se utilizan dos registros, ADRESL y ADRESH (AD Result Low y AD
Result High), de forma concatenada. Es decir, los 8 bits de ADRESL y 2 bits de
ADRESH.

Los registros ADCON0 y ADCON1 permiten controlar, configurar y poner en

marcha al conversor.

32
Los bits 6 y 7 del registro ADCON0 sirven para ajustar la frecuencia del
oscilador del conversor, que está ligada directamente con la frecuencia de
oscilación del μC. Los bits 3,4 y 5 sirven para elegir el canal de conversión. El
bit 2 sirve para iniciar la conversión. Debe ponerse en nivel lógico alto (1) para
comenzar el proceso de conversión. Automáticamente, este bit pasará a nivel
lógico bajo (0) cuando la conversión haya finalizado. El bit 1 no se usa. El bit 0
sirve para activar el módulo de conversión. Si este bit está a nivel lógico bajo, el
módulo de conversión estará deshabilitado.
El registro ADCON1 es el encargado de definir qué patita del µC usaremos
como entrada analógica. Esto es muy útil cuando, por ejemplo, se usa un
mismo terminal del µC como salida/entrada digital y en un determinado
momento se quiere que ese mismo terminal lea un voltaje analógico externo.
Este registro también es el responsable de la selección de la “justificación” del
resultado de la conversión (bit 7) y de configurar cual/es serán los terminales
donde aplicaremos la tensión de referencia en caso de necesitarla.

[Link].2 Conversión Terminada

El tiempo que le toma al μC realizar la conversión se denomina TAD y nunca

debe ser menor que 1,6 μs para la familia 16F877A. el tiempo TAD es
configurado por software según la relación TAD = kTOSC donde K es el divisor de
la frecuencia del conversor. Por ejemplo, si trabajamos con TOSC = 1μs y en los
bits 7 y 6 del registro ADCON0 ponemos 00,quedará: TAD = 2TOSC = 2 * 1μs =
2μs lo cual está dentro del rango permitido.

Una vez terminada la conversión, el resultado se almacena en los registros

ADRESH y ADRESL según estén configurados en el bit 7 del registro
ADCON1. La "justificación" a la derecha o izquierda es sencilla de comprender;
se trata de guardar el resultado de 10 bits en dos registros de 8 bit’s c/u, ósea
que se elegirá si se quieren los 8 primeros bits en el ADRESL y los dos
restantes en el ADRESH o viceversa.

33
Generalmente la elección de la justificación está directamente emparentada
con la resolución que queremos leer, es decir, si se quiere conectar un
potenciómetro y según la tensión aumentar o disminuir el tiempo de parpadeo
de un led, se puede justificar a la izquierda y leer como resultado de la
conversión solo los 8 bits del ADRESH y descartar o despreciar los dos bits de
menor peso significativo que se guardarán en el ADRESL.

[Link].3 Pasos necesarios para la conversión A/D

A modo de algoritmo los pasos necesarios para una correcta utilización del
modulo A/D son los siguientes:

1. Configurar el módulo A/D:

2. Terminales de entrada analógica y de referencia.
3. Seleccionar el canal adecuado.
4. Seleccionar la velocidad de conversión.
5. Prender el conversor: Setear el bit 0 del registro ADCON0
6. Empezar la conversión: Setear el bit 2 del registro ADCON0
7. Esperar que el bit 2 del registro ADCON0 se ponga a 0
8. Leer el resultado en los registros ADRESH:ADRESL
9. En estos pasos no se tiene en cuenta que se pueden necesitar más de una
conversión por distintos canales o bien que se realicen varias conversiones y
luego tomar un promedio. Esta última técnica es muy usada cuando las
variaciones de tensión son rápidas y promediando tres o cuatro conversiones
se tiene así el resultado, hasta que se realice una segunda conversión.

6.2.3 LM 324N

Los amplificadores operacionales tienen una cantidad ilimitada de aplicaciones

en la electrónica actual. Particularmente se le utiliza en circuitos amplificadores
y preamplificadores de instrumentación, de audio y de video.

