Espirógrafo 100/11,2/25/0/16

Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Badajoz, 27 de febrero de 2018

Volumen 1

Fig. Cáustica de la exponencial (pág. 604)

Apuntes de Ecuaciones diferenciales
Volumen 1
«Apuntes de Ecuaciones Diferenciales. 27 de febrero de 2018
Índice general

I Ecuaciones diferenciales ordinarias XIX

1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1

1.1. Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1. Interpretación geométrica de la diferencial. . . . . 26
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7.1. Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.7.2. Coordenadas Roequis y cónicas . . . . . . . . . . . 35
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autónomas. . . . . . . 39
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 40
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 42
1.9.1. Problemas Geométricos . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.9.2. Problemas Quı́micos. Desintegración. . . . . . . . . 43
1.9.3. Problemas Económicos. . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.9.4. Problemas Biológicos. . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.9.5. Problemas Fı́sicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.9.6. Problemas Arquitectónicos 1. La catenaria. . . . . 57

i
ii ÍNDICE GENERAL

1.9.7. Problemas Arquitectónicos 2. La parábola. . . . . 64

1.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.11. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 83

2.1. Grupo uniparamétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.2. Existencia de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.4. Unicidad de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.5. Grupo Uniparamétrico de un campo . . . . . . . . . . . . 96
2.6. Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 103
2.7.1. Clasificación local de campos no singulares. . . . . 108
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 114
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 116
2.11. Método de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.12. Apéndice. La tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.14. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 153

3.1. Tensores en un módulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.2. Campos tensoriales en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 158
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.6. El Lema de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
3.7. Aplicación. Factores de integración . . . . . . . . . . . . . 176
3.8. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.8.1. Tensor métrico del espacio euclı́deo. . . . . . . . . 180
3.8.2. Gradiente, divergencia y rotacional. . . . . . . . . 182
3.8.3. Interpretación geométrica del rotacional. . . . . . . 185
3.8.4. Tensores de torsión y de curvatura. . . . . . . . . . 188
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana. . . . . . . 189
3.8.6. El tensor de inercia. Sólido rı́gido . . . . . . . . . . 192
3.8.7. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.8.8. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 204
3.8.9. El tensor de deformación. . . . . . . . . . . . . . . 206
3.9. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
 ÍNDICE GENERAL iii

3.10. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

4. Campos tangentes lineales 221

4.1. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 221
4.2. Existencia y unicidad de solución . . . . . . . . . . . . . . 225
4.3. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
4.3.1. El sistema homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.3.2. El sistema no homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . 235
4.4. Reducción de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.5. Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
4.6. EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.7. Clasificación de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.8. EDL con coeficientes periódicos . . . . . . . . . . . . . . . 247
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes . . . . . . . . 249
4.9.1. Caso homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.9.2. Caso no homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 253
4.10.1. Ecuación de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
4.11.1. Ecuación de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
4.12. Otros métodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 261
4.12.1. Método de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 261
4.12.2. Método de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 262
4.12.3. Método de la transformada de Laplace. . . . . . . 263
4.13. La Ecuación de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
4.14. La Ecuación de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
4.15. La Ecuación de Laguerre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
4.16. Algunas EDL de la Fı́sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
4.16.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 274
4.16.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 274
4.16.3. Problemas de circuitos eléctricos. . . . . . . . . . . 283
4.16.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
4.17. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
4.18. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

5. Estabilidad 299
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
5.2. Linealización en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 300
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 302
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
iv ÍNDICE GENERAL

5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313

5.5.1. Sistemas tipo “depredador–presa”. . . . . . . . . . 313
5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 316
5.5.3. Aplicación en Mecánica clásica. . . . . . . . . . . . 316
5.6. Clasificación topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 319
5.7. Teorema de resonancia de Poincaré . . . . . . . . . . . . . 325
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
5.9. La aplicación de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
5.10. Estabilidad de órbitas cı́clicas . . . . . . . . . . . . . . . . 338
5.11. El Teorema de Poincaré–Bendixson . . . . . . . . . . . . . 342
5.12. Estabilidad de órbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 348
5.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
5.14. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355

II Ecuaciones en derivadas parciales 359

6. Sistemas de Pfaff 361
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 365
6.2.1. Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
6.3. El sistema caracterı́stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
6.4. El Teorema de la Proyección . . . . . . . . . . . . . . . . 373
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . . . . . 373
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 373
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
6.5.1. Método de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
6.5.2. 1–formas homogéneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 392
6.6. Aplicación: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 393
6.6.1. Funciones especiales del fibrado tangente. . . . . . 393
6.6.2. Variedad con conexión. Distribución asociada. . . . 394
6.7. Aplicación: Termodinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
6.8. Aplicación: Clasificación de formas . . . . . . . . . . . . . 407
6.8.1. Clasificación de 1–formas . . . . . . . . . . . . . . 407
6.8.2. Clasificación de 2–formas. . . . . . . . . . . . . . . 414
6.9. Variedades simplécticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
6.9.1. Campos Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . . . . . 415
6.9.2. El Fibrado Cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . 421
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . . . . . 422
 ÍNDICE GENERAL v

6.9.4. Fibrado tangente de una [Link]. . . . . 423

6.9.5. Mecánica Hamiltoniana. . . . . . . . . . . . . . . . 424
6.9.6. Problema de los dos cuerpos. Leyes de Kepler . . . 427
6.9.7. Ecuación de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
6.9.8. Los 5 puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . 439
6.10. Apéndice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . 449
6.10.1. Particiones de la unidad . . . . . . . . . . . . . . . 452
6.10.2. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 455
6.10.3. Variedades integrales máximas . . . . . . . . . . . 456
6.10.4. Otra demostración del Teorema de Frobenius . . . 460
6.11. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
6.12. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472

7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 475

7.1. Definición clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
7.3.1. Ejemplo: Tráfico en una autopista. . . . . . . . . . 482
7.3.2. Ejemplo: Central telefónica. . . . . . . . . . . . . . 484
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 486
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 487
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 490
7.4.1. Campo caracterı́stico. . . . . . . . . . . . . . . . . 490
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 493
7.5.1. Dimensión de una subvariedad solución. . . . . . . 494
7.5.2. Existencia de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 496
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 498
7.6. Métodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 501
7.6.1. Método de las caracterı́sticas de Cauchy . . . . . . 501
7.6.2. Método de la Proyección. Integral completa . . . . 503
7.6.3. Método de Lagrange–Charpit. . . . . . . . . . . . . 506
7.7. Método de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies. . . . . . . 507
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies. . . . 511
7.7.3. Método de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 513
7.7.4. Solución singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
7.8. Definición intrı́nseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
7.9.1. Método de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
7.9.2. Ecuación de Hamilton–Jacobi. . . . . . . . . . . . 524
vi ÍNDICE GENERAL

7.9.3. Geodésicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 527

7.10. Introducción al cálculo de variaciones . . . . . . . . . . . . 537
7.10.1. Ecuaciones de Euler–Lagrange. . . . . . . . . . . . 538
7.10.2. Ejemplo. La braquistócrona. . . . . . . . . . . . . . 542
7.10.3. Ecuaciones de Euler–Lagrange y Hamilton. . . . . 549
7.10.4. Apéndice. La ecuación de Schrödinger . . . . . . . 553
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther . . . . . . . . . . . . . 554
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 554
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . . . 560
7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 563
7.11.4. Curvas de mı́nima acción y geodésicas . . . . . . . 565
7.11.5. El Teorema de Noëther. . . . . . . . . . . . . . . . 567
7.12. Cálculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . . . 574
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . 574
7.12.2. Distribución canónica . . . . . . . . . . . . . . . . 575
7.13. Apéndice. El Campo geodésico . . . . . . . . . . . . . . . 583
7.13.1. Subidas canónicas de un campo tangente. . . . . . 583
7.13.2. Variedad con conexión. Campo geodésico. . . . . . 586
7.13.3. Campo geodésico en una variedad Riemanniana. . 588
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
7.14. Apéndice. Teorı́a de Hamilton–Jacobi . . . . . . . . . . . 593
7.15. Apéndice. Óptica geométrica . . . . . . . . . . . . . . . . 595
7.15.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
7.15.2. Principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
7.15.3. Óvalo de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597
7.15.4. Propiedad de refracción de las elipses . . . . . . . 598
7.15.5. Propiedades de reflexión de las elipses . . . . . . . 601
7.15.6. Trayectoria en un medio de ı́ndice variable . . . . . 601
7.16. Apéndice. Envolventes y cáusticas . . . . . . . . . . . . . 603
7.16.1. Epicicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
7.16.2. Catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
7.16.3. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
7.17. Apéndice: Proyecciones de la esfera . . . . . . . . . . . . . 607
7.17.1. La proyección estereográfica. . . . . . . . . . . . . 607
7.17.2. Proyecciones de Mercator y de Gall–Peters . . . . 609
7.18. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
7.19. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
 ÍNDICE GENERAL vii

8. EDP de orden superior. Clasificación 647

8.1. Definición clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 651
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 651
8.2.2. Restricción de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 653
8.2.3. Expresión en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 654
8.2.4. Caracterización del Operador de LaPlace . . . . . 659
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 661
8.3. El sı́mbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificación . . . . . . . . . . . . 665
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbólicos. . . . 665
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabólicos. . . . 667
8.4.3. Campos y 1–formas complejas. . . . . . . . . . . . 669
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elı́pticos. . . . . . 672
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificación . . . . . . . . . . . . 675
8.6. El ODL de Laplace–Beltrami . . . . . . . . . . . . . . . . 678
8.7. EDP de orden 2 en R2 . Clasificación . . . . . . . . . . . . 680
8.7.1. ODL asociado a una solución de una EDP. . . . . 680
8.7.2. Reducción a forma canónica. Caso hiperbólico de
una EDP cuasi–lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 683
8.7.3. Reducción a forma canónica. Caso hiperbólico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 687
8.7.4. Reducción a forma canónica. Caso elı́ptico. . . . . 694
8.8. Clasificación de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 698
8.8.1. Reducción a forma diagonal de sistemas lineales
hiperbólicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
8.8.2. Reducción a forma diagonal de sistemas cuasi–
lineales hiperbólicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
8.9. Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
8.9.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 703
8.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707
8.11. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 716

9. El problema de Cauchy 719

9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 719
9.2. Curvas caracterı́sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724
9.2.1. Propagación de singularidades. . . . . . . . . . . . 725
9.3. Funciones analı́ticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728
9.3.2. Series múltiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729
viii ÍNDICE GENERAL

9.3.3. Series múltiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 730

9.4. Funciones analı́ticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 738
9.4.1. Las ecuaciones de Cauchy–Riemann. . . . . . . . . 738
9.4.2. Fórmula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 741
9.4.3. Funciones analı́ticas n–dimensionales. . . . . . . . 744
9.5. El Teorema de Cauchy–Kowalewski . . . . . . . . . . . . . 744
9.6. EDP de tipo hiperbólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749
9.7. Método de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . 753
9.7.1. Existencia de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 754
9.7.2. Unicidad de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 759
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 760
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 764
9.7.5. El problema de valor inicial caracterı́stico. . . . . . 765
9.8. Sistemas hiperbólicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
9.9. La función de Riemann–Green . . . . . . . . . . . . . . . 773
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 773
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 775
9.9.3. El método de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 776
9.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784
9.11. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791

[Link] Ecuación de Laplace 793

10.1. El operador de LaPlace ∆ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793
10.1.1. Expresión de ∆ en coordenadas . . . . . . . . . . . 793
10.1.2. Expresión de ∆ en coordenadas polares . . . . . . 795
10.1.3. Expresión de ∆ en coordenadas esféricas . . . . . . 795
10.1.4. Funciones armónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 797
10.1.5. Funciones armónicas en el plano . . . . . . . . . . 799
10.1.6. Funciones armónicas y funciones analı́ticas. . . . . 800
10.1.7. Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 803
10.2. Transformaciones en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 806
10.2.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 806
10.2.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 807
10.2.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 808
10.2.4. Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 811
10.3. Potenciales puntuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814
10.3.1. Potencial Newtoniano de una masa puntual. . . . . 816
10.3.2. Potencial de una carga puntual. . . . . . . . . . . . 817
10.3.3. Potencial de un dipolo puntual. . . . . . . . . . . . 820
10.4. Potencial de una densidad de carga. . . . . . . . . . . . . 821
 ÍNDICE GENERAL ix

10.4.1. Potencial superficial de capa simple. . . . . . . . . 825

10.4.2. Potencial superficial de capa doble. . . . . . . . . . 829
10.4.3. Ecuación de Poisson (capa doble) . . . . . . . . . . 833
10.4.4. Ecuación de Poisson (capa simple) . . . . . . . . . 835
10.4.5. Ecuación de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . 837
10.4.6. Densidad dependiente del tiempo . . . . . . . . . . 845
10.4.7. Otros posibles potenciales. . . . . . . . . . . . . . . 846
10.5. El problema de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 848
10.5.1. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 848
10.5.2. Principio del máximo. Unicidad . . . . . . . . . . . 849
10.5.3. Unicidad solución Ecuación de Poisson. . . . . . . 850
10.5.4. Problema Dirichlet en un rectángulo . . . . . . . . 852
10.5.5. Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . 855
10.5.6. Fórmula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 857
10.5.7. Polinomios de Tchebycheff. . . . . . . . . . . . . . 861
10.5.8. Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . 864
10.6. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 867
10.6.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . . . . . . . 867
10.6.2. Unicidad de solución en PVF . . . . . . . . . . . . 868
10.6.3. Fórmula de representación de Green . . . . . . . . 870
10.6.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . . . . . . . 872
10.6.5. Recı́proco del Teorema del valor medio . . . . . . . 874
10.6.6. Regularidad de las funciones armónicas . . . . . . 878
10.6.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880
10.7. Armónicos esféricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882
10.8. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 883
10.9. Introducción a las distribuciones . . . . . . . . . . . . . . 885
10.9.1. Método de la función de Green . . . . . . . . . . . 888
[Link] método de Perron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899
[Link] subarmónicas . . . . . . . . . . . . . . . 899
[Link] de funciones armónicas . . . . . . . . . 905
[Link] Dirichlet. Existencia de solución . . . . . 906
[Link] barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 908
[Link] de la aplicación de Riemann . . . . . . . . . . . 912
[Link] resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
[Link]ı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 926
x ÍNDICE GENERAL

[Link] Ecuación de ondas 929

11.1. La Ecuación de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 929
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 931
11.1.2. Solución de D’Alembert. . . . . . . . . . . . . . . . 934
11.1.3. Energı́a de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 939
11.1.4. Unicidad de solución de la ecuación de ondas. . . . 940
11.1.5. Aplicaciones a la música. . . . . . . . . . . . . . . 941
11.2. La Ecuación de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 943
11.3. La Ecuación de ondas n–dimensional. . . . . . . . . . . . 946
11.3.1. El método de separación de variables. . . . . . . . 946
11.3.2. Solución de la membrana vibrante. . . . . . . . . . 951
11.3.3. La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 953
11.3.4. Unicidad de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 956
11.3.5. Ecuación de ondas en regiones con frontera. . . . . 959
11.4. El método del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 960
11.4.1. La Fórmula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . . . . . 960
11.4.2. El método del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 964
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 967
11.5. Ecuación de Poisson Dalambertiana . . . . . . . . . . . . 968
11.6. La Ecuación de Schrödinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 972

[Link]́n de ondas. Electromagnetismo 977

12.1. Relatividad especial de Einstein . . . . . . . . . . . . . . . 977
12.1.1. Espacio Euclideo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 977
12.1.2. Espacio de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . 979
12.2. D’Alembertiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 981
12.2.1. Gradiente y divergencia . . . . . . . . . . . . . . . 981
12.2.2. D’Alembertiano y codiferencial . . . . . . . . . . . 982
12.3. Campo electromagnético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
12.3.1. Vector impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 987
12.3.2. Forma de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 989
12.3.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 990
12.4. Ecuación de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 994
12.4.1. Energı́a de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . 995
12.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 997
12.6. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1001
 ÍNDICE GENERAL xi

[Link] Ecuación del calor 1005

13.1. La Ecuación del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 1005
13.2. Varilla finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1008
13.2.1. El principio del máximo. . . . . . . . . . . . . . . . 1008
13.2.2. Solución en variables separadas. . . . . . . . . . . . 1011
13.2.3. Solución con condiciones dadas. . . . . . . . . . . . 1012
13.3. Varilla infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1023
13.3.1. El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 1023
13.4. Varilla semi–infinita. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . 1029
13.4.1. Temperatura en el interior de la Tierra. . . . . . . 1029
13.4.2. Las tres leyes de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . 1031
13.5. La Ecuación del calor n–dimensional. . . . . . . . . . . . . 1032
13.5.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 1032
13.5.2. El método de separación de variables. . . . . . . . 1034
13.5.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 1034
13.5.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1036
13.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1038
13.7. Bibliografı́a y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1040

[Link]́n en variedades 1041

14.1. Orientación sobre una variedad . . . . . . . . . . . . . . . 1041
14.2. Integración en una variedad orientada . . . . . . . . . . . 1044
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1048
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1052
14.5. Integración en var. Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . 1057
14.6. Aplicaciones a la Fı́sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1059
14.6.1. Interpretación fı́sica de la integral compleja . . . . 1063
14.7. La definición de Gauss de la curvatura . . . . . . . . . . . 1066
14.8. El operador de Laplace–Beltrami . . . . . . . . . . . . . . 1067
14.8.1. El operador ∗ de Hodge. . . . . . . . . . . . . . . . 1067
14.8.2. El operador de Laplace–Beltrami . . . . . . . . . . 1071

[Link] complejas 1081

15.1. Estructuras casi–complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 1081
15.1.1. Campos y 1–formas complejas . . . . . . . . . . . 1085
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casi–compleja . . 1088
xii ÍNDICE GENERAL
Índice de figuras

1.1. Gráfica de e(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2. Dx y F∗ Dx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Campo de vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4. F lleva el campo D al campo E. . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5. Gráficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Gráficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7. Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8. Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares. . . . . 34
1.10. Cónica (por foco y directriz) . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.11. Haz de cónicas con foco el origen: Izqda. ρ = ex+p. Dcha.
ρ = −ex + p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.12. Curva integral de D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.14. Desintegración del C 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.16. Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.17. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.18. Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.19. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria. . . . . . . . . 58
1.20. Arco de catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.21. Fuerzas que actúan en el arco AB . . . . . . . . . . . . . 62
1.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.23. Cd’s colgando de un hilo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.24. Arco parabólico y arco de catenaria . . . . . . . . . . . . . 66
1.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1.26. Fuerzas que actúan en el trozo del arco de parábola . . . . 67
1.27. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

xiii
xiv ÍNDICE DE FIGURAS

1.29. (a) Proyección Curvas. (b) Superficies. (c) Curvas en la

superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.32. Columpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1.33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

2.2. Órbitas de D y de f D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.3. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.4. La tractriz y la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
2.5. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.6. Campo para λ = 1 y λ ≈ ∞ . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
2.7. Campos Dλ y curva sen x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
2.8. Gráfica de f y plano z = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.9. El campo apunta hacia el interior de la región. . . . . . . 133
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2.11. Curvas σλ para λ = 00 1, 1, 2 y 10000 . . . . . . . . . . . . 134
2.12. Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.13. Caso n = 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
2.14. Caso λ = 1, por tanto 2α = π/2. . . . . . . . . . . . . . . 146
2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, pág. 34). . . . . . . . . . . . 181

3.2. Incrementos de x, y, ρ, θ y s en una curva. . . . . . . . . . 182
3.3. Traslación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.4. Giro G y dilatación de ejes ui , Lui = µi ui . . . . . . . . . 187
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
3.8. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
3.9. Primer giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
3.10. Segundo giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
3.11. Tercer giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
3.12. Rueda cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
3.15. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32 . . . . . . . . . . . . . . . 205
 ÍNDICE DE FIGURAS xv

3.16. Curvas para las que OA = OB . . . . . . . . . . . . . . . 211

3.17. Parábola y elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

4.1. Algunas funciones de Bessel. . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

4.2. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
4.3. Pulsación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
4.4. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
4.5. Circuito eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
4.6. Partı́cula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
4.7. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
4.8. 1 a Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
5.5. Sección local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
5.6. La órbita de p se aproxima a γ en x . . . . . . . . . . . . 339
5.7. Aplicación de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362

6.2. Distribución < D1p , D2p >= {ωp = 0} . . . . . . . . . . . 362
6.3. Superficie {z = f (x, y)} tangente a los planos. . . . . . . . 363
6.4. Interpretación geométrica de DL ∆ ⊂ ∆ . . . . . . . . . . 372
6.5. Interpretación geométrica de D ∈ ∆ y DL ∆ ⊂ ∆ . . . . . 372
6.6. Sistema de Pfaff proyectable . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
6.7. < D >= Dπ ⊂ D[P] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
6.9. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00 . . . . . . . . . . . 377
6.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
6.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
6.12. Transformación simpléctica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
6.13. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
6.14. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
6.15. Vector de Laplace–Runge–Lenz . . . . . . . . . . . . . . . 432
6.16. Velocidades en trayectorias elı́ptica, parabólica e hiperbóli-
ca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
6.17. Hodógrafas correspondientes a elipse, parábola e hipérbola.433
xvi ÍNDICE DE FIGURAS

6.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
6.19. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
6.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
6.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
6.22. Posiciones de las masas M y m. . . . . . . . . . . . . . . . 440
6.23. Puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
6.24. Curvas de nivel de v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
6.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
6.26. Helicoide, z = θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
6.27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469

7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479

7.2. Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
7.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
7.5. Construcción de Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
7.6. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
7.7. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
7.8. Trayectorias de las balas del cañón . . . . . . . . . . . . . 508
7.9. ruido de un avión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
7.10. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
7.11. Envolvente pasando por Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
7.12. Geodésicas del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
7.13. Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
7.14. Geodésicas de la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
7.15. Geodésicas del cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
7.16. Geodésicas del toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
7.17. Curva de mı́nimo tiempo de A a B . . . . . . . . . . . . . 543
7.18. La braquistócrona (dcha.) es la cicloide invertida . . . . . 545
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
7.20. Evolvente de σ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
7.21. La evolvente de la cicloide es la cicloide . . . . . . . . . . 548
7.22. Péndulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
7.23. Superficie de revolucion parametrizada . . . . . . . . . . . 559
7.24. Refracción y reflexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
7.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596
7.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597
7.27. Óvalo de Descartes. Refracción . . . . . . . . . . . . . . . 598
7.28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
7.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
 ÍNDICE DE FIGURAS xvii

7.30. Refracción Elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600

7.31. Refracción Elipse Metacrilato (n = 1, 49, e = 1/n = 0, 671).600
7.32. Refracción Elipsoide de revolución . . . . . . . . . . . . . 601
7.33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
7.34. Cáustica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
7.35. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
7.36. Cáustica de la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
7.37. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
7.38. Cáustica de la Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
7.39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
7.40. Proyección estereográfica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
7.41. Ángulo ab
b = ángulo cd b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
7.42. La proy. ester. conserva ángulos. . . . . . . . . . . . . . . 608
7.43. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.608
7.44. La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias. . . 609
7.45. Proyección de la esfera en el cilindro . . . . . . . . . . . . 609
7.46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613
7.47. Envolvente de los segmentos. . . . . . . . . . . . . . . . . 626
7.48. Geodésicas para K = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
7.49. Geodésicas para K = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
7.50. Geodésicas para K = −1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634
7.51. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 635
7.52. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 636
7.53. La catenoide de la derecha es la de mı́nima area . . . . . . 637
7.54. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto . . 638
7.55. Envolvente de las normales a la cicloide . . . . . . . . . . 638

8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703

9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 750

9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755
9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 768
9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769
9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 780

10.1. log r, r2 , r−2 , cos(log r). . . . . . . . . . . . . . . . 800

10.2. θ, sen θ, eθ , e−θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 800
10.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
10.4. Inversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 808
10.5. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . . 816
xviii ÍNDICE DE FIGURAS

10.6. Fuerza electrostática producida por una carga q. . . . . . 818

10.7. Flujo a través de una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 819
10.8. Flujo a través de una superficie. . . . . . . . . . . . . . . . 820
10.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 823
[Link] S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 827
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 828
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
10.13.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852
[Link] φ y F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 858
10.15.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873
10.16.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
10.17.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920
[Link] hueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 921

11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 930

11.2. Posición inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 935
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936
11.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 943
11.5. Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944
11.6. Cono Caracterı́stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 954
11.7. Tronco del cono entre 0 y T . . . . . . . . . . . . . . . . . 955
11.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 958
11.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
[Link] delantero y trasero . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
[Link] de ρ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 971
[Link] Causal de un entorno . . . . . . . . . . . . . . . . 972

13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1006

13.2. Calor que entra en I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1007
13.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1008
13.4. Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 1016
13.5. Difusión del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 1033

14.1. Flujo de D a través de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1060

14.2. Variedad con borde T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1065
14.3. Planı́metro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1076
 Parte I

Ecuaciones diferenciales
ordinarias

xix
Tema 1

La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial

1.1. Conceptos básicos

Por E entenderemos un R–espacio vectorial de dimensión finita n, do-

tado de la estructura topológica usual. A veces también consideraremos
en E una norma, siendo indiferente en la mayorı́a de los resultados cual
es la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en E. Por Rn
n
entenderemos el espacio vectorial real R × · · · × R.
Dados dos espacios vectoriales E1 y E2 denotaremos con L(E1 , E2 ) el
espacio vectorial de las aplicaciones lineales de E1 en E2 . Con E ∗ deno-
taremos el espacio vectorial dual de E, es decir L(E, R).
Con C(E) denotaremos la R–álgebra de las funciones continuas en E
y con C(U ) las continuas en el abierto U de E. Con P(E) denotaremos
la R–álgebra de los polinomios en E, es decir la sub–R–álgebra de C(E)
generada por E ∗ .

1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi ∈ E ∗ . En cuyo

caso tenemos la identificación
n
X
n
E −−→ R , ai ei −→ (a1 , . . . , an ),
i=1

y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de

la forma X

xi : E −−→ R , xi aj ej = ai .

A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y so-

brentenderemos su base dual ei correspondiente.
Diremos que el espacio vectorial E es euclideo si tiene definido un
producto interior < , >, en cuyo caso consideraremos la norma
√
k x k2 = < x, x >,

y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= δij ,
y su sistema xi de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b ∈ E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi

< a, b >= a1 b1 + · · · + an bn .

Definición. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales, U un abierto de

E1 y V uno de E2 . Diremos que F : U → V es diferenciable en x ∈ U si
existe una aplicación lineal Fx0 ∈ L(E1 , E2 ), tal que

k F (x + h) − F (x) − Fx0 (h) k

lı́m = 0.
khk→0 khk

Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de

clase 1 si es diferenciable y la aplicación

F 0 : U −−→ L(E1 , E2 ) , x Fx0 ,

es continua ; y por inducción que es de clase k si F 0 es de clase k − 1.

Diremos que es de clase infinita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especifique lo contrario, un
número natural 0, 1, . . . ó bien ∞, donde para k = 0 entenderemos que
las aplicaciones son continuas.
 1.1. Conceptos básicos 3

Definición. Dada f : U ⊂ R → R diferenciable en x, llamamos derivada

de f en x al número real
f (x + t) − f (x)
f 0 (x) = lı́m .
t→0 t
Observemos que este número está relacionado con la aplicación lineal
fx0 ∈ L(R, R) por la igualdad

fx0 (h) = f 0 (x) · h.

Regla de la cadena 1.1 a) Sean F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 y G : V →

W ⊂ E3 , diferenciables en x ∈ U y F (x) = y, respectivamente. Entonces
H = G ◦ F es diferenciable en x y se tiene que

Hx0 = G0y ◦ Fx0 .

b) La composición de aplicaciones de clase k es de clase k.

Definición. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos

C k (U ) = {f : U −−→ R, de clase k},

los cuales tienen una estructura natural de R–álgebra y como veremos

en (1.11), también de espacio topológico.

Proposición 1.2 Sea F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 una aplicación. Entonces

son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales yi en E2 , fi = yi ◦ F ∈
C k (U ).
c) Para cada f ∈ C k (V ), f ◦F ∈ C k (U ), es decir tenemos el morfismo
de R-álgebras.

F ∗ : C k (V ) −−→ C k (U ), F ∗ (f ) = f ◦ F.

Definición. Dada una función f ∈ C 1 (U ), un v ∈ E y p ∈ U , llamaremos

derivada direccional de f relativa a v en p al valor
f (p + tv) − f (p)
vp (f ) = lı́m .
t→0 t
4 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas li-

neales xi con base dual ei , llamaremos derivada parcial i–ésima de f , a
la derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos
∂f f (p + tei ) − f (p)
(p) = lı́m .
∂xi t→0 t
Si E es de dimensión 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e ∈ E escribiremos
df ∂f
= .
dx ∂x

Proposición 1.3 f ∈ C k (U ) si y sólo si para algún sistema de coordena-

das lineales xi —y por tanto para cualquiera—, existen y son continuas
en todo U las funciones Da f , para a = (a1 , . . . , an ) ∈ Nn , y

∂ |a|
Da = , |a| = a1 + · · · + an ≤ k.
∂ a1 x1 · · · ∂ an xn

Nota 1.4 Si E1 es de dimensión n y E2 de m y U y V son sendos abiertos

de E1 y E2 , entonces si F : U → V es diferenciable, biyectiva y F −1 es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue fácilmente de la regla de la cadena, pues si A es la matriz
jacobiana de F , en un punto x, y B la de F −1 , en el punto y = F (x),
entonces A·B es la identidad en Rm y B·A la identidad en Rn , de donde
se sigue que A y B son cuadradas —e inversas—, por tanto n = m.
Definición. Diremos que F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 es un difeomorfismo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones ui : U → R son un sistema de coordenadas de clase k en
U si para
F = (ui ) : U −−→ Rn ,
se tiene que F (U ) = V es un abierto de Rn y F : U → V es un difeo-
morfismo de clase k. Por difeomorfismo a secas entenderemos de clase
∞. Diremos que F : U ⊂ E1 → E2 es un difeomorfismo local de clase k
en x ∈ U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V
es abierto y F : Ux → V es un difeomorfismo de clase k. Diremos que n
funciones ui : U → R son un sistema de coordenadas locales de clase k
en x ∈ U si F = (ui ) : U → Rn es un difeomorfismo local de clase k en
x.
 1.1. Conceptos básicos 5

Nota 1.5 Observemos que si u1 , . . . , un ∈ C k (U ) son un sistema de coor-

denadas, entonces para F = (ui ) : U → Rn y F (U ) = V abierto de Rn
tenemos que, para cada g ∈ C k (V ),

g ◦ F = g(u1 , . . . , un ) = f ∈ C k (U ),

y recı́procamente toda funciónf ∈ C k (U ) es de esta forma.

Si E es de dimensión 1, x es la coordenada lineal correspondiente

al vector e ∈ E y escribimos f en términos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces

df f (p + te) − f (p) g[x(p) + t] − g[x(p)]

(p) = lı́m = lı́m = g 0 [x(p)],
dx t→0 t t→0 t

es decir que si f = g(x) entonces df /dx = g 0 (x).

El siguiente resultado fundamental caracteriza los difeomorfismos lo-

cales en términos del Jacobiano.

Teorema de la función inversa 1.6 Sea F : U ⊂ E1 → E2 de clase k en

U . Entonces F es un difeomorfismo local de clase k en x ∈ U si y sólo
si existen sistemas de coordenadas lineales xi en E1 e yi en E2 , tales que
para Fi = yi ◦ F
 
∂Fi
det (x) 6= 0.
∂xj

Y este otro, también fundamental, nos da una condición para la que

en un sistema de ecuaciones

f1 (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = a1
···
fn (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = an

podamos despejar las xi en función de las yj , la cual viene

P a decirP en el
caso mas sencillo en el que las fi son lineales, fi (x, y) = aij xj + bik yk
y por tanto F = (fi ) = A · x + B · y, que si det A 6= 0, podemos despejar
x como función de y, siendo x = A−1 [a − B · y], para a = (ai ).
6 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Teorema de la función implı́cita 1.7 Sean F : U ⊂ E1 ×E2 → E1 de cla-

se k, (x0 , y0 ) ∈ U tal que F (x0 , y0 ) = 0 y para un sistema de coordenadas
lineales xi en E1 , el determinante de orden n
 
∂Fi
det (x0 , y0 ) 6= 0,
∂xj

entonces existe un entorno V de y0 en E2 y una única aplicación x : V →

E1 de clase k, tal que x(y0 ) = x0 y para todo y ∈ V

F [x(y), y] = 0.

1.2. El haz de funciones diferenciables

Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-álge-

bra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero además, si consideramos la familia de to-
dos los C k (U ) cuando U recorre todos los abiertos de E, se tiene que la
aplicación

U (abierto) −−→ C k (U ) (R − álgebra),

es un haz de R–álgebras, es decir satisface las propiedades:

a) Si U ⊂ V son abiertos de E, entonces

f ∈ C k (V ) ⇒ f (= f|U ) ∈ C k (U ).

b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui ,

se tiene que si f : U → R es tal que f ∈ C k (Ui ) para cada i, entonces
f ∈ C k (U ).
Otra importante propiedad, que veremos en esta lección, nos dice que
cada función de C k (U ) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
de U , con una función de clase k en todo E, que además se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de E, nos basta con conocer las funciones de clase
k en E. Esto podrı́a parecer obvio en una ingenua primera observación,
 1.2. El haz de funciones diferenciables 7

pues cabrı́a pensar que las funciones de clase k en un abierto U son

simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en E. Pero
esto no es cierto —considérese la función 1/x en el abierto (0, ∞) ⊂ R—.
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restricción, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de E, cuyos denominadores
no se anulen en U . Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones “badén” en Rn .

Proposición 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de E disjuntos.

Entonces existe ϕ ∈ C ∞ (E) tal que =(ϕ) = [0, 1], ϕ(K) = 1, ϕ(C) = 0 y
sop ϕ = {ϕ 6= 0} ⊂ U = C c .
Demostración. Eligiendo un sistema de coordenadas xi en E, basta
hacer la demostración en Rn , donde
P consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >= ai bi , para a = (ai ) y b = (bi ).

Figura 1.1. Gráfica de e(t).

Consideremos la función de C ∞ (R)

(
e−1/t si t ≥ 0,
e(t) =
0 si t < 0.
En primer lugar que dado r > 0 y a ∈ Rn existe una g ∈ C ∞ (Rn ),
e(r2 − k x − a k2 )
g(x) = ,
e(r2 − k x − a k2 ) + e(k x − a k2 −(r/2)2 )
que es positiva en B(a, r) = {x : k x − a k< r}, vale 1 en B[a, r/2] =
{x : k x − a k≤ r/2}, y 0 fuera de B(a, r).
Ahora para
d(C, K)
r= = (1/2)ı́nf{k x − y k: x ∈ C, y ∈ K},
2
existen, por la compacidad de K, a1 , . . . , ak ∈ K tales que
k
[
K⊂ B(ai , r/2) , B(ai , r) ⊂ B[ai , r] ⊂ B(ai , 2r) ⊂ U = Rn − C.
i=1
8 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ahora para cada ai , construimos las funciones gi del principio, y defini-

mos
Yk
ϕ(x) = 1 − [1 − gi (x)],
i=1
tal función es la buscada.

Corolario 1.9 Sea f ∈ C k (U ), con U abierto de E. Entonces para todo

x ∈ U existe una función F ∈ C k (E), tal que F = f en un entorno
abierto V ⊂ U de x y
sop(F ) = {F 6= 0} ⊂ U.
Demostración. Elijamos V y W abiertos tales que
x ∈ V ⊂ K = Adh(V ) ⊂ W ⊂ Adh(W ) ⊂ U,
con K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = E − W y definamos
F = f h.
Es fácil ver que todo abierto U de E es unión expansiva numerable de
compactos con interiores no vacı́os (Kn ↑ U ), pues eligiendo una norma
cualquiera podemos considerar la sucesión expansiva de compactos (pues
son cerrados y acotados)
Cn = {x ∈ E : kxk ≤ n, d(x, U c ) ≥ 1/n},
y a partir de un n sus interiores son no vacı́os ya que six ∈ U , por ser
abierto existe una bola abierta B(x, 2r) ⊂ U , por lo que d(B(x, r), U c ) ≥
r y B(x, r) ⊂ Cn , para n ≥ kxk + r, n ≥ 1/r.
En estos términos damos las siguientes definiciones.
Definición. Para cada m ∈ N definimos la seminorma pm en C ∞ (U ) de
la forma,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x ∈ Km , | a |≤ m},
y en C r (U ), para r ≥ 0,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x ∈ Km , | a |≤ r}.
Decimos que una sucesión fn ∈ C k (U ), donde k = 0, 1, . . . , ∞, es de
Cauchy respecto de pm si para cada  > 0 existe N ∈ N tal que
pm (fN +n − fN ) < ,
para todo n ∈ N.
 1.2. El haz de funciones diferenciables 9

Decimos que una sucesión fn ∈ C k (U ) tiene lı́mite si existe f ∈ C k (U )

tal que para toda m ∈ N
lı́m pm (fn − f ) = 0.
n→∞

Obviamente si el lı́mite existe es único, pues param = 0 vemos que

tiene que ser el lı́mite puntual de las fn .
Observemos que las pm están ordenadas,
pm ≤ pm+1 ,
y que podemos definir el sistema fundamental de entornos convexos del
0 ∈ C k (U )
Bm = {f ∈ C k (U ) : pm (f ) ≤ 1/m}
y que estos definen una topologı́a en C k (U ) independiente de los Kn
elegidos!.

Teorema 1.10 Si la sucesión fn ∈ C k (U ) es de Cauchy para toda pm ,

entonces tiene lı́mite, f = lı́m fn ∈ C k (U ), que para cualquier base {ei }
de E y cada a ∈ Nn , con | a |≤ k, verifica
Da (lı́m fn ) = lı́m(Da fn ).
Además dada f ∈ C k (U ) existe una sucesión de polinomios gn de E
tales que restringidos a U, lı́m gn = f .
Demostración. Veremos el caso k = ∞ para E = Rn , los demás se
siguen haciendo las oportunas modificaciones.
En primer lugar veamos que para todo a ∈ Nn , existe el lı́mite puntual
ga (x) = lı́m(Da fk (x)),
y que ga es una función continua en Rn .
Sea m ≥ |a|, entonces en el compacto Km se tiene
(1.1) | Da fN +k − Da fN |≤ pm [fN +k − fN ]
de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto
Km , para m ≥ |a|, a una función continua ga . En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f (x) = lı́m fk (x),
es una función continua.
10 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Veamos por inducción en |a|, que Da f = ga .

Para |a| = 0 es obvio. Supongamos entonces que |a| ≥ 1 y que a1 ≥ 1,
donde a = (a1 , . . . , an ). Entonces, por la hipótesis de inducción, tendre-
mos que Db f = gb para b = (a1 − 1, a2 , . . . , an ). Y como
∂
Da = ◦ Db ,
∂x1
bastará demostrar que
∂gb
= ga .
∂x1
Sean (t1 , . . . , tn ) ∈ U , t ∈ R y m ∈ N, tal que para λ ∈ [0, 1] se tenga

(λt1 + (1 − λ)t, t2 , . . . , tn ) ∈ Km ,

entonces
Z t Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx → ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1 t1

Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) − Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1

por tanto haciendo k → ∞, tendremos que

Z t
ga (x, t2 , . . . , tn )dx = gb (t, t2 , . . . , tn ) − gb (t1 , . . . , tn ),
t1

lo cual implica que ∂gb /∂x1 = ga .

Tenemos entonces que para cada a ∈ Nn ,

Da fk → Da f,

uniformemente en cada compacto Km , para m ≥| a |. De aquı́ se sigue

que
pm (fk − f ) → 0,
y f = lı́m fk . Pero además pm (Da fk − Da f ) → 0 por tanto

Da f = lı́m(Da fk ).

Veamos ahora que los polinomios son densos.

 1.2. El haz de funciones diferenciables 11

Dada f ∈ C ∞ (U ) y N ∈ N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,

que para a = (N, . . . , N ) ∈ Nn existe una sucesión de polinomios que
convergen uniformemente a Da f en KN . Integrando —y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva— tendremos
que existe una sucesión de polinomios rN,n tales que para toda b = (bi ) ∈
Nn , con bi ≤ N , las sucesiones Db rN,n convergen uniformemente en KN
a Db f . Ahora elegimos gN como cualquier polinomio rN,n , tal que para
toda b, con bi ≤ N
1
| Db rN,n − Db f |≤ ,
N
en KN . Esta sucesión de polinomios gN satisface lı́m gN = f , pues para
j ≤ N , Kj ⊂ KN y como bi ≤ Σbi =| b |, se tiene

(1.2) pj (gN − f ) ≤ sup{| Db gN − Db f |: x ∈ Kj , | b |≤ j}

1
≤ sup{| Db gN − Db f |: x ∈ KN , bi ≤ N } ≤ .
N

Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologı́a la suma y el producto de

C k (U ) son operaciones continuas.

El teorema anterior se expresa diciendo:

Teorema 1.11 Las pm definen en C k (U ) una topologı́a localmente con-

vexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.

Teorema 1.12 Para cada abierto U de E y para k = 0, 1, . . . , ∞, se tiene

que g
C k (U ) = { : g, h ∈ C k (E), h 6= 0 en U }.
h |U
Demostración. Sea {Bn : n ∈ N} un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias estén en U . Y consideremos para
cada n ∈ N una función gn ∈ C ∞ (E) —como la definida en (1.8)—,
positiva en Bn y nula en su complementario.
Sea f ∈ C k (U ), entonces f gn ∈ C k (E) y
X f gn X gn
g= 2−n ∈ C k (E), h= 2−n ∈ C ∞ (E),
1 + rn + sn 1 + rn + sn
donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). Para verlo basta observar, por el
teorema anterior, que ambas series son de Cauchy para toda pm . Por
12 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

último es obvio que h 6= 0 en U y que para cada x ∈ U , g(x) = h(x)f (x),

es decir que g = hf .

Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior h 6= 0 en U y h = 0

en U c , por lo que todo cerrado de E es de la forma

{x ∈ E : h(x) = 0},

para una h ∈ C ∞ (E).

Definición. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura

C k –diferenciable de E, que está definida por todas las R–álgebras C k (U ),
cuando U recorre los abiertos de E, queda determinada exclusivamente
por C k (E) y los abiertos de E. Y podemos entender la variedad C k –
diferenciable E, como el par formado por el espacio topológico E y por
C k (E).

1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente

A lo largo de la lección E ó E1 serán espacios vectoriales reales de

dimensión n y E2 de dimensión m.
En la lección 1 hemos visto que cada vector v ∈ E define en cada
punto p ∈ E una derivada direccional vp de la forma siguiente

f (p + tv) − f (p)
vp : C ∞ (E) −−→ R, vp (f ) = lı́m ,
t→0 t
Es fácil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definición.
Definición. Llamaremos vector tangente en un punto p ∈ E, a toda
derivación
Dp : C ∞ (E) −−→ R,
es decir a toda función que verifique las siguientes propiedades:
 1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13

a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.

b) Anulación constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s ∈ R y f, g ∈ C ∞ (E).
Este concepto nos permite definir, en cada punto p ∈ E, un espacio
vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen-
ciable de E.
Definición. Llamaremos espacio tangente a E en p, al espacio vectorial
real Tp (E) de las derivaciones en p, con las operaciones

(Dp + Ep )f = Dp f + Ep f
(tDp )f = t(Dp f ),

para Dp , Ep ∈ Tp (E), f ∈ C ∞ (E) y t ∈ R.

Definición. Dado un sistema de coordenadas lineales xi , correspondiente
a una base {ei } en E, consideramos para cada p ∈ E e i = 1, . . . , n, los
elementos de Tp (E)
   
∂ ∂ f (p + tei ) − f (p)
: C ∞ (E) −−→ R, f = lı́m .
∂xi p ∂xi p
t→0 t

Si no hay confusión usaremos la notación ∂ip = (∂/∂xi )p .

Fórmula de Taylor 1.14 Sea U ⊂ E un abierto convexo, a ∈ U y xi ∈

C ∞ (U ) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:
a) ma = {f ∈ C ∞ (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado
por x1 − a1 , . . . , xn − an , donde ai = xi (a).
b) Dada f ∈ C ∞ (U ), existen h1 , . . . , hn ∈ C ∞ (U ) tales que
n
X
f = f (a) + hi (xi − ai ).
i=1

Demostración. (a) Consideremos el morfismo de R–álgebras

H : C ∞ (U ) −−→ R , H(f ) = f (a),

para el que ker H = ma e Im H = R, por tanto C ∞ (U )/ma ' R.

14 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Dadas f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (U ) es obvio que fi (xi −ai ) ∈ ma y tenemos

P
una inclusión, veamos la otra, que ma ⊂ (x1 − a1 , . . . , xn − an ). Para
ello sea f (x1 , . . . , xn ) ∈ ma , x ∈ U y definamos la función diferenciable

g : [0, 1] −−→ R , g(t) = f [tx + (1 − t)a].

Ahora por la regla de la cadena

Z 1
f (x) = g(1) − g(0) = g 0 (t)dt
0
Z 1 "Xn   #
∂f
= [tx + (1 − t)a] (xi − ai ) dt
0 i=1
∂xi
n
X
= hi (x)(xi − ai ),
i=1

donde Z 1  
∂f
hi (x) = [tx + (1 − t)a] dt ∈ C ∞ (U ).
0 ∂xi

Proposición 1.15 Las derivaciones (∂/∂xi )a definidas anteriormente son

base de Ta (E).

Demostración. Que son independientes es una simple consecuencia

de que ∂xi /∂xj = δij . Veamos que son generadores, para ello sea Da ∈
Ta (E) y f ∈ C ∞ (E), entonces f − f (a) ∈ ma y por (1.14)
n
X
f = f (a) + hi (xi − ai ),
i=1

donde a = (ai ). Se sigue que

 ∂  n
X ∂Xi
f = hi (a) (a) = hj (a),
∂xj a i=1
∂xj
n
X n
X
Da f = hi (a)Da xi = [Da xi ]∂ia f,
i=1 i=1
P
es decir Da = [Da xi ]∂ia .
 1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15

Nota 1.16 Observemos que al ser E un espacio vectorial tenemos una

identificación canónica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a E de la siguiente forma, para cada a ∈ E

E −−→ Ta (E) , v va ,

siendo va f la derivada direccional de f relativa a v en a.

Además si elegimos un sistema de coordenadas lineales xi en E, co-
rrespondientes a la base ei , tendremos que en términos de las bases ei
y ∂ia la aplicación anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
E −−→ Ta (E) , ei ∂ia .

Nota 1.17 El espacio vectorial Ta (E) podı́amos haberlo definido como

el espacio vectorial de las derivaciones

(1.3) Da : C ∞ (U ) −−→ R,

con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues

dada una derivación del tipo (1.3), tendremos por restricción a U una
derivación de Ta (E).PY recı́procamente dada una derivación de Ta (E),
como es de la forma ti ∂ia —fijado un sistema de coordenadas lineales
xi —, define una única derivación del tipo (1.3).
Es fácil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorfismo. Para verlo basta usar (1.9) y que Da f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r ≥ 1, toda derivación con la regla de Leibnitz
en a

(1.4) Da : C r (U ) −−→ R,

define una derivación de Ta (E), pues C ∞ (U ) ⊂ C r (U ). Y recı́procamente,

toda derivación (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede P hacerse
pues según vimos antes, toda derivación (1.3) es de la forma ti ∂ia que
está definido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el
segundo caso no extendemos de modo único. Es decir que las derivaciones
de C r (U ) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele-
mentos. Pero si sólo consideramos las continuas respecto de la topologı́a
definida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a Ta (E).
Para r = ∞ tenemos la suerte de que toda derivación es automáti-
camente continua respecto de la topologı́a de (1.10), pues es de la forma
16 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Da en C r (E) de forma
P
ti ∂ia y estas se extienden a una derivación
P
continua de un único modo, P a saber t ∂
i ia , pues los polinomios son
densos y sobre ellos Da = ti ∂ia .

Finalicemos analizando si existirán derivaciones en a ∈ E sobre las

funciones continuas
Da : C(E) −−→ R.
La contestación es que no, pues si f ∈ C(E) y f (a) = 0 —en ca-
so contrario pondrı́amos f − f (a)—, tendremos que existen funciones
continuas
p p
g = máx(f, 0), h = máx(−f, 0) ∈ C(E),

tales que f = g 2 − h2 y g(a) = h(a) = 0. Por tanto

Da f = 2[g(a)Da g − h(a)Da h] = 0.

F(C )

x Dx F(x) F (Dx)
*
F(C )

Figura 1.2. Dx y F∗ Dx .

Definición. Sean U ⊂ E1 , V ⊂ E2 abiertos y F : U → V de clase 1.

Llamaremos aplicación lineal tangente de F en x ∈ U a la aplicación

F∗ : Tx (E1 ) −−→ TF (x) (E2 ),

tal que para cada Dx ∈ Tx (E1 ), F∗ (Dx ) = Dx ◦ F ∗ , es decir que para

cada f ∈ C ∞ (V ) se satisface

[F∗ Dx ]f = Dx (f ◦ F ).

Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicación lineal

tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x ∈ E, F∗ = id.
 1.4. Campos tangentes 17

b) Regla de la cadena.- Si F : U → V y G : V → W son diferenciables,

siendo U ⊂ E1 , V ⊂ E2 y W ⊂ E3 abiertos, entonces

(G ◦ F )∗ = G∗ ◦ F∗ .

c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y

escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.

Teorema de la función inversa 1.18 Una aplicación F : U ⊂ E1 → E2 ,

de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x ∈ U si y
sólo si F∗ : Tx (E1 ) −→ TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x.

Demostración. Es consecuencia de (1.6) y de la expresión matricial

de F∗ .
Definición. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E, a la unión
T (U ) de todos los espacios Ta (E), para a ∈ U , con la estructura topológi-
ca y diferenciable definida por la siguiente biyección canónica

T (U ) −−→ U × E, va (a, v),

donde va ∈ Ta (E) es la derivada direccional en a relativa al vector v ∈ E.

Llamaremos aplicación proyección canónica en U a la aplicación

π : T (U ) −−→ U , π(vp ) = p,

si vp ∈ Tp (E).

1.4. Campos tangentes

1.4.1. Campos tangentes

Definición. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial E entenderemos una aplicación

F : U −−→ E.

Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.

18 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

La interpretación de una aplicación F como un campo de vectores

queda patente en la figura (1.3), donde hemos representado en cada punto
(x, y) del plano real el vector F (x, y) = (cos xy, sen (x − y)). Aunque esta
definición es muy visual y sugerente, tiene el problema de no ser muy
manejable y la desventaja de necesitar la estructura vectorial de E para
que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F (p) ∈ E en
un punto p ∈ U define una derivación vp ∈ Tp (E), damos la siguiente
definición equivalente, aunque sólo como justificación para una posterior
definición mejor.

Figura 1.3. Campo de vectores.

Definición. Llamaremos campo de vectores tangentes, de clase k, en U ,

a un conjunto de vectores

{Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U },

que satisfacen la siguiente condición:

Para cada f ∈ C ∞ (U ), la función

p ∈ U −−→ Dp f ∈ R,

está en C k (U ).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }p∈U es
equivalente a dar una sección de π : T (U ) → U

σ : U −−→ T (U ), σ(p) = Dp .

Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyección entre campos de vecto-
res F : U → E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U }
de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
 1.4. Campos tangentes 19

(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f ∈ C k (U ), entonces a f F le corresponde

{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y sólo si la aplicación σ : U → T (U ), σ(p) = Dp es una
sección de π, de clase k.

Definición. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de

E a toda derivación

D : C ∞ (U ) −−→ C k (U ),

es decir toda aplicación que verifique las siguientes condiciones:

1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g ∈ C ∞ (U ) y t, r ∈ R.
Definición. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
primera de D a toda función f ∈ C k+1 (U ) tal que

Df = 0.

Nota 1.19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes

a U de clase k, y por comodidad para k = ∞ escribiremos D(U ) =
D∞ (U ). Observemos que tenemos las inclusiones

D(U ) ⊂ Dk (U ) ⊂ D0 (U ),

por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que están entre
los de clase 1 y los continuos y que serán los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de solución de una ecuación diferencial.

En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D, E ∈ Dk (U ) y el

producto de una función g ∈ C k (U ) por un campo D, de la forma,

(D + E)f = Df + Ef,
(gD)f = g(Df ),
20 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

para toda f ∈ C ∞ (U ). Tales operaciones dotan a Dk (U ) de una estruc-

tura de módulo sobre la R–álgebra C k (U ), pues se tienen las siguientes
propiedades,

f (D + E) = f D + f E,
(f + g)D = f D + gD,
(f g)D = f (gD),
1D = D.

y para cada k, Dk (U ) forman un haz de módulos.

A continuación veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U .

Proposición 1.20 Existe una biyección entre campos tangentes de clase

k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E ∈ Dk (U ) y p ∈ U , entonces (D + E)p = Dp + Ep .
b) Si f ∈ C k (U ), entonces (f D)p = f (p)Dp .
Demostración. Dada la D definimos los Dp de la forma.

Dp f = Df (p).

Recı́procamente dado un vector Dp ∈ Tp (E), en cada p ∈ U , definimos

el campo tangente D ∈ Dk (U ) de la forma

Df (p) = Dp f.

Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E, es fácil demostrar

que los operadores diferenciales
∂
: C ∞ (U ) −−→ C ∞ (U ),
∂xi
∂f f (p + tei ) − f (p)
(p) = lı́m ,
∂xi t→0 t
para cada p ∈ U y cada f ∈ C ∞ (U ), son derivaciones ∂/∂xi ∈ D(U ).
Si no hay confusión usaremos la notación ∂i = ∂/∂xi .
A continuación veremos que Dk (U ) es un módulo libre sobre C k (U )
con base las ∂i .
 1.4. Campos tangentes 21

Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D ∈

Dk (U ), existen únicas funciones fi ∈ C k (U ) tales que
n
X ∂
D= fi ,
i=1
∂xi

Demostración.- Que la expresión es única es inmediato P

aplicándo-
sela a las xi . Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )∂i ,
pues Dxi ∈ C k (U ). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Definición. Dados U ⊂ W abiertos de E y D ∈ Dk (W ), definimos la
restricción del campoD a U , como el campo de D(U ), correspondiente
por (1.20) a
{Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U },
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restricción a U de la
aplicación de clase k, F : W → E, correspondiente a D.
Es fácil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en
E, entonces la restricción del campo
n
X ∂
D= Dxi ,
i=1
∂xi

a U es la derivación
n
X ∂
fi ,
i=1
∂xi
para fi = Dxi|U , la restricción a U de Dxi .

Nota 1.22 Obsérvese que toda derivación de Dk (U ) es automáticamente

continua, por (1.21), respecto de la topologı́a definida en (1.10).
Obsérvese también que toda derivación

(1.5) D : C k+1 (U ) −−→ C k (U ),

definePuna derivación de Dk (U ), pues C ∞ (U ) ⊂ C k+1 (U ), es decir del

tipo fi ∂i —dado un sistema de coordenadas Plineales xi —, con las fi
de clase k. Recı́procamente toda derivación fi ∂i ∈ Dk (U ), con las
fi ∈ C ∞ (U ), se extiende —no de un único modo—, a una derivación
del tipo (1.5). Ahora bien si exigimos que la extensión sea continua —
respecto
P de la topologı́a definida en (1.10)—, tendremos que sı́ es única
y es fi ∂i . Demuéstrese eso como ejercicio.
22 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Definición. Dada F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 de clase k + 1, y dos campos

tangentes D ∈ Dk (V ) y E ∈ Dk (U ) diremos que F lleva D a E, si para
cada x ∈ V
F∗ Dx = EF (x) .

Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E.

Si E1 = E2 , U ∪ V ⊂ W abierto y D ∈ Dk (W ) diremos que F deja

invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x ∈ V

F∗ Dx = DF (x) .

Proposición 1.23 Sea F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 , de clase k + 1, D ∈ Dk (U )

y E ∈ Dk (V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F∗ D = F ∗ E.
iii) D ◦ F ∗ = F ∗ ◦ E.
Demostración. Hágase como ejercicio.

1.4.2. Campo tangente a soporte.

Consideremos una aplicación diferenciable (de clase ∞)

F : V ⊂ E2 −−→ U ⊂ E1 .

Definición. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo

a F , de clase k, a las derivaciones

DF : C ∞ (U ) −−→ C k (V ),

con la regla de Leibnitz

DF (f g) = DF f · F ∗ g + F ∗ f · DF g.
 1.4. Campos tangentes 23

Denotaremos con DkF (U ) el C k (V )–módulo de estos campos con las

operaciones

(DF + E F )f = DF f + E F f, (g · DF )f = g · DF f.

Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos definir los campos a soporte de

clase k ≤ r como las derivaciones

DF : C ∞ (U ) → C k (V ).

Definición. Dada la aplicación F de clase ∞, definimos los morfismos

de módulos
F∗ : D(V ) −−→ DF (U ) , (F∗ D)f = D(F ∗ f ),
F ∗ : D(U ) −−→ DF (U ) , (F ∗ D)f = F ∗ (Df ),

Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos

de clase r ≤ k.

Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores

{DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V },

con la propiedad de que para cada f ∈ C ∞ (U ), la función

p ∈ V −−→ DpF f ∈ R,

está en C ∞ (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyección verificando las siguien-

tes condiciones:
i) Si DF , E F ∈ DF (U ), entonces para cada p ∈ V

(DF + E F )p = DpF + EpF .

ii) Si f ∈ C ∞ (V ), entonces para cada p ∈ V

(f · DF )p = f (p) · DpF

Ejercicio 1.4.3 Sea F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 , diferenciable. Demostrar que

(i) Para cada D ∈ D(V ) y p ∈ V

(F∗ D)p = F∗ Dp .

(ii) Para cada campo D ∈ D(U ) y p ∈ V

[F ∗ D]p = DF (p) ,
24 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y que DF (U ) es un módulo libre con base

 
∂
F∗ ,
∂xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(iii) Que {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }, satisface las condiciones de (a) —y
por tanto define un campo a soporte DF ∈ DF (U )— si y sólo si
σ : V −−→ T (U ) , σ(p) = DpF ,
es una aplicación de clase ∞, tal que π ◦ σ = F .

1.4.3. Campo a soporte universal.

Consideremos en E un sistema de coordenadas lineales xi y en U × E
las coordenadas (xi , zi ) naturales, es decir
xi (p, v) = xi (p) , zi (p, v) = xi (v),
ahora pasémoslas a T (U ) por la biyección
T (U ) → U × E, xi (vp ) = xi (p),
vp → (p, v), zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,

Es decir que vp ∈ T (U ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn , v1 , . . . , vn ) si

y sólo si p = π(vp ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn ) y
n  
X ∂
vp = vi
i=1
∂xi p

Definición. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan-

gente a U con soporte en T (U ), E ∈ Dπ (U ), que por el ejercicio (1.4.3)
queda determinado por la aplicación identidad
σ : T (U ) −−→ T (U ) , σ(Dp ) = Dp ,
es decir que para cada v ∈ T (U ) verifica
Ev = v.
Además en las coordenadas (xi , zi ) de T (U ), vemos por el ejercicio
(1.4.3), que
n
X ∂
E= zi · π ∗ ,
i=1
∂x i
 1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25

pues para cada Dp ∈ T (U )

Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ).

1.5. Espacio cotangente. La diferencial

Definición. Para cada x ∈ E denotaremos con Tx∗ (E) el espacio vectorial

dual de Tx (E), es decir el espacio vectorial real de las formas R–lineales
(ó 1–formas)
ωx : Tx (E) −−→ R,
al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Definición. Dada F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 de clase 1 y dados x ∈ U e
y = F (x), llamaremos aplicación lineal cotangente de F en x a

F ∗ : Ty (E2 ) −−→ Tx (E1 ),

la aplicación dual de F∗ : Tx (E1 ) → Ty (E2 ). Es decir tal que

F ∗ (ωy ) = ωy ◦ F∗ .

Definición. Dado un punto x ∈ E, llamaremos diferencial en x, a la

aplicación
dx : C 1 (E) −−→ Tx∗ (E),
tal que para cada f ∈ C 1 (E) y para cada Dx ∈ Tx (E)

dx f : Tx (E) −−→ R, dx f (Dx ) = Dx f.

A la 1–forma dx f la llamamos diferencial de f en x.

Ejercicio 1.5.1 Dada F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 , de clase 1, demostrar las siguien-

tes propiedades de F ∗ :
(a) Si U = V y F = id, entonces F ∗ = id.
26 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

(b) Si F : U → V y G : V → W , son de clase 1, con U ⊂ E1 , V ⊂ E2 y

W ⊂ E3 abiertos, entonces

(G ◦ F )∗ = F ∗ ◦ G∗ .

(c) Si F es un difeomorfismo, entonces F ∗ es un isomorfismo.

(d) Para x ∈ U e y = F (x), F ∗ ◦ dy = dx ◦ F ∗ .

Ejercicio 1.5.2 Demostrar que dx es una derivación en x.

Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas lineales

xi de E, las derivaciones (∂ix ) son base de Tx (E). Se sigue por tanto de
la definición de diferencial, que las dx x1 , . . . , dx xn son la base dual en
Tx∗ (E), puesto que
 ∂ 
dx xi = δij ,
∂xj x
además el isomorfismo canónico E −→ Tx (E), induce otro que es la res-
tricción de dx a E ∗

E ∗ −−→ Tx∗ (E) , xi → dx xi .

1.5.1. Interpretación geométrica de la diferencial.

Veamos ahora el significado geométrico de dx f , para cada x ∈ E y
cada f ∈ C 1 (E). Se tiene que por el isomorfismo anterior
n   n  
X ∂f X ∂f
(1.6) (x) xi −−→ dx f = (x) dx xi .
i=1
∂xi i=1
∂xi

cuya gráfica es el hiperplano tangente a la gráfica de f en el punto x. En

particular en R tenemos que para f : R → R, dx f : Tx (R) → R y en R2 ,
f : R2 → R, dx f : Tx (R2 ) → R,

Figura 1.5. Gráficas de f y dx f en R

 1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27

Figura 1.6. Gráficas de f y dx f en R2

Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p ∈ U y dp f 6= 0, el hiperplano (ver

Fig.1.7)
H = {Dp ∈ Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores Dp ∈ Tp (E), para los que existe una curva
X : I → U tal que
 
∂
X(0) = p, X(t) ∈ S, X∗ = Dp .
∂t 0

Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuación del plano tangente al elipsoide

4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,

en el punto (1, 1, 1).

Figura 1.7. Plano tangente a una superficie

1.5.2. Fibrado cotangente.

Igual que todos los espacios tangentes eran canónicamente isomorfos
al espacio vectorial inicial E, también todos los espacios cotangentes son
canónicamente isomorfos al dual E ∗ de E. Esto nos permite definir una
biyección canónica

T ∗ (U ) −−→ U × E ∗ , ωp (p, w),

28 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

donde T ∗ (U ) es la unión disjunta de los espacios cotangentes de puntos

de U .
Definición. Sea U un abierto de E. Llamaremos fibrado cotangente de U ,
al conjunto T ∗ (U ) unión de todos los espacios cotangentes Tx∗ (E), para
x ∈ U , dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyección anterior, a la de U × E ∗ , que es un abierto del espacio
vectorial de dimensión 2n, E × E ∗ .
Para cada ω ∈ T ∗ (U ) existirá un único x ∈ U tal que ω ∈ Tx∗ (E),
podemos ası́ definir la aplicación proyección
π : T ∗ (U ) −−→ U,
tal que π(ω) = x. De tal modo que las fibras de cada x ∈ U son
π −1 (x) = Tx∗ (E).

1.6. Uno formas

Definición. Para cada abierto U ⊂ E, denotaremos con Ω(U ) el dual

de D(U ) respecto de C ∞ (U ), y en general con Ωk (U ) el dual del módu-
lo de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ), es decir de las
aplicaciones C k (U )–lineales
ω : Dk (U ) −−→ C k (U ),
que llamaremos 1–formas en U , dotadas de las operaciones de C k (U )–
módulo,
(ω1 + ω2 )D = ω1 D + ω2 D, (f ω)D = f (ωD),
y para cada k, Ωk (U ) forman un haz de módulos.
Definición. Llamaremos diferencial a la aplicación
d : C k+1 (U ) −−→ Ωk (U ) , df (D) = Df,
k+1
para cada f ∈ C (U ) y D ∈ Dk (U ) (ver (1.22), pág. 21.)
Definición. Diremos que una 1–forma ω ∈ Ωk (U ) es exacta si existe
f ∈ C k+1 (U ) tal que
ω = df.
 1.6. Uno formas 29

Nota 1.26 Observemos que si ω ∈ Ω(U ) es incidente con un campo

D ∈ D(U ), i.e. ωD = 0 y es exacta ω = df , entonces f es una integral
primera de D, pues
Df = df (D) = ωD = 0.

Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivación.

Ejercicio 1.6.2 Demostrar que Ωk (U ) es un C k (U )–módulo libre con base dxi ,

para cada sistema de coordenadas lineales xi , y que para toda f ∈ C k+1 (U )
X ∂f
df = dxi .
∂xi

Nota 1.27 Observemos que para una variable, la fórmula anterior dice

df
df = dx.
dx
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelación de dife-
renciales.

Nota 1.28 Debemos observar que en Rn aunque la noción de dx1 tiene

sentido, pues x1 es una función diferenciable, la de ∂/∂x1 no lo tiene,
pues para estar definida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x1 , . . . , xn .
Para verlo consideremos en R2 las coordenadas (x, y) y otras coorde-
nadas (x, x + y). En cada caso la ∂/∂x tiene un significado distinto, pues
mientras en el primero ∂(x + y)/∂x = 1, en el segundo ∂(x + y)/∂x = 0.

Definición. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U

a toda colección
{ωx ∈ Tx∗ (E) : x ∈ U },
para la que, dado D ∈ Dk (U ) y sus vectores correspondientes Dx , la
aplicación
x ∈ U −−→ ωx Dx ∈ R,
es de clase k.

Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo

de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicación
de clase k, F : U → E ∗ .
30 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

2.- Demostrar que existe una biyección entre las 1–formas ω ∈ Ωk (U ) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:

(ω1 + ω2 )x = ω1x + ω2x ,

(f ω)x = f (x)ωx ,
(df )x = dx f

para ω, ω1 , ω2 ∈ Ωk (U ), x ∈ U y f ∈ C k (U ).

Ejercicio 1.6.4 Demostrar que ω ∈ Ω(U ) si y sólo si σ : p ∈ U → ωp ∈ T ∗ (U )

es una sección de π.

Teorema 1.29 El fibrado cotangente tiene una 1–forma canónica λ lla-

mada uno–forma de Liouville.

Demostración. Para cada p ∈ U y ω ∈ Tp∗ (E) definimos λw = π ∗ ω,

es decir que para cada Dw ∈ Tw [T ∗ (U )],

λw Dw = ω[π∗ Dw ].

Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y sus duales zi en E ∗ ,

consideremos el sistema de coordenadas (xi , zi ) en T ∗ (U ) ' U ×E ∗ , para
las que, si ωp se corresponde con (p, ω), entonces

xi (ωp ) = xi (p), zi (ωp ) = zi (ω) = ωp (∂ip ),

y en este sistema de coordenadas se tiene que

n
X
λ= zi dxi ,
i=1

lo que prueba su diferenciabilidad.

Ahora veremos una propiedad caracterı́stica de las funciones y de las
1–formas, pero de la que los campos tangentes carecen.

Teorema 1.30 Sea F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 , de clase k + 1. Entonces para

cada γ ∈ Ωk (V ) existe ω = F ∗ (γ) ∈ Ωk (U ), definida en cada x ∈ U de
la forma
ωx = F ∗ γF (x) .
 1.6. Uno formas 31

Además F ∗ : Ωk (V ) → Ωk (U ) es un morfismo de módulos, que conserva

la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g ∈ C k (V )
y γi ∈ Ωk (V ):

F ∗ (γ1 + γ2 ) = F ∗ γ1 + F ∗ γ2 ,
F ∗ [gγ] = [F ∗ g][F ∗ γ],
F ∗ (dg) = d(F ∗ g).

Demostración. Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 ,

existen gi ∈ C k (V ) tales que
X
γ= gj dyj ,

entonces si llamamos Fj = yj ◦ F , tendremos que para cada x ∈ U

X
ωx = F ∗ [γF (x) ] = gj [F (x)]F ∗ (dF (x) yj )
X
= gj [F (x)]dx Fj ,

y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx , correspondientes

a un campo D ∈ D(U ), la función que a cada x ∈ U le hace corresponder
X
ωx Dx = gj [F (x)]DFj (x),

es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.

1.6.1. Campos gradiente.

Figura 1.8. Gradiente de x2 + y 2 .

Por último si en un espacio vectorial E tenemos un producto interior

< ·, · >, entonces E y E ∗ se identifican canónicamente por el isomorfismo

E −−→ E ∗ , v < v, · > .

32 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y en todos los espacios tangentes Tp (E) tenemos definido un producto

interior, pues todos son canónicamente isomorfos a E. Esto nos permite
identificar Tp (E) y Tp∗ (E), para cada p ∈ E, mediante el isomorfismo
(1.7) Tp (E) −−→ Tp∗ (E), Dp < Dp , · >,
y también nos permite definir para cada dos campos D, E ∈ Dk (U ), la
función < D, E >= D · E, que en cada x vale < Dx , Ex >= Dx · Ex , la
cual es de clase k, pues si en E elegimos una base ortonormal ei , entonces
la base dual xi también es ortonormal y por tanto también lo son las
bases  
∂
∈ Tx (E), dx xi ∈ Tx∗ (E)),
∂xi x
P P
y se tiene que para D = fi ∂xi , E = gi ∂xi ,
n
X
< D, E >= D · E = fi gi .
i=1

Por tanto podemos definir el isomorfismo de módulos

γ : Dk (U ) → Ωk (U ),
γD (E) = D · E.
D γD ,
Definición. Dado en E un producto interior, llamaremos gradiente de
una función f ∈ C k+1 (U ), al campo grad f = D ∈ Dk (U ) tal que
γD = df,
es decir el campo D que en cada punto p ∈ U define el vector Dp corres-
pondiente por (1.7) a dp f .

Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <·, ·> en E, una base orto-
normal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f ∈ C k+1 (U )
X ∂f ∂
grad f = ∈ Dk (U ).
∂xi ∂xi
2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las
superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U ⊂ R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la dirección y sentido de máxima pendiente
de la gráfica de f en el punto (x, f (x)).
 1.7. Sistemas de coordenadas 33

1.7. Sistemas de coordenadas

Proposición 1.31 Las funciones v1 , . . . , vn ∈ C k (U ) son un sistema de

coordenadas locales de clase k en x ∈ U si y sólo si las dx vi son base de
Tx∗ (E).
Demostración. Por el teorema de la función inversa sabemos que
(vi ) es un sistema de coordenadas locales en x ∈ U si y sólo si, dado un
sistema de coordenadas lineales xi , se tiene que
 ∂v 
i
det 6= 0,
∂xj
y esto equivale a que los vectores cotangentes
n 
X ∂vi 
dx vi = (x)dx xj ,
j=1
∂xj

sean base.

Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un número finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, también lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1

F = (v1 , . . . , vn ) : U ⊂ E → F (U ) = V ⊂ Rn ,

entonces las 1–formas

dv1 , . . . , dvn ,
son base de Ωk (U ), pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en
E, tendremos que
n 
X ∂vi 
dvi = dxj .
j=1
∂xj

Definición. En los términos anteriores denotaremos con

∂ ∂
,..., ∈ Dk (U ),
∂v1 ∂vn
34 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

la base dual de las dvi .

Si E es de dimensión 1 y v es una coordenada de U ⊂ E, escribiremos

df ∂f
= .
dv ∂v

1.7.1. Coordenadas Polares

Consideremos el difeomorfismo

(ρ, θ) ∈ (0, ∞) × (0, 2π) → (x, y) ∈ R2 \{(x, 0) : x ≥ 0},

para las funciones

x = ρ cos θ, y = ρ sen θ,
 p
2 2
p arc cos x/px + y ∈ (0, π)
 si y > 0,
ρ= x2 + y 2 , θ = arc cos x/ x2 + y 2 ∈ (π, 2π) si y < 0,
 p
arcsin y/ x2 + y 2 ∈ (π/2, 3π/2) si x < 0.


A las correspondientes funciones (ρ, θ) definidas en el abierto R2 \{(x, 0) :

x ≥ 0} las llamamos coordenadas polares, para las que se tiene

x y
∂ρ = (∂ρ x)∂x + (∂ρ y)∂y = cos θ∂x + sen θ∂y = ∂x + ∂y ,
ρ ρ
∂θ = (∂θ x)∂x + (∂θ y)∂y = −ρ sen θ∂x + ρ cos θ∂y = −y∂x + x∂y .

dq=1

Tp(R2)
dx=0 dx=1
q
dy=1

y dq=0
x r
y dy=0
p p
dr=1
Tp(R2) (cos q,sen q)
1 r dr=0
q
0 1 x 0

Figura 1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares.

 1.7. Sistemas de coordenadas 35

1.7.2. Coordenadas Roequis y cónicas

pplano (0, ∞) × R (idem en el abierto (−∞, 0) × R),

En el abierto del
las funciones (ρ = x2 + y 2 , x) forman un sistema de coordenadas que
por motivos obvios llamamos Roequis, las cuales son extremadamente
útiles en problemas en los que intervienen cónicas, pues en este sistema,
la ecuación lineal
ρ = ex + p,

es una cónica1 con un foco en el origen y eje x, pues ρ = e(x + p/e), por
tanto en sus puntos es constante el cociente

ρ
= e,
x + p/e

x+p/e
ρ=ex+p
directriz
ρ
-p/e 0 x
foco

Figura 1.10. Cónica (por foco y directriz)

entre la distancia al origen, ρ, y la distancia, x + p/e, a la recta vertical

con abscisa −p/e. Esta constante e es la excentricidad de la cónica, y a
p se le llama el latus rectum.
Observemos que la curva ρ = p − ex es ρ = p + ex girada un ángulo
π y también es su reflexión respecto del eje y; pues si (x, y), (x, −y),
satisfacen ρ = p + ex, entonces (−x, y) y (−x, −y) satisfacen ρ = p − ex.
Por último para p > 0, ρ = ex+p es la homotecia de razón p de ρ = ex+1,
pues si (ρ, x) satisface esta, (pρ, px) satisface la primera.

1 Una cónica es el corte de un cono con un plano y también el lugar geométrico de

puntos del plano para los que es constante la relación de distancias a un punto fijo,
llamado foco, y a una recta fija, llamada directriz ; y a esa relación constante, que
denotamos e se llama excentricidad. Remitimos al lector a la primera página del libro
Retos Matemáticos para una demostración visual de las propiedades anteriores,
ası́ como a la pág. 431 y siguientes, en las que se estudian las Leyes de Kepler y a
la pág. 598, donde también se llega de forma natural, estudiando la refracción, a la
expresión ρ = ex + p.
36 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

p p
0 0

Figura 1.11. Haz de cónicas con foco el origen: Izqda. ρ = ex + p. Dcha. ρ = −ex + p

Ejercicio 1.7.1 Demostrar que: 1) Para y1 , . . . , yn las proyecciones de Rn , y

para cada p ∈ U , se tiene que
   
∂ ∂
F∗ = .
∂vi p ∂yi F (p)

2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
∂f ∂g
= (v1 , . . . , vn ).
∂vi ∂yi

3) Para cada f ∈ C 1 (U ),
n  
X ∂f
df = dvi .
i=1
∂vi

4) Para cada ω ∈ Ωk (U ),
n  
X ∂
ω= ω dvi .
i=1
∂vi

5) Para cada campo D ∈ Dk (U )

n
X ∂
D= Dvi .
i=1
∂vi

Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ) son sistemas de

coordenadas de clase k en abiertos U ⊂ E1 y V ⊂ E2 respectivamente, entonces
(w1 , . . . , wn+m ) tales que para (p, q) ∈ U × V

wi (p, q) = ui (p) , para i = 1, . . . , n,

wn+j (p, q) = vj (q) , para j = 1, . . . , m,

son un sistema de coordenadas de clase k en U × V .

 1.7. Sistemas de coordenadas 37

Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones ρ y θ definidas en el epı́grafe

(1.7.1), forman un sistema de coordenadas de clase ∞.

Ejercicio 1.7.4 i) En los términos del ejercicio anterior calcular:

∂x2 ∂θ ∂[log (θ) · y] ∂xy

, , , .
∂ρ ∂x ∂θ ∂θ

ii) Escribir en las coordenadas polares los campos

∂ ∂ ∂ ∂
x +y , −y +x ,
∂x ∂y ∂x ∂y
y dar una integral primera de cada uno.
iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:

∂ ∂ ∂ ∂ ∂
, , ρ , ρ +θ .
∂θ ∂ρ ∂θ ∂ρ ∂θ

iv) Escribir en coordenadas polares las 1–formas

1 x
dx, dy, xdx + ydy, dx − 2 dy.
y y

v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1–formas

dθ, dρ, ρdρ + θdθ.

Ejercicio 1.7.5 Dados a, c ∈ R, encontrar la solución de yzx = xzy que satis-

face cz = (x − y)2 cuando x + y = a.

Ejercicio 1.7.6 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

∂ ∂ ∂
D = −y +x + (1 + z 2 ) .
∂x ∂y ∂z

b) Encontrar una integral primera común a los campos de R3

∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = −y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 − 1 − z 2 ) .
∂x ∂y ∂x ∂y ∂z
38 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.8. Ecuaciones diferenciales

Definición. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a

toda aplicación de clase 1, definida en un intervalo real
σ : I ⊂ R −−→ U.
Definición. Dado D ∈ Dk (U ) y p ∈ U , diremos que una curva parame-
trizada σ : I −→ U es una solución de la ecuación diferencial ordinaria
(EDO) autónoma definida por D, o una curva integral de D, si para
cada t ∈ I ∂
σ∗ = Dσ(t) .
∂t t
σ'(t)=Dσ(t)

σ σ(t)=(x1(t),...,xn(t))
U

I
t

Figura 1.12. Curva integral de D.

P
Sea xi un sistema de coordenadas en E y D = fi (x1 , . . . , xn )∂i . Si
denotamos con2
xi (t) = xi [σ(t)],
para σ una curva integral de D, tendremos que
x0i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t)].

Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es

constante en cada curva integral σ de D, es decir que f ◦ σ = cte.

Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral —en forma implı́cita—, del campo
de R3
∂ ∂ ∂
D = −y +x + (1 + z 2 ) ,
∂x ∂y ∂z
que pasa por (1, 0, 0).
2 En esta notación hay abuso de lenguaje. No confundir la función x en x (t),
i i
definida en el intervalo I, con la función xi en xi [σ(t)] que es una función coordenada
definida en Rn .
 1.8. Ecuaciones diferenciales 39

1.8.1. Cambio de coordenadas.

Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coor-
denadas xi
x0i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t)],
y dado otro sistema de coordenadas v1 , . . . , vn , podemos escribir el sis-
tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
n n
X ∂ X ∂
D= fi (x1 , . . . , xn ) = (Dvi )
i=1
∂x i i=1
∂v i
 
n n  
X X ∂vi  ∂
=  fj (x1 , . . . , xn )
i=1 j=1
∂xj ∂vi
 
n n
X X ∂
=  hij (v1 , . . . , vn ) ,
i=1 j=1
∂v i

entonces las componentes de σ en el sistema de coordenadas vi , vi (t) =

vi [σ(t)], satisfacen el sistema de ecuaciones
n
X
vi0 (t) = hij [v1 (t), . . . , vn (t)].
j=1

Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresión anterior aplicando la regla de la cadena

a vi0 = (vi ◦ σ)0 .

Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales

 0 x
x0 = −y  x = y2
( 

y0 = x  y0 = 1

y

en el sistema de coordenadas polares.

1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autónomas.

Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de E, en I × U
tenemos una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un
sistema de coordenadas en E.
40 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Definición. Llamaremos ∂/∂t al campo tangente de D(I × U ) tal que

para cada f ∈ C ∞ (I × U )
∂f f (t + r, p) − f (t, p)
(t, p) = lı́m ,
∂t r→0 r
el cual verifica ∂t/∂t = 1 para la función de I × U , t(r, p) = r.
Definición. Llamaremos solución de una ecuación diferencial ordinaria
no autónoma definida en I × U por un campo D ∈ D(I × U ), tal que
Dt = 1, a la proyección en U de las curvas integrales σ de D, tales que
t ◦ σ = id.
Si en U consideramos un sistema de coordenadas xi y en I × U con-
sideramos el sistema de coordenadas (t, x1 , . . . , xn ), entonces los campos
D ∈ D(I × U ) tales que Dt = 1, son de la forma
∂ ∂ ∂
D= + f1 (t, x1 , . . . , xn ) + · · · + fn (t, x1 , . . . , xn ) ,
∂t ∂x1 ∂xn
y si σ es una curva integral suya y llamamos x0 (r) = t[σ(r)], xi (r) =
xi [σ(r)], tendremos que
x00 (r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,

t[σ(r)] = x0 (r) = r + k,

y nuestras soluciones (t ◦ σ = id) son las que corresponden a k = 0.

Por tanto en coordenadas la solución (x1 (t), . . . , xn (t)) de una ecuación
diferencial ordinaria no autónoma satisface el sistema de ecuaciones di-
ferenciales

x01 (t) = f1 [t, x1 (t), . . . , xn (t)]

..
.
x0n (t) = fn [t, x1 (t), . . . , xn (t)].

1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden.

Consideremos ahora la aplicación proyección canónica

π : T (U ) → U, π(Dp ) = p,

la cual es de clase ∞.
 1.8. Ecuaciones diferenciales 41

Definición. Llamaremos ecuación diferencial de segundo orden en un

abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U , D ∈
D[T (U )], tal que su proyección por π sea el campo a soporte universal,
es decir
π∗ D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo Tp ∈ T (U )

π∗ DTp = Tp .

Veamos cómo es un campo de estos en las coordenadas (xi , zi ). Por

el ejercicio (1.4.3) tenemos que

π∗ D = E ⇒ (π∗ D)xi = Exi = zi ,

por tanto son los campos de la forma

X ∂ X ∂
D= zi + Dzi ,
∂xi ∂zi
y si σ es una curva integral suya, tendremos que llamando

Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
xi (t) = xi [σ(t)], zi (t) = zi [σ(t)],

entonces

x0i (t) = zi (t)

zi0 (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t), . . . , zn (t)],

o lo que es lo mismo

x00i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)].

42 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

1.9.1. Problemas Geométricos

Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente
determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.

Figura 1.13.

Solución. Sea y = y(x) una de esas curvas, entonces para cada x0 , su

tangente y = xy 0 (x0 ) + b, en el punto (x0 , y(x0 )) verifica
y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + b, 2y(x0 ) = b, 0 = 2x0 y 0 (x0 ) + b,
por tanto para cada x0 , y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + 2y(x0 ) y nuestra ecuación es
xy 0 + y = 0, es decir
y0 1
+ =0 ⇔ (log y + log x)0 = 0 ⇔ xy = cte.
y x
y las soluciones son las hipérbolas con ası́ntotas los ejes.
Veámoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva, entonces la rec-
ta tangente en cada punto suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la for-
ma hx (p)(x − x0 ) + hy (p)(y − y0 ) = 0, y pasa por (0, 2y0 ), por tanto
hx (p)(−x0 ) + hy (p)(y0 ) = 0, en definitiva h es solución de
−xhx + yhy = 0 ⇔ Dh = 0, D = −x∂x + y∂y ,
y el campo D tiene 1–forma incidente xdy + ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.

Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva3 que pasa por (L, 0), cuya tangente en cada
punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
3 Tal curva se denomina tractriz .
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 43

Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuación de las curvas que en cada punto la nor-
mal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.

Ejercicio 1.9.3 Encontrar la ecuación de las curvas que en cada punto P la

normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.

Ejercicio 1.9.4 Encontrar la ecuación de las curvas que en cada punto P la

tangente corta al eje x en un punto Q tal que el triángulo OP Q que forman
con el origen, tiene area constante.

Ejercicio 1.9.5 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el área del triángulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al área de la región limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva está por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).

Ejercicio 1.9.6 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyección A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.

Ejercicio 1.9.7 Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.

Ejercicio 1.9.8 Encontrar la curva que describe un insecto en un plano, que se

dirige a un punto fijo de este, no directamente, sino que el segmento que une
su posición con el punto y su trayectoria, forman un ángulo constante.

1.9.2. Problemas Quı́micos. Desintegración.

Los quı́micos suelen afirmar, como verdad experimental, que una sus-
tancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la can-
tidad de materia que se desintegra, la razón que subyace es que si en
cada instante t la materia que hay es x(t), después de un tiempo ∆t,
habrá menos materia, x(t + ∆t) y la diferencia será pequeña si habı́a
poca materia ó el tiempo transcurrido ∆t era pequeño y grande en caso
de ser grande la materia ó el tiempo, en definitiva la diferencia parece
proporcional al producto de esas dos cantidades, cantidad de materia y
tiempo transcurrido,

x(t) − x(t + ∆t) = k∆t · x(t),

44 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

en cuyo caso la cantidad de materia en cada instante viene dada por la

ecuación diferencial
x0 (t) = −kx(t),
donde k > 0, por tanto

x0 (t)
(1.8) = −k ⇔ log x(t) = −kt + cte ⇔ x(t) = x(0) e−kt .
x(t)

Observemos que el campo tangente asociado está en R y en la coordenada

x se escribe
∂
D = −kx .
∂x
Ejercicio 1.9.9 Si el 20 % de una sustancia radioactiva se desintegra en 10 dı́as,
en cuánto tiempo desaparecerá el 50 %?.

x(t)/x(0)

1/2
e-kt

5730 años t

Figura 1.14. Desintegración del C 14

Nota 1.33 Sobre el Carbono 14. Existen en la naturaleza tres isótopos

del carbono cuyos núcleos contienen diferente número de neutrones pero
el mismo de protones (6):
— El C 12 . Su núcleo contiene 6 neutrones y 6 protones. El 98 % del
carbono del dioxido de carbono (CO2 ) del aire es de este tipo.
— El C 13 . Su núcleo contiene 7 neutrones y 6 protones. El 1 % de
carbono en el CO2 del aire es de este tipo.
— Y el C 14 . Su núcleo contiene 8 neutrones y 6 protones. Existe en
menor proporción que el anterior en el CO2 , pero también es existente.
Este último es inestable y radioactivo, por tanto el que queda después
de un tiempo t es por (1.8)

log 2
(1.9) x(t) = x(0) e−kt , k=
5730 años
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 45

(ver la figura (1.14)), donde la constante k es la que corresponde a este

material radioactivo (y equivale a decir que la masa de C 14 se reduce a
la mitad después de 5730 años).
Es admitido comúnmente que C 12 y C 14 , están presentes en toda la
materia orgánica viviente, en proporción constante. La razón que para
ello se da es que aunque el isótopo C 14 es inestable y lentamente se
transforma (por la fórmula anterior) en nitrógeno4 y otras partı́culas,
esta pérdida queda compensada por la constante actividad de neutrones
cósmicos, que atravesando nuestro Sistema Solar, llegan a la atmósfera
terrestre, donde a unos 15 km de la superficie terrestre chocan con el N ,
creándose C 14 e hidrógeno. Parte de los átomos de C 14 y de C 12 en la
atmósfera se oxidan, es decir forman con el oxı́geno moléculas de CO2 .
Todos estos procesos son mas o menos constantes y como consecuen-
cia lo es la proporción en el aire del CO2 con C 12 y con C 14 . Las plantas
vivas adquieren el carbono del CO2 del ambiente produciendo glucosa
(C6 H12 O6 ) durante la fotosı́ntesis. De este modo plantas y animales vi-
vos (que se alimentan de plantas) tienen una proporción constante de
ambos carbonos en sus tejidos, que no es otro que el del ambiente.
Sin embargo cuando un ser vivo muere el C 12 que contiene, se man-
tiene sin alterarse y podemos analizar cuanto tiene en cualquier tiem-
po t después de su muerte, que es el mismo que tenı́a cuando murió,
llamémosle y. Sin embargo como el C 14 es radioactivo se desintegra (tras
la muerte no hay aporte nuevo de este isótopo) y si como hemos dicho
admitimos que la proporción de ambos, en el ambiente de entonces —
que era x(0)/y— y en el de ahora, es la misma, podemos calcular x(0).
Ahora bien como también conocemos la constante k en la fórmula (1.9)
de la desintegración del C 14 , podemos saber la fecha de su muerte, para
lo cual basta analizar la cantidad, x(t), de C 14 que hay en la actualidad
y despejar t en la fórmula.
Este método de datación por el carbono es usado habitualmente por
diversos equipos cientı́ficos como paleontólogos, egiptólogos, arqueólogos,
etc., quienes están interesados en determinar la edad de huesos, pinturas
ó cualquier tipo de resto orgánico. Como en general lo habitual es con-
siderarlo un buen método, es preciso recordar sus limitaciones, es decir
las suposiciones (sin demostración, es decir las hipótesis), sobre las que
descansa dicha datación. Entre ellas tenemos en primer lugar que es una
aproximación matemática continua y sencilla de una realidad discreta
y compleja; se considera también que ha sido constante el bombardeo
4 El N tiene 7 protones y 7 neutrones
46 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

cósmico; ası́ como el número de átomos y moléculas en la atmósfera y en

la superficie de la tierra, durante miles de años, etc. El método no tiene en
cuenta catástrofes extraterrestres: como son las explosiones de superno-
vas que hayan afectado a la Tierra, las emisiones solares extrañas, caidas
de meteoritos, etc., siendo casi cotidianos algunos de estos fenómenos; ni
las ocurridas en la propia tierra como son volcanes, grandes tormentas
ó bombas nucleares.
Debemos recordar pues, que todas estas hipótesis, son tan sólo hipóte-
sis, es decir algo simple de lo que partir, pero no demostrado en el ámbito
cientı́fico.
No obstante sı́ es verdad que pueden hacerse dataciones por otros
métodos cientı́ficos que al cotejarlas ofrecen una mayor verosimilitud a
dicha datación.

Ejercicio 1.9.10 La ley experimental de Lambert5 establece que las láminas

delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la lámina
que atraviesa. Exprésese esta ley dando la fórmula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.

1.9.3. Problemas Económicos.

El economista, sociólogo y filósofo francés Vilfredo Pareto, (1848–
1923) pensaba que en una economı́a la velocidad de disminución del
número de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al número de personas e inversamente pro-
porcional a su salario mı́nimo. Es la llamada ley de Pareto.
Veamos su expresión. Sea y(x) el número de personas con salario ≥ x,
entonces y 0 (x) = ky(x)/x, por tanto y(x) = axk .
Lo que sigue a continuación se puede ignorar pues no tiene que ver con
ecuaciones diferenciales aunque sı́ con economı́a y Análisis matemático:
Consideremos f : [0, ∞) → [0, ∞) medible, tal que f (x) y xf (x) sean
integrables (ver Apuntes de Teorı́a de la medida.). Veamos que para
t ∈ [0, ∞]
Rt Rt
0
f (x) dm 0
xf (x) dm
x(t) = R ∞ ≥ y(t) = R ∞ .
0
f (x) dm 0
xf (x) dm
5 Lambert, Johann Heinrich (1728–1777), fue un matemático, fı́sico, astrónomo y

filósofo alemán de origen francés.

 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 47

y que la curva del plano σ(t) = (x(t), y(t)) es continua y convexa. Pero
antes observemos que las funciones x e y tienen interpretación práctica
en economı́a. R
b
Si µ[a, b] = a f (x) dm es el número de personas de una población
R∞
con renta entre a y b, entonces 0 f (x) dm es el número de personas
Rt
de esa población, 0 xf (x) dm es la renta total que tienen las personas
R∞
con renta menor o igual que t y 0 xf (x) dm es la renta total de la
población, por tanto x(t) representa el porcentaje de la población con
renta menor o igual que t, e y(t) representa el porcentaje de la ren-
ta total que tienen los que tienen renta menor o igual que t respecto
de la renta de toda la población. Con esta interpretación es obvio que
y(t) ≤ x(t), pues siP hay n individuosP con rentas ri ≤ t y m con rentas
n m
rn+j ≥ t, entonces i=1 ri /n ≤ t ≤ j=1 rn+j /m, lo cual implica que
Pn Pm Pn Pn+m
m i=1 ri ≤ n j=1 rn+j , es decir que (n + m) i=1 ri ≤ n i=1 ri y
Pn Pn+m
esto equivale a que y(t) = ( i=1 ri )/( i=1 ri ) ≤ n/(n + m) = x(t).
Demostremos ahora el resultado enunciado. La continuidad (unifor-
me) de x(t) e y(t) se puede ver en los ejercicios de los apuntes citados
anteriormente, al final de la lección 2.4. La curva está en el cuadrado
unidad, pues x(t), y(t) ∈ [0, 1] y σ(0) = (0, 0), σ(1) = (1, 1), por tanto
basta demostrar que es convexa, pues en tal caso estará por debajo del
segmento que une esos dos puntos y por tanto se verificará la desigualdad
pedida.
Sean x(a) < x(b) < x(c), como x es monótona creciente eso implica
que a < b < c, entonces x(b) = λx(a) + (1 − λ)x(c), obviamente para
Rc
x(c) − x(b) f (x) dm
λ= = Rbc
x(c) − x(a) a
f (x) dm
y basta ver que y(b) ≤ λy(a) + (1 − λ)y(c), es decir λ(y(c) − y(a)) ≤
y(c) − y(b) o equivalentemente
Z c Z c Z c Z c
f (r) sf (s) ≤ f (s) rf (r) ⇔
b a a b
! !Z
Z c Z b Z Z c Z b c c
f (r) sf (s) + sf (s) ≤ f (s) + f (s) rf (r) ⇔
b a b a b b
Z c Z b Z b Z c
f (r) sf (s) ≤ f (s) rf (r) ⇔
b a a b
Z Z
f (r)sf (s) ≤ f (s)rf (r)
[b,c]×[a,b] [b,c]×[a,b]
48 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y esta última es obvia, pues s ∈ [a, b] y r ∈ [b, c], por tanto s ≤ r.

1.9.4. Problemas Biológicos.

1.- Consumo de bacterias. Admitiendo que las bacterias que se sumi-
nistran como alimento a una población de protozoos (a razón constante),
son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad,
se pide encontrar:
(a) El número de bacterias b(t) en el instante t, en términos de b(0).
b) ¿Cuántas bacterias hay cuando la población está en equilibrio?.
Solución.- Sea y(t) el número de bacterias que hay en el instante t
y x(t) el número de bacterias consumidas en el perı́odo (0, t), entonces
y(t) = y(0) + kt − x(t), x0 (t) = ay 2 (t), x(0) = 0,
por tanto y 0 (t) = k − ay 2 , que corresponde al campo
∂ ∂
+ (k − ay 2 ) ,
∂t ∂y
p
que tiene uno forma incidente, para λ = k/a
 
dy 1 λ+y
−adt + 2 = d log − at ,
λ − y2 2λ λ−y
y la solución es
λ+y λ + y(0)
= c eλat , c= .
λ−y λ − y(0)

2.- Reproducción de bacterias. Se sabe que la velocidad de reproduc-

ción de las bacterias es, cuando no hay demasiadas, casi proporcional al
número de bacterias, y cuando hay demasiadas estas influyen negativa-
mente y la velocidad de reproducción se hace negativa. Se plantea ası́ la
siguiente ecuación
x0 (t) = k1 x(t) − k2 x2 (t),
con k1 , k2 > 0, y k2 pequeño. El campo tangente asociado está en R y
en la coordenada x se escribe
∂
D = (k1 x − k2 x2 ) .
∂x
Ejercicio 1.9.11 Demuéstrese que la velocidad de reproducción es máxima
cuando la población de bacterias tiene la mitad de su tamaño de equilibrio.
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 49

1.9.5. Problemas Fı́sicos.

Ley de Galileo. Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo
nos asegura que en caı́da libre su aceleración x00 (t) es constante e igual
a g.
Es una ecuación diferencial de segundo orden en la recta, la cual
define una ecuación diferencial en el fibrado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma

x0 (t) = z(t)
) z(t) = gt + z(0) 
⇒ 1
z 0 (t) = g x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0)
2
y cuyo campo asociado es
∂ ∂
D=z +g .
∂x ∂z
Leyes de Newton. La Ley de la atracción Universal de New-
ton asegura que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se
produce una fuerza de atracción F de m hacia M —y otra (−F ) de M
hacia m—, de módulo
GM
|F | = m 2 ,
R
Si consideramos un sistema de coordenadas centrado en6 M y denotamos
σ(t) = (x(t), y(t), z(t)) la posición en el instante t de m, tendremos que
su velocidad es σ̇ y su aceleración σ̈ y por la Segunda Ley de Newton, la
aceleración de m vale, para el vector unitario u = σ/|σ| = σ/R
GM m
mσ̈ = F = − u,
R2
3 2
donde G = 6, 6742·10−11 kg·seg
m
2 (= 6, 6742·10
−11 N m
kg2 ) es una “constante
Universal”. Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M = 5, 9736 ·
1024 kg es la masa de la Tierra, en las proximidades de su superficie, la
masa m sufre una aceleración constante
GM m
|σ̈| = g = = 90 8
R2 seg2
6 Suponemos que la masa M es mucho más grande que la de m y que está quieto,

aunque no lo está, ambos giran en torno al centro de masa de los dos, que sı́ podemos
considerar quieto (ver la pág. 429). En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas
está en el interior del sol.
50 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

independiente del valor de su masa, donde R = 6.371 km es el radio de

la tierra. Con lo cual obtenemos la Ley de Galileo. Además σ̈ = −gu y u
(que apunta al centro de la tierra) localmente es casi constante (0, 0, 1),
por lo tanto ẍ = ÿ = 0 y z̈ = −g, de donde

gt2
x(t) = ut + a, y(t) = vt + b, z(t) = − + wt + c,
2
para σ(0) = (a, b, c) y σ̇(0) = (u, v, w), y la trayectoria es una parábola.
(u,v,w)

(x(t),y(t),z(t))
(a,b,c)

Figura 1.15.

Por ejemplo, para σ(0) = 0 y σ̇(0) = (1, 0, 0), la solución es

gt2 gx2
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = − ⇒ z=− .
2 2

Nota 1.34 Por otra parte también tenemos una explicación de esa cons-
tante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que estén a distancia d con la misma aceleración a y que esta
aceleración determina la masa M , pues

Mm
ma = G (⇔ GM = ad2 ).
d2
Esto nos permite definir a partir de unidades de longitud y tiempo (como
metro y segundo) una unidad de masa canónica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 .
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen histórico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de 1
decı́metro de lado —es decir de 1 litro—), pues no coincide con el kg Na-
tural y la proporción entre ambos es esta constante Universal G. Es decir
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 51

que la naturaleza mágica de ese misterioso número universal está en la

elección arbitraria del kg que, también es cierto, puede ser mas operativo
que el del kg Natural. Debemos observar también que los valores de G y
de M se estiman peor que lo que puede estimarse su producto GM , pues
GM = ad2 podemos estimarlo con cualquier objeto del que conozcamos
su distancia d al centro de M y su aceleración a, por ejemplo en el caso
de la Tierra se estima

km3
(1.10) GM = 398.600, 4418 ,
seg2

mientras que el producto de G y M , estimados por separado, es

km3
G = 6, 6742 · 10−20 km3
kg · seg2 ⇒ GM = 398.690, 0112 .
seg2
M = 5, 9736 · 1024 kg

Por otra parte en La Teorı́a de la Relatividad la constancia de la

velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de años–luz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutua-
mente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero ¿habrá alguna
unidad de longitud canónica?. Es posible que sea ası́ puesto que en el
Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes uni-
versales de la fı́sica (de Planck, etc.), sea la confirmación de esto (en
cuyo caso el número que define esa constante en unas unidades serı́a
consecuencia, una vez mas, de la elección arbitraria de dichas unidades.

El péndulo. Consideremos un péndulo de masa m suspendido, en el

origen de coordenadas de R2 , por una barra rı́gida de masa despreciable
y de longitud L.

Figura 1.16. Péndulo

52 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Su posición, en cada instante t (ver figura (1.16), viene determinada

por el ángulo θ(t) que forma la barra en el instante t con el semieje
negativo de las ordenadas, medido en sentido contrario al del movimiento
de las agujas del reloj.
Tal posición es

σ(t) = L(sen θ(t), − cos θ(t)) = Le1 (t), y como

e01 = θ0 (t)(cos θ(t), sen θ(t)) = θ0 (t)e2 (t),
e02 = θ0 (− sen θ, cos θ) = −θ0 e1 ,

tendremos que la velocidad del péndulo en cada instante t vendrá dada

por
v(t) = σ 0 (t) = Lθ0 (t)e2 (t),
y la aceleración por

a(t) = σ 00 (t) = Lθ00 (t)e2 (t) − Lθ0 (t)2 e1 (t)

Por otra parte sobre la masa actúan dos fuerzas por unidad de masa,
la de la gravedad que es (0, −g) y otra con la dirección de la barra
F e1 (t), que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces
apuntará en la dirección del centro de la circunferencia (F < 0) y otras
en dirección contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en
términos de la base e1 , e2 de la forma

(0, −g) = ((0, −g) · e1 )e1 + ((0, −g) · e2 )e2 = mg cos θe1 − mg sen θe2 ,

y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0, −mg) + mF e1 , es decir

Lθ00 (t)e2 − Lθ0 (t)2 e1 = g cos θe1 − g sen θe2 + F e1 ,

lo cual equivale al par de ecuaciones

(1.11) Lθ00 (t) = −g sen θ, −Lθ0 (t)2 = g cos θ + F,

y el movimiento del péndulo queda descrito por la ecuación

g
(1.12) θ00 (t) = − sen θ(t).
L
Puesta en coordenadas es una ecuación diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuación diferencial de segundo
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
fibrado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 53

Para resolver esta ecuación introducimos una nueva variable z (la

velocidad de la masa, que es k v k), y consideramos el sistema

z(t)
θ0 (t) = ,
L
z 0 (t) = −g sen θ(t),

que corresponde al campo tangente

z ∂ ∂
D= − g sen θ .
L ∂θ ∂z

-p 0 p 2p 3p

Figura 1.17. Curvas integrales

Observemos que ωD = 0 para la 1–forma exacta

z2
ω = Lg sen θdθ + zdz = d[ − gL cos θ],
2
por lo que la función

z2
(1.13) h= − gL cos θ,
2
que verifica h ≥ −gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.17). Esto demuestra
la Ley de conservación de la energı́a en el péndulo, pues la suma de la
energı́a cinética y la energı́a potencial de m es

z 2 (t)
Ec + Ep = m − mgL cos θ(t) = mh.
2

Nota 1.35 Observemos (ver figura (1.17)), que hay cuatro tipos de cur-
vas integrales y que están sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (π, 0) —en la
franja [0, 2π) × R—. El primero está sobre la curva {h = h(0, 0) = −gL},
que sólo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos θ − 1) ≤ 0, mien-
tras que el segundo está sobre la curva especial {h = h(π, 0) = gL} =
54 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

C ∪ {(π, 0)}, que está formada por dos curvas integrales: la constan-
te (π, 0) y el resto C que representa el movimiento del péndulo que
se aproxima, cuando t → ∞, al punto más alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lı́mite.
Esta curva integral es la única no periódica. La curva integral de D,
τp (t) = (θ(t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (π, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(θ, z) = h(π, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de τp y que esta es
periódica de perı́odo 2π. Por último la curva integral de D, τp (t) =
(θ(t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (θ0 , 0), con π 6= θ0 6= 0,
satisface la ecuación

h(θ, z) = h(θ0 , 0) < gL

que son los óvalos en la figura 1.17. Se sigue de (2.28), pág. 111, que τp
es completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), pág. 345, que la trayectoria de τp es el óvalo
y que τp es una curva periódica, es decir existe el mı́nimo valor T > 0
—al que llamamos perı́odo de la curva—, tal que τp (0) = τp (T ) = p. Y
para θ0 > 0 tenemos que
( p
− 2gL(cos θ(t) − cos θ0 ), si t ∈ [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos θ(t) − cos θ0 ), si t ∈ [T /2, T ].

Si se quiere encontrar θ(t) es necesario resolver una integral elı́ptica

de primera especie, pues integrando entre 0 y t
θ0 (t)
dt = L dt,
z(t)
Z t s
θ0 (t) L θ(t)
Z
dθ
t= L dt = − √ ,
0 z(t) 2g θ(0) cos θ − cos θ0
y por tanto
s
L θ0
Z
T dθ
= √ ,
2 2g −θ0 cos θ − cos θ0
s Z
L θ0 dθ
T =4 √ ,
2g 0 cos θ − cos θ0
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 55

y utilizando la igualdad
θ
cos θ = 1 − 2 sen2 ,
2
se tiene que s Z θ0
L dθ
T =2 q ,
g 0 sen2 θ20 − sen2 θ
2

y con el cambio de variable

θ θ0
sen = sen sen ϕ = a sen ϕ,
2 2
tendremos s Z π/2
L dϕ
T =4 p ,
g 0 1 − a2 sen2 ϕ
y como para |x| < 1 se tiene
1 1 1·3 2 1·3·5 3
√ =1+ x+ x + x + ···
1−x 2 2·4 2·4·6
se demuestra (para x = a2 sen2 ϕ) que
s "  2  2  2 #
L 1 2 1·3 4 1·3·5 6
T = 2π 1+ a + a + a + ··· ,
g 2 2·4 2·4·6

y se tiene que si θ0 → 0 entonces a → 0 y el perı́odo converge a

s
L
(1.14) T = 2π .
g

Ejercicio 1.9.12 Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotación.
¿En qué punto y con qué velocidad se separa de la esfera?.

A menudo (1.12) se transforma por

g
θ00 (t) = − θ(t),
L
que es una buena aproximación para pequeñas oscilaciones del péndulo,
pues para θ pequeño θ ≈ sen θ, y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
resolver.
56 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Sin embargo la razón de esta aproximación la veremos en la lección

5.2, pág. 300, donde probaremos que una ecuación diferencial en un punto
singular tiene asociada, canónicamente, otra ecuación diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealización.
En el tema de los sistemas lineales veremos que

x00 = −k 2 x,

—con k > 0—, tiene solución periódica

x(t) = A · cos(kt) + B · sen(kt) = C · cos(kt + α),

para α ∈ [0, 2π) y

p A B
C= A2 + B 2 , cos α = , sen α = − ,
C C
p
y que para k = g/L) el perı́odo es
s r
2π L L
(1.15) T = = 2π = R2π ,
k g MG

que es el valor lı́mite (1.14), donde recordemos que R es la distancia de

la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justificación de por qué un reloj de péndulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.

Ejercicio 1.9.13 Justifı́quese por qué un reloj de péndulo atrasa si lo llevamos

del polo al ecuador y estı́mese la proporción de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si el mismo tiempo (medido en ambos puntos con otro reloj) en
uno de los puntos el reloj de péndulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y en el otro de
1h, 100 y 3800 .

Ejercicio 1.9.14 Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a

distancia r del suelo (que está horizontal). Salimos con velocidad nula y ángulo
α con la vertical, pasamos el punto más bajo un ángulo β y nos tiramos en
marcha dejándonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
β. Dar su valor.
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 57

Ejercicio 1.9.15 Giramos un péndulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. ¿Qué altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.

Ejercicio 1.9.16 Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revolución en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.

Ejercicio 1.9.17 Se considera una parábola con eje z y vértice en el origen y

el paraboloide de revolución que genera. Demostrar que para cualquier altura
h, el volumen del interior del paraboloide es igual al volumen que queda entre
el paraboloide y su cilindro circunscrito.

Ejercicio 1.9.18 Removemos con una cuchara el agua de un vaso cilı́ndrico

hasta conseguir una velocidad angular ω constante. Encontrar la superficie
que forma el agua y demostrar que si la altura máxima del agua es c + a y la
mı́nima c − a, entonces el agua en reposo estaba a altura c.

1.9.6. Problemas Arquitectónicos 1. La catenaria.

Planteamos el problema de encontrar la curva que hace una cadena7
fina cuando la sujetamos en dos puntos.

Figura 1.18. Catenaria.

En cada punto B (ver la Fig.1.19) la cadena está en equilibrio por

las dos fuerzas de tensión (contrarias) que actúan sobre ella.
Una la realiza la parte de la cadena que está a la derecha de B
(suponiendo que este está a su vez a la derecha del punto más bajo de la
cadena), tirando de la cadena hacia arriba, y otra la que realiza la parte
izquierda de la cadena tirando hacia abajo.

7 Jakob Bernoulli (1655–1705) fue el primer matemático de una familia de ex-

celentes cientı́ficos suizos. En 1691 estudió esta curva, llamada catenaria.

58 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Figura 1.19. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria.

Descompongamos estas fuerzas en sus componentes horizontal y ver-

tical. Son iguales y de sentido contrario pues el punto está en equilibrio,
pero además las componentes horizontales no dependen del punto B que
hayamos considerado, es constante. Para justificarlo mantengamos la ca-
dena inmóvil y sujetémosla por el punto B y por el punto más bajo 0.
La fuerza en B no ha cambiado y la fuerza en 0 es horizontal, igual y
de sentido contrario que la componente horizontal de la fuerza en B,
pues en caso contrario cambiando la cadena por otro objeto idéntico en
forma y masa, pero rı́gido, se desplazarı́a horizontalmente en el sentido
de la de mayor fuerza. Como esto no ocurre, pues la cadena está quieta,
concluimos. Por otra parte la fuerza vertical que actúa sobre el punto B
es el peso de la cuerda desde el punto más bajo O, hasta el punto B.
Consideremos la curva que define la cadena [x(t), y(t)] y sea s el
parámetro longitud de arco,
Z tp
s(t) = (ẋ(t)2 + ẏ(t)2 )dt,
0

tomando como s = 0 el punto más bajo 0 = (x(0), y(0)) —en el que

la tangente es horizontal—, (donde usamos la notación ḣ = dh/dt y
h0 = dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena, de modo que el
peso de la cuerda entre a y b es
Z b
w(s)ds,
a

en estos términos se tiene que

Z s(t)
ẋ(t) = c = 1/k (cte) > 0, ẏ(t) = w(s)ds,
0
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 59

y al ser k 6= 0, tendremos que dt = kdx, por lo tanto

Z s(t) Z t
ẏ(t)
y 0 [x(t)] = =k w(s)ds = k w[s(t)]ṡ(t)dt,
ẋ(t) 0 0

y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena

p
y 00 [x(t)]ẋ(t) = kw[s(t)]ṡ(t) ⇒ y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 .

Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante

w = 1, en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la
pendiente y 0 (x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional
a la longitud OB de la curva, para 0 el punto mas bajo. Y se tiene que

p y 0 = z,
y 00 = k 1 + y 02 ⇒ p
z0 = k 1 + z2,

que corresponde al campo, en el plano zy,

∂ p ∂
z + k 1 + z2 ,
∂y ∂z

del que podemos calcular una integral primera fácilmente, mediante su

1–forma incidente

z p
dy − √ dz = d[y − c 1 + z 2 ],
k 1 + z2
√
cuya solución es para cada constante a, y = c 1 + z 2 + a. Ahora despe-
jando y 0 = z, tenemos la nueva ecuación
p
(1.16) y0 = k (y − a)2 − c2 ,

de la que consideramos la 1–forma que define

c  p 
p dy − dx = d c log[y − a + (y − a)2 − c2 ] − x ,
(y − a)2 − c2
60 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

por tanto la solución es para cada constante b

p
x = c log[y − a + (y − a)2 − c2 ] + b ⇒
p
ek(x−b) = y − a + (y − a)2 − c2 ⇒
 2
(y − a)2 = ek(x−b) −y + a + c2 ⇒
2 ek(x−b) (y − a) = e2k(x−b) +c2
ek(x−b) c2 e−k(x−b)
y =a+ + =
2 2
1 kx−r
+ er−kx =


=a+ e
2k
cosh(kx − r)
=a+ ,
k
para8 er = c ekb . Que es la ecuación de la catenaria (observemos que es
una traslación y una homotecia de razón 1/k de y = cosh x, por lo tanto
toda catenaria es y = cosh x, vista mas cerca o mas lejos). p
Otra forma de resolverlo es la siguiente: como y 00 = k p 1 + y 02 , si
consideramos f = y 0 , nuestra ecuación se convierte en f 0 = k 1 + f 2 y
por tanto elevando al cuadrado y derivando (y como f 0 = y 00 > 0)

f 02 = k 2 (1 + f 2 ) ⇒ f 0 f 00 = k 2 f f 0 ⇒ f 00 = k 2 f,

siendo ekx y e−kx soluciones triviales de esas ecuaciones, que estudiare-

mos en la pág. 249, del Tema de las EDO lineales, y base de soluciones
pues podemos elegir constantes adecuadas para obtener la que queramos
con unas condiciones iniciales dadas, y(0), y 0 (0).
c1 kx c2 −kx
f = c1 ekx +c2 e−kx ⇔ y =a+ e + e .
k −k
La catenaria en arquitectura.- Ante todo observemos que la cate-
naria, tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.1.19), la
8 El seno hiperbólico y el coseno hiperbólico se definen como
ex − e−x ex + e−x
senh(x) = , cosh(x) = ,
2 2
y tienen las propiedades elementales
p
cosh0 = senh, senh0 = cosh, cosh2 − senh2 = 1, cosh0 = cosh2 x − 1.
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 61

pendiente de su tangente es, salvo un factor constante, el peso de la

cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado, ó equiva-
lentemente –pues es de densidad constante–, la longitud de dicho trozo9 .
Esta peculiaridad de la catenaria tiene una aplicación extraordinaria
en construcción10 pues dada la vuelta tiene la propiedad de autosopor-
tarse, por lo que un arco con forma de catenaria formado por bloques,
no necesitará de argamasa para sujetarse, la fuerza de la gravedad los
mantendrá unidos (ver la fig. 1.20).

Figura 1.20. Arco de catenaria

Para demostrarlo (ver Fig.1.21), consideremos un trozo de la catena-

ria invertida, de extremos A y B y veamos que fuerzas actúan sobre él.
Denotemos con O el punto mas alto de la curva en el que la tangente es
horizontal. Las fuerzas que actúan sobre AB son tres: El peso P , que es
vertical hacia abajo y su intensidad es (salvo un factor constante) la lon-
gitud de la curva AB, la fuerza FA en A que produce OA y es tangente
a la curva, siendo su componente horizontal constante y su componente
vertical la longitud OA y va de arriba a abajo y la fuerza FB en B que
es tangente a la curva y la produce por reacción el trozo que está bajo
B y que va de abajo a arriba, su componente horizontal es constante
y la vertical es la longitud OB. Estas tres fuerzas son exactamente las
que actuaban sobre el trozo de catenaria, pero giradas, se sigue de forma
inmediata que FA + FB + P = 0, pero además también es nulo el mo-
mento externo total (ver la lección 3.8.6, pág. 192), pues lo era para la
9 Que además curiosamente es el seno hiperbólico, pues para y(x) = cosh x, la

longitud de la curva entre los puntos de abscisas 0 y x es

Z xp Z xp Z x
1 + y 02 = 1 + senh2 = cosh = senh(x).
0 0 0

10 Recomendamos la obra del genial arquitecto español Antonio Gaudı́ (1852–1926),

que la utilizó profusamente.
62 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

catenaria ya que estaba en equilibrio. Por tanto el trozo también está en

equilibrio.
0
FA
A
FB P0B
FB
P0A FA B
P
Figura 1.21. Fuerzas que actúan en el arco AB

Veamos explı́citamente que para el trozo AB del arco de catenaria

invertida
y = − cosh x,
el momento o torque (ver la lección 3.8.6, pág. 192), de las tres fuerzas
FA , FB y P es nulo

A = (x0 , y(x0 )), FA = (1, y 0 (x0 )),

B = (x1 , y(x1 )), FB = −(1, y 0 (x1 )),
Z x1 p
P = (0, − 1 + y 02 dx),
x0

estando aplicado P en el centro de gravedad de AB

R x1 p Rx p !
x0
x 1 + y 02 dx x01 y(x) 1 + y 02 dx
C = R x1 p , R x1 p ,
x0
1 + y 02 dx x0
1 + y 02 dx
p
ahora bien y 0 = − senh x, por tanto y 00 = y = − 1 + y 02 y tenemos que
el torque es

Λ = A × FA + B × FB + C × P
 Z x1 p 
= x0 y 0 (x0 ) − y(x0 ) − x1 y 0 (x1 ) + y(x1 ) − x 1+ y 02 dx e3 = 0,
x0

pues (xy 0 )0 = y 0 + xy 00 e integrando

Z x1
0 0
x1 y (x1 ) − x0 y (x0 ) = y(x1 ) − y(x0 ) + xy 00 dx.
x0

La catenaria y el electromagnetismo.- En presencia de un campo

gravitatorio F constante, la trayectoria de una masa puntual m, que
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 63

sigue la ley de Newton (mv)0 = ma = F , es una parábola (ver la pág. 49).

Veamos qué ocurre en presencia de un campo eléctrico constante.
En el marco de la Teorı́a de la Relatividad, la Ley de Lorentz (ver
pág. 985) establece que en presencia de un campo electromagnético (E, B),
una partı́cula de carga q y masa en reposop m se mueve con una velocidad
σ̇, de modo que para v = |σ̇|, M = m/ 1 − v 2 /c2 la masa aparente y c
la velocidad de la luz, el momento p = M σ̇ verifica
 
σ̇
ṗ = q E + × B .
c
En el caso particular de un campo eléctrico E constante y B = 0 (que
son soluciones de la Ecuación de Maxwell, ver pág. 990), la partı́cula
se mueve en un plano y podemos simplificar el problema. Para E =
(0, 1) y B = 0, buscamos la solución σ(t) = (x(t), y(t)) de esa ecuación
ṗ = qE, en el plano xy, que en t = 0 pasa por el origen con velocidad
(ẋ(0), ẏ(0)) = (u, 0). Es decir para las componentes del momento p1 =
M ẋ y p2 = M ẏ

p˙1 = 0, p˙2 = q, x(0) = y(0) = ẏ(0) = 0, ẋ(0) = u,

por tanto
p tendremos que p1 = M ẋ es constante y vale k = M (0)u =
mu/ 1 − u2 /c2 y p2 = M ẏ = qt, por tanto como v 2 = ẋ2 + ẏ 2 , M 2 v 2 =
k 2 + q 2 t2 y por la definición de M y esto (y una simple cuenta para la
segunda igualdad)

m2 v2
M2 = v2
= M 2 2 + m2
1 − c2 c
k 2 + q 2 t2 2 c2 m2 + k 2 + q 2 t2
= + m =
c2 c2
√
y por lo tanto para L = k 2 + c2 m2
k ck qt cqt
ẋ = =p ẏ = =p ,
M L2 + q 2 t2 M L2 + q 2 t2
e integrando, teniendo en cuenta que x(0) = y(0) = 0, obtenemos
p
ck 2
p ck qt + L2 + q 2 t2
x(t) = (log(q t + q L2 + q 2 t2 ) − log(qL) = log ,
q q L
c p
y(t) = ( L2 + q 2 t2 − L)
q
64 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

p
y para K = q/kc, (Kky+L)2 = L2 +q 2 t2 , por tanto qt = (Kky + L)2 − L2
y la curva en términos de xy es
p
(Kky + L)2 − L2 + kKy + L
Kx = log ,
L
y aplicando la exponencial
p
eKx L = (Kky + L)2 − L2 + kKy + L ⇒
Kx 2 2 2
⇒ (e L − (kKy + L)) = (Kky + L) − L ⇒
2Kx 2 2 Kx
⇒ (e L + L = 2e L(kKy + L) ⇒
L
⇒ kKy = L(cosh(Kx) − 1) ⇒ y= (cosh(Kx) − 1),
kK
que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c → ∞, para ello observemos
que el desarrollo en serie de
1 X (Kx)n X (−Kx)n
 
1 Kx −Kx
cosh(Kx) = (e + e )= +
2 2 n! n!
2 2 4 4
K x K x
=1+ + + ··· ,
2 4!
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k
 2 2
K 4 x4

L c K x
y= (cosh(Kx) − 1) = + + ···
kK uK 2 4!
 2 2 4
 2
K 2 x4
 
cK x K x q x
= + + ··· = + + ···
u 2 4! uk 2 4!
y como k → mu y K → 0, el resultado es la parábola
q
y= x2 ,
2mu2
que es la que corresponde a la ecuación ẍ = 0 y mÿ = q con las mismas
condiciones iniciales.

1.9.7. Problemas Arquitectónicos 2. La parábola.

Veamos que un cable que soporta un puente en suspensión, mediante
cables verticales próximos, igualmente espaciados y sometidos a igual
tensión, adopta la forma de una parábola.
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 65

Figura 1.22.

Demostración. Basta ver que si pi = (xi , yi ) son los puntos del

cable principal del que cuelgan los verticales, cada cuatro de estos pun-
tos seguidos están sobre una misma parábola de eje vertical, pues tal
parábola y = ax2 + bx + c está determinada por tres puntos. En nuestro
caso es constante xi+1 − xi = d, por tanto xi+k = xi + kd y en particular

xi+2 − xi−1 = 3d = 3(xi+1 − xi ),

x2i+2 − x2i−1 = 3d(xi+2 + xi−1 ) = 3d(xi+1 + xi ) = 3(x2i+1 − x2i ),

y las fuerzas que actúan en cada punto pi son Fi−1 = λi−1 (pi−1 − pi ) la
que ejerce el trozo entre pi−1 y pi ; −Fi = λi (pi+1 −pi ) que es la que ejerce
el trozo entre pi y pi+1 y T = (0, −p), que es el peso que soporta el cable
vertical que cuelga de pi , siendo p > 0 constante. Como el punto está en
reposo la suma de estas 3 fuerzas es nula, por lo que las componentes de
dicha suma también

−λi−1 d + λi d = 0, λi−1 (yi−1 − yi ) + λi (yi+1 − yi ) = p,

de la primera se sigue que λi es constante y de la segunda que también

es constante yi+1 + yi−1 − 2yi = r = yi+2 + yi − 2yi+1 , por tanto yi+2 =
3yi+1 − 3yi + yi−1 , de donde se sigue que pi+2 está en la parábola que
definen los tres puntos anteriores pi−1 , pi , pi+1 , pues

yi+2 = 3yi+1 − 3yi + yi−1 = 3(ax2i+1 + bxi+1 + c)

− 3(ax2i + bxi + c) + ax2i−1 + bxi−1 + c
= a(3x2i+1 − 3x2i + x2i−1 ) + b(3xi+1 − 3xi + xi−1 ) + c
= ax2i+2 + bxi+2 + c.

