ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 08

“MODELAMIENTO MATEMATICO”

Grupo : Profesor: Nota:

Semestre : V Marco Arcos Camargo
Fecha de entrega : Hora:
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MODELAMIENTO MATEMÁTICO
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I. OBJETIVOS:

 Modelar procesos y controladores con Laplace.

 Aplicar los diferentes criterios para diseñar un sistema de control.

II. RECURSOS:

 PC con Matlab.
 Librería Simulink.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son

de entrada o de salida, para no dañar los equipos,
verificar presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas
de los dispositivos antes de energizarlos.
 Nota:
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)

FECHA
TAREA: DIA MES AÑO

LABORATORIO AMBIENTE:
EQUIPO DE
DOCENTE:

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TRABAJO
TALLER SESIÓN N°

1. 4.

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FIRMA
ALUMNOS
(Apellidos y 2. 5.

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FIRMA
Nombres)

3. 6.

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FIRMA
CARACTERÍSTICAS DE EQUIPOS Y HERRAMIENTAS:

OTROS
PASOS DE LA TAREA RIESGOS MEDIDAS DE CONTROL
(ESPECIFICAR PARA
CADA PASO)
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V. BASE TEÓRICA:

El modelo matemático de un sistema puede ser usado para simular la respuesta dinámica de un
sistema resolviendo las ecuaciones en un computador.
Ya que los sistemas son dinámicos, los modelos matemáticos están constituidos por sistemas de
ecuaciones diferenciales.
Se desea que dichos modelos describan los procesos de la manera más precisa posible, sin
embargo, siempre existen incertidumbres en los sistemas, errores en las predicciones de
parámetros, etc.

Consideraciones para el diseño de sistemas de control

Para dimensionar y calcular las características de un sistema de control es necesario que se
conozca la relación entre las señales de entrada y de salida de los bloques que lo constituyen.
Esta relación se puede expresar como ecuaciones diferenciales o como funciones de
transferencia.

Existen dos formas básicas para obtener esta relación:

 Modelado teórico
 Identificación experimental

MODELADO TEÓRICO
Se obtienen a partir de las ecuaciones físico-matemáticas que caracterizan el comportamiento del
sistema.
Se requiere tener un buen conocimiento del fenómeno físico por el que se rige el sistema.

IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL
Se obtienen a partir de datos experimentales, a través de la relación entrada -salida.

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la

respuesta de un sistema a una señal de entrada o excitación.

En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos dinámicos, es decir, modelos de

comportamiento variable respecto al tiempo.

Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales respecto al tiempo para
representar matemáticamente el comportamiento de un proceso.
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VI. Desarrollo:

a) El siguiente circuito representa un controlador PID hallar el modelo matemático (FT) que
lo representa y realizar el análisis como amplificador (temporal) y como filtro
(frecuencial). Consigne todos los cálculos realizados.

 MODELO MATEMATICO

𝑅2 + 𝐶2
𝑉𝑜 (𝑡) = ∗ 𝑉𝑖(𝑡)
𝑅1 ∗ 𝐶1
𝑅1 + 𝐶1

1
𝑅2 +
𝑠𝐶2
𝑉𝑜 (𝑠) = ∗ 𝑉𝑖(𝑠)
1
𝑅1 ∗ 𝑠𝐶
1
1
𝑅1 +
𝑠𝐶1

𝑠𝐶2 𝑅2 + 1
𝑠𝐶2
𝑉𝑜 (𝑠) = ∗ 𝑉𝑖(𝑠)
𝑅1
𝑠𝐶1
𝑠𝐶1 𝑅1 + 1
𝑠𝐶1

𝑠𝐶2 𝑅2 + 1
𝑠𝐶2
𝑉𝑜 (𝑠) = ∗ 𝑉𝑖(𝑠)
𝑅1
𝑠𝐶1 𝑅1 + 1

(𝑠𝐶2 𝑅2 + 1)(𝑠𝐶1 𝑅1 + 1)
𝑉𝑜 (𝑠) = − ∗ 𝑉𝑖(𝑠)
𝑠𝐶2 𝑅1

𝑉𝑜 (𝑠) (𝑠𝐶2 𝑅2 + 1)(𝑠𝐶1 𝑅1 + 1)

=−
𝑉𝑖(𝑠) 𝑠𝐶2 𝑅1
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 Ahora se reemplazará los datos de la resistencias y capacitancias.

𝑉𝑜 (𝑠) (𝑠0.1𝜇𝐹 ∗ 220𝑘Ω + 1)(𝑠5.6𝜇𝐹 ∗ 360𝑘Ω + 1)

=−
𝑉𝑖(𝑠) 𝑠0.1𝜇𝐹 ∗ 360𝑘Ω

𝑉𝑜 (𝑠) (𝑠0.022 + 1)(𝑠2.016 + 1)

=−
𝑉𝑖(𝑠) 𝑠0.036

𝑉𝑜 (𝑠) 𝑠 2 0.044 + 𝑠2.038 + 1

=−
𝑉𝑖(𝑠) 𝑠0.036

 Frecuencia
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b) Considere el dispensador de platos de un restaurante, que consiste en una pila vertical de platos
soportados por un resorte comprimido. Coda vez que se retira un plato, se reduce el peso. El
dispensador hace que los platos restantes se eleven. Suponga que la masa del sistema menos
el plato superior es M, la fricción viscosa entre el pistón y los lados del cilindro es fv, La constante
del resorte es K. Encuentre la función de transferencia, Y(S)/F(S), donde F (s) es la reducción de
peso en fuerza cuando se retira el plato superior, y Y(s) es el desplazamiento vertical del
dispensador en una dirección ascendente. Consignar los cálculos y operaciones realizadas.

