[Link]/10.24254/CNIB.14.

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TRABAJOS LIBRES
Control de Velocidad y Dirección de un Motor de Corriente Directa
Utilizando Señales de Electromiografía y Electrooculografía
J L. F. Rodríguez-Sandoval1, C. Méndez-Irisson2, R. J. Díaz-Domínguez3,
R. Q. Fuentes-Aguilar3, A. García-González3
1
Ingeniería Mecatrónica, Instituto Tecnológico Superior de Comalcalco, Tabasco, México
2
Ingeniería en Electrónica, Universidad Autónoma de Aguascalientes, Aguascalientes, México
3
Ingeniería Biomédica, Tecnológico de Monterrey, Campus Guadalajara, México
Diversos investigadores han abordado el caso particular del
Resumen—El presente trabajo presenta el diseño de una control de motores mediante señales electrofisiológicas por
Ingeniería
interfaz que hace uso de las 3señales Biomédica, Tecnológico
de electromiografía (EMG) deejemplo
Monterrey,
en Campus Guadalajara
[5] se utilizó el registro de EMG para la
y electrooculografía (EOG) para el control en lazo abierto de un estimación del ángulo de flexión de la muñeca y con ello
motor de corriente directa. La velocidad del motor es activar un servomotor que activa un prótesis de mano.
proporcional a la estimación de la fuerza generada en los grupos
Algunos otros trabajos utilizan la señal de EMG para
flexores de los dedos al momento de realizar el movimiento de
agarre de la mano. La señal de electrooculografía permite controlar de forma proporcional algún actuador, por ejemplo
controlar el sentido de giro del motor. La estimación de la fuerza [6]. En la mayoría de los casos el procesamiento se realiza en
se realiza mediante una función de transferencia considerando el dominio del tiempo, rectificando la señal y aplicando un
como señal de entrada la envolvente del registro de EMG y como filtro pasa bajas para obtener la envolvente [5], [6] y [7]. En
señal de salida la estimación de la fuerza de agarre de la mano. contra parte, la señal de EOG es utilizada como un indicador
Se presenta el diseño y construcción de la instrumentación, así de comandos de activación y desactivación (ON/OFF), sin
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como las pruebas del sistema utilizando una tarjeta de valores proporcionales, ejemplo de ello son los trabajos [3] y
adquisición de datos y el software LabView® para la [8], donde la amplitud de la señal es correlacionada con
construcción de la interfaz del usuario. Los resultados permiten
comprobar la viabilidad de la propuesta para su
posiciones particulares del globo ocular para su uso como
implementación en esta clase de actuadores. comandos de control.
En este trabajo nos hemos enfocado en el uso de señales de
Palabras clave— Electromiografía, electrooculografía, EMG y EOG para el control en lazo abierto de un motor de
motor de cd, interfaces humano máquina corriente directa, cuya velocidad es proporcional a la
estimación de fuerza generada por el grupo muscular flexor
I. INTRODUCCIÓN de los dedos de la mano a partir de su registro de EMG
El uso de señales electrofisiológicas para el control de superficial. La señal de EOG se utiliza para determinar el
dispositivos ha dado pauta al desarrollo de una creciente área sentido de giro del motor. El trabajo comprende una
de aplicaciones que van desde la rehabilitación hasta las metodología experimental para la identificación de los
desarrolladas con fines lúdicos [1]. Términos como Interfaces parámetros de la función de transferencia propuesta, la
Humano-Máquina (IHM) e Interfaces Cerebro-Máquina construcción de los instrumentos de registro y las pruebas
(ICM) representan actualmente un área de trabajo utilizando una tarjeta de adquisición de datos.
multidisciplinario de gran importancia, donde se integran
disciplinas como: Fisiología, Electrónica, Robótica, II. METODOLOGÍA
Informática, Mecatrónica e Ingeniería Biomédica [2]. Dentro El procedimiento experimental consta de las etapas que se
de las señales electrofisiológicas que han sido utilizadas en describen a continuación:
IHM destacan las adquiridas por electromiografía (EMG), 1) Caracterización de la relación de la Señal de
electrooculografía (EOG) y electroencefalografía (EEG) [3]. electromiografía del grupo flexor de los dedos y la fuerza de
En este sentido, sin importar el origen de la señal, su agarre generada., Se muestra en la Fig. 1 la colocación de
traducción como un comando útil para un dispositivo los electrodos de superficie (Ag/AgCl) en la posición del
involucra una serie de etapas comunes, estas son: Adquisición grupo muscular flexor de los dedos, tomando como electrodo
de la señal, Pre-procesamiento, Digitalización, Extracción de de referencia el colocado sobre el hueso cúbito. El registro se
características, Reconocimiento de patrón y Traducción y realiza en configuración diferencial con una distancia de 2cm
ejecución del comando [4], en cada una de estas etapas se entre los electrodos activos. De igual forma se muestra el
aplican diferentes técnicas; por ejemplo, en el caso del electrodinamómetro utilizado en la medición de la fuerza de
reconocimiento de patrón este ha sido resuelto mediante agarre. Para el registro de los experimentos de caracterización
clasificadores basados en máquinas de soporte vectorial, se utilizó un sistema comercial de adquisición de señales
redes neuronales artificiales y clasificadores bayesianos [2]. fisiológicas marca Biopac Modelo MP35. Sin embargo, la
instrumentación de un electromiógrafo se llevó a cabo
paralelamente, como se detalla posteriormente.

