UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS “ESPE”

INGENIERÍA MECATRÓNICA
MÁQUINAS ELÉCTRICAS
NOMBRE: Alexander Valencia Iturralde
CURSO: 5to Nivel Mecatrónica “B”
FECHA: 7 de Julio del 2019
1. TEMA
Motor Brushless y Motor de Pasos.

2. OBJETIVO
Conocer el principio de funcionamiento, valores nominales, conexiones, aplicaciones del Motor
Brushless y del Motor de Pasos.
3. MARCO TEÓRICO

3.1 Motor Brushless

Es un tipo de motor que no utiliza escobillas. Lleva siempre asociado un regulador de tensión o
un variador dependiendo del tipo. Aparte hay multitud de formas y de construcciones de este
tipo de motor, pero la filosofía de funcionamiento siempre es la misma.

Ilustración 1. Motor Brushless

3.1.1 Funcionamiento
En este tipo de motor la corriente eléctrica pasa directamente por los bobinados del estator o
carcasa, por lo tanto, aquí no son necesarias ni las escobillas ni el colector que se utilizan en los
brushed. Esta corriente eléctrica genera un campo electromagnético que interacciona con el
campo magnético creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una fuerza
que hace girar al rotor y por lo tanto al eje del motor.

Ilustración 2. Principio funcionamiento

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Estos motores van asociados con un variador, este variador tiene la función de enviar la tensión
de alimentación a las bobinas de forma secuencial, de este modo, los polos del rotor se van
moviendo según el campo magnético.

Ilustración 3. Componentes de un Motor Brushless.

La velocidad del rotor o su eje, dependerá de la velocidad de secuenciación del variador, pero el
variador no se limita solamente a cambiar la velocidad de secuencia de alimentación, sino que
además aumenta o disminuye la tensión de alimentación de las bobinas para extraer el máximo
rendimiento al motor brushless.
3.1.2 Valores Nominales
Si nos enfrentamos a un motor de este tipo veremos que aparece una numeración que corresponde
a sus características esenciales, y que va a definir de una manera clara su comportamiento y
capacidades.

Ilustración 4. Motor Brushless EMAX 2204-2300KV.

Tomando en cuenta el motor de la ilustración 3. Las cuatro primeras cifras se leen de dos en dos
y se corresponden con la longitud del motor (22 milímetros) y con su altura (04 milímetros).

Las cuatro siguientes cifras (2300KV) se corresponden con los KV o Kilo volt y se trata de la
característica física que define la calidad de un motor.

EL significado de KV depende de varios factores que son:

 Número de espiras
 Diámetro del hilo de cobre utilizado en el bobinado.
 Potencia de los imanes.
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 Geometría del motor.

El valor expresado en KV se refiere a la constante de revoluciones de un motor, en resumen, el

número de revoluciones por minuto (rpm) que será capaz de ofrecernos cuando se le aplique 1 V
(un voltio) de tensión. Nota: No confundir KV con kV (kilovoltio).

 KV Bajo
El número de espiras es mayor, por tanto, el hilo de cobre es más fino. El total de amperios que
circulará por el motor es inferior a otros con KV más alto.
Recomendado para drones que necesiten mucho par y poca velocidad. Indicado para mover
hélices de grandes dimensiones. Son motores menos vivos, muy suaves, con un menor consumo
eléctrico.

 KV Alto
El número de espiras es menor, por tanto, el hilo de cobre es más grueso. El total de amperios que
circulará por el motor es superior a los de KV bajo.
Recomendado para drones de carreras, aparatos que necesitan poco par y mucha velocidad.
Indicado para mover hélices de dimensiones pequeñas. Son motores muy vivos, con reacción muy
violenta y gran consumo eléctrico.

3.1.3 Conexiones
La mayoría de estos motores constan de tres bobinados L1, L2 y L3 conectados entre sí, formando
una conexión en estrella o triangulo (dependiendo del tipo de motor) que desemboca en tres
puntos de conexión, que son los tres cables A, B y C que llevamos desde el motor al variador.