 Desarrollo del ejercicio

𝒇(𝒕) = 𝟐𝟎𝒚̈ − 𝟐𝟎 + 𝒏𝒑 𝒚̈
̈ − 𝒏𝒑 )𝒚
𝒇(𝒕) = (𝟐𝟎 − 𝟐𝟎
𝑭(𝒕) = −𝒏𝒑 𝒚̈
𝒇(𝒕)
= 𝒚̈
−𝒏𝒑

 Ahora se aplica el modelamiento matemático del problema:

𝟎 = 𝒎 ∗ 𝒚̈ − 𝒃 ∗ 𝒚̇ − 𝒌 ∗ 𝒚(𝒕)

𝟎 = 𝒎 ∗ 𝒚̈ − 𝒃 ∗ 𝒚̇ − 𝒌 ∗ 𝒚(𝒕)

 Ahora reemplazamos el 𝒚̈ con la primera despejada de la diferencial de masa.

𝒇(𝒕)
𝟎=𝒎∗ − 𝒃 ∗ 𝒚̇ − 𝒌 ∗ 𝒚(𝒕)
−𝒏𝒑
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 Una vez reemplazado el 𝒚̈ se sigue desarrollando el ejercicio

𝒇(𝒕)
𝟎=𝒎∗ − 𝒃 ∗ 𝒚̇ − 𝒌 ∗ 𝒚(𝒕)
−𝒏𝒑

𝒇(𝒕)
− (−𝒎 ∗ ) = −(−𝒃 ∗ 𝒚̇ − 𝒌 ∗ 𝒚)
−𝒏𝒑

𝒎 ∗ 𝒇(𝒕) = 𝒏𝒑 (𝒃 ∗ 𝒚̇ + 𝒌 ∗ 𝒚(𝒕)

𝑳[𝒎 ∗ 𝒇(𝒕)] = 𝑳[𝒏𝒑 (𝒃 ∗ 𝒚̇ + 𝒌 ∗ 𝒚(𝒕))]

𝒎 ∗ 𝑭(𝒔) = 𝒏𝒑 (𝒃 ∗ [𝒀(𝒔)𝒔 − 𝒙(𝟎)] + 𝒌 ∗ 𝒀(𝒔))

𝒎 ∗ 𝑭(𝒔) = 𝒏𝒑 (𝒃 ∗ [𝒀(𝒔)𝒔] + 𝒌 ∗ 𝒀(𝒔))

𝒎 ∗ 𝑭(𝒔) = 𝒀(𝒔)(𝒏𝒑 (𝒃 ∗ 𝒔 + 𝒌 ∗ 𝒀(𝒔))

𝒀 ( 𝒔) 𝒎
=
𝑭(𝒔) (𝒏𝒑 (𝒃 ∗ 𝒔 + 𝒌 ∗ 𝒀(𝒔))
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c) Dado el siguiente sistema mecánico, hallar:

I. señal de entrada: La fuerza f(t)

II. señal de salida: El desplazamiento x(t)

III. Función de transferencia del modelo matemático que lo representa

m = 1.0Kg

k = 20 N/m

b = 10 Ns/m

F = 1.0 N

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑚 +𝑏 + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

 Se le lleva a Laplace

𝑑2𝑦 𝑑𝑦
𝐿 {𝑚 +𝑏 + 𝑘𝑥(𝑡)} = 𝐿{𝑓(𝑡)}
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑚[𝑋(𝑆)𝑠 2 − 𝑥(0)𝑠 − 𝑥(0)] + 𝑏[𝑋(𝑠)𝑠 − 𝑥(0)] + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑚𝑋(𝑆)𝑠 2 + 𝑏𝑋(𝑠)𝑠 + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑆)[𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘] = 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑆) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘

 Ahora se tiene que reemplazar los valores:

𝑋(𝑆) 1
= 2
𝐹(𝑠) 1𝑠 + 10𝑠 + 20
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IV. Implemente la función de transferencia en el Simulink y aplique una señal escalón en lazo abierto.
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V. Proponga las siguientes estrategias de control: P, PD, PI y PID (realice sintonización por método de
Ziegler-Nichols)

 Para hallar los controles P, PD, PI y PID, vamos a determinarlos con un sistema de
lazo abierto en software Simulink.

 Pero primero vamos a hallar los valores T y L en curva de reaccion con el Matlab.
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 Con los comandos de Matlab se hallo los valores T y L, y se gráfico la curva de

reaccion.

 Ahora reemplazas los valores T y L en el siguiente cuadro para poder tener los
controles P, PI, PD y PID.

Tipo de Controlador 𝐾𝑝 𝑖 𝑑
T
P  0
L
T L
PI 0 .9 0
L 0 .3
T
PD 1.2 0 0.5L
L
T
PID 1.2 2L 0.5L
L
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 Con los valores obtenidos llevalos al Simulink para comprobar cada control.

 Gráficas del Simulink:

1. Analice y explique el comportamiento del sistema para cada uno de los controles implementados.

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……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………….

A) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

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FIN DE DOCUMENTO
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>> G=tf([1],[1 10 20])

Transfer function:
1
---------------
s^2 + 10 s + 20

>> step (G)

>> hold on
>> dt=0.01

dt =

0.0100

>> t=0:dt:12;
>> y=step(G,t);
>> dy=diff(y)/dt;
>> [m,p]=max(dy);
>> y1=y(p);
>> t1=t(p);
>> plot(t1,y1,'*g')
>> hold on
>> t2=0:1:10;
>> y2=m*(t2-t1)+y1;
>> hold on
>> plot(t2,y2,'r')
>> plot(t2,y2,'or')
>> L=t1-y1/m

L=

0.0594

>> Tao=(y(end)-y1)/m+t1-L

Tao =

0.6559