Codificador rotatorio
1 Codificador rotatorio absoluto
1.1 Construcción
El tipo «absoluto» produce un código digital único para
cada ángulo distinto del eje.
Se corta un patrón complejo en una hoja de metal y se
pone en un disco aislador, que está fijado al eje. También
se coloca una fila de contactos deslizantes a lo largo del
radio del disco. Mientras que el disco rota con el eje, al-
gunos de los contactos tocan el metal, mientras que otros
caen en los huecos donde se ha cortado el metal. La ho-
ja de metal está conectada con una fuente de corriente
eléctrica, y cada contacto está conectado con un sensor
eléctrico separado. Se diseña el patrón de metal de tal
forma que cada posición posible del eje cree un código
binario único en el cual algunos de los contactos esté co-
nectado con la fuente de corriente (es decir encendido) y
otros no (apagados). Este código se puede leer por un dis-
positivo controlador, tal como un microprocesador, para
determinar el ángulo del eje.
OFF OFF ON 45º a 90º 3 OFF ON OFF 90º a 135º 4
OFF ON ON 135º a 180º 5 ON OFF OFF 180º a 225º 6
ON OFF ON 225º a 270º 7 ON ON OFF 270º a 315º 8
ON ON ON 315º a 360º
Generalmente, si hay n contactos, el número de posicio-
nes distintas del eje es 2n . En este ejemplo, n es 3, así que
hay 23 , es decir, 8 posiciones.
En el ejemplo anterior, los contactos producen una cuenta
binaria a medida que el disco gira. Sin embargo, esto tie-
ne la desventaja de que si el disco para entre dos sectores
adyacentes, o los contactos no se alinean perfectamente,
Codificador absoluto de código Gray con 13 pistas. En la parte es imposible determinar el ángulo del eje. Para ilustrar es-
superior se puede ver el receptáculo, el disco del interruptor y la te problema, se considera que el ángulo del eje cambia de
fuente de luz. En la parte inferior se puede ver el elemento de 179.9º a 180.1º (sector 4 a sector 5). En cierto instante,
detección y componentes de soporte según la tabla anterior, el patrón del contacto cambiará de
“OFF-ON-ON” a “ON-OFF-OFF”. Sin embargo, no su-
cede realmente. En un dispositivo práctico, los contactos
nunca se alinean perfectamente, de modo que cada uno
Un codificador rotatorio, también llamado codificador cambiará en diverso momento. Si el contacto 1 cambia
del eje o generador de pulsos, suele ser un dispositivo primero, seguido por el contacto 3 y luego el contacto 2,
electromecánico usado para convertir la posición angular por ejemplo, la secuencia real de códigos será:
de un eje a un código digital, lo que lo convierte en
una clase de transductor. Estos dispositivos se utilizan en • OFF-ON-ON (posición de salida)
robótica, en lentes fotográficas de última generación, en
dispositivos de entrada de ordenador (tales como el ratón • ON-ON-ON (primero se activa el contacto 1)
y el trackball), y en plataformas de radar rotatorias. Hay
dos tipos principales: absoluto e incremental (relativo). • ON-ON-OFF (después se desactiva el contacto 3)
1
2 3 CODIFICADOR ROTATORIO LIMITADO
• ON-OFF-OFF (por último, se desactiva el contacto
2)
Ahora, mira los sectores que corresponden a estos códi-
gos en la tabla. Así, de la secuencia de los códigos pro-
ducidos, parece que el eje saltó del sector 4 al sector 8,
entonces volvió al sector 7, y luego al sector 5, que es don-
de se esperaba encontrarlo. En muchos casos, este com-
portamiento es indeseable y podría fallar. Por ejemplo,
si el codificador fuera utilizado en un brazo robótico el
controlador pensaría que el brazo estaba en la posición
incorrecta. Para corregir el error, intentaría girarlo 180º,
pudiendo dañarlo.
Codificador ROD 420
2 Codificador rotatorio relativo
1.2 Codificación con código de Gray
El codificador rotatorio relativo (también llamado codifi-
cador incremental) se utiliza cuando los métodos de co-
dificación absolutos sean demasiado incómodos (debido
al tamaño del disco modelado). Este método también uti-
liza un disco unido al eje, pero este disco es mucho más
pequeño marcado con una gran cantidad de líneas de la
parte radial como los radios de una rueda. El interruptor
óptico, parecido a un fotodiodo, genera un pulso eléctrico
cada vez que una de las líneas pase a través de su campo
visual. Un circuito de control electrónico cuenta los pul-
sos para determinar el ángulo con el cual el eje da vuelta.
Este sistema, en su forma más simple, no puede medir el
ángulo absoluto del eje. Puede medir solamente el cam-
bio en ángulo concerniente a cierto dato arbitrario, tal co-
mo posición del eje cuando la energía fue encendida. Esta
incertidumbre no es un problema para los dispositivos de
entrada de la computadora tales como ratones y trackball.
Cuando la posición absoluta debe ser sabida, un segundo
sensor puede ser agregado que detecta que el eje pasa por
su posición cero.