Ilustración 5. Conexión Motor Brushless,

A continuación, cada una de estas tres bobinas L1, L2 y L3 puede estar formada a su vez por dos
o más bobinas conectadas en serie o paralelo (dependiendo del tipo motor y número de polos) y
colocadas dentro del motor en unas ranuras unas enfrente de otras y siempre con un desfase en la
posición de 120 grados.
Existen varias formas de bobinar este tipo de motores, pero para entender mejor como se produce
el movimiento dentro del motor, tomaremos como ejemplo la ilustración 5, en la que se muestra
un bobinado de un motor Brushless con cada una de las bobinas L1, L2 y L3 (conectadas en
triangulo) y estas a su vez formadas por cuatro bobinas en serie.
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Ilustración 6. Conexión Triángulo Motor Brushless,

Ahora lo que hace el variador para producir el giro, es aplicar tensiones en cada bobina L1, L2 y
L3 con polaridades desfasadas 120 grados y de manera secuencial, de tal forma que los imanes
del rotor van atrayendo/repeliendo las polaridades de las bobinas a la velocidad de la secuencia
de voltajes que manda el variador.

 Máquina Bushless con sensores de posición integrados.

Ilustración 7. Máquina BLDC con sensores de posición integrados-

Esta máquina eléctrica agrega un sistema sensor de la posición del rotor a una máquina eléctrica
de estructura similar a la síncrona de imán permanente. El sistema sensor puede ser óptico (disco
codificado), o magnético, usualmente de tipo "efecto Hall". Los sensores informan al controlador
la posición del rotor en relación con las bobinas, lo que permite activar un conjunto de
conmutadores electrónicos que energizan cada una de las bobinas en la posición óptima. El
conjunto sensores-controlador-conmutadores electrónicos reemplaza al conmutador
electromecánico del motor DC convencional.
La máquina BLDC con sensores de posición no puede operar por si sola. Para girar, incluso en
"lazo abierto", es preciso conectar el sistema externo que interprete las señales de posición y
controle al inversor que la alimenta.
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3.1.4 Aplicaciones
Para todas aquellas aplicaciones industriales que no exigen una precisión micrométrica ni
velocidades extremas, las cualidades de los motores Brushless se ponen de relieve, permitiendo:

 Regulación de velocidad
 Control de par
 Control de desplazamiento

Así se pueden utilizar en movimientos de pequeña potencia en una gran variedad de maquinaria:
maquinaria industrial (pequeños desplazamientos/posicionamientos, etc.), maquinaria etiquetaje,
envase y embalaje; maquinaria cerámica; expositores publicitarios; puertas de cabinas de los
ascensores; puertas y controles de acceso; bobinadoras; instrumentación de laboratorio y
médica; iluminación decorativa; etc.

El motor CC sin escobillas (BLDC) es cada vez más popular en sectores, como el automotriz
(especialmente en vehículos eléctricos [EV]), HVAC, electrodomésticos e industria, porque, tal
como lo indica su nombre, no necesita de las escobillas que tienden al desgaste (estas escobillas
se utilizan en los motores tradicionales) y las reemplaza con un dispositivo electrónico que mejora
la fiabilidad y la durabilidad de la unidad.

3.2 Motor de Pasos

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de pulsos
eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de
grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.

Ilustración 8. Motor Paso a Paso Nema 23.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta
pequeños movimientos de 1.8°, Es por eso que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que
pueden moverse a deseo del usuario según la secuencia que se les indique a través de un
microcontrolador.
Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o más de sus
bobinas está energizada o bien total mente libres de corriente.
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3.2.1 Principios de Funcionamiento
Los motores P-P se presentan en dos variedades, de imán permanente y de reluctancia
variable (existen también motores híbridos, que son indistinguibles de los de imán permanente
desde el punto de vista del controlador).

Si el estator del motor tiene tres bobinas, conectadas típicamente como en la siguiente figura, con
un terminal común, C, a todas las bobinas, será probablemente un motor P-P de reluctancia
variable. El conductor común se conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son
alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

Ilustración 9. Funcionamiento interno motor P-P.

Estos motores no contienen imanes permanentes. El estator es similar a un motor de c.c. de

escobillas, sin embargo, el rotor sólo consta de hierro laminado. El par se produce como resultado
de la atracción entre las bobinas y el rotor férrico. El rotor forma un circuito magnético con el
polo del estator. Cuando el rotor está alineado con el estator el hueco entre ambos es muy pequeño
y en este momento la reluctancia está al mínimo. La inductancia del bobinado también varía
cuando el rotor gira. Cuando el rotor está fuera de la alineación, la inductancia es muy baja, y la
corriente aumentará rápidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia será muy
grande. Esta es una de las dificultades de manejar un motor de esta clase.

Los motores P-P de imán permanente son los mas usados en robótica. Básicamente, están
constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes, y por un cierto
número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Así, las bobinas son parte del estator y el
rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) debe ser
externamente manejada por un controlador.

Ilustración 10. Rotor motor P-P.

