Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de ciencias de la electrónica

Materia:
Control digital y aplicaciones

Tarea

Estabilidad.

Alumno:
José Juan Mendoza Fabián

Primavera 2019

Profesor:
David Cesar Malpica Moreda.
23 de marzo de 2019
1. Ejercicio 1
Comprobar la estabilidad del sistema.
( )
0 1
x(k + 1) = x(k) (1)
−1 0

1.1. Mediante el calculo de los polos

Primero se calcula su ecuación caracterı́stica esto es:

 ( ) ( )
 1 0 0 1 
 
|zI − A| = z − 
 0 1 −1 0 
( ) ( )
 z 0 0 1 

|zI − A| =  − 
 0 z −1 0 
( )
 z −1 
 
|zI − A| =  
 1 z 
|zI − A| = z 2 + 1

Por lo tanto la ecuación caracterı́stica de este sistema es

z2 + 1 = 0 (2)

Las raı́ces de la ecuación 2 son

z1 = i
z2 = −i

Y la magnitud de las raı́ces es

√
|z1 | = |i| = 02 + 12 = 1
√
|z2 | = | − i| = 02 + (−1)2 = 1

Entonces el sistema oscila

1
1.2. Estabilidad de entrada cero
Ahora por estabilidad de entrada cero.
Para esto se calcula Ak

Ak = z −1 {z(zI − A)−1 } (3)

 [ ( ) ( )]−1 
 1 0 0 1 
−1
Ak = z z z −
 0 1 −1 0 
 [( ) ( )]−1 
 z 0 0 1 
−1
Ak = z z −
 0 z −1 0 
 ( )−1 
 z −1 
Ak = z −1 z
 1 z 
  
 2
z
z +1 2
1
z +1

Ak = z −1 z  
 −1 z 
z 2 +1 z 2 +1
 2 
 z2z+1 z2z+1 
Ak = z −1
 −z z2 
z 2 +1 z 2 +1
 z2

 (z+i)(z−i) (z+i)(z−i) 
z

Ak = z −1
 −z z2 
(z+i)(z−i) (z+i)(z−i)

Ahora se calculan las transformadas z −1 por separado

{ } I
−1 z2 1 z 2 z k−1
z = dz
(z + i)(z − i) 2πj (z + i)(z − i)
{ } I
−1 z2 1 z k+1
z = dz
(z + i)(z − i) 2πj (z + i)(z − i)

Se aplica el teorema del residuo y la solución de la integral es

2
 { }
−1 z2 1
z = (2πj)(a−1 + b−1 )
(z + i)(z − i) 2πj
Los residuos son

[ k+1 ]
1 d1−1 z
a−1 = limz→i
(1 − 1)! dz 1−1 (z + i)
[ k+1 ]
z
a−1 = limz→i
(z + i)
(k+1)
i
a−1 =
2i

El segundo residuo es

[ k+1 ]
1 d1−1 z
b−1 = limz→−i
(1 − 1)! dz 1−1 (z − i)
[ k+1 ]
z
b−1 = limz→−i
(z − i)
(k+1)
(−i)
b−1 =
−2i

entonces la suma de los residuos queda como

i(k+1) (−i)(k+1)
a−1 + b−1 = −
2i 2i
i (k+1)
− (−i)(k+1)
a−1 + b−1 =
2i
Entonces la transformada z −1 queda como
{ }
−1 z2 i(k+1) − (−i)(k+1)
z = (a−1 + b−1 ) = (4)
(z + i)(z − i) 2i

3
La siguiente transformada z −1 es
{ } I
−1 z 1 zz k−1
z = dz
(z + i)(z − i) 2πj (z + i)(z − i)
{ } I
−1 z 1 zk
z = dz
(z + i)(z − i) 2πj (z + i)(z − i)

Se aplica el teorema del residuo y la solución de la integral es

{ }
−1 z 1
z = (2πj)(a−1 + b−1 )
(z + i)(z − i) 2πj
Los residuos son

[ ]
1 d1−1 zk
a−1 = limz→i
(1 − 1)! dz 1−1 (z + i)
[ ]
zk
a−1 = limz→i
(z + i)
(k)
i
a−1 =
2i