34
Una de las características básicas de los OP-AMP es la alimentación, que
puede ser sencilla, dual o indiferente. En un solo contenedor puede haber 1,2 o
4 OP-AMP. Los empaques más comunes son DIP8 para los operacionales
sencillos y dobles, y DIP14 para los OP-AMP cuádruples.
Los empaques metálicos tipo TO-5 todavía se fabrican y utilizan en algunos
equipos industriales o militares. Los operacionales más actualizados disponen
de entrada MOSFET y algunos de ellos pueden ser usados como reemplazo
directo de dispositivos tan clásicos como los 741.

Cuádruple Amplificador Operacional (4x LM 324N) Esta es una versión

cuádruple, de bajo consumo del muy conocido OP-AMP LM741. Los cuatro
OP-AMP consumen menos de un solo LM741. Cada amplificador dispone de
su salida en clase AB, eliminando así cualquier distorsión cruzada. La
separación entre canales es de 120dB. El voltaje de alimentación máximo es
de ±18V.

[Link] EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL

Su funcionamiento consiste en la amplificación de señales bajas de voltaje

enviadas por el sensor flexiforce A201, que amplia el voltaje. El componente
central es un integrado, el amplificador operacional LM 358N, el cual ajusta el
nivel de amplificación a través de ir conectado entre los pines de entrada y
salida de éste. La salida del amplificador pasa a través de un capacitor, con el
objetivo de eliminar el nivel

DC, y una resistencia conectada a tierra, la cual sirve para establecer una
impedancia de entrada lo suficientemente alta. Por otro lado, la combinación de
resistencias en la entrada que le dan un margen de amplificación a la señal de
entrada para que sea apta para el amplificador

El nombre de operacional se debe al uso que de este circuito se hacía en los

primitivos ordenadores analógicos, capaces de realizar operaciones aritméticas

35
de distinto grado de complejidad. Estos amplificadores poseen una elevadísima
resistencia de entrada, por lo que pueden detectar señales muy pequeñas (de
orden de micro voltios) y amplificarlas miles de veces.

El LM 324N contiene dos amplificadores operacionales en el interior de una

cápsula DIP8.

FIG. 4. LM 324N FIG. 5. SÍMBOLO OP-AMP

Los amplificadores operacionales se emplean en su mayoría en circuitos de

control de temperatura, luminosidad, humedad, detectores de incendios,
receptores de radio y televisión, etc.

[Link] Amplificador operacional doble de baja potencia

Los LM 324N constan de dos amplificadores operacionales independientes, de

alta ganancia, y frecuencia interna compensada. Diseñado específicamente
para operar con una sola fuente de alimentación en una amplia gama de
voltajes. Aunque también es posible utilizarlo con una fuente de alimentación
doble. El consumo (fuga) de corriente del componente es bajo e independiente
de la magnitud de la tensión de alimentación.
Las áreas de aplicación incluyen amplificadores, bloques de ganancia de
corriente continua y circuitos convencionales con amplificador operacional
(amplificadores inversores, sumadores, integradores... etc.). Los cuales son
más fáciles de implementar gracias a la utilización de una fuente de
alimentación simple. Por ejemplo, la serie LM158 puede funcionar directamente
con una tensión de 5V de alimentación, en sistemas digitales y proporcionar la

36
interfaz electrónica necesaria sin una fuente de alimentación adicional de ±
15V.

[Link] Ventajas

Se elimina la necesidad de fuentes de alimentación dobles.

Dos amplificadores operacionales en un solo componente.
Permite entradas cercanas a GND (masa) y la tensión de salida también llega
GND.
Bajo consumo de energía, apropiado para funcionar a baterías.
La distribución de los pines es igual que en los amplificadores operacionales
dobles LM 1558 y LM 1458.

[Link] Características

Internamente compensado en frecuencia para ganancia unidad.

Alta ganancia en DC: 100 dB.
Gran ancho de banda (ganancia unidad) 1MHz (compensada con la
temperatura).
Alto rango de alimentación:
Alimentación simple: entre 3V y 32V
Alimentación doble: entre +/- 1,5V y +/- 16V
Consumo de corriente muy bajo (500 µA) independiente de la alimentación.
Bajo offset de voltaje de entrada (2mV).
El rango de voltaje de entrada en modo común incluye masa.
El rango de voltaje diferencial en la entrada es igual al voltaje de
alimentación.
Excursión máxima del voltaje de salida: desde 0V hasta V+ - 1,5V.