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3.2.2 Conexiones
Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:
 Bipolar: Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para
ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a
través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Esto hace
que la controladora se vuelva más compleja y costosa. Su uso no es tan común como en
el caso de los de tipo unipolar.

Ilustración 11. Conexión motor P-P Bo polar .

 Unipolar: Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su

conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.

Ilustración 12. Conexión motor P-P Unipolar.

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, que se detallan a continuación. Todas
las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para
invertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

 Secuencia de paso completo doble (normal): Consiste en tener activar dos bobinas al
mismo tiempo, ambas consecutivas, de modo que el eje del motor se oriente hacia el
punto medio de ambas bobinas. Esta es la secuencia más usada y la que generalmente
recomienda el fabricante. Con ésta el motor avanza un paso cada vez y, debido a que
siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto par de paso y de
retención.
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PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 ON ON OFF OFF

2 OFF ON ON OFF

3 OFF OFF ON ON

4 ON OFF OFF ON

Tabla 1. Secuencia de paso completo doble normal.

Secuencia de paso completo básica (wave drive): Consiste en activar cada una de las bobinas de
forma independiente, lo que provoca que el eje del motor se oriente hacia la bobina activa. En
algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. La contrapartida es que al estar solo
una bobina activada el par de paso y de retención es menor.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON OFF OFF OFF

2 OFF ON OFF OFF

3 OFF OFF ON OFF

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4 OFF OFF OFF ON

Tabla 1. Secuencia de paso completo wave drive.

 Secuencia de medio paso: Si se combinan las secuencias anteriores, el resultado que se

obtiene es un paso más corto (de hecho, es la mitad del paso generado en las anteriores)
y se sitúa el motor en todas las posiciones de las mismas. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego sólo 1, y así sucesivamente. Como vemos en la tabla, la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON OFF OFF OFF

2 ON ON OFF OFF

3 OFF ON OFF OFF

4 OFF ON ON OFF

5 OFF OFF ON OFF

6 OFF OFF ON ON
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7 OFF OFF OFF ON

8 ON OFF OFF ON

Tabla2. Secuencia de medio paso.

3.3.4 Aplicaciones
 Taxímetros.
 Disk-drive.
 Impresoras.
 Plotters.
 Brazo y Robots completos.
 Patrón mecánico de velocidad angular.
 Registradores XY.
 Relojes Eléctricos.
 Casetes Digitales.
 Control Remoto.
 Máquinas de escribir electrónicas.
 Manipuladores.
 Posicionamiento de válvulas en controles industriales.
 Posicionamiento de piezas en general.
 Bombas impelentes en aplicaciones de electro medicina.

4. CONCLUSIONES
 Motor Brushless
La naturaleza síncrona del Motor Brushless, va en relación directa entre la frecuencia que posee
el campo magnético giratorio presente en cada uno de los devanados del motor y la velocidad
angular mecánica del rotor.
Los Motores Brushless son motores cuyas características se les atribuye muchas ventajas
considerables en relación a los motores convencionales, para la creación de prototipos sobre todo
en el campo de la Aeronáutica, debido a que no posee escobillas de contacto.
 Motor P-P
Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecánicos, y como tal
deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un
punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido, el motor debe alcanzar el paso antes de
que la próxima secuencia de pulsos comience.
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5. RECOMENDACIONES
 Motor Brushless
Para la alimentación de los motores brushless se debe utilizar preferiblemente una batería tipo
lipo, que es lo más aconsejable ya que entrega el voltaje y la corriente necesaria para el trabajo
óptimo del motor.
 Motor P-P
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso
baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la máxima tolerada.
El giro en inversa debería también ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego
cambiar el sentido de rotación.

6. BIBLIOGRAFÍA
[1]. “Brushless DC Motor Primer,” Muhammad Mubeen, julio de 2008.
[2]. “Brushless DC (BLDC) Motor Fundamentals,” Padmaraja Yedamale, nota de aplicación de
[3].Microchip Technology AN885, 2003.
[4]. “Using the PIC18F2431 for Sensorless BLDC Motor Control,” Padmaraja Yedamale, Nota
de aplicación de Microchip Technology AN970, 2005.
[5]. “AVR1607: Brushless DC Motor (BLDC) Control in Sensor mode using ATxmega128A1
and ATAVRMC323,” nota de aplicación de Atmel, 2010.
[6]. “FCM8201 Three-Phase Sine-Wave motor bldc Controlador,” Nota de aplicación de
Fairchild Semiconductor AN-8201, 2011.