Matriz modal.
El análisis modal es un proceso mediante el cual se describe una estructura en
términos de sus propiedades dinámicas o parámetros modales que son la frecuencia, el
amortiguamiento y los modos de vibración, para todos los modos en el rango de
frecuencias de interés. Todas las estructuras poseen frecuencias naturales y modos de
vibración, que dependen básicamente de la masa y de la rigidez de la estructura. En el
diseño es necesario identificar estas frecuencias y conocer cómo afecta a la respuesta de
la estructura cuando una fuerza actúa sobre la misma. El análisis modal es una
herramienta eficiente para describir, comprender y modelar el comportamiento de las
estructuras. Se puede dar una definición simplificada del análisis modal comparándolo
con el análisis en frecuencia. En el análisis en frecuencia, una señal compleja se
descompone en una serie de simples ondas senoidales con parámetros de amplitud y
frecuencia individuales. En el análisis modal, una deformación compleja de una
estructura se descompone en una serie de simples modos de deformación con
parámetros de frecuencia y amortiguamiento individuales. Su fin último es la
construcción de un Modelo Modal del comportamiento de la estructura.
Estudia la estructura cuando se encuentra sometida a una excitación conocida,
con el objetivo de obtener un modelo matemático del comportamiento dinámico de la
estructura. El procedimiento consiste en la adquisición de datos, su análisis y luego
determinar todos los parámetros modales. Los parámetros modales son importantes
porque describen las propiedades dinámicas inherentes de una estructura. El
conocimiento del amortiguamiento modal es muy útil para predecir la vida a fatiga y
reducir las respuestas en resonancia.
El espectro de frecuencia de la respuesta de un sistema mecánico presenta tantos
picos como grados de libertad posea el sistema. Las frecuencias modales se determinan
observando los picos de la FRF mientras que los amortiguamientos modales no son tan
fáciles de determinar, siendo a menudo parámetros medidos con un cierto grado de
incertidumbre. Como la matriz de la función de respuesta en frecuencia es simétrica,
sólo es necesario calcular una fila o una columna de dicha matriz para poder obtener los
modos. Para esto hay que ir desplazando el punto en el que se aplica la fuerza externa al
sistema por los diferentes puntos de medida
La forma teórica del análisis modal consiste en plantear la ecuación del
movimiento, suponer una forma de la respuesta e imponer que esta cumpla la ecuación
que gobierna el movimiento del sistema, lo que supone resolver un problema de auto
valores y auto vectores, como se indica en (Ewins., 2000). Dicho problema puede ser un
proceso largo en el caso de tratar un sistema de varios grados de libertad. Para obtener
la ecuación de movimiento es necesario calcular las matrices de masa y rigidez y los
factores de amortiguamiento. Para el análisis modal experimental no es preciso el
cálculo de estas matrices.
Vibración libre.
Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores
directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo. Se presenta cuando un sistema
se pone en movimiento por un desplazamiento o velocidad inicial.
VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO. La ecuación diferencial
del movimiento es mx' '+kx = 0, su ecuación característica es 0 2 mr + k = , siendo sus
raíces imaginarias conjugadas
La solución general es de la forma x = a sen( ωn + ϕ) donde a (amplitud) y ϕ
(fase inicial) son constantes que se pueden determinar, en cada caso particular, con las
condiciones iniciales. La frecuencia natural de la vibración y el periodo son:
En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservación de la
energía mecánica, es decir, la suma de la energía cinética y el potencial elástico es
constante e igual a la energía total comunicada inicialmente al sistema, por lo que se
verifica la ecuación:
VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO En todos los
movimientos oscilantes reales, se disipa energía mecánica debido a algún tipo de
fricción o rozamiento, de forma que dejado libremente a sí mismo, un muelle o péndulo
finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina amortiguado y se caracteriza
porque tanto la amplitud como la energía mecánica disminuyen con el tiempo. La
ecuación diferencial que describe el movimiento es mx''+cx'+kx = 0; la ecuación
característica es mr cr k 2 + + = 0, cuyas raíces son:
Vibración forzada y absorción de vibraciones.
Se genera cuando una fuerza perturbadora actúa sobre el sistema
Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energía al sistema,
cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibración es forzada. Si se introduce energía
en el sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energía aumenta con el tiempo, lo
que se manifiesta por un aumento de la amplitud del movimiento. Si la energía se
proporciona al mismo ritmo que se disipa, la amplitud permanece constante con el
tiempo. La ecuación diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de
tipo periódico, es mx’’ +kx= F = F cosωt.
Donde F0 es la amplitud y ω la frecuencia de la fuerza excitadora. La solución
general de la ecuación diferencial se obtiene añadiendo a la solución general de la
homogénea una solución particular de la completa ( x= xh + xp). La ecuación
característica es mr2 + k = 0 , las raíces de esta ecuación son imaginarias congudas:
y la solución general de la homogénea es xh = a sen( ωnt + ϕ ).
En todo sistema no amortiguado y forzado armónicamente, el movimiento
resultante se compone de la suma de dos armónicos, uno de frecuencia natural ωn y otro
de frecuencia de la fuerza exterior ω . La amplitud del primero depende de las
condiciones iniciales y se anula para unos valores particulares, la amplitud del segundo
depende de la proximidad de ambas frecuencias a través de la expresión denominada
factor de resonancia:
A continuación veremos dos métodos para determinar la respuesta de sistemas
de varios grados de libertad:
Método directo
Este método permite determinar la respuesta estacionaria de un sistema de varios
grados de libertad bajo una excitación armónica. Es un método de cálculo muy corto y
sencillo, por lo que se va a utilizar cada vez que se pueda.
El método modal que sirve para determinar la respuesta estacionaria y/o
transiente para cualquier tipo de excitación
Absorbedor de vibraciones.
Al igual que para los sistemas de un grado de libertad, cuando la frecuencia de la
excitación Ω coincide aproximadamente con cualquiera de las frecuencias naturales del
sistema, i ω , se generan grandes amplitudes de vibración para sistemas poco
amortiguados lo que es la Resonancia, que el número de frecuencias naturales es igual
al número de grados de libertad del sistema.
Estas frecuencias para las cuales sucede lo opuesto que sucede en las resonancias, es
decir, que para sistemas no amortiguados la amplitud de la vibración es cero, se llaman
frecuencias de anti-resonancia, ωA1. Las frecuencias anti-resonantes se generan entre
dos frecuencias de resonancias y se generan en la masa sobre la que está actuando la
excitación