El segundo residuo es

[ ]
1 d1−1 zk
b−1 = limz→−i
(1 − 1)! dz 1−1 (z − i)
[ ]
zk
b−1 = limz→−i
(z − i)
(−i)(k)
b−1 =
−2i

entonces la suma de los residuos queda como

i(k) (−i)(k)
a−1 + b−1 = −
2i 2i
i − (−i)(k)
(k)
a−1 + b−1 =
2i
4
 Entonces la transformada z −1 queda como
{ }
−1 z2 i(k) − (−i)(k)
z = (a−1 + b−1 ) =
(z + i)(z − i) 2i
Finalmente la matriz Ak es
 (k+1) 


i −(−i)(k+1) i(k) −(−i)(k) 

2i 2i
Ak = ( (k) ) (5)

 − i −(−i)
(k) i(k+1) −(−i)(k+1) 

2i 2i

Se puede ver que los términos de la matriz Ak (ecuación 5) que están

elevados a K son i y −i los cuales coinciden con los polos de la ecuación
caracterı́stica 2, y su magnitud es 1 lo que indica que los polos de este sistema
están sobre el circulo unitario en el plano z, por lo que se concluye que el
sistema oscila.

2. Ejercicio 2
Comprobar la estabilidad del sistema.
( )
−0. 5 0
x(k + 1) = x(k) (6)
0 0. 5

2.1. Mediante el calculo de los polos

Primero se calcula su ecuación caracterı́stica esto es:
 ( ) ( )
 1 0 −0. 5 0 
 
|zI − A| = z − 
 0 1 0 0. 5 
( ) ( )
 z 0 −0. 5 0 
 
|zI − A| =  − 
 0 z 0 0. 5 
( )
 z + 0. 5 0 
 
|zI − A| =  
 0 z − 0. 5 
1
|zI − A| = z 2 −
4
5
 Por lo tanto la ecuación caracterı́stica de este sistema es
1
z2 − =0 (7)
4
Las raı́ces de la ecuación 7 son

z1 = 0. 5
z2 = −0. 5

Los polos están dentro del circulo unitario en el plano z, entonces el

sistema es estable

2.2. Estabilidad de entrada cero

Ahora por estabilidad de entrada cero. Para esto se calcula Ak

Ak = z −1 {z(zI − A)−1 } (8)

 [ ( ) ( )]−1 
 1 0 −0. 5 0 
Ak = z −1 z z −
 0 1 0 0. 5 
 [( ) ( )]−1 
 z 0 −0. 5 0 
Ak = z −1 z −
 0 z 0 0. 5 
 ( )−1 
 z + 0. 5 0 
Ak = z −1 z
 0 z − 0. 5 
  
 1
z+0.5
0 
Ak = z −1
z  
 0 1 
z−0.5
 
 z+0.5
z
0 
−1
Ak = z
 0 z 
z−0.5

Ahora se calculan las transformadas z −1 por separado

6
 { } I
−1 z 1 zz k−1
z = dz
z + 0. 5 2πj z + 0. 5
{ } I
−1 z 1 zk
z = dz
z + 0. 5 2πj z + 0. 5

Se aplica el teorema del residuo y la solución de la integral es

{ }
−1 z 1
z = (2πj)(a−1 )
z + 0. 5 2πj
El residuo es

1 d1−1 [ k ]
a−1 = limz→−0.5 z
(1 − 1)! dz 1−1
[ ]
a−1 = limz→−0.5 z k
a−1 = (−0. 5)k

Entonces la transformada z −1 queda como

{ }
−1 z
z = a−1 = (−0. 5)k (9)
z + 0. 5

La siguiente transformada z −1 es
{ } I
−1 z 1 zz k−1
z = dz
z − 0. 5 2πj z − 0. 5
{ } I
−1 z 1 zk
z = dz
z − 0. 5 2πj z − 0. 5

Se aplica el teorema del residuo y la solución de la integral es

{ }
−1 z 1
z = (2πj)(a−1 )
z − 0. 5 2πj

7
 El residuo es

1 d1−1 [ k ]
a−1 = limz→0.5 z
(1 − 1)! dz 1−1
[ ]
a−1 = limz→0.5 z k
a−1 = (0. 5)k

Entonces la transformada z −1 queda como

{ }
−1 z
z = a−1 = (0. 5)k (10)
z − 0. 5
Finalmente la matriz Ak es
{ }
(−0. 5)k 0
Ak = (11)
0 (0. 5)k
Se puede ver que los términos de la matriz Ak (ecuación 11) que están
elevados a K son −0. 5 y 0. 5, los cuales coinciden con los polos de la ecuación
caracterı́stica 7 y se nota que cuanto k −→ ∞ el sistema se estabiliza, además
los polos de este sistema están dentro del circulo unitario en el plano z por
lo que se concluye que el sistema es estable.