37
 FIG. 6. DIAGRAMA DE CONEXIÓN

Aplicaciones típicas con alimentación simple (V+ = 5.0 Vdc)

FIG. 7. BLOQUE DE GANANCIA EN DC NO INVERSOR (SALIDA

DESDE 0V)

38
6.2.4 SENSOR PIEZOELÉCTRICO FLEXI FORCE A201

La piezoelectricidad (del griego piezein, "estrujar o apretar") es un fenómeno

presentado por determinados cristales que al ser sometidos a tensiones
mecánicas adquieren una polarización eléctrica en su masa, apareciendo una
diferencia de potencial y cargas eléctricas en su superficie. Este fenómeno
también se presenta a la inversa, esto es, se deforman bajo la acción de
fuerzas internas al ser sometidos a un campo eléctrico. El efecto piezoeléctrico
es normalmente reversible: al dejar de someter los cristales a un voltaje exterior
o campo eléctrico, recuperan su forma.

Los materiales piezoeléctricos son cristales naturales o sintéticos que no

poseen centro de simetría. El efecto de una compresión o de un cizallamiento
consiste en disociar los centros de gravedad de las cargas positivas y de las
cargas negativas. Aparecen de este modo dipolos elementales en la masa y,
por influencia, cargas de signos opuesto en las superficies enfrentadas.

Pueden distinguirse dos grupos de materiales: los que poseen carácter

piezoeléctrico de forma natural (cuarzo, turmalina) y los llamados ferro
eléctricos, que presentan propiedades piezoeléctricas tras ser sometidos a una
polarización (tantalio de litio, nitrato de litio, bernilita en forma de materiales
mono cristalinos y cerámicas o polímeros polares bajo forma de micro cristales
orientados).

El material piezoeléctrico es aquel que, debido a poseer una polarización

espontánea, genera un voltaje cuando se le aplica presión.

[Link] CARACTERÍSTICAS

• Gran factor de acoplamiento electromecánico

• Pérdidas dieléctricas bajas
• Alta constante dieléctrica

39
• Alta rigidez dieléctrica
• Coeficiente de expansión bajo
• Gran resistividad a altas temperaturas

[Link] Interpretación Física del Fenómeno

La interpretación física del fenómeno piezoeléctrico está relacionada con la

deformación que se produce a nivel atómico (desplazamientos de los iones que
conforman la estructura cristalina) como consecuencia de los esfuerzos
mecánicos y/o los campos eléctricos aplicados. El efecto piezoeléctrico es
anisótropo, es decir, depende de la dirección espacial en relación con los ejes
del cristal. Para que una estructura cristalina sea susceptible de efecto
piezoeléctrico, tiene que presentar como mínimo un eje polar, es decir, el cristal
no tiene que poseer ningún centro de simetría. Esta condición la cumplen 20
clases de cristales, pero en muchos de ellos el efecto es demasiado pequeño
para que pueda medirse experimentalmente. Debido al acoplamiento entre las
magnitudes mecánicas y eléctricas, un condensador piezoeléctrico en forma de
barra (una de sus dimensiones muy superior a las otras dos) se comporta como
un oscilador electromecánico.

[Link] Sensor de fuerza FlexiForce

A continuación el sensor de fuerza FlexiForce® de la empresa Tekscan.

FIG. 8. SENSOR FLEXIFORCE A 201

40
Como podemos ver en la imagen, se trata de un sensor integrado dentro de
una membrana de circuito impreso flexible de escaso espesor. El sensor es
totalmente plano, lo cual permite colocarlo con facilidad entre dos piezas del
chaleco (espuma comprimida-sensor FlexiForce-espuma comprimida) y medir
la fuerza que se aplicara por medio de un impacto.

Estos sensores se pueden utilizar para medir tanto fuerzas estáticas como
dinámicas. En esta línea hay sensores que pueden soportar hasta 453 kgf (ó
1.000 Lbf).

Los sensores FlexiForce utilizan una tecnología basada en la variación de

resistencia eléctrica del área censora. La aplicación de una fuerza al área
activa de detección del sensor se traduce en un cambio en la resistencia
eléctrica del elemento sensor en función inversamente proporcional a la fuerza
aplicada, convirtiéndola en un voltaje, el cual puede ser medido.

