UNIVERSIDAD DE MENDOZA – FACULTAD DE INGENIERÍA
CARRERA ASIGNATURA CÓDIGO
INGENIERIA INDUSTRIAL Robótica Industrial 4080
CURSO
ÁREA ULTIMA REVISIÓN
5 año
Tecnologías Aplicadas Marzo de 2014
MATERIAS CORRELATIVAS:
AÑO LECTIVO 2014
Profesor Titular: Ing. Celeste D’Inca
Profesor Asociado: Ing. Hugo Biritos
Profesores Adjuntos:
Jefes de trabajos prácticos: Ing. Lucas Iacono, Ing. Daniel Fontana
Carga Horaria Semanal: 4
Carga Horaria Total: 60
OBJETIVOS:
Proporcionar a los alumnos sólidos conocimientos teóricos y prácticos
relativos a los usos de la robótica en la industria, al diseño y el funcionamiento de
los robots industriales.
Familiarizar al alumno en la operación, detección de problemas y diseño de
sistemas robóticos industriales.
PROGRAMA ANALÍTICO:
Capitulo 1 - INTRODUCCIÓN
1 - Introducción. 2 - Breve historia de los Robots. 3 - Definición de Robot. 4 -
Arquitectura de robots. 5 - Aplicaciones de los Robots. 6 – Definiciones y
Términos usuales en Robótica. 7 – Grados de Libertad. 8 – Robótica y
automatización de los Procesos Industriales. 9 – Conclusiones.
Capitulo 2 - CINEMÁTICA DE ROBOTS
1.- Matriz de Traslación. 2.- Matriz de rotación. 3.- Cambio de coordenadas. 4.-
Rotación equivalente. 5.- El problema cinemático. Configuración básica. 6.- El
problema directo y el problema inverso. 7.- Grados de libertad. Criterio de Grübler.
8.- El análisis robótico. Transformaciones de Denavit-Hartenberg. 9.-
Coordenadas generalizadas. 10.- Relaciones diferenciales. 11.- Jacobiano del
manipulador.
Capitulo 3 - DINÁMICA DE ROBOTS
1.- Definiciones. 2.- Problemas dinámico directo e inverso. 3.- Ecuaciones de
equilibrio. 4.- Método de Newton. 5.- Método de Lagrange. 6.- Obtención de la
lagrangiana. 7.- Energía cinética y potencial
Capitulo 4 – CONTROL DE MANIPULADORES ROBÓTICOS
1 – Introducción. 2 – Técnicas del par calculado. 3 – Control de tiempo mínimo. 4
– Control de estructura variable. 5 – Control por realimentación desacoplado no
lineal. 6 – Control de movimiento resuelto. 7 – Control adaptivo. 8 – Sistemas
motrices. 9 – Sensores y codificadores de posición. 10 – Visión de Robots.
Capitulo 5 – PROGRAMACIÓN DE LOS ROBOTS
1 – Introducción. 2 – Necesidades de los sistemas operativos. 3 – Programación
de aplicaciones para robots. 4 – Programación del robot RHINO 5 – Aplicaciones
de la Inteligencia Artificial en Robótica.
Capitulo 6 – AUTOMATIZACIÓN DE LOS PROCESOS DE FABRICACIÓN
1 – Introducción. 2 – Procedimiento para la implementación de la Manufactura
Integrada por Computadora (CIM). 3 – Producción automatizada. 4 –
Automatización flexible. 5 – Automatización fija. 6 – Implementación de celdas de
trabajo automatizadas. 7 – Estudio de un caso de automatización.
Capitulo 7 – EFECTORES FINALES, DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD Y
MANTENIMIENTO.
1 – Introducción. 2 – Clasificación de los efectores finales. 3 – Selección de la
garra adecuada al nivel de inteligencia del sistema. 4 – Herramientas de
propósitos especiales. 5 – Ensamblado por robots. 6 – Ajuste de la posición. 7 –
Sistemas de múltiples efectores finales. 8 – Medidas de seguridad aplicables a los
sistemas robóticos. 9 – Mantenimiento.
Formación Práctica Horas
Resolución de Problemas Rutinarios:
Laboratorio, Trabajo de Campo: 15
Resolución de Problemas Abiertos de ingeniería: 15
Proyecto y Diseño:
PROGRAMA DE TRABAJOS PRÁCTICOS:
Trabajo Práctico 1: Desarrollo de actividades que impliquen comprender las
diferentes etapas que componen un robot del tipo industrial y medicinal.
Trabajo Práctico 2: Incorporar conceptos de programación de microcontroladores,
manejo de entradas, salidas digitales y analógicas.
Trabajo Práctico 3: Incorporar conceptos de diseño de estructuras de brazos
robots y programación de rutinas de movimientos.
ARTICULACIÓN HORIZONTAL Y VERTICAL DE CONTENIDOS:
Los contenidos abordados en esta materia se basan en conceptos de las
siguientes cátedras:
Asignatura Curso
Comparte e integra elementos horizontalmente con las siguientes cátedras:
Asignatura Curso
Sistemas Automáticos y de 4
Control
CONDICIONES PARA REGULARIZAR LA MATERIA y RÉGIMEN DE
EVALUACIÓN:
El alumno deberá:
Cumplir con el 80% de asistencia
Aprobar el 100% de los Trabajos Prácticos
Aprobar el 100% de los Exámenes Parciales
Aprobar el Examen Final
BIBLIOGRAFÍA:
Principal:
Autor Título Editorial Año Ed. Disp.
Barrientos Fundamentos de Robótica Mc Graw 2007
Antonio Hill
Gordon Mc Robot Builder's Bonanza Mc Graw 2011
Comb Hill
De Consulta:
Autor Título Editorial Año Ed. Disp.
Ollero Robótica. Manipuladores y Alfa Omega 2007 1
Baturone robots moviles
Anibal
Bolton W. Mecatrónica Alfa Omega 2010 1
Secchi Una Introducción a los AADECA 2008 6
Humberto Robots Móviles
Alejandro
España Martin Fundamentos de la AADECA 2010 1
Navegación Integrada
Reyes Cortes Robotica. Control de Robots Alfaomega 2011 1
Fernando Manipuladores
ESTRATEGIAS DIDÁCTICAS UTILIZADAS:
Clases expositivas
Trabajos teórico - prácticos grupales e individuales
RECURSOS DIDÁCTICOS UTILIZADOS:
Textos
Pizarrón y tiza
Power Point
Guías de trabajos prácticos
Apuntes elaborados para consulta de los alumnos
Trabajo con kits de robots experimentales
Software de simulación de robots industriales
PROGRAMA DE EXAMEN:
BOLILLA 1: CAPITULOS : I,III
BOLILLA 2: CAPITULOS : I,IV
BOLILLA 3: CAPITULOS : I,V
BOLILLA 4: CAPITULOS : II,III
BOLILLA 5: CAPITULOS : II,VI
BOLILLA 6: CAPITULOS : II,VII
BOLILLA 7: CAPITULOS : III,IV
BOLILLA 8: CAPITULOS : III,VI
BOLILLA 9: CAPITULOS : IV,VII