3. Ejercicio 3
Comprobar la estabilidad del sistema.
( )
−1. 5 0
x(k + 1) = x(k) (12)
0 0. 5

3.1. Mediante el calculo de los polos

Primero se calcula su ecuación caracterı́stica esto es:

8
  ( ) ( )
 1 0 −1. 5 0 
 
|zI − A| = z − 
 0 1 0 0. 5 
( ) ( )
 z 0 −1. 5 0 
 
|zI − A| =  − 
 0 z 0 0. 5 
( )
 z + 1. 5 0 
 
|zI − A| =  
 0 z − 0. 5 
3
|zI − A| = z 2 + z −
4
Por lo tanto la ecuación caracterı́stica de este sistema es
3
z2 + z − =0 (13)
4
Las raı́ces de la ecuación 13 son

z1 = 0. 5
z2 = −1. 5

Uno de los polos esta fuera del circulo unitario en el plano z, entonces el
sistema es inestable

3.2. Estabilidad de entrada cero

Ahora por estabilidad de entrada cero. Para esto se calcula Ak

Ak = z −1 {z(zI − A)−1 } (14)

9
  [ ( ) ( )]−1 
 1 0 −1. 5 0 
Ak = z −1 z z −
 0 1 0 0. 5 
 [( ) ( )]−1 
 z 0 −1. 5 0 
−1
Ak = z z −
 0 z 0 0. 5 
 ( )−1 
 z + 1. 5 0 
Ak = z −1 z
 0 z − 0. 5 
  
 1
z+1.5
0 
Ak = z −1 z  
 0 1 
z−0.5
 
 z+1.5
z
0 
Ak = z −1
 0 z 
z−0.5

Ahora se calculan las transformadas z −1 por separado

{ } I
−1 z 1 zz k−1
z = dz
z + 1. 5 2πj z + 1. 5
{ } I
−1 z 1 zk
z = dz
z + 1. 5 2πj z + 1. 5

Se aplica el teorema del residuo y la solución de la integral es

{ }
−1 z 1
z = (2πj)(a−1 )
z + 1. 5 2πj
El residuo es

1 d1−1 [ k ]
a−1 = limz→−1.5 z
(1 − 1)! dz 1−1
[ ]
a−1 = limz→−1.5 z k
a−1 = (−1. 5)k

10
 Entonces la transformada z −1 queda como
{ }
−1 z
z = a−1 = (−1. 5)k (15)
z + 1. 5

La siguiente transformada z −1 es
{ } I
−1 z 1 zz k−1
z = dz
z − 0. 5 2πj z − 0. 5
{ } I
−1 z 1 zk
z = dz
z − 0. 5 2πj z − 0. 5

Se aplica el teorema del residuo y la solución de la integral es

{ }
−1 z 1
z = (2πj)(a−1 )
z − 0. 5 2πj
El residuo es

1 d1−1 [ k ]
a−1 = limz→0.5 z
(1 − 1)! dz 1−1
[ ]
a−1 = limz→0.5 z k
a−1 = (0. 5)k

Entonces la transformada z −1 queda como

{ }
−1 z
z = a−1 = (0. 5)k (16)
z − 0. 5
Finalmente la matriz Ak es
{ }
(−1. 5)k 0
Ak = (17)
0 (0. 5)k
Se puede ver que los términos de la matriz Ak (ecuación 17) que están
elevados a K son −1. 5 y 0. 5, los cuales coinciden con los polos de la ecuación

11
caracterı́stica 13 y se nota que cuando k −→ ∞ el sistema no tiende a
estabilizarse, además uno de los polos de este sistema esta fuera del circulo
unitario en el plano z por lo que se concluye que el sistema es inestable.

12