Antecedentes
El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII,
cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable
mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolución Industrial impulsó el
desarrollo de estos agentes mecánicos. Además de esto, durante los siglos XVII
y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que
tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos construyó
varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII. En 1805, Henri
Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos.
La palabra robot se utilizó por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los
Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek.
Su trama trataba sobre un hombre que fabricó un robot y luego este último mata
al hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado forzado,
y cuando se tradujo al inglés se convirtió en el término robot.
1951: Raymond Goertz diseña el primer brazo mecánico manejado a distancia
para la Comisión de la Energía Atómica
1976: El robot de la NASA “Vinking II” aterriza en Marte. Disponía de un brazo
robótico articulado.
2013: se fabrican prótesis robóticas por medio de la impresión 3D.
2015: Se han alcanzado mayores perfecciones para los brazos robóticos,
logrando agarrar objetos delicados sin quebrarlos.
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que
permiten, tanto un movimiento rotacional, como un movimiento transnacional o
desplazamiento lineal
El efector final, o mano robótica, se puede diseñar para realizar cualquier tarea
que se desee como puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la
aplicación. Por ejemplo los brazos robóticos en las líneas de ensamblado de la
industria automovilística realizan una variedad de tareas tales como soldar y
colocar las distintas partes durante el ensamblaje. En algunas circunstancias, lo
que se busca es una simulación de la mano humana, como en los robots usados
en tareas de desactivación de explosivos.
Los grados de libertad en robótica se refiere al movimiento en un espacio
tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás,
arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares),
combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo,
Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de
los otros, y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los
ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad. Los brazos de un
Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general
más de seis grados de libertad). Este número generalmente se refiere al número
de un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor
número indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una
métrica muy práctica, en contraste a la definición abstracta de los grados de
libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema. Dean
Kamen, inventor del Segway, presentó recientemente un prototipo de un brazo
robótico con 21 grados de libertad para DARPA. Los robots humanoides suelen
tener 30 o más grados de libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco
o seis en cada pierna, y varios más en el torso y el cuello.
La gran mayoría de los prototipos que se han realizado para fines escolares o de
educación generalmente están hechos con un movimiento que va desde los tres
grados de libertad hasta los seis grados de libertad ya que no se necesitan para
que realicen un tarea o trabajo en específico sino sol para fines de exhibición o
de saber cómo es su funcionamiento.
Objetivos
Objetivo general
Diseñar, construir y controlar un brazo robótico para manipulación de objetos,
mediante el uso de software de programación y elementos electromecánicos.
Objetivos específicos
Realizar un diseño factible de la estructura del brazo robótico.
Construir el brazo robótico de acuerdo al diseño previo.
Programar el sistema para que cumpla con un funcionamiento adecuado.
Proyecto
El proyecto en cual se pretende hacer consiste en la fabricación de un brazo
robótico el cual se va hacer con una libertad de tres a seis grados de libertad, el
modelo en el cual nos basaremos es el más común o el que mayormente se
hace, el cual es el siguiente:
Lo que se pretende hacer con este diseño en el cual nos basaremos es eliminar
o cambiar la pinza por una mano articulada la cual nos permitirá ser utilizada en
algunas otras aplicaciones, la pinza se sustituirá por una mano como la siguiente:
Por lo que el diseño final sería algo así:
Cronograma
05/11/2018. Inicio del proyecto con la actividad de realizar el diseño que se
pretende hacer.
09/11/2018. Una vez realizado el diseño, determinar los componentes que se
necesitan para comenzar a construir el prototipo.
12/11/2018. Construir la parte mecánica del prototipo.
16/11/2018. Una vez construida la parte mecánica, realizar la parte electrónica
del prototipo.
19/11/2018. Comenzar a hacer la programación que ara funcionar el prototipo.
23/11/2018. Realizar pruebas sobre el funcionamiento de la mano robótica y
realizar las correcciones pertinentes en caso de que se presente alguna falla en
el funcionamiento del prototipo.
26/11/2018. Pruebas finales sobre el correcto funcionamiento del prototipo.
30/11/2018. Entrega del proyecto.
Bibliografía
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Montaje | MONTAJE DEL BRAZO ROBÓTICO. (2018). Retrieved from
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