linealización
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) (2 − 23)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) (2 − 24)
Respuesta primer orden
Si el 𝜏 aumenta, es decir, a medida que el polo del sistema se acerca al origen, la respuesta del
sistema se hace más lenta, es decir se tarda más en llegar a su valor final.
• La ubicación del polo de un sistema de primer orden está directamente relacionado con la
frecuencia de corte en el dominio de la frecuencia.
• En la medida que 𝜏 aumenta el sistema tendrá una frecuencia de corte más cercana a cero
rad/s.
• Un sistema dominantemente de primer orden es un sistema que, pese a tener mas de un
polo, su respuesta al escalón se puede aproximar a la de un sistema de primer orden.
• La forma de la función de transferencia de un sistema de primer orden esta dada por:
𝑌(𝑠) 𝐴
=
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
• Los polos dominantes son los polos de dinámica lenta (los mas cercanos al origen) y estos
retardan la respuesta del sistema.
• Un cero adicional entre más cercano esté del origen aumenta la amplitud de la
respuesta del sistema y a su vez aumenta la rapidez. Si el cero está entre el polo
dominante y el origen se presenta sobrepaso.
• Un cero en el semiplano derecho crea un mal comportamiento en la respuesta, a medida
que el cero se acerca al origen se incrementa el retardo mal comportado.
Sistemas de segundo orden:
La función de transferencia para el sistema de la ecuación diferencial anterior es:
𝑌(𝑠) ѡ𝑛 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁ѡ𝑛 𝑠 + ѡ𝑛 2
Los polos están localizados en 𝑠 = −𝜁ѡ𝑛 ± √(𝜁 2 − 1)ѡ𝑛 2
• 𝜔𝑛 ajusta la escala de tiempo.
• 𝜁 > 1 ambos polos son reales. Sistema sobreamortiguado.
• 𝜁 = 1 ambos polos son iguales a −𝜁ѡ𝑛 . Sistema críticamente amortiguado.
• 𝜁 < 1 los polos son complejos conjugados. Sistema subamortiguado.
Para 𝜁 = 1 y 𝜁 > 1, el comportamiento del sistema puede aproximarse a un sistema
dominantemente de primer orden, como se vio en la clase anterior.
𝑠 = −𝜁ѡ𝑛 ± √(𝜁 2 − 1)ѡ𝑛 2
2𝜋
𝜔𝑑 = = ѡ𝑛 √(1 − 𝜁 2 )
𝑇𝑑
Se debe tener en cuenta:
• La frecuencia real de oscilación o Frecuencia amortiguada es
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
2𝜋 2𝜋
• El periodo de oscilación es: 𝑇𝑑 = 𝜔 =
𝑑 𝜔𝑛 √1−𝜁 2
• Tiempo pico ó del primer máximo :
𝜋 𝑇𝑑
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑛 √1−𝜁 2 2
• Tiempo de establecimiento:
o Para banda de 5%:
3
𝑡𝑠 = 𝜔
𝑛𝜁
o Para banda del 2%:
4
𝑡𝑠 = 𝜔
𝑛𝜁
• El valor máximo de la respuesta es :
𝜁𝜋
−
𝑦(𝑡)𝑚𝑎𝑥 = 1 + 𝑒 √1−𝜁 2
𝜁𝜋
−
√1−𝜁2
• El sobrepaso en porcentaje es: PO = 100𝑒
Variación zita: cambia las oscilaciones
Variación 𝜔𝑛 con zita constante:
En este caso si 𝜔𝑛 disminuye, el tiempo de establecimiento, tiempo pico y periodo de oscilación
aumentan, pero el sobrepaso permanece igual.
𝜔𝑛 * zita constante:
Para este caso el tiempo de establecimiento sigue siendo el mismo, 𝑇𝑑 , 𝑇𝑝 y 𝑃𝑂 varían. Mientas
más alejado del eje real esté el sistema, tendrá sobrepico y oscilaciones.
𝐵(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚
=
𝐴(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3
𝑏1 =
𝑎1
𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5
𝑏2 =
𝑎1
𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7
𝑏3 =
𝑎1
𝑎1 𝑎8 − 𝑎0 𝑎9
𝑏4 =
𝑎1
𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2
𝑐1 =
𝑏1
𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3
𝑐2 =
𝑏1
𝑏1 𝑎7 − 𝑎1 𝑏4
𝑐3 =
𝑏1
𝑏1 𝑎9 − 𝑎1 𝑏5
𝑐4 =
𝑏1
𝑌(𝑠) 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎(𝑠) ∗ 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + (𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎(𝑠) ∗ 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟(𝑠))
La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
Para obtener el lugar de raíces en Matlab, se reordena la ecuación característica, es decir el
polinomio del denominador de la función de transferencia, de tal forma que aparezca el
parámetro K en factor multiplicativo, así:
𝑝(𝑠)
1+𝐾
𝑞(𝑠)
Por tanto se obtiene:
1
1+𝐾 = 1 + 𝐾𝐺(𝑠) = 0
𝑠4 + 3𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
A continuación se utiliza el comando rlocus para obtener el lugar de raíces, así:
figure
p=[1];
q=[1,3,3,2,0];
Gs=tf(p,q)
rlocus(Gs)
Tipo de Estructura del controlador. Kp Ti Td
controlador
P 𝐾𝑝 0,5𝐾𝑐𝑟
1 𝑃𝑐𝑟
PI 𝐾𝑝 [1 + ] 0,45𝐾𝑐𝑟
𝑇𝑖 𝑠 1,2
1 𝑃𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟
PID 𝐾𝑝 [1 + + 𝑇𝑑 𝑠] 0,6𝐾𝑐𝑟
𝑇𝑖 𝑠 2 8
• Se obtiene la respuesta al escalón en lazo abierto del sistema.
• Se determina el punto donde la pendiente de la respuesta tiene su máximo.
• Se dibuja la tangente a este punto.
• Las intersecciones entre la tangente con el eje de tiempo y con la línea 𝑐(𝑡) = 𝐾
representan los parámetros 𝐿 y 𝑇, tal y como se muestra en la figura.
Tipo de controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅
𝑇
P
𝐿
𝑇 𝐿
PI 0.9
𝐿 0.3
𝑇 𝐿
PID 1.2 2𝐿
𝐿 2
Astrom
𝑆𝑃
𝑅 = ln ( )
100
𝑅2
𝜁=√ 2
𝑅 + 𝜋2
4
𝜔𝑛 =
𝜁𝑇𝑠
2𝜁𝜔𝑛 𝑇 − 1
𝐾𝑝 =
𝐾
2𝜁𝜔𝑛 𝑇 − 1
𝑇𝑖 =
𝜔𝑛 2 𝑇
