ESCUELA SUPERIOR POLTÉCNICA DE
CHIMBORAZO
FACULTAD: INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA
CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES
Informe 1: Uso de los comandos PTP.
1. DATOS GENERALES:
NOMBRES:
- Bryan Núñez (609)
- Telmo Bonilla (964)
- William López (1136)
- David Ricaurte (597)
FECHA DE REALIZACIÓN: FECHA DE ENTREGA:
21/05/19 28/05/19
2. OBJETIVO:
Conocer el manejo del robot Kuka R900 SIXX, usando para ello el panel de control e
identificar la función del comando PTP
3. INSTRUCCIONES
a. Encender y poner en marcha el robot KUKA.
b. Revisar documentación del manejo del panel de control smartPAD.
c. Realizar programación online con la interfaz de KUKA.
d. Tomar 6 puntos objetivos y realizar la secuencia de ejecución pasando por
dichos puntos.
e. Realizar recomendaciones, conclusiones y mostrar los resultados obtenidos
en base a lo revisado teóricamente en clases.
4. MARCO TEÓRICO
Robot Industrial
El robot industrial es un manipulador programable en tres o más ejes de varios propósitos,
controlado automáticamente y re-programable. El campo de la robótica industrial puede
definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos
industriales.
Robot KUKA
Los nuevos robots KUKA para cargas de 6 Kg y 10 Kg, son de la familia KR AGILUS.
El rendimiento de la serie KR AGILUS es único en su rango de carga. Con sus seis ejes,
máximas velocidades, tiempos de ciclo cortos y el paquete de energía integrado, establece
nuevas pautas en cualquier posición: ya sea desde el piso, el techo o la pared, estos robots
son capaces de hacer diversas tareas.
Características Robot KUKA
Un robot industrial de este tipo KUKA KR10 R900 SIXX comprende los siguientes
componentes que los podemos ver numerados en la imagen:
1. Manipulador.
2. SMARTPAD,
3. Cable de conexión, SMARTPAD.
4. Controlador del robot.
5. Cable de conexión, cable de datos.
6. Conexión de cable, cable del motor.
Figura.1. Ejemplo de un robot industrial
Los manipuladores KUKA K10 R900 SIXX son de 6 ejes, es un brazo manipulador
articulado de aleación ligera.
Cada eje está equipado con un freno. Todas las unidades del motor y los cables que llevan
corriente, están protegidos contra la suciedad y la humedad.
El robot consta de los siguientes componentes principales:
1. Muñeca
2. Brazo
3. Antebrazo
4. Columna giratoria
5. Bastidor
6. Instalaciones eléctricas
Figura.2. Principales componentes
- Área de Trabajo Robot KUKA
El KR 10 R900 SIXX tiene una
capacidad máxima de carga de 10 kg y
un alcance de aprox. 901.5 mm y cuenta
con una repetitividad de 0.03 mm.
Figura.3. Área de trabajo
Figura.4. Área de trabajo
Programación Robot KUKA KR10 R900 SIXX
Pantalla Táctil SmartPAD
Pantalla táctil, soporte visual, interacción flexible. La gran pantalla táctil de KUKA
smartPAD permite controlar robots e instalaciones completas visualizables en pantalla.
Al usuario se le ponen únicamente a disposición los elementos de manejo que necesita en
ese momento, para dirigir la atención en lo esencial y poder así, trabajar de forma más
intuitiva, sencilla, rápida y eficiente.
Figura 5. Panel de control del Kuka
Paquetes de tecnología y funciones de KUKA
Figura 6. Paquetes de tecnología KUKA
Los paquetes de tecnología y funciones de KUKA confieren vida a los robots KUKA,
dándoles la posibilidad de asumir funciones determinadas y específicas del sector dentro
de una solución de automatización. Pegar, mover, mecanizar, medir, manipular o trabajar
de forma sincronizada con otros robots o con personas los paquetes de tecnología y
funciones de KUKA hacen que la automatización se vuelva mas sencilla.
Movimiento PTP
Figura 7. Movimiento PTP
El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida. La
trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta y por ello no es
una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias curvas
pueden ser ejecutadas de forma más rápida que las rectas. No puede predecirse la
trayectoria exacta.
Comando PTP
Figura 8. Menú comando PTP
5. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:
Para esta práctica al manipulador se lo programa con una interpolación de trayectoria tipo
lineal utilizando el SmartPAD. Por lo cual no es necesario entrar al Sistema Operativo del
robot, Windows 7 embebido en modo experto, ya que este solamente entramos de esta forma
cuando se carga un programa desde la unidad USB.
Para programar el robot el procedimiento es el siguiente:
1. Desactivar todos los errores que el panel táctil pudiera dar, dando “Todo OK”.
2. Dentro de la carpeta “praclin” se crea un archivo nuevo.
3. Luego se selecciona el archivo creado y se procede a programar.
Figura 9. Botones derechos del Panel
4. Por defecto las sentencias vienen dadas en PTP tanto en el home.
Figura 10. Código creado en el programa
5. Luego se inserta nuevas líneas de código moviendo las articulaciones de robot con
los botones ubicados en la derecha del panel y activando la interfaz de hombre
muerto que tiene el panel en la parte posterior. Los diferentes movimientos a
programar pueden ser PTP, link y Circ. Una vez ubicado en el punto las
articulaciones se proceden a guardar el movimiento según el movimiento que
mencionó anteriormente.