En la siguiente imagen vemos una representación del resultado an-

terior, en la que de un hilo cuelgan CD’s paralelos y de igual peso. La
66 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

curva que se forma es la de una parábola cuya gráfica está dibujada en

la pantalla del portatil.

Figura 1.23. Cd’s colgando de un hilo

Propiedades arquitectónicas de la parábola. Si consideramos

la parábola con una densidad de masa tal que la masa entre dos puntos
(x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) sea proporcional a la longitud de la proyección de ese
trozo sobre el eje x, es decir k(x2 − x1 ), con k > 0 constante, y le damos
la vuelta, el arco que define se autosoporta, de modo similar al arco de la
catenaria, aunque en la catenaria la masa de un trozo era proporcional
a su longitud.

Figura 1.24. Arco parabólico y arco de catenaria

Observemos que la forma de construir esta figura con esta densi-

dad de masa es trivial pues basta considerar en el plano xy la parábola
y = y(x) y ella trasladada verticalmente una distancia r, y = y(x) + r
(ver Fig. 1.25, izqda.), y a la región entre las dos parábolas darle un vo-
lumen considerando una altura constante h en la dirección del eje z (ver
Fig. 1.25, dcha.), pues el volumen de un trozo entre dos abscisas x1 y x2
es h r (x2 − x1 ), ya que el area de la región entre x1 y x2 es
Z x2
(y(x) + r − y(x)) dx = r(x2 − x1 ).
x1
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 67

Figura 1.25.

Veamos que la parábola invertida con esa densidad de masa se au-

tosoporta. Para ello consideremos un trozo de la parábola y = −x2 ,
entre dos puntos de ella A = (a, −a2 ) y B = (b, −b2 ). Denotemos con
O = (0, 0) el punto mas alto de la curva en el que la tangente es horizon-
tal y consideremos 0 < a < b. Las fuerzas que actúan sobre AB son tres:
El peso P = (0, gk(a − b)) (para g la aceleración de la gravedad), que
es vertical hacia abajo, localizado en C el centro de masa del trozo de
curva; la fuerza FA en A que realiza OA sobre el trozo y es tangente a la
curva en A, por tanto de la forma FA = λ(1, −2a), siendo su componente
vertical el peso del trozo OA, por tanto 2aλ = gka, de donde λ = gk/2
y la fuerza FB en B que es tangente a la curva, por tanto de la forma
FB = µ(−1, 2b) y la produce por reacción el trozo que está bajo B y que
va de abajo a arriba, por tanto su componente vertical está determinada
por el peso gkb del trozo OB, de donde µ = gk/2 = λ.
A FA
A
C C FB
B

P
B

Figura 1.26. Fuerzas que actúan en el trozo del arco de parábola

Se sigue que FA + FB + P = 0, pero además también es nulo el

momento externo total, de las tres fuerzas (para las que por simplicidad
tomamos λ = 1)
FA = (1, −2a), FB = (−1, 2b), P = (0, 2(a − b)),
FA en A, FB en B y P en el centro de gravedad de AB
R 
s(b) R s(b)
s(a)
x(s)ρ(s) ds s(a) y(s)ρ(s) ds
C =  R s(b) , R s(b) ,
s(a)
ρ(s) ds s(a)
ρ(s) ds
68 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

para ρ(s) la densidad de masa en función del parámetro longitud de arco

Z xp Z xp
s(x) = 1 + y 02 = 1 + 4x2 ,
0 0
R s(x)
para la que se tiene 0 ρ(s) ds = x, y derivando s0 (x)ρ(s(x)) = 1, de
donde se sigue que la primera coordenada de C es, haciendo el cambio
de variable s = s(x),
R s(b) Rb
s(a)
x(s)ρ(s) ds x dx a+b
a
R s(b) = = ,
ρ(s) ds b−a 2
s(a)

y la segunda es (aunque no es necesario conocerla para calcular el mo-

mento, por ser P vertical)
R s(b) Rb Rb 2
s(a)
y(s)ρ(s) ds y(s(x)) dx x dx a2 + ab + b2
a
R s(b) = =− a =− ,
ρ(s) ds b−a b−a 3
s(a)

y tenemos que el torque en el trozo es

Λ = A × FA + B × FB + C × P
= −2a2 + a2 + 2b2 − b2 + (a − b)(a + b) e3 = 0.

1.10. Ejercicios resueltos

Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyección entre campos de vec-
tores F : U −→ E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp ∈ Tp (E) :
p ∈ U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f ∈ C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y sólo si la aplicación σ : U −→ T (U ), σ(p) = Dp es
una sección de π, de clase k.
Demostración. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi corres-
pondientes a una base ei de E.
Para cada F : U −→ E consideramos las funciones fi = xi ◦ F , entonces para
cada p ∈ U tenemos el vector de E
F (p) = f1 (p)e1 + · · · + fn (p)en ,
 1.10. Ejercicios resueltos 69

el cual corresponde por el isomorfismo canónico E −→ Tp (E), al vector de Tp (E)

 ∂   ∂ 
Dp = f1 (p) + · · · + fn (p) .
∂x1 p ∂xn p
Ahora F es de clase k si y sólo si las fi ∈ C k (U ) y es fácil comprobar que los Dp
satisfacen la condición de la definición (1.3).
Recı́procamente si para cada p ∈ U tenemos un vector
 ∂   ∂ 
Dp = f1 (p) + · · · + fn (p) ∈ Tp (E),
∂x1 p ∂xn p
verificando la condición de (1.3), entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi ∈
C k (U ) y la aplicación F : U −→ E, F (p) = f1 (p)e1 + · · · + fn (p)en , es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
(b) Es fácil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a),
entonces
σ
U −−→ T (U
 ) p → σ(p) = Dp

   
idy y y y
U −−→ U × E p → (p, F (p))
y σ es de clase k si y sólo si F es de clase k.

Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores

{DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V },

con la propiedad de que para cada f ∈ C ∞ (U ), la función

p ∈ V −−→ DpF f ∈ R,

está en C ∞ (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyección verificando las si-

guientes condiciones:
(i) Si DF , E F ∈ DF (U ), entonces para cada p ∈ V

(DF + E F )p = DpF + EpF .

(ii) Si f ∈ C ∞ (V ), entonces para cada p ∈ V

(f · DF )p = f (p) · DpF .

Indicación.- Consideremos DpF f = DF f (p).

Ejercicio 1.4.3.- Sea F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 , diferenciable.

(a) Demostrar que para cada D ∈ D(V ) y p ∈ V

(F∗ D)p = F∗ Dp .

(b) Demostrar que para cada campo D ∈ D(U ) y p ∈ V

[F ∗ D]p = DF (p) ,
70 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y que DF (U ) es un módulo libre con base

 
∗ ∂
F ,
∂xi

para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .

(c) Demostrar que {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }, satisface las condicio-
nes de (a) —y por tanto define un campo a soporte DF ∈ DF (U )— si y
sólo si
σ : V −−→ T (U ) , σ(p) = DpF ,
es una aplicación de clase ∞, tal que π ◦ σ = F .
Solución. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
n  
X ∂
DF = (DF xi )F ∗ .
i=1
∂xi

(c) Consideremos la aplicación H : V → E1 , definida para cada p ∈ V como el

vector H(p) ∈ E1 , correspondiente por el isomorfismo canónico TF (p) (E1 ) → E1 , a
DpF . Es decir que si DpF =
P P
hi (p)[∂/∂xi ]F (p) , entonces H(p) = hi (p)ei —para ei
la base dual de xi —. En estos términos tenemos que
{DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V },
satisface las condiciones de (a) si y sólo si las hi ∈ C ∞ (V ), es decir si y sólo si H es
de clase ∞, ahora bien esto equivale a que la aplicación σ(p) = DpF sea de clase ∞,
pues
σ
 −−→
V T (U
 ) p
 → σ(p) = DpF
   
Fy y y y
U −−→ U × E1 F (p) → (F (p), H(p))

Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p ∈ U y dp f 6= 0, el hiperplano

H = {Dp ∈ Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},

es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que

coincide con el conjunto de vectores
 
∂
{Dp ∈ Tp (E) : ∃X : I → U, X(0) = p, X(t) ∈ S, X∗ = Dp }.
∂t 0

Solución. Es fácil demostrar que este conjunto está en el hiperplano. Recı́-

procamente supongamos que p = (pi ) ∈ U y supongamos que ∂f (p)/∂xn 6= 0,
entonces por el teorema de la función implı́cita existe una función g definida en
un entorno V de (p1 , . . . , pn−1 ), tal que g(p1 , . . . , pn−1 ) = pn y
f (x1 , . . . , xn−1 , g(x1 , . . . , xn−1 )) = f (p),
 1.10. Ejercicios resueltos 71

P
para cada (x1 , . . . , xn−1 ) ∈ V . Consideremos cualquier Dp = ai ∂ip ∈ H y la curva
x1 (t) = p1 + ta1 , . . . , xn−1 (t) = pn−1 + tan−1 ,
xn (t) = g[x1 (t), . . . , xn−1 (t)],
para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuación en t = 0 y teniendo
en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1, . . . , n − 1
n n
X ∂f X ∂f
(p)x0i (0) = 0 = (p)ai ⇒ x0n (0) = an ,
i=1
∂x i i=1
∂x i

lo cual implica que  

∂
X∗ = Dp .
∂t 0

Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < ·, · > en E, una base

ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f ∈ C k+1 (U )
X ∂f ∂
grad f = ∈ Dk (U ).
∂xi ∂xi
(ii) Que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las superficies
de nivel de f .
(iii) Que si U ⊂ R2 , entonces el campo grad f define en cada punto x el
vector Dx el cual indica la dirección y sentido de máxima pendiente de la
gráfica de f en el punto (x, f (x)).
Demostración. (b) Por el Ejercicio (1.5.3), Ex ∈ Tx (E) es tangente a la super-
ficie de nivel {f = f (p)} si y sólo si, para D = grad f , se tiene que
< Dx , Ex > = dx f (Ex ) = 0.
(c) La pendiente de la gráfica de f en el punto x, relativa a la dirección vx es
vx f = dx f (vx ) =< Dx , vx >,
la cual es máxima, entre vectores vx de igual módulo, cuando vx tiene la misma
dirección y sentido que Dx .

Ejercicio 1.7.5.- Dados a, c ∈ R, encontrar la solución de yzx = xzy que

satisface cz = (x − y)2 cuando x + y = a.
Indicación. Buscamos una función f tal que Df = 0, para p D = y∂x − x∂y que
es el campo de los giros, por tanto como Dρ = 0, para ρ = x2 + y 2 se tiene que
D = (Dθ)∂θ , por lo tanto Df = 0 sii fθ = 0, es decir f = f (ρ). Ahora queremos que
su gráfica z = f (ρ) contenga a la curva del enunciado, para ello observemos que en
x + y = a, ρ2 = x2 + y 2 = a2 − 2xy, por tanto −2xy = ρ2 − a2 y (x − y)2 = ρ2 − 2xy =
2ρ2 − a2 , por lo tanto la solución es
2ρ2 − a2
z= .
c
72 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.7.6.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

∂ ∂ ∂
D = −y +x + (1 + z 2 ) .
∂x ∂y ∂z
(b) Encontrar una integral primera común a los campos de R3
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = −y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 − 1 − z 2 ) .
∂x ∂y ∂x ∂y ∂z

Solución. (a) Consideremos la 1–forma incidente

xdx + ydy = ρdρ,
p
para ρ = x2 + y 2 . Ahora consideremos otra 1–forma incidente
1 1 1 1
dy − dz = p dy − dz,
x (1 + z 2 ) 2
ρ −y 2 1 + z2
y como Dρ = 0, también es incidente con D la 1–forma
 
y
d arc sen − arctan z = d(θ − arctan z),
ρ
por tanto la función en coordenadas cilı́ndricas (ρ, θ, z), θ − arctan z es otra integral
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (ρ, θ, z).

Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral —en forma implı́cita—, del campo
de R3
∂ ∂ ∂
D = −y +x + (1 + z 2 ) ,
∂x ∂y ∂z
que pasa por (1, 0, 0).
Solución. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilı́ndricas (ρ, θ, z),
x2 + y 2 , θ − arctan z,
por tanto nuestra curva solución en forma implı́cita satisface
x2 + y 2 = 1, z = tan θ = y/x.

Figura 1.27. Tractriz

 1.10. Ejercicios resueltos 73

Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la curva11 (ver la fig. 1.27) que pasa por (L, 0), cuya
tangente en cada punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
Indicación. Supondremos que L = 1, el caso arbitrario se obtiene haciendo una
homotecia de razón L. Del enunciado se sigue que y(1) = 0, como además
√
1 − x2
y0 = − ,
x
la solución se obtiene integrando
Z 1√ √
1 − x2 1 + 1 − x2 p
y(x) = dx = log − 1 − x2 .
x x x
Ejercicio 1.9.2.- Encontrar la ecuación de las curvas que en cada punto la
normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Indicación. El ejemplo de la pág. 42 es igual pero para la tangente y se llega a
la ecuación y 0 = −y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto
y 0 = x/y, es decir (y 2 )0 = 2x = (x2 )0 y la solución son las hipérbolas y 2 − x2 = cte.

Ejercicio 1.9.3.- Encontrar la ecuación de las curvas que en cada punto P la

normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.
Indicación. Como OAP es un triángulo isósceles, tendremos que si OP = (x, y),
AP = (−x, y) y es la dirección de la normal, por tanto la de la tangente (y, x), es decir
que y 0 = x/y que es la del ejercicio anterior 1.9.2 y sus soluciones son las hipérbolas
y 2 − x2 = cte.

Ejercicio 1.9.4.- Encontrar la ecuación de las curvas que en cada punto P la

tangente corta al eje x en un punto Q tal que el triángulo OP Q que forman
con el origen, tiene area constante.

Figura 1.28.

Indicación.- En cada punto P = (x, y), la tangente corta al eje x en Q = (b, 0),
tal que |by| = 2A, con A > 0 constante y tenemos dos soluciones b = ±2A/y, siendo
P − Q = (x − b, y) el vector director de la recta tangente, por tanto la recta tangente
esta definida por la ecuación diferencial ydx − (x − b)dy = 0 y tenemos dos ecuaciones
diferenciales    
A A
ydx − x − dy = 0, ydx − x + dy = 0,
y y
11 Tal curva se denomina tractriz , ver la pág. 127.
74 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y dividiendo por y 2 son exactas

 
ydx − xdy 2A x A
0= 2
+ 3 dy = d − 2
y y y y
 
ydx − xdy 2A x A
0= − dy = d + ,
y2 y3 y y2
y las soluciones son
x A
± 2 = cte,
y y
es decir para c constante, las hipérbolas con centro 0 y ası́ntota el eje x
(x + cy)y = ±A.

Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el área del triángulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al área de la región limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando área positiva si la curva está por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Demostración. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como función de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y 0 = b/x, tendremos que b = xy 0 es uno de los lados del triángulo que tiene área
A = xb/2 = x2 y 0 /2. Ahora si llamamos B al otro área y C = 0x y(x)dx, tendremos
R
que A + B + C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k + 1)/2
(y derivando)
Z x
xy = (k + 1)A + C = rx2 y 0 + y(x)dx ⇒
0
y + xy 0 = 2rxy 0 + rx2 y 00 + y ⇒ y 0 (1 − 2r) = rxy 00 ,

y si llamamos R = (1 − 2r)/r = −2k/(k + 1), (log y 0 − R log x)0 = 0, por tanto y 0 x−R
es constante y la solución es
cte · log x, si R = −1 ⇔ k=1
1−k 1−p
cte · xp , si R 6= −1, p = R + 1 = ⇔ k= .
1+k 1+p

Ejercicio 1.9.6.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyección A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Indicación. Si encontramos las curvas solución para la constante 1, la homotecia
de razón k nos dará la solución para P B = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues P AB forman un
triángulo rectángulo con hipotenusa P A = y. Para y > 1 hay dos normales (simétricas
respecto de la vertical porpP ) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y 0 = ±AB = ± y 2 − 1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dy dy
dx + p = 0, dx − p = 0,
y2 − 1 y2 − 1
 1.10. Ejercicios resueltos 75

p
las cuales son exactas, diferenciales de x ± log(y + y 2 − 1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
p e±x+a 1
y+ y 2 − 1 = e±x+a ⇔ y 2 − 1 = (e±x+a −y)2 ⇔ y= + ,
2 2 e±x+a
que es una única familia de curvas traslación en la dirección del eje x de y =
(ex + e−x )/2 = cosh x (ver la catenaria en la pág. 57).

Ejercicio 1.9.7.- Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.
Indicación.- Las generatrices tienen o bien la x constante y son (x, 0, 0) +
λ(0, 1, x), o la y y las generatrices son (0, y, 0) + λ(1, 0, y). En el primer caso el vector
director es para cada x, e = (0, 1, x). La superficie es xy − z = 0, y los coeficientes de
su diferencial n = (y, x, −1), nos dan el vector perpendicular a la superficie. Por tanto
el vector v, tangente en p a la superficie (v · n = 0), que es ortogonal a la generatriz
verifica v · e = 0, por tanto v tiene la dirección de
n × e = (y, x, −1) × (0, 1, x) = (x2 + 1, −yx, y),
y ese vector se proyecta en el plano xy, en el campo
(x2 + 1)∂x − yx∂y ,
el cual tiene 1–forma incidente
 
x dx dy 1
+ =d log(x2 + 1) + log y ,
x2 + 1 y 2
y tiene curvas integrales
(x2 + 1)y 2 = cte, y por simetrı́a (y 2 + 1)x2 = cte.

(a) (b) (c)

Figura 1.29. (a) Proyección Curvas. (b) Superficies. (c) Curvas en la superficie.

Ejercicio 1.9.8.- Encontrar la curva que describe un insecto en un plano, que

se dirige a un punto fijo de este, no directamente, sino que el segmento que
une su posición con el punto y su trayectoria, forman un ángulo constante.

Figura 1.30.
76 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Indicación.- Consideremos el centro de coordenadas en el punto fijo. Entonces

en cada punto (x, y) consideramos la recta que forma un ángulo constante con (x, y),
es decir con dirección (ax + by, −bx + ay) para a = cos α, b = sen α constantes. Por
tanto nuestra ecuación diferencial es
(bx − ay)dx + (ax + by)dy = 0,
ahora bien en coordenadas polares b(xdx + ydy) + a(xdy − ydx) = bρdρ + aρ2 dθ, por
tanto nuestra ecuación es bdρ/ρ + adθ = 0 y la solución es ρ = k e−(a/b)θ , para k
constante.

Ejercicio 1.9.10.- La ley experimental de Lambert12 establece que las láminas

delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la lámina
que atraviesa. Exprésese esta ley dando la fórmula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
Solución.- Sea y(x) la intensidad de luz en el ancho x, contando desde la super-
ficie del material. Entonces y(x) = y(x + ) + A(x, x + ), donde A(x, x + ) = ky(x)
es la intensidad absorbida por la parte del material entre los anchos x y x + , por
tanto y 0 (x) = −ky(x) y la solución es y(L) = y(0) e−Lx .

Ejercicio 1.9.12.- Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotación.
¿En qué punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Solución.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
péndulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
Lθ00 (t) = −g sen θ, −Lθ0 (t)2 = g cos θ + F,
(ver (1.11), pág. 52) y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L2 θ0 (t)2 /2 =
−gL cos θ/2, de la curva integral de condiciones iniciales (π, ) con  ∼ 0 —observemos
que la solución correspondiente a  = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera
sin moverse y se mueve si la desplazamos infinitesimalmente con velocidad  ∼ 0—.
Por tanto nuestra curva está en h = h(π, ) (ver (1.13), pág. 53), es decir
L2 θ02
− gL cos θ = L2 2 /2 + gL,
2

Figura 1.31.
12 Lambert, Johann Heinrich (1728–1777), fue un matemático, fı́sico, astrónomo y
filósofo alemán de origen francés.
 1.10. Ejercicios resueltos 77

por tanto
−3gL cos θ/2 = L2 2 /2 + gL,
y haciendo
p  → 0, tenemos cos θ = −2/3. La velocidad en ese punto está dada por
z = 2gL/3.
Ejercicio 1.9.13.- Justifı́quese por qué un reloj de péndulo atrasa si lo llevamos
del polo al ecuador y estı́mese la proporción de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con
otro reloj) en uno de los puntos el reloj de péndulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y
en el otro de 1h, 100 y 3800 .
Solución.- Si Ri es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perı́odos del péndulo son respectivamente Ti ,
tendremos por la fórmula (1.15), que
R1 T1 1h + 100 + 3800 2119
= = = ,
R2 T2 1h + 100 + 5200 2126
pues si el reloj después de m ciclos de péndulo marca 1h + 100 + 3800 y después de n
marca 1h + 100 + 5200 , tendremos que (1h + 100 + 3800 )/m = (1h + 100 + 5200 )/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del péndulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T1 y T2 ), tendremos la
segunda igualdad.
Ejercicio 1.9.14.- Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a
distancia r del suelo (que está horizontal). Salimos con velocidad nula y ángulo
α con la vertical, pasamos el punto más bajo un ángulo β y nos tiramos en
marcha dejándonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
β. Dar su valor.

a b
L

(a,b)

p
r

Figura 1.32. Columpio

Solución.- Del ejemplo del péndulo pág. 51, sabemos que nuestra velocidad v(θ),
mientras estamos en el columpio satisface
v(θ)2 v 2 (α)
− gL cos θ = cte = − gL cos α = −gL cos α,
2 2
por tanto la velocidad con la que salimos del columpio es
p
(a, b) = v(β)(cos β, sen β) = 2gL(cos β − cos α)(cos β, sen β),
78 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y el punto del que salimos es p = (p1 , p2 ) = (L sen β, L + r − L cos β), a partir del
cual seguimos una parábola, de ecuaciones parametrizadas por el tiempo,
t2
x(t) = p1 + ta, y(t) = p2 + tb −
g,
2
ahora poniendo y = 0, despejamos el tiempo pedido t en la segunda ecuación y
puesto este valor en la primera encontramos la distancia pedida. Observemos que
√
p1 no depende de g, que a es proporcional a g mientras que t es inversamente
√
proporcional a g. En cuanto a la velocidad tenemos por la segunda ecuación anterior
que 2yg = 2p2 g + 2tbg − t2 g 2 , por tanto
x02 + y 02 = a2 + (b − tg)2 = a2 + b2 − 2tgb + t2 g 2 = a2 + b2 + 2p2 g − 2yg,
y para y = 0 la velocidad pedida es independiente de β y vale
p p
a2 + b2 + 2p2 g = 2g(L + r) − 2gL cos α.

Ejercicio 1.9.15.- Giramos un péndulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. ¿Qué altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.
Indicación.- Si llamamos L a la longitud del péndulo, ω a la velocidad angular y
α a la pendiente del hilo, la altura del cono será h = L sen α y la ecuación de la trayec-
toria, que consideramos en z = 0, su velocidad y aceleración valen respectivamente,
para r = L cos α el radio de la circunferencia de la masa

σ(t) = r(cos ωt, sen ωt, 0),

σ 0 (t) = rω(− sen ωt, cos ωt, 0),
σ 00 (t) = rω 2 (− cos ωt, − sen ωt, 0),

Figura 1.33.
ahora si la masa es m tendremos que las únicas fuerzas que actúan son la de la
gravedad y la del hilo que es proporcional a su dirección
F = (−r cos ωt, −r sen ωt, h),
por tanto mσ 00 = λF + (0, 0, −gm), lo cual implica λh = gm y mω 2 = λ, por tanto
h = g/ω 2 ∼ 24, 8 cm, pues13 g = 9, 8 m/seg2 y ω = 2π rad/seg.
13 Explicar por qué si las unidades de ω son rad/seg y las de g m/seg2 , h = g/ω 2

es una longitud.
 1.10. Ejercicios resueltos 79

Ejercicio 1.9.16.- Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revolución en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.

Figura 1.34.

Indicación.- Como los volúmenes son iguales y su suma es el del cilindro, el

volumen es la mitad de la del cilindro, es decir que para todo y
Z y
2 πx2 (t)dt = πx2 (y)y,
0

y derivando respecto de y, 2x2 (y) = 2x(y)x0 (y)y + x2 (y), es decir

x(y) = 2yx0 (y) ⇔ 2 log x(y) = log y + cte ⇔ y = kx2 .

por tanto las superficies son los paraboloides.

Ejercicio 1.9.17.- Se considera una parábola con eje z y vértice en el origen y

el paraboloide de revolución que genera. Demostrar que para cualquier altura
h, el volumen del interior del paraboloide es igual al volumen que queda entre
el paraboloide y su cilindro circunscrito.

Indicación.- Ver el ejercicio (1.9.16).

Ejercicio 1.9.18.- Removemos con una cuchara el agua de un vaso cilı́ndrico

hasta conseguir una velocidad angular ω constante. Encontrar la superficie
que forma el agua y demostrar que si la altura máxima del agua es c + a y la
mı́nima c − a, entonces el agua en reposo estaba a altura c.

Figura 1.35.
80 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Indicación.- Respecto del eje de giro un punto a distancia x se moverá descri-

biendo una trayectoria, con velocidad y aceleración
σ(t) = x(cos ωt, sen ωt),
σ 0 (t) = xω(− sen ωt, cos ωt),
σ 00 (t) = −xω 2 (cos(ωt), sen(ωt)).
Consideremos una sección de la superficie de revolución pasando por el eje y en
ella la curva que la genera (ver fig. 1.35). Dado un punto en el interior del agua a
distancia x del eje y altura h, consideramos un cubo infinitesimal de lado  paralelo
a los planos coordenados. Sobre cada cara de este cubo actúa una fuerza debido
a la presión, las de arriba y abajo se equilibran ası́ como las de atrás y delante
(perpendiculares a la sección), pero no las de la derecha e izquierda, pues la presión
viene dada por el peso del agua que hay encima del punto en consideración, por
unidad de superficie, siendo en el punto de la izquierda x, ρg(y(x) − h), en cuyo caso
la fuerza en la cara tiene módulo ρg(y(x) − h)2 y dirección de izquierda a derecha.
Mientras que en la cara de la derecha la fuerza va en dirección contraria con módulo
ρg(y(x+)−h)2 . La suma de estas fuerzas es la masa del cubo ρ3 , por su aceleración
que va de derecha a izquierda con módulo xω 2 . De esto se sigue la igualdad
ρ(y(x) − h)2 − ρ(y(x + ) − h)2 = −ρ3 xω 2 ⇒
y(x + ) − y(x) ω2
= x ⇒
 g
ω2 ω2 2
y0 = x ⇒ y= x + cte,
g 2g
y la superficie es un paraboloide, que tiene la propiedad de que el volumen de su
interior es igual al volumen que queda entre el paraboloide y su cilindro circunscrito
con base en el vértice, ver el ejercicio (1.9.17), y por tanto tiene volumen la mitad de
este cilindro, de donde se sigue que el nivel del agua en reposo es justo la mitad de
este cilindro.
 1.11. Bibliografı́a y comentarios 81

1.11. Bibliografı́a y comentarios

Los libros consultados en la elaboración de este tema han sido:
Boothby, W,M.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry”. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: “Differential Equations. An introduction with applications”. John Wi-
ley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: “Applicable Differential Geometry”. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: “Ecuaciones diferenciales aplicadas”. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.

Los creadores del cálculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib-

nitz, para los que la derivada de una función era el cociente de la dife-
rencial de la función y la diferencial de su argumento —el nombre de
diferencial de una función f , ası́ como su notación df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la función—. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a través de unas lecciones de
Análisis de L’Hopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de análisis han perdido y sólo se
encuentra en libros de Geometrı́a.

Fin del Tema 1

82 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Tema 2

Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales

2.1. Grupo uniparamétrico

A lo largo del tema, denotaremos con E un espacio vectorial real

de dimensión n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas
lineales xi , correspondientes a una base ei .
Definición. Sea U un abierto de E, diremos que una aplicación

τ : R × U −−→ U,

es un flujo ó un grupo uniparamétrico si se tienen las siguientes propie-

dades:
a) Para todo p ∈ U , τ (0, p) = p.
b) Para todo p ∈ U y t, s ∈ R,

τ (t, τ (s, p)) = τ (t + s, p).

83
84 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Definición. Diremos que un grupo uniparamétrico τ es de clase k si τ

es de clase k y las ∂τi /∂t son de clase k en R × U , para τi = xi ◦ τ y xi
un sistema de coordenadas lineales en E.
Si τ es un grupo uniparamétrico en U de clase k, podemos definir las
siguientes aplicaciones de clase k asociadas a él:
Para cada t ∈ R y cada p ∈ U
τt : U −−→ U, τp : R −−→ U,
tales que τt (p) = τ (t, p) para todo p ∈ U y τp (t) = τ (t, p) para todo
t ∈ R.

Nota 2.1 Observemos que cada τt : U −→ U es realmente un difeomor-

fismo de clase k, para cada t ∈ R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es τ−t . Además observemos que en términos de las aplicaciones
τt , las propiedades (a) y (b) de grupo uniparamétrico se expresan de la
forma
τ0 = id, τt+s = τt ◦ τs ,
por lo que que el conjunto
{τt , t ∈ R},
es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U , y que esta
forma de operar tiene una simple interpretación. Para cada t ∈ R y para
cada p ∈ U , τt (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparamétrico indistintamente a τ , al gru-
po de difeomorfismos τt con t ∈ R, o a la familia de curvas τp con p ∈ U .
Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase ∞ en Rn :

Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a ∈ Rn fijo, definimos para cada

t ∈ R,
τt : Rn −→ Rn , τt (x) = x + ta.

Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t ∈ R definimos

τt : Rn −→ Rn , τt (x) = et x.

Ejemplo 2.1.3 Los giros en R2 .- Para cada t ∈ R, sea

τt : R2 −→ R2 , τt (x, y) = (x cos t − y sen t, x sen t + y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
 2.1. Grupo uniparamétrico 85

Definición. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R × U conte-

niendo a {0} × U , tal que para cada p ∈ U , el conjunto
I(p) = {t ∈ R : (t, p) ∈ W},
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicación
τ : W −−→ U,
es un grupo uniparamétrico local si se verifica que:
a) Para cada p ∈ U , τ (0, p) = p.
b) Si t ∈ I(p) y q = τ (t, p), entonces I(p) = I(q) + t, es decir
s ∈ I(q) ⇔ t + s ∈ I(p),
y se tiene que
τ (s + t, p) = τ (s, τ (t, p)).
Diremos que el grupo uniparamétrico local τ es de clase k si τ es de
clase k y las ∂τi /∂t son de clase k en W, para τi = xi ◦ τ .
Si denotamos
I = ∪{I(p) : p ∈ U } = π1 (W),
para π1 (t, x) = t, y para cada t ∈ I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
Ut = {p ∈ U : (t, p) ∈ W}, τt : Ut −−→ U−t , τt (p) = τ (t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en
a) τ0 = id : U −→ U .
b) Ut+s = τs (Ut ) y en ese dominio τt+s = τt ◦ τs .
Veremos a continuación que todo grupo uniparamétrico en U define
un campo tangente en U . Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U , es
decir definen un grupo uniparamétrico.
Teorema del generador infinitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea τ un grupo uniparamétrico local de clase k. Para cada f ∈ C ∞ (U ) y
p ∈ U definimos
f [τ (t, p)] − f (p)
(Df )(p) = lı́m ,
t→0 t
entonces D ∈ Dk (U ) y lo llamaremos el generador infinitesimal de τ .
86 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Demostración.- Considerando un sistema de coordenadas lineales

xi en E y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df ∈ C k (U ), pues

n
∂f ◦ τ X ∂f ∂τi
Df (p) = (0, p) = (p) (0, p),
∂t i=1
∂xi ∂t

y que D es una derivación se sigue de serlo la ∂/∂t.

Nota 2.3 i) Observemos que para cada p ∈ U

τp : I(p) −−→ U , τp (t) = τ (t, p),

es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir

 
∂
τp (0) = p , τp∗ = Dτp (t) .
∂t t

ii) Observemos que para cada x ∈ U y cada t ∈ R,

Df ◦ τp = (f ◦ τp )0 .

Proposición 2.4 Todo flujo local τt , deja invariante a su generador in-

finitesimal D, es decir, para todo t ∈ I y p ∈ Ut ,

τt∗ Dp = Dτ (t,p) .

Demostración.- Sea p ∈ Ut , q = τt (p) y g ∈ C ∞ (U ), entonces

[τt∗ Dp ]g = Dp (g ◦ τt )
[g ◦ τt ◦ τs ](p) − [g ◦ τt ](p)]
= lı́m
s→0 s
= (Dg)(q) = Dq g.

Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores infinitesimales de las traslaciones,

homotecias y giros en R2 .
 2.2. Existencia de solución 87

2.2. Existencia de solución

A lo largo de la lección U será un abierto de un espacio vectorial

E de dimensión n, en el que hemos elegido una base ei y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente xi . Con esta elección E se identifica
con Rn .
Sea D ∈ D0 (U ) un campo tangente continuo, K un compacto de
◦
U , p ∈ K y t0 ∈ R. Queremos saber si existe alguna curva integral de
D pasando por p en el instante t0 , es decir si existe algún intervalo real
I = (t0 −a0 , t0 +a0 ), y una curva τ : I −→ U de clase 1, tal que τ (t0 ) = p
y para todo t ∈ I  
∂
τ∗ = Dτ (t) ,
∂t t
ó equivalentemente
P para p = (p1 , . . . , pn ), τ (t) = (τi (t)) y el campo
tangente D = fi ∂/∂xi , si existen funciones τ1 , . . . , τn : I −→ R, satis-
faciendo el sistema de ecuaciones diferenciales

τi (t0 ) = pi , τi0 (t) = fi [τ1 (t), . . . , τn (t)],

para i = 1, . . . , n, ó en forma vectorial para

F = (f1 , . . . , fn ) , τ 0 = (τ10 , . . . , τn0 ),

si existe τ : I −→ U , tal que

τ (t0 ) = p , τ 0 (t) = F [τ (t)],

ó en forma integral
Z t
τ (t) = p + F [τ (s)]ds,
t0

entendiendo que la integral de una función vectorial es el vector de las

integrales.
A lo largo de la lección consideraremos en Rn una norma cualquiera.
◦
Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de Rn , p ∈ K , t0 ∈ R
y F : U −→ Rn continua. Entonces existe I = (t0 − a0 , t0 + a0 ), con
88 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

a0 > 0, tal que para todo  > 0 existe Z : I −→ U , diferenciable salvo en

un número finito de puntos, tal que Z(I) ⊂ K, Z(t0 ) = p y salvo en el
número finito de puntos

k Z 0 (t) − F [Z(t)] k≤ .

Demostración. Como F : U −→ Rn es continua es uniformemente

continua en K. Dado  > 0 consideremos un δ > 0 tal que si x, y ∈ K y
k x − y k≤ δ entonces

k F (x) − F (y) k≤ .

Sean r > 0 tal que B(p, r) ⊂ K, M = sup{k F (x) k: x ∈ K},

a0 = r/M , I = (t0 − a0 , t0 + a0 ) y sea m ∈ N tal que r/m ≤ δ.
Ahora para cada i ∈ Z,, con −m ≤ i ≤ m, definimos ti = t0 +(i/m)a0
y partiendo de Z(t0 ) = p, definimos para t ∈ [ti , ti+1 ]
(
Z(ti ) + (t − ti )F [Z(ti )] si i ≥ 0
Z(t) =
Z(ti+1 ) + (t − ti+1 )F [Z(ti+1 )] si i ≤ −1,

para lo cual basta demostrar que Z(ti ) ∈ B(p, r), y esto es ası́ porque

k Z(t1 ) − p k =k Z(t1 ) − Z(t0 ) k

a0 r
≤M = < r,
m m
a0
k Z(t−1 ) − p k ≤ M < r,
m
y por inducción
|i|
k Z(ti ) − p k≤ r < r.
m
Para esta Z se tiene

(2.1) k Z(t) − Z(s) k≤ M | t − s |,

para t, s ∈ I. De donde se sigue, tomando s = t0 , que k Z(t) − p k≤

M a0 = r y por tanto que Z(I) ⊂ K. Además si t ∈ I y t 6= ti entonces t
está en algún (ti , ti+1 ) y por tanto

k Z 0 (t) − F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] − F [Z(t)] k≤ ,

pues k Z(ti ) − Z(t) k≤ M (a0 /m) ≤ r/m ≤ δ.

 2.2. Existencia de solución 89

Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte-

grales de campos continuos.

Teorema de Existencia de Cauchy–Peano 2.6 Sea D ∈ D0 (U ) un cam-

po continuo, p ∈ U y t0 ∈ R, entonces existe a0 > 0 y

τ : I = (t0 − a0 , t0 + a0 ) −−→ U,

de clase 1, solución de D pasando por p en el instante t0 .

Demostración. Para cada n ∈ N apliquemos el lema anterior para

 = 1/n. Tendremos ası́ que existe una sucesión de curvas

Zn : I −−→ U,

tales que Zn (t0 ) = p, Zn (I) ⊂ K y salvo para un número finito de

puntos,
1
k Zn0 (t) − F [Zn (t)] k≤ .
n
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que {Zn } es una familia equi-
continua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesión de Zn , que llamaremos igual, que converge uni-
formemente en I a una τ , la cual es continua por serlo las Zn .
Consideremos la sucesión de aplicaciones
(
Zn0 (t) − F [Zn (t)] si Zn es diferenciable en t,
Hn (t) =
0 si no lo es.

Se sigue que Hn → 0 uniformemente en I. Como Zn → τ uniforme-

mente y F es uniformemente continua, tendremos que F ◦ Zn → F ◦ τ
uniformemente, y por tanto (F ◦ Zn + Hn ) → F ◦ τ uniformemente. Se
sigue ası́ que
Z t Z t
Gn (t) = [F [Zn (s)] + Hn (s)]ds → G(t) = F [τ (s)]ds,
t0 t0

siendo ası́ que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t), por tanto τ (t) =
p + G(t), es decir
Z t
τ (t) = p + F [τ (s)]ds.
t0
90 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.3. Aplicaciones Lipchicianas

Definición. Sean (E1 , d1 ) y (E2 , d2 ) espacios métricos. Diremos que una

aplicación φ : E1 −→ E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que

d2 [φ(x), φ(y)] ≤ kd1 (x, y),

para cualesquiera x, y ∈ E1 .
Si k < 1, entonces diremos que φ es contractiva.
Se sigue que si
φ : (E1 , d1 ) −−→ (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no sólo es continua sino uniformemente continua.

Definición. Diremos que φ : (E1 , d1 ) −→ (E2 , d2 ) es localmente lipchicia-

na si para cada p ∈ E1 existe un entorno suyo en el que φ es lipchiciana.

Nota 2.7 Obsérvese que si los Ei son espacios normados, entonces la

desigualdad de la definición dice,

k φ(x) − φ(y) k1 ≤ k k x − y k2 .

Ahora bien, si los espacios normados son de dimensión finita, enton-

ces no es necesario especificar de que normas se está hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finito–dimensional,
si la desigualdad es cierta con una elección de normas lo será para cual-
quier otra, modificando la constante k como corresponda.
Esto permite definir la noción de aplicación lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimensión finita.

Ejercicio 2.3.1 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales de dimensión finita. De-

mostrar que
f = (f1 , f2 ) : E −−→ E1 × E2 ,
es localmente lipchiciana si y sólo si lo son f1 y f2 .

Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (E, d) un espacio mé-

trico completo. Si φ : E −→ E es contractiva, entonces existe un único
x ∈ E tal que φ(x) = x.
 2.3. Aplicaciones Lipchicianas 91

Demostración. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.

Sea x0 ∈ E cualquiera y definamos la sucesión xn = φ(xn−1 ), para
n ≥ 1. Entonces se tiene

d(xn+1 , xn ) ≤ kd(xn , xn−1 ) ≤ . . . ≤ k n d(x1 , x0 )

d(xn+m , xn ) ≤ d(xn+m , xn+m−1 ) + · · · + d(xn+1 , xn )
≤ (k n+m−1 + · · · + k n+1 + k n )d(x1 , x0 )
kn
≤ d(x1 , x0 ),
1−k

de donde se sigue que {xn } es de Cauchy, y por ser E completo, {xn } →

x ∈ E. Ahora como φ es continua tendremos que

φ(x) = φ(lı́m xn ) = lı́m φ(xn ) = lı́m xn+1 = x.

Lema 2.9 Si E1 y E2 son espacios normados y φ : E1 −→ E2 es localmente

lipchiciana, entonces φ es lipchiciana en cada compacto de E1 .

Demostración. Veámoslo primero para un compacto K convexo.

En este caso basta recubrir el compacto con un número finito de bolas
abiertas en las que φ sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lip-
chicianidad en las bolas son k1 , . . . , kn , tendremos que k1 + · · · + kn es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K está dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues ésta es la imagen continua de
K × K × [0, 1] por la aplicación

F (x, y, λ) = λx + (1 − λ)y.

Sea E un espacio vectorial real de dimensión finita. Para cada abierto

U ⊂ E denotaremos con

L(U ) = {f : U −−→ R, localmente lipchicianas.}

Proposición 2.10 a) L(U ) es una R–álgebra.

b) C 1 (U ) ⊂ L(U ) ⊂ C(U ).
c) Si f ∈ L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U .
d) Si f ∈ L(U ) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.

Demostración. (a) Hágase como ejercicio.

92 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X ∂f
f (x) − f (y) = (z)(xi − yi ),
i=1
∂xi

para x, y ∈ E y z entre x e y.
(c) Sea K ⊂ U compacto y sea V un abierto tal que K ⊂ V ⊂
Adh (V ) ⊂ U —basta tomar para cada x ∈ K una B(x, r) ⊂ U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h ∈ C ∞ (E) tal que h(K) = 1 y h(E − V ) = 0, entonces hf ∈ L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x ∈ sop f e y ∈ (sop f )c . Como
existe un t ∈ (0, 1], tal que z = tx + (1 − t)y ∈ ∂sop (f ), tendremos por
el lema anterior que

| f (x) − f (y) |=| f (x) |=| f (x) − f (z) |≤ k k x − z k≤ k k x − y k .

Definición. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las

derivaciones
D : C ∞ (U ) −−→ L(U ),
y denotaremos con DL (U ) el módulo libre sobre L(U ) de estos campos
con las operaciones naturales.

P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase ∞ en U , D =

Dui ∂/∂ui , con las Dui ∈ L(U ).
Definición. Sean E1 , E2 y E3 espacios vectoriales de dimensión finita y
U ⊂ E1 , V ⊂ E2 abiertos. Diremos que f : U × V −→ E3 es lipchiciana
en V uniformemente en U , si para una elección de normas, existe k > 0
tal que
k f (x, v1 ) − f (x, v2 ) k≤ k k v1 − v2 k,
para todo x ∈ U y v1 , v2 ∈ V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) ∈ U × V existen Up entorno de p en U , Vq entorno de
q en V y k > 0 tales que

k f (x, v1 ) − f (x, v2 ) k≤ k k v1 − v2 k,

para todo x ∈ Up , y v1 , v2 ∈ Vq .
Con LU (U ×V ) denotaremos las funciones f : U ×V −→ R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
 2.3. Aplicaciones Lipchicianas 93

Definición. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V ⊂

E2 , uniformemente en U ⊂ E1 a las derivaciones

D : C ∞ (U × V ) −−→ LU (U × V ),

las cuales forman un módulo libre DU (U ×V ) respecto de la R–álgebra

LU (U × V ), para el que se tiene

D(U × V ) ⊂ . . . ⊂ D1 (U × V ) ⊂ DL (U × V )
⊂ DU (U × V ) ⊂ D0 (U × V ).

Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U × V −→ E3 es localmente lipchiciana

entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U ×V ) ⊂
LU (U × V )
b) Demostrar que f = (fi ) : U × V −→ Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y sólo si lo son las fi .
c) Si f ∈ LU (U × V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 ⊂ V , uniformemente en cualquier compacto K1 ⊂ U .

Ejercicio 2.3.3 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales reales de dimensión finita,

U ⊂ E abierto y A : U −→ L(E1 , E2 ) continua. Demostrar que

f : U × E1 −−→ E2 , f (x, v) = A(x)(v),

es localmente lipchiciana en E1 uniformemente en U .

Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:

a) LU (U × V ) es una R–álgebra.
b) L(U × V ) ⊂ LU (U × V ) ⊂ C(U × V ).

Ejercicio 2.3.5 Demostrar que si σ : I ⊂ R → Rn es una curva diferenciable,

entonces en σ 6= 0, |σ|0 = |σ 0 | cos(σσ 0 ).

Ejercicio 2.3.6 Demostrar que si en [a, b], y 0 ≤ ky + r con k > 0 y r ∈ R,

entonces
r
y(x) ≤ y(a) ek(x−a) + (ek(x−a) −1).
k

Ejercicio 2.3.7 Demostrar que si F : U ⊂ Rn → Rn es Lipschiciana en el

abierto U , con constante k y σi : I = (a, b) ⊂ R → U , i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 ∈ I y |σi0 − F (σi )| ≤ /2, entonces para t ≥ 0 e
y(t) = |σ1 (t) − σ2 (t)|

y(t) ≤ y(0) ekt + (ekt −1).
k
94 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.4. Unicidad de solución

Nuestra intención ahora es analizar bajo que condiciones la solución
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
τi0 (t) = fi [τ1 (t), . . . , τn (t)],
que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas, es única cuando
fijamos las condiciones iniciales, τi (t0 ) = pi , para un t0 ∈ R y un punto
p ∈ U de coordenadas (pi ).
La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de
solución, como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R:
p
x0 (t) = | x(t) |,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solución. Por un lado la
aplicación constante x(t) = 0, y por otro para cada c ≥ 0
(
0 para t ≤ c,
xc (t) = 1 2
4 (t − c) para t ≥ c.
Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de solución estará asegurada.

Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda

ecuación diferencial
x0 = f (x),
para f continua y no nula, tiene solución única,
R satisfaciendo la condición
inicial x(t0 ) = p0 . Pues considerando g = dx/f (x), tal que g(p0 ) = t0 ,
tendremos que de existir tal solución x(t), debe verificar
x0 (t)
= 1,
f [x(t)]
e integrando
x(t) t
x0 (t)
Z Z
dx
g[x(t)] − t0 = = dt = t − t0 ,
x(t0 ) f (x) t0 f [x(t)]
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es única pues g es estrictamente monótona, ya que tiene derivada no
nula.
 2.4. Unicidad de solución 95

Recordemos que si existe una solución de la ecuación diferencial —en

notación vectorial—
τ 0 (t) = f [τ (t)],
que satisfaga la condición inicial τ (t0 ) = p, entonces tal solución satisface
la ecuación integral
Z t
τ (t) = p + f [τ (s)]ds,
t0

y recı́procamente cualquier solución de esta ecuación integral es solución

de la ecuación diferencial satisfaciendo la condición inicial fijada.

Teorema de Unicidad de solución 2.12 Dados D ∈ DL (U ), p ∈ U y

t0 ∈ R. Existe un intervalo abierto I ⊂ R, con t0 ∈ I y una curva
integral τ : I −→ U , de D satisfaciendo τ (t0 ) = p, única y máxima en
el siguiente sentido: Si Y : J −→ U es otra curva integral de D tal que
t0 ∈ J e Y (t0 ) = p, entonces J ⊂ I y τ = Y en J.
Demostración. Basta demostrar que si U es abierto de Rn , F : U →
n
R es localmente lipchiciana y existen Y : I −→ U y Z : J −→ U solu-
ciones de τ 0 = F ◦ τ que verifican
Y (t0 ) = Z(t0 ) = p ∈ U,
para un t0 ∈ I ∩ J, entonces Y = Z en I ∩ J.
Consideremos el conjunto
A = {t ∈ I ∩ J : Y (t) = Z(t)},
entonces t0 ∈ A, A es cerrado —pues Y y Z son continuas— y es abierto
como veremos a continuación. De esto se seguirá, por la conexión de
I ∩ J, que A = I ∩ J.
Veamos que A es abierto. Sean a ∈ A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Z t
Y (t) = q + F [Y (s)]ds,
a
Z t
Z(t) = q + F [Z(s)]ds,
a

por tanto en el entorno de a, (a−, a+), tal que [a−, a+] = I1 ⊂ I∩J y
el compacto K = Y (I1 ) ∪ Z(I1 ), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos —considerando la norma del máximo en Rn — que,
k Y (t) − Z(t) k≤ k | t − a | sup{k Y (s) − Z(s) k: a ≤ s ≤ t},
96 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y si k | t − a |< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).

Basta definir entonces τ , de la forma obvia, en la unión de todos los
posibles intervalos I que sean solución del problema.
Definición. Para cada p ∈ U llamaremos curva integral máxima de D
pasando por p a la aplicación

τp : I(p) −−→ U,

dada por el teorema anterior, para t0 = 0. Diremos que D es un campo

completo si I(p) = R, para cada p ∈ U .

2.5. Grupo Uniparamétrico de un campo

P
Sea D = fi ∂i ∈ DL (U ) con curvas integrales máximas τp para
cada p ∈ U . Si denotamos con I(p) el intervalo abierto máximo en el que
está definida cada τp , podremos considerar el conjunto

WD = {(t, p) ∈ R × U : t ∈ I(p)},

y la aplicación

(2.2) τ : WD −−→ U , τ (t, p) = τp (t).

En esta lección veremos que WD es abierto, que τ es continua y que es

grupo uniparamétrico local. Empecemos por lo último. Como es habitual
denotaremos F = (fi ).

Proposición 2.13 En las condiciones anteriores, τ satisface las propie-

dades de grupo uniparamétrico local:
a) Para cada p ∈ U , τ (0, p) = p.
b) Si s ∈ I(p) y q = τ (s, p), entonces I(p) = I(q)+s, es decir t ∈ I(q)
si y sólo si t + s ∈ I(p) y τ (t + s, p) = τ (t, τ (s, p)).
Demostración Veamos la propiedad (b):
Sean s ∈ I(p) y q = τp (s), y definamos para cada t ∈ I(p) − s

Y (t) = τp (t + s),
 2.5. Grupo Uniparamétrico de un campo 97

entonces como Y (0) = q y

Y 0 (t) = τp0 (t + s) = F [τp (t + s)] = F [Y (t)],

tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el

Teorema de unicidad, I(p) − s ⊂ I(q) e Y (t) = τq (t). Por razones
análogas será I(q) + s ⊂ I(p), por tanto I(p) = I(q) + s.

Ejercicio 2.5.1 Encontrar el grupo uniparamétrico de los campos ∂x /x en

(0, ∞) y x2 ∂x en R.

Veamos ahora que τ : WD −→ U es continua en algún entorno de

(0, p) para cada p ∈ U .
Consideraremos en Rn la norma del máximo y elijamos un  > 0 y
un punto p ∈ U . Ahora sea r > 0 tal que

K = B[p, r] ⊂ U,

y denotemos

I = [−, ] , K1 = B[p, r/2] , M = máx{k F (x) k: x ∈ K}.

Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas

Y : I × K1 −−→ Rn ,

con la norma del máximo

k Y k= máx{k Y (t, λ) k: (t, λ) ∈ I × K1 }.

Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la

aplicación constante igual a p y de radio r,

Br = {Y ∈ B : k Y − p k≤ r}
= {Y : I × K1 −→ K, continuas}.

En estos términos Br es un espacio métrico completo.

Ahora definimos la aplicación φ que a cada Y : I × K1 −→ U le hace
corresponder la aplicación φ(Y ) = Z definida por
Z t
Z : I × K1 −−→ Rn , Z(t, λ) = λ + F [Y (s, λ)]ds.
0
98 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Proposición 2.14 a) Para cada Y ∈ Br , φ(Y ) ∈ B, es decir

φ : Br −→ B.

b) Si 0 <  < r/2M , entonces para cada Y ∈ Br , φ(Y ) ∈ Br , por

tanto
φ : Br −−→ Br .
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K, enton-
ces φ es contractiva para  < 1/k.

Demostración.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, λ).

Para cada (a, µ) ∈ I × K1 , próximo a (t, λ), tendremos que

k Z(t, λ) − Z(a, µ) k ≤k Z(t, λ) − Z(t, µ) k + k Z(t, µ) − Z(a, µ) k≤

Z t
≤k λ − µ k + máx |fi [Y (s, λ)] − fi [Y (s, µ)]|ds+
i 0
Z a
+ máx |fi [Y (s, µ)]|ds.
i t

Ahora el segundo sumando es pequeño por la uniforme continuidad

de fi ◦ Y y porque | t | es acotado, y el tercero porque está acotado por

| t − a | máx{| fi ◦ Y |: I × K1 , i = 1, . . . , n}.

(b) Ahora si 0 <  < r/2M , entonces k φ(Y ) − Q k≤ r.

(c) Si τ, Y ∈ Br y k es la constante de lipchicianidad de las fi en K,
entonces
Z t
k φ(τ )(t, λ) − φ(Y )(t, λ) k ≤ máx | fi [τ (s, λ)] − fi [Y (s, λ)] | ds
i 0
Z t
≤k k τ − Y k ds ≤ k k τ − Y k,
0

por tanto
k φ(τ ) − φ(Y ) k≤ k k τ − Y k .

Teorema de Continuidad local del grupo uniparamétrico 2.15

Sea D ∈ DL (U ) y p ∈ U , entonces existe un abierto entorno de p,
V ⊆ U y un intervalo I = (−, ) tales que I × V ⊂ WD y la aplicación
τ : I × V −→ U , es continua.
 2.5. Grupo Uniparamétrico de un campo 99

Demostración.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado

anterior —y el Teorema de punto fijo—, tomando 0 <  < 1/k.

Nota 2.16 Observemos que además τ : I ×V −→ U podemos construirla

por el Teorema de punto fijo (2.8), sin mas que partir de una τ 0 ∈ Br
arbitraria y luego considerando la sucesión τ m+1 = φ(τ m ), es decir
Z t
m+1
τ (t, λ) = λ + F [τ m (s, λ)]ds.
0

En estas condiciones sabemos que τ m converge uniformemente a τ .

Por último observemos que el abierto V , entorno de p, podemos to-
marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U . Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento finito, y el mı́nimo de los .

Teorema de Continuidad del grupo uniparamétrico 2.17

La aplicación τ de (2.2), es un grupo uniparamétrico local en U , que es
de clase k si lo es en algún entorno de (0, p), para cada p ∈ U . Además
su generador infinitesimal es D.

Demostración.-
Supongamos que para cada p ∈ U , τ es de clase k en algún entorno
de (0, p) —esto es cierto, por el Teorema de continuidad local, para
k = 0—, y veamos que WD es abierto y τ es de clase k en él.
Sea (t0 , p0 ) ∈ WD y demostremos la existencia de un δ > 0 y de un
entorno abierto V , de p0 en U , tales que

(t0 − δ, t0 + δ) × V = I × V ⊂ WD ,

y τ : I × V −→ U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hipótesis.
Supongamos que existe un z ∈ U para el que el teorema no es válido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 ∈ I(z) que es el
mı́nimo de todos los t ∈ I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan δt > 0 y Vt entorno abierto de z tales que

(t − δt , t + δt ) × Vt ⊂ WD ,

y en él τ es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradicción.

100 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Sea p = τ (t0 , z), entonces existe δ1 > 0 y Vp ⊂ U , entorno abierto de

p, tales que (−δ1 , δ1 ) × Vp ⊂ WD y

τ : (−δ1 , δ1 ) × Vp ⊂ WD −−→ U,

es de clase k. Como p = τz (t0 ) ∈ Vp y τz es continua, existirá t1 ∈

(t0 − δ1 , t0 ) tal que τ (t1 , z) ∈ Vp . Pero entonces por nuestra hipótesis
existirá un δ > 0 y Vz entorno abierto de z en U tales que (t1 − δ, t1 +
δ) × Vz ⊂ WD y

τ : (t1 − δ, t1 + δ) × Vz ⊂ WD −−→ U,

es de clase k.
Ahora bien podemos tomar δ > 0 y Vz más pequeños verificando
τ (t, y) ∈ Vp , para cada (t, y) ∈ (t1 − δ, t1 + δ) × Vz pues τ (t1 , z) ∈ Vp y
τ es continua.
Ası́ para cada q ∈ Vz tenemos que q1 = τ (t1 , q) ∈ Vp , por tanto como

(−δ1 , δ1 ) × Vp ⊂ WD ,

será (−δ1 , δ1 ) ⊂ I(q1 ), lo cual equivale —ver la propiedad (b) de grupo

uniparamétrico local— a que

(−δ1 , δ1 ) ⊂ I(q1 ) = I(q) − t1 ,

es decir (t1 − δ1 , t1 + δ1 ) ⊂ I(q), y esto para todo q ∈ Vz . Es decir que

(t1 − δ1 , t1 + δ1 ) × Vz ⊂ WD ,

y en él τ es de clase k, pues es composición de

H : (t1 − δ1 , t1 + δ1 ) × Vz −−→ (−δ1 , δ1 ) × Vp , H(t1 + s, q) = (s, τ (t1 , q)),

y de
τ : (−δ1 , δ1 ) × Vp −−→ U,
ya que τ (t1 + s, q) = τ (s, τ (t1 , q)).
Pero como t0 ∈ (t1 − δ1 , t1 + δ1 ) llegamos a un absurdo.
Por último es fácil ver que D es el generador infinitesimal de τ .
 2.6. Grupo Unip. de campos subidos 101

2.6. Grupo Unip. de campos subidos

Definición. Sean U ⊂ Rn y V ⊂ Rm abiertos. Diremos que E ∈ D0 (U ×

V ) es una subida de D ∈ D0 (U ), si para π : U × V −→ U , π(x, y) = x, π
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) ∈ U × V se tiene que

π∗ E(x,y) = Dx .

Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj )

y en U × V consideramos el sistema de coordenadas (xi , yj ), tendremos
que para una subida
n m
X ∂ X ∂
E= gi + gn+j ,
i=1
∂xi j=1 ∂yj

de un campo
n
X ∂
D= fi ,
i=1
∂xi
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) ∈ U × V

gi (x, y) = fi (x).

Sea E ∈ DU (U ×V ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U ,

que sea una subida de un campo D ∈ DL (U ) localmente lipchiciano en U .
Veremos que entonces el campo E también tiene grupo uniparamétrico
local y es continuo.
Con τ : WD −→ U denotaremos el grupo uniparamétrico local de D.

Teorema 2.18 Para cada λ = (p, q) ∈ U × V y cada t0 ∈ R, existe una

única curva integral Z : I −→ U × V de E pasando por λ en el instante
t0 , máxima en el sentido de que si Y : J −→ U × V es otra, con t0 ∈ J,
entonces J ⊂ I y en J, Z = Y .
Demostración.- Basta ver que si

Y1 : J1 −−→ U × V , Y2 : J2 −−→ U × V,

están en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 ∩ J2 .

102 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

En tales condiciones se tiene que π ◦ Y1 y π ◦ Y2 son soluciones de D

pasando por p en t0 , por tanto coinciden en J1 ∩ J2 . Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada λ ∈ U × V , la curva integral
máxima de E pasando por λ en el instante 0

Z(., λ) : I(λ) −−→ U × V,

el conjunto
WE = {(t, λ) ∈ R × U × V : t ∈ I(λ)},
y la aplicación
Z : WE −−→ U × V.

Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparamétrico local.

b) Que para cada λ = (p, q) ∈ U ×V , I(λ) ⊂ I(p), y que para cada t ∈ I(λ)

π[Z(t, λ)] = τ (t, p).

Teorema 2.19 Para cada (p, q) ∈ U × V existen abiertos Up y Vq , entor-

nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (−, ) para
los que es continua la aplicación

Z : I × Up × Vq −−→ U × V.

Demostración.- Básicamente se hace como en el Teorema de con-

tinuidad local. Consideremos en Rn , Rm y Rn × Rm la norma del
máximo.
Sea λ = (p, q), r > 0 tal que K = B[λ, r] ⊂ U × V y consideremos
los compactos
Kp = B[p, r/2] , Kq = B[q, r/2].
Sea k > 0 unaPconstante de lipchicianidad uniforme para todas las gi
en K, para E = gi ∂i , y

M = máx{| gi (µ) |: µ ∈ K, i = 1, . . . , n + m}.

