Práctica # 2
Control PID discreto
Ph.D. César Martı́n Moreno II Término 2017-2018
1 Obetivos
Demostrar la efectividad del la estructura de control PID en tiempo discreto mediante
una simulación en MATLAB/SIMULINK.
2 Introducción
El controlador PID analógico se describe como:
Σ Σ
1∫ t de(t)
m(t) = K e(t) + e(t)dt + Td (1)
Ti 0 dt
El PID digital se obtiene al discretizar la anterior ecuació[Link] dos representaciones son:
• Controlador PID discreto en forma posicional, se considera que:
de(t) ek − ek−1
≈
dt T
– Forma Regular Se considera que:
∫ t Σk
h=1
ehT
El PID discretizado es: ≈
0 e(tJ )dtJ
Σ Σ
Σ
T
k
m(KT ) = mk = m̄ + K ek + eh + Td (e − ek−1) (2)
Ti T k
h=1
Donde su transformada z es:
Σ KI Σ
M (z) = KP + + KD (1 − z −1 ) E(z) (3)
1−z −1
K ∗T K ∗ Td
Donde: KP = K KI = K=D
Ti T
– Forma trapezoidal Se utiliza una aproximación a la integral más exacta:
∫ t Σ
k
eh − eh−1
e(t )dt ≈
J J
2
0
h=1
1
Donde Kp = K − K2 I KI = KTT KD = K TTd
i
• Controlador PID discreto en forma de velocidad:
Para esta forma, se trabaja con la variación de la señal de salida del controlador, es
decir:
∆m = mk − mk−1 (4)
Al reemplazar la ecuación 2, se obtiene lo siguiente:
T Td
∆m = K[(ek − ek−1) + e k + (ek − 2ek−1 + ek−2)]
Ti T
Luego la transformada Z de esta expresión resulta en:
T Td
∆M (z) = K[(1 − z−1) + + (1 − 2z−1 + z−2)]E(z) (5)
Ti T
Además de la ecuación 4, se tiene que:
∆M (z) = M (z)(1 − z−1)
Por lo tanto, haciendo algunas suposiciones y manipulaciones se obtiene:
R(z) − C(z)
M (z) = −KP C(z) + KI − K D (1 − z−1)C(z) (6)
1 − z−1
El diagrama de un sistema con un controlador PID se encuentra mostrado en la siguiente
figura:
Figure 1: Diagrama de un sistema con un controlador PID
3 Requerimientos
El tiempo de muestreo es T = 1 seg y la función de transferencia de la planta es:
1
G(s) =
s(s + 1)
Se pide construir un programa de simulación de este sistema que evalúe las siguientes
estructuras de control
Se pide lo siguiente:
1. Simulación del PID analógico considerando K = 1.1, Ti = 5.5, y Td = 0.2
2. Simulación del PID discreto usando forma posicional regular.
3. Simulación del PID discreto usando forma posicional trapezoidal.
4. Simulación del PID discreto usando forma de velocidad regular.
2
4 Procedimiento
1. Abrir MATLAB/SIMULINK y construya el siguiente diagrama para simular el PID
analógico
Figure 2: Diagrama Simulink de un sistema con controlador PID
2. Coloque los parámetros del PID analógico
Figure 3: Parámetros del controlador PID
3. Bosqueje los siguiente diagrama en MATLAB/SIMULINK para simular un sistema
con un controlador PID discretizado de forma posicional.
3
Figure 4: Sistemas con PID de forma posicional
4. Configure los blogues de la función de transferencia discreta para que actúe como
un controlador PID discreto de forma Posicional, tal como se muestra en la figura
5.
Figure 5: Parámetros del PID posicional regular
4
5. Cree un script con las variables especificadas previamente y encuentre mediante
cálculos el valor de las variables a utilizarse en los diferentes tipos de controladores.
Figure 6: Código en el script de Matlab
6. Grafique las variables obtenidas con comandos tal como se muestra en la figura 6.
Figure 7: Código para graficar las variables en Matlab
7. Arme el diagrama de la figura 8, para simular un sistema con un controlador PID
discretizado de la forma de velocidad.
5
Figure 8: Diagrama de un sistema con un Controlador Discreto de la Forma de Velocidad
5 Resultados
Gráficos de cada uno de los requerimientos comparando la salida c(t) del sistema y ma-
nipulando:
• Tiempo de muestreo T .
• Valores de las ganancias proporcional, integral y derivativa.
En una carpeta comprimida presente:
1. Archivo en WORD con copias de las figuras obtenidas y comentarios generales sobre
cada caso.
2. Script con el código y sus respectivos comentarios.
3. Archivo en Simulink con los diagramas.
6 Conclusiones y Recomendaciones