[Link] Datos físicos

El sensor tiene un rango de sensibilidad de 0 a 11 kgf (0 a 25 lbf). La longitud

de los conductores de este sensor (integrados también como circuito impreso
flexible) es de 21 cm, incluyendo el círculo sensor y las patitas de conexión. El
ancho en la zona de los conductores es de 12 mm y en la zona sensible es de
15 mm. El espesor es de 0,127 mm.
La zona de detección activa es un círculo colocado en un extremo del sensor
que tiene 9,53 mm de diámetro.

FIG. 9. SENSOR FLEXIFORCE 201A COMPLETO

41
El sensor está sostenido entre dos capas de película de poliéster. En la parte
interna de cada una de estas capas hay una película de material conductor
(plata) y dentro éstas una tinta sensible a la presión. Todo el conjunto está
unido por medio de un adhesivo.

El sensor actúa como resistencia variable en un circuito eléctrico. Cuando el

sensor no tiene fuerza aplicada, su resistencia es muy alta (superior a 5
megohm), y cuando se aplica una fuerza al sensor, la resistencia disminuye.

FIG. 10. CURVA DE RESISTENCIA (PARA 100 LB)

El mercado ha producido, en los últimos tiempos, sensores planos, flexibles y

extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robótica.

Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de

Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presión montados sobre una
superficie flexible, diseñados con la intención de aportar a los robots una de las
capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presión.

Los sensores consisten en baratos transistores de tipo orgánico o plástico

puestos sobre un material flexible de base. De esta manera se pueden

42
construir densos conjuntos de sensores que se pueden extender sobre áreas
amplias.

Esta piel robótica funciona aún enrollada en un cilindro de sólo 4 milímetros de

diámetro. El prototipo realizado por los investigadores japoneses es una hoja
de ocho centímetros cuadrados que contiene un conjunto de 32 por 32
sensores orgánicos, lo que significa una densidad de 16 sensores por
centímetro cuadrado. En comparación, la piel humana tiene, en la punta de los
dedos, 1.500 sensores de presión por centímetro cuadrado. Y hay otras zonas
del cuerpo en las que tiene aún más.

6.2.5 Espuma comprimida FeltCrest espuma de poliuretano reticulada

La espuma de poliuretano reticulada FeltCrest es un material único, flexible,

que no daña el medio ambiente, que ha sido comprimido de manera
permanente a una espesura pre determinada. Está hecha a partir de una
amplia gama de espumas Crest no comprimidas. Para cada aplicación, se
selecciona una espuma que exhiba las propiedades deseadas que se corta a la
espesura necesaria antes de ser comprimida. Esta plancha de espuma se
comprime entonces de manera permanente a través de un proceso térmico
preciso que produce el FeltCrest. Típicamente, las espumas de poliuretano
reticuladas FilterCrest tanto en grados de poliéster, de tamaño de poros
controlados con precisión son usadas para producir FeltCrest. También hay
casos en que se usa espuma no reticulada.

[Link] Ventajas típicas de la espuma comprimida FeltCrest

Los materiales FeltCrest exhiben características únicas y ventajas especiales.

Algunas de estas ventajas son textura uniforme, alta resistencia y excelentes
propiedades de filtración. El no liberar fibras permite su uso en muchas

43
aplicaciones en las cuales otros materiales no sirven. Su costo es otra ventaja
a considerar cuando se compara FeltCrest con otros fieltros fibrosos. Cuando
se compara con medios filtrantes convencionales como ser feltros fibrosos,
fibra de vidrio, mallas de tela tejidas y no tejidas y papel, FilterCrest exhibe
propiedades superiores y ofrece ventajas substanciales:

Alto porcentaje de espacio vacío y porosidad uniforme: son propiedades

ideales para aplicaciones de dosificación y reservorio, entre otras.
Dependiendo del factor de compresión usado para producir FeltCrest a partir
de FilterCrest, es posible producir espacios vacíos de hasta 95%. El factor de
compresión determina las propiedades de alta eficiencia del material para usos
como reservorio y para dosificación de líquidos de diferentes tipos y
viscosidades.