Consideremos ahora un  > 0, el intervalo I = [−, ] y el espacio de

Banach de las aplicaciones continuas

Z : I × Kp × Kq −−→ Rn+m ,
 2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 103

con la norma del supremo. Consideremos ahora en él, el espacio métrico

completo Bτ , de las
Z : I × Kp × Kq −−→ K,
continuas, tales que πZ(t, x, y) = τ (t, x). En estas condiciones si para
cada Z ∈ Bτ definimos
Z t
φ(Z) : I × Kp × Kq −−→ Rn+m , φ(Z)(t, µ) = µ + G[Z(s, µ)]ds,
0

para G = (gi ), tendremos que φ : Bτ −→ Bτ si tomamos el  < r/2M .

Además para  < 1/k, φ es contractiva y existe Z ∈ Bτ , tal que
φZ = Z, que es lo que querı́amos.

Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio-

nes Fi del campo E, como lı́mite de una sucesión de la forma
Z t
Z n+1 (t, λ) = λ + G[Z n (s, λ)]ds.
0

Teorema 2.21 En las condiciones anteriores WE ⊂ WD × V es abierto,

Z es un grupo uniparamétrico local continuo, que es de clase k si lo es
en algún entorno de (0, λ) para cada λ ∈ U ×V , que verifica π ◦Z(t, λ) =
τ (t, πλ), y cuyo generador infinitesimal es E.
Demostración.- Básicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad (2.17).

2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.

Sea D ∈ Dk (U ) un campo tangente en un abierto U de Rn . Y sea

τ : WD −→ U su grupo uniparamétrico local. Veremos en esta lección
que τ = (τi ) y la ∂τ
P/∂t son de clase k. Para ello basta demostrar que τ
lo es, pues si D = fi ∂/∂xi , tendremos que para F = (fi )
∂τ
(t, p) = τp0 (t) = F [τp (t)] = F [τ (t, p)],
∂t
104 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y por tanto la ∂τ /∂t es de clase k si lo son F y τ .

Sabemos que
Z t
τi (t, p) = pi + fi [τ (s, p)]ds,
0

y se sigue que de existir las ∂τi /∂xj , y llamándolas τij , para i, j =

1, . . . , n, tendrı́an que verificar
Z t n
X
τij (t, p) = δij + [ fik [τ (s, p)]τkj (s, p)]ds,
0 k=1

donde fik = ∂fi /∂xk , y por tanto

n
∂τij X
(2.3) τij (0, p) = δij , (t, p) = fik [τ (t, p)]τkj (t, p)
∂t
k=1

ó en forma vectorial, definiendo

 ∂τ 
1
∂x
 .j 
 
∂τ ∂fi
τj =  ..  ,
=  A(x) = (x)
∂xj ∂τ
∂xj
n
∂xj

∂τ j
τ j (0, p) = ej , = A(τ ) · τ j .
∂t
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U × Rn ⊂ R2n

Z10 = g1 [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],

(2.4) .. ..
. .
0
Z2n = g2n [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],

donde gi : U × Rn −→ R están definidas de la forma gi (x, y) = fi (x),

para i = 1, . . . , n y
 
gn+1 (x, y)
..
 = A(x) · y,
 
 .
g2n (x, y)
 2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 105

—donde estamos entendiendo y como vector columna— y considerar el

campo
2n
X ∂
E= gi ∈ DU (U × Rn ),
i=1
∂z i

que es una subida de D ∈ DL (U ).

Es obvio que si existe τ j = (∂τi /∂xj ) y es continua en t, entonces
(τp , τ j ) es una solución particular de (2.4), la que pasa por los puntos de
la forma (p, ej ), para ej = (δji ).

Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparamétrico 2.22

Si D ∈ D1 (U ) entonces su grupo uniparamétrico local τ : WD −→ U es
de clase C 1 .
Demostración.- El Teorema de continuidad del grupo uniparamé-
trico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparamétrico local
del campo subido E
Z : WE −−→ U × Rn ,
es continuo y verifica para i = 1, . . . , 2n,
Z t
Z(t, λ) = λ + G[Z(s, λ)]ds,
0

siendo, para cada λ = (p, v), I(λ) ⊂ I(p) y en él, para i = 1, . . . , n

Zi (t, p, v) = τi (t, p).

Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las ∂τi /∂xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) ∈ WD .
Ahora bien τ podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p ∈ U existe un  > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp ⊂ K ⊂ U , tales que

(2.5) τ : [−, ] × Kp −−→ K,

es lı́mite uniforme de la sucesión

τ m : [−, ] × Kp −−→ K,

definida recurrentemente, para F = (fi ), por

Z t
τ m (t, q) = q + F [τ m−1 (s, q)]ds,
0
106 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

partiendo de una aplicación continua

τ 0 : [−, ] × Kp −−→ K,
arbitraria. Si tomamos τ 0 (t, q) = p, tendremos que todas las τ m son dife-
◦
renciables en (−, ) × Kp . Tomando ahora un  mas pequeño y cualquier
◦
compacto entorno de p en Kp , y llamándolos igual, podemos entonces
definir la sucesión
Y m : [−, ] × Kp −−→ Rn ,
de la forma
t n
∂τim
Z X
Yim (t, q) = (t, q) = δij + [ fik [τ m−1 (s, q)] · Ykm−1 (s, q)]ds,
∂xj 0 k=1

ó en forma vectorial
Z t
m
Y (t, q) = ej + A[τ m−1 (s, q)] · Y m−1 (s, q)ds.
0

Consideremos ahora la aplicación

Y : [−, ] × Kp −−→ Rn ,
Y (t, q) = [Zn+1 (t, q, ej ), . . . , Z2n (t, q, ej )]
Z t
= ej + [A[τ (s, q)] · Y (s, q)]ds.
0

En estas condiciones se tiene que (τ m , Y m ) converge uniformemente

a (τ, Y ) en el compacto [−, ] × Kp . Para verlo basta demostrar que
Y m → Y uniformemente.
k Y m (t, q) − Y (t, q) k≤
Z t
≤ k A[τ m−1 (s, q)] · Y m−1 (s, q) − A[τ (s, q)] · Y (s, q) k ds
0
Z t
≤ k A[τ m−1 (s, q)] k · k Y m−1 − Y k ds+
0
Z t
+ k A[τ m−1 (s, q)] − A[τ (s, q)] k · k Y k ds
0
Z t
≤k k Y m−1 − Y k ds + am−1 ,
0
 2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 107

donde k = sup{k A(x) k: x ∈ K}, y an → 0, pues τ m → τ uniforme-

mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modifiquemos ahora el  en (2.5) para que se tenga k ·  < 1/2, y
definamos
bm =k Y m − Y k,
entonces
bm−1
0 ≤ bm ≤ am−1 + ,
2
y tomando lı́mites superiores se sigue que bm → 0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n

∂τim
τim → τi , = Yim → Yi ,
∂xj

uniformemente. De esto se sigue que existe la ∂τi /∂xj = Yi que es con-

tinua pues Z lo es y

(2.6) Z(t, q, ej ) = [τ (t, q), Y (t, q)].

Ası́ τ es de C 1 en un entorno de (0, p), para cada p ∈ U , y el resultado

se sigue.
P
Ahora si D = fi ∂i ∈ D2 (U ), es decir es de clase 2, entonces
X ∂
E= gi ∈ D1 (U × Rn ),
∂zi
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z : WE −→ U × Rn
es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), pág. 107, que τ es de clase 2 en
algún entorno de (0, p) para cada p ∈ U , y de (2.17), pág. 99, que τ es
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.

Corolario 2.23 Si D ∈ Dk (U ) entonces su grupo uniparamétrico local es

de clase k.

Corolario 2.24 Si D ∈ D(U ) entonces su grupo uniparamétrico local es

de clase infinito.

Definición. Diremos que un punto p ∈ U es un punto singular de un

campo D ∈ D(U ) si Dp = 0.
108 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.7.1. Clasificación local de campos no singulares.

Terminamos esta lección viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.

Teorema del flujo 2.25 Sea D ∈ Dk (U ), y Dp 6= 0, para un p ∈ U .

Entonces existe un abierto coordenado Up , entorno de p en U , con coor-
denadas u = (u1 , . . . , un ), de clase k, tal que en Up
∂
D= .
∂u1
Demostración.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-
neales xi en E, tales que Dp = (∂/∂x1 )p , para ello basta considerar
la identificación canónica Tp (E) −→ E y el vector e1 ∈ E correspon-
diente a Dp , extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi .
Sea τ : WD −→ U el grupo uniparamétrico local de D y consideremos
un  > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V ⊆ U y
(−, ) × Vp ⊂ WD .

Figura 2.1. Teorema del flujo

Consideremos ahora el abierto de Rn−1

A = {(y2 , . . . , yn ) ∈ Rn−1 : (0, y2 , . . . , yn ) ∈ V },
y la aplicación diferenciable F : (−, ) × A → U
F (y1 , . . . , yn ) = τ (y1 , (p1 , p2 + y2 , . . . , pn + yn )),
donde p = (p1 , . . . , pn ).
Para esta función se tiene que F (0) = p, F (t, 0, . . . , 0) = τ (t, p),
F (y1 , . . . , yn ) = q ⇔ F (t + y1 , y2 , . . . , yn ) = τ (t, q),
y para i ≥ 2
(2.7) F (0, . . . , 0, yi , 0, . . . , 0) = (p1 , . . . , pi + yi , . . . , pn ).
 2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 109

Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por como-

didad (yi ) a las coordenadas en (−, ) × A. Entonces para Fi = xi ◦ F
tendremos
∂Fi xi [F (t, 0, . . . , 0)] − xi [F (0)]
(0) = lı́m = Dxi (p) = δi1 ,
∂y1 t→0 t

y por (2.7),
∂Fi
(0) = δij .
∂yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (−, ) × A y Up de p en U tales
que F : A0 −→ Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi ◦ F −1 , tendremos que en estas coordenadas
∂
D= ,
∂u1

pues en todo punto q = F (a1 , . . . , an ) ∈ Up , tenemos que

yi [F −1 (τ (t, q))] − yi [F −1 (q)]

Dui (q) = lı́m
t→0 t
yi (t + a1 , a2 , . . . , an ) − yi (a1 , . . . , an )
= lı́m = δ1i .
t→0 t

Corolario 2.26 Sea D ∈ Dk (U ) y τ : WD −→ U su grupo uniparamétrico

local. Si p ∈ U y Dp 6= 0, entonces existe un entorno de p, Up ⊂ U ,
con coordenadas (ui ), tal que si q ∈ Up tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),
(t, q) ∈ WD y τ (t, q) ∈ Up , entonces τ (t, q) tiene coordenadas

(t + x1 , x2 , . . . , xn ).

Demostración. Basta observar que al ser D = ∂/∂u1 , entonces

(u1 ◦ τq )0 (t) = 1 , (ui ◦ τq )0 (t) = 0.

110 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.8. Campos completos

Sean D ∈ D(U ) y f ∈ L(U ), con f 6= 0, ¿qué relación existe entre

las órbitas de D y las de f D?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p ∈ U , no modificamos la dirección del
vector tangente, sólo su tamaño Dp por f (p)Dp .

Figura 2.2. Órbitas de D y de f D

No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,

el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si la
recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con
velocidad 2D, es decir que las curvas integrales máximas de D y f D tie-
nen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justificaremos
esta afirmación y lo que es mas importante, daremos la relación que hay
entre las dos parametrizaciones.

Teorema 2.27 Sean D ∈ Dk (U ) y f ∈ C k (U ), (para k = 0 localmente

lipchicianos), con f 6= 0 en todo U . Si σ1 : I1 −→ U y σ2 : I2 −→ U son
las curvas integrales máximas de D y f D respectivamente, pasando por
un p ∈ U , entonces existe un difeomorfismo

h : I2 −−→ I1 ,

de clase k + 1 tal que σ2 = σ1 ◦ h.

Demostración. Si tal difeomorfismo existiera Ptendrı́a que satisfacer

n
que para cada t ∈ I2 , x = σ2 (t) = σ1 [h(t)], D = i=1 fi ∂i y F = (fi ),

h0 (t)F (x) = h0 (t)σ10 [h(t)] = [σ1 ◦ h]0 (t)

= σ20 (t) = f [σ2 (t)] · F [σ2 (t)]
= f [σ2 (t)] · F (x).
 2.8. Campos completos 111

Definamos entonces h : I2 −→ R de la forma

Z t
h(t) = f [σ2 (s)]ds.
0

Entonces h es de clase k y creciente (ó decreciente), pues h0 6= 0,

y h0 es por tanto positiva en todo punto (ó negativa). Se sigue que h
es difeomorfismo local —por tanto h(I2 ) = J1 es abierto— y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorfismo de clase k.
Ahora se demuestra fácilmente que

σ2 ◦ h−1 : J1 −−→ U,

es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J1 ⊂ I1 y en J1 ,

σ2 ◦ h−1 = σ1 , por tanto en I2 , σ2 = σ1 ◦ h.
Falta ver que J1 = I1 .
Por la misma razón si definimos g : I1 −→ R
Z t
1
g(t) = ds,
0 f [σ1 (s)]

tendremos que g es un difeomorfismo de I1 en un intervalo abierto J2 ⊂

I2 y en él σ1 ◦ g −1 = σ2 , por tanto en I2 , (g ◦ h)0 = 1 y en I1 , (h ◦ g)0 = 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J2 = I2 y
J1 = I1 .

Lema 2.28 Sean D ∈ Dk (U ), p ∈ U y τp : I(p) −→ U la curva integral

máxima de D pasando por p. Si existe una sucesión tn ∈ I(p) = (a, b),
para la que tn → b, siendo −∞ < b < ∞, entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesión τp (tn ). En particular tal sucesión no
tiene punto lı́mite en U . Similármente para a.

Demostración.- Supongamos que existe un compacto K en U tal

que pn = τp (tn ) ∈ K. Consideremos para cada q ∈ K un entorno Vq , de
q en U y un q > 0 tal que

(−q , q ) × Vq ⊂ WD ,

donde τ : WD −→ U es el grupo uniparamétrico local de D. Por ser K

compacto existe un subrecubrimiento finito V1 , . . . , Vn de K, y un  > 0
tales que (−, ) × Vi ⊂ WD . Tomemos un N ∈ N tal que para n ≥ N ,
112 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

tn > b − . Como pn = τ (tn , p) ∈ K y por tanto a algún Vi , tendremos

que
(−, ) ⊂ I(pn ) = I(p) − tn ,
y por tanto (tn − , tn + ) ⊂ I(p), lo cual contradice que tn > b − .
Que los pn no tienen punto lı́mite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.

Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la tra-

yectoria de p, Im τp , es un cerrado de U.
Demostración.- Tenemos que demostrar que si Op = τp (I(p)) y
qn ∈ Op , tiene lı́mite q ∈ U , entonces q ∈ Op . Como qn = τp (tn ) con
tn ∈ I(p) y tn tiene un punto lı́mite t ∈ [a, b], tendremos que si t ∈ I(p),
por ser τp continua, τp (t) = q, y si t = b —ó t = a—, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.

Veamos ahora algunas condiciones suficientes para que un campo sea

completo.

Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D definido en todo E es completo.

Demostración.- Recordando la demostración de (2.14), para este
caso particular, tenemos que el grupo uniparamétrico τ está definido en
[−, ] × Kq , para un compacto Kq —cualquiera en nuestro caso— que
contenga al q elegido y un  > 0, que sólo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D —recordemos que k < 1—.
Poniendo E como unión expansiva de compactos, vemos que τ está de-
finida en [−, ] × E, y por tanto para todo p ∈ E, [−, ] ⊂ I(p).
Para ver que τ está definida en [−2, 2]×E, basta coger un r ∈ [−, ]
arbitrario y q = τ (r, p). Como [−, ] ⊂ I(q) = I(p) − r, tendremos que
[r − , r + ] ⊂ I(p) y por tanto [−2, 2] ⊂ I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.

Corolario 2.31 Si D ∈ D1 (E) y es de soporte compacto, es decir Dx = 0

fuera de un compacto, entonces D es completo.

Definición. Dados D, E ∈ Dk+1 (U ), definimos la derivada covariante

de E respecto de D como el campo D∇ E ∈ Dk (U ), tal que para cada
p∈U
Eτ (t,p) − Ep
(D∇ E)p = lı́m ,
t→0 t
 2.8. Campos completos 113

donde τ es el grupo uniparamétrico de D. (Sobrentendemos la identifi-

cación canónica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que
P si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E y E = hi ∂i , entonces D∇ E(xi ) = Dhi , por tanto
X ∂
D∇ E = (Dhi ) .
∂xi

Teorema 2.32 Condición suficiente para que D ∈ Dk (E) sea completo

es que D ó D∇ D ó,. . ., D∇ . k. .∇ D, tenga componentes acotadas respecto
de algún sistema de coordenadas lineales.
Demostración.- Hay que demostrar que para cada p ∈ E, I(p) =
R. Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < ∞. Si consideramos un
sistema de coordenadas lineales (xi ) en E y denotamos τp = (τ1 , . . . , τn ),
tendremos que Z t
τi (t) = pi + gi (s)ds,
0
P
para gi (s) = fi [τp (s)] y D = fi ∂i . Ahora bien la condición del enun-
ciado es equivalente a que todas las gi ó todas las gi0 ,. . ., ó las derivadas
de orden k de todas las gi , estén acotadas. En cualquier caso si tn → b,
τi (tn ) es una sucesión de Cauchy —para todo i— y por tanto lo es τp (tn )
que tiene un punto lı́mite en E, lo cual contradice a (2.28).

Corolario 2.33 Sea D ∈ DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
función f ∈ L(E), (resp. f ∈ C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
Además f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostración.- Consideremos
P un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E, y sean D = fi ∂i y
1
g=p ,
fi2
P
1+
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
función h ∈ C ∞ (E) —ver el tema I—, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
1
f=p P ,
1 + h fi2
satisface el enunciado, pues en K, f D = D, y en C, f D = gD.
114 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Corolario 2.34 Sea U ⊂ E abierto y D ∈ DL (U ), (resp. de clase k).

Entonces existe una función f ∈ L(U ), (resp. f ∈ C k (U )), f 6= 0, tal
que f D es completo. Además f puede elegirse para que tome el valor 1
en un compacto K ⊂ U .

Demostración.- Consideremos un sistema de coordenadas lineales

fi ∂i con las fi ∈ L(U ), (resp. fi ∈ C k (U )),
P
(xi ) en E, y sea D =
entonces por (1.12), pág. 11, fi = di /hi , para di ∈ L(E), (resp. ∈ C k (E)) y
hi ∈ C ∞ (E), c
Q siendo hi 6= 0 en U y hi = 0 en U . AhoraPpara h = h1 · · · hn
y gi = di j6=i hj , fi = gi /h; y el campo en E, E = gi ∂i , coincide en
U con hD y se anula fuera. Ahora aplicando el resultado anterior (2.33),
existe f > 0 tal que f E = f hD es completo, y se sigue el resultado.

Corolario 2.35 Las órbitas de cualquier D ∈ DL (U ) son siempre las

órbitas de un campo completo.

2.9. Corchete de Lie de campos tangentes

En el tema I hemos visto que para cada abierto U de E, Dk (U )

era un módulo sobre C k (U ). Ahora veremos que en D(U ) tenemos otra
operación natural.
Definición. Sea k ≥ 0 y D, E ∈ Dk+1 (U ), es fácil ver que la composición

D ◦ E : C ∞ (U ) −−→ C k (U ),

es R–lineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivación

pues no verifica la regla de Leibnitz. Sin embargo

[D, E] = D ◦ E − E ◦ D,

verifica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de Dk (U ),

al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
 2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 115

Proposición 2.36 Dados D1 , D2 , D3 ∈ Dk+1 (U ), f ∈ C k+1 (U ), y a, b ∈

R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D1 , D2 ] ∈ Dk (U ).
b) [D1 , D2 ] = −[D2 , D1 ].
c) [aD1 + bD2 , D3 ] = a[D1 , D3 ] + b[D2 , D3 ].
d) Identidad de Jacobi:

[D1 , [D2 , D3 ]] + [D2 , [D3 , D1 ]] + [D3 , [D1 , D2 ]] = 0.

e) [D1 , f D2 ] = (D1 f )D2 + f [D1 , D2 ].

Demostración.- Hágase como ejercicio.

Definición. Se llama álgebra de Lie en U , a D(U ) con el corchete de
Lie [ , ] como producto.

Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife-

renciables.

Proposición 2.37 Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 , de clase k + 1, y para

i = 1, 2, sean Di ∈ Dk (U ) y Ei ∈ Dk (V ), tales que F lleva Di en Ei ,
entonces F lleva [D1 , D2 ] en [E1 , E2 ].

Demostración.- Basta demostrar —ver Tema I—, que

[D1 , D2 ] ◦ F ∗ = F ∗ ◦ [E1 , E2 ],

lo cual es obvio, pues por hipótesis Di ◦ F ∗ = F ∗ ◦ Ei .

Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ),

 
∂ ∂
, = 0,
∂ui ∂uj
P P
y si D1 = fi ∂i y D2 = gi ∂i entonces
n Xn  
X ∂gk ∂fj ∂
[D1 , D2 ] = fi − gi .
i=1
∂u i ∂u i ∂u k
k=1

Ejercicio 2.9.2 Sean D1 , D2 ∈ D1 (U ) y f, g ∈ C 1 (U ). Demostrar que

[f D1 , gD2 ] = f g[D1 , D2 ] + f (D1 g)D2 − g(D2 f )D1 .

116 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R3 ,

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
y −x , z −y , + + .
∂x ∂y ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z

2.10. Derivada de Lie de campos tangentes

Sean D, E ∈ D(U ), con grupos uniparamétricos locales τ e Y respec-

tivamente. Para cada f ∈ C ∞ (U ) y p ∈ U podemos definir la función de
clase ∞
G : A ⊂ R2 −−→ R , G(t, r) = f [τ (−t, Y (r, τ (t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R2 .
Es fácil demostrar que para τ (t, p) = x
∂G
(t, 0) = E(f ◦ τ−t )[τ (t, p)] = [(τ−t )∗ Ex ]f.
∂r
Definición. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
DL E ∈ D(U ) que para cada f ∈ C ∞ (U ) y p ∈ U vale
(τ−t )∗ Eτ (t,p) − Ep ∂2G
(DL E)f (p) = lı́m [ ]f = (0, 0).
t→0 t ∂r∂t
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D ∈ D(U ) y su grupo uniparamétrico local
τ : WD −−→ U,
tendremos que para t ∈ I = ∪p∈U I(p), podemos definir los abiertos de
U , Ut = {p ∈ U : (t, p) ∈ WD }, y los difeomorfismos τt : Ut −→ U−t ,
tales que τt (p) = τ (t, p). Por tanto para cada E ∈ D(U−t ) tendremos
que τt (E) ∈ D(Ut ), para [τt∗ (E)]p = (τ−t )∗ Eτ (t,p) y la derivada de Lie se
puede expresar de la forma
τt∗ (E) − E
DL E = lı́m .
t→0 t
 2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 117

Observemos el paralelismo con

τt∗ f − f
Df = lı́m .
t→0 t
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el tema
de tensores (III), pág. 159.

Teorema 2.38 DL E = [D, E].

Demostración.- Consideremos la función diferenciable
H : B ⊂ R3 −−→ R , H(t, r, s) = f [τ (s, Y (r, τ (t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R3 . Aplicando la regla de
la cadena tendremos que
∂2G ∂2H ∂2H
(0, 0) = (0, 0, 0) − (0, 0, 0),
∂r∂t ∂r∂t ∂r∂s
siendo el primer miembro de la expresión de la derecha D(Ef )(p) y
el segundo E(Df )(p). El resultado se sigue de la expresión dada en la
definición.

Teorema 2.39 Sean D, E ∈ D(U ). Entonces si τ es el grupo unipa-

ramétrico de D se tiene que DL E = 0 si y sólo si para todo t ∈ I =
∪p∈U I(p), τt deja a E invariante.

Demostración.- Sea p ∈ U y t ∈ I(p). Como el difeomorfismo

τ−t : U−t −→ Ut lleva D en D tendremos que τ−t lleva [D, E] en [D, F ],
para el campo definido en Ut , Fτ (−t,z) = τ−t∗ Ez . Ahora como DL E = 0,
se sigue que para toda f ∈ C ∞ (U ),
τ−r∗ Fτ (r,p) − Fp
0 = [DL F ]f (p) = lı́m [ ]f
r→0 r
τ−r∗ [τ−t∗ Eτ (t+r,p) ] − τ−t∗ Eτ (t,p)
= lı́m [ ]f,
r→0 r
lo cual implica que la función
h(t) = τ−t∗ Eτ (t,p) f,
es diferenciable en I(p) y que h0 (t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =
h(0) = Ep f . De donde se sigue que τt lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
118 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Proposición 2.40 Sea F : U ⊂ E −→ V ⊂ E1 diferenciable. Si τ e Y son

los grupos uniparamétricos locales de sendos campos D ∈ D(U ) y E ∈
D(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y sólo si F ◦τt = Yt ◦F ,
en el sentido de que si la expresión de la izquierda está definida también
lo está la de la derecha y son iguales.
Demostración.- “⇒” Para cada p ∈ U y q = F (p) sea Z = F ◦ τp ,
donde τp es la curva integral máxima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y
   
∂ ∂
Z∗ = [F∗ ◦ τp∗ ] = F∗ Dτp (t) = EZ(t) ,
∂t t ∂t t
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F [τ (t, p)] = Y (t, F (p)).
“⇐” Sea p ∈ U y q = F (p), entonces
   
∂ ∂
F∗ Dp = F∗ [τp∗ ] = Yq∗ = Eq .
∂t 0 ∂t 0

Proposición 2.41 Sean D, E ∈ D(U ). Entonces si τ e σ son respectiva-

mente sus grupos uniparamétricos locales, tendremos que [D, E] = 0 si
y sólo si localmente τt ◦ σs = σs ◦ τt , es decir para todo p ∈ U existe un
abierto Up entorno de p y un δ > 0, tal que para |t|, |s| < δ, τt ◦σs = σs ◦τt
en Up . Si los campos son completos la igualdad es en todo punto y para
t, s ∈ R.
Demostración. Sea p ∈ U , entonces como WD ∩ WE es un abierto
de R × U , entorno de (0, p), existe un entorno abierto Vp , de p en U y
un  > 0, tales que
(−, ) × Vp ⊂ WD ∩ WE ,
ahora consideremos el abierto τ −1 (Vp ) ∩ σ −1 (Vp ), también entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto Up , de p en U y un 0 < δ ≤ ,
tales que (−δ, δ) × Up ⊂ τ −1 (Vp ) ∩ σ −1 (Vp ) y por tanto en el que están
definidas
τ, σ : (−δ, δ) × Up → Vp ,
entonces se tiene que para todo q ∈ Up y |t|, |s| ≤ δ (τt ◦ σq )(s) es
una curva integral de E que en 0 pasa por τt (q), por tanto coincide con
σs ◦ τt (q).
 2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 119

Hemos visto en este último resultado que dos campos conmutan si y

sólo si conmutan sus grupos uniparamétricos. Pongámonos otra vez en
los términos del enunciado. Podemos definir para cada p ∈ U la curva

γ : (−δ, δ) −−→ U , γ(t) = [σ−t ◦ τ−t ◦ σt ◦ τt ](p),

que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la

obstrucción que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos ∂/∂ui , en el sentido de que su corchete de Lie se anule.

Teorema 2.42 En los términos anteriores

f [γ(t)] − f [γ(0)]
[DL E]f (p) = lı́m .
t→0 t2
Demostración. Si consideramos las funciones

H(a, b, c, d) = f [σ(a, τ (b, σ(c, τ (d, p)))]

h(t) = f [γ(t)] = H(−t, −t, t, t),

entonces tendremos que calcular el

h(t) − h(0) h00 (0)
lı́m =
t→0 t2 2
Ahora bien
∂H ∂H ∂H ∂H
h0 (t) = [− − + + ](−t, −t, t, t),
∂a ∂b ∂c ∂d
y por tanto

∂2H ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H

h00 (0) = [ 2
+ 2
+ 2
+ 2
+2 −2 −
∂a ∂b ∂c ∂d ∂a∂b ∂a∂c
∂2H ∂2H ∂2H ∂2H
−2 −2 −2 +2 ](0, 0, 0, 0) =
∂a∂d ∂b∂c ∂b∂d ∂c∂d
= E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+
+ 2D(Ef )(p) − 2E(Ef )(p) − 2D(Ef )(p)−
− 2E(Df )(p) − 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) =
= 2[DL E]f (p).

Definición. Sea σt un grupo uniparamétrico en U y E su generador

infinitesimal. Diremos que un campo D ∈ D(U ) es invariante por el
120 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

grupo σt si [E, D] = 0, es decir si σt lleva D en D, ó en otras palabras

cuando σt transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
—sin alterar su parametrización—.
Definición. Diremos que la ecuación diferencial definida por D es in-
variante por el grupo σt , si existe una función f ∈ C ∞ (U ) tal que
[E, D] = f D, para E el generador infinitesimal de σt .
La importancia de este concepto queda de manifiesto en el siguiente
resultado.

Teorema 2.43 Sean D, E ∈ D(U ) y p ∈ U . Si Ep 6= 0, existe un entorno

V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f ∈ C ∞ (V ) tal que [E, D] = f D.
2.- Existe h ∈ C ∞ (V ), invertible tal que [E, hD] = 0.
Demostración.- “⇒”
[E, hD] = (Eh)D + h[E, D] = (Eh)D + hf D = (Eh + hf )D,
Bastará pues tomar h tal que −f = Eh/h = E(log h), es decir si E =
∂/∂v1 en un sistema de coordenadas v1 , . . . , vn ,
R
h = e− gdx1
(v1 , . . . , vn ),
donde g(v1 , . . . , vn ) = f , para tener [E, hD] = 0.
“⇐”
0 = [E, hD] = (Eh)D + h[E, D],
y para f = −Eh/h, será [E, D] = f D.

2.11. Método de Lie para resolver ED

Si en un punto p ∈ U es Ep 6= 0, entonces existe un entorno de p en

U , (coordenado por funciones (u1 , . . . , un ), en el que E = ∂/∂un . En tal
caso la condición [E, D] = 0, implica, para
n
X ∂
D= fi ,
i=1
∂ui
 2.11. Método de Lie para resolver ED 121

que ∂fi /∂un = 0, es decir que las funciones fi no dependen de un y por

tanto no están valoradas en Rn , sino en Rn−1 , con lo cual hemos logrado
rebajar el orden de la ecuación diferencial definida por D.
Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la
búsqueda de soluciones de una ecuación diferencial definida por un cam-
po D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo —con un cambio de coordenadas— a una
ecuación en la recta que automáticamente queda resuelta.
A continuación vamos a desarrollar este método fijando un campo

∂ ∂
E=h +k ,
∂x ∂y

del plano —consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el

campo k(x)[∂/∂y]— para encontrar a continuación todas las ecuaciones
diferenciales del plano definidas genéricamente por un campo

∂ ∂
D=f +g ,
∂x ∂y

que son invariantes por el grupo uniparamétrico de E, es decir para las

que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g

∂h ∂h 

) Ef = Dh = f +g 
E(Dx) = D(Ex) ∂x ∂y

⇒ .
E(Dy) = D(Ey) ∂k ∂k 
Eg = Dk = f +g  
∂x ∂y

1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.

∂ ∂
E=x +y .
∂x ∂y

En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben

satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = ∂/∂u,
por ejemplo
y
u = log x, v = .
x
122 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Entonces tendremos que

∂f  y 

= f f =x·ψ
) 
∂u
 log f = u + φ1 (v) x

⇒ ⇒ y .
∂g  log g = u + φ2 (v) g =x·ϕ 
= g x

∂u
En consecuencia toda ecuación diferencial del tipo
y
y0 = H –Ecuaciones Diferenciales Homogeneas–
x
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).

2.- ED invariantes por el campo de los Giros.

∂ ∂
E = −y +x .
∂x ∂y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = −g y
Eg = f , por tanto E(Ef ) = −f . En el sistema de coordenadas polares
x

 θ = arc cos p
 ,
x + y2
2

 ρ = px2 + y 2 ,


E = ∂/∂θ. Para encontrarlo observemos que Eρ = 0, por lo que basta

encontrar una función θ tal que Eθ = 1. Tal función en coordenadas
(x, ρ) debe satisfacer

∂θ −1 −1
= =p ,
∂x y ρ2 − x2

es decir θ = arc cos(x/ρ).

Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo

∂2f ∂f
= −f , = −g.
∂θ2 ∂θ
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una solución general de la forma

f = c1 (ρ) · cos θ + c2 (ρ) · sen θ , g = c1 (ρ) · sen θ − c2 (ρ) · cos θ.

 2.11. Método de Lie para resolver ED 123

En definitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo

y − xr
y0 = ,
x + yr
p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.

3.- ED invariantes por el campo

∂
E = k(x) .
∂y

En este caso tendremos que f y g deben satisfacer

Ef = 0 , Eg = f k 0 (x).

Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el siste-

ma de coordenadas (x, u) tendremos que E = ∂/∂u y nuestras funciones
son tales que

∂f

=0  (
∂u
 f = f (x)
⇒ ⇒
∂g g = f (x)k 0 (x)u + r(x)
= f k 0 (x)

∂u

f = f (x)
⇒ k 0 (x)
 g = f (x) y + r(x)
k(x)

En definitiva con las coordenadas

y
x, u= ,
k(x)

resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo

y 0 = a(x) · y + b(x), –Ecuaciones Diferenciales Lineales–

donde dada la función a(x), tendremos que la coordenada u vale

y y
u= = R a(x)dx ,
k(x) e
124 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

en cuyo caso las trayectorias del campo

∂ ∂
D= + [a(x)y + b(x)] ,
∂x ∂y
que en coordenadas (x, u) se escribe

∂ b(x) ∂
D= + ,
∂x k(x) ∂u
se encuentran fácilmente pues tiene una 1–forma incidente exacta
Z
b(x) b(x)
du − dx = d[u − ],
k(x) k(x)
por lo que la solución general de la ecuación diferencial lineal es
Z 
R b(x)dx
y(x) = e a(x)dx · R + A ,
e a(x)dx
cosa que podemos ver también directamente haciendo
R R R R
[y e− a(x)dx 0
] = y 0 e− a(x)dx
−ya(x) e− a(x)dx
= e− a(x)dx
b(x).

Por último observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo

y 0 = a(x) · y + b(x) · y n , –Ecuaciones de Bernoulli–

se resuelven haciendo el cambio z = y 1−n , pues se obtiene una lineal en

z.

Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x 
−y 

x0 = p

 0 1 x 0
=
x2 + y 2 
 x = 2 
x2 + xy 
x
y y  1
y0 = p 
 y0 = 3  y0 =


2
x +y 2 x
 
x+y

Ejercicio 2.11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales:

2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4
y−x y − (x + 1)3 − (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .
 2.11. Método de Lie para resolver ED 125

Ejercicio 2.11.3 Encontrar las curvas integrales del campo

D = (x + cy − bz)∂x + (y + az − cx)∂y + (z + bx − ay)∂z .

Ejercicio 2.11.4 Resolver la ecuación en derivadas parciales:

∂f ∂f
x +y = y · log x.
∂x ∂y

Ejercicio 2.11.5 Determinar las trayectorias del campo:

∂ ∂ ∂
D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
∂x ∂y ∂z

sabiendo que su ecuación diferencial es invariante por el grupo definido por el

campo:
∂ y ∂ z ∂
D1 = + + .
∂x x ∂y x ∂z

Ejercicio 2.11.6 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un

conejo que se mueve en lı́nea recta, yendo ambos a velocidad constante.

Ejercicio 2.11.7 Resolver la ecuación en derivadas parciales

∂f X ∂f
(x, t) = fi (x) (x, t),
∂t ∂xi

con la condición inicial f (x, 0) = g(x).

Ejercicio 2.11.8 Demostrar que si f (x, y) = f (−x, y) y g(x, y) = −g(−x, y) en

R2 , entonces toda curva integral σ(t) = (x(t), y(t)) del campo D = f ∂x + g∂y ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T –periódica.

Ejercicio 2.11.9 En una localidad comenzó a nevar a cierta hora de la mañana

y continuó nevando a razón constante. La velocidad con que el camión lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenzó a
las 11h y a las 14h habı́a limpiado 4 km. A las 17h habı́a limpiado otros 2 km.
¿A qué hora empezó a nevar?.

Ejercicio 2.11.10 Dos personas A y B piden café. A le pone una cucharada

de leche frı́a pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B —que tampoco se
lo ha tomado— le pone una cucharada de leche frı́a (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el café. ¿Quién lo bebe mas caliente?.
126 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ejercicio 2.11.11 Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una

semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. ¿Cuánto tardará1 en salir todo el agua del recipiente?.

Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a razón constante.

Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a ∈ R, el área limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al área
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.

Ejercicio 2.11.14 Encontrar las curvas planas de curvatura constante.

Ejercicio 2.11.15 Hay n moscas ordenadas en los vértices de un n–ágono regu-

lar, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiéndose cada una hacia
la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
demás, en función de su distancia al centro del polı́gono, en el instante 0.

Ejercicio 2.11.16 Demostrar que el campo de Rn+1 ,

∂ ∂ ∂ ∂
D= + x2 + · · · + xn +F ,
∂x ∂x1 ∂xn−1 ∂xn

en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de

la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n−1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias

∂ ∂
x1 + · · · + xn .
∂x1 ∂xn

Ejercicio 2.11.17 Resolver la ecuación

x2 yy 00 = (y − xy 0 )2 ,

con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.

1 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
√
velocidad ( 2gy) que obtendrı́a un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y.
 2.12. Apéndice. La tractriz 127

Ejercicio 2.11.18 Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simétricas,

tal que el ángulo de corte sea siempre el mismo.

Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distan-
cia de su tangente al origen es la abscisa del punto.

2.12. Apéndice. La tractriz

La tractriz. En 1693 Leibnitz escribe: “El distinguido médico Pari-

sino Claude Perrault, igualmente famoso por su trabajo en mecánica y
en arquitectura, bien conocido por su edición de Vitruvio, e importante
miembro de la Real Academia Francesa de las Ciencias, me propuso este
problema a mi y a otros muchos antes de mi, admitiendo rápidamente
que el no habı́a sido capaz de resolverlo...”
Claude Perrault2 , planteó dicho problema con su reloj de cadena; lo
colocó sobre una mesa rectangular, con la cadena estirada perpendicular
al borde de la mesa y desplazó el extremo de la cadena con velocidad
constante por el borde de la mesa. El reloj describió un arco de curva.
La pregunta fue: ¿qué curva sigue el reloj?.

1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
q(x)
1
x
Figura 2.3. Tractriz

La respuesta habitual a este problema, estudiado entre otros por Leib-

nitz, Huygens y Bernouilli, se basa en suponer que la cadena es tangente
a la trayectoria del reloj en cada instante, lo cual no es cierto3 . Veremos
2 Médico, fı́sico y arquitecto (diseñó la columnata doble de la fachada oriental del

Louvre) y hermano mayor de Charles Perrault (escritor de los cuentos de Caperucita

roja y la Cenicienta).
3 Pues en ese caso la fuerza mσ 00 y la velocidad σ 0 tendrı́an la misma dirección y

reparametrizando la curva con la longitud de arco, tendrı́amos esa misma propiedad

128 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

que lo serı́a si la velocidad de la mano fuese extremadamente pequeña ó,

equivalentemente, la fuerza de rozamiento entre la mesa y el reloj extre-
madamente alta (realmente la tractriz aparecerı́a en la situación lı́mite
en cuyo caso paradójicamente el reloj no se moverı́a).
Analicemos en primer lugar este nuevo problema geométrico, es decir
el de la curva del plano cuya tangente en cada punto define un segmento
con el eje x de longitud constante; y a continuación estudiaremos el
problema original del reloj.
La solución de este, que ya vimos en (1.9.1), es la tractriz 4 , pero lo
veremos ahora de otra forma. Suponemos que la longitud del segmento
es 1 y que la curva empieza en (0, 1).
Para cada x denotamos con θ(x) el ángulo que forma la semirrecta
[x, ∞) × {0} con el segmento tangente a nuestra curva, unitario y con un
extremo en x, en tal caso tendremos que la curva que tiene esa propiedad
es
σ(x) = (x + cos[θ(x)], sen[θ(x)]),
siendo σ 0 proporcional a (cos[θ], sen[θ]), es decir
1 − θ0 sen[θ] cos[θ]
0
= ( ⇔ θ0 = sen[θ] ),
θ cos[θ] sen[θ]
ecuación que resolvemos integrando, sabiendo que θ(0) = π/2 (y por
tanto θ0 (0) = sen[θ(0)] = 1)
Z x 0 Z θ(x) θ(x)
θ (x) dx dθ θ
x= = = log tan ,
0 sen[θ(x)] θ(0) sen(θ) 2 θ(0)
y la solución es
θ(x)
(2.8) ex = tan ( ⇔ θ(x) = 2 arctan[ex ] )
2
que corresponde a la tractriz (ver la Fig.2.3)
σ(x) = (x + cos[2 arctan[ex ]], sen[2 arctan[ex ]])
e−x − ex
 
2 1
= (x + −x , ) = x − tanh[x], ,
e + ex e−x + ex cosh[x]
por lo que podemos suponer 1 = σ 0 · σ 0 , ahora derivando tendrı́amos 0 = σ 0 · σ 00 , lo
cual implica σ 00 = 0 y la trayectoria es recta.
4 Del latı́n tractum (arrastrar) llamada ası́ por Huygens. También es conocida como

curva del perro, pues se ha considerado erróneamente que también es la trayectoria

que sigue un perro que quiere ir hacia un hueso cuando el dueño va en linea recta,
o incluso que el perro quiere ir en dirección este cuando el dueño va en dirección
norte–sur.
 2.12. Apéndice. La tractriz 129

para la que σ(0) = (0, 1) y σ 0 (0) = (0, 0).

ex

q(x)
2
1

x 1

Figura 2.4. La tractriz y la exponencial

Observemos que con la propiedad definida por la ecuación (2.8), es

inmediato construir con regla y compás el punto σ(x) si tenemos dibujada
la exponencial.
Veamos ahora el problema original del reloj. Para hacer un estudio de-
tallado de este problema (aunque simplificado), consideremos en primer
lugar que la cadena no tiene masa, que hay un coeficiente de rozamiento
constante k, entre el reloj y la mesa; y una velocidad constante v con la
que movemos la mano por el borde de la mesa (el eje x), partiendo en el
instante inicial de x = 0. En cuyo caso en cada instante de tiempo t, la
mano está en (vt, 0) y si, como antes, suponemos que la longitud de la
cadena es 1, el reloj estará en
σ[t] = (vt, 0) + (cos[θ], sen[θ]),
y denotando β = (cos[θ], sen[θ]) y α = (− sen[θ], cos[θ]) (vector unitario
ortogonal a β), tendremos que
σ = (vt, 0) + β, σ̇ = (v, 0) + θ̇α, σ̈ = θ̈α − θ̇2 β.
Ahora bien la aceleración σ̈ del reloj (considerado de masa unidad)
es la fuerza total que actúa sobre el reloj, que es suma por una parte de
la fuerza con la que tira la cadena F = f β (aunque desconocemos con
qué intensidad f ), y por otra de la resistencia R debida al rozamiento
con la mesa. Aquı́ consideraremos dos posibles hipótesis: (1) que R =
−k σ̇/|σ̇| es independiente de la velocidad del reloj, aunque dependiente
de su dirección (y no está definida si σ̇ = 0) y (2) que R = −k σ̇ sı́ depende
de la velocidad (y es nula si la velocidad es nula). En cualquier caso
θ̈α − θ̇2 β = σ̈ = F + R = f β + (R · α)α + (R · β)β,
130 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

e igualando componentes, θ̈ = R · α y −θ̇2 = f + R · β.

Figura 2.5. Cicloide

Sin rozamiento. En este caso R = 0 y por tanto θ̈ = 0, de donde

θ = at + b y la trayectoria es

σ[t] = (cos[at + b] + vt, sen[at + b]),

y en nuestras condiciones σ(0) = (0, 1), σ 0 (0) = 0, (i.e. a = v y b = π/2)

la solución es la cicloide Fig.(2.5).
Con rozamiento: Caso (1). En este caso R = −k σ̇/|σ̇| y

σ̇ = (v − θ̇ sen[θ], θ̇ cos[θ]),
σ̇ · α v sen[θ] − θ̇
θ̈ = R · α = −k = kq .
|σ̇|
v 2 − 2v θ̇ sen[θ] + θ̇2

y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada

dθ/dx = θ0 , tendremos que θ̇ = vθ0 y θ̈ = v 2 θ00 , por tanto la ecuación
anterior en términos de x es

(2.9)
 0
k sen[θ] − θ 0 θ = z

θ00 = ⇔ 0 sen[θ] − z
v 2 1 − 2θ0 sen[θ] + θ02
p
z = λ p

1 − 2z sen[θ] + z 2

y tenemos que mientras λ = k/v 2 sea constante las trayectorias no cam-

bian, en particular aumentar el rozamiento k es lo mismo que disminuir
adecuadamente la velocidad v. Por ello podemos suponer, sin pérdida de
generalidad, que v = 1 y analizaremos qué ocurre cuando aumentamos
el rozamiento λ. En la Fig.2.6, vemos representado este campo tangente
Dλ , para dos valores de λ.
 2.12. Apéndice. La tractriz 131

Figura 2.6. Campo para λ = 1 y λ ≈ ∞

z

Figura 2.7. Campos Dλ y curva sen x.

Nota 2.44 Observemos (ver Fig.2.7) que este campo tangente

sen[θ] − z
Dλ = z∂θ + λ p ∂z ,
1 − 2z sen[θ] + z 2

es 2π–periódico en θ y simétrico respecto del giro de ángulo π en torno

al punto singular (π, 0), es decir que Dλ(π+θ,z) = −Dλ(π−θ,−z) , lo cual
implica que la curva integral pasando por (π + θ, z) es la que pasa por
(π − θ, −z) girada un ángulo π. Además, en la curva z = sen x, el campo
es independiente de λ y horizontal (z∂θ ) (dirección E en z > 0 y O en
z < 0). Es vertical en la recta z = 0 (dirección N en θ ∈ (0, π) y S en
θ ∈ (π, 2π)). Tiene dirección SE en la región {z > sen θ} ∩ {z > 0},
SO en {z > sen θ} ∩ {z < 0}, NO en {z < sen θ} ∩ {z < 0} y NE en
{z < sen θ} ∩ {z > 0}.

Ahora la curva que describe el reloj parametrizada por t = x es (para

θλ solución de (2.9))

(2.10) σλ (t) = (t + cos[θλ (t)], sen[θλ (t)])

y nos interesa la que satisface las condiciones σλ (0) = (0, 1) y σλ0 (0) = 0,
lo cual equivale a que θλ satisfaga θλ (0) = π/2 y θλ0 (0) = 1, pero este es
el único punto —en 0 ≤ θ ≤ π—, en el que Dλ no está definido, pues
132 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

aunque la segunda componente del campo está acotada en módulo por

λ, pues
0 ≤ (sen[θ] − z)2 = sen2 [θ] − 2z sen[θ] + z 2 ≤ 1 − 2z sen[θ] + z 2 ,
p
el denominador 1 − 2z sen[θ] + z 2 se anula sii se anula el numerador
sen[θ] − z y sen2 [θ] = 1 (lo cual ocurre en los p puntos θ = π/2 + nπ,
z = (−1)n )); y la función f = (sen[θ] − z)/ 1 − 2z sen[θ] + z 2 no
está definida en estos puntos, en particular en el punto que nos interesa
(θ, z) = (π/2, 1), pues f (π/2, z) = ±1, mientras que f (θ, sen[θ]) = 0. En
la Fig.2.8, vemos la gráfica de f .
Por tanto optaremos por coger un punto próximo a (π/2, 1) y de-
mostraremos que si θλ es la solución de (2.9) pasando por él, es decir
satisfaciendo θλ (0) = π/2 y θλ0 (0) ≈ 1, la curva correspondiente
σλ (t) = (t + cos θλ (t), sen θλ (t)),
que pasa por σλ (0) = (0, 1), con velocidad casi nula, σλ0 (0) ≈ (0, 0) es
para λ ≈ ∞, σλ ≈ σ (es decir próxima a la tractriz).
Observemos que el caso λ = ∞ (es decir, velocidad nula ó rozamiento
∞), induce a considerar la ecuación θ0 = sen[θ], que define la tractriz
según vimos al principio. -1
-2

2
1.0

0.5

0.0

-0.5

-1.0

Figura 2.8. Gráfica de f y plano z = 0.

Proposición 2.45 Dado  > 0, existe un λ a partir del cual, |θλ0 (x) −
sen[θλ (x)]| ≤ , para la curva integral τλ = (θλ , θλ0 ) de Dλ satisfaciendo
θλ (0) = π/2 y θλ0 (0) = 1 + , y existe un primer tiempo Tλ , tal que
θλ (Tλ ) = π, a partir del cual |θλ (t) − π| ≤ . Además para λ < µ < λ,
la curva τλ [0, Tλ ] se encuentra entre z = sen x y τµ [0, Tµ ].
Demostración. Se sigue de la nota (2.44), que la curva integral τλ
del campo tangente Dλ va por encima de z = sen θ, descendiendo en
dirección SE, hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendi-
cularmente en un π + α (con α > 0) y sigue descendiendo dirección SO
 2.12. Apéndice. La tractriz 133

hasta que corta horizontalmente la curva hacia el E y sigue en dirección

ascendente NO hasta cortar de nuevo perpendicularmente z = 0 en un
punto π − β, (con β < α, pues en caso contrario la curva integral pasan-
do por (π − α, 0) que por la nota (2.44) serı́a la τλ girada, se cortarı́a
con τλ ) y seguir subiendo dirección NE hasta cortar de nuevo la curva
horizontalmente y continuar este proceso en espiral indefinidamente en
torno al punto singular (π, 0). En particular a partir del momento en el
que θλ (t) ≥ π − α, |θλ − π| ≤ α.
Ahora, a medida que λ crece el campo se hace más vertical en los
puntos z 6= sen θ y a partir de un λ apunta hacia el interior de la región
|z − sen(θ)| ≤  y π/2 ≤ θ ≤ π + δ = arc sen(−) (ver Fig.2.9), por tanto
todas las curvas satisfacen |θλ0 (x) − sen[θλ (x)]| ≤ . (Observemos que δ
es del orden de , pues la derivada en π del seno es −1).
Lo último se sigue de que Dλ apunta hacia el interior de la región
limitada por τµ [0, Tµ ], θ ∈ [π/2, π] y z = sen θ, en los puntos de las dos
curvas (ver la Fig.(2.9)).

Proposición 2.46 En los términos del resultado anterior (2.45), para

cada λ > λ , θλ : [0, Tλ ] → R tiene inversa tλ : [π/2, π] → R, es creciente,
convexa y si µ < λ, tµ < tλ < t, para t la inversa de θ (de la tractriz),
siendo sus diferencias crecientes.
Demostración. De (2.45) se sigue que en [0, Tλ ], θλ0 > 0 y θλ00 < 0,
por tanto θλ es creciente (y tiene inversa tλ ) y cóncava, por tanto tλ
es creciente y convexa. Además si µ < λ, para α ∈ [π/2, π], tµ (α) <
tλ (α) < t(α), pues por la última afirmación de (2.45)

α = θ[t(α)] = θλ [tλ (α)] = θµ [tµ (α)],

θ [t(α)] = sen[α] < θλ0 [tλ (α)] < θµ0 [tµ (α)],
0

por tanto t0µ (α) < t0λ (α) < t0 (α) de donde tλ − tµ y t − tλ tienen deri-
vadas > 0 y por tanto son crecientes y como en π/2 valen 0, se sigue el
resultado.
z=q' e
tm [0,Tm ]
tl [0,Tl ]
q z=sen q
p/2 p

Figura 2.9. El campo apunta hacia el interior de la región.

134 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Teorema 2.47 Dado  > 0 consideremos la solución θλ de (2.9) satisfa-

ciendo θλ (0) = π/2 y θλ0 (0) = 1 + , entonces existe un λ0 a partir del
cual, |θλ (t) − θ(t)| ≤ .

p
ql
q
p/2

Tl
Figura 2.10.

Demostración. Basta considerar un λ tal que t[π −]−tλ [π −] < ,

pues en tal caso t[α] − tλ [α] < , para todo α ∈ [π/2, π − ] y como θ0 =
sen θ ≤ 1, se sigue del teorema del valor medio que 0 < θλ − θ ≤ , para
t ∈ [0, T ], siendo θ(T ) = π − ; pues si en algún t fuese θλ (t) − θ(t) > ,
tendrı́amos que existe un r ∈ [t, t[θλ (t)]], para el que

θ0 (r)(t[θλ (t)] − t) = θλ (t) − θ(t),

siendo t[θλ (t)]−t = t[θλ (t)]−tλ [θλ (t)] <  y esto implicarı́a que θ0 (r) > 1.
Ahora para t ∈ [T , ∞), θ(t), θλ (t) ∈ [π − , π + ] y el resultado se
sigue.

sl

Figura 2.11. Curvas σλ para λ = 00 1, 1, 2 y 10000

Teorema 2.48 Cuando λ → ∞ y  → 0, σλ → σ.

Con rozamiento: Caso (2). En este caso R = −k σ̇

σ̇ = (v − θ̇ sen[θ], θ̇ cos[θ]),
θ̈ = R · α = −k σ̇ · α = k(v sen[θ] − θ̇),

y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada

dθ/dx = θ0 , tendremos que θ̇ = vθ0 y θ̈ = v 2 θ00 , por tanto la ecuación
 2.13. Ejercicios resueltos 135

anterior en términos de x es
k
θ00 = (sen[θ] − θ0 ).
v
y en este caso tenemos que mientras λ = k/v sea constante las trayecto-
rias no cambian.
El análisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que an-
tes no estaba definido en el punto (π/2, 1) ahora si lo está y podemos
considerar la solución σλ que parte de (0, 1) con velocidad nula. Bási-
camente se repiten los argumentos, siendo la conclusión la misma, las
curvas tienden a la tractriz cuando λ → ∞.

2.13. Ejercicios resueltos

Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U ×V −→ E3 es localmente lipchiciana
entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U ×V ) ⊂
LU (U × V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U × V −→ Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y sólo si lo son las fi .
c) Si f ∈ LU (U × V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 ⊂ V , uniformemente en cualquier compacto K1 ⊂ U .
Solución.- (c) Demuéstrese primero en un compacto K1 × K2 convexo.
Ejercicio 2.3.5.- Demostrar que si σ : I ⊂ R → Rn es una curva diferenciable,
entonces en σ 6= 0, |σ|0 = |σ 0 | cos(σσ 0 ).
Indicación. Derivando σ · σ = |σ|2 , tenemos
|σ| · |σ 0 | · cos(σσ 0 ) = σ · σ 0 = |σ| · |σ|0 .

Ejercicio 2.3.6.- Demostrar que si y 0 ≤ ky + r, con k > 0 y r ∈ R, en [a, b],

entonces
r
y(x) ≤ y(a) ek(x−a) + (ek(x−a) −1).
k
Indicación. Integrando (y e−kx )0 = e−kx (y 0 − ky) ≤ r e−kx , tenemos
Z x
y(x) e−kx ≤ y(a) e−ka +r e−kx dx
a
r
= y(a) e−ka + (e−ka − e−kx ) ⇒
k
r
y(x) ≤ y(a) ek(x−a) + (ek(x−a) −1).
k
136 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ejercicio 2.3.7.- Demostrar que si F : U ⊂ Rn → Rn es Lipschiciana en el

abierto U , con constante k y σi : I = (a, b) ⊂ R → U , i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 ∈ I y |σi0 − F (σi )| ≤ /2, entonces para t ≥ 0 e
y(t) = |σ1 (t) − σ2 (t)|

y(t) ≤ y(0) ekt + (ekt −1).
k
Indicación. Por (2.3.5)
y ≤ |σ10 (t) − σ20 (t)| = |σ10 (t) − σ20 (t) + F [σ1 (t)] − F [σ1 (t)] + F [σ2 (t)] − F [σ2 (t)]|
0

≤  + |F [σ1 (t)] − F [σ2 (t)]| ≤  + k|σ1 (t) − σ2 (t)| = ky + ,

y el resultado se sigue aplicando (2.3.6).

Ejercicio 2.5.1.- Encontrar el grupo uniparamétrico de los campos (1/x)∂x en

(0, ∞) y x2 ∂x en R.
Para el primero tenemos la ecuación x0 = 1/x, por tanto (x2 /2)0 =
Indicación. p
x0 x = 1 y x(t) = 2(t + c) y el grupo uniparamétrico es
p2
p  
σ(t, p) = σp (t) = 2t + p2 , I(p) = − , ∞
2
Para el segundo tenemos que x0 = x2 , por tanto σp (t) = 0 para p = 0 y para
p 6= 0, como (1/x)0 = −1, es x = 1/(c − t), para c constante y las curvas integrales
son
 
1 p 1
(para p > 0), σp (t) = 1 = , I(p) = −∞,
p
−t 1 − pt p
 
1 p 1
(para p < 0), σp (t) = 1 = , I(p) = ,∞ .
p
−t 1 − pt p

Ejercicio 2.11.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x 
−y 

x0 = p

 0 1 x0 = 2
2
x +y 2

 x =  x + xy 

x2
y y  1
y0 = p 
 y0 = 3  y0 =


x + y2
2 x
 
x+y

Ind.- La primera ecuación corresponde al campo f D para

1 ∂ ∂
f = p y D=x +y .
x2 + y 2 ∂x ∂y
La segunda es múltiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
1 ∂ ∂
f = y D = −y +x ,
x2 + xy ∂x ∂y
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).
 2.13. Ejercicios resueltos 137

Ejercicio 2.11.2.- Resolver las ecuaciones diferenciales

2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2
+ y2 x2 + y 2 + 4y + 4
y−x y − (x + 1)3 − (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .

Indicación.- (1) y (3) son homogéneas, (2) también considerando el cambio

u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.

Ejercicio 2.11.3.- Encontrar las curvas integrales del campo

D = (x + cy − bz)∂x + (y + az − cx)∂y + (z + bx − ay)∂z .

Indicación.- D = H + G, para H el campo de las homotecias y G el de los giros

en torno al eje√definido por (a, b, c), pues sus componentes son (x, y, z) × (a, b, c). De-
notemos R = a2 + b2 + c2 . Ahora podemos simplificar el problema si consideramos
un giro en el espacio que nos lleve el vector unitario e3 = (a, b, c)/R, al (0, 0, 1). Para
ello basta considerar un giro como
 ac bc r
rR rR
−R
 −b a
0 
r r
a b c
R R R
cuya
√ tercera fila es e3 , la segunda el vector unitario e2 = (−b, a, 0)/r, para r =
a2 + b2 , perpendicular a e3 y la primera e1 = e2 × e3 de modo que los tres son
ortonormales y bien orientados (observemos que su inversa, que es su traspuesta, lleva
la estandar en ellos). Esta transformación nos define las nuevas coordenadas lineales
acx + bcy − r2 z −bx + ay ax + by + cz
u= , v= , w= ,
rR r R
en las que el campo es D = (u + Rv)∂u + (v − Ru)∂v + w∂w , pues
ac(x + cy − bz) + bc(y + az − cx) − r2 (z + bx − ay)
Du = = u + Rv,
rR
Dv = v − Ru,
a(x + cy − bz) + b(y + az − cx) + c(z + bx − ay)
Dw = = w,
R
p √
por tanto como Dw = w y Dρ0 = ρ0 , para ρ0 = x2 + y 2 + z 2 = u2 + v 2 + w2 ,
pues Hρ = ρ y Gρ = 0, tendremos una integral primera de D, f = w/ρ0 , que para
0 0 0

ϕ el ángulo que forman (a, b, c) y (x, y, z) es

w ax + by + cz
f = = p = cos ϕ,
ρ0 R x2 + y 2 + z 2
que nos dice que las curvas están en un cono de eje e3 . Ahora buscamos otra integral
primera g, que no dependa de w, por tanto del campo E = (u + Rv)∂u + (v − Ru)∂v ,
138 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

que hemos visto en la pág. 122,

√ es invariante por el campo de los giros y se resuelve
en coordenadas polares ρ = u2 + v 2 , θ = arc cos u/ρ, para las que
u −v
ρu = , θu =
ρ ρ2
v u
ρv = , θv = 2
ρ ρ

y en estas coordenadas E = ρ∂ρ − R∂θ , que tiene integral primera ρ eθ/R que donde
es constante es una espiral. Por lo tanto nuestras curvas son espirales ascendentes en
conos de eje e.

Ejercicio 2.11.4.- Resolver la ecuación en derivadas parciales:

∂f ∂f
x +y = y · log x.
∂x ∂y

Indicación.- Buscar coordenadas (u, v) en las que x∂x + y∂y = ∂u .