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especificar el giro en el sentido horario o en el sentido anti
horario.

2) Caracterización de la Señal de EOG: Para la obtención

de la señal de EOG, se colocan electrodos superficiales en el
rostro del usuario como se muestra en la Fig. 4 con el fin de
que se capturen las señales correspondientes a los
movimientos de izquierda y derecha de los ojos. Se utilizó el
sistema Biopac descrito anteriormente.

Fig. 1. Colocación de los electrodos de superficie para el registro de EMG

y dinamómetro para determinación de la fuerza de agarre

La prueba fue realizada en un sujeto de 22 años de edad, sin

ninguna patología musculo-esquelética o neurológica. Se
utilizó un electrodinamómetro marca BIOPAC modelo SS25.
La tasa de muestreo fue de 1000 muestras por segundo para
ambas señales. El ancho de banda de la señal de EMG fue de
Fig. 2. Ubicación de los electrodos para EOG
5 a 250 Hz, con una ganancia de 1000, delimitada mediante
selección del filtro digital proporcionado por el equipo. El Se caracterizó la señal de EOG de tal manera que, cuando
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experimento consistió en realizar una contracción voluntaria se movieran los ojos hacia la derecha y a la izquierda el motor
de dos segundos de duración, registrar la señal de EMG y girara en sentido horario y anti horario respectivamente. El
fuerza generada. Se repite el experimento cinco veces, procesamiento se realiza en el software Labview® con el fin
incrementando la fuerza de agarre en cada ocasión. La señal de poder estandarizar un umbral en la señal de EOG del sujeto
de electromiografía se procesa en Matlab R2012B de acuerdo y de esta manera asignar una salida lógica cuando se detecte
a lo presentado en [6], rectificación de onda completa y filtro que los ojos se mueven en una u otra dirección. Se diseña y
para extracción de envolvente (pasa-bajas de 3Hz). La señal construye un canal de electrooculógrafía para determinar el
de fuerza registrada no es post-procesada. giro del motor. Su descripción completa se da en la siguiente
Para relacionar la fuerza de agarre con la señal de EMG, se sección.
propone utilizar una función de transferencia de segundo
orden, existen antecedentes de que el sistema se comporta 3) Diseño, Construcción e Implementación de la
como un sistema de primer orden. Sin embargo, eso ocurre instrumentación de EMG y de EOG:
cuando se modela directamente la fuerza generada por el La construcción, tanto del EMG como del EOG, sigue el
músculo [9], en nuestro caso esto no es así, sino que se esquema básico de un sistema de instrumentación biomédica
determina la fuerza de agarre. Por lo tanto se propuso un [10] compuesto por un amplificador de instrumentación
modelo de función de transferencia de segundo orden sin modelo AD620 con una ganancia de 225 y 200 para el EMG
retardos para aproximar la relación. Ecuación (1). y EOG respectivamente, una etapa de filtrado (pasa-bandas
𝐾𝐾𝐾𝐾 de cuarto orden, de 5 a 250Hz para el EMG y filtro pasa-bajas
𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑠𝑠𝑠𝑠) = 2 (1)
𝛼𝛼𝛼𝛼𝑠𝑠𝑠𝑠 +𝛽𝛽𝛽𝛽𝑠𝑠𝑠𝑠+1 de segundo orden tipo Bessel de 1.6Hz para el EOG)
La identificación de los parámetros de esta función de utilizando amplificadores operacionales TL084, la
transferencia es obtenida considerando la envolvente de EMG eliminación del offset y procesado a un ancho de banda
como entrada y los datos de fuerza como salida, utilizando el específico y una segunda etapa de amplificación, además de
Toolbox de Identificación de sistemas en Matlab. Una vez la etapa de protección al paciente utilizando un ISO124 y la
calculados los valores de los parámetros, la salida de la adquisición de la señal mediante una tarjeta de adquisición
función de transferencia (fuerza estimada por el modelo NI-DAQ 6008, utilizando dos de sus 16 canales analógicos.
cuando se alimenta la envolvente del EMG) entrega la El análisis de las señales y su registro (con una frecuencia de
variación del ciclo útil de una señal de voltaje modulada por muestreo de 1Ks) se llevan a cabo en MatLab®, y la
ancho de pulso (PWM), donde el ciclo de trabajo es adquisición e interpretación de las señales se llevaron a cabo
proporcional a la magnitud de la fuerza. El 100% del ciclo de en LabView®. De igual forma se consideró la utilización de
trabajo corresponde al valor de fuerza máxima estimada un electrodinamómetro externo de la marca Vernier modelo
durante una contracción voluntaria forzada lo que se traduce HD-BTA (precisión de ±0.6 N y resolución de 0.2141 N) para
en la velocidad máxima del motor. En la etapa final, el realizar pruebas fuera de línea, el electrodinamómetro se
usuario determina la dirección del giro del motor mediante su conecta a la tarjeta NI DAQ 6008.
movimiento ocular hacia la derecha o la izquierda para