FIG. 11. ESPUMA COMPRIMIDA

Propiedades superiores de filtración: son el resultado de poder usar

factores de compresión y espesuras finales deseadas. Cuanto más alto el
factor de compresión, habrá más células por pulgada, resultando así en un
pasaje más riguroso para atrapar partículas.

Las espumas FeltCrest exhiben una respiración excepcional: al igual que

excelentes propiedades de absorción, capilaridad y consistencia física,
mientras que mantienen un porcentaje muy alto de espacio vacío y células
pequeñas.

44
 Prácticamente no existen problemas de liberación de fibras con FeltCrest,
pues la misma consiste en una red estructural interligada continua, sin principio
ni final. Sin estructuras finitas que se puedan soltar (como es el caso en los
fieltros fibrosos) no hay posibilidad de que se suelten fibras.

[Link] Propiedades físicas/mecánicas

El proceso de obtención de fieltros FeltCrest por compresión modifica muchas

de las propiedades físicas y mecánicas de la espuma original. Algunos cambios
típicos incluyen:

1. Las propiedades de resistencia a la compresión ("compresión fuerza y

flexión") aumentan dramáticamente con el factor de compresión; cuanto mayor
es el factor de compresión más firme y duro será el FeltCrest resultante.
2. La resistencia a la tensión y ruptura aumentan dramáticamente con el factor
de compresión. Esto se debe a un aumento en la densidad de la espuma
comprimida.
3. El diámetro específico de las células disminuye en la dirección de
compresión, aumentando de esta manera el número de células en esa
dirección, exactamente el factor de compresión utilizado (llamado también la
firmeza de compresión). Cuanto mayor el factor de compresión, mayor será el
número de células por pulgada en la dirección de compresión, mayor será la
resistencia a un flujo de fluidos y menor será el espacio vacío.

[Link] Aspectos de seguridad de los materiales FeltCrest

Si se usan correctamente, las espumas de poliuretano FilterCrest ofrecen

ventajas sobresalientes en una amplia gama de aplicaciones. Sin embargo,
como es el caso con todas las espumas de poliuretano, cuando se exponen a

45
una fuente de calor intenso, una llama u otras fuentes de ignición, estos
materiales pueden quemarse rápidamente. Deben tomarse los debidos
cuidados al manosear, almacenar y procesar estos materiales.

6.2.6 Chaleco

Un chaleco es una prenda protectora que absorbe el impacto dado por otro
deportista y además es capaz de medir la fuerza del golpe dado al torso y
laterales del quien lo porte, (en este caso lo utilizara un muñeco y/o maniquí).
Los chalecos están hechos de varias capas de espuma comprimida y de tejido
sintético que protegen a la persona que lo usa. Cuando se le agregan placas
de material duro en su base hará una mayor presión entre las espumas y el
sensor.
Protegen hasta cierto punto, pero no son indestructibles ni tampoco previenen
las lesiones. Los chalecos son utilizados por deportistas de alto rendimiento en
deportes de contacto o lucha; en torneos los chalecos de medición son
además una fuente protección. En este caso lo utilizaremos para medir un
impacto y lo tendrá un maniquí.

6.2.7 EL PUENTE DE WHEATSTONE

Instrumento eléctrico de medida inventado por Samuel Hunter Christie en 1832,

mejorado y popularizado por Sir Charles Wheatstone en 1843. Se utiliza para
medir resistencias desconocidas mediante el equilibrio de los brazos del
puente. Estos están constituidos por cuatro resistencias que forman un circuito
cerrado, siendo una de ellas la resistencia bajo medida.

La forma más práctica de medir resistencias es usar un óhmetro, instrumento

diseñado para este fin (Fig.1). Hoy día, con los progresos de la tecnología,
estos instrumentos, en la mayoría de las aplicaciones prácticas, tienen

46
suficiente exactitud y mucha precisión, no obstante, para medidas de
resistencias muy pequeñas puede que no sean muy exactos
(aproximadamente 2% de error).

Fig. 12 MULTÍMETRO Fig. 13 RESISTENCIA A MEDIR

Básicamente un óhmetro consta de una batería en serie con un amperímetro

(Fig. 2). La resistencia a medir, se desconecta del circuito y se conecta uniendo
sus terminales con los terminales del. Si representando con “r” la suma de la
resistencia interna de la batería más la del amperímetro, la batería dividida
entre la corriente que pasa por el amperímetro, menos r.