Ejercicio 2.11.5.- Determinar las trayectorias del campo:

∂ ∂ ∂
D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
∂x ∂y ∂z
sabiendo que su ecuación diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:
∂ y ∂ z ∂
D1 = + + .
∂x x ∂y x ∂z
Solución.- Sabemos que existe una función g, tal que [D1 , gD] = 0. Por otra
parte como  
1 ∂ ∂ ∂
D1 = x +y +z ,
x ∂x ∂y ∂z
tendremos que D1 x = 1, D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0, por lo que, D1 = ∂x en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,
 
∂ 1 ∂ ∂
D = ux2 + + (uv + 1) ,
∂x u ∂u ∂v
y podemos olvidarnos del término ux2 , pues solo nos interesan las trayectorias de D.
En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
1
u0 (x) = , v 0 (x) = uv + 1,
u
ó lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
1 ∂ ∂
E= + (uv + 1) .
u ∂u ∂v
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas 3
u, w = v · e−u /3 ,
 2.13. Ejercicios resueltos 139

en las que se tiene que

1 ∂ 3 ∂
E= + e−u /3 ,
u ∂u ∂w
y sus trayectorias vienen dadas por
3
w0 (u) = ue−u /3
,
3
es decir si f (u) es una primitiva de ue−u /3 ,
las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w − f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para

u2
h2 = − x.
2
Se sigue que las curvas integrales de D son

h1 = cte , h2 = cte.

Ejercicio 2.11.6.- Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un

conejo que se mueve en lı́nea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Solución.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el
perro en el punto (a0 , b0 ), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro —que corre con velocidad constante
b— en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
xb b(ta − y)
x0 = − p , y0 = p .
x2 + (ta − y)2 x2 + (ta − y)2
Consideremos entonces el campo tangente —del cual sólo nos interesa la trayectoria
pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , y = b0 , t = 0), proyectadas en el plano
xy—
∂ ∂ ∂
q
−bx + b(ta − y) + x2 + (ta − y)2 ,
∂x ∂y ∂t
que en las coordenadas (x, y, z = ta − y), se escribe
∂ ∂ p ∂
−bx + bz + [a x2 + z 2 − bz] .
∂x ∂y ∂z
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = −a/b, tendremos que sus
trayectorias —que es lo que nos interesa— no se modifican. Ası́ pues consideremos el
campo  s 
x ∂ x2 ∂ ∂
E=− + k + 1 − 1 + ,
z ∂x z2 ∂z ∂y

del que sólo nos interesa la trayectoria

σ(t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)),

140 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = −b0 ) y de esta trayectoria sólo nos interesa
la relación entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
 s 
x ∂ x 2 ∂
D=− + k + 1 − 1 ,
z ∂x z2 ∂z
y sea
σ1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = −b0 ). Ahora
como D es homogéneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica  
1 p 2 ∂ ∂
D= k u +1 − .
z ∂u ∂v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1–forma incidente,
du
ω= √ + dv = dh,
k u2 + 1
donde Z
du 1 p
h=v+ √ = v + · log[u + u2 + 1].
k u2 + 1 k
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las trayectorias
de D son
1
v = − log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k
y en términos de (x, z), las trayectorias son
A 1−k 1 1+k
(2.11) x
z= − x ,
2 2A
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 , z = −b0 .
Ahora bien con (2.11) podemos construir la curva integral de f D, con f = −u =
−z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma
A 1
σ2 (r) = (r + a0 , (r + a0 )1−k − (r + a0 )1+k ),
2 2A
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si σ2 es la curva integral de f F pasando
por el punto p y σ1 la de F , entonces σ2 = σ1 ◦ h1 , donde
Z t
h1 (t) = f [σ2 (s)]ds
0
Z t 
A 1

=− (s + a0 )−k − (s + a0 )k ds
0 2 2A
Z t+a0 
1 k A −k

= s − s ds.
a0 2A 2
Ahora bien nosotros queremos la relación entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 , y sabemos que
para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que
(x1 (t), z1 (t)) = σ1 (t) = σ1 [h1 (r)] = σ2 (r),
por lo que
x1 (t) = r + a0 = h−1
1 (t) + a0 , y1 (t) = t + b0 ,
 2.13. Ejercicios resueltos 141

es decir que h1 [x1 (t) − a0 ] = t = y1 (t) − b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) está de-
finida por
Z x 
1 k A
y = b0 + h1 (x − a0 ) = b0 + s − s−k ds
a0 2A 2

x2 −a20 A A
 b + 4A − 2 log x + 2 log a0 , para k = 1
 0


(x2 −a20 )A 1 1
= b0 − 4
+ 2A
log x − 2A
log a0 , para k = −1
ak+1 1−k

xk+1 Ax1−k Aa0

0
b0 + 2A(k+1) + 2(k−1) − 2A(k+1) − 2(k−1) , para cualquier otro k.



Ejercicio 2.11.7.- Resolver la ecuación en derivadas parciales

∂f X ∂f
(x, t) = fi (x) (x, t),
∂t ∂xi

con la condición inicial f (x, 0) = g(x).

P
Ind.: Sea D = fi ∂i con grupo uniparamétrico τt . Entonces f = g ◦ τt es una
solución.

Ejercicio 2.11.8.- Demostrar que si f (x, y) = f (−x, y) y g(x, y) = −g(−x, y) en

R2 , entonces toda curva integral σ(t) = (x(t), y(t)) del campo D = f ∂x + g∂y ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T –periódica.
Solución. Observemos que D es horizontal en el eje y, pues g(0, y) = −g(0, y)
por tanto g(0, y) = 0. La curva integral σ tiene una continuación única en [−T, 0]
(que es su reflexión sobre el eje y), considerando para t ∈ [−T, 0], x(t) = −x(−t) e
y(t) = y(−t), que obviamente en 0 es σ(0) y en todo punto es tangente a D, pues

x0 (t) = x0 (−t) = f (x(−t), y(−t)) = f (x(t), y(t)),

y 0 (t) = −y 0 (−t) = −g(x(−t), y(−t))) = g(x(t), y(t)).

Además en −T coincide con σ(T ), pues x(−T ) = 0 = x(T ), y(−T ) = y(T ).

Ejercicio 2.11.9.- En una localidad comenzó a nevar a cierta hora de la mañana

y continuó nevando a razón constante. La velocidad con que el camión lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenzó a
las 11h y a las 14h habı́a limpiado 4 km. A las 17h habı́a limpiado otros 2 km.
¿A qué hora empezó a nevar?.
Indicación.- Sea T el instante en el que empezó a nevar y a la razón de nevada,
por tanto la altura de la nieve en el instante t > T era a(t − T ) y si para t ≥ 11,
x(t) es el espacio recorrido por el limpianieves entre las 11 y las t horas, tendremos
que x0 (t) = b/a(t − T ), para b una constante. Por tanto como x(11) = 0 x(t) =
t−T
(b/a) log 11−T y por los dos datos, si llamamos y = 14 − T > 3:
y y
4 = x(14) = ab log y−3 4 = x(14) = ab log y−3
y+3 ⇔ y+3
6 = x(17) = (b/a) log y−3 2 = x(17) − x(14) = (b/a) log y
142 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

de donde y/(y − 3) = (y + 3)2 /y 2 , es decir y 3 = (y 2 − 9)(y + 3) = y 3 + 3y 2 − 9y − 27

y por tanto y 2 − 3y − 9 = 0, y como la solución es y > 3,
√
3+3 5
y= ≈ 4, 85 ⇒ T = 14 − y ≈ 9, 14h ≈ 9h80 .
2
Ejercicio 2.11.10.- Dos personas A y B piden café. A le pone una cucharada
de leche frı́a pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B —que tampoco se
lo ha tomado— le pone una cucharada de leche frı́a (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el café. ¿Quién lo bebe mas caliente?
Indicación.- Hágase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T 0 es
proporcional a T . Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1
y T2 la temperatura de la mezcla es
m1 T1 + m2 T2
.
m1 + m2
Ejercicio 2.11.11.- Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una
semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. ¿Cuánto tardará en salir todo el agua del recipiente?. 5 .
Solución. Denotemos con y(t) la altura del nivel del agua, respecto del fondo
del recipiente, en el instante t; y sea A(y) el área de la sección del recipiente a una
altura y, por tanto el volumen del agua de la cisterna en el instante t es

Figura 2.12. Cisterna

Z y(t)
V (t) = A(y)dy ⇒ V 0 (t) = A[y(t)]y 0 (t),
0
(siendo y 0 < 0, pues y es decreciente) ahora bien para un  > 0 muy pequeño, el
volumen que ha salido por el orificio entre los instantes t y t +  es
p
V (t) − V (t + ) ≈ πr2  2gy(t),
y tomando lı́mites A[y(t)]y 0 (t) = V 0 (t) = −πr2 2gy(t). Ahora como la sección por
p
p √
y(t) es un cı́rculo de radio r(t) = R2 − (R − y(t))2 , tendremos que para k = r2 2g
−2Ry + y 2
r2 (t)y 0 = −r2 2gy ⇒
p
√ dy = kdt ⇒
y
 
4R 3/2 2
⇒ 2Ry 1/2 dy − y 3/2 dy + kdt = 0 ⇒ d y − y 5/2 + kt = 0
3 5
5 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
√
velocidad ( 2gy) que obtendrı́a un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y
 2.13. Ejercicios resueltos 143

y si T es el instante en el que se vacı́a la cisterna, como en el instante t = 0, y = R,

tendremos que la solución es
4R 3/2 2 4R 3/2 2 14
y − y 5/2 + kt = cte = R − R5/2 = R5/2 ,
3 5 3 5 15
y como para t = T , y = 0, tendremos que
14 · R5/2
T = √ .
15 · r2 · 2g
En particular para R = 25cm y r = 2cm, T ≈ 16, 4700 .

Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una razón constante.
Solución. Con la misma notación tendremos que sea como sea p la forma del
recipiente y el agujero de área A, tendremos que A[y(t)]y 0 (t) = −A 2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y 0 sea constante tendremos que existe una constante k > 0,
tal que para toda altura y, A2 (y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
superficie de revolución generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
πx2 es el área de un cı́rculo de radio x, por tanto la curva es y = ax4 .

Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a ∈ R, el área limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al área limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Solución. Si una tal curva es y = y(x), tenemos R que para cada x el área del
triángulo es x2 y 0 /2, mientras que el otro área es xy− 0x y(x)dx y si son proporcionales
existe k > 0, tal que
Z x
kx2 y 0 = xy − y(x)dx ⇒ k2xy 0 + kx2 y 00 = y + xy 0 − y = xy 0 ,
0

y llamando z = y 0 tendremos que kxz 0 = (1 − 2k)z y por tanto

1−2k
k(log z)0 = (1 − 2k)(log x)0 ⇒ z = (cte)x k ⇒ y = qxp ,
para q ∈ R y como y(0) = 0, debe ser p > 0.

Ejercicio 2.11.14.- Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.

Solución. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x02 + y 02 = 1 , x002 + y 002 = a2 .
Derivando la primera ecuación
p
(2.12) x0 = 1 − y 02 ,
obtenemos
y 0 y 00
x00 = − p ,
1 − y 02
y despejando en la segunda
q p
y 00 = a (1 − y 02 ) ⇔ z0 = a 1 − z2
144 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

para z = y 0 , por tanto tenemos que resolver el campo

∂ p ∂
+ a 1 − z2 ,
∂t ∂z
que tiene una integral primera, ta − arc sen z, por tanto
y 0 (t) = z(t) = sen(at + k),
y por (2.12) las soluciones son las circunferencias de radio 1/a,
1 1
y(t) = − cos(ta + k) + B , x(t) = sen(ta + k) + C.
a a

Ejercicio 2.11.15.- Hay n moscas ordenadas en los vértices de un n–ágono

regular, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiéndose cada una
hacia la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cual-
quiera y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con
las demás, en función de su distancia al centro del polı́gono, en el instante 0.

D(x,y) q5

r (x,y)

Figura 2.13. Caso n = 5.

Solución. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas cartesianas en el

centro del polı́gono, ordenemos los vertices en sentido antihorario y sea
(n + 2)π π π
θn = = + ,
2n 2 n
el ángulo que forman la semirrecta que une 0 con uno de los vértices y el segmento
paralelo por 0 al lado que lo une con el siguiente. Sean
a = cos θn , b = sen θn (observemos que a < 0 y b > 0).
Entonces nuestro campo es proporcional a
∂ ∂
D = (ax − by) + (bx + ay) ,
∂x ∂y
puesto que en cada punto (x, y), la mosca se mueve en la dirección dada por el giro
de ángulo θn , del propio (x, y).
En coordenadas polares tenemos que
∂ ∂
D = aρ +b ,
∂ρ ∂θ
y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1–forma incidente
dρ
− kdθ = d[log ρ − kθ],
ρ
 2.13. Ejercicios resueltos 145

por lo que la función ρ e−kθ , es una integral primera de D y las trayectorias de las
moscas vienen dadas por
ρ = λ ekθ ,
para cada constante λ. En nuestro caso tenemos que para θ = 0, ρ = c, por tanto
nuestra solución es
ρ(θ) = c · ekθ ,
y en coordenadas (x, y),
x(θ) = c ekθ cos θ, y(θ) = c ekθ sen θ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
Z ∞q p Z ∞
x0 (θ)2 + y 0 (θ)2 dθ = c k2 + 1 ekθ dθ
0 0
c c c
=− =− (n+2)π
= π .
a cos sen n
2n

Ejercicio 2.11.16.- Demostrar que el campo de Rn+1 ,

∂ ∂ ∂
D= + x2 ∂∂x1 + · · · + xn +F ,
∂x ∂xn−1 ∂xn
en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n−1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias
∂ ∂
x1 + · · · + xn .
∂x1 ∂xn
P
Indicación. Basta demostrar que xi Fxi = F , lo cual se sigue derivando en
t = 1 la propiedad de F .

Ejercicio 2.11.17.- Resolver la ecuación

x2 yy 00 = (y − xy 0 )2

con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.

Solución.- Como y 00 = F (x, y, y 0 ) y F satisface la propiedad del ejercicio ante-
rior, sabemos que el campo asociado
∂ ∂ (y − xz)2 ∂
D= +z + ,
∂x ∂y x2 y ∂z
se escribe con dos coordenadas en el sistema u1 = x, u2 = z/y, u3 = log y.
 
∂ 1 2u2 ∂
D= + 2
− + u2 ∂∂u3 .
∂u1 u1 u1 ∂u2
146 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ahora bien el campo

 
∂ 1 2u2 ∂
+ − ,
∂u1 u21 u1 ∂u2
es lineal y podemos resolverlo fácilmente, no obstante observemos que tiene una 1–
forma incidente
(1 − 2u2 u1 )du1 − u21 du2 = d[u1 − u21 u2 ] = dv.
Poniendo D en el sistema de coordenadas (u1 , v, u3 ), obtenemos
∂ u1 − v ∂
D= + ,
∂u1 u21 ∂u3
que tiene la 1–forma incidente
u1 − v
du1 − du3 ,
u21
y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1–forma
incidente  
v
d log u1 + − u3 = dg,
u1
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada elección de constantes a, b ∈ R.
Y en las coordenadas (x, y, z)
a
log x + − log y = b ⇒ y = kx ea/x ,
x
ahora basta elegir convenientemente a y k.

Ejercicio 2.11.18.- Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simétricas,

tal que el ángulo de corte sea siempre el mismo.

Figura 2.14. Caso λ = 1, por tanto 2α = π/2.

Solución.- Consideremos el origen de coordenadas cartesianas en el centro de giro

de las tijeras. Sea 2α el ángulo que forman las cuchillas y por tanto α es el que forman
ambas cuchillas con el eje de simetrı́a es decir con la recta que pasa por el origen y
el punto que estemos considerando. Esto nos induce a considerar en cada punto
p = (x, y) = ρ(cos θ, sen θ) del plano, la recta de dirección (cos(α + β), sen(α + β)).
Por lo tanto consideramos el campo tangente que da esa dirección que, para (a, b) =
(cos α, sen α), es
D = (ax − by)∂x + (bx + ay)∂y ,
 2.13. Ejercicios resueltos 147

(y sus múltiplos). Ahora bien como es homogéneo, para resolverlo consideramos el

sistema de coordenadas (u = log x, v = y/x), en el que
Du = a − bv, Dv = bv 2 + b ⇒ D = (a − bv)∂u + b(v 2 + 1)∂v ,
y tiene 1–forma incidente para λ = a/b
v−λ
du + dv,
v2 + 1
que es exacta y es la diferencial de
Z Z
vdv dv p
u+ 2
−λ 2
= u + log 1 + v 2 − λ arctan v,
1+v v +1
y sus curvas integrales son (ver fig. 2.14)
s
y2
log x + log 1 + 2 = λθ + cte ⇔ ρ = cte · eλθ .
x

Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la dis-
tancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.

Figura 2.15.

Indicación. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x − x0 ) + hy (p)(y − y0 ) = 0, cuya
distancia al origen es x0 , por tanto
hx (p)x0 + hy (p)y0
q = x0 ⇔ 2x0 y0 hx + y02 hy = x20 hy
h2x + h2y

y h es integral primera de D = 2xy∂x + (y 2 − x2 )∂y , ahora como el campo es ho-

mogéneo consideramos las coordenadas u = y/x, v = log x
y2
Du = − − x = −x(u2 + 1), Dv = 2y = x2u ⇒ D = −x(u2 + 1)∂u + 2xu∂v
x
2
y
y tiene 1–forma incidente u2udu 2
2 +1 + dv = d(v + log(u + 1)) y las soluciones son x( x2 +
1) =cte, es decir las circunferencias de radio r centradas en (r, 0)
(x − r)2 + y 2 = r2 .
148 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.14. Bibliografı́a y comentarios

Los libros consultados en la elaboración de este tema han sido:

Arnold, V.: “Equations differentielles ordinaires”. Ed. Mir, 1974, Moscou.

Boothby, W,M.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry”. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”. McGraw
–Hill, 1955.
Hartman, Ph.: “Ordinary differential equations”. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: “Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias”. Ediciones RIALP, 1966.
Muñoz Diaz, Jesus: “Ecuaciones diferenciales (I)”. Ed. Univ. Salamanca, 1982.

Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo-

ner problemas planteados matemáticamente en términos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales die-
ron técnicas para encontrar la solución de ecuaciones diferenciales parti-
culares —de Isaac Newton (1692), es el método de las series de po-
tencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales—.
Durante el siglo XVIII siguieron dándose soluciones a problemas par-
ticulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trató de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuación diferencial,
pero sólo publicó un breve resumen de su método, en la introducción de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a través de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado en
1837 (el cual en palabras de Flett: “...parecen un intento de reproducir
de memoria una demostración que no se ha entendido..., ver pág.148 y
ss.), y por otra a través de unas lecciones de Moigno (1844), de cálculo
diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t, y), y usa la acotación de
fy para probar que f es Lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentación.
Por su parte la condición de lipchicianidad de una función fue in-
troducida explı́citamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solución en un en-
torno suficientemente pequeño, para una ecuación diferencial de Rn , y
donde hace uso —como Cauchy— de la uniforme continuidad de f sin
justificarla —la distinción entre continuidad y uniforme continuidad se
 2.14. Bibliografı́a y comentarios 149

aclaró entre 1868 y 1876—. Reconoce la necesidad de probar la unicidad

de solución pero su argumentación en esta dirección es insuficiente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera versión del teorema de la aplicación contractiva construye una
sucesión de aproximaciones sucesivas de la solución, aunque el dominio
de la solución era más pequeño que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra planteó la cuestión de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solución y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra versión del caso escalar), dio una contestación afirmativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife-
renciable, mientras que en el segundo trabajo —que es largo y tedioso—
mezcla en la propia demostración la esencia del Teorema de Ascoli–
Arzela .
Por último Charles de la Vallee–Pousin en 1893 y Cesare Ar-
zelà en 1895, dieron simplificaciones del teorema de Peano. El primero
basándose en un caso particular del Teorema de Ascoli–Arzela y el
segundo haciendo un uso explı́cito de él.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu-
ción de ecuaciones diferenciales en espacios de dimensión infinita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: “Elements de mathematique, Vol.4”. Hermann Paris, 1951. Cap. 4-7.
Flett, T.M.: “Differential analysis”. Cambridge [Link]., 1980.

En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema

del flujo (2.25), pág. 108, que todos los campos tangentes son ∂x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difı́cil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: “On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II”, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623–631, 1958.

encontramos que los campos con un punto singular son “casi siempre”
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealización, es decir a su
aproximación lineal en el punto —esto lo definiremos con rigor en la lec-
ción 5.2, pág. 300, del tema de estabilidad—. En la lección 4.7 (pág. 245)
150 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tangentes li-

neales desde un punto de vista lineal y diferenciable —y veremos que
ambas clasificaciones son la misma— y en la lección 5.6 (pág. 319) del
tema de Estabilidad haremos la clasificación topológica.
Por otra parte para realizar un estudio “fino” de un objeto mate-
mático, cerca de un punto singular se ha elaborado una técnica, llamada
resolución de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coor-
denadas cerca de un punto singular, para el que a un pequeño despla-
zamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es prefe-
rible otro procedimiento, el llamado σ–proceso, que consiste en subir un
campo de R2 con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la superficie definida por una hélice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: “Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations”.
Springer–Verlag, 1983.

El método estudiado en la lección 2.11, pág. 120, que consistı́a en

encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan invariantes por
un grupo de difeomorfismos y el sistema de coordenadas en el que se
resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: “Similarity Methods for differential equations”.
AMS, Vol.13, Springer–Verlag, 1974.
Ince, E.L.: “Ordinary differential equations”. Dover, 1956. Reedición ı́ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: “Applications of Lie groups to differential equations”. GTM, N.107,
Springer–Verlag, 1986.

Sobre este tema han trabajado también Joseph Liouville, —que

tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas—, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo

y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n−1 )
 2.14. Bibliografı́a y comentarios 151

tienen solución expresable por cuadraturas si y sólo si cierto grupo que

se le asocia es resoluble, se encuentra en la pág.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: “Symmetries and differential equations”. Springer–
Verlag, 1989.

Por último, el estudio de la tractriz6 probablemente lo desencadenó la

pregunta de Perrault sobre la trayectoria de su reloj de bolsillo, que
comentamos en la lección 2.12, pág. 127. No se sabe cuando planteó esta
cuestión pero en esas fechas distintos autores estudiaron esta curva y
problemas análogos. Lo que sı́ se sabe es que Leibnitz escribió una carta
en 1684 diciendo que tenı́a los métodos para estudiar esta curva, pero
no publica nada hasta 1693
Leibnitz, W.: “Supplementum geometriae dimensoriae, seu generalissima omnium
tetragonismorum effectio per motum: similiterque multiplex constructio lineae ex
data tangentium conditione”.7 Acta Eruditorum, 1693.
artı́culo en el que cita el problema de Perrault. En este artı́culo usa
la construcción mecánica de la tractriz para desarrollar teóricamente
un dispositivo que integraba ecuaciones gráficamente (y también está el
Teorema fundamental del cálculo). No obstante, Huygens ese mismo año
de 1693, publicó antes que Leibnitz sus estudios y en el año anterior,
1692, Jean Bernoulli estudia la tractriz planteada desde el punto
de vista geométrico y Pierre Varignon le escribe en enero de 1693,
“. . . acabo de encontrar la curva que describe un barco arrastrado por
una cuerda a lo largo del borde del rı́o: Se trata de una nueva especie de
logarı́tmica”.
El interés sobre estas cuestiones fue abrumador durante mucho tiem-
po y fruto de esas investigaciones han sido las múltiples construcciones
de máquinas que teóricamente permitı́an dibujar las soluciones de ecua-
ciones diferenciales. Remitimos al lector interesado en la historia de la
tractriz y de estos artilugios llamados “intégrafos universales”, a la Tesis
Doctoral de
Tournès, Dominique: “Histoire de la construction tractionnelle des équations diffé-
rentielles.”2004.
que se encuentra en la página web.
6 Este nombre proviene del término que acuñó Huygens en 1692, tractoria, por

estar generada mediante una tracción. Mas adelante Leibnitz la llamó tractrix , que
es el empleado actualmente.
7 Suplemento sobre medidas geométricas, o mas generalmente de todas las cua-

draturas a través del movimiento: y similarmente distintas formas de construir una

curva a partir de condiciones sobre sus tangentes.
152 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y en la que el autor traduce en las páginas 290–354, la memoria de

Vincenzo Riccati con el mismo tı́tulo. Ası́ mismo remitimos al trabajo
de
Bos, H.J.M.: “Tractional Motion and the Legitimation of Transcendental Curves”.
Centaurus, Vol.31, Issue 1, Abril 1988.
que se encuentra en la página web.

Fin del Tema 2

Tema 3

Campos tensoriales en un
espacio vectorial

3.1. Tensores en un módulo libre

Definición. Sea (A, +, ·) un anillo conmutativo y con unidad , es decir

que:
(1) (A, +) es grupo conmutativo —lo cual significa que para cuales-
quiera a, b, c ∈ A se tiene, a + (b + c) = (a + b) + c, que existe un 0 ∈ A
tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe −a tal que a + (−a) = (−a) + a = 0
y que a + b = b + a—,
(2) (Propiedad asociativa): a · (b · c) = (a · b) · c;
(3) (Propiedad distributiva): a·(b+c) = a·b+a·c y (b+c)·a = b·a+c·a;
(4) existe 1 ∈ A tal que a · 1 = 1 · a = a y
(5) a · b = b · a.
Sea V un A–módulo, es decir un conjunto con dos operaciones
+ +
V ×V −
→ V, A×V −
→ V,

tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;

153
154 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

(2) a · (v1 + v2 ) = a · v1 + a · v2 ;
(3) (a + b) · v = a · v + b · v;
(4) (ab) · v = a · (b · v) y
(5) 1 · v = v.
Sea V ∗ su módulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A–
lineales de V en A. Sean p, q ∈ N ∪ {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicación (p + q)–lineal

T : V p × V ∗q −−→ A,

entendiendo para p = 0, T : V ∗q −→ A y para q = 0, T : V p −→ A.

Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de A. Ası́ mismo
denotaremos con Tpq (V ) el A–módulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
0
Definición. Si T ∈ Tpq (V ) y T 0 ∈ Tpq0 (V ), definimos el producto tenso-
rial de T y T 0 , como el tensor T ⊗ T 0 de tipo (p + p0 , q + q 0 ), en V , que
para e1 , . . . , ep+p0 ∈ V y f1 , . . . , fq+q0 ∈ V ∗ satisface

T ⊗ T 0 (e1 , . . . , ep+p0 , f1 , . . . , fq+q0 ) =

= T (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq )T 0 (ep+1 , . . . , ep+p0 , fq+1 , . . . , fq+q0 ).

Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicación producto tensorial

0 ⊗ 0
q+q
Tpq (V ) × Tpq0 (V )−−→Tp+p 0 (V ) , (T, T 0 ) T ⊗ T 0,
es A–bilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.

Definición. Sean W, V1 , . . . , Vn módulos sobre un anillo A, y sea

T : V1 × · · · × Vn −−→ W,

una aplicación n–lineal. Definimos la contracción interior de T por un

elemento e ∈ V1 como la aplicación (n − 1)–lineal

ie T : V2 × · · · × Vn −−→ W , ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),

para n = 1 definimos ie T = T (e).

Si denotamos con

M = M(V1 × . . . × Vn ; W ),

el módulo sobre A de las aplicaciones n–lineales de V1 × · · · × Vn en W ,

tendremos un isomorfismo entre este módulo y

Hom[V1 , M(V2 × . . . × Vn ; W )],

 3.1. Tensores en un módulo libre 155

que hace corresponder a cada T ∈ M la aplicación lineal

e ∈ V1 −−→ ie T ∈ M(V2 × · · · × Vn ; W ).

Teorema 3.1 i) Si W, V1 , . . . , Vn son módulos libres, entonces

rang M(V1 × . . . × Vn ; W ) = (rang V1 ) · · · (rang Vn )(rang W ).

ii) Si V es módulo libre, su dual V ∗ y Tpq (V ) también son libres y

rang[Tpq (V )] = [rang(V )]p+q .

iii) Si V es libre, la aplicación F : V −→ V ∗∗ , F (v)(ω) = ω(v), es un

isomorfismo.
iv) Si V es libre, con base v1 , . . . , vn y base dual ω1 , . . . , ωn , entonces los
np+q productos tensoriales

ωi1 ⊗ · · · ⊗ ωip ⊗ vj1 ⊗ · · · ⊗ vjq ,

forman una base de Tp (V ), entendiendo —por (iii)—, que para cada

v ∈ V y cada ω ∈ V ∗ , v(ω) = ω(v).
Demostración. (Indicación) i) Se hace por inducción teniendo en
cuenta la contracción interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operación de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p − 1, q − 1). Tal operación se llama
contracción y para definirla necesitamos el siguiente resultado previo.

Teorema 3.2 Sean V y V 0 módulos libres, entonces existe un isomorfis-

mo entre los módulos libres

H = Hom (Tpq (V ), V 0 ) ∼ M = M(V ∗p × V q ; V 0 ).

Demostración. Consideremos la aplicación producto tensorial

⊗ : V ∗p × V q −−→ Tpq (V ),

y demostremos que la aplicación

F : H −−→ M, F (f ) = f ◦ ⊗,
156 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

es un isomorfismo:
1. Está bien definida pues la composición de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los ele-
mentos de la base de Tpq (V ),

f (ωi1 ⊗ · · · ⊗ ωip ⊗ vj1 ⊗ · · · ⊗ vjq ) = 0,

por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q−1
Definición. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp−1 (V ),
entonces para un 1 ≤ i ≤ p y un 1 ≤ j ≤ q, la aplicación (p + q)–lineal
q−1
V ∗p × V q −−→ Tp−1 (V ),

que hace corresponder a (ω1 , . . . , ωp , v1 , . . . , vq )

ωi (vj )ω1 ⊗ · · · ω
bi · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · vbj · · · ⊗ vq ,

—donde con ω b indicamos que ω no aparece en la expresión—, define una

única aplicación lineal que llamaremos contracción (i, j)

Cij : Tpq (V ) −−→ Tp−1

q−1
(V ),

que sobre los elementos de la forma

ωk ⊗ vl = ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · ⊗ vq ,

actúa de la forma,

Cij (ωk ⊗ vl ) = ωi (vj )ω1 ⊗ · · · ⊗ ω

bi · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · vbj · · · ⊗ vq .

Para p = q = 1, será C11 (ω ⊗ v) = ω(v) = iv ω.

 3.2. Campos tensoriales en Rn 157

3.2. Campos tensoriales en Rn

Sea U un abierto de un espacio vectorial real E de dimensión n. Sea

D = D(U ) el C ∞ (U )–módulo de los campos tangentes a U de clase ∞,
y Ω = Ω(U ) su dual, es decir el C ∞ (U )–módulo de las 1–formas sobre U
de clase ∞.
Definición. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U —p
veces covariante y q veces contravariante—, a toda aplicación (p + q)–
lineal sobre C ∞ (U )
Tpq : Dp × Ωq −−→ C ∞ (U ),
es decir a todo tensor sobre el C ∞ (U )–módulo D. Y denotaremos con
Tpq (D) ó Tpq si no hay confusión, el conjunto de los campos tensoriales
de tipo (p, q) sobre U , los cuales forman un haz de C ∞ (U )–módulo.
En particular tendremos que T10 = Ω. Por (3.1) tenemos que T01 = D,
y convenimos en llamar T00 = C ∞ (U ).

Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de Tpq y

T (Di , ωj ) en vez de
Tpq (D1 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq ).

Nota 3.4 Definimos el producto tensorial de campos tensoriales, la con-

tracción interior por un campo tangente D y la contracción (i, j)
T ⊗Q
q−1
iD : Tpq −−→ Tp−1 ,
iD T (D2 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq ) = T (D, D2 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq ),
Cij : Tpq −−→ Tp−1 q−1
,
como hicimos en la lección anterior, para el caso particular en el que el
anillo A es C ∞ (U ) y el C ∞ (U )–módulo libre es D.
Tanto iD como Cij son C ∞ (U )–lineales, y verifican:
a) iD T = C11 (D ⊗ T ).
b) Para ω ∈ Ω, iD ω = C11 (D ⊗ ω) = ωD.
c) Si T ∈ Tpq , Di ∈ D, y ωj ∈ Ω, entonces

T (Di , ωj ) = C11 (p+q)

. . . C11 (D1 ⊗ . . . ⊗ Dp ⊗ T ⊗ ω1 ⊗ . . . ⊗ ωq ),
158 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sis-

tema de coordenadas (u1 , . . . , un ), como las ∂/∂ui son base de D y las
dui son su base dual, tendremos que
∂ ∂
dui1 ⊗ . . . ⊗ duip ⊗ ⊗ ... ⊗ ,
∂uj1 ∂ujq
es una base del módulo de los tensores de tipo (p, q).
Definición. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U , a toda colección
{Tx ∈ Tpq [Tx (E)] : x ∈ U },
tal que para cada D1 , . . . , Dp ∈ D y ω1 , . . . , ωq ∈ Ω y los vectores Dix ∈
Tx (E) y las 1–formas ωjx ∈ Tx (E)∗ , que respectivamente definen para
cada x ∈ U , se verifica que la aplicación
x ∈ U −−→ Tx (D1x , . . . , Dpx , ω1x , . . . , ωqx ),
es de C ∞ (U ).

Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyección entre los campos tenso-
riales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores —de tipo
(p, q)—, en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 ∈ Tpq , f ∈ C ∞ (U ) y x ∈ U ,
entonces:
a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x .
b) (f T )x = f (x)Tx .
c) (T1 ⊗ T2 )x = T1x ⊗ T2x .
d) (iD T )x = iDx Tx .
e) (Cij T )x = Cij Tx .

3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial

Definición. Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 un difeomorfismo. Definimos el

isomorfismo
F∗ : Tpq (U ) −−→ Tpq (V ), F∗ T (Di , ωj )[F (x)] = T (F ∗ Di , F ∗ ωj )(x).
Denotaremos con F ∗ = F∗−1 .
 3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 159

Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T ,

F∗ (Cij T ) = Cij (F∗ T ).

Definición. Sea D ∈ D(U ) y τ : W −→ U su grupo uniparamétrico

local. Entonces para cada t ∈ R suficientemente pequeño, el abierto de
U,
Ut = {x ∈ U : (t, x) ∈ W},
es no vacı́o y
τt : Ut −−→ U−t ,
es un difeomorfismo. Por tanto para cada T ∈ Tpq (U ), podemos restringir
T al abierto U−t y considerar el campo tensorial τt∗ T ∈ Tpq (Ut ).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de Tpq (U )
τ ∗T − T
DL T = lı́m t ,
t→0 t
es decir tal que para cualesquiera Di ∈ D(U ), ωj ∈ Ω(U ) y x ∈ U ,
verifica
(τt∗ T )(Di , ωj )(x) − T (Di , ωj )(x)
DL T (Di , ωj )(x) = lı́m
t→0 t
Tτt (x) (τt∗ Dix , τt∗ ωjx ) − Tx (Dix , ωjx )
= lı́m .
t→0 t

Nota 3.6 Observemos que para T = f ∈ T00 (U ) = C ∞ (U ), DL T = Df

y para T = E ∈ T01 (U ) = D(U ), DL T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes definida en la lección (2.10), pág. 116.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten-
soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1–formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.

Proposición 3.7 a) Para cada f ∈ C ∞ (U ), DL (df ) = d(Df ) ∈ Ω.

b) Si f, g ∈ C ∞ (U ), entonces

DL (gdf ) = (Dg)df + gDL (df ).

c) Dada ω ∈ Ω, existe la DL ω y está en Ω.

160 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Demostración. (a) Sea f ∈ C ∞ (U ) y ω = df . Para cada E ∈ D(U )

y cada x ∈ U tendremos —ver tema II— que
dτt (x) f (τt∗ Ex ) − dx f (Ex )
[DL (df )E](x) = lı́m
t→0 t
E(f ◦ τt )(x) − Ef (x)
= lı́m
t→0 t
∂2H
= (0, 0, 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x).
∂r∂s
Se sigue por tanto que DL (df ) ∈ Ω(U ) = T10 (U
P).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que ω = gi dui .
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten-
sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.

Teorema 3.8 Sea D ∈ D y sean T y T 0 dos campos tensoriales para

los que existen las derivadas DL T y DL T 0 y son campos tensoriales.
Entonces DL (T ⊗ T 0 ) existe y vale DL T ⊗ T 0 + T ⊗ DL T 0 .
Demostración. Consideremos Di , Dj ∈ D y ωk , ωl ∈ Ω y definamos
las aplicaciones
A : W −−→ R, A(t, x) = Tτt (x) (τt∗ Dix , τt∗ ωkx ),
A0 : W −−→ R, A0 (t, x) = Tτ0t (x) (τt∗ Djx , τt∗ ωlx ).
Entonces se tiene que,
A(t, x)A0 (t, x) − A(x)A0 (x)
DL (T ⊗ T 0 )(Di , Dj , ωk , ωl )(x) = lı́m
t→0 t
= [T ⊗ DL T 0 + DL T ⊗ T 0 ](Di , Dj , ωk , ωl )(x).

Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostración. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X ∂ ∂
Tα dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxip ⊗ ⊗ ··· ⊗ ,
∂xj1 ∂xjq
α=(i1 ,...,jq )

tendremos que DL T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).

 3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 161

Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:

i) DL T = Df , para cada T = f ∈ C ∞ (U ).
ii) DL T = [D, E], para cada T = E ∈ D.
iii) DL (df ) = d(Df ), para cada f ∈ C ∞ (U ).
iv) DL (T ⊗ T 0 ) = DL T ⊗ T 0 + T ⊗ DL T 0 , para T y T 0 campos ten-
soriales.
v) DL (Cij T ) = Cij (DL T ), para cada campo tensorial T .
vi) DL ω(E) = D(ωE) − ω(DL E), para cada ω ∈ Ω y E ∈ D.
vii) Para cada campo tensorial T , Di ∈ D y ωj ∈ Ω

DL T (Di , ωj ) = D[T (Di , ωj )]−

− T (DL D1 , D2 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq ) − . . . −
− T (D1 , . . . , DL Dp , ω1 , . . . , ωq )−
− T (D1 , . . . , Dp , DL ω1 , ω2 , . . . , ωq ) − . . . −
− T (D1 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq−1 , DL ωq ).

viii) DL T = 0 si y sólo si τt∗ T = T , para cada campo tensorial T y

restringiendo T a los entornos en los que τt es difeomorfismo.
ix) (D1 +D2 )L = D1L +D2L , para cada par de campos D1 , D2 ∈ D(U ).
x) [D1 , D2 ]L = D1L ◦ D2L − D2L ◦ D1L .
Demostración. (v) Es consecuencia de que

F∗ (Cij T ) = Cij (F∗ T ).

(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C11 (D ⊗ ω) = ωD y

de la linealidad de C11 .
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que ∂A(t, x)/∂t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) ∈ W.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la definición. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple cálculo. Para T = ω es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).
162 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.4. Campos tensoriales Covariantes

Definición. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en

U , a los campos tensoriales de Tp0 (U ).

Proposición 3.11 Toda aplicación diferenciable, F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 ,

define un morfismo de módulos

F ∗ : Tp0 (V ) −−→ Tp0 (U ),

tal que para cada T ∈ Tp0 (V ) y para cada D1 , . . . , Dp ∈ D(U ), x ∈ U e

y = F (x)

F ∗ T (D1 , . . . , Dp )(x) = Ty (F∗ D1x , . . . , F∗ Dpx ).

Además F ∗ verifica las propiedades:

a) F ∗ (T1 + T2 ) = F ∗ (T1 ) + F ∗ (T2 ), para cada T1 , T2 ∈ Tp0 (V ).
b) F ∗ (f T ) = F ∗ (f )F ∗ (T ), para cada T ∈ Tp0 (V ) y f ∈ C ∞ (U ).
c) F ∗ (T1 ⊗ T2 ) = F ∗ (T1 ) ⊗ F ∗ (T2 ), para T1 ⊗ T2 ∈ Tp0 (V ).
por tanto es un morfismo de módulos que conserva el producto tensorial.

Demostración. Para cada x ∈ U e y = F (x), tenemos que Ty ∈

Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para

(F ∗ T )x (D1x , . . . , Dpx ) = Ty (F∗ D1x , . . . , F∗ Dpx ),

tendremos que (F ∗ T )x ∈ Tp0 [Tx (E1 )],

Basta ver que F ∗ T (D1 , . . . , Dp ) ∈ C ∞ (U ).
P
Si T = Tα dvi1 ⊗ . . . ⊗ dvip , para α = (i1 , . . . , ip ) y siendo Tα ∈
C ∞ (V ), entonces para cada x ∈ U ,
X
F ∗ T (D1 , . . . , Dp )(x) = Tα (F (x))D1 (vi1 ◦ F )(x) · · · Dp (vip ◦ F )(x),
α

y como vij ◦ F ∈ C ∞ (U ), el resultado se sigue.

El resto de apartados queda como ejercicio.
 3.4. Campos tensoriales Covariantes 163

Definición. Diremos que un tensor covariante , T ∈ Tp0 (U ) es simétrico

si dados cualesquiera D1 , . . . , Dp ∈ D(U ) y 1 ≤ i, j ≤ p, se tiene
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con Σp (U ) ó Σp si no hay confusión, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son simétricos, y con Σ1 a T10 (U ) = Ω.
Definición. Diremos que T es hemisimétrico ó alterno si en las condi-
ciones de antes se tiene que
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = −T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con Λp (U ) ó Λp si no hay confusión, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisimétricos. Entenderemos por
Λ0 = C ∞ (U ) y por Λ1 = T10 (U ) = Ω.

Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U −→ V es diferenciable, entonces F ∗

conserva la simetrı́a y la hemisimetrı́a de los tensores simétricos y hemisimétri-
cos respectivamente.

Nota 3.12 Recordemos que dada una permutación σ ∈ Sp , el sig(σ)

está definido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
Y
P (x1 , . . . , xn ) = (xi − xj ),
I

donde I = {(i, j) : 1 ≤ i < j ≤ n}. Ahora se define sig(σ) como el valor

±1 tal que
P (x1 , . . . , xn ) = sig(σ)P (xσ(1) , . . . , xσ(n) ),
y se demuestra que
sig(σ1 ) sig(σ2 ) = sig(σ1 ◦ σ2 ),
que si σ es una trasposición, es decir intercambia sólo dos elementos,
entonces sig(σ) = −1, y que toda permutación es composición finita de
trasposiciones.
Definición. Dada una permutación σ ∈ Sp , definimos la aplicación
C ∞ (U )–lineal
σ : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ),
que para T ∈ Tp0 y D1 , . . . , Dp ∈ D, vale
σ(T )[D1 , . . . , Dp ] = T (Dσ(1) , . . . , Dσ(p) ).
164 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Nota 3.13 Esta aplicación tiene las propiedades:

(τ ◦ σ)[T ] = τ [σ(T )].
id[T ] = T .
σ −1 [ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ] = ωσ(1) ⊗ · · · ⊗ ωσ(p) .

Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:

(i) T ∈ Tp0 (U ) es hemisimétrico.
(ii) Dados D1 , . . . , Dp ∈ D(U ) tales que existen i, j ∈ {1, . . . , p} distintos
para los que Di = Dj , entonces T (D1 , . . . , Dp ) = 0.
(iii) Dada σ ∈ Sp , σ(T ) = sig(σ)T .

Definición. Llamaremos aplicaciones de simetrización y hemisimetri-

zación a las aplicaciones C ∞ (U )–lineales

S : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ) , H : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ),

definidas por
X X
S(T ) = σ(T ), H(T ) = sig(σ)σ(T ),
σ∈Sp σ∈Sp

para cada T ∈ Tp0 .

Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:

Proposición 3.14 a) S 2 = p!S y H2 = p!H.

b) Si H(T ) = 0, para T ∈ Tp0 , entonces H(T ⊗ Q) = H(Q ⊗ T ) = 0,
para cada Q ∈ Tq0 .
c) S(Tp0 ) = Σp y H(Tp0 ) = Λp .
d) T ∈ Tp0 es simétrico si y sólo si S(T ) = p!T , y es hemisimétrico
si y sólo si H(T ) = p!T .
e) X
H(ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ) = (sig σ)ωσ(1) ⊗ · · · ⊗ ωσ(p) .
σ∈Sp

f) Si F : U −→ V es diferenciable entonces S y H conmutan con

F ∗ : Tp0 (V ) −→ Tp0 (U ).

Demostración. Veamos (b): Sea σ ∈ Sp considerada como elemento

de Sp+q , donde los q últimos quedan fijos. Entonces
X
(sig σ)σ(Tp ⊗ Tq ) = H(Tp ) ⊗ H(Tq ) = 0,
σ∈Sp
 3.4. Campos tensoriales Covariantes 165

y aplicando τ ∈ Sp+q , tendremos que

X
[sig(τ ◦ σ)](τ ◦ σ)(Tp ⊗ Tq ) = 0,
σ∈Sp

para toda τ ∈ Sp+q . Por tanto H(Tp ⊗ Tq ) = 0, pues podemos hacer una
partición en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresión anterior, correspondiente a esta partición.

Ejercicio
P 3.4.3 Demostrar que si T ∈ Λn (U ), D1 , . . . , Dn ∈ D(U ) y Ei =
aij Dj ∈ D(U ) entonces

T (E1 , . . . , En ) = det(aij )T (D1 , . . . , Dn ).

Nota 3.15 Para cada (p, q) ∈ I = [N ∪ {0}]2 hemos definido el C ∞ (U )–

módulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este módulo hay suma
y producto por funciones de C ∞ (U ) y nada más. Sin embargo hemos
definido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho
en donde es operación. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto común:
Consideremos el conjunto

T (U ) = ⊕(i,j)∈I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij ) ∈ Ti (U ) : ∃N ∈ N, i, j ≥ N ⇒ Tij = 0}.
I

Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma

X j
Ti = T00 + T01 + T10 + T02 + · · · + Tpq ,

y en él podemos definir la suma (sumando componente a componente) y

el producto tensorial (remitiéndonos al producto tensorial ya definido),
de tal forma que el que damos en T = T (U ) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un único modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T ∈ Tpq se identifica de forma
natural con un único elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T .
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de álgebra sobre
C ∞ (U ), a la que llamaremos álgebra tensorial sobre U .
166 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimétricos Λp . Definimos

Λ = ⊕Λp ,

con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el

producto tensorial, pues si ω y ω 0 son hemisimétricos ω ⊗ ω 0 no tiene
por qué serlo. Por tanto aunque Λ es un submódulo de T respecto de
C ∞ (U ), no es una subálgebra.
Observamos de todas formas que ω ⊗ ω 0 define un campo tensorial
hemisimétrico, a saber H(ω ⊗ ω 0 ). Este hecho nos permitirá definir otra
multiplicación para tensores hemisimétricos extremadamente útil.

Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) ∈ Λr y H(Ts ) = H(Qs ) ∈

Λs , entonces
H(Tr ⊗ Ts ) = H(Qr ⊗ Qs ).

Definición. Sean ωr = H(Tr ) ∈ Λr y ωs = H(Ts ) ∈ Λs . Llamaremos

producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial

ωr ∧ ωs = H(Tr ⊗ Ts ),

el cual está bien definido en virtud del ejercicio anterior.

Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para ω1 = H(T1 ) ∈ Λi1 , . . . , ωr = H(Tr ) ∈ Λir

ω1 ∧ · · · ∧ ωr = H(T1 ⊗ · · · ⊗ Tr ).

Podemos definir ahora en Λ una estructura de álgebra asociativa

sobre C ∞ (U ), donde el producto

∧ : Λ × Λ −−→ Λ,

se define extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo

bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una única forma de hacer
esto y es que si ϕ = ϕ1 + · · · + ϕmPyPψ = ψ1 + · · · + ψn , con los ϕi ∈ Λki
y los ψj ∈ Λrj entonces ϕ ∧ ψ = ϕi ∧ ψj .
Definición. A la C ∞ (U )–álgebra (Λ, +, ∧) sobre U la llamaremos álgebra
exterior ó álgebra de Grassman de las formas diferenciales de U .
 3.4. Campos tensoriales Covariantes 167

Ejercicio 3.4.6 Demostrar que

H : (T , +, ⊗) −−→ (Λ, +, ∧),

es un homomorfismo de C ∞ (U )–álgebras.

Nota 3.16 Se demuestra fácilmente que (T ∧ Q)x = Tx ∧ Qx . Por tanto

en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemi-
simétricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera ωr ∈ Λr , ωs ∈ Λs y D ∈ D:

ωr ∧ ωs = (−1)rs ωs ∧ ωr ,
si r es impar ⇒ ωr ∧ ωr = 0,
iD (ωr ∧ ωs ) = (iD ωr ) ∧ ωs + (−1)r ωr ∧ (iD ωs ).

Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D ∈ D, entonces

DL (ωr ∧ ωs ) = DL ωr ∧ ωs + ωr ∧ DL ωs .

por tanto la derivada de Lie es una derivación del álgebra exterior.

Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ) en U , se

tiene:
a) du1 , . . . , dun son una base de Λ1 (U ).
b) Para r ≤ n, son una base de Λr (U ), los campos tensoriales

dui1 ∧ · · · ∧ duir , 1 ≤ i1 < . . . < ir ≤ n.

c) Para n < r, Λr (U ) = {0}.

Por tanto Λ(U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir

rang Λ(U ) = 2n .

Demostración. Para r ∈ N, los nr campos tensoriales dui1 ⊗ · · · ⊗

duir , son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = Λr (U ). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan Λr (U ). Como por P otra parte
son independientes, pues si existe una combinación ω = fi ωi = 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i1 , . . . , ir ) con 1 ≤ i1 < . . . <
ir ≤ n y
ωi = dui1 ∧ · · · ∧ duir ,
168 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

entonces  
∂ ∂
fi = ω ,..., = 0.
∂ui1 ∂uir
Se sigue que son base de Λr (U ).
Si n < r y ω ∈ Λr (U ), entonces como para cualquier colección de

∂ ∂
,..., ,
∂ui1 ∂uir

alguna debe repetirse, tendremos que

 
∂ ∂
ω ,..., = 0,
∂ui1 ∂uir

por ser ω hemisimétrica, y por tanto ω = 0.

Nota 3.18 Observemos que Λn (U ) tiene una base formada por un único
elemento, que en los términos anteriores es ωn = du1 ∧· · ·∧dun . Cualquier
otra base por tanto será de la forma f ωn , donde f > 0 (ó f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de Λn (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientación que ωn —es decir con la f > 0—, y las que tienen
orientación contraria —es decir con la f < 0—.
P
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di = aij ∂j ∈ D(U ), entonces

du1 ∧ · · · ∧ dun (D1 , D2 , . . . , Dn ) = det(aij ).

Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U −→ V es diferenciable, entonces la

aplicación
X X ∗
F ∗ : Λ(V ) −→ Λ(U ), F ∗( ωi ) = (F ωi ),

donde ωi ∈ Λi , es un homomorfismo de álgebras sobre C ∞ (U ).

 3.5. La diferencial exterior 169

3.5. La diferencial exterior

Teorema 3.19 Existe una única aplicación R–lineal d : Λ −→ Λ, a la que

llamamos diferencial exterior, tal que para cada p ≥ 0, d(Λp ) ⊂ Λp+1 y
para todo D ∈ D verifica

DL = iD ◦ d + d ◦ iD .

Demostración. Unicidad.- Para p = 0, sea d1 una que satisfaga el

enunciado y sea f ∈ Λ0 = C ∞ (U ). Como df ∈ Λ1 e iD f = 0, tendremos
que

(df )D = Df = DL f = iD (d1 f ) + d1 (iD f ) = iD (d1 f ) = (d1 f )D,

para todo D ∈ D, por tanto d1 f = df .

Supongámoslo cierto para p ≤ k − 1 y demostrémoslo para p = k.
Sea ω ∈ Λk , entonces si d y d0 satisfacen el enunciado, tendremos que
para cualesquiera D, D1 , . . . , Dk ∈ D

dω(D, D1 , . . . , Dk ) = iD dω(Di ) = DL ω(Di ) − d(iD ω)(Di )

= DL ω(Di ) − d0 (iD ω)(Di ) = d0 ω(D, D1 , . . . , Dk )

pues iD ω ∈ Λk−1 .
Existencia.- Vamos a definir d : Λp −→ Λp+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supongámoslas definidas para p ≤ k − 1 y
definámosla para p = k:
Para cada ω ∈ Λk , definimos dω ∈ Λk+1 , tal que para Di ∈ D y
D∈D

(dω)(D, D1 , . . . , Dk ) = (DL ω)(D1 , . . . , Dk ) − d(iD ω)(D1 , . . . , Dk ).

Que es lineal en cada componente respecto de la suma, ası́ como res-

pecto del producto por funciones diferenciables en las k últimas compo-
nentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimétrico.
170 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Si D = D1 —para D = Di se hace análogamente—, entonces

d(iD ω)(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD ω)(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD ω)(D2 , . . . , Dk ) − d(iD iD ω)(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD ω)(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD ω)(D2 , . . . , Dk )]+
k
X
+ (iD ω)(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2
= (DL ω)(D, D2 , . . . , Dk ).

Si Di = Dj , con 1 ≤ i, j ≤ k, i 6= j, es evidente pues DL ω y d(iD ω)

son hemisimétricos.
Ahora
(dω)(f D, D1 , . . . , Dk ) = −(dω)(D1 , f D, . . . , Dk )
= −f (dω)(D1 , D, . . . , Dk )
= f (dω)(D, D1 , . . . , Dk ).

Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:

i) Es antiderivación, es decir
d(ωp ∧ ωq ) = dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq ,
para ωp ∈ Λp y ωq ∈ Λq .
ii) d2 = 0.
iii) DL ◦ d = d ◦ DL , para cada D ∈ D.
iv) Si F : U −→ V es diferenciable, entonces F ∗ (dω) = d(F ∗ ω), para
cada ω ∈ Λ.
v) Para D1 , D2 ∈ D y ω ∈ Ω se tiene
dω(D1 , D2 ) = D1 (ωD2 ) − D2 (ωD1 ) − ω[D1 , D2 ].
vi) Para ω ∈ Λp y Di ∈ D se tiene

dω(D0 , . . . , Dp ) = (−1)i Di [ω(D0 , . . . , Di−1 , Di+1 , . . . , Dp )]+

X
+ (−1)i+j ω([Di , Dj ], D0 , . . . , Di−1 , Di+1 , . . . ,
i<j

. . . , Dj−1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
 3.5. La diferencial exterior 171

Demostración. (i) Veámoslo por inducción sobre p + q.

Para p + q = 0, es evidente pues p = q = 0, ωp = f , ωq = g ∈ C ∞ (U )
y ωp ∧ ωq = f g.
Supongamos que es cierto para los p + q ≤ n − 1 y probémoslo para
p + q = n.
Para cada D ∈ D tenemos que

iD [d(ωp ∧ ωq )] =
= DL (ωp ∧ ωq ) − d[iD (ωp ∧ ωq )]
= DL ωp ∧ ωq + ωp ∧ DL ωq − d[iD ωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ iD ωq ]
= DL ωp ∧ ωq + ωp ∧ DL ωq − d(iD ωp ) ∧ ωq −
− (−1)p−1 iD ωp ∧ dωq − (−1)p dωp ∧ iD ωq −
− (−1)p (−1)p ωp ∧ d(iD ωq )
= [DL ωp − d(iD ωq )] ∧ ωq + (−1)p−1 dωp ∧ iD dωq +
+ (−1)p iD ωp ∧ dωq + ωp ∧ [DL ωq − d(iD ωq )]
= iD (dωp ) ∧ ωq + (−1)p−1 dωp ∧ iD dωq + (−1)p [iD ωp ∧ dωq +
+ (−1)p ωp ∧ iD (dωq )] = iD [dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq ],

por tanto se tiene la igualdad (i).

(ii) Veamos que para cada f ∈ C ∞ (U ), d(df ) = 0. Sea D ∈ D,
entonces

iD (d(df )) = DL (df ) − d[iD (df )] = d(Df ) − d[(df )D] = 0.

El resultado se sigue para una ω arbitraria, poniéndola en coordena-

das, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la definición y de (ii).
(iv) Para f ∈ C ∞ (V ), D ∈ D(U ), x ∈ U e y = F (x) tenemos

[F ∗ (df )]D(x) = (df )y (F∗ Dx ) = dy f (F∗ Dx )

= Dx (f ◦ F ) = D(f ◦ F )(x) = d(F ∗ f )D(x),

por tanto F ∗ df = dF ∗ f .
Para ω = df , con f ∈ C ∞ (V ) es trivial.
172 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Para ω = gdf1 ∧ · · · ∧ dfp , con g, fi ∈ C ∞ (V ) tenemos que

F ∗ dω = F ∗ (dg ∧ · · · ∧ dfp ) = (F ∗ dg) ∧ (F ∗ df1 ) ∧ · · · ∧ (F ∗ dfp )

= d(F ∗ g) ∧ d(F ∗ f1 ) ∧ · · · ∧ d(F ∗ fp )
= d[F ∗ g ∧ F ∗ (df1 ) ∧ · · · ∧ F ∗ (dfp )]
= dF ∗ ω.
P
Ahora en general, para ω = ωa , donde

ωa = fa dvi1 ∧ · · · ∧ dvip .

se sigue de los casos anteriores.

(v)

dω(D1 , D2 ) = iD1 dω(D2 ) = D1L ω(D2 ) − d(iD1 ω)(D2 )

= D1 (ωD2 ) − ω(D1L D2 ) − d(ωD1 )(D2 )
= D1 (ωD2 ) − D2 (ωD1 ) − ω[D1 , D2 ].

(vi) Se hace por inducción teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que

DL = iD ◦ d + d ◦ iD .

Para cada D ∈ D hemos visto las siguientes propiedades de DL :

i) DL f = Df .
ii) Si T ∈ Tpq entonces DL T ∈ Tpq .
iii) DL (T ∧ T 0 ) = DL T ∧ T 0 + T ∧ DL T 0 .
iv) DL ◦ d = d ◦ DL .
Recı́procamente se tiene

Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el único operador L : Λ −→ Λ que verifica las

4 propiedades anteriores es DL para algún campo D.
 3.6. El Lema de Poincaré 173

3.6. El Lema de Poincaré

Definición. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si ω ∈ Λp

es exacta, es decir existe ωp−1 ∈ Λp−1 tal que ω = dωp−1 , entonces ω es
cerrada , es decir dω = 0, y podemos definir los espacios cociente
Hp (U ) = {ω ∈ Λp : dω = 0}/{ω ∈ Λp : ω = dωp−1 },
que llamaremos —para cada p ∈ N—, grupo p–ésimo de Cohomologı́a de
De Rham de U . Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U , sino de la topológica (aunque esto no lo veremos).

Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1–forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).

Veremos que en todo abierto de Rn los grupos de cohomologı́a son

nulos. Dicho de otro modo, toda ωp cerrada, (dωp = 0), es exacta (ωp =
dωp−1 ).
Definición. Sea I ⊂ R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
p–formas a toda aplicación
I −−→ Λp , t ωt ,
tal que para D1 , . . . , Dp ∈ D y x ∈ U la función
f (t) = ωt (D1 , . . . , Dp )(x),
está en C ∞ (I).
Definición. Dada una curva diferenciable de p–formas ωt y r, s ∈ I,
definimos en los términos anteriores:
1. La dωt /dt ∈ Λp como la p–forma
dωt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt
Rs
2. La r
ωt dt ∈ Λp como la p–forma
Z s  Z s
ωt dt (D1 , . . . , Dp )(x) = f (t)dt.
r r
174 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si

X
ωt = fa (t, x)dxa1 ∧ · · · ∧ dxap ,

entonces:
i)
dωt X dfa
= dxa1 ∧ · · · ∧ dxap .
dt dt
ii)
Z s X Z s 
ωt dt = fa (t, x)dt dxa1 ∧ · · · ∧ dxap .
r r

iii) Si ωt → η, cuando t → r (r ∈ R ∪ {∞, −∞}), entonces

lı́m dωt = d[lı́m ωt ] = dη.

t→r t→r

Proposición 3.21 Dada una curva diferenciable de p–formas, ωt , se tie-

ne Z s Z s
dωt dt = d ωt dt.
r r

Demostración. Si
X
ωt = fa (t, x)dxa1 ∧ · · · ∧ dxap ,

entonces
X X ∂fa 
dωt = dxi ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap ,
∂xi
Z s Z s 
XX ∂fa
dωt dt = dt dxi ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap
r r ∂xi
X X ∂ s fa (t, x)dt
R  !
r
= dxi ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap
∂xi
Z s 
=d ωt dt .
r

Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta lección.

Lema de Poincaré 3.22 Si ω ∈ Λp+1 es cerrada (dω = 0), entonces es

exacta, es decir existe η ∈ Λp , tal que ω = dη.
 3.6. El Lema de Poincaré 175

P
Demostración. Sea H = xi ∂i el campo de las homotecias y
τt (z) = et z su grupo uniparamétrico. Entonces
d(τt∗ ω)
= τt∗ (H L ω) = τt∗ (diH ω) = d(τt∗ iH ω),
dt
y como τ0∗ ω = ω, tendremos que para r < 0
Z 0 Z 0
ω − τr∗ ω = d(τt∗ iH ω)dt = d [τt∗ iH ω]dt,
r r

y como τr∗ ω → 0, cuando r → −∞, tendremos (por el apartado (iii) del

ejercicio (3.6.2)) que ω = dη para
Z 0
η= [τt∗ iH ω]dt.
−∞

Nota 3.23 Observemos que

Z 0
η(D1 , . . . , Dp )(z) = [τt∗ iH ω](D1 , . . . , Dp )(z)dt,
−∞

y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que ∂iz = Diz

para i = 1, . . . , p —suponemos que los Di son independientes en z—,
entonces la expresión anterior es igual a
Z 0  
t ∂ t ∂
= iH ω e ,...,e (et z)dt
−∞ ∂xi1 ∂xip
Z 0  
∂ ∂
= etp ω H, ,..., (et z)dt
−∞ ∂x i1 ∂x i p
Z 1  
p−1 ∂ ∂
= t ω H, ,..., (tz)dt,
0 ∂xi1 ∂xip
que es integrable para p ≥ 0. Además se ve sin dificultad que η ∈ Λp .