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4) Pruebas con el motor de CD.
Se realiza un experimento que consistió en una prueba de 30 Los parámetros promedio de la función de transferencia son:
segundos fuera de línea, efectuando 5 contracciones 2712.3
voluntarias del grupo muscular flexor de los dedos en este 𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑠𝑠𝑠𝑠) = (2)
8714.9𝑠𝑠𝑠𝑠 2 +200.35𝑠𝑠𝑠𝑠+1
periodo, así como una serie de 5 movimientos oculares que Una vez caracterizada la función de transferencia, se utilizó
consisten en mover los ojos a las posiciones derecha e el Toolbox Symulink® de Matlab y se le aplicó a la función
izquierda (la posición se mantiene por un segundo en cada de transferencia (2) a la envolvente de las señales de EMG
dirección). La señal de EOG se traduce en una salida lógica registradas, para obtener una estimación de la fuerza. Se se
(donde izquierda es 1 y derecha es 0). Utilizando un puente comparó con las señales de fuerza adquiridas con el
H, modelo L293 y una compuerta lógica NOT modelo electrodinamómetro Vernier, la Fig. 5 muestra la estimación
74LS04, se realizó el cambio en la dirección de giro del motor realizada y la señal original.
de CD (Fig.8-b). Utilizando la medición de EMG y la fuerza
de agarre estimada, se obtiene una proporción al ciclo útil de
la señal de salida, ésta es conectada al transistor MOSFET
modelo MTP2955V que permite variar la velocidad del
motor.

II. RESULTADOS

1) Caracterización de la relación de la Señal de

Electromiografía y la Fuerza Generada por el Músculo: Fig. 5. Fuerza adquirida con electrodinamómetro (continua) y la fuerza
Después de realizadas las repeticiones por parte del usuario,
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estimada con la función de transferencia (discontinua).

se adquirieron sus señales de EMG y de fuerza con el Las aproximaciones varían en momentos de fuerza constante
BIOPAC. La Fig. 3 muestra un ejemplo de las señales crudas esto debido a las perturbaciones generadas en la envolvente
que fueron obtenidas. con ruido. Con los archivos de los datos procedentes de la
función de transferencia y con el programa Labview se
relacionó la magnitud de fuerza, proporcionalmente al ciclo
útil de la señal de entrada al PWM para variar la velocidad.

2) Resultados de la Caracterización de la Señal de EOG

En la Fig. 6 a) se muestra la señal de electrooculografía
registrada al solicitarle al usuario que realizara movimientos
con sus ojos, generando así una señal con voltajes negativos,
al momento de dirigir sus ojos hacia la izquierda, como
positivos, al moverlos a la derecha, las señales de menor
magnitud y contrarias que se observan se deben a que se le
solicitaba siempre volver los ojos a la posición de centro
Fig. 3. Señal EMG y fuerza adquiridas con el sistema BIOPAC MP35
después de cada movimiento. Se registra la señal en Labview
definiéndose un umbral para asignar una salida lógica cuando
Se estimaron los parámetros de la función de transferencia de se detecta que los ojos cambian de dirección. Se observa en
las 5 repeticiones, tomando como entrada la envolvente de la la Fig. 6 b) que existe un cambio en el estado lógico
señal de EMG (Fig. 4) y como salida, la señal de fuerza. La dependiendo del pico registrado el EOG. Finalmente, se
señal envolvente, en las pruebas de validación, contenía ruido obtienen dos comandos que representen el control de la
debido a la calidad del filtro. Sin embargo, esto no fue dirección del giro en el motor de CD.
determinante para la correcta estimación de la fuerza.

Fig. 4. Adquisición (imagen superior) y rectificación y filtrado (imagen

Fig. 6. Tratamiento de la señal de EOG
inferior) de la señal adquirida con la instrumentación del EMG

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En la Fig. 7 se muestran los primeros 15 segundos la constante, se planea utilizar un sistema de identificación no
prueba fuera de línea, específicamente en la Fig. 7c) se paramétrico. Debido a dificultades para correr el programa se
muestra el comportamiento del motor, donde varía sus RPM realizó el experimento fuera de línea, inyectando la señal de
(revoluciones por minuto) con respecto a la fuerza estimada fuerza estimada a la salida del puerto analógico de la tarjeta
y el cambio del giro del motor, en ella se observa que, cuando de adquisición, se logró probar el funcionamiento sobre el
el estado lógico es uno (izquierda) las magnitudes de motor de toda la instrumentación.
velocidad son positivas y cuando el estado lógico es cero
(derecha) las magnitudes son negativas, esto nos indica el V. CONCLUSIÓN
cambio de giro del motor. Este artículo describe un método de control de un motor
de CD por medio de la caracterización de señales de EMG y
EOG. Se propusieron métodos diferentes para la
caracterización, los cuales pueden ser complementados con
técnicas de análisis de señales no lineales. Se logró controlar
el motor fuera de línea, variando la velocidad y el sentido del
giro según la señal adquirida de EMG y EOG.

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