Rx r
I

Como puede verse, la exactitud de las medidas, está limitada por la resistencia
interna de la batería y la precisión del amperímetro.

En los casos en que se requiere medir resistencias con mayor exactitud es

preferible usar el Puente de Wheatstone (en honor a Charles Wheatstone,
1802 – 1875).

El procedimiento más empleado para la medición de resistencias es el del

puente de Wheatstone, el cual consta de cuatro resistencias: Rx (la resistencia
que se quiere medir), R2, R3 y R4, conectadas como se muestra en la figura 3.
Entre los puntos c y d se conecta una fuente de poder, y los puntos a y b se

47
unen mediante un galvanómetro G y un pulsador T, estos dos elementos
constituyen el “puente”. Si las resistencias son cualesquiera, por el “puente”
(una vez cerrado T) pasará una corriente y ésta será detectada por el
galvanómetro. Pero, no fluirá ninguna corriente a través del puente, cuando la
diferencia de potencial entre a y b sea cero, en este caso el circuito se reduce
al mostrado en la figura 4, y por las leyes de mallas se tiene:

I 1 R2 I 3 R4 0 (1) y I 1 Rx I 2 R3 (2)

FIG. 14 EJ. PUENTE DE WHEATSTONE 1 Y 2

Combinando las ecuaciones (1) y (2) se consigue la relación:

Rx R3
(3)
R2 R4

En este caso, el valor de Rx, estará dado por:

R3
Rx R2 (4)
R4
Entonces; para conocer R x solo se necesita conocer los valores de R 2 y de la

R3
relación . Una de las maneras de lograr esta condición, es mediante el
R4
montaje que se ve en la figura 5. Donde las dos resistencias R 3 y R 4 han sido

sustituidas por un hilo de constante de 100 cm de longitud instalado en una

48
escala graduada en milímetros; sobre este hilo puede deslizarse un contacto
metálico unido al puente por medio del pulsador T, y que divide la resistencia
total del alambre en dos partes que las cuales corresponden a las resistencias
R3 y R4 .

FIG. 15 DIVISIÓN DE HILOS DEL PUENTE WHEATSTONE

R3
Moviendo el contacto a lo largo del hilo, la relación puede adquirir
R4
cualquier valor. Si el hilo presenta características iguales en toda su longitud L ,
la relación entre dichas resistencias coincide con la de las longitudes x y L x,
de las dos partes en que queda dividido el hilo, ya que:

x L x R3 x
R3 ; R4 (5) y (6)
A A R4 L x

49
6.3 MARCO HISTÓRICO

En este tramo del trabajo teórico daremos a conocer los antecedentes del
proyecto, encontramos tres marcas reconocidas, las cuales están sujetas
solamente al deporte del taekwondo, (Adidas, Daedo, La Just), con distintas
clases de sensores y programas para facilitar su medición.

6.3.1 CHALECO ELECTRÓNICO DAEDO

En este chaleco es incorporada la nueva tecnología Kesamai, basada en un

sistema de sensores capaces de detectar y medir la fuerza de los impactos.
Introduciendo Kesamai en los actuales chalecos y/o protectores, obtenemos un
sistema automático de puntuación ubicado en el tronco del deportista

FIG. 16. CHALECO DAEDO

[Link] Características de chaleco electrónico de DAEDO

 Detectar 4 impactos por segundo.

 Distinguir entre golpes de puño y de pie.
 Señalar sólo los puntos permitidos por las normas WTF.

50
 Medir la potencia de los golpes de pie y puño en el peto
 Contabilizar en el casco sólo los golpes efectuados con el pie.

6.3.2 CHALECO ELECTRÓNICO DE ADIDAS

Utiliza la última tecnología Wireless y un innovador sensor de canales de aire

en un material ultramoderno desarrollado por los ingenieros de Adidas,
ofreciendo un producto inteligente para competencias y entrenamientos.
El Chaleco Electrónico es capaz de registrar hasta cuatro golpes por segundo e
incluye software para evaluar la técnica y contundencia en un combate. El
sistema también puede ser ajustado progresivamente vía software para que
cualquier sensor del Chaleco se haya configurado a cualquier categoría y tallas
de peto.