Nota 3.24 Vamos a verlo para 1–formas en R2 . Sea ω = f dx+gdy ∈ Λ1 ,

entonces
dω = df ∧ dx + dg ∧ dy
∂f ∂g
= dy ∧ dx + dx ∧ dy
∂y ∂x
= (gx − fy )dx ∧ dy,
176 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

por tanto
∂g ∂f
dω = 0 ⇔ = ,
∂x ∂y
y esto es ası́ si y sólo si existe h ∈ C ∞ (R2 ) tal que
∂h ∂h
= f, = g.
∂x ∂y
Una h tal viene dada por
Z x Z y
h(x, y) = f (t, y0 )dt + g(x, t)dt,
x0 y0

y esto equivale a que ω = dh.

Ahora observemos que por (3.23) tenemos —para z = (x, y)— que
Z 1 Z 1 Z 1
h(x, y) = t−1 ω(H)(tz)dt = xf (tx, ty)dt + yg(tx, ty)dt.
0 0 0

3.7. Aplicación. Factores de integración

En (2.11), pág. 120, vimos un método que nos permitı́a resolver una
ecuación diferencial, siempre que conociéramos un grupo de simetrı́as
que la dejara invariante. No obstante este método tenı́a un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma ∂/∂x. Ahora veremos otro
método en el que esto no es necesario.
Consideremos una ecuación diferencial,
g(x, y) .
y 0 (x) = , ω = −gdx + f dy = 0
f (x, y)
y el campo incidente que la define
∂ ∂
D=f +g ,
∂x ∂y
 3.7. Aplicación. Factores de integración 177

es decir ω ∈ Λ1 y ωD = 0. Si demostramos que dω = 0, tendremos por

El Lema de Poincaré (3.22), pág. 174, que ω = dg y por tanto

(dg)D = Dg = 0,

lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual

{g = cte} nos da las curvas solución de nuestra ecuación diferencial.
Ahora si esto no ocurre, pero conocemos una simetrı́a de D, es decir
otro campo E tal que [E, D] = f D —y se tiene que E y D son indepen-
dientes en cada punto del entorno en el que estemos—, entonces podemos
construir una función h tal que hω es cerrada, es decir d(hω) = 0, lo cual
equivale a que sea exacta, es decir que hω = dg y g sea por tanto una
integral primera de D, con lo cual de nuevo {g = cte} nos da las curvas
solución de nuestra ecuación diferencial.
Definición. A una tal función h, tal que hω sea exacta, se la llama
factor de integración de ω.
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que ωE 6=
0 = ωD y podemos definir la función
1
h= ,
ωE
y se sigue que d(hω) = 0, pues por la propiedad (v) de 3.20, pág. 170
     
1 ωD ωE 1
d ω (E, D) = E +D − ω[E, D] = 0,
ωE ωE ωE ωE

por tanto hω = dg.

Observemos que si [D1 , D2 ] = 0, nuestro abierto es de R2 , y ambos
campos son independientes, entonces sus 1–formas duales, ωi Dj = δij
también son independientes y como antes tendremos que ω1 = du1 y
ω2 = du2 , por lo que (u1 , u2 ) forman un sistema de coordenadas en el
que
∂ ∂
D1 = , D2 = .
∂u1 ∂u2

Por último veamos otro método para encontrar un factor de integra-

ción h, para ciertas 1–formas

ω = −gdx + f dy,
178 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

en R2 . Observemos que si h es un factor integrante de ω, entonces

d(hω) = 0, lo cual significa que

0 = dh ∧ ω + hdω
 
∂h ∂h
= dx + dy ∧ (−gdx + f dy) + h(−dg ∧ dx + df ∧ dy)
∂x ∂y
 
∂h ∂h ∂g ∂f
= f+ g+h + ,
∂x ∂y ∂y ∂x

y por tanto h debe satisfacer

 
∂h ∂h ∂g ∂f
f+ g = −h + ,
∂x ∂y ∂y ∂x

y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor

integrante h, que podemos definir:

gy + fx
a) Si = r(x),
f

basta considerar h = h(x) tal que h0 = −h · r, es decir

R
h(x) = e− r(x)
.

gy + fx
b) Si = r(y),
g
definimos h = h(y) tal que h0 = h · r, es decir
R
h(y) = e− r(y)
.

gy + fx
c) Si = r(xy),
yf + xg
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H · r, es decir
R
H(t) = e− r(t)
, h(x, y) = H(xy).

Ejercicio 3.7.1 Demostrar que si D1 , . . . , Dn ∈ D son independientes en un

abierto U de Rn , entonces la condición necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = ∂/∂ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
 3.7. Aplicación. Factores de integración 179

Ejercicio 3.7.2 Encontrar la ecuación de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen.

Ejercicio 3.7.3 Una cuerda flexible de 4 metros está perfectamente enrollada

—en el sentido de que al tirar del extremo sólo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo—, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el que
cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, ¿cuanto tiempo tardará la cuerda en desenrollarse?
¿Y si la cuerda está estirada sobre la mesa de forma perpendicular al
borde?.

Ejercicio 3.7.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando

un factor de integración:
2xy xy − 1 y
y0 = , y0 = , y0 = − .
3x2 − y 2 xy − x2 x + 3x3 y 4

Ejercicio 3.7.5 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la luz

de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, después de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.

Ejercicio 3.7.6 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un rı́o y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el rı́o que baja también a velocidad constante.

Ejercicio 3.7.7 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Si suponemos que el pez sale del lugar en lı́nea recta a un tercio de la velocidad
del pescador, ¿qué trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad
por encima del pez, sea cual sea la dirección que este tome?.
180 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.8. Ejemplos de tensores

En esta lección daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros

remitimos al lector a la página 31–1 del [Link] del Feynman ó a la
página 278 del Santaló.

3.8.1. Tensor métrico del espacio euclı́deo.

Consideremos en Rn el producto escalar
n
X
< x, y >= xi yi ,
i=1

para x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ), el cual es un tensor en el

espacio vectorial Rn . Si lo llevamos a cada espacio tangente Tp (Rn ) por
el isomorfismo canónico

Rn −−→ Tp (Rn ),

que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres-

pondiente, tendremos un campo de tensores que nos define un campo
tensorial en la variedad diferenciable Rn ,P
llamado tensorP métrico y que
para cada par de campos tangentes D = fi ∂xi y E = gi ∂xi , vale
n
X
g(D, E) ≡ D · E = fi gi ,
i=1

el cual en términos de coordenadas se expresa como

g = dx1 ⊗ dx1 + · · · + dxn ⊗ dxn .

Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n–

forma en Rn
ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn ,
que para cada colección de campos tangentes D1 , . . . , Dn

ω(D1 , . . . , Dn ),
 3.8. Ejemplos de tensores 181

es el volumen del paralelepı́pedo generado por los Di .

Definición. Denotamos la forma cuadrática correspondiente a esta for-

ma bilineal g, con
X X
ds2 = dx2i , ds(Dp )2 = g(Dp , Dp ) = dxi (Dp )2

donde debe entenderse que en cada punto p, la dp x2 es el cuadrado de la

función lineal dp x. La longitud de un vector Dp ∈ Tp (Rn ) se define como
p
|Dp | ≡ ds(Dp ) = Dp · Dp .

El ángulo D
\p Ep , entre dos vectores no nulos Dp , Ep se define a través
del coseno mediante la fórmula

Dp · Ep = |Dp | · |Ep | cos(D

\p Ep )

y decimos que dos vectores Dp , Ep son perpendiculares si Dp · Ep = 0.

Ejercicio 3.8.1 Demostrar que en coordenadas cartesianas (x, y) y polares

(ρ, θ) del plano
dx2 + dy 2 = ds2 = dρ2 + ρ2 dθ2 .

Tp(R2) Tp(R2)

ds ds
dy
rdq b
a
y dr
p dx p
r
q
0 x 0

Figura 3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, pág. 34).

Nota 3.25 No debe entenderse que ds es una 1–forma exacta, aunque la

razón de esta notación es que sı́ lo es sobre cada curva, donde es la dife-
rencial de la función s longitud de arco. En la Fig.3.2 vemos la relación de
las diferenciales de las funciones consideradas, con sus incrementos, sobre
una curva del plano, AP QB, donde Q está infinitesimálmente próximo
a P , de modo que P Q es aproximadamente tangente a la curva.
182 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

recta tangente en P

B B
Q
Q
Dr
Ds Ds
Dy
Dy
a rDq b
y P y
Dx P

Dq r
A A
q
0 x 0 1 x Dx

Figura 3.2. Incrementos de x, y, ρ, θ y s en una curva.

3.8.2. Gradiente, divergencia y rotacional.

En la pág. 32 del Tema I vimos la definición del gradiente de una
función f en un abierto del espacio euclı́deo Rn con la métrica

g = dx1 ⊗ dx1 + · · · + dxn ⊗ dxn ,

que era el campo D = grad f , para el que iD g = df , y que su expresión

en coordenadas, respecto de una base ortonormal, era
X ∂f ∂
grad f = .
∂xi ∂xi
Definición. Llamamos divergencia de un campo D a la función div D,
que satisface
DL ω = (div D)ω,
para la forma de volumen ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn .

Ejercicio 3.8.2 i) Demostrar

P que si en términos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D = fi ∂xi , entonces
n
X ∂fi
div D = ,
i=1
∂x i

ii) Demostrar que div(f D) = grad f · D + f div D.

Interpretación geométrica de la divergencia. Dado un cam-

po D con grupo uniparamétrico σt , consideremos la función fE (t) =
m[σt (E)]/m[E], para m la medida de Lebesgue y E un entorno de un
punto p fijo del espacio.
 3.8. Ejemplos de tensores 183

Teorema 3.26
div D(p) = lı́m fE0 (0).
E→{p}

Demostración. Para ω la forma de volumen

R
f E (t) − f E (0) σ (E)
ω − m(E)
fE0 (0) = lı́m = lı́m t
t→0 t t→0 m(E) t
∗ L
R R R
(σ ω − ω)
E t E
D ω div D ω
= lı́m = = E .
t→0 m(E) t m(E) m(E)
Además si consideramos el producto de una 1–forma por un campo
ω ∗ D = ωD, y definimos la divergencia de una función, div f = df ,
entonces la divergencia satisface la regla de Leibnitz

div(f D) = Df + f div D = div f ∗ D + f ∗ div D.

Por otra parte si definimos un nuevo producto entre funciones y campos

tangentes D ∗f = Df , f ∗D = −Df , entonces se tiene que la divergencia
satisface la regla de Leibnitz, para el producto de campos

div[D, E] = D(div E) − E(div D) = div D ∗ E + D ∗ div E.

Las siguientes definiciones son particulares de R3 .

Definición. Dado D ∈ D(U ), con U abierto de R3 , definimos el rota-
cional de D, R = rot D, como el único campo tal que

iR ω3 = d(iD g),

donde

ω3 = dx ∧ dy ∧ dz , g = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz,

son la forma de volumen y la métrica habitual en R3 .

Definición. Un campo tangente se llama solenoidal si su divergencia
es nula e irrotacional si su rotacional es nulo. Por ejemplo un campo
rotacional es solenoidal pues div rot D = 0 y un campo gradiente es
irrotacional (ver el Ejercicio (3.8.3)).
Definición. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D1 , D2
en un punto de R3 , al vector D1 × D2 definido por la propiedad

iD2 iD1 ω3 = iD1 ×D2 g,

184 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

es decir tal que para cualquier vector D3

ω(D1 , D2 , D3 ) = (D1 × D2 ) · D3 .

Se sigue fácilmente que D = D1 × D2 6= 0 sii D1 y D2 son indepen-

dientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que definen
D1 y D2 , de módulo el área del paralelogramo definido por D1 y D2 , pues
ω(D1 , D2 , D/kDk) = kDk y con el sentido tal que la terna de vectores
D1 , D2 y D está bien orientada.

Ejercicio 3.8.3 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en-

contrar sus componentes en función de las de D.
(2) Demostrar que para cada función f y cada campo D

rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(f D) = grad f × D + f rot D.

(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente

existe un campo D tal que R = rot D.

Ejercicio 3.8.4 Demostrar las siguientes propiedades:

(1) D1 × D2 = −D2 × D1 .
(2) D1 × (D2 + D3 ) = D1 × D2 + D1 × D3 .
(3) (D1 × D2 ) · D3 = (D2 × D3 ) · D1 = (D3 × D1 ) · D2 .
(4)

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
× = × = × = 0,
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
× = , × = , × = .
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y

(5) iD1 ×D2 ω = iD1 g ∧ iD2 g.

(6) D1 × (D2 × D3 ) = (D1 · D3 )D2 − (D1 · D2 )D3 .
(7) (D1 × D2 ) × D3 + (D2 × D3 ) × D1 + (D3 × D1 ) × D2 = 0.
(8) div(D1 × D2 ) = D2 · rot D1 − D1 · rot D2 .
(9) (D1 × D2 ) · (D3 × D4 ) = (D1 · D3 )(D2 · D4 ) − (D1 · D4 )(D2 · D3 ).

Ejercicio 3.8.5 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un

triángulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que

~ + area(OAC) · OB
area(OAB) · OC ~ + area(OBC) · OA
~ = 0.
 3.8. Ejemplos de tensores 185

3.8.3. Interpretación geométrica del rotacional.

Sea D un campo tangente en Rn , con Dxi = fi , y grupo unipa-
ramétrico τ : W → Rn , entonces como
Z t
τ (t, x) = x + f [τ (s, x)] ds,
0

para f = (fi ), tendremos que

Z tX
∂τi ∂fi ∂τk
(t, x) = δij + [τ (s, x)] (s, x) ds
∂xj 0 ∂xk ∂xj
∂ 2 τi X ∂fi ∂τk
(t, x) = [τ (t, x)] (t, x)
∂t∂xj ∂xk ∂xj
∂ 2 τi ∂fi
(0, x) = (x),
∂t∂xj ∂xj

y desarrollando por Taylor en un punto (0, p), con p ∈ Rn , tendremos

que para todo (t, x) ∈ W
n
∂τ X ∂τ
τ (t, x) =τ (0, p) + t (0, p) + (xj − pj ) (0, p)+
∂t j=1
∂xj
n
X ∂2τ
+ t(xj − pj ) (0, p)+
j=1
∂t∂xj
n
X
+ t2 h + (xi − pi )(xj − pj ) hij ,
i,j=1

para ciertas funciones h y hij ; y llamando y = x − p, yj = xj − pj y

haciendo cociente por el ideal generado por yi yj = (xi − pi )(xj − pj ) y
t2 , por tanto en un entorno infinitesimal de (0, p),

τ (t, x) = p + tDp + (I + tA)y,

para el Jacobiano A = (∂fi (p)/∂xj ), de f . Ahora bien existen únicas

matrices S simétrica y H hemisimétrica, tales que A = S + H, que son

1 1
S= (A + At ), H= (A − At )
2 2
186 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

y módulo t2 se tiene que I+tA = (I+tS)(I+tH) = LG y como la matriz

S es1 simétrica, sus autovalores λi son reales y es diagonalizable en una
base ui ortonormal, por tanto en esa base I + tS = L es diagonalizable
con autovalores µi = 1 + tλi , próximos a 1 (recordemos que t2 = 0), por
tanto positivos; y transforma un entorno esférico en uno elipsoidal; por
otra parte (siempre módulo t2 ), G = I + tH es una matriz ortogonal,
pues Gt G = (I − tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es ±1,
pero por continuidad es 1, ya que lı́mt→0 det(I + tH) = 1.
En R3 , G es un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R =
(r1 , r2 , r3 ), pues las filas de H son ortogonales a R, ya que
 
2 ∂f1 ∂f1
+ ∂f2 ∂f1
+ ∂f3
1 t 1  ∂f2 ∂x1∂f1 ∂x2
∂f2
∂x1 ∂x3
∂f2
∂x1
∂f3 
S = (A + A ) =  ∂x1 + ∂x2 2 ∂x ∂x3 + ∂x2  ,
2 2 ∂f3 ∂f1 ∂f3
2
∂f2 ∂f3
∂x + ∂x3 ∂x2 + ∂x3 2 ∂x
 1 ∂f1 ∂f2 ∂f1
3
∂f3

0 ∂x2 − ∂x1 ∂x3 − ∂x1
1 1  ∂f2 ∂f1 ∂f2 ∂f3 
H = (A − At ) =  ∂x − ∂x2 0 ∂x3 − ∂x2 
2 2 ∂f31 ∂f1 ∂f3 ∂f2
∂x1 − ∂x3 ∂x2 − ∂x3 0
 
0 −r3 r2
1
= r3 0 −r1  ,
2
−r2 r1 0

por tanto (I + tH)(R) = R.

Por tanto, todo grupo uniparamétrico τt , en el espacio euclı́deo tri-
dimensional, infinitesimalmente en un punto p y para t pequeño, es una
traslación en la dirección del campo, un giro G (de eje el rotacional de
ese campo) y una dilatación L que deja invariantes los tres ejes perpen-
diculares definidos por ui , y dilatando cada vector la cantidad µi

τ (t, p + y) = tDp + p + LGy.

1 Observemos que S y el tensor D L g están relacionados, (ver también el tensor de

deformación 3.8.9), pues

 
∂ ∂
DL g , = D[g(∂i , ∂j )] − g(DL ∂i , ∂j ) − g(∂i , DL ∂j )
∂xi ∂xj
∂fj ∂fi
= ∂j · ∂iL D + ∂i · ∂jL D = + .
∂xi ∂xj
 3.8. Ejemplos de tensores 187

Rp
u3
u2 Dp x Dp
u1 p p p+tDp

Figura 3.3. Traslación

G L
m3u3
Dp
p p+tDp p p+tDp
m2u2

m1u1

Figura 3.4. Giro G y dilatación de ejes ui , Lui = µi ui .

Por último en el plano tenemos que si D = f ∂x + g∂y ,

!
fy +gx
1 fx
S = (A + At ) = fy +gx
2 ,
2 2 gy
!
fy −gx
1 0
H = (A − At ) = gx −fy
2
2 2

y como τ (t, x) = p + tDp + (I + tA)(x − p), cada recta r = p + λv que

pase por p, con dirección v = (cos α, sen α), en el tiempo t va a la recta
rt = τ (t, r), que pasa por p + tDp , con dirección
  
1 + tfx tfy cos α
v(t) = (I + tA)v =
tgx 1 + tgy sen α
 
(1 + tfx ) cos α + tfy sen α
=
tgx cos α + (1 + tgy ) sen α

y la velocidad angular con la que se mueve esta recta rt en el instante

0 es la componente tangencial, en el punto v = v(0) de la circunfe-
rencia unidad, de (v/ | v |)0 (0) = v 0 (0) − v | v |0 (0), es decir para
188 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

u = (− sen α, cos α)
u · v 0 (0) = u · A · v = (gy − fx ) sen α cos α − fy sen2 α + gx cos2 α,
por ejemplo si tomamos la recta horizontal (α = 0), su velocidad angular
es gx , mientras que si tomamos la vertical (α = π/2), su velocidad es
−fy y su semisuma (gx − fy )/2, es el valor que nos salió en H (a menudo
se llama rotacional de D a la función gx − fy ) y se tiene el siguiente
resultado:

Teorema 3.27 El valor medio de las velocidades angulares es (gx −fy )/2
y es el mismo que la semisuma de las velocidades angulares de una recta
cualquiera pasando por p y su perpendicular.
Demostración. El valor medio es
Z 2π
1 gx − fy
((gy − fx ) sen α cos α − fy sen2 α + gx cos2 α ) dα = ,
2π 0 2
Las velocidades angulares correspondientes a v = (v1 , v2 ) = (cos α, sen α)
y su ortogonal u = (u1 , u2 ) = (−v2 , v1 ), son
v1 v2 (gy − fx ) − v22 fy + v12 gx , −v1 v2 (gy − fx ) − v12 fy + v22 gx
y su semisuma es el mismo valor.

3.8.4. Tensores de torsión y de curvatura.

Dada una variedad diferenciable V (ver el Apéndice 6.10, pág. 449),
se define una conexión lineal sobre ella como una aplicación
∇ : D(V) × D(V) −→ D(V), (D1 , D2 ) D1∇ D2 ,
que satisface las siguientes propiedades:
i) D∇ (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D∇ D1 + (Dg)D2 + gD∇ D2 ,
ii) (f D1 + gD2 )∇ D = f D1∇ D + gD2∇ D.
La conexión se extiende de modo único a todas las capas tensoriales
∇ : D(V) × Tpq (V) −→ Tpq (V), (D, T ) D∇ T,

de tal forma que para las funciones D∇ f = Df , para las 1–formas ω se

tiene despejando en “la regla de Leibnitz” (como en la derivada de Lie)
D(ωE) = D∇ ω(E) + ω(D∇ E),
 3.8. Ejemplos de tensores 189

y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es

D∇ T (Di , ωj ) = D[T (Di , ωj )]−

− T (D∇ D1 , D2 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq ) − . . . −
− T (D1 , . . . , D∇ Dp , ω1 , . . . , ωq )−
− T (D1 , . . . , Dp , D∇ ω1 , ω2 , . . . , ωq ) − . . . −
− T (D1 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq−1 , D∇ ωq ).

En una variedad con conexión (V, ∇), se definen los tensores de tor-
sión y de curvatura respectivamente como

g 1 (D1 , D2 , ω) = ω(D1∇ D2 − D2∇ D1 − [D1 , D2 ]),

R2,1 (D1 , D2 , D3 , ω) = ω(D1∇ (D2∇ D3 ) − D2∇ (D1∇ D3 ) − [D1 , D2 ]∇ D3 ).
1

3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana.

Una variedad Riemanniana se define como una variedad diferenciable
V con un tensor g ∈ T20 (V), g(D, E) = D · E, que en cada punto p ∈
V define un producto interior en Tp (V), es decir una forma bilineal,
simétrica y definida positiva. En un abierto coordenado se expresa de la
forma
Xn
g= gij dxi ⊗ dxj ,
i,j=1

donde la matriz gij es simétrica y definida positiva.

Se demuestra en los cursos de geometrı́a diferencial que toda variedad
Riemanniana tiene una única conexión lineal llamada conexión de Levi–
Civitta con torsión nula es decir

(3.1) [D1 , D2 ] = D1∇ D2 − D2∇ D1 ,

y tal que para tres campos D, E, F

D(E · F ) = D∇ E · F + E · D∇ F.

Dicha demostración se basa en que estas dos propiedades implican que

si [D, E] = [D, F ] = [E, F ] = 0 (por ejemplo si son parciales de coorde-
nadas), entonces D∇ E = E ∇ D, F ∇ E = E ∇ F y D∇ F = F ∇ D, por lo
190 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

tanto
D(E · F ) = D∇ E · F + E · D∇ F 


F (D · E) = F ∇ D · E + D · F ∇ E ⇒
E(F · D) = E ∇ F · D + F · E ∇ D

1
⇒ D∇ E · F = [D(E · F ) + E(F · D) − F (D · E)]
2
lo cual da la construcción de la conexión a partir de la métrica.

Ejemplo 3.8.1 En particular si consideramos Rn y su métrica Euclı́dea

estándar gij = δij , tendremos que la conexión correspondiente satisface
D∇ ∂xj = 0, pues ∂x∇i ∂xj = 0, ya que
1
∂x∇i ∂xj · ∂xk =

∂xi (∂xj · ∂xk ) + ∂xj (∂xi · ∂xk ) − ∂xk (∂xi · ∂xj ) = 0,
2
En términos de la conexión de Levi–Civitta, se tiene un nuevo tensor
que básicamente es el Tensor de curvatura y que se llama Tensor de
Riemann–Christoffel
R2,2 (D1 , D2 , D3 , D4 ) = D3 · (D1∇ (D2∇ D4 ) − D2∇ (D1∇ D4 ) − [D1 , D2 ]∇ D4 ),
el cual tiene las propiedades
R(D1 , D2 , D3 , D4 ) = −R(D2 , D1 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D4 , D3 )
= R(D3 , D4 , D1 , D2 ),
y si consideramos un plano E ⊂ Tp (V) en el espacio tangente en un
punto p y dos vectores ortonormales D1 , D2 que lo generen, se tiene que
la llamada curvatura seccional
KE = R(D1 , D2 , D1 , D2 ),
no depende de la base elegida, sólo del subespacio E. Por último si nuestra
variedad Riemanniana es de dimensión n = 2, sólo hay un plano que es el
propio espacio tangente y a esta función se la llama curvatura de Gauss
de la superficie,
K = R(D1 , D2 , D1 , D2 ).

Ejercicio 3.8.6 Demostrar que la métrica en el disco unidad

(1 − x2 − y 2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) + (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy)
(1 − x2 − y 2 )2
tiene curvatura constante negativa K = −1.
 3.8. Ejemplos de tensores 191

Ejercicio 3.8.7 Demostrar que la métrica en el plano

(1 + x2 + y 2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) − (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy)

(1 + x2 + y 2 )2
tiene curvatura constante positiva K = 1.

Nota 3.28 Una hipersuperficie en una variedad Riemanniana S ⊂ V,

hereda la estructura Riemanniana (S, g), siendo para cada D, E ∈ D(S),

g(D, E) = g(D, E) = D · E,

y esta define la correspondiente conexión de Levi–Civitta ∇, que pode-

mos dar también considerando un campo NS , normal a la superficie y
de modulo 1, del siguiente modo: Para cada dos campos de la hipersu-
perficie D, E ∈ D(S), descomponemos D∇ E en su parte tangencial a la
superficie y su parte normal,

D∇ E = DO E + φ2 (D, E)NS .

Ahora se demuestra fácilmente que con esta definición ∇ es una conexión

y que satisface las dos propiedades que caracterizan la de Levi–Civitta,
pues para F ∈ D(S),

D(E · F ) = D∇ E · F + E · D∇ F = DO E · F + E · DO F,

ya que D · NS = E · NS = 0 y como D∇ E − E ∇ D − [D, E] = 0, siendo

[D, E] ∈ D(S), también son nulas su parte tangencial y su parte normal

0 = DO E − E O D − [D, E],
0 = φ2 (D, E) − φ2 (E, D).

Por tanto φ2 es simétrico y se verifica fácilmente que es un tensor en la

hipersuperficie, llamado segunda2 forma fundamental , de S, para el que
se tiene

φ2 (D, E) = D∇ E · NS = D(E · NS ) − E · D∇ NS = φ(D) · E,

para el llamado endomorfismo o operador de Weingarten

φ : D(S) → D(S), φ(D) = −D∇ NS ,

2 la primera forma fundamental es g
192 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

siendo −D∇ NS ∈ D(S), pues

0 = D(1) = D(NS · NS ) = 2D∇ NS · NS .

Ahora si T = σ∗ (∂t ) es el vector tangente a una curva de la hipersuper-

ficie, tendremos que

T ∇ T = T O T + φ2 (T, T )NS ,

y para κ = |T ∇ T |, κg = |T O T | y κS = φ2 (T, T ), (a las que respectiva-

mente llamamos curvatura, curvatura geodésica y curvatura normal de
la curva; tendremos que
κ2 = κ2g + κ2S ,

y la curva es una geodésica por definición si T O T = 0, es decir κg = 0,

en cuyo caso T ∇ T es normal a la hipersuperficie.

3.8.6. El tensor de inercia. Sólido rı́gido

En este epı́grafe seguiremos la descripción que ofrece un libro tı́pi-
co de Fı́sica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein
ó el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al
Arnold.
Consideremos en el espacio afı́n tridimensional A3 un sistema de ma-
sas puntuales mi , que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0, respecto del cual
cada masa mi está en el instante t en ri (t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de acción–reacción se tiene que el centro
de masa del sistema
P
mi ri (t) 1 X
r(t) = P = mi ri (t),
mi M
P
se mueve como si la masa total M = mi y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en él, pues si denotamos con Fi la fuerza externa
que actúa sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj ,
tendremos que
X
Fj + Fij = mj r00j ,
i

1 es decir uno en el que son válidas las leyes del movimiento de Newton
 3.8. Ejemplos de tensores 193

y sumando en j y considerando que Fii = 0 y que Fij = −Fji (Ley de

acción–reacción débil),
X X X X
F = Fj = Fj + Fij = mj r00j = M r00 .
j j ij j

Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es nula

F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lı́nea recta con
velocidad uniforme ó dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservación del momento lineal 3.29
Si la fuerza externa total es F =
P 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento total P = mi r0i = M r0 es constante.
Definición. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto
del punto fijo 0 tomado como origen, al vector
X
Ω= mi ri × r0i .
i

Y si, como antes, la fuerza exterior que actúa sobre la masa mi es

Fi , llamamos momento ó torque de Fi sobre mi , respecto del origen, a
ri × Fi y momento externo total del cuerpo a
X
Λ= ri × Fi ,
i
P
el cual es independiente del punto considerado como origen si Fi = 0,
pues en ese caso, para todo r ∈ R3 ,
X X X X
(ri + r) × Fi = ri × Fi + r × ( Fi ) = ri × Fi .
i i i i

Si ahora consideramos la Ley de acción–reacción fuerte : las fuerzas

internas Fij son centrales, es decir tienen la dirección del eje que une
las masas mi y mj , por tanto la dirección de ri − rj , se tiene que
X X X X
Ω0 = mi r0i × r0i + mi ri × r00i = ri × (Fi + Fji )
i i i j
X X X X
= ri × Fi + ri × Fji = ri × Fi + (ri − rj ) × Fji
i i,j i i<j
X
= ri × Fi = Λ, y como consecuencia se tiene:
i
194 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Principio de conservación del momento angular 3.30

Si el momento externo total Λ = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular Ω es constante.

Definición. Por un sólido rı́gido entendemos un sistema de masas pun-

tuales mi (sobre las que actúan unas fuerzas internas verificando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas kri − rj k se mantienen
constantes en el tiempo.

1.- Movimiento del sólido con un punto fijo. Supongamos que

hay un punto del sólido 0 que se mantiene fijo ó en lı́nea recta con veloci-
dad constante (si la fuerza externa resultante que actúa sobre un cuerpo
rı́gido es nula, se sigue del resultado anterior que su centro de masa sigue
una trayectoria recta con velocidad constante). Consideremos entonces
un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos el movimiento del
sólido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos
una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en 0,
de modo que las coordenadas (xi , yi , zi ) de cualquier punto del cuerpo
ri (t), en esta base, son constantes en el tiempo

ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t),

por lo que su velocidad será

r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t),

ahora bien teniendo en cuenta que ei · ej = δij y e0i · ei = 0, tendremos

que

w1 = e02 e3 = −e03 e2 ,
 0
 e1 = w3 e2 − w2 e3

(3.2) w2 = e03 e1 = −e01 e3 , ⇒ e02 = −w3 e1 + w1 e3
e01 e2 −e02 e1 ,
 0

w3 = = e3 = w2 e1 − w1 e2

y podemos definir
w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,

el cual no depende del punto ri considerado, para el que se tiene

r0i (t) = [zi w2 − yi w3 ]e1 + [xi w3 − zi w1 ]e2 + [yi w1 − xi w2 ]e3 = w × ri ,

 3.8. Ejemplos de tensores 195

r(t+dt)
r'(t)=w(t) x r(t)
w(t)
r(t)

e3(t)
e3(t+dt)
e2 (t+dt)
e2 (t)
e1(t) e1(t+dt)

Figura 3.5.

por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el sólido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w × ri , que
está en planos perpendiculares a w, por esta razón a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular
X X
Ω= mi ri × r0i = mi ri × (w × ri ) = Φ(w)
i i

es una aplicación lineal en w, la cual nos permite definir el tensor simétri-

co y covariante llamado Tensor de inercia
X
I2 (u, v) = Φ(u) · v = mi [ri × (u × ri )] · v
X
(3.3) = mi (v × ri ) · (u × ri )
X
= mi [(ri · ri )(u · v) − (ri · u)(ri · v)],

pues a · (b × c) = det(a, b, c) = (a × b) · c y por el ejercicio (3.8.4)

(a × b) · (c × d) = ((a × b) × c) · d = (a · c)(b · d) − (b · c)(a · d).
Observemos que si u y v son vectores fijos al cuerpo, es decir sus com-
ponentes en la base ei son constantes, I2 (u, v) es constante. Por tanto
este tensor está ligado al cuerpo y al punto fijo de este y podemos repre-
sentarlo en R3 en términos del producto escalar g de R3 y las 1–formas
λi = xi dx + yi dy + zi dz, como
X
I2 = mi [(x2i + yi2 + zi2 )g − λi ⊗ λi ].
i

Llamamos momento de inercia del sólido respecto de un eje pasan-

do por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su
196 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

distancia al eje. En tal caso se sigue del párrafo anterior (3.3), que el
tensor de inercia tiene la propiedad de que para cada vector unitario e,
X
I2 (e, e) = mi ke × ri k2 ,

es el momento de inercia del sólido respecto del eje definido por e.

Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u fijos al sólido,
tales que I2 (u, u) = 1, el cual es un elipsoide fijo al sólido y centrado
en 0 y que nos da toda la información del movimiento del sólido. Por
ejemplo la energı́a cinética del sólido podemos darla en función del tensor
de inercia en la velocidad angular
1X 1X 1
T = mi kr0i k2 = mi kw × ri k2 = I2 (w, w).
2 2 2

2.- Movimiento del sólido en general. Consideremos ahora el

caso general en el que se mueven todos los puntos. Consideremos un
sistema de coordenadas externo fijo centrado en un punto fijo 0 y un
punto cualquiera del sólido, A. Estudiemos el movimiento del sólido en
esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos una base
ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en A, de modo
que las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto P del cuerpo, en esta
base, son constantes en el tiempo

AP = r(t) = xe1 (t) + ye2 (t) + ze3 (t).

Denotemos con a(t) y p(t) = a(t) + r(t) las posiciones, en el instante t,

de A y P respectivamente, respecto del sistema de coordenadas externo.
La velocidad de P en la referencia ambiental será

p0 (t) = a0 (t) + r0 (t) = a0 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t),

y si definimos como en el epı́grafe anterior

w1 = e02 e3 = −e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = −e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = −e02 e1 , w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3

y puesto que e0i ei = 0, tendremos que

r0 (t) = [zw2 − yw3 ]e1 + [xw3 − zw1 ]e2 + [yw1 − xw2 ]e3 = w × r,
 3.8. Ejemplos de tensores 197

por tanto en cada instante de tiempo t existe una dirección dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad, p0 (t) = a0 + r0 = a0 + w × r, suma de la velocidad de A
y la velocidad de P definida por un giro del sólido, de velocidad angular
w, en A.
w(t)

r'(t)=w(t) x r(t)
r(t)
p'(t)

a'(t)
k(t)

A
a(t)
r(t)

0 P

Figura 3.6.

Se sigue que
P en cada instante de tiempo t0 todos los puntos q(t) =
a(t)+r(t)+λ wi (t0 )ei (t), de una recta ligada al sólido (en él o fuera de
él), paralela en el instantePt0 a w(t0 ), se mueven con la misma velocidad,
pues q0 = a0 + w × (r + λ wi (t0 )ei ) y por tanto q0 (t0 ) = a0 (t0 ) + r0 (t0 ).
Por otra parte se tiene que w × r es perpendicular a w, por tanto en
cada instante t, p0 (t) está en el plano que pasa por a0 y es perpendicular
a w, y el vector k(t) de este plano de mı́nimo módulo tiene la dirección
de w, k(t) = λ(t)w(t), siendo (k − a0 ) · w = 0, por tanto

a0 · w
λ(t)|w|2 = a0 · w ⇒ k(t) = w(t).
|w|2

(Observemos que este vector está en el plano por la propiedad que lo

define y es el de mı́nimo módulo pues cualquier otro es de la forma k + v
para v perpendicular a w y su módulo es mayor o igual pues

|k + v|2 = (k + v) · (k + v) = |k|2 + |v|2 .

De esto se sigue que en cada instante los puntos P ligados al sólido,

que tienen velocidad mı́nima tienen r(t) tal que p0 = k(t), y por tanto
0 = w · p0 = w · a0 + w · r0 ; además todos los puntos de la recta que
198 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

pasa por P , con dirección w, tienen (igual) velocidad mı́nima. Si además

elegimos r(t) perpendicular a w, tendremos por (3.8.4), pág. 184, que

|w|2 r = (w · w) r = (w · r)w − w × (w × r)
= −w × r0 = w × a0
w × a0
⇒ r= .
|w|2
w(t)

r(t) r'(t)=w(t) x r(t)

a'(t)
p'(t)

A
a(t)
r(t)

0 R(t)

Figura 3.7.

En definitiva tenemos en cada instante t una recta

w × a0
R(t) = a(t) + r(t) + λw(t) = a + + λw,
|w|2

paralela a w, cuyos puntos tienen velocidad mı́nima y esa velocidad p0 es

paralela a w. La familia de estas rectas parametrizada
P por t, forma una
superficie reglada. Si ahora denotamos r(t) = xi (t)ei (t), tendremos
que en cada instante t la familia de rectas parametrizada por s,
X
R(t, s) = a(t) + (xi (s) + λwi (s))ei (t),

están ligadas rı́gidamente al sólido y forman otra superficie reglada. En

cada instante t ambas tienen una recta común, para s = t, y la segunda
rueda sobre la primera sin deslizarse (salvo en la dirección de la recta en
común en cada instante).
En el caso particular de que el sólido se mueva en un plano (y todos
sus puntos se mantengan en planos paralelos a este), w es perpendicular
al plano y a0 es paralelo al plano, por tanto perpendicular a w, en cuyo
 3.8. Ejemplos de tensores 199

caso las rectas R(t, s) son perpendiculares al plano y las dos superficies
regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al plano; una
fija en el espacio y la otra gira con el sólido sobre la primera sin deslizarse.

3.- Angulos de Euler. Consideremos de nuevo que hay un punto

del sólido 0 que se mantiene fijo y sean e1 (t), e2 (t), e3 (t) la base ligada al
cuerpo, en el instante t y w(t) la velocidad angular en ese instante. Vea-
mos el valor de sus componentes en términos de los siguientes ángulos,
ψ, θ, φ, que llamamos ángulos de Euler,
z
θ
e3(t) e2(t)

e1(t)
ψ
y
φ

Figura 3.8. Angulos de Euler

a partir de los cuales se pasa de la base constante de la referencia inercial,

ui , a la base ei , del siguiente modo. Primero giramos en torno al eje z
un ángulo ψ,  
cos ψ − sen ψ 0
Rψ = sen ψ cos ψ 0
0 0 1
z

ψ
y
ψ
x

Figura 3.9. Primer giro

después giramos θ, en torno al eje x
 
1 0 0
Rθ = 0 cos θ − sen θ
0 sen θ cos θ
200 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

θ z

θ
y

Figura 3.10. Segundo giro

y por último giramos un ángulo φ en torno a z
 
cos φ − sen φ 0
Rφ = sen φ cos φ 0
0 0 1

e3(t) e2(t)
e1(t)
y
φ

Figura 3.11. Tercer giro

De este modo
P la matriz de giro que lleva los vectores ui en los ei es,
para ej (t) = aij (t)ui ,

(aij (t)) = Rφ Rθ Rψ
   
cos φ − sen φ 0 1 0 0 cos ψ − sen ψ 0
= sen φ cos φ 0 0 cos θ − sen θ sen ψ cos ψ 0
0 0 1 0 sen θ cos θ 0 0 1
  
cos φ − sen φ cos θ sen φ sen θ cos ψ − sen ψ 0
= sen φ cos φ cos θ − cos φ sen θ sen ψ cos ψ 0
0 sen θ cos θ 0 0 1
 
cos φ cos ψ − sen φ cos θ sen ψ − cos φ sen ψ − sen φ cos θ cos ψ sen φ sen θ
= sen φ cos ψ + cos φ cos θ sen ψ − sen φ sen ψ + cos φ cos θ cos ψ − cos φ sen θ
sen θ sen ψ sen θ cos ψ cos θ
 3.8. Ejemplos de tensores 201

donde los ángulos son función de t; y por 6.11

X
w1 = −e2 e03 = ai2 a0i3
= (cos φ sen ψ + sen φ cos θ cos ψ)(φ0 cos φ sen θ + θ0 sen φ cos θ)+
+ (sen φ sen ψ − cos φ cos θ cos ψ)(φ0 sen φ sen θ − θ0 cos φ cos θ)+
+ θ0 sen θ cos ψ sen θ = φ0 sen ψ sen θ + θ0 cos ψ,
w2 = e1 e03 =
= (cos φ cos ψ − sen φ cos θ sen ψ)(φ0 cos φ sen θ + θ0 sen φ cos θ)+
+ (sen φ cos ψ + cos φ cos θ sen ψ)(φ0 sen φ sen θ − θ0 cos φ cos θ)−
− θ0 sen θ sen ψ sen θ = φ0 sen θ cos ψ − θ0 sen ψ,
w3 = e01 e2 =
= (cos φ cos ψ − sen φ cos θ sen ψ)0 (− cos φ sen ψ − sen φ cos θ cos ψ)+
+ (sen φ cos ψ + cos φ cos θ sen ψ)0 (− sen φ sen ψ + cos φ cos θ cos ψ)+
+ (sen θ sen ψ)0 sen θ cos ψ = ψ 0 + φ0 cos θ.

4.- Movimiento de una rueda cuadrada. Vamos a estudiar un

ejemplo especial de sólido rı́gido: la rueda cuadrada. Nos interesa encon-
trar la sección longitudinal del camino por el que esa rueda cuadrada gire
sin deslizarse, de modo que su centro se mantenga a una altura constante
(ver foto (3.12)).

Figura 3.12. Rueda cuadrada

Consideremos inicialmente el cuadrado (de lado 2) con un vértice A

en el origen, con la diagonal AC en el eje y y los otros dos vértices B y
202 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

D simétricos respecto de este eje y con B en el primer cuadrante (x > 0,

y > 0). (Ver Fig. 3.13)
C

E E
D B
1
2
P
A
A 0 x
Figura 3.13.

Giremos el cuadrado sobre la hipotética curva, y en un instante t sea

P el punto del cuadrado en el lado AB en el que el segmento AB es
tangente a la curva en un punto (x, y(x)) = P , instante en el que P , que
está fijo en el cuadrado, tiene velocidad nula y es el centro instantáneo
de rotación del cuadrado; eso implica que en ese instante el centro E
del cuadrado se mueve3 en dirección perpendicular a r = EP , por tanto
como E se mueve horizontalmente, EP es vertical, es decir que en cada
instante el centro del cuadrado está sobre el punto de contacto del cua-
drado y la curva sobre la que gira. Además como se mueve sin deslizarse,
el arco de curva entre el origen y P es igual a AP = AQ − P Q = 1 − y 0 ,
para Q el punto medio de AB ya que la tangente del ángulo QEP es√y 0 .
Por otra parte la altura del centro E del cuadrado es constante = 2,
es decir se tiene que
Z xp p √
1 + y 02 dx = 1 − y 0 , y + 1 + y 02 = 2,
0

de donde se sigue que

Z x √ √
1 − y0 = ( 2 − y) dx ⇒ −y 00 = 2 − y,
0

y la solución general es
√
y = c1 ex +c2 e−x + 2,
3 Observemos que r = EP es de módulo constante, pues E y P son puntos del

cuadrado, por tanto r · r0 = 0 y como P = r + E y P 0 = 0 en el instante en el que

P está en contacto con la curva, tendremos que en ese instante 0 = P 0 = r0 + E 0 y
multiplicando por r, 0 = r · r0 + r · E 0 = r · E 0 .
 3.8. Ejemplos de tensores 203

y como y(0) = 0 y por la primera ecuación y 0 (0) = 1, tendremos que

 √
√ 1− 2
 c1 =
( 

y(0) = c1 + c2 + 2 = 0, 2 √
0
⇒
y (0) = c1 − c2 = 1  c2 = − + 2

 1
2
y c1 c2 = 1/4 y si llamamos

1 √
ec = −2c1 = − = 2 − 1,
2c2

tendremos que la solución a nuestro problema es la catenaria invertida

√ ec+x + e−(c+x) √
y= 2− = 2 − cosh(c + x).
2

3.8.7. La fuerza de coriolis.

Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo
para estudiar la trayectoria de una bala, etc, podemos considerar un sis-
tema de coordenadas ligado a la tierra como el proporcionado por una
esquina de una habitación y considerarlo como un sistema inercial, aun-
que no lo es pues la tierra gira. En otros problemas en el que se necesita
más precisión debemos considerar otro tipo de sistemas de referencia que
se aproximen al ideal de sistema inercial, como por ejemplo el que nos
proporcionan las estrellas.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie-
rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella —de modo que gire
con ella— y estudiemos el movimiento de una partı́cula que está sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 ligada
a la tierra, con e3 el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el
tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partı́cula r(t) en esta base,
que dependen del tiempo

r(t) = xe1 + ye2 + ze3 ,

por lo que su velocidad será, para v = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 la velocidad

aparente de la partı́cula para un observador de la tierra

r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 × r,
204 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

pues e01 = e2 , e02 = −e1 , e1 × e2 = e3 , e2 × e3 = e1 y e3 × e1 = e2 ; y su

aceleración es

r00 = x00 e1 + y 00 e2 + z 00 e3 + 2(x0 e01 + y 0 e02 ) + xe001 + ye002

= a + 2e3 × v + e3 × (e3 × r),

y si su masa es m la fuerza que actúa sobre la partı́cula es F = mr00 ,

pero para un observador en la tierra es como si la partı́cula se moviera
con una aceleración a, siguiendo las leyes de Newton bajo el influjo de
una fuerza

Fe = ma = F + 2mv × e3 + m(e3 × r) × e3 ,

en la que el ultimo vector es perpendicular a e3 y hacia fuera, es la fuerza

centrı́fuga, mientras que el segundo es la Fuerza de Coriolis, que es nula
si la partı́cula no se mueve respecto de la tierra.

3.8.8. El tensor de esfuerzos.

Consideremos un fluido en una región del espacio afı́n tridimensional.
Para cada punto p y cada plano pasando por p, con vector unitario nor-
mal N , la parte de fluido que está en el semiespacio limitado por el plano
y que no contiene a N , ejerce sobre el plano una fuerza por unidad de
superficie F = φ(N ). Y si el fluido está en equilibrio, la correspondiente
a −N (es decir considerando la parte del fluido del otro semiespacio) es
−F . Si extendemos esta aplicación de forma φ(λN ) = λF , resulta que
esta aplicación es lineal.

N2 N

-f(N1 ) c
q f(N)
a
p N1

N3 b -f(N2 )

Figura 3.14.

Para verlo consideramos en p tres vectores unitarios Ni , ortogonales

y bien orientados y un pequeño prisma triangular que sea la mitad del
paralelepı́pedo recto de lados a, b, c, es decir con dos caras
√ paralelas a dis-
tancia c y forma de triángulo rectángulo de lados a, b y a2 + b2 y vector
 3.8. Ejemplos de tensores 205

normal N3 , dos caras ortogonales rectangulares de lados respectivos a, c y

b, c y vectores normales N1 y N2 , y la última√ cara con vector normal uni-
tario N = cos θ N1 + sen θ N y lados c y a√2 + b2 , como indica la figura
√ 2
3.14, para cos θ = a/ a2 + b2 y sen θ = b/ a2 + b2 . En estos términos
tendremos que las fuerzas que actúan sobre las caras paralelas son igua-
les y de sentido contrario y la suma de las que actúan √ sobre las otras
tres caras, que tienen respectivamente
√ áreas ca, cb y c a2 + b2 , es nula
si está en equilibrio, por lo que c a2 + b2 φ(N ) − caφ(N1 ) − cbφ(N2 ) = 0,
lo cual implica

φ(aN1 + bN2 ) = aφ(N1 ) + bφ(N2 )

y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E1 = a11 N1 +

a12 N2 y E2 = a21 N1 + a22 N2 ,

φ(E1 + E2 ) = φ((a11 + a21 )N1 + (a12 + a22 )N2 )

= (a11 + a21 )φ(N1 ) + (a12 + a22 )φ(N2 )
= a11 φ(N1 ) + a12 φ(N2 ) + a21 φ(N1 ) + a22 φ(N2 )
= φ(E1 ) + φ(E2 ).

Por otra parte la matriz que representa a φ es simétrica ó lo que es

lo mismo Ni · φ(Nj ) = Nj · φ(Ni ), pues en caso contrario un pequeño
cubo de lado  y lados paralelos a los Ni tendrı́a un giro respecto del eje
definido por Nk (para k 6= i, j) y en definitiva un momento externo total
respecto del centro del cubo no nulo,P siendo ası́ que está en equilibrio,
pues el momento es (para φ(Ni ) = aij Nj )
X
0= Ni × φ(Ni ) = (a23 − a32 )N1 + (a31 − a13 )N2 + (a12 − a21 )N3 .

f(N3 )
a
a 31
32

a 23
f(N2 )
a13
a
21

a 12

f(N1 )

Figura 3.15. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32

206 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Ahora por ser simétrico tiene tres autovectores ortonormales Ni con

autovalores λi y una pequeña esfera centrada en p se transforma por φ
en un elipsoide de ejes Ni y semiejes λi .

3.8.9. El tensor de deformación.

Consideremos un sólido, que ocupa una región K ⊂ R3 , sometido a
unas fuerzas que lo deforman. Denotemos con F la aplicación del espa-
cio que corresponde a la transformación de K, es decir que F (x) es la
posición que ocupa, tras la deformación, el punto x ∈ K. Consideramos
que F = (fi ) es diferenciable, por lo que su Jacobiano4
 
∂fi
J= (x) ,
∂xj
en un punto x ∈ K satisface por definición
kF (y) − F (x) − J(y − x)k
lı́m = 0,
ky−xk→0 ky − xk
por lo que tomando y próximo a x y considerando el vector unitario
u = (y − x)/ky − xk, tendremos que
kF (y) − F (x)k √
F (y) − F (x) ' J(y − x), ' kJuk = ut J t Ju,
ky − xk
lo cual nos permite dar una estimación del cambio de longitudes en el
sólido. Podemos simplificar esta estimación si suponemos que la defor-
mación es pequeña, en el sentido de que J ' I sea casi la identidad es
decir que si F (x) = x + G(x), siendo G(x) = (gi (x)) el desplazamiento
del punto x, para el que
   
∂fi ∂gi
(x) = I + (x) = I + A,
∂xj ∂xj
las componentes del Jacobiano A de G, sean tan pequeñas que sus pro-
ductos los podemos considerar nulos y para la simetrización de A
 ∂g1

1 ∂g2 ∂g1 1 ∂g3 ∂g1
( + ) ( + )
A + At  ∂g2∂x1 ∂g1 2 ∂x1
∂g2
∂x2 2 ∂x1
1 ∂g3
∂x3
∂g2 
S= =  21 ( ∂x + ∂x2 ) ∂x 2 ( ∂x2 + ∂x ) ,
2 1 ∂g
1
∂g 1 ∂g
2
∂g ∂g
3

2 ( ∂x1 + ∂x3 )
3 1
2 ( ∂x2 + ∂x3 )
3 2 3
∂x3
4 La matriz asociada a su aplicación lineal tangente F∗ en x.
 3.8. Ejemplos de tensores 207

como hemos supuesto que At A ' 0, tendremos que

J t J = (I + At )(I + A) = I + A + At + At A ' I + 2S,
por lo tanto para un punto y próximo a x, la proporción de distancias
entre estos puntos, después y antes de la deformación es
kF (y) − F (x)k √ t t p √
' u J Ju ' ut (I + 2S)u = 1 + 2ut Su ' 1+ut Su,
ky − xk
√
donde lo último se sigue del desarrollo por Taylor 1 + 2x = 1+x+o(x).
Esto nos induce a definir el Tensor de P deformaciónP como el que
para cada x y los campos tangentes D = di ∂i , E = ei ∂i , vale
Tx (Dx , Ex ) = dt S e,
el cual podemos obtener intrinsecamente, considerando
P la aplicación des-
plazamiento G como campo tangente G = gi ∂xi , derivando la métrica
euclı́dea, pues
X X
GL g = GL ( dxi ⊗ dxi ) = (dgi ⊗ dxi + dxi ⊗ dgi )
X X ∂gi X X ∂gi
= dxj ⊗ dxi + dxi ⊗ dxj = 2T.
∂xj ∂xj
Observemos por otro lado que
n
X
F ∗g − g = (dfi ⊗ dfi − dxi ⊗ dxi )
i=1
n n n
X X ∂fi ∂fi X
= ( dxj ⊗ dxk ) − dxi ⊗ dxi
i=1 j,k=1
∂xj ∂xk i=1
n X n
X ∂fi ∂fi
= ( − δjk )dxj ⊗ dxk ,
∂xj ∂xk
j,k=1 i=1

cuyos coeficientes son los de la matriz J t J − I ' 2S, por lo que tenemos
F ∗ g − g ' 2T.
Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimación del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x + Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la fórmula anterior
L(1 + T (u, u)).
208 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Del mismo modo podemos estimar el cambio de un ángulo α formado

por los vectores e1 y e2 en x, pues si denotamos yi = x + ei , e0i =
F (yi ) − F (x) ' Jei , y α0 el ángulo que forman estos, tendremos que
para u1 = e1 /|e1 | y u2 = e2 /|e2 | unitarios
|e01 | |e02 | e0 · e0 et J t Je2
cos α0 = 1 2 ' 1 ' ut1 (I + 2S)u2 =
|e1 | |e2 | |e1 ||e2 | |e1 ||e2 |
= ut1 u2 + 2ut1 Su2 = cos α + 2T (u1 , u2 ) ⇒
cos α + 2T (u1 , u2 )
cos α0 ' .
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
En particular si e1 y e2 son perpendiculares —en cuyo caso cos α = 0—
y si consideramos (al ser la deformación pequeña) que la diferencia de
ángulos α − α0 = π/2 − α0 es pequeña (y x ' sen x para x pequeño),
tendremos que
2T (u1 , u2 )
π/2 − α0 ' sen(π/2 − α0 ) = cos α0 ' ,
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
(siendo u1 , u2 ortonormales), es decir
2T (u1 , u2 )
α0 ' π/2 − .
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
Por último podemos estimar el cambio en el volumen de una región
pequeña en torno a un punto x, pues el volumen del paralelepı́pedo que
definen tres vectores orientados ei en el punto x es

V = det[e1 , e2 , e3 ] = det[B],

para B la matriz de columnas ei . Ahora para yi = x + ei tenemos que

e0i = F (yi ) − F (x) ' Jei , por lo que la matriz B 0 con columnas e0i vale
aproximadamente J · B, por lo que el nuevo volumen es5

V 0 = det[B 0 ] ' det[J] det[B] = det[I + A] det[B]

∂g1 ∂g2 ∂g3
' (1 + traz A)V = (1 + + + )V = (1 + div G)V,
∂x1 ∂x2 ∂x3
5 Teniendo en cuenta que det[I + A] ' 1 + traz A, lo cual se sigue de forma obvia

desarrollando el determinate, llamando de forma genérica S a cualquier suma de

productos de componentes aij de A que es S ' 0, pues suponemos que At A ' 0
det[I + A] = (1 + a11 )(1 + a22 )(1 + a33 ) + S = 1 + a11 + a22 + a33 + S = 1 + traz A + S.
 3.8. Ejemplos de tensores 209

cálculo que podemos hacer a través de la forma de volumen ω, pues

F ∗ ω = det[J]ω = det[I + A]ω ' (1 + traz A)ω.

210 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.9. Ejercicios resueltos

Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1–forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Demostración. “⇒” si es exacta existe z, tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h,
por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x , por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y − x),
para
∂ ∂ ∂
D= − =2
∂x ∂y ∂v
en las coordenadas u = x + y, v = x − y, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = −2v
es hv = −v es decir
v2 x2 − 2xy + y 2
h=− + ϕ(u) = − + ϕ(x + y)
2 2
x2 + y 2 (x + y)2
= xy − + + f (x + y) = 2xy + f (x + y).
2 2

Ejercicio 3.7.1.- Demostrar que si D1 , . . . , Dn ∈ D son independientes en un

abierto U de Rn , entonces la condición necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = ∂/∂ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ind. Utilı́cese el Lema de Poincaré (3.22), pág. 174 y (3.20–v).

Ejercicio 3.7.2.- Encontrar la ecuación de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen (ver Fig.3.16).
Indicación. En cada punto (x0 , y0 ) consideramos las dos rectas perpendiculares
1
y = y 0 (x0 )(x − x0 ) + y0 , y=− (x − x0 ) + y0 ,
y 0 (x0 )
y la propiedad del enunciado es
−y 0 (x0 )x0 + y0 = y 0 (x0 )y0 + x0 ,
por lo tanto la ecuación diferencial es (y + x)y 0 = y − x, que corresponde al campo
D = (x + y)∂x + (y − x)∂y ,
el cual hemos resuelto en la pág. 137, siendo sus soluciones las espirales
ρ eθ = cte.
Como es homogéneo también podemos resolverlo considerando las coordenadas (u =
y/x, v = log x),
y xDy − yDx x(y − x) − y(x + y)
Du = D = = = −1 − u2
x x2 x2
Dx
Dv = D(log x) = = 1 + u, por tanto
x
D = −(1 + u2 )∂u + (1 + u)∂v .
 3.9. Ejercicios resueltos 211

p
Y para ρ = x2 + y 2 y θ = arctan(y/x), tiene 1–forma incidente
1+u 1 p
du + dv = d[arctan u + log(1 + u2 ) + v] = d[θ + log(x 1 + u2 )] = d[θ + log ρ],
1 + u2 2
y las curvas solución son ρ eθ = cte (ver la fig. 2.14).

O B

Figura 3.16. Curvas para las que OA = OB

Ejercicio 3.7.3.- Una cuerda flexible de 4 metros está perfectamente enrollada

—en el sentido de que al tirar del extremo sólo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo—, en el borde de una mesa. Si en un instante dado, en el
que cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, ¿cuanto tiempo tardará la cuerda en desenrollarse?
¿Y si la cuerda está estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Solución.- Si y(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces
suponemos que y(0) = 1 e ẏ(0) = 0. Además la masa de la cuerda m(t), que cuelga
en el instante t, es proporcional a y(t).
Cuando una colección de masas mi se mueven con velocidades vi se ven sometidas
a una fuerza que es la variación de su cantidad de movimiento, es decir
d( n
P
i=1 mi vi )
,
dt
pues sobre cada partı́cula actúa la fuerza que es, por la segunda ley de New-
ton,
d(mi vi )
mi v̇i = ,
dt
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la colección de partı́culas —la cuerda
en nuestro caso— hay unas con velocidad nula —las que están sobre la mesa—, y
otras —todas las que cuelgan—, con velocidad v, tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
d(mv)
F = = ṁv + mv̇,
dt
siendo la gravitacional, mg, la única fuerza que actúa sobre la parte de cuerda que
cuelga, por lo tanto igualando ambas

v 2 + y v̇ = yg,
212 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

y como v̇ = dv/dt = (dv/dy)(dy/dt) = v 0 v, tendremos que

dv yg − v 2
= ,
dy yv
que corresponde a la 1–forma
ω = yvdv + (v 2 − yg)dy = −gdv + f dy,
la cual tiene un factor integrante, pues por el método 3.7, pág. 176
g y + fv −v + 2v 1
= = − = r(y),
g −yv y
R
y si definimos h(y) = e− r(y) = y, se tiene que hω es exacta
y2 v2 y3
y 2 vdv + y(v 2 − yg)dy = d( − g ),
2 3
por tanto la solución es para y(0) = 1, v(0) = 0,
y2 v2 y3
=g + k,
2 3
g
para k tal que 0 = 3
+ k, es decir
s
2 2 y3 − 1 dy 2g(y 3 − 1)
y v = 2g ⇔ y =
3 dt 3
por lo tanto el tiempo que tarda en salir de la mesa es
s Z 4
3 y dy
p = 0.978095seg.
2g 1 y3 − 1
En el segundo caso la ecuación es 4y 00 = yg.