El segundo problema de este sistema es que no puede de-
Codificador rotativo para dispositivos de medidas de ángulo con
cir qué dirección está rotando el eje. Para superar este
marcas en el sistema en código Gray (BRGC) (binario de 3 bits).
problema, el sensor óptico se debe aumentar a dos sen-
El anillo interior corresponde al contacto 1 en la tabla. Sectores
sores colocados en ángulos diversos alrededor del eje. La
en negro son “on”. El cero está en el lado derecho, incrementando
el ángulo con giro a izquierdas.
dirección de rotación se puede deducir en orden en la cual
los dos sensores detecten cada línea radial. Este tipo de
codificador se conoce como codificador de la cuadra-
Para evitar el problema anterior, se utiliza el código Gray. tura.
Éste es un sistema de código binario en el cual dos códi-
gos adyacentes sólo se diferencian en una posición. Para
entrar en contacto con el ejemplo dado arriba, la versión 3 Codificador rotatorio limitado
Grey-Cifrada será la siguiente:
En este ejemplo, la transición del sector 4 al sector 5, co- Si el fabricante mueve un contacto a una diversa posición
mo el resto de las transiciones, implica solamente uno de angular (en la misma distancia del eje del centro), después
los contactos que cambian su estado de encendido a apa- el patrón correspondiente al anillo necesita ser rotado el
gado o viceversa. Esto significa que la secuencia de los mismo ángulo para dar la misma salida. Si el segmento
códigos incorrectos demostrados en la ilustración ante- más significativo (el anillo interno en el cuadro 1) se rota
rior no puede suceder aquí. bastante, empareja exactamente el anillo hacia afuera.
3
Por muchos años, Torsten Sillke y otros matemáticos cre- de las cámaras.
yeron que era imposible codificar la posición respecto a
un limitado de modo que las posiciones consecutivas di-
ferencian en solamente un sensor, a excepción del sensor
2, codificador de la cuadratura de la uno-pista. Sin embar-
go, en 1996, Paterson y Brandestini publicaron un papel
que demostraba que era posible, con varios ejemplos.
4 Uso industrial
La variante de la cuadratura es la más frecuente de uso
industrial, aún cuando es sofisticado y los transductores
absolutos más resistentes han estado en el mercado por un
tiempo. La mayoría de los usos están satisfechos con una
función autoguiada hacia el blanco inicial en energía hasta
que alcanzan la colocación absoluta deseada. El cableado
simple está asociado a los codificadores de la cuadratura.
Y como tal, ha llegado a ser notablemente más barato que
el resto de las operaciones de precisión. El único compe-
tidor serio que ha notado es el discernidor de imágenes.
Esto será debido al discernidor de imágenes que es capaz
de soportar así mismo los ambientes del picadillo como
el funcionamiento de líquidos.[cita requerida]
Otra tendencia que puede suceder son los transductores
modernos que se diseñan al salir la cuadratura mientras
señala que no son realmente codificadores de la cuadra-
tura en todos.
Durante los años 1980 y 1990, el ratón, con el interior
rotatorio de dos codificadores de la cuadratura era popu-
lar como socio al fenómeno de interfaz gráfica de usuario
de levantamiento. Este aparato iba a ser utilizado como
estación de trabajo pero fue considerado una aceptación
mucho más grande para la computadora.
El codificador rotatorio vio que una declinación rápida en
este papel como el ratón óptico llegó más lejos en la es-
cena en el año 2000. Como nota lateral, estos “opticales”
también producen la cuadratura que señala, aún cuando el
mercado masivo de la PC ha utilizado siempre el puerto
serial del comando para recolectar los deltas.
Un ejemplo de codificadores tanto rotativos como linea-
les es la marca TR Electronic, marca alemana pionera en
el mundo de los sistemas de posicionamiento, especiali-
zada en todo tipo de codificadores sobre todo para uso
industrial.
5 Enlaces externos
• “Encoders incrementales” Fotocélula y efecto Hall.
• http://www.youtube.com/
watch?v=aQ0XTyl5xME&list=
PLMAUjAzkmX20h92jUBkbBYT4HawlYL-4f
• “Encoders en televisión” Los encoders són muy uti-
lizados en decorados virtuales, para sensorización
4 6 TEXTO E IMÁGENES DE ORIGEN, COLABORADORES Y LICENCIAS
6 Texto e imágenes de origen, colaboradores y licencias
6.1 Texto
• Codificador rotatorio Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/Codificador_rotatorio?oldid=82964287 Colaboradores: BOT-Superzerocool,
CEM-bot, Rosarinagazo, Isha, Hidoy kukyo, Biasoli, Muro Bot, Bucho, SieBot, PaintBot, Ensada, Chrihern, Ilvidel, STBot~eswiki, Dra-
gonBot, Leonpolanco, MastiBot, CarsracBot, Camel lapobla, DiegoFb, Yodigo, DCarrasco, Mcapdevila, Jkbw, Rubinbot, Allforrous,
Oceano2012, Jordipic, MerlIwBot, Helmy oved, Legobot, Addbot y Anónimos: 21
6.2 Imágenes
• Archivo:Encoder_Disc_(3-Bit).svg Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/9/9b/Encoder_Disc_%283-Bit%29.svg
Licencia: Public domain Colaboradores: Replacement for Image:Encoder_disc.png Artista original: jjbeard
• Archivo:Gray_code_rotary_encoder_13-track_opened.jpg Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/a/a8/Gray_
code_rotary_encoder_13-track_opened.jpg Licencia: Public domain Colaboradores: Mike1024 Artista original: Mike1024
• Archivo:ROD420_HEIDENHAIN.jpg Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/6a/ROD420_HEIDENHAIN.jpg
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6.3 Licencia de contenido
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