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Tipos y aplicaciones de encoders

Este documento describe los diferentes tipos de encoders, dispositivos que transforman el movimiento angular en una serie de impulsos digitales. Existen dos tipos principales de encoders: incrementales, que envían pulsos con cada ángulo de giro pero no proporcionan una referencia absoluta de posición, y absolutos, que indican la posición exacta a través de un bus paralelo de líneas binarias. Los encoders se usan comúnmente en maquinaria, robots y sistemas de motores para medir la posición y velocidad angular.

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Tipos y aplicaciones de encoders

Este documento describe los diferentes tipos de encoders, dispositivos que transforman el movimiento angular en una serie de impulsos digitales. Existen dos tipos principales de encoders: incrementales, que envían pulsos con cada ángulo de giro pero no proporcionan una referencia absoluta de posición, y absolutos, que indican la posición exacta a través de un bus paralelo de líneas binarias. Los encoders se usan comúnmente en maquinaria, robots y sistemas de motores para medir la posición y velocidad angular.

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ENCODERS

Walther A. Estevez1 Universidad Santo Tomas.

I. D EFINICION

El encoder es un transductor rotativo que transforma un


movimiento angular en una serie de impulsos digitales. Estos
impulsos pueden ser utilizados para controlar los desplaza-
mientos de tipo angular o de tipo lineal, si se asocian a
cremalleras o a husillos. Las señanes electricas de rotacion
pueden ser elaboradas mediante controles numericos (CNC),
controladores logicos programables (PLC), sistemas de con-
trol.

Figura 2. Encoder incremental

• Encoder absoluto

La posición se da en valor absoluto mediante un bus par-


alelo. Es decir, que si tenemos un encoder de 256 posiciones,
tendremos un bus de 8 lı́neas que nos indicaran en binario cual
es su posición ( normalmente estos transductores codifican la
posición en código gray para evitar errores ). El inconveniente
de estos encoders es la cantidad de lı́neas que necesitamos leer
y conectar y que debido a la complejidad del disco óptico que
codifica las posiciones la resolución no suele ser muy elevada.

Figura 1. Encoder

II. T IPO DE E NCODERS

Una clasificación de los encoder según el tipo de infor-


mación sobre la posición que generan serı́a:
Figura 3. Encoder absoluto
• Encoder incremental

La señal de salida se transmite por un hilo en el que se III. A PLICACIONES


transmite un pulso por cada ángulo girado, de tal forma que si
tenemos un encoder de 1000 ppr, tendremos un pulso por cada Las aplicaciones principales de estos transductores estan en
360o /1000= 0,360o . El inconveniente es que no disponemos de las maquinas herramienta o de elaboracion de materiales, en
una referencia absoluta de la posición en la que se encuentra los robots, en los sistemas de motores, en los aparatos de
el eje. medicion y control.
Encoders incrementales ópticos.

Las caracterı́sticas básicas de un encoder incremental óptico


son:

• Tensión de alimentación: Nos indica a que tensión puede


trabajar el encoder. A veces es fija ( 5v, 12v, etc...), pero lo
habitual es que sea un rango de tensiones.
• Resolución: Es el número de pulsos que da por revolución
(ppr).
• Tipo de salida: Las salidas de los canales pueden ser de
varios tipos; TTL,colector abierto, tótem-pole, etc..., por lo
que habrá que utilizar el circuito adecuado para adaptar estas
salidas.
• Número de canales: Suelen ser 1 o 2, más un canal
adicional de index (I) que de un pulso por vuelta. Con los
encoders de un solo canal podemos saber el ángulo girado
pero no la dirección de giro, por lo que la mayorı́a de los
encoders llevan dos canales que generan señales cuadradas
desplazadas 90o . Este desfase, como veremos más adelante,
es el que nos permite determinar la dirección de giro.

Figura 4. Encoder incremental

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