Ejercicio 3.7.5.- a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la

luz de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, después de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.
Solución.-
pSupongamos que los rayos reflejados son paralelos al eje y, en cuyo
caso para ρ = x2 + y 2 , el vector (x, y)−(0, ρ) es normal a la curva, en el punto suyo
(x, y) (pues la suma y la resta de dos vectores del mismo módulo dan las direcciones
de sus bisectrices). Entonces en cada punto p = (x, y) la ecuación de la recta tangente
a la curva viene dada por la anulación de la 1–forma
 2
ρ
xdx + (y − ρ)dy = d − ρdy = ρ dρ − ρ dy
2
y un factor integrante obvio es 1/ρ, por tanto nuestras curvas son para cada constante
k las parabolas
ρ = y + k ⇔ x2 = 2yk + k2 .
Además de obtener de forma natural un sistema de coordenadas (y, ρ), en el que
la parábola se escribe con una ecuación lineal ρ = y + k (para la que además ρ = y + k
 3.9. Ejercicios resueltos 213

es la homotecia de razón k de ρ = y + 1); tenemos otra importante propiedad de ella,

pues la parábola se corta con el eje y en el vértice v = (0, −k/2), por tanto k = 2ρ(v),
y si consideramos la recta paralela al eje x, y = −k, tendremos que los punto de la
parábola son los que equidistan del foco (que es el origen) y la recta.
b) Hagámoslo tomando A = (0, 0), B = (1, 0) y el vector normal en cada P =
(x, y), que es suma de los vectores normalizados de las direcciones AP = (x, y) y
BP = (x − 1, y)
! !
x x−1 y y
p +p dx + p +p dy =
x2 + y 2 (x − 1)2 + y 2 x2 + y 2 (x − 1)2 + y 2
p q 
=d x2 + y 2 + (x − 1)2 + y 2 ,

por lo tanto las curvas solución son las elipses con focos en A y B.

q q
q
q

Figura 3.17. Parábola y elipse.

Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un rı́o y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el rı́o que baja también a velocidad constante.
Solución.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa —que está en la posición
(x(t), y(t))— actúan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
b
−p (x, y) , (0, −a),
x2 + y 2
tendremos que resolver el sistema
bx by
x0 (t) = − p , y 0 (t) = −a − p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
ó en términos de x e y p
dy a x2 + y 2 + by
= ,
dx bx
que siendo homogénea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .

Ejercicio 3.7.7.- Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del

mar. Si suponemos que el pez sale del lugar en lı́nea recta a un tercio de la
214 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

velocidad del pescador, ¿qué trayecto debe realizar el pescador para pasar con
seguridad por encima del pez, sea cual sea la dirección que este tome?
Solución.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y
pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
El pescador puede considerar la siguiente ruta:
Primero se va, en lı́nea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estará en algún
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aquı́ describe el pescador
una curva que en coordenadas polares denotamos con r(θ). Se tiene que el espacio
recorrido por él entre 0 y t es, para
x(θ) = r(θ) cos θ, y(θ) = r(θ) sen θ,
Z tq Z tq
a= x0 (θ)2 + y 0 (θ)2 dθ = r0 (θ)2 + r(θ)2 dθ.
0 0

Tendremos entonces que

Z t q
3(r(t) − 1) = r0 (θ)2 + r(θ)2 dθ,
0

y por tanto
q √ et
3r0 (t) = r0 (t)2 + r(t)2 ⇔ 8r0 = r ⇔ r(t) = √ ,
8
pues r(0) = 1.

Ejercicio 3.8.1.- Demostrar que para (x, y) las coordenadas cartesianas y (ρ, θ)
las coordenadas polares en el plano

dx2 + dy 2 = ds2 = dρ2 + ρ2 dθ2 .

Ind. dx = cos θdρ − ρ sen θ dθ y dy = sen θ dρ + ρ cos θ dθ, por tanto

dx + dy 2 = cos2 θ dρ2 + ρ2 sen2 θ dθ2 + sen2 θ dρ2 + ρ2 cos2 θ dθ2 = dρ2 + ρ2 dθ2 .
2

Ejercicio 3.8.3.- (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y

encontrar sus componentes en función de las de D.
(2) Demostrar que para cada función f y cada campo D

rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(f D) = grad f × D + f rot D.

(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente

existe un campo D tal que R = rot D.
P
Solución.- (1) Sea R = rot D = ri ∂i y D = f ∂1 + g∂2 + h∂3 , entonces
iR ω3 = r1 dy ∧ dz − r2 dx ∧ dz + r3 dy ∧ dz = d(f dx + gdy + hdz)
= (hy − gz )dy ∧ dz + (hx − fz )dx ∧ dz + (hy − gz )dy ∧ dz,
por lo tanto si D = f ∂x + g∂y + h∂z
R = (hy − gz )∂x + (fz − hx )∂y + (hy − gz )∂z .
 3.9. Ejercicios resueltos 215

(3)
(div R)ω = RL ω = iR dω + d(iR ω) = d(iR ω),
por tanto
div R = 0 ⇔ d(iR ω) = 0
⇔ localmente iR ω = dγ (por el Lema de Poincaré (3.22))
⇔ localmente iR ω = d(iD g)
⇔ localmente R = rot D.

Ejercicio 3.8.4.- Demostrar las siguientes propiedades:

(1) D1 × D2 = −D2 × D1 .
(2) D1 × (D2 + D3 ) = D1 × D2 + D1 × D3 .
(3) (D1 × D2 ) · D3 = (D2 × D3 ) · D1 = (D3 × D1 ) · D2 .
(4)

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
× = × = × = 0,
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
× = , × = , × = .
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y

(5) iD1 ×D2 ω = iD1 g ∧ iD2 g.

(6) D1 × (D2 × D3 ) = (D1 · D3 )D2 − (D1 · D2 )D3 .
(7) (D1 × D2 ) × D3 + (D2 × D3 ) × D1 + (D3 × D1 ) × D2 = 0.
(8) div(D1 × D2 ) = D2 · rot D1 − D1 · rot D2 .
(9) (D1 × D2 ) · (D3 × D4 ) = (D1 · D3 )(D2 · D4 ) − (D1 · D4 )(D2 · D3 ).
Ind.- (6) Veamos como conjeturar esta igualdad: Por una parte D1 × (D2 × D3 )
está en el plano ortogonal a D2 × D3 que esta generado por D2 y D3 , por tanto
D1 × (D2 × D3 ) = λD2 + µD3 , ahora bien también es ortogonal a D1 , por lo que
λ(D1 · D2 ) + µ(D1 · D3 ) = 0, por tanto (λ, µ) es proporcional a (D1 · D3 , −D1 · D2 ) y
D1 × (D2 × D3 ) = k[(D1 · D3 )D2 − (D1 · D2 )D3 ],
ahora veamos que k es constante y vale 1. Como T (D1 , D2 , D3 ) = D1 × (D2 × D3 )
y Q(D1 , D2 , D3 ) = (D1 · D3 )D2 − (D1 · D2 )D3 son tensores (ambos hemisimétricos
en las dos últimas), basta observar que coinciden en cualesquiera ∂xi , ∂xj , ∂xk .
(8) Sean D = (D1 ×D2 ), iR1 ω = d(iD1 g), iR2 ω = d(iD2 g), ω1 = iD1 g, ω2 = iD2 g
e iD ω = ω1 ∧ ω2 , entonces tenemos que
div(D)ω = DL ω = d(iD ω) = d(ω1 ∧ ω2 )
= d(ω1 ) ∧ ω2 − ω1 ∧ d(ω2 ) = iR1 ω ∧ ω2 − ω1 ∧ iR2 ω
= ω ∧ iR1 ω2 − iR2 ω1 ∧ ω = (D2 · R1 − D1 · R2 )ω.

Ejercicio 3.8.5.- Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un

triángulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) · OB
area(OAB) · OC ~ + area(OBC) · OA
~ = 0.
216 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Indicación.- Aplı́quese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA, D2 =

OB y D3 = OC.

Ejercicio 3.8.6.- Demostrar que la métrica en el disco unidad

(1 − x2 − y 2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) + (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy)

(1 − x2 − y 2 )2

tiene curvatura constante negativa K = −1.

Indicación. Para x = ρ cos θ, y = ρ sen θ, tendremos que

dx = cos θdρ − ρ sen θdθ, dy = sen θdρ + ρ cos θdθ,

y viendo simultáneamente este ejercicio y el siguiente (3.8.7), las métricas, en coor-

denadas polares, son

(1 − ρ2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) + (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy)

=
(1 − ρ2 )2
(1 − ρ2 )(dρ ⊗ dρ + ρ2 dθ ⊗ dθ) + (ρdρ) ⊗ (ρdρ)
= =
(1 − ρ2 )2
dρ ⊗ dρ + (1 − ρ2 )ρ2 dθ ⊗ dθ 1 ρ2
= 2 2
= 2 dρ ⊗ dρ + dθ ⊗ dθ,
(1 − ρ ) g g
(1 + ρ2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) − (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy)
=
(1 + ρ2 )2
(1 + ρ2 )(dρ ⊗ dρ + ρ2 dθ ⊗ dθ) − (ρdρ) ⊗ (ρdρ)
= =
(1 + ρ2 )2
dρ ⊗ dρ + (1 + ρ2 )ρ2 dθ ⊗ dθ 1 ρ2
= = 2 dρ ⊗ dρ + dθ ⊗ dθ,
(1 + ρ2 )2 g g

donde en el primer caso g = 1 − ρ2 y en el segundo g = 1 + ρ2 , por tanto en cualquier

caso
1 ρ2
E = 2 , F = 0, G = ,
g g
√
y D1 = g∂ρ , D2 = h∂θ , para h = g/ρ, son ortonormales y como g, h sólo dependen
de ρ, DiL ∂θ = −∂θL Di = 0, por tanto como en cualquiera de los dos casos gh0 /h =
−1/ρ
D2
D1∇ D2 − D2∇ D1 = [D1 , D2 ] = D1L (h∂θ ) = (D1 h)∂θ = gh0 ∂θ = − ,
ρ2

además 0 = Di (Dj · Dj ) = 2Di∇ Dj · Dj , por tanto

D1∇ D1 = αD2 , D2∇ D2 = βD1 , D1∇ D2 = λD1 , D2∇ D1 = µD2 ,

y comparando con lo anterior

D2
λD1 − µD2 = D1∇ D2 − D2∇ D1 = − ,
ρ
 3.9. Ejercicios resueltos 217

y sabiendo que Di∇ Di · Dj = −Di · Di∇ Dj , pues Di (Di · Dj ) = 0, tendremos que

1
α = −λ = 0, β = −µ = − , por tanto
ρ
D1 D2
D1∇ D2 = D1∇ D1 = 0, D2∇ D2 = − , [D1 , D2 ] = − ,
ρ ρ
y podemos calcular la curvatura
K = R(D1 , D2 , D1 , D2 )
= D1 · (D1∇ (D2∇ D2 ) − D2∇ (D1∇ D2 ) − [D1 , D2 ]∇ D2 )
1 ∇ D1
= D1 · (D1∇ (βD1 ) +
D D2 ) = D1 · ((D1 β)D1 − 2 )
ρ 2 ρ
D1 ρ 1 g−1
= 2 − 2 = = ±1.
ρ ρ ρ2
Ejercicio 3.8.7.- Demostrar que la métrica en el plano

(1 + x2 + y 2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) − (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy)

(1 + x2 + y 2 )2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Indicación. Ver el ejercicio anterior (3.8.6).
218 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.10. Bibliografı́a y comentarios

En la composición del tema hemos utilizado los siguientes libros:

Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: “Foundations of Mechanics”. Ed.
Addison–Wesley, 1978.
Boothby, W,M.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry”. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: “Applicable Differential Geometry”. Cambridge
University Press, 1988.
Choquet–Bruhat, Y.: “Geometrie differentielle et systemes exterieurs”. Edit. Du-
nod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: “Phisica”. Vol.I y III, Addison–
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: “Classical Mechanics”. Addison–Wesley Pub. Co., 1980.
Muñoz Diaz, Jesus: “Ecuaciones diferenciales (I)”. Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Santaló, L.A.: “Vectores y tensores con sus aplicaciones”. Ed. Universitaria de
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas históricas”. Ed.
McGraw–Hill, 1977.
Spiegel, M.R.: “Mecánica teórica”. McGraw–Hill, 1967.
Spivak, M.: “A comprehensive introduction to differential geometry”. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.

El análisis tensorial nació con J.L. Lagrange (1736–1813), que fue

el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinámico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (1826–1866), que fue el
primero en pensar en una geometrı́a en un número arbitrario de dimen-
siones.
Sin embargo el cálculo de tensores no empezará a desarrollarse real-
mente hasta el año 1884 en el que se publicó la obra fundamental del
italiano G. Ricci (1853–1925)
Ricci–Curbastro, G.: “Principii di una theoria delle forme differenziale qua-
dratiche”. Milan, 1884.
 3.10. Bibliografı́a y comentarios 219

en la que define los tensores —él los llama sistemas—, covariantes y

contravariantes de todos los órdenes.
El mismo Ricci siguió haciendo desarrollos posteriores del cálculo
tensorial junto con su discı́pulo Tullio Levi–Civita (1873–1941). Y
lo continuó Elie Cartan (1869–1951) entre otros. El término vector
fue introducido por [Link] (1805–1865) y [Link]
(1809–1877). Por su parte el término tensor —en vez de sistema de Ricci ,
como era conocido—, fue propuesto por Albert Einstein (1879–1955),
extendiendo el término de “tensor elástico”, que es un tensor que surge
de forma natural en el estudio de la elasticidad .

Fin del Tema 3

220 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Tema 4

Campos tangentes
lineales

4.1. Ecuaciones diferenciales lineales

Definición. Sea E un espacio vectorial real de dimensión finita n. Lla-

maremos función afı́n f en E a la suma f = g + a de una función lineal
g ∈ E ∗ y una función constante a ∈ R.
Llamaremos campo tangente lineal —respectivamente afı́n— en E a
las derivaciones
D : C ∞ (E) → C ∞ (E),
tales que Df es lineal (afı́n) para cada f lineal (afı́n).
Sea D un campo afı́n y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales xi de E. P
Como Dxi es afı́n, existen aij , bi ∈ R, tales que Dxi = aij xj + bi ,
por tanto
" n # " n #
X ∂ X ∂
D= a1i xi + b1 + ··· + ani xi + bn ,
i=1
∂x 1 i=1
∂x n

221
222 Tema 4. Campos tangentes lineales

y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

lineales —o, como a menudo la llamaremos ED lineal—
n
X
x01 = a1i xi + b1 ,
i=1
..
.
n
X
x0n = ani xi + bn ,
i=1

o en forma vectorial para X(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), A = (aij ) y b = (bi )

(4.1) X 0 (t) = A · X(t) + b.

Todo campo afı́n n–dimensional, puede considerarse como la restric-

ción a un hiperplano (xn+1 = 1) de un campo lineal D,
" n # " n #
X ∂ X ∂
D= a1i xi + b1 xn+1 + ··· + ani xi + bn xn+1 ,
i=1
∂x 1 i=1
∂x n

(n+1)–dimensional, tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}.

Todo campo tangente lineal D define por restricción, una aplicación
lineal
D : E ∗ → E ∗,
pues la imagen de una función lineal es una función lineal.
Definición. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomorfis-
mo asociado a D a la aplicación lineal dual de D : E ∗ → E ∗ ,

A : E → E.
P
Si Dxi = aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicación lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definición. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.

Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la función

x0 : I × E → I , x0 (t, p) = t.
 4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 223

Definición. Diremos que una función f ∈ C ∞ (I × E) es lineal relativa a

x0 —respectivamente afı́n relativa a x0 —, si para cada t ∈ I, la función
f (t, ·) : E → R,
es lineal (afı́n). Diremos que un campo E ∈ D(I × E) es lineal (afı́n)
relativo a x0 si:
a) Ex0 = 1, es decir es un campo subido de ∂/∂t ∈ D(I), a I × E
mediante x0 .
b) Para cada función f lineal (afı́n) relativa a x0 , Ef es lineal (afı́n)
relativa a x0 .
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 , . . . , xn en E y
subámoslas, junto con x0 , a I × E para definir el sistema de coordenadas
(x0 , x1 , . . . , xn ).
Una función f es afı́n relativa a x0 si y sólo si para cada t ∈ I,
n
X
f (t, ·) = ai (t)xi + bi (t),
i=1

por tanto quitando la t

n
X
f= ai [x0 ]xi + bi [x0 ].
i=1

En estos términos tenemos que si E ∈ D(I × E) es afı́n relativo a x0 ,

existen funciones aij , bi : I → R tales que
 
n n
∂ X X ∂
E= +  aij (x0 )xj + bi (x0 ) ,
∂x0 i=1 j=1 ∂xi

y si X : J → I × E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I × E
x00 = 1
X
x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2) .. ..
. .
X
x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ).
224 Tema 4. Campos tangentes lineales

Además se tiene que si esta solución satisface las condiciones iniciales

X(t0 ) = (t0 , p) ∈ I × E,

entonces x0 (t) = t, J ⊂ I y la aplicación

φ : J → E, φ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales1 no autónomo

n
X
x01 = aij (t)xj + b1 (t),
i=1
.. ..
. .
n
X
x0n = anj (t)xj + bn (t),
i=1

o en forma matricial para A(t) = (aij (t)) y b(t) = (bi (t))

(4.3) φ0 (t) = A(t)φ(t) + b(t).

Recı́procamente si J ⊂ I y φ : J → E es una solución de (4.3) satis-

faciendo φ(t0 ) = p, entonces X : J → I × E, definida por X(t) = (t, φ(t))
es solución de (4.2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 , p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autóno-
mas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchiciano
en E uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema de
continuidad del grupo uniparamétrico de E —ver el tema II—, tendre-
mos que el grupo uniparamétrico local asociado τ , es continuo. Se sigue
entonces que para cada λ = (t0 , p) ∈ I ×E, existe una única curva integral
máxima de E
X(t) = τ (t − t0 , λ),
que verifica
X(t0 ) = λ = (t0 , p),
1 Con absoluto rigor aquı́ deberı́a decir afı́n y no lineal, pero es habitual encontrar

este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuación diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo autónomo o no.
 4.2. Existencia y unicidad de solución 225

y cuyo dominio de definición es J = I(τ (t0 , λ) = I(λ) − t0 . Por lo tanto

hay una única solución
φ : J → E,
de (4.3) satisfaciendo φ(t0 ) = p, y viene dada por las n últimas compo-
nentes de
(t, φ(t)) = X(t) = τ (t, τ (t0 , λ)).
Además si las aij y las bi son de clase k, entonces φ es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostración alternativa, que aunque
básicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitirá ofrecer una interpretación mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justificado.

4.2. Existencia y unicidad de solución

Hagamos antes un inciso para dar algunas definiciones y resultados

relativos a la derivación e integración de curvas en un espacio de Banach.

Definición. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R ó C.

Llamaremos curva en B a toda aplicación
φ : I → B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva φ es diferenciable en t ∈ I si existe el
φ(t + h) − φ(t)
lı́m ,
h→0 h
que denotaremos φ0 (t) ∈ B.
Es fácil ver que si φ es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva φ tiene primitiva si existe otra ψ : I → B tal
que ψ 0 = φ.

Proposición 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas

de la misma curva difieren en un elemento de B.
226 Tema 4. Campos tangentes lineales

Definición. Sea φ continua y ψ una primitiva suya. Definimos la integral

de φ, entre los extremos c, d ∈ I, como
Z d
φ(t)dt = ψ(d) − ψ(c).
c

Las propiedades básicas de la integración son las siguientes.

Proposición 4.2 Dados α1 , α2 ∈ K, c, d ∈ I y φn , φ curvas continuas en

I, se tiene:
a) linealidad,
Z d Z d Z d
[α1 φ1 (s) + α2 φ2 (s)]ds = α1 φ1 (s)ds + α2 φ2 (s)ds.
c c c

b) Para c < d,
Z d Z d
k φ(t)dt k ≤ k φ(t) k dt.
c c

c) Si φn → φ uniformemente en [c, d], entonces

Z d Z d
φn (t)dt → φ(t)dt.
c c

Sea A una álgebra de Banach sobre K = R ó C, y consideremos los

K–espacios vectoriales An y Mn (A) —anillo de las matrices de orden n,
con términos en A—. Cada A ∈ Mn (A) define un endomorfismo

A : An → An , x → A · x,

con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos

definir las normas en An y Mn (A)
n
X
k (x1 , . . . , xn ) k= k xi k k A k= sup{k Ax k : k x k= 1},
i=1

para las que se tiene, si A ∈ Mn (A) y x ∈ An , que

k A · x k≤k A k · k x k .

De esta forma y sabiendo que tanto A como An como Mn (A) son

espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.
 4.2. Existencia y unicidad de solución 227

Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A : I → Mn (A)

y b : I → An continuas. Entonces para cada t0 ∈ I y a ∈ An , existe una
única curva
φ : I → An ,
verificando
φ(t0 ) = a, φ0 (t) = A(t)φ(t) + b(t).

Demostración. Definamos la sucesión φm : I → An recurrentemen-

te, de la forma siguiente. Tomamos φ0 (t) = a y
Z t
(4.4) φm+1 (t) = a + [A(s) · φm (s) + b(s)]ds.
t0

Consideremos ahora un intervalo compacto J ⊂ I, con t0 ∈ J. En-

tonces existe k > 0 tal que en J, k A(s) k≤ k. Por tanto en J (para
t ≥ t0 )
Z t
k φm+1 (t) − φm (t) k ≤ k k φm (s) − φm−1 (s) k ds,
t0

y si llamamos

b = máx{kt − t0 k : t ∈ J}, c = máx{k φ1 (t) − a k: t ∈ J},

tendremos que en J

k φ1 (t) − φ0 (t) k ≤ c,
k φ2 (t) − φ1 (t) k ≤ kc|t − t0 | ≤ c(kb),
|t − t0 |2 (kb)2
k φ3 (t) − φ2 (t) k ≤ k 2 c ≤c ,
2 2
..
.
|t − t0 |m (kb)m
k φm+1 (t) − φm (t) k ≤ k m c ≤c .
m! m!
Por tanto existe el lı́m φm = φ, uniforme en cada compacto, por tanto
φ es continua. Además de (4.4) se sigue que φ es la solución buscada,
pues
Z t
φ(t) = a + [A(s) · φ(s) + b(s)]ds.
t0
228 Tema 4. Campos tangentes lineales

Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra soluciónψ, tendrı́amos

que para Z = φ − ψ,
Z t
Z(t) = [A(s) · Z(s)]ds,
t0

y para f (t) = k Z(t) k, se tendrı́a que en cada compacto J de I, con

t0 ∈ J, Z t
f (t) ≤ k f (s)ds,
t0

y tomando t tal que (t−t0 )k < 1 y t1 ∈ [t0 , t], tal que f (t1 ) = máx{f (s) :
s ∈ [t0 , t]}, tendrı́amos que
Z t1
f (t1 ) ≤ k f (s)ds ≤ k(t1 − t0 )f (t1 ).
t0

De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto {t ∈ I :

f (t) = 0} es vacı́a, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las próximas lec-
ciones, lo tenemos cuando A = C.
Otro caso particular interesante es A = C r (K), para K compacto de
m
R , con la norma de la convergencia uniforme de la función y todas sus
derivadas
k f k = 2r sup{|Da f (x)| : x ∈ K, |a| ≤ r}.

En estos términos tenemos el siguiente resultado.

Corolario 4.4 Sea K un compacto de Rm e I un intervalo abierto real.

Sean t0 ∈ I, fi ∈ C r (K) y hij , gi : I × K → R, funciones de clase r.
Entonces existe una única aplicación
X = (x1 , . . . , xn ) : I × K → Rn ,
solución de
n
X
(4.5) x0i (t, p) = hij (t, p)xj (t, p) + gi (t, p),
j=1

para i = 1, . . . , n, satisfaciendo xi (t0 , ·) = fi . Además

X ∈ C r (I × K).
 4.3. Estructura de las soluciones 229

Demostración. Basta considerar

aij , bi : I → C r (K),

definidas por
bi (t) = gi (t, ·), aij (t) = hij (t, ·),
y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I × K) es
consecuencia de que

φ : t ∈ I → F (t, ·) ∈ C(K),

es continua si y sólo si
F : I × K → R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C ∞ , entoncesson de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C ∞ .
Por último observemos que si las fi ∈ C r (U ) con U abierto de Rn y las

hij , gi : I × U → R,

son de C r , entonces existe una única

X : I × U → Rn ,

solución de (4.5) satisfaciendo xi (t0 , ·) = fi . Para ello basta considerar

un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la solución de (4.4). Tales soluciones definen, por la unicidad, una en
I × U.

4.3. Estructura de las soluciones

A lo largo de esta lección I es un intervalo abierto de R, por K

entenderemos R ó C indistintamente y A : I → Mn (K) y b : I → Kn son
continuas.
230 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.3.1. El sistema homogéneo.

Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones
diferenciales —que llamaremos homogéneo— para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones φ : I → Kn que verifican

(4.6) φ0 (t) = A(t)φ(t).

Denotemos con E[A] el conjunto de las soluciones φ de (4.6). Se tiene

el siguiente resultado.

Proposición 4.5 E[A] es un K–espacio vectorial n–dimensional.

Demostración. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos en-

tonces que es de dimensión n.
Consideremos α1 , . . . , αn ∈ Kn independientes. Entonces para cada
t0 ∈ I existen φ1 , . . . , φn soluciones de (4.6) tales que φi (t0 ) = αi . Vea-
mos que las φi son base de E[A]. P
Pc1 , . . . , cn ∈ K son tales que
Si ci φi = 0, entonces en t0 tendremos
que ci αi = 0 de donde se sigue que los ci = 0. Por tanto las soluciones
φi son independientes.
Consideremos φ una solución P de (4.6) y sea α = φ(t0P ). Como existen
c1 , . . . , cn ∈ K tales que α = ci αi , tendremos que φ y P ci φi coinciden
en t0 , pero por la unicidad de solución se tendrá que φ = ci φi .
Definición. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua-
ción (4.6), a cualquier base de E[A], como la φ1 , . . . , φn del teorema
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de fun-
ciones en I, cuyas columnas sean una base de E[A]. La denotaremos con
Φ = (φ1 , . . . , φn ).

Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:

a) φ = X + iY es una solución compleja de (4.6) si y sólo si X = Re[φ] e
Y = Im[φ] son soluciones reales.
b) Si φ1 , . . . , φn es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[φ1 ], Im[φ1 ], . . . , Re[φn ], Im[φn ],
hay un sistema fundamental real.

Ejercicio 4.3.2 Sean Φ y Ψ matrices de funciones continuas en I. Demostrar:

 4.3. Estructura de las soluciones 231

a) Φ = (ϕij ) es diferenciable en t ∈ I si y sólo si cada ϕij lo es, y

Φ0 (t) = (ϕ0ij (t)).

b) Si Φ y Ψ son diferenciables en t ∈ I, entonces

(Φ · Ψ)0 (t) = Φ0 (t) · Ψ(t) + Φ(t) · Ψ0 (t).

c) Si Φ es diferenciable en t y Φ(t) es no singular, entonces Φ−1 es dife-

renciable en t y su derivada es

(Φ−1 )0 (t) = −Φ−1 (t) · Φ0 (t) · Φ−1 (t).

Definición. Llamaremos ecuación diferencial matricial asociada a (4.6)

a

(4.7) Φ0 (t) = A(t) · Φ(t).

Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solución de (4.7)

y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesará caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.

Proposición 4.6 Sean φ1 , . . . , φn soluciones de (4.6). Entonces son equi-

valentes:
1. φ1 , . . . , φn es una base de E[A].
2. Para cada t ∈ I, φ1 (t), . . . , φn (t) es una base de Kn .
3. Existe un t ∈ I, para el que φ1 (t), . . . , φn (t) es una base de Kn .

Demostración. i) ⇒ ii) Basta demostrar que para cada t ∈ I,

φ1 (t), . . . , φn (t),

son independientes. P
Sea t ∈ IPy supongamos que existen ci ∈ K tales que ci φi (t) =
0, entonces ci φi y la curva constante 0 son solucionesP de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solución que ci φi = 0. Pero
como las φi son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) ⇒ i) Basta demostrar que φ1 , . . . , φn son independientes.
P
P Supongamos que existen ci ∈ K tales que ci φi = 0, entonces
ci φi (t) = 0. Pero como las φi (t) son independientes se sigue que las
ci = 0.
232 Tema 4. Campos tangentes lineales

Corolario 4.7 Una solución Φ de (4.7) es una matriz fundamental de

(4.6) si y sólo si para cada t ∈ I, det Φ(t) 6= 0 y si y sólo si existe un
t ∈ I para el que det Φ(t) 6= 0.

Observemos que si Φ = (φ1 , . . . , φn ) es fundamental, y B es una

matriz de orden n, constante y no singular, entonces

Ψ = Φ · B,
P
también es fundamental, pues Ψ = (ψ1 , . . . , ψn ), siendo las ψi = bij φj
base de E[A]. Además toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular —la matriz cambio de base—. Se tiene
entonces el siguiente resultado.

Proposición 4.8 Si Φ es una matriz fundamental y B es constante y

no singular, entonces Φ · B también es fundamental. Además fijada una
matriz fundamental Φ, cualquier otra es de la forma Φ · B, para alguna
B constante no singular. La solución de (4.6) que satisface φ(t0 ) = p,
para un t0 ∈ I y p ∈ Kn es

φ(t) = Φ(t) · Φ−1 (t0 ) · p,

entendiendo p como vector columna.

Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y Φ es una matriz fundamental real

de (4.6), entonces el grupo uniparamétrico del campo E asociado a (4.6) es

X[t, (r, p)] = (t + r, Φ(t + r) · Φ−1 (r) · p).

Proposición 4.9 Si Φ es una solución de (4.7) y t ∈ I

[det Φ(t)]0 = traz A(t) · det Φ(t).

Demostración. Si Φ = (ϕij ), entonces se demuestra por inducción

que
 0
ϕ012 ϕ01n 
  
 ϕ11
 ···  ϕ11
 ϕ12 ··· ϕ1n 
 ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n   ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n 
0
[det Φ] =  . ..  + · · · +  ..
 
.. .. .. .. .. 
 .. . . .   . . . . 
 
ϕn1 ϕn2 ··· ϕnn  ϕ0 ϕ0n2 ··· ϕ 0 
n1 nn
 4.3. Estructura de las soluciones 233

ahora bien se sigue de (4.7) que

n
X
ϕ0ij = aik ϕkj ,
k=1

y por tanto para cada i

n
X
(ϕ01 , . . . , ϕ0n ) = aik (ϕk1 , . . . , ϕkn ),
k=1

por lo que tendremos que

 
a11 ϕ11 a11 ϕ12
 ··· a11 ϕ1n 
 ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n 
0
[det Φ] =  . ..  + · · · +

. .. ..
 .
 . . . 
 ϕn1 ϕn2 ··· ϕnn 
 
 ϕ11
 ϕ12 ··· ϕ1n 

 ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n 
+ .
 
.. .. ..
 ..

 . . . 

ann ϕn1 ann ϕn2 ··· ann ϕnn 
= traz A · det Φ.

Corolario 4.10 Si A es real y Φ es una solución de (4.6), tal que para

t0 ∈ I, el det[Φ(t0 )] = a + bi, entonces
Rt
traz A(s)ds
det[Φ(t)] = e t0
(a + bi).

Nota 4.11 Una demostración alternativa de (4.8) es: Si Φ es fundamen-

tal, entonces en I, Φ0 = A · Φ, por tanto (Φ · B)0 = A · Φ · B, es decir
que Φ · B es solución de (4.7). Además como en I,
det(Φ · B) = det Φ · det B 6= 0,
tenemos que Φ · B es fundamental.
Sean ahora Φ y Ψ fundamentales y definamos en I, B = Φ−1 · Ψ.
Entonces Φ · B = Ψ y
A · Ψ = Ψ0 = (Φ · B)0
= Φ0 · B + Φ · B0
= A · Φ · B + Φ · B0
= A · Ψ + Φ · B0 ,
234 Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto Φ · B0 = 0, y como las columnas de Φ son independientes para

cada t, tendremos que las columnas de B0 son nulas para cada t, y por
tanto B es constante.

Nota 4.12 Observemos que:

a) Si Φ es fundamental y B es constante, B · Φ no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogéneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental común, pues esta lo determina ya que,

A = Φ0 · Φ−1 .

Recordemos que si Φ es fundamental para (4.6), entonces

(Φ−1 )0 = −Φ−1 · Φ0 · Φ−1 = −Φ−1 · A,

por tanto si llamamos Ψ = (Φ−1 )∗ , tendremos que

(4.8) Ψ0 = −A∗ · Ψ.

Definición. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema

(4.9) φ0 (t) = −A(t)∗ · φ(t).

Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Además de (4.8)

se sigue que si Φ es fundamental para (4.6), entonces (Φ−1 )∗ es fun-
damental para (4.9). Veremos qué campo tangente hay detrás de esta
ecuación en la lección (4.6).

Proposición 4.13 Si Φ es una matriz fundamental para (4.6), entonces

Ψ lo es para (4.9) si y sólo si Φ∗ · Ψ es constante y no singular.

Demostración. Como Φ∗−1 es fundamental para (4.9), se sigue de

(4.7) que Ψ = Φ∗−1 · B, es fundamental para (4.9) si y sólo si B es
constante no singular.

Corolario 4.14 Si A = −A∗ , entonces para cada matriz fundamental Φ

de (4.6) se tiene que Φ∗ · Φ es constante, por tanto para cada solución
φ de (4.6), k φ(t) k2 es constante.
 4.3. Estructura de las soluciones 235

Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R2

 0    
x (t) 0 1 x(t)
=
y 0 (t) −1 0 y(t)
el cual corresponde al campo de los giros

∂ ∂
y −x ,
∂x ∂y

que tiene a x2 + y 2 como integral primera, por lo que para cualquier

solución (x(t), y(t))
x2 (t) + y 2 (t) = cte

Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R3

 0    
x (t) 0 1 1 x(t)
y 0 (t) = −1 0 −1 y(t) ,
z 0 (t) −1 1 0 z(t)

que corresponde al campo

∂ ∂ ∂
(y + z) − (x + z) + (y − x) ,
∂x ∂y ∂z

que tiene a x2 + y 2 + z 2 como integral primera.

4.3.2. El sistema no homogéneo.

Consideremos ahora el caso no homogéneo, es decir buscamos las
soluciones de

(4.10) φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t).

Si Φ es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si

habrá alguna solución de (4.10) de la forma

φ = Φ · Z,

en cuyo caso tendrı́a que verificarse


A·φ+b=A·Φ·Z +b
φ0 =
Φ0 · Z + Φ · Z 0 = A · Φ · Z + Φ · Z 0
236 Tema 4. Campos tangentes lineales

de donde se sigue que,

b = Φ · Z 0,
por tanto fijado un r ∈ I y definiendo
Z t
Z(t) = Φ−1 (s) · b(s)ds,
r

tendremos que
φ = Φ · Z,
es la solución de (4.10) que verifica φ(r) = 0. Y si lo que queremos es la
solución que satisface la condición
φ(r) = α ∈ Kn ,
entonces basta considerar la solución ψ de (4.6), que satisface ψ(r) = α
y definir Z t
φ(t) = ψ(t) + Φ(t) Φ−1 (s) · b(s)ds.
r

Ejemplo 4.3.3 Vamos a resolver la ecuación y 0 + 2y = 2x, con la condi-

ción y(0) = b
Primero resolvemos ϕ0 +2ϕ = 0, es decir (log ϕ)0 = −2, que da ϕ = e−2x .
La solución por tanto es y = zϕ, para z 0 ϕ = 2x; es decir
Z
z = 2x e2x = x e2x −(1/2) e2x +a,

pues (x e2x )0 = e2x +2x e2x ; y en definitiva la solución es

y = zϕ = (x e2x −(1/2) e2x +a) e−2x = x + a e−2x −(1/2),
siendo b = y(0) = a − 1/2.

4.4. Reducción de una EDL

Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),

φ1 , . . . , φm ∈ E[A],
independientes, con 1 ≤ m < n. En tal caso podrı́amos reducir nuestro
sistema lineal a uno de orden n − m de la siguiente forma:
 4.4. Reducción de una EDL 237

Pongamos φi = (ϕji ) como vectores columna. Entonces como para

cada t ∈ I, tenemos que rang(ϕji (t)) = m —pues podemos extender
φ1 , . . . , φm a una base de E[A] y aplicar (4.7)—, entonces existe un
menor de orden men la matriz (ϕji (t)) —que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras filas— con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J ⊂ I, de t, para
el que el mismo menor —que llamaremos Φ1 —, tiene determinante no
nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
Consideremos la matriz —por columnas—,

∆ = (φ1 , φ2 , . . . , φm , em+1 , . . . , en )
 
φ11 φ12 ··· φ1m 0 ··· 0
 φ21 φ 22 · · · φ2m 0 ··· 0
 .. .. .. .. .. 
 
 . . ..
. . . .
=φm+1,1 φm+1,2 · · · φm+1,m

 1 ··· 0 
 . .. .. .. .. .. .. 
 .. . . . . . .
φn1 φn2 ··· φnm 0 ··· 1

donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos

X(t) = ∆(t) · Y (t),

entonces X es solución de (4.6) si y sólo si

A · ∆ · Y = A · X = X 0,
= ∆0 · Y + ∆ · Y 0 .

Llamemos por comodidad

       
Φ1 0 A1 A2 Φ1 Y1
∆= , A= , φ= , Y = ,
Φ2 E A3 A4 Φ2 Y2

entonces
 
A2 · Y2
A · ∆ · Y = A · φ · Y1 +
A4 · Y2
Φ1 · Y10
 
∆0 · Y = φ0 · Y1 = A · φ · Y1 , ∆·Y0 =
Φ2 · Y10 + Y20
238 Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto X = ∆ · Y es solución de (4.6) si y sólo si

Φ1 · Y10
   
A2 · Y2
=
A4 · Y2 Φ2 · Y10 + Y20

es decir Y satisface el sistema de ecuaciones

Y10 = Φ−1
1 · A2 · Y2 ,
Y20 = A4 · Y2 − Φ2 · Y10 =
= [A4 − Φ2 · Φ−1
1 · A2 ] · Y2 .

Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las

yj0 —para j = 1, . . . , m— en función de las ϕij las aij y las yk —para
k = m+1, . . . , n—. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
n
X
0
ym+1 = bm+1,k yk ,
k=m+1
..
.
n
X
yn0 = bnk yk ,
k=m+1

que es un sistema lineal de orden n − m.

4.5. Exponencial de matrices

Para n = 1 y K = R, la solución de x0 = λx, verificando x(a) = b, es

Rt
λ(s)ds
x(t) = be a ,

en particular para λ constante es

x(t) = b e(t−a)λ .

Nos preguntamos ahora si para n ∈ N y K = C esto también es cierto.

Pero antes necesitamos saber como definir la exponencial de una matriz
compleja.
 4.5. Exponencial de matrices 239

Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices

entenderemos el lı́mite de sus sumas parciales, con la norma

k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.

Para esta norma se tiene que

k A · B k ≤ k A k · k B k,

y Mn (K) es un álgebra de Banach —cualquier otra norma matricial vale

para lo que estamos viendo—.
Recordando ahora que para cada x ∈ R,
∞
X xm
ex = 1 + ,
m=1
m!

podemos dar la siguiente definición.

Definición. Para cada n ∈ N y para cada matriz A ∈ Mn (K), definimos
la exponencial de A como
∞
X Am
eA = exp[A] = E + .
m=1
m!

Se sigue que exp[A] está bien definida pues las sumas parciales forman
una sucesión de Cauchy, ya que
p+q p+q
X Am X k A km
k k≤ .
m=p+1
m! m=p+1
m!

Ejercicio 4.5.1 Demostrar que

k eA k ≤ ekAk .

Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces

eA+B = eA · eB ,

aunque en general eso no es cierto. Y que

etA −E
lı́m = A.
t→0 t
240 Tema 4. Campos tangentes lineales

Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:

a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])−1 = e−A .
c) Si P es no singular, entonces
−1
eP·A·P = P · eA ·P−1 .

En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales

podemos dar una matriz fundamental a través de la exponencial.

Teorema 4.15 Sea A : I → Mn (K), continua y t0 ∈ I. Si la primitiva B

de A para la que B(t0 ) = 0, satisface que AB = BA en todo I, entonces
exp[B(t)] es diferenciable y satisface
exp[B(t)]0 = A(t) · exp[B(t)] , exp[B(t0 )] = E.
Demostración. Consideremos la siguiente sucesión de curvas
Φ0 (t) = E,
y para m ≥ 1 Z t
Φm (t) = E + A(s) · Φm−1 (s)ds.
t0
Como vimos en (4.3), se sigue que Φm converge uniformemente en
cada compacto a una Φ, para la que se tiene
Z t
Φ(t) = E + A(s) · Φ(s)ds.
t0

Ahora como A · B = B · A, se sigue fácilmente que que para m ∈ N

[B(t)m ]0 = mA(t) · B(t)m−1 ,
ó en forma integral que
t
B(t)m
Z
= A(s) · B(s)m−1 ds.
m t0

Se sigue entonces que

Φ0 (t) = E,
Φ1 (t) = E + B(t), . . . ,
B(t)2 B(t)m
Φm (t) = E + B(t) + + ··· + ,
2 m!
por lo tanto Φ(t) = exp[B(t)].
 4.6. EDL con coeficientes constantes 241

Ejercicio 4.5.4 Si Φ es una solución de (4.7), demostrar que para cada r, t ∈ I

Z t
det[Φ(t)] = det[Φ(r)] · exp[ traz A(s)ds].
r

4.6. EDL con coeficientes constantes

En esta lección estudiaremos el grupo uniparamétrico de un campo

lineal D ∈ D(E). En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos
que " n # " n #
X ∂ X ∂
D= a1i xi + ··· + ani xi ,
i=1
∂x 1 i=1
∂x n

y sus curvas integrales satisfacen la ecuación diferencial lineal φ0 = A · φ,

que es (4.6) con A = (aij ) una matriz constante.

Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que Φ(t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal φ0 = A · φ.
Demostración. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostración se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues
e(t+r)A = erA · etA
y por tanto, cuando r → 0
Φ(t + r) − Φ(t) erA −E tA
= · e → A · etA = Φ0 (t),
r r
y como det Φ(0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que Φ es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparamétrico de D es
X : R × E → E, X(t, p) = Φ(t) · p = etA ·p,
y es tal que los difeomorfismos
Xt = etA : E → E,
son isomorfismos lineales.
242 Tema 4. Campos tangentes lineales

Ejercicio 4.6.1 Recı́procamente demostrar que si Xt : E → E es un grupo uni-

paramétrico de isomorfismos lineales, entonces su generador infinitesimal es
un campo tangente lineal.

Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparamétrico

Xt , define un campo tangente lineal canónico E en E ∗ —realmente un
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, Tpq (E)—, cuyo
grupo uniparamétrico Yt está definido de la forma siguiente para cada
ω ∈ E∗
Yt : E ∗ → E ∗ , Yt [ω] : E → R , Yt [ω](x) = ω[X−t (x)],
para cada ω ∈ E ∗ .
Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi —para
ei ∈ E → vi ∈ E ∗∗ el isomorfismo canónico—, tendremos que
   
n n
X X ∂ X X ∂
D=  aij xj  , E=  bij vj  ,
j=1
∂xi j=1
∂vi

y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i, j de exp[tB] es

Yt [xi ](ej ) = xi (X−t [ej ]),
que es el coeficiente j, i de e−tA , de donde se sigue derivando y tomando
el valor en 1 que
B = −A∗ ,
es decir que la ecuación diferencial definida por E es la adjunta —ver
(4.9)—, de la definida por D.

Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que

det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal
 
0 3 1
0
φ = 1 a 10  · φ,
8 0 −a
en el instante t = 2.
 4.6. EDL con coeficientes constantes 243

P
c) La divergencia de un campo D = fi ∂i es
n
X ∂fi
div D = .
i=1
∂x i

Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

“La velocidad de dilatación de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen”.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva volúmenes.

Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si λ es un autovalor de A con autovector aso-

ciado v, entonces
φ(t) = etλ v,
0
es solución de φ = A · φ.

Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A

sea real λ puede ser compleja, por tanto φ es una solución compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.

Nota 4.19 Si J es la matriz canónica de Jordan (ver 5.1 de la pág. 303)

asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P · J · P−1 ,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real Φ de φ0 = A · φ
es −1
Φ(t) = etA = etP·J·P = P · etJ ·P−1 ,
y por tanto también es fundamental —aunque en general compleja—
Ψ(t) = P · etJ .
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas Ji = λi E + D, para
i = 1, . . . , r, de orden mi menor o igual que la multiplicidad de λi , donde
D = (cij ) es de la forma ci,i−1 = 1 y cij = 0 en el resto. Y si mi = 1,
entonces Ji = λi .
Se sigue que etJ es diagonal por cajas
 
1 0 0 ··· 0
 t
 1 0 ··· 0 
t2
tJi tλi tD
e =e e =e  tλi 

2 t 1 · · · 0 

 .. . . .. . .. . . 
. . .. 
 
tmi −1 t2
(mi −1)! · · · 2 t 1,
y como consecuencia se tienen fácilmente los siguientes resultados.
244 Tema 4. Campos tangentes lineales

Proposición 4.20 X es solución de φ0 = A · φ si y sólo si es de la forma

X = PZ con Z de la forma
(m −1
 
etλ1 p1 1 (t)
 .. 

 . 

 etλ1 p0 (t) 
 tλ1 1
 
 e p1 (t) 


Z(t) = 
 .. 
.

 
 tλ (mr −1 
e r pr (t) 
..
 
 
 tλ . 0
 

 e r pr (t) 
etλr pr (t)

donde los pi (t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o

igual que mi − 1.

Proposición 4.21 La matriz fundamental Ψ(t) = P · exp{tJ} = (ψij ) de

φ0 = Aφ, es de la forma

ψij (t) = pij (t) etλk ,

si m0 + · · · + mk−1 < j ≤ m0 + · · · + mk para k = 1, . . . , r, m0 = 0 y

donde los pij son polinomios de grado ≤ mk − 1.

A continuación daremos una importante aplicación de la proposición

(4.20).

Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi-

tiva), entonces para toda solución X de φ0 = Aφ se tiene

lı́m X(t) = 0 ( lı́m k X(t) k= ∞).

t→∞ t→∞

Demostración. Las soluciones de φ0 = Aφ son de la forma X = PZ,

con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible

k P−1 k−1 · k Z(t) k ≤ k X(t) k ≤ k P k · k Z(t) k .

Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces

Z(t) → 0 como consecuencia de (4.20) y de que tk eat → 0, para todo
 4.7. Clasificación de campos lineales 245

k y a < 0. Y si la tienen positiva k Z(t) k→ ∞, cuando t → ∞, porque

eat → ∞ para a > 0.
Recı́procamente se tiene.

Proposición 4.23 Si las soluciones de φ0 = Aφ, satisfacen X(t) → 0

cuando t → ∞, entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda solución X se tiene que k X(t) k→ ∞, cuando t → ∞,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostración. Supongamos que un autovalor de A, λi = a + ib,
es tal que a ≥ 0 (a ≤ 0). Entonces la solución X = PZ de X 0 = AX,
encontrada en (4.20), para pi = 1, pj = 0 si j 6= i, es tal que

k Z(t) k = k eta k ≥ 1 (≤ 1),

para t > 0.

4.7. Clasificación de campos lineales

Definición. Diremos que dos campos lineales D, E ∈ D(E) son equiva-

lentes, si existe una biyección

h : E → E,

que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparamétricos, si

h ◦ Xt = Yt ◦ h.

Diremos que son linealmente, diferenciablemente ó topológicamente

equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal, diferenciable
o topológico.
Consideremos dos campos lineales D, E ∈ D(E), con ecuaciones dife-
renciales asociadas en términos de un sistema de coordenadas lineales
xi
X 0 = AX, Y 0 = BY,
246 Tema 4. Campos tangentes lineales

es decir que para A = (aij ) y B = (bij )

n X n
X ∂
D= [ aij xj ]
i=1 j=1
∂xi
n X n
X ∂
E= [ bij xj ]
i=1 j=1
∂x i

en estos términos se tiene el siguiente resultado.

Proposición 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y sólo

si A y B son semejantes. Además la matriz de semejanza la define h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y sólo si lo son li-
nealmente.
Demostración. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-
lentes si y sólo si h lleva D en E, es decir que para cada x h∗ Dx = Eh(x) .
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h∗ también tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las
de Eh(x) , BHx, tendremos que para cada x ∈ Rn

h∗ (Dx ) = Eh(x) ⇒ HAx = BHx,

lo cual equivale a que HA = BH.

b) Sea h difeomorfismo y consideremos que h∗ en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como Xt (0) = 0, h∗ ◦ Xt∗ = Yt∗ ◦ h∗ , etA es la
matriz asociada a Xt y a Xt∗ y etB la de Yt e Yt∗ , tendremos que

H etA = etB H,

y derivando en 0 obtenemos HA = BH.

La clasificación topológica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al teo-
rema (5.17), pág. 323, donde demostraremos el siguiente resultado.

Proposición 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,

entonces D y E son topológicamente equivalentes si y sólo si el número
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.
 4.8. EDL con coeficientes periódicos 247

4.8. EDL con coeficientes periódicos

Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periódica, es decir

que existe w ∈ R tal que para todo t ∈ R

A(t + w) = A(t).

Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es perió-

dica, se puede poner como el producto de una matriz P de perı́odo w,
con una de la forma etD , con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.

Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A

tal que B = eA .
Demostración. Basta probar que si B = PJP−1 , con J la matriz
canónica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = eA . J es
una matriz diagonal por cajas J1 , . . . , Jr , siendo Ji = λi si λi es de
multiplicidad 1 y en general Ji = λi E + Z, de orden mi menor o igual
que la multiplicidad de λi , donde Z = (zij ) es de la forma zi,i+1 = 1 y
en el resto zij = 0, y siendo los λi los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A1 , . . . , Ar , de tal
forma que eAi = Ji .
Tomamos Ai = log λi , si mi = 1. Y para las Ji de la forma λE + Z =
λ(E + µZ), con µ = 1/λ, basta encontrar Q tal que eQ = E + µZ, pues
en ese caso podemos definir Ai = (log λ)E + Q y habrı́amos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E + µZ).
Por analogı́a con
∞
X xn
(4.11) log(1 + x) = (−1)n+1 ,
n=1
n

definimos
∞ k
X (µZ)n X
Q= (−1)n+1 = an (µZ)n ,
n=1
n n=1

y como la suma es finita, pues por las caracterı́sticas de Z, Zn = 0 para

n ≥ mi tendremos que está bien definida, siendo an = (−1)n+1 /n. Hay
248 Tema 4. Campos tangentes lineales

que demostrar ahora que eQ = E + µZ.

Q2 Qk
eQ = E + Q + + ··· +
2 k!
k k
!
X X X (µZ)n
=E+ an (µZ)n + an1 an2 +
n=1 n=1 n1 +n2 =n
2
k
!
X X (µZ)n
+ ··· + an1 · · · ank
n=1 n1 +···+n =n
n!
k

k
X
=E+ dn (µZ)n ,
n=1

siendo d1 = 1 y di = 0 para i ≥ 2 pues

[log(1 + x)]2
1 + x = elog(1+x) = 1 + [log(1 + x)] + + ···
2
∞
X
=1+ dn xn ,
n=1

como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla

en términos de las potencias de x —ver Apostol p.396—.

Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver Coddington–Levinson, p.107).

Teorema 4.28 Si A tiene perı́odo w y Φ es fundamental, entonces:

i) Ψ(t) = Φ(t + w) es fundamental.
ii) Si X es una solución de (4.6), entonces Y (t) = X(t + w) también.
iii Existe P no singular con perı́odo w y D constante tales que
Φ(t) = P (t) etD .
Demostración. i)
Ψ0 (t) = Φ0 (t + w) = A(t + w)Φ(t + w) = A(t)Ψ(t),
y es fundamental pues det Ψ(t) = det Φ(t + w) 6= 0.
iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
Ψ = ΦQ. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = ewD . Basta
definir
P (t) = Φ(t) e−tD .
 4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 249

Nota 4.29 Para K = R se sigue —ver la nota (4.27)—, que si Φ es

fundamental existe P real de perı́odo 2w y D real constante, tales que
Φ(t) = P(t) etD .

4.9. EDL de orden n con coeficientes cons-

tantes

En esta lección consideraremos la ecuación diferencial

(4.12) f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t),

con los términos a0 , . . . , an−1 constantes.

Observemos que para la matriz y el vector
 
0 1 0 ··· 0  
 0
 0 1 · · · 0 
 0
 0 0 0 · · · 0   .. 
A= . b = .
   
. . . ..
 .. .. .. .. 
 . 

0
 0 0 0 ··· 1  g
−a0 −a1 −a2 · · · −an−1

se tiene que  
ϕ1 (t)
φ(t) =  ... 
 

ϕn (t)
es solución de
φ0 (t) = A · φ(t) + b,
si y sólo si f = ϕ1 es solución de (4.12)

4.9.1. Caso homogéneo.

Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir

(4.13) f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.

250 Tema 4. Campos tangentes lineales

Consideremos el polinomio

p(x) = xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 ,

entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que

p(D)f = f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t),

ahora bien si la descomposición de p en factores primos de C[x] es

p(x) = (x − λ1 )m1 · · · (x − λr )mr ,

con los λi distintos, está demostrado en los cursos de álgebra que

ker[p(D)] = ker[(D − λ1 )m1 ] ⊕ · · · ⊕ ker[(D − λr )mr ],

por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(D−λi )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de

f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.

Por inducción se demuestra fácilmente que

(D − λ)m [eλt h] = eλt Dm h,

por tanto

(D − λ)m f = 0 ⇔ Dm [e−λt f ] = 0 ⇔ f = eλt q(t),

para q polinomio de grado menor que m.

Entonces una base para cada

ker[(D − λi )mi ],

viene dada por

eλi t , t eλi t , . . . , tmi −1 eλi t ,
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es

eλ1 t , t eλ1 t , . . . , tm1 −1 eλ1 t ,

eλ2 t , t eλ2 t , . . . , tm2 −1 eλ2 t ,
(4.14)
···
e λr t
, te λr t
, . . . , tmr −1 eλr t ,
 4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 251

donde
λ1 , λ2 , . . . , λr ,
son las raı́ces de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el número
de funciones, no es ası́ pues si λ es una raı́z de p con parte imaginaria,
su conjugada también es raı́z de p.

Nota 4.30 Observemos que si las raı́ces λi de p son distintas, entonces

toda solución de (4.13) es de la forma

f = c1 etλ1 + · · · + cn etλn .

Ejercicio 4.9.1 Resolver la ecuación

y 00 + by = 0,

para b ∈ R. ¿ Para qué valores de b existe una solución no trivial f satisfaciendo

f (0) = f (L) = 0, con L > 0?

Ejercicio 4.9.2 Resolver la ecuación

y 000 + 3y 00 − 4y 0 = 0,

que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1.

4.9.2. Caso no homogéneo.

Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), toma-
mos las n funciones f1 , . . . , fn de (4.14) y llamando
   
f1 fn
 f10   fn0 
f100 f100
   
φ1 =   , . . . , φn = 
   
.. ..

   
 .   . 
(n−1 (n−1
f1 fn

entonces como para i = 1, . . . , n las fi son independientes, también lo

son las φi , por lo que la matriz con columnas Φ = (φ1 , . . . , φn ) es funda-
mental para φ0 = A · φ.
252 Tema 4. Campos tangentes lineales

En la lección 3 vimos que φ = ΦZ con

 
0
 .. 
Z 0 = Φ−1 · b = Φ−1  . 
 
0
g

es solución de φ0 = Aφ + b, por tanto si

 
z1 (t)
Z(t) =  ... 
 

zn (t)

tendremos que

f (t) = f1 (t)z1 (t) + . . . + fn (t)zn (t),

es solución de (4.12).
Este método general precisa el cálculo de Ψ = Φ−1 e integrar Ψb,
lo cual no es fácil en general. Sin embargo si la función g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del “mismo tipo” que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una solución general f1 del sistema ho-
mogéneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solución cualquiera f2 del no homogéneo (4.12).
Nuestra solución será f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es

g(t) = a sen(kt) + b cos(kt)

es natural buscar f2 entre las funciones del mismo tipo, etc.

Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la solución de la ecuación

y 00 + 3y 0 − 4y = 3x + 2,

que satisface las condiciones y(1) = y 0 (1) = 1.

b) Resolver la ecuación

y 00 − 4y = 2 e3x ,
 4.10. EDL de orden n. Wronskiano 253

que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

c) Resolver la ecuación
y 00 + y = 2 cos (3x),
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

4.10. EDL de orden n. Wronskiano

Dadas a0 , . . . , an : I → K y g : I → K continuas, nos planteamos el

problema de encontrar f : I → K tal que
(4.15) an (t)f (n (t) + · · · + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = g(t).
Si en un subintervalo J de I, an (t) 6= 0, podemos considerar la matriz
A(t) y el vector b(t) definidos de la forma
 
0 1 0 ··· 0
 0
 0 1 ··· 0 

 0 0 0 ··· 0 
A(t) =  ,
 
.. .. .. .. ..

 . . . . . 

 0 0 0 ··· 1 
−a0 /an −a1 /an −a2 /an · · · −an−1 /an

t
b(t) = 0 · · · 0 g/an
y tendremos que si

t
φ(t) = ϕ1 (t) · · · ϕn (t)
es solución de
φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t),
entonces f = ϕ1 es solución de (4.15) y recı́procamente si f es solución
de (4.15), entonces
 
ϕ1 (t)  
 ϕ2 (t)  f (t)
..
φ(t) =  .  = 
   
 ..  . 
f (n−1 (t)
ϕn (t)
254 Tema 4. Campos tangentes lineales

es solución de φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t).

Definición. Llamaremos Wronskiano de

f1 , . . . , fn : I → K,

a la función

···
 
f1 f2 fn
 f10 f20 ··· fn0 
W[f1 , . . . , fn ](t) = det  .. .. ..
 
.. 
 . . . . 
(n−1 (n−1 (n−1
f1 f2 ··· fn

Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuación

diferencial
an (t)f (n (t) + · · · + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = 0,
—que denotaremos Λf = 0—, forman un espacio vectorial de dimensión n.

Ejercicio 4.10.2 Dadas f1 , . . . , fn : I → K, demostrar que son equivalentes:

a) Las fi son una base de soluciones de Λf = 0.
b) Las
f1 fn
   
0 0
 f1   fn 
φ1 =  ..  , . . . , φn =  .. 
   
 .   . 
(n−1 (n−1
f1 fn
son una base de soluciones de φ0 = Aφ.
c) Λfi = 0 y W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0 para algún t ∈ I.

Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuación diferencial

x3 y 000 − x2 y 00 + 2xy 0 − 2y = 0.

a) Demuestra que f = x, g = x log x y h = x2 son soluciones en x > 0,

independientes.
b) Encuentra la solución que satisface las condiciones y(1) = 3, y 0 (1) = 2,
y 00 (1) = 1.

Nota 4.31 Por otra parte dadas

f1 , . . . , fn : I → K,
 4.10. EDL de orden n. Wronskiano 255

con derivadas continuas hasta el orden n, verificando

W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0,
en I, existe una única ecuación lineal (4.15), con an = 1,
W[f, f1 , . . . , fn ](t)
(−1)n = 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)
que tiene a las fi por solución.

4.10.1. Ecuación de Euler.

La ecuación diferencial de Euler es
a0 xn y (n + a1 xn−1 y (n−1 + · · · + an−1 xy 0 + an y = F (x),
La cual puede ser reducida —en x > 0—, a una lineal con coeficientes
constantes, haciendo el cambio
x = et ,
pues se demuestra fácilmente que
dx dy (j−1
= x, = y (j x,
dt dt
ası́ como
dy dy dx
= = y 0 x,
dt dx dt
d2 y dy 0
= x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
dt2 dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
y por inducción se tiene que para cada m ∈ N existen n1 , . . . , nm ∈ N
tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm−1 y (m−1 xm−1 + · · · + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones
x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0,
(2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1.
256 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.11. EDL de orden 2

Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuación diferencial

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.

a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la función Wronskiano

W(x) = W[f, g](x) = f g 0 − gf 0 ,

satisface la ecuación
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) · e− a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solución suya —que no se anula en un subin-
tervalo J de I—, podemos encontrar otra solución g de la ecuación en J,
resolviendo la ecuación diferencial lineal de primer orden
Rx
0 f 0 (x) e− a p(t)dt
g (x) = g(x) + W(a) · .
f (x) f (x)

Resolver esta ecuación y dar la expresión general de las soluciones de la

ecuación inicial.

Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuación diferencial

x2 y 00 + xy 0 − y = 0,

demostrar que f (x) = x es una solución, encontrar otra solución g indepen-

diente de f y la solución general.

Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.

 4.11. EDL de orden 2 257

Teorema de comparación de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no tri-

viales respectivamente de

y 00 + p(x)y = 0 , y 00 + q(x)y = 0,

donde p(x) ≥ q(x), entonces:

a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un múltiplo constante de g.
b) Si q ≤ 0, entonces ninguna solución g de la segunda ecuación
puede tener mas de un cero.