Figura 11. Botones de la parte trasera del Panel interfaz hombre muerto
6. Una vez guardado acabado los movimientos diferentes se guarda el programa, se
procede a seleccionar el programa en la carpeta “praclin” y se pone run aplastando
la interfaz de hombre muerto simultáneamente y el robot ejecuta la secuencia de
movimientos programadas partiendo desde el home.
DESCRIPCION DE CADA COMANDO UTILIZADO (PTP)
Comando PTP
Se procede a ubicar 2 puntos en el espacio y a través del comando PTP, se pretende llegar de
un punto a otro.
Figura 12. Comando PTP.
Paso 1: Crear un nuevo archivo
a) Una vez ubicado en el directorio destinado, pulsamos en Editar.
b) Damos en nuevo y escribimos un nombre.
c) Le damos en ok y listo.
Paso 2: Programación del comando
a) Automáticamente se crean líneas de comando en donde el robot se ubica en su posición
de origen, se la identifica con la palabra home
b) Para empezar a programar se ingresa las líneas de comando entre los códigos PTP
HOME Vel=100% DEFAULT
c) Presionando los botones de hombre muerto ubicamos al robot en el punto P1
d) Presionamos el botón “movimiento” y se añade una línea de código
e) Seleccionamos PTP y si estamos de acuerdo con la posición le damos en Instruction Ok
f) Colocamos el robot en la siguiente posición P2, y repetimos los pasos g y h
g) Guardamos el programa.
Paso 3: Ejecución del programa
Figura 13. Reseteo del programa
a) Verificamos el archivo creado, para ello pulsamos en “seleccionar”.
b) Finalmente, presionando los botones blanco y verde ejecutamos el programa
Como se observa en la figura 8, si se desea volver a ejecutar pulsamos en el botón “R”
y elegimos resetear programa, sino en anular la selección del programa.
6. RESULTADOS OBTENIDOS
El programa realizado para el robot KUKA utilizando el comando PTP, describe la siguiente
trayectoria:
Figura 14. Trayectoria
A continuación, se visualiza la posición inicial que se programó en el robot KUKA, esta se
ejecutara cada vez que se desee realizar la trayectoria.
Figura 15. Posición Inicial
A continuación, se visualiza la segunda posición inicial que se programó en el robot KUKA, esta
se ejecutara cada vez que se desee realizar la trayectoria.
Figura 16. Segunda posición inicial
A continuación, se visualiza la tercera posición inicial que se programó en el robot KUKA, esta
se ejecutara cada vez que se desee realizar la trayectoria.
Figura 17. Tercera posición inicial
A continuación, se visualiza la cuarta posición inicial que se programó en el robot KUKA, esta
se ejecutara cada vez que se desee realizar la trayectoria.
Figura 18. Cuarta posición inicial
A continuación, se visualiza la quinta posición inicial que se programó en el robot KUKA, esta
se ejecutara cada vez que se desee realizar la trayectoria.
Figura 19. Quinta posición inicial
A continuación, se visualiza la sexta posición inicial que se programó en el robot KUKA, esta se
ejecutara cada vez que se desee realizar la trayectoria.
Figura 20. Sexta posición inicial
A continuación, se visualiza la séptima posición inicial que se programó en el robot KUKA, esta
se ejecutara cada vez que se desee realizar la trayectoria.
Figura 21. Séptima posición inicial
A continuación, se visualiza la octava posición inicial que se programó en el robot KUKA, esta
se ejecutara cada vez que se desee realizar la trayectoria.
Figura 22. Octava posición inicial
A continuación, se visualiza la novena posición inicial que se programó en el robot KUKA, esta
se ejecutara cada vez que se desee realizar la trayectoria.
Figura 23. Novena posición inicial
Figura 24. Decima posición inicial
7. CONCLUSIONES
En conclusión, el comando PTP permite realizar trayectorias punto a punto con
discontinuidad, ya que en cada punto evidencia un y una velocidad lenta.
8. RECOMENDACIONES
Revisar el manual de madejo y programación en el que se detalla el procedimiento para
utilizar adecuadamente el robot KUKA.
Para programar el robot KUKA es recomendable tener precauciones de seguridad ya que a
un movimiento brusco puede afectar a la persona que lo está manipulando.
9. REFERENCIAS
[1] J. J. Craig, Robótica, Tercera Edición. Mexico: Pearson Educación, 2006.
[2] F. Reyes Cortés, Robótica: Control de Robots Manipuladores, Primera
Edición. Mexico: Alfaomega Grupo Editor, 2011.
[3] “KUKA KR AGILUS”. .
[4] “KR AGILUS sixx With W and C Variants Specification”. KUKA
Roboter GmbH.
