Teorı́a de Control: Resolución de ejercicios

Gina P. Novillo Carlos X. Rivera

Universidad Politecnica Salesiana Universidad Politecnica Salesiana
Cuenca, Ecuador Cuenca, Ecuador
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Abstract—Este documento presenta la resolucion de varios B. Resolución del ejercicio

ejercicios
1) Función de transferencia Va y θ̇m : .
Index Terms—funcion, transferencia, motor, Dc
Como primer paso se obtiene Laplace de la ecuación 1
Kt Ke Kt
I. I NTRODUCCCI ÓN Jm s2 θm (s) + sθm (s)(b + )= Va (s)
Ra Ra
gfdsfghjkjiloihgjyftds Obtener el factor común de la ecuación, es este caso s y θm :
Kt Ke Kt
II. D ESARROLLO sθm (s)[Jm s + (b + )] = Va (s)
Ra Ra
A. Ejercicio a resolver Después se aplica mı́nimo común múltiplo
La ecuación de un motor DC está dado por la ecuación 1: Jm sRa + Ra b + Kt Ke Kt
sθm (s)( )= Va (s)
Ra Ra
Kt Ke Kt
Jm θ̈m + (b + )θ̇m = (1) sθm (s)(Jm sRa + Ra b + Kt Ke ) = Kt Va (s)
Ra Ra
Entonces la función de transferencia quedarı́a de la siguiente
Asumiendo que:
manera
θr sθm (s) Kt
Ra = =
θm Va (s) Jm sRa + Ra b + Kt Ke
Reemplazando los datos respectivamente
Jm = 0.01Kg · m2
sθm (s) 0.02
=
b = 0.001N · m · sec Va (s) 0.01(10)s + 10(0.001) + 0.02(0.02)
sθm (s) 0.02
Ke = 0.02V · sec =
Va (s) 0.1s + 0.0104
m 10
Kt = 0.02N · Se multiplica a la ecuación por 10 , obteniendo la función de
A transferencia entre el voltaje aplicado Va y la velocidad del
motor θ̇m
Ra = 10Ω
sθm (s) 0.2
a) Encuentre la función de transferencia entre el voltaje = (2)
Va (s) s + 0.104
aplicado Va y la velocidad del motor θ̇m
2) Velocidad de estabilización del motor: Aplicando la
b) Cuál es la velocidad de estabilización del motor después
ecuación general de primer orden
que ha sido aplicado un Va = 10v
c) Encuentre la función de transferencia entre el voltaje x(s) k
= (3)
aplicado Va y la velocidad del motor θm u(s) τ ·s+1
d) Suponga que en la retroalimentación de la expresión en Se modifica la ecuación 2 en la la ecuación 3
la parte (c) de modo que se convierta en un dispositivo de
servo posición, tal que la tensión aplicada viene dada por: x(s) 0.2
=
u(s) s + 0.104
va = K(θr − θm )
Con el fin de obtener una similitud a la ecuación 3 se divide
donde K es la ganancia del sistema, encontrar la función de para 0.104 tanto al numerador como denominador
transferencia θθmr . x(s) 0.2
0.104
e) Encontrar el valor de K, tal que su M P < 20% = s 0.104
u(s) 0.104 + 0.104
 Dando como resultado 0.2K
s2 +0.104s
25 F t(s) =
x(s) 13
1+0.2K
= s (4) s2 +0.104s
u(s) 0.104 + 1 Resolviendo el mı́nimo común múltiplo se tiene
25 1 0.2K
De acuerdo a la ecuación 4 k = yτ= 13 0.104 entonces , s2 +0.104s
como el valor de va = 10v entonces F t(s) = s2 +0.104s+0.2K
s2 +0.104s
−t
θm = va · k(1 − e τ ) Realizando diferentes operaciones matemáticas, el resultado
obtenido es :
Para estabilizar completamente el sistema se toma en cuenta
que t → ∞ θm 0.2K
= 2
25 θr s + 0.104s + 0.2K
θm = 10 · (1 − e−∞ )
13 5) Valor de K: Utilizando la formula del M p
Por lo tanto, la velocidad de estabilización del motor de- √−πs
Mp = e 1−s2
spués que ha sido aplicado un Va = 10v es −πs
√
0.2 = e 1−s2

θm = 19, 23rad/s −πs

ln(0.2) = √
1 − s2
3) Función de transferencia va y θm : De la ecuación 2 se
−πs
despeja θm /Va (s) −1.609 = √
1 − s2
θm (s) 0.2 1 πs
= · 1.609 = √
Va (s) s + 0.104 s 1 − s2
p
Obteniendo la función de transferencia entre el voltaje apli- (1.609 · 1 − s2 )2 = π 2 · s2
cado Va y la velocidad del motor θm 2.59029(1 − s2 ) = π 2 · s2
θm (s) 0.2 2.59029 − 2.59029s2 = π 2 · s2
= 2
Va (s) s + 0.104s 2.59029 − 2.59029s2 + π 2 · s2 = 0
4) Función de Transferencia θr y θm : Un diagrama de 12.45989s2 = 2.59029
bloques normal o estándar es mostrado en la Figura 1 con
s2 = 0.20789
el fin de tener un ejemplo a seguir.. Con dicho ejemplo se ha
Resolviendo, el valor de s es
s = 0.45594
Por lo tanto aplicando, se obtiene
wn2
M (s) =
s2 + 2swn + wn2
Despejando s
0.0104
s=
Figure 1. Diagrama de bloques de un sistema normal 2wn
0.0104
s= √
creado un nuevo diagrama de bloques, figura 2 para encontrar 2 0.2k
la función de transferencia θθmr . 0.45594 = √
0.0104
2 0.2k
1
8.7680 = √
0.2k
Despejando k √
0.1140 = 0.2k
0.013 = 0.2k
Figure 2. Diagrama de bloques para obtener la función de transferencia 0.065 = k
El valor de k es
Por medio del diagrama de la figura 2 se procede a resolver 0 < k < 0.065
III. E XPERIMENTAL R ESULTS
IV. C ONCLUSIONS
R EFERENCES