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Eslabón Fijo en Cadenas Cinemáticas

La cadena cinemática permite el movimiento relativo controlado entre sus eslabones al conectarlos. Está compuesta por eslabones cinemáticos unidos por pares elementales que limitan su movilidad relativa. Casi todas las cadenas tienen un eslabón fijo que actúa como soporte, mientras que los otros eslabones pueden moverse y transmitir movimiento. De una cadena cinemática se pueden obtener diferentes mecanismos dependiendo del eslabón considerado fijo, los cuales se conocen como inversiones de la cadena.

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Eslabón Fijo en Cadenas Cinemáticas

La cadena cinemática permite el movimiento relativo controlado entre sus eslabones al conectarlos. Está compuesta por eslabones cinemáticos unidos por pares elementales que limitan su movilidad relativa. Casi todas las cadenas tienen un eslabón fijo que actúa como soporte, mientras que los otros eslabones pueden moverse y transmitir movimiento. De una cadena cinemática se pueden obtener diferentes mecanismos dependiendo del eslabón considerado fijo, los cuales se conocen como inversiones de la cadena.

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1.2.

2 NODOS

1.2.3 CADENAS CINEMATICAS.

Al conectar entre sí varios eslabones de tal manera que sea posible el movimiento relativo
entre ellos y se proporciona un movimiento de salida controlado en respuesta a un
movimiento de entrada, se obtiene una cadena cinemática; si dicha conexión no permite
movimiento, se tratará de una estructura.

Una cadena cinemática es un conjunto de eslabones cinemáticos unidos por pares


cinemáticos elementales; estos pares elementales a través de cierres de forma, cierres de
fuerza y cierres de cadena, limitan en su movilidad relativa a los elementos de la cadena.

Casi todas las cadenas cinemáticas tienen un eslabón fijo (soporte) que constituye el cierre
de la cadena siendo móviles los demás, de los cuales uno o varios son los que reciben el
movimiento que se transmite a los restantes. Esto coincide en realidad con el concepto de
mecanismo que viene a ser ni más ni menos que una cadena cinemática a la que se ha
fijado un eslabón, teniendo todos los demás una movilidad relativa con respecto a él; de
donde se deduce que teóricamente de una determinada cadena cinemática se suelen
obtener tantos mecanismos distintos como miembros tenga y a medida que sucesivamente
fijemos dos diferentes eslabones. Por otra parte en cada uno de ellos intervienen una serie
de factores variables como pueden ser la clase de movimiento, trayectoria, velocidad, etc.;
por lo que las combinaciones que se pueden llevar a cabo son numerosas. Es decir, que
todo mecanismo es una cadena cinemática; pero con una determinada cadena cinemática
cabe la posibilidad de obtener diferentes mecanismos.

Dada una cadena cinemática se puede obtener a partir de ella distintos mecanismos, según
el eslabón que sea considerado como fijo. Estos mecanismos se llaman inversiones de la
cadena.

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