El chaleco Adidas esta calibrado para marcar no solo el contacto sino también
la tensión en JOULES sin necesidad de equipo adicional.

FIG. 16. CHALECO ADIDAS

51
[Link] Características del chaleco electrónico de Adidas:

 Color Rojo y Azul en Tallas desde 1 hasta 5.

 Tecnología Inalámbrica en área de competencia.
 Marca puntos al Tórax.
 Indica la potencia del impacto en tiempo real.
 Fácil de ajustar según la categoría del competidor.
 Incluye Software 100% funcional.
 Registra hasta 5 impactos por segundo.
Este chaleco fabricado por la marca Adidas consta de un kit con los siguientes
elementos:
 Stick BT 2.0 inalámbrico.
 Sensor EBP batería de larga duración incluye cargador.
 Interface plástica EBP a Sensor.
 Maleta Porta Peto.
 Software vía descarga electrónica.
 Manuales en español.

6.3.3 CHALECO ELECTRÓNICO LA JUST

El chaleco consta de un sensor electrónico que reacciona únicamente a las

cintas de sensor especial conectadas a los calcetines y guantes derivadas de la
función en pies y manos al hacer contacto con el chaleco electrónico. En cada
categoría de peso del atleta se necesita una cantidad de fuerza específica para
ser efectivo el punto y lo marque el chaleco. A comparación del anterior que era
hecho de goma.

52
 FIG. 18 CHALECO LA JUST

[Link] Características de chaleco electrónico de La Just

 El sensor que recibe los puntos desde el destino anotando parte en la cabeza
y el cuerpo, a continuación, transmita al transmisor de ondas eléctricas.
 Placa trasera para proteger la espina dorsal
 El circuito que transmite la partitura para el dispositivo principal del aparato de
árbitro.
 Transmisor de onda electrónica (circuito principal)
 La pantalla de cristal líquido que se adjunta al transmisor de ondas eléctricas
que muestra la puntuación voluntaria.
 Potencia de On / Off interruptor.
 Un botón para inicializar las condiciones de calificación cuando haga clic en el
botón de restablecimiento y pena al mismo tiempo el sensor que recibe los
datos básicos para la competencia desde el programa de operación

53
 7 PERSONAS PARTICIPANTES DEL PROYECTO

Alan Yezid Escandón Díaz Diseñador del proyecto

Edwin Palacios Ing. Electrónico Asesor
Mauricio Contreras Ing. Electrónico Asesor
Luz Análida Díaz Bernal Licenciada. Asesora de Redacción

54
 8 RECURSOS

8.1 RECURSOS MATERIALES

Microcontrolador PIC 16F877A

Lm 324N
Sensor piezoeléctrico Flexiforce® A201
Espuma comprimida
Chaleco protector
Displays LCD 16*2 alfanumérico
Plaqueta de cobre
Resistencias
Condensadores

8.2 RECURSOS INSTITUCIONALES

8.2.1 Corporación Universitaria Minuto de Dios

Sala de Electrónica
Oficinas de Dirección de Electrónica. “asesorías Mauricio Contreras”
Aulas de clase. Sala d electrónica y redes.

8.2.2 Taller Electrónicas Tovar

55
8.3 RECURSOS FINANCIEROS
INSTRUMENTO CANTIDAD VALOR VALOR TOTAL
UNITARIO
PIC 16F877A 1 $ 20000 $ 20000
LM 324N 4 $ 10000 $ 10000
SENSOR 8 $ 90000 $ 720000
PIEZOELÉCTRICO
ESPUMA 3m $ 35000 $ 105000
COMPRIMIDA(LONJA)
CONFECCION DEL 1 $ 75000 $ 75000
CHALECO
MATERIALES _________ $60000 $60000
INTERNOS DEL
CHALECO
TELA 3m $ 5500 $ 16500
ALAMBRE 12m $ 2000 $ 24000
IMPRESIÓN DE PCB 6 $ 8000 $ 48000
PLAQUETA DE 2 $ 10000 $ 20000
COBRE (10*10)
PLAQUETA DE 4 $ 6000 $ 24000
COBRE(5*10)
COSTOS ________ $ 250000 $ 150000
ADICIONALES
TRANSPORTE ________ $150000 $150000
MUNICIPAL E
INTERMUNICIPAL
INSTRUMENTOS ________ $ 60000 $ 60000
COMPLEMENTARIOS
TOTAL DE COSTOS _________ $ 781500 $ 1.482.500

TABLA 6. COSTOS DEL PROYECTO

56
 9 CRONOGRAMA

MESES NOVIEMBRE JUNIO JULIO AGOSTO

SEMANAS
ACTIVIDADES 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3
4

ENTREGA DEL ANTEPROYECTO

DISEÑO DEL CIRCUITO

PROGRAMACIÓN DEL CONTROLADOR

PRUEBA Y CORRECCIÓN DEL PROYECTO

ELABORACIÓN DEL INFORME

SUSTENTACIÓN Y ENTREGA TEÓRICA DEL

PROYECTO
TABLA 7. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

57
 10 BIBLIOGRAFÍA

10.1 INTERNET
Dra. María Antonieta Laza Rodríguez, "Problemas Históricos relación
Tecnología-Deportes," [Link], 2009.
Nicolás C.6to DAN., "Tae Kwon Do," 2009. "Petos La Just no tienen precio
por Ahora”.
MDK Atasta, "Petos Electrónicos ADIDAS" 2009.
MDK Atasta, “Petos Electrónicos DAEDO" 2008.
MDK Atasta, “Petos Electrónico LA JUST" 2009.
[Link]
Manual de Microcontrolador 16F877A
Universidad de Guanajuato, México
TESIS DE MAGISTER
Barrón Zambrano José Hugo
Dr. Gustavo Cerda Villa faña
PROGRAMA DE INGENIERÍA BIOMÉDICA EIA-CES. LÍNEAS DE
BIOMECÁNICA E INGENIERÍA DE REHABILITACIÓN Y
BIOINSTRUMENTACIÓN, SEÑALES E IMÁGENES MÉDICAS.
Juan Sebastián Osorio Valencia, Sebastián Gómez Cardona, y Sebastián
Restrepo Mejía
Escuela de Ingeniería de Antioquia–Universidad CES, Medellín, Colombia
30 DE OCTUBRE DE 2007
Catalogo Crest-foam.
[Link]

58
10.2 LIBROS

Angulo José M., Romero Susana y Angulo Martínez Ignacio, Micro

controladores <<PIC>> Diseño practico de aplicaciones. (2.ª parte: PIC
16F877A).
Editora concepción Fernández Madrio.
Editorial McGRAW- HILL/interamericana de España, S. A. U.

59
 11. CONCLUSIONES

La Ciencia y la tecnología ha ido avanzando de tal manera que hoy en día la

encontramos en la mayoría de las actividades del ser humano, incluyendo el
deporte, y en nuestro caso el de contacto o golpes, y como consecuencia del
desarrollo tecnológico y como aporte a éste, la implementación del chaleco
para censar el impacto y generar la base de datos con el fin de llevar registros
para elaborar el sistema de medición de los mismos y que resulten más
atractivos al consumidor o a las personas que lo utilizan.

Con base en el contexto situacional del problema específico: elaboración de

un chaleco medidor de impactos, surgió la necesidad que requerimos cubrir y
se cree que ya se puede comenzar a diseñar un prototipo de chaleco
electrónico en Colombia.

Los materiales piezoeléctricos son de mucha importancia en la elaboración

de diversos tipos de sensores, desde el detector de golpes hasta los
acelerómetros utilizados para medir vibraciones.

60
 12. ANEXOS

Fig. 19. PLANO EN PROTEUS ESQUEMÁTICO PCB PRINCIPAL CIRCUITO DE CONTROL (PIC 16F877A)

61
FIG. 20 PLANO EN PROTEUS DE BOARD PCB PRINCIPAL CIRCUITO DE CONTROL (PIC 16F877A)

62
FIG. 21 PLANO EN PROTEUS EN ESQUEMATICO PCB SECUNDARIA (SENSOR Y AMPLIFICADOR OPERACIONAL)

63
FIG. 22 PLANO EN PROTEUS EN BOARD PCB SECUNDARIA (SENSOR Y AMPLIFICADOR OPERACIONAL)

64