Demostración. a) Sea g(x1 ) = g(x2 ) = 0 y supongamos que f y g

son positivas en (x1 , x2 ) —si no es ası́ las cambiamos de signo, pues −f
y −g también son solución—, entonces

W[f, g](x1 ) = f (x1 )g 0 (x1 ) ≥ 0, W[f, g](x2 ) = f (x2 )g 0 (x2 ) ≤ 0,

pero esto es contradictorio con la hipótesis, ya que

W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) − g(x)f 00 (x) = (p(x) − q(x))g(x)f (x) ≥ 0,

en (x1 , x2 ), a menos que en este intervalo p = q y

W[f, g](x) = 0,

lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuación y son

dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solución de la
primera ecuación.
Definición. Diremos que las funciones r, p y q definen una ecuación
diferencial

(4.16) r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier función
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuación diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuación la que es exacta o admite un factor integrante.
258 Tema 4. Campos tangentes lineales

Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para

(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecua-
ción lineal de primer orden

a(x)f 0 + b(x)f = cte,

por otra parte (4.16) es exacta si y sólo si

rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 = af 00 + (a0 + b)f 0 + b0 f

⇔ r = a, p = a0 + b, q = b0
⇔ r00 − p0 + q = 0,

de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y sólo si

(vr)00 − (vp)0 + (vq) = 0 ⇔

(4.17) 00 0 0 00 0
rv + (2r − p)v + (r − p + q)v = 0,

ecuación a la que llamaremos adjunta de (4.16). Obsérvese que una ecua-

ción y la adjunta de su adjunta coinciden.

Ası́ vemos que si encontramos una solución v de (4.17) podemos

encontrar una solución de

r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x),

procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que

vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 ,

y después resolvemos la ecuación lineal

Z x
a(x)y 0 + b(x)y = v(t)g(t)dt + A,
x0

para cada constante A.

4.11.1. Ecuación de Riccati.

La ecuación diferencial de Riccati es

(4.18) y 0 + R(x)y 2 + P (x)y + Q(x) = 0.

 4.11. EDL de orden 2 259

Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales

y 0 (x) = a1 (x)y + b1 (x)z,

z 0 (x) = a2 (x)y + b2 (x)z,

correspondiente al campo tangente

∂ ∂ ∂
D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
∂x ∂y ∂z

el cual es invariante por el campo

∂ ∂
y +z ,
∂y ∂z

y por tanto se simplifica en el sistema de coordenadas

(x, u = z/y, v = log y)

∂ ∂ ∂
D= + (a1 + b1 u) − (−b2 u2 + (b1 − a2 )u + a1 ) ,
∂x ∂v ∂u
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor-
ma en el sistema formado por

v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = −b2 u2 + (b1 − a2 )u + a1 ,

si ahora encontramos una solución u de la segunda, que es de Riccati,

entonces podemos resolver la primera con una simple integración y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuación lineal inicial, pues su solución
serı́a
y(x) = ev(x) , z(x) = u(x) ev(x) .

Ejercicio 4.11.4 Resolver la Ecuación de Riccati con coeficientes constantes

y 0 = ay 2 + by + c.

Ejercicio 4.11.5 Consideremos la ecuación de Riccati (4.18). Demuéstrese que:

a) Si y1 es una solución, entonces y es cualquier otra solución si y sólo si
y − y1 = 1/u donde u es solución de la ecuación diferencial lineal

u0 = (2Ry1 + P )u + R.
260 Tema 4. Campos tangentes lineales

b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra solución y satisface,

para una constante c
y − y2 R
= e R(y1 −y2 ) ·c.
y − y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra solución y está de-
finida para cada constante k por
y − y2 y3 − y1
· = k.
y − y1 y3 − y2

Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuación de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Además el grupo uniparamétrico τt asociado al campo
∂ ∂
D= − (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,
∂x ∂y
que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 —pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p ∈ R2 , 1 = Dx[τp (t)] = (x ◦ τp )0 (t) y por
tanto x[τt (p)] = t + x0 , para x0 = x(p)— define una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las gráficas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuación de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solución de la
ecuación de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que

τt [x0 , y(x0 )] = τp (t) = (t + x0 , y(t + x0 )).

Por último vamos a dar la caracterización de la ecuación de Riccati

en términos de su campo tangente asociado
∂ ∂
D= + (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) .
∂x ∂y

Es el único campo en D(I ×R) que verifica las siguientes propiedades:

a) Dx = 1 para x : I × R → I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polinómicas en fibras de x en funciones polinó-
micas en fibras de x, es decir conserva las funciones de la forma

fn (x)y n + · · · + f1 (x)y + f0 (x),

 4.12. Otros métodos para resolver EDL 261

donde las fi son funciones arbitrarias de x.

c) D se extiende a un campo tangente de D(I × P1 ), donde P1 es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R ∪ {∞} ).
Sea
∂ ∂
D= + [fn (x)y n + · · · + f1 (x)y + f0 (x)] ,
∂x ∂y
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada
z en P1 − {0}, que coincide con z = 1/y en el abierto

P1 − {0, ∞} = R − {0}.

Entonces Dz está definida en (x, ∞) y podemos calcularla pues en

I × (P1 − {0, ∞})
 
1 Dy
Dz = D =− 2
y y
fn (x)y n + · · · + f1 (x)y + f0 (x)
=−
y2
fn (x) f3 (x)
= − n−2 − · · · − − f2 (x) − f1 (x)z − f0 (x)z 2 ,
z z
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ∞), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y sólo si

f3 = · · · = fn = 0.

4.12. Otros métodos para resolver EDL

4.12.1. Método de las potencias.

Dada una ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes po-
linomios o funciones analı́ticas

an (x)f (n + · · · + a1 (x)f 0 + a0 (x)f = g(x),

262 Tema 4. Campos tangentes lineales

donde g es polinómica o analı́tica, buscamos una posible solución analı́ti-

ca en un cierto intervalo que contiene al origen
∞
X
f (x) = cn xn
n=0
X∞
f 0 (x) = ncn xn−1 ,
n=1
X∞
f 00 (x) = n(n − 1)cn xn−2 , . . .
n=2

y se sigue que de ser f solución, sus coeficientes quedarı́an determinados

al igualar los coeficientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuación.

Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si-

guientes ecuaciones diferenciales:

y 00 + xy 0 = −y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 − 4y = 0.

4.12.2. Método de Frobenius de las potencias.

Hay ecuaciones como
2 0
y 00 + y − y = 0,
x
que no se pueden resolver por el método anterior, pues sus coeficientes
no son funciones analı́ticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la solución
ex 1 x2 x3
= (1 + x + + + · · · ),
x x 2! 3!
esto nos sugiere, y en esto consiste el método de Frobenius, que tra-
temos de buscar soluciones de la forma
∞
X ∞
X
f (x) = xr cn xn = cn xn+r ,
n=0 n=0

con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213

del Derrick–Grossman.
 4.12. Otros métodos para resolver EDL 263

4.12.3. Método de la transformada de Laplace.

Definición. Llamamos transformada de Laplace de una función f con-
tinua de variable real a la función de variable compleja
Z ∞
L(f )(z) = e−tz f (t)dt.
0

Se demuestra que si existen c, a ≥ 0 tales que, |f (t)| < c eat , para

t ≥ 0, entonces L(f ) existe para todo z ∈ C, con Re z > a. Además en
este caso recuperamos la función f mediante la Fórmula de inversión,
para F = L(f )
Z ∞
1
f (t) = F (u + iv) e(u+iv)t dv,
2πi −∞
siendo u > a arbitrario. (Ver Kolmogorov–Fomin, p.492 ó Apostol,
p.476).
Las propiedades más importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:

L(af + bg) = aL(f ) + bL(g),

y que transforma la derivación en una relación algebraica, es decir inte-

grando por partes
Z ∞
L(f 0 )(z) = e−tz f 0 (t)dt
0

(4.19) = zL(f )(z) − f (0),

L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) − f 0 (0)
= z 2 L(f )(z) − zf (0) − f 0 (0).
y por inducción

L(f (n )(z) = z n L(f )(z) − z n−1 f (0) − · · · − zf (n−2 (0) − f (n−1 (0).

Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver

ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coeficientes constantes,

an f (n + · · · + a1 f 0 + a0 f = g,

pues aplicando la transformada a ambos miembros,

an L(f (n ) + · · · + a1 L(f 0 ) + a0 L(f ) = L(g),

264 Tema 4. Campos tangentes lineales

se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado ≤ n − 1, donde

p(z) = an z n + · · · + a1 z + a0 ,

tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),
por tanto basta con buscar la función f cuya transformada es
L(g) − q
(4.20) L(f ) = .
p
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
cálculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonométricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresión (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al Derrick–Grossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.

Ejercicio 4.12.2 Resolver la ecuación diferencial

y 00 − 4y = 0,

con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el método de la trans-

formada de Laplace.

4.13. La Ecuación de Bessel

La Ecuación de Bessel de orden p es

(4.21) x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 − p2 )y(x) = 0.

Vamos a utilizar el Método de Frobenius para resolverla.

Supongamos que hay una solución del tipo
∞
X ∞
X
r n
y(x) = x cn x = cn xr+n ,
n=0 n=0
 4.13. La Ecuación de Bessel 265

entonces como
∞
X
y 0 (x) = (r + n)cn xr+n−1 ,
n=0
X∞
y 00 (x) = (r + n)(r + n − 1)cn xr+n−2 ,
n=0

tendremos que sustituyendo en la ecuación y definiendo c−2 = c−1 = 0

∞
X ∞
X
(r + n)(r + n − 1)cn xr+n + (r + n)cn xr+n +
n=0 n=0
∞
X ∞
X
+ cn xr+n+2 − p2 cn xr+n =
n=0 n=0
∞
X
= [(r + n)(r + n − 1)cn + (r + n)cn + cn−2 − p2 cn ]xr+n = 0,
n=0

lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .

(r + n)2 cn + cn−2 − p2 cn = 0,

y para n = 0
(r2 − p2 )c0 = −c−2 = 0,
por tanto r = ±p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que

(r2 + 2rn + n2 )cn + cn−2 = p2 cn ⇒

n(2p + n)cn = −cn−2 ⇒
−cn−2
cn = ,
n(2p + n)
de donde, al ser c−1 = 0, se sigue que todos los coeficientes impares son
nulos y los coeficientes pares
n
−c2n−2 Y
c2n = = k2n c2(n−1) = k2i c0 ,
2n(2p + 2n) i=1

para
(−1) (−1)
k2i = = ,
2i(2p + 2i) 4i(p + i)
266 Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto
n
Y (−1)n
c2n = k2i c0 = c0 .
i=1
4n n!(p + 1) · · · (p + n)

1
Ahora introduciendo la función Factorial
Z
Π : (−1, ∞) → R, Π(t) = e−x xt dm,
(0,∞)

√
que es de clase infinito y verifica: Π(0) = 1, Π(−1/2) = π y que
Π(t) = t · Π(t − 1) para t > −1; por tanto Π(n) = n!, para n ∈ N (ver
Apuntes de Teorı́a de la medida.), tenemos que

(−1)n Π(p)
c2n = c0 ,
4n n!Π(p + n)

y nuestra función es
∞ ∞
X X (−1)n Π(p) p+2n
y(x) = c2n xp+2n = c0 x ,
n=0 n=0
4n n!Π(p + n)

y para el caso en que p = m ∈ N y tomando c0 = 1/2m m!, tenemos la

Función de Bessel de orden p = m
∞
1 X (−1)n m!
Jm (x) = xm+2n
2m m! n=0 22n n!(m + n)!
∞
 x m X (−1)n  x 2n
= ,
2 n=0
n!(m + n)! 2

que están definidas para todo x ∈ R, como se puede demostrar utilizando

el criterio del cociente.
1 Parece ser (ver Ivorra, pág.283) que el descubridor de esta función fue Euler,

siendo de Gauss la notación Π para ella y que es de Legendre la función Gamma,

Γ(t) = Π(t − 1),
Z
Γ : (0, ∞) → (0, ∞), Γ(t) = e−x xt−1 dm,
(0,∞)

que es la mas habitual.

 4.13. La Ecuación de Bessel 267

1
J0
J1
J2
0.5 J3

- 10 -5 5 10

- 0.5

Figura 4.1. Algunas funciones de Bessel.

Las funciones de Bessel verifican la siguiente fórmula de recursión

xJn+1 = 2nJn − xJn−1 ,

y las siguientes igualdades

(xn Jn )0 = xn Jn−1 ,
(x−n Jn )0 = −x−n Jn+1 .
√
Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solución de la ecua-
ción de Bessel (4.21) si y sólo si u es solución de
1 − 4p2
 
y 00 (x) + 1 + y(x) = 0,
4x2
y comparándola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de compa-
ración de Sturm (4.32), pág. 257, que en el caso
1 1 1 − 4p2
< p ó p < − ⇔ 1+ < 1,
2 2 4x2
las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + α) —que son las soluciones
de y 00 + y = 0—, tienen una raı́z entre cada dos raı́ces de u —y por tanto
de la función Jp —, esto implica que en cada intervalo de longitud π, Jp
tiene a lo sumo una raı́z.
Por otra parte para
1 1 1 − 4p2
− <p< ⇔ 1+ > 1,
2 2 4x2
y el Teorema de comparación nos asegura que Jp tiene una raı́z entre
cada dos raı́ces de las funciones A sen x + B cos x = A0 cos(α + x), es
decir en cada intervalo de longitud π.
268 Tema 4. Campos tangentes lineales

Por último
1 1 − 4p2
⇔ 1+
p= = 1,
2 4x2
y se tiene que J1/2 (x) = A sen x + B cos x, por lo que tiene las raı́ces a
distancia exactamente π. Ahora como J00 = −J1 , tendremos que J0 tiene
una colección numerable de raı́ces, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raı́z en cada intervalo de longitud π. Denotaremos las raı́ces
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por αn , pues al ser J0 par,
las negativas son −αn .
Esto a su vez implica que J1 = −J00 también tiene una colección
numerable de raı́ces, pues J00 se anula en cada intervalo (αn , αn+1 ). Y
con la fórmula de recursión se demuestra que todas las Jn tienen una
colección numerable de raı́ces.
Consideremos para cada n la función
yn (x) = J0 (αn x),
la cual es solución de la ecuación
1 0
y 00 + y + αn2 y = 0,
x
y son ortogonales para el producto interior
Z 1
< f, g >= xf gdx,
0

pues, para n 6= m, yn e ym satisfacen

Z 1 Z 1 Z 1
2 2 2
(αn − αm ) xyn ym dx = − xyn αm ym dx + xαn2 yn ym dx =
0 0 0
Z 1 Z 1
00 0
= yn (xym + ym ) dx − (xyn00 + yn0 )ym dx
0 0
Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx − (xyn0 )0 ym dx
0 0
Z 1 Z 1 Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx + yn0 xym
0
dx − xyn0 ym
0
dx − (xyn0 )0 ym dx =
0 0 0 0
Z 1 Z 1
0
= (xym yn )0 dx − (xyn0 ym )0 dx = ym
0
(1)yn (1) − yn0 (1)ym (1) = 0,
0 0

para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado

al libro de Watson.
 4.14. La Ecuación de Legendre. 269

4.14. La Ecuación de Legendre.

La Ecuación de Legendre de parámetro λ es

(4.22) (1 − x2 )y 00 − 2xy 0 + λy = 0,

sale de forma natural en el estudio del problema de Dirichlet en la esfera

(ver pág. 864).
Si buscamos una solución de esta ecuación por el método de las po-
tencias tendremos
∞
X
y(x) = cn x n ,
n=0
X∞ ∞
X
y 0 (x) = cn nxn−1 , −2xy 0 (x) = − 2cn nxn ,
n=0 n=0
X∞ ∞
X
y 00 (x) = cn n(n − 1)xn−2 , −x2 y 00 (x) = − cn n(n − 1)xn ,
n=0 n=0

y al sustituir en la ecuación e igualar a 0, tendremos que los coeficientes

de la serie son todos nulos, es decir

λcn − 2ncn + (n + 2)(n + 1)cn+2 − n(n − 1)cn = 0,

y de aquı́ obtenemos la fórmula de recurrencia

n(n + 1) − λ
cn+2 = cn ,
(n + 1)(n + 2)
de la que obtenemos todos los términos pares a partir de un c0 y todos
los términos impares, a partir de un c1 .
Observamos que si
λ = n(n + 1),
para n ∈ N entonces existe un polinomio solución de grado n. Si n es par
tomamos c1 = 0, por lo que los únicos ci no nulos son los pares hasta n
(que dependen de c0 ) y si n es impar tomamos c0 = 0 y tendremos que
los únicos ci no nulos son los impares hasta el n (que dependen de c1 ).
Llamamos Polinomio de Legendre de orden n, que denotamos con Pn ,
270 Tema 4. Campos tangentes lineales

al único que satisface Pn (1) = 1 —recordemos que x = 1 corresponde a

θ = 0—.
Si por el contrario λ no es de esa forma, todos los coeficientes pares
son no nulos a menos que c0 = 0 y los coeficientes impares también son
no nulos a menos que c1 = 0. En cuyo caso la serie converge para |x| < 1,
para lo cual basta aplicar por separado el criterio del cociente a las series
formadas por los términos impares y por los pares. En cualquier caso las
series no convergen en x = 1. Por tanto sólo nos interesa el valor de
λ = n(n + 1) para el que la ecuación de Legendre correspondiente
tiene solución Pn .
Estos polinomios Pn tienen las siguientes propiedades:
Fórmula de recurrencia.
2n + 1 n
Pn+1 (x) = xPn (x) − Pn−1 (x),
n+1 n+1
Fórmula de Rodrigues.
1 dn 2
Pn (x) = (x − 1)n ,
2n n! dxn
y además son ortogonales para el producto interior de L2 [−1, 1], es decir
Z 1 (
0, para n 6= m
Pn · Pm = Pn (x)Pm (x)dx = 2
−1 2n+1 , para n = m.

(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las página 243 y

493 del libro de Derrick–Grossman). La ortogonalidad se sigue fácil-
mente considerando que son solución, para λn = n(n + 1), de la ecuación
de Legendre (4.22) (1 − x2 )Pn00 − 2xPn0 = −λn Pn y desarrollando
Z Z
00 0
(λn − λm ) Pn Pm = [(1 − x2 )Pm − 2xPm ]Pn − [(1 − x2 )Pn00 − 2xPn0 ]Pm
Z 1
0
= [(1 − x2 )(Pm Pn − Pm Pn0 )]0 = 0.
−1

Ahora sabiendo que son ortogonales, que P0 = 1 y utilizando la fórmula

de recurrencia
2 2n + 1 n
Pn+1 = xPn Pn+1 − Pn−1 Pn+1 ,
n+1 n+1
2n + 2 n+1 2
Pn+2 Pn = xPn+1 Pn − P (x),
n+2 n+2 n
 4.14. La Ecuación de Legendre. 271

se tiene por inducción que su norma al cuadrado es 2/2n + 1.

Observemos que estos polinomios se pueden definir recurrentemente
del siguiente modo, Pn es el único polinomio de grado n, por tanto que
está en En =< 1, x, x2 , . . . , xn >, que tiene la misma L2 –norma y el
mismo valor en 1 que el polinomio mónico xn , (Pn (1) = 1n = 1), y es
ortogonal al espacio En−1 , generado por los polinomios anteriores

< 1, x, x2 , . . . , xn−1 >=< 1, P1 , · · · , Pn−1 > .

Las series de Fourier–Legendre, es decir del tipo

∞
X
an Pn (x),
n=0

son muy importantes para aproximaciones numéricas, pues en primer

lugar si h = Qn es un polinomio de grado ≤ n, se expresa de forma
única como
Xn
Qn = am Pm (x),
m=0

donde dadas las propiedades de ortogonalidad de los Pm , los coeficientes

son necesariamente
Qn · Pm
am = ,
Pm · Pm
y si h es una función de L2 (en particular si es continua) y elegimos los
coeficientes
h · Pm
bm = ,
Pm · Pm
que llamamos coeficientes de Fourier–Legendre relativos a h, tendre-
mos que para cada n el polinomio
n
X
pn (x) = bm Pm (x),
m=0

es de grado n y h − pn es ortogonal al espacio En generado por los

polinomios de grado ≤ n, pues

(h − pn ) · Pi = h · Pi − pn · Pi = h · Pi − bi Pi · Pi = 0,

y por lo tanto pn es la aproximación óptima (por mı́nimos cuadrados)

de h entre los polinomios p ∈ En , de grado ≤ n, pues por lo anterior
272 Tema 4. Campos tangentes lineales

(h − pn ) · p = 0, por lo tanto h · p = pn · p y
(h − p) · (h − p) = h · h − 2h · p + p · p
= h · h − 2pn · p + p · p
= h · h − pn · pn + (p − pn ) · (p − pn ),
y la expresión alcanza el valor mı́nimo cuando p = pn .

4.15. La Ecuación de Laguerre.

La Ecuación de Laguerre de orden p es

xy 00 + (1 − x)y 0 + py = 0.
Para resolverla aplicamos el método de las potencias
∞
X
y(x) = cn xn ,
n=0
X∞ ∞
X ∞
X
y 0 (x) = cn nxn−1 , (1 − x)y 0 (x) = cn nxn−1 − cn nxn ,
n=1 n=1 n=1
X∞ ∞
X
y 00 (x) = cn n(n − 1)xn−2 , xy 00 (x) = cn n(n − 1)xn−1 ,
n=2 n=2

de donde se sigue que

∞
X
c1 + pc0 + (cn+1 (n + 1)n + cn+1 (n + 1) − cn n + pcn ) xn = 0,
n=1

por lo tanto c1 + pc0 = 0 y cn+1 (n + 1)2 = cn (n − p), es decir

n−p
c1 = −pc0 , cn+1 = cn ,
(n + 1)2
y si p no es natural todos los
Qm−1
(p − i)
cm = c0 (−1)m i=0
,
(m!)2
 4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 273

son no nulos, sin embargo si p = n es natural, cm = 0 para m > n y la

solución es un polinomio de grado n.
Llamamos polinomios de Laguerre a los correspondientes tomando
c0 = 1
n n  
X (−1)m n! m
X n (−x)m
Ln (x) = 2
x = ,
m=0
(n − m)!(m!) m=0
m m!

los cuales son ortogonales para el producto interior

Z ∞
< f, g >= f (x)g(x) e−x dx,
0

pues se tiene que xL00n + (1 − x)L0n + nLn = 0 y para n 6= m

Z ∞
(n − m) < Ln , Lm >= (n − m) Ln Lm e−x dx
0
Z ∞
= e−x [x(L00m Ln − L00n Lm ) + (1 − x)(L0m Ln − L0n Lm )]
0
Z ∞
= [x e−x (L0m Ln − L0n Lm )]0 dx = 0.
0

4.16. Algunas EDL de la Fı́sica

En esta lección proponemos algunos problemas extraı́dos del mun-

do cotidiano, que se plantean en términos de ecuaciones diferenciales
lineales. Para ello usaremos los conceptos que habitualmente aparecen
en los libros elementales de fı́sica, y los aplicaremos para resolver pro-
blemas “reales”. En particular estudiaremos problemas relacionados con
la electricidad, y es por ello que hacemos una breve introducción sobre
los fenómenos eléctricos antes de meternos en el problema de los circui-
tos eléctricos. Volveremos sobre el tema de la electricidad en la lección
10.3.2, pág. 817 y siguientes en las que estudiaremos la Electrostática, en
el contexto de la Ecuación de LaPlace y en el Tema 12, sobre Electro-
magnetismo, pág. 977, en el contexto de la Ecuación de ondas.
274 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.16.1. Problemas de mezclas.

Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre
100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuación:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi-
nuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos también regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envı́an a un embalse.
Si llamamos x1 (t), x2 (t) y x3 (t) respectivamente, a la cantidad de sal
que hay en A, en B y en el embalse en el instante t, entonces se tiene el
sistema
2x2 (t) − 8x1 (t) 8x1 (t) − 8x2 (t) 6x2 (t)
x01 (t) = , x02 (t) = , x03 (t) = ,
100 100 100
lo cual se sigue considerando que la cantidad de sal en el instante t + ,
para un  > 0 pequeño, en cualquiera de los tres lugares es la que habı́a
en el instante t más la que entró durante el tiempo  y menos la que
salió durante ese tiempo y se hace tender  → 0.

4.16.2. Problemas de muelles.

Consideremos una masa m unida a un muelle que se resiste tanto al
estiramiento como a la compresión, sobre una superficie horizontal que no
produce fricción en la masa cuando esta se desliza por ella y supongamos
que la masa se mueve en los dos sentidos de una única dirección sobre
un eje —que llamaremos x— y que en la posición de equilibrio la masa
está en la posición x = 0. Denotaremos con x(t) la posición de la masa
sobre este eje, en el instante t.

Figura 4.2. Muelle

De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan-

cia x de su posición de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe
 4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 275

una constante k > 0, tal que

Fr = −kx.

Si suponemos que la masa está sujeta a un amortiguador, el cual pro-

duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa actúa también una fuerza

Fa = −cx0 .

Y si además tenemos un fuerza externa F que actúa sobre la masa

tendremos que la fuerza total que actúa sobre ella es

F + Fr + Fa ,

y que si denotamos con x(t) la posición de la masa en el eje x, en el

instante t, tendremos por la Ley de Newton que

mx00 = F + Fr + Fa ,

es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situación aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habrı́a que considerar también
otra fuerza, la de gravedad y la ecuación serı́a

mx00 + cx0 + kx − mg = F.

Ahora bien el muelle se estirará una cantidad s > 0 por la acción

de la gravedad sobre la masa y como en esa posición el muelle está en
equilibrio se sigue que
mg = −Fr = ks,
y por tanto para x = s + f , se tiene que f es solución de

mx00 + cx0 + kx = F.

Observemos que además f = 0 sigue siendo la posición de equilibrio de

la masa.
a) Movimiento libre sin amortiguación. Es el caso en que

m, k > 0, y c = F = 0,
276 Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto x satisface la ecuación

r
00 k
x + ω02 x = 0, para ω0 = ,
m
en cuyo caso las soluciones son de la forma

x(t) = A · cos[ω0 t] + B sen[ω0 t],

y tomando α ∈ [0, 2π) tal que

A A −B
cos(α) = √ = , sen(α) = ,
A2 +B 2 C C

entonces

x(t) = C[cos(α) cos(ω0 t) − sen(α) sen(ω0 t)]

= C · cos(ω0 t + α),

el cual es un movimiento periódico, con

2π ω0
amplitud = C, periodo = , frecuencia = .
ω0 2π

b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a

m, c, k > 0 y F = 0, es decir mx00 + cx0 + kx = 0.

En este caso tenemos que las raı́ces de

mλ2 + cλ + k = 0 ⇔ λ2 + 2pλ + ω02 = 0,

para p = c/2m son

q q
λ1 = −p + p2 − ω02 , λ2 = −p − p2 − ω02 ,

y las soluciones dependen del signo de

c2 k c2 − 4km
p2 − ω02 = − = ,
4m2 m 4m2
es decir de c2 − 4km:
 4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 277

Si c2 > 4km, es decir p > ω0 , λ1 y λ2 son reales distintas y negativas,

por tanto la solución es de la forma

x(t) = Aeλ1 t + Beλ2 t ,

para la que x(t) → 0 cuando t → ∞, presentando a lo sumo una oscila-

ción.
Si c2 = 4km es decir, p = ω0 , λ1 = λ2 = −p y las soluciones son

x(t) = (A + Bt)e−pt ,

que como antes tiende a la posición de equilibrio cuando t → ∞ con a

lo sumo una oscilación.
Si c2 < 4km es decir, p < ω0 , λ1 y λ2 son complejas conjugadas
q
λ1 = −p + iω1 , λ2 = −p − iω1 , para ω1 = ω02 − p2 ,

y las soluciones son

x(t) = A Re (etλ1 ) + B Im (etλ1 ),

= e−pt [A cos(tω1 ) + B sen(tω1 )],
= C e−pt cos(tω1 + α),
√
para A, B ∈ R, C = A2 + B 2 , α ∈ [0, 2π) y

−B A
sen α = , cos α = ,
C C
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periódico tiene
frecuencia —número de oscilaciones por segundo—, que vale
p
ω1 ω02 − (c/2m)2
= ,
2π 2π
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador
ω0 /2π y tiende a la posición de equilibrio cuando t → ∞.

c) Movimiento forzado sin amortiguación. Es el correspondiente a

m, k > 0, F 6= 0, c = 0.
278 Tema 4. Campos tangentes lineales

Nosotros estudiaremos el caso particular en que

F (t) = F0 cos(ωt),

por tanto nuestra ecuación es de la forma

mx00 + kx = F0 cos(ωt),

cuyas soluciones son suma de una solución particular de esta ecuación y

una de la ecuación homogénea, que ya sabemos es de la forma

y(t) = A · cos(ω0 t) + B · sen(ω0 t) = C · cos(ω0 t + α),

para r
k
ω0 = .
m
Para encontrar una solución particular distinguiremos dos casos:

c.1: Que ω 6= ω0 . Buscamos a ∈ R, para el que

z(t) = a · cos(ωt),

sea solución de nuestra ecuación. Entonces

z 0 = −a · ω sen(ωt),
z 00 = −a · ω 2 cos(ωt),

por tanto
−maω 2 cos(ωt) + ka cos(ωt) = F0 cos(ωt),
por lo tanto
F0 F0
−maω 2 + ka = F0 ⇒ a = a(ω) = 2
= 2 ,
k − mω m(ω0 − ω 2 )
y nuestra solución general es

x(t) = y(t) + z(t),

= A · cos(ω0 t) + B · sen(ω0 t) + a(ω) · cos(ωt),
= C · cos(ω0 t + α) + a(ω) · cos(ωt).

Antes de analizar el otro caso abrimos un paréntesis para comentar

dos curiosos fenómenos.
 4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 279

El fenómeno de la pulsación. Consideremos la solución particular x(0) =

2a(ω), x0 (0) = 0. En este caso tenemos que A = a(ω) y B = 0 y aplicando
que
2 cos β cos γ = cos(β − γ) + cos(β + γ),

la solución es

x(t) = a(ω)[cos(ωt) + cos(ω0 t)],

(ω0 − ω)t (ω0 + ω)t
= 2a(ω) cos · cos ,
2 2
(ω0 + ω)t
= A(t) cos ,
2
2F0 (ω0 − ω)t
donde A(t) = cos ,
m(ω02 − ω 2 ) 2

y si ω0 ' ω y por tanto ω0 − ω es pequeño en comparación con ω0 + ω,

tendremos que en x(t), A(t) varı́a lentamente en comparación con

(ω0 + ω)t
cos ,
2
que varı́a rápidamente. Una oscilación como esta con una amplitud pe-
riódica que varı́a lentamente, presenta el fenómeno de la pulsación, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de
ω0 − ω
.
2π

Figura 4.3. Pulsación

Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un oı́do, produce en el

tı́mpano una variación de la presión del aire. Si

y1 (t) = A · cos(ω1 t) , y2 (t) = A · cos(ω2 t),

280 Tema 4. Campos tangentes lineales

son las contribuciones respectivas a la presión que se produce en el

tı́mpano por dos diapasones, entonces la presión total que el tı́mpano
recibe viene dada por la superposición de ambas

y(t) = y1 (t) + y2 (t) = A · [cos(ω1 t) + cos(ω2 t)].

Si las frecuencias f1 = ω1 /2π y f2 = ω2 /2π de los diapasones difieren

en mas de un 6 % de su valor promedio, entonces el oı́do distingue las
dos notas con una pequeña diferencia de tono y “prefiere” la ecuación
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas pequeña, entonces el oı́do no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f1 +f2 )/2 cuya amplitud varı́a, no distinguiendo valores positivos de ne-
gativos en y(t) (los fı́sicos dicen que el oı́do actúa como un detector de ley
cuadrática), aunque oye cómo el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (ω1 − ω2 )/2π, llamada la frecuencia
de pulsación. En este caso el oı́do “prefiere” la ecuación (aunque sea la
misma)  
(ω1 − ω2 )t (ω1 + ω2 )t
y(t) = 2A cos · cos .
2 2
Remitimos al lector interesado en esto a la página 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. [Link].

El fenómeno de la resonancia. Nuestra solución general es para ω 6= ω0

x(t) = y(t) + z(t) = C · cos(ω0 t + α) + a(ω) · cos(ωt),

para la cual se tiene otro curioso fenómeno. Cuanto mas próxima sea
la frecuencia de la fuerza externa a la frecuencia natural del muelle, es
decir ω de ω0 , mayores serán las oscilaciones de nuestra solución, pues
estarán dominadas por a(ω) que se aproxima a ∞. En el caso en que
ω = ω0 , decimos que la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuación analizamos este caso.

Figura 4.4. Resonancia

 4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 281

c.2: Que ω = ω0 . En este caso nuestra ecuación es

F0
x00 + ω02 x = cos(ω0 t),
m
y para encontrar una solución particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(ω0 t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(ω0 t) y hay solución para
a = F0 /2mω0 , por lo que las soluciones son de la forma
F0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(ω0 t + α) + t sen(ω0 t),
2mω0
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaivén que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. También es el caso de un
niño que está columpiándose y se ayuda a sı́ mismo —u otro le empuja—
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujón debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el niño sentado).
En la práctica cualquier sistema mecánico con poca amortiguación
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas están en reso-
nancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tenı́a la frecuencia natu-
ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entró en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta razón una de las cosas mas importantes en el diseño de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam-
biarlas en función del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difı́cil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguación. Corresponde a
m, k, c > 0, F 6= 0,
nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(ωt) por
tanto nuestra ecuación es de la forma
mx00 + cx0 + kx = F0 cos(ωt),
282 Tema 4. Campos tangentes lineales

la cual tiene una solución general x = y + z, donde y es la solución

general de la homogénea,√que hemos estudiado en b), y que dependı́a
de la relación entre c y 4km. En cualquier caso y(t) → 0, cuando
t → ∞ y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del
de la solución particular z. Busquemos entonces esta solución particular
intentándolo con
z(t) = A cos(ωt) + B sen(ωt),
haciendo cuentas vemos que la solución es de la forma

ω02 F0
z(t) = p 2 cos(ωt + α),
k (ω0 − ω 2 )2 + 4p2 ω 2

por tanto si nuestro muelle tiene amortiguación c > 0, las oscilaciones

están acotadas por

ω02 F0
g(ω) = p 2 ,
k (ω0 − ω 2 )2 + 4p2 ω 2

y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando ω hace

máxima a g(ω). Es fácil demostrar que este valor se alcanza en
q
ω1 = ω02 − 2p2 ,

siempre que ω02 ≥ 2p2 , en cuyo caso la frecuencia de resonancia es

p
ω1 (k/m) − (c2 /2m2
= ,
2π 2π
en caso contrario (ω02 < 2p2 ), no existe frecuencia de resonancia.
Para un análisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la página 207 del libro de Ross,
S.L.
e) Movimiento de dos muelles. Por último vamos a considerar el
problema del movimiento de dos muelles unidos:
Sobre una superficie horizontal y lisa tenemos dos masas m1 y m2
unidas con sendos muelles —de un punto fijo P a m1 y de m1 a m2 —,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P están en lı́nea
recta horizontal.
Sean k1 y k2 , respectivamente, las constantes de los muelles. Repre-
sentemos con x1 (t) el desplazamiento de m1 , respecto de su posición de
 4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 283

equilibrio, en el instante t, y con x2 (t) lo mismo pero de m2 . En estas

condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales lineales

m1 x001 = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 ),

m2 x002 = −k2 (x2 − x1 ).

4.16.3. Problemas de circuitos eléctricos.

Una propiedad fundamental de la carga eléctrica es su existencia en
dos variedades que por tradición se llaman positiva y negativa y que
están caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repe-
lerse las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga eléctrica
es que se puede medir y sorprendentemente aparece únicamente en can-
tidades múltiplos de una determinada carga, a la que se llama electrón
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partı́culas elementales como el
protón ó el positrón son positivas pero tienen la misma carga que el
electrón. La unidad habitual para la carga eléctrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 × 1018 e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas eléctricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga eléctrica, que suele enunciarse
como Ley de la conservación de la carga:
“la carga total —suma de la positiva y la negativa—, de un sistema
aislado —en el que la materia no puede atravesar sus lı́mites—, es cons-
tante”.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones li-
bres se desplazan por entre los átomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una baterı́a, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, “atraı́dos por una fuerza” que depende
de la baterı́a, que se llama fuerza electromotriz , que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energı́a
eléctrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que se
mide en coulombios (C). A la variación de carga por unidad de tiempo,
I = Q0 , en este desplazamiento, se llama corriente eléctrica y se mide en
amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo eléctrico con dos polos (a)
y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale. En general
denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aquı́ consideramos son:
baterı́as, resistencias, inductancias y condensadores.
284 Tema 4. Campos tangentes lineales

Por un circuito eléctrico entenderemos una serie de dipolos unidos

por sus polos, a los que llamaremos nudos del circuito. Puede ser simple
si en cada nudo concurren dos dipolos, o compuesto en caso contrario.

R
F C

L
Figura 4.5. Circuito eléctrico

Durante el funcionamiento del circuito eléctrico circula una corriente

eléctrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza elec-
tromotriz. El estado eléctrico de cada dipolo (ab) queda caracterizado
en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b.
ii.- La caı́da de tensión (ó de voltaje) Eab .
Si la corriente va de a hacia b, entonces Iab es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la caı́da de tensión está dada por
Va (t) − Vb (t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los po-
los a y b. Por tanto se tiene que

Iab = −Iba , Eab = −Eba .

Caı́das de tensión e intensidad de corriente están relacionadas depen-

diendo del tipo de dipolo del que se trate:
Baterı́as.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente eléctrica que circula. Su caı́da de tensión es −E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energı́a en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(Ω), de tal manera que la caı́da de tensión verifica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI 0 (t).
 4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 285

En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) estén próxi-

mas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeficiente de
inducción M , tal que en vez de la ecuación anterior se tiene el siguiente
sistema

E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t),

E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).

Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se

resisten al flujo de carga produciendo una caı́da de tensión proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito eléctrico son
válidas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchhoff.- La suma de caı́das de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai , ai+1 ), para i = 1, . . . , n,
y an = a1 , entonces

E12 + E23 + · · · + En1 = 0,

lo cual es una consecuencia de ser la caı́da de tensión una diferencia de

potencial.
Segunda Ley de Kirchhoff.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai , a0 ), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a0 común, entonces

I10 = I02 + · · · + I0n ,

lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que

sale.

Ejercicio 4.16.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentación que

genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100Ω, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 10−4 F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.
286 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.16.4. Las leyes de Kepler.

Consideremos una partı́cula de masa m en el plano con coordenadas
(x, y) (ver Fig. 4.6), cuya posición viene determinada por

X(t) = r(t)e1 (t),

donde e1 (t) = (cos θ(t), sen θ(t)) y θ(t) es el ángulo (respecto del semieje
x > 0), en el que se encuentra la partı́cula. Si definimos

e2 (t) = (− sen θ(t), cos θ(t)),

tendremos que e1 y e2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las

relaciones
e01 = θ0 e2 , e02 = −θ0 e1 .

X(t)
e2(t) e1(t)
q(t)

Figura 4.6. Partı́cula en movimiento

La velocidad de la partı́cula m en cada instante t vendrá dada por

V (t) = X 0 (t) = r0 (t)e1 (t) + r(t)θ0 (t)e2 (t),

y su aceleración por

A(t) = V 0 (t) = X 00 (t),

= [r00 − r(θ0 )2 ]e1 + [2r0 θ0 + rθ00 ]e2 .

Sea ahora F = f1 e1 + f2 e2 la fuerza que actúa sobre la partı́cula m,

entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir

(4.23) m[r00 − r(θ0 )2 ] = f1 ,

m[2r0 θ0 + rθ00 ] = f2 .

Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partı́cula, que
esta es la única que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
 4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 287

dirección del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto

2r0 θ0 + rθ00 = 0, ⇒ 2rr0 θ0 + r2 θ00 = 0,

(4.24) ⇒ [r2 θ0 ]0 = 0
⇒ r2 θ0 = w, (=cte.)

X(t')
X(t+r)
X(t)

X(t'+r)

Figura 4.7. Segunda Ley de Kepler

Supongamos que w > 0, en tal caso θ es creciente establece un difeo-

morfismo entre el tiempo y el ángulo que forma la partı́cula con el eje x
en ese tiempo. Sea a(t) el área recorrida por m desde X(0) hasta X(t),
vista desde el origen, es decir
Z θ(t)
1
(4.25) a(t) = ρ2 (θ)dθ,
2 0

donde ρ ◦ θ = r, entonces se tiene por (4.24) que

1 2 0 w w
(4.26) a0 (t) = r θ = ⇔ a(t1 ) − a(t0 ) = (t1 − t0 ).
2 2 2

Segunda ley de Kepler.- “El radio vector del sol a un planeta

recorre áreas iguales en tiempos iguales”. (Ver Fig. 4.7).
Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton,
que
GM m
F =− e1 ,
r2
tendremos por (4.23) que para k = GM

k
(4.27) r00 − rθ02 = − ,
r2
288 Tema 4. Campos tangentes lineales

Definamos ahora z = 1/r, entonces por (4.24)

dr dz 1 dz dθ 1 dz
r0 = =− =− = −w ,
dt dt z 2 dθ dt z 2 dθ
0 2 2
dr dθ d z d z
r00 = = −w 2 θ0 = −w2 z 2 2 ,
dθ dt dθ dθ
por lo que (4.27) queda de la forma

d2 z k
+ z = 2,
dθ2 w
que es lineal y cuya solución es

k
z = B1 sen θ + B2 cos θ + ,
w2
k
= B cos(θ + α) + ,
w2
p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = − sen α y B2 /B = cos α.

b a
d
a

Figura 4.8. 1 a Ley de Kepler

Ahora si giramos el plano para que α = 0, tendremos que para A =

w2 /k y e = Bw2 /k
A
r = ρ(θ) = ,
1 + e cos θ
que es la ecuación polar de una cónica, la cual es una elipse una hipérbola
ó una parábola según sea e < 1, e > 1 ó e = 1. Ası́, como los planetas
se mantienen en el sistema solar —basta observar que el planeta vuelve
a una posición dada después de un tiempo, que es el año del planeta—,
se tiene la:
Primera ley de Kepler.- “Las órbitas de los planetas son elipses
y el sol está en uno de sus focos”.
 4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 289

Se puede ver sin dificultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros

lo veremos más adelante en la pág. 433), que la excentricidad vale
r
2w2
e = 1 + 2 E,
k
donde E es la energı́a total del sistema, que es constante a lo largo
de la órbita (ver la pág. 429 y siguientes) —esto es el principio de la
conservación de la energı́a—, y por tanto la órbita de m es una elipse una
parábola ó una hipérbola, según sea la energı́a negativa, nula ó positiva.

Consideremos ahora el caso en que la órbita es una elipse de la forma

x2 y2
+ = 1, (ver Fig.4.8)
a2 b2
En tal caso como
A A
ρ(0) = , ρ(π) = ,
1+e 1−e
tendremos que

ρ(π) + ρ(0) A
a= = ,
2 1 − e2
ρ(π) − ρ(0) Ae
d= = = ae,
2 1 − e2
por lo que
d2 b2
1 − e2 = 1 − = ,
a2 a2
y por tanto
Aa2
a= ⇒ b2 = Aa.
b2
De aquı́ se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su órbita, entonces como el área de la elipse es πab se sigue
de (4.26) que

wT 4π 2 Aa3 4π 2 3
πab = ⇒ T2 = 2
= a ,
2 w k
y puesto que k = GM , tendremos la
290 Tema 4. Campos tangentes lineales

Tercera ley de Kepler.- “Los cuadrados de los perı́odos de revo-

lución de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias”.

Ejercicio 4.16.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atraı́da hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 2

Ejercicio 4.16.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier

punto de su órbita está dada, en módulo, por
 
2 1
v2 = k − .
r a

Ejercicio 4.16.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen

disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en órbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos —sin contar los
fragmentos que van hacia el sol— se reunirán posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...

2 Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de él propuso

su ley de la gravedad e investigó sus consecuencias.

 4.17. Ejercicios resueltos 291

4.17. Ejercicios resueltos

Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que

det[etA ] = et(traz A) .

b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los

vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal
 
0 3 1
φ0 = 1 a 10  · φ,
8 0 −a

en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D = fi ∂i es
n
X ∂fi
div D = .
i=1
∂x i

Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

“La velocidad de dilatación de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen”.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva volúmenes.

Indicación.- c) La medida de Lebesgue m es la única medida definida en los Bo-

relianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma µ = cm, para c ≥ 0. Si nosotros tenemos una transformación lineal
F : R3 → R3 , entonces podemos definir la medida en los Borelianos de este espacio
µ(B) = m[F (B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c ≥ 0 tal
que para todo Boreliano B, m[F (B)] = cm(B). En particular para Q el cubo unidad
tendremos que m(Q) = 1 y m[F (Q)] = det(F ) = c, por lo que para todo B

m[F (B)] = det(F )m(B),

y si la ecuación que define D es φ0 = Aφ, entonces

div(D) = traz(A),

y cada Boreliano B se transforma —por la acción del grupo— en un Boreliano con

volumen

V (t) = m[Xt (B)] = det(Xt ) · m(B) = det(etA ) · m(B) = et traz A ·m(B)

y V 0 (0) = traz(A)m(B).
292 Tema 4. Campos tangentes lineales

Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que

Z Z
V (t) = ω= Xt∗ ω
Xt (B) B
Xt ω − ω
Z Z
V 0 (0) = lı́m = DL ω
B t B
Z
= div(D)ω.
B

Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuación diferencial

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.

a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la función Wronskiano

W(x) = W[f, g](x) = f g 0 − gf 0 ,

satisface la ecuación
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) · e− a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solución suya —que no se anula en un subin-
tervalo J de I—, podemos encontrar otra solución g de la ecuación en J,
resolviendo la ecuación diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e− a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) · .
f (x) f (x)

Resolver esta ecuación y dar la expresión general de las soluciones de la

ecuación inicial.
Indicación.- La solución general es
Z x
dt
Af (x) + Bf (x) Rt .
2
a f (t) exp( a p(s)ds)

Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.

Indicación.- Utilı́cese que W[f, g] no se anula en ningún punto y por tanto es
constante en signo.
 4.17. Ejercicios resueltos 293

Ejercicio 4.11.4.- Resolver la Ecuación de Riccati con coeficientes constantes

y 0 = ay 2 + by + c.

Indicación.- La ecuación es
dy
= dx,
ay 2 + by + c
por tanto las soluciones son, para k real (que se determinará con la condición inicial)
Z
dy
= x + k,
ay 2 + by + c
ahora para integrar buscamos las raı́ces α, β del polinomio, ay 2 + by + c = a(y −
α)(y − β), que pueden ser reales iguales, reales distintas ó complejas conjugadas, lo
cual dará tres tipos de solución. En el primero la integral es
Z
dy 1
= ,
a(y − α)2 a(α − y)
y la solución es
1
y =α− .
a(x + k)
En el segundo se buscan los únicos c, d ∈ R tales que
1 c d (c + d)y − cβ − dα
= + = ,
(y − α)(y − β) y−α y−β (y − α)(y − β)
lo cual implica d = −c y −cβ − dα = 1 y la integral vale
Z
dy c c
= log(y − α) − log(y − β),
a(y − α)(y − β) a a
y la solución se obtiene despejando y en
a
y−α a α − β e c (x+k)
= e c (x+k) , es decir y= a (x+k) .
y−β 1−e c

Por último si las raı́ces son complejas α = a1 + ib1 , β = a1 − ib1 , tendremos que
(y − α)(y − β) = (y − a1 − ib1 )(y − a1 + ib1 ) = (y − a1 )2 + b21 ,
y la integral vale
Z Z Z
dy 1 dy 1 (1/b1 )dy
= =
a(y − α)(y − β) a (y − a1 )2 + b21 a b1 ( y−a
b
1 2
) +1
1
1 y − a1
= arctan ,
a b1 b1
y la solución es
y = a1 + b1 tan(a b1 (x + k)),

Ejercicio 4.11.5.- Consideremos la ecuación de Riccati y 0 + R(x)y 2 + P (x)y +

Q(x) = 0. Demuéstrese que:
294 Tema 4. Campos tangentes lineales

a) Si y1 es una solución, entonces y es cualquier otra solución si y sólo si

y − y1 = 1/u donde u es solución de la ecuación diferencial lineal

u0 = (2Ry1 + P )u + R.

b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra solución y satisface,

para una constante c
y − y2 R
= e R(y1 −y2 ) ·c.
y − y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra solución y está de-
finida para cada constante k por
y − y2 y3 − y1
· = k.
y − y1 y3 − y2

Solución.- b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces por (a) cualquier otra solución

y define u1 = 1/(y − y1 ) y u2 = 1/(y − y2 ) soluciones respectivamente de,
u01 = (2Ry1 + P )u1 + R , u02 = (2Ry2 + P )u2 + R,
de donde se sigue que
 0
u1 u0 u2 − u1 u02
= 1
u2 u22
(2Ry1 + P )u1 u2 + Ru2 − (2Ry2 + P )u1 u2 − Ru1
=
u22
u1 u1 − u2 u1
= 2R(y1 − y2 ) +R = R(y1 − y2 ) ,
u2 u22 u2
lo cual implica que
y − y2 u1 R
R(y1 −y2 )
= =e ·A.
y − y1 u2
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las si-
guientes ecuaciones diferenciales:

y 00 + xy 0 = −y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 − 4y = 0.

Solución.- Ver las páginas 208 − 210 del Derrick–Grossman.

Ejercicio 4.12.2.- Resolver la ecuación diferencial y 00 − 4y = 0, con las con-

diciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el método de la transformada de
Laplace.
Solución.- Como en general se tiene que
Z ∞
L(f 0 )(z) = e−tz f 0 (t)dt = zL(f )(z) − f (0)
0
L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) − f 0 (0) = z 2 L(f )(z) − zf (0) − f 0 (0)
 4.17. Ejercicios resueltos 295

en este caso tendremos que

4L(y)(z) = [z 2 L(y)(z) − zy(0) − y 0 (0)]
z+2 1
L(y)(z) = = ,
z2 − 4 z−2
siendo esta la transformada de e2t . Ahora se comprueba que esta es solución de
nuestra ecuación.
296 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.18. Bibliografı́a y comentarios

Los libros consultados en la elaboración de este tema han sido:

Apostol, T.M.: “Análisis matemático”. Ed. Reverté, 1972.
Arnold, V.I.: “Equations differentielles ordinaires”. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, Gian–Carlo: “Ordinary differential equations”.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”. Mc-
Graw–Hill, 1955.
Crawford, [Link].: “Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3 ”. Ed. Reverté. 1979.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones”.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, [Link]. and Penney,D.E.: “Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones”. Prentice–Hall Hispanoamericana, 1986.
Flett: “Differential analysis”, Cambridge Univ. Press, 1980.
Hartman, Ph.: “Ordinary differential equations”. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: “Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias”. Ediciones RIALP, 1966.
Muñoz Diaz, J.: “Ecuaciones diferenciales (I)”. Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ross, S.L.: “Ecuaciones diferenciales”. Ed. Interamericana. 1982.
Simmons, F.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas históricas”. Ed.
McGraw–Hill, 1977.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: “Ecuaciones diferenciales, sistemas dinámicos y
álgebra lineal”. Alianza Univ., 1983.
Spiegel, M.R.: “Ecuaciones diferenciales aplicadas”. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Watson,G.N.: “A treatise on the Theory of Bessel Functions”. Cambridge Univ.
Press, 1944.

La Ecuación de Bessel (ver la pág. 264) es una de las mas importan-

tes de la fı́sica matemática. Daniel Bernoulli (1700–1782) —el mas
distinguido matemático de la segunda generación de la célebre familia
suiza—, fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en
relación con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fı́sico–
matemático suizo, Leonhard Euler también se encontró con ellas estu-
diando el movimiento de una membrana tensa (nosotros la estudiaremos
en este contexto en la pág. 943). Mas tarde en 1817, las usó el astróno-
mo alemán Friedrich Wilhelm Bessel (1784–1846), en el estudio del
movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atracción. Desde
 4.18. Bibliografı́a y comentarios 297

entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar proble-

mas de elasticidad, del movimiento de fluidos, de la teorı́a del potencial,
de la difusión y propagación de ondas, etc. Remitimos al lector a la
lección de la Ecuación de ondas bidimensional 11.2, pág. 943.
El siguiente comentario está extraı́do de la página 292 del libro de
Edwards–Penney:
“ Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La inte-
gral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matemáticas dar a una
técnica o teorema el nombre de la siguiente persona después de Euler que lo
haya descubierto (de no ser ası́, habrı́a varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamarı́an “Teorema de Euler”). En este caso la siguiente persona fue
el matemático francés Pierre Simon de Laplace (1749–1827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teorı́a de la probabilidad. La técnica
operacional que lleva su nombre para la resolución de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma-
temático francés. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
prácticos (en particular por el ingeniero electricista inglés Oliver Heaviside
(1850–1925)). Estas técnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias”.

El siguiente comentario está extraı́do de la página 128 del F. Sim-

mons:
“ Cuando el astrónomo danés Tycho Brahe murió en 1601, su ayudante
Johannes Kepler heredó numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes épocas. Kepler trabajó incansablemente con ese
material durante 20 años y, al fin, logró extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clı́max de miles de años
de astronomı́a observacional pura”.

Fin del Tema 4

298 Tema 4. Campos tangentes lineales
Tema 5

Estabilidad

5.1. Introducción

Dado un campo tangente completo D ∈ Dk (U ), en un abierto U de

E, sabemos que su flujo X : R × U → U es de clase k, lo cual implica
que la solución Xp , pasando por un punto p ∈ U , dista poco de Xq —la
que pasa por q—, siempre que p y q estén próximos y para valores del
tiempo próximos a 0.
La cuestión que ahora nos ocupa es: ¿Bajo qué condiciones dos solu-
ciones que en un instante determinado estuvieron “próximas”, se man-
tienen “próximas” a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema ciñéndonos particularmen-
te a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las
soluciones que pasan cerca de una solución constante en el tiempo, es
decir de un punto singular del campo tangente. Es el caso del péndulo
—estudiado en la pág. 51—, en la posición θ = 0, z = 0. El segundo
corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solución
periódica, como ocurre con el péndulo para casi todos los puntos (θ, z).

299
300 Tema 5. Estabilidad

5.2. Linealización en un punto singular

Sea U abierto de E en el que consideramos una base ei y su sistema

de coordenadas lineales asociado xi .
Consideremos un campo tangente D ∈ D(U ),
X ∂
D= fi ,
∂xi
y sea X : WD → U el grupo uniparamétrico de D. En estos términos se
tiene que para cada p ∈ E = Rn y t ∈ I(p)
Z t
Xi (t, p) = pi + fi [X(s, p)]ds,
0

y por tanto

n
Z tX
∂Xi ∂fi ∂Xk
(5.1) (t, p) = δij + [X(s, p)] (s, p)ds.
∂xj 0 ∂xk ∂xj
k=1

Definición. Diremos que p ∈ U es un punto singular, crı́tico o de equi-

librio del campo D si Dp = 0.
Si p ∈ U es singular para D, tendremos que Xt (p) = p para todo
t ∈ R, por tanto podemos definir los automorfismos lineales

Yt = Xt∗ : Tp (E) → Tp (E).

Pero además Yt es un grupo uniparamétrico de isomorfismos lineales

lo cual nos permite dar la siguiente definición, recordando que todos los
espacios tangentes están canónicamente identificados con E.
Definición. Llamaremos linealización del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal canónico que denotaremos

L ∈ D(E),

que tiene como grupo uniparamétrico a Yt .

 5.2. Linealización en un punto singular 301

Veamos cómo están definidos los automorfismos

Yt : E → E,
en términos de las componentes del campo D.
Para cada vector ei ∈ E de la base, tendremos que las componentes
cij (t) del vector
 ∂ 
Yt (ej ) = Xt∗ ,
∂xj
son
 ∂  ∂xi ◦ Xt
cij (t) = Xt∗ xi = (p)
∂xj p ∂xj
∂Xi
= (t, p),
∂xj
y por tanto se sigue de la ecuación (5.1) que para la matriz
 ∂f 
i
A = (aij ) = (p) ,
∂xj
se tiene que
n
X
c0ij (t) = aik ckj (t),
k=1
lo cual implica que la matriz Φ(t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface
Φ0 (t) = A · Φ(t),
y por tanto
Yt = Φ(t) = etA .
Como consecuencia el campo linealización de D en p vale
 
n n
X X ∂
L=  aij xj  .
i=1 j=1
∂x i

Definición. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes ca-

racterı́sticos de D en p, a los autovalores de la aplicación lineal asociada
a la linealización de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en términos de un sistema de coordenadas lineales xi , a los autovalores
de la matriz  ∂f 
i
A= (p) .
∂xj
Y diremos que p es hiperbólico si los exponentes caracterı́sticos de D
en p no tienen parte real nula.
302 Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealización y los exponentes caracterı́sticos del

campo que define la ecuación del péndulo
θ0 (t) = z(t),
g
z 0 (t) = − sen θ(t),
L
en el (0,0).

Ejercicio 5.2.2 Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, −1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuación y encontrar su linealización en ese
punto.

5.3. Estabilidad de puntos singulares

Definición. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparamétrico X y p ∈ U

un punto singular de D. Diremos que p es estable —en el sentido de
Liapunov—, si para cada entorno Up de p en U , existe otro Vp ⊂ Up ,
tal que para todo q ∈ Vp se tiene
a) [0, ∞) ⊂ I(q),
b) Xq (t) ∈ Up para todo t ≥ 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asintóticamente estable si es estable y Xq (t) → p,
cuando t → ∞, para todo q ∈ Vp .

Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp ⊂ Up , tal que para todo q ∈ Wp se tiene
[0, ∞) ⊂ I(q) y Xq (t) ∈ Wp para todo t ≥ 0.

Ejercicio 5.3.2 ¿En cual de los siguientes campos el origen es estable?

−x2 ∂x1 + x1 ∂x2 + x4 ∂x3 − x3 ∂x4 ,
−x2 ∂x1 + x1 ∂x2 + (x2 + x4 )∂x3 − x3 ∂x4 ,
(x1 + 2x2 )∂x1 + (2x1 − 2x2 )∂x2 .
 5.3. Estabilidad de puntos singulares 303

Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en

coordenadas polares
∂ 1 ∂
+ ρ sen .
∂θ ρ ∂ρ

En esta lección vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y

que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asintóticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una definición y unos resultados previos.

Definición. Dada una aplicación lineal A : E → E en un espacio vec-

torial real E, de dimensión finita, llamaremos radio espectral de A al
máximo de los módulos de los autovalores de A, es decir al número
positivo
ρ(A) = máx{|λ| : ∃x ∈ E − {0}, A(x) = λx}.

En el resultado que enunciamos a continuación —que se demuestra

en los cursos de álgebra lineal—, se da la forma canónica de una matriz
real.

Teorema de Jordan 5.1 Sea A : E → E una aplicación lineal en un es-

pacio vectorial real E, de dimensión n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de
orden mi , que son de una de las formas
   
λ 0 ··· 0 0 D 0 ··· 0 0
1 λ ··· 0 0 I D ··· 0 0
(1) ..  , (2)
   
 .. .. .. ..  .. .. .. .. .. 
. . . . . . . . . .
0 0 ··· 1 λ 0 0 ··· I D

donde λ es un autovalor real y α + iβ complejo de A y

   
α −β 1 0
D= , I= .
β α 0 1

Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
definido por la ecuación X 0 = AX si y sólo si A es semisimple —es decir
las cajas en su forma canónica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
304 Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo

definido por la ecuación X 0 = AX si y sólo si los autovalores λ de A, tienen
Re λ ≤ 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma
 
A1 0
,
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real negativa y A2 es semisimple.

Lema 5.2 Sea A : E → E una aplicación lineal en un espacio vectorial

real E, de dimensión n. Entonces para cada  > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai (), para i = 1, . . . , r,
de orden mi , que son de una de las formas
   
λ 0 ··· 0 0 D 0 ··· 0 0
  λ · · · 0 0 I D · · · 0 0 
(1)  . . , (2)  . .
   
. . . . . . . . ... .. 
 .. .. . . .. ..   ..

.
0 0 ···  λ 0 0 · · · I D
donde λ es un autovalor real y α + iβ complejo de A y
   
α −β 1 0
D= , I= .
β α 0 1
Demostración.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e1 , . . . , en en E, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de orden mi , que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio E1 de E, generado por e1 , . . . , en1 , corres-
pondiente a la caja A1 , es invariante por A, ı́dem para los Ei para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada Ei , es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir λI + Z es la matriz de A
en la base e1 , . . . , en , para λ autovalor real de A. Ahora para cada  > 0
consideremos la base
e2 en
v1 = e1 , v2 = , . . . , vn = n−1 .
 
en la que A es λI + Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 , . . . , en ,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
e2k−1 e2k
v2k−1 = k−1 , v2k = k−1 ,
 
y el resultado se sigue.
 5.3. Estabilidad de puntos singulares 305

Lema 5.3 Sea A : E → E una aplicación lineal en un espacio vectorial

real E, de dimensión n.
a) Si para todo autovalor λ de A es a < Re λ < b, entonces existe un
producto interior <, > en E, tal que para todo x ∈ E − {0}
a <x, x> < <A(x), x> < b <x, x> .
b) Para cada r > ρ(A), existe un producto interior con una norma
asociada k · k, tal que
k A k= máx{k A(x) k: k x k= 1} < r.
Demostración. a) En los términos anteriores A(Ei ) ⊂ Ei , por tanto
si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado
—para el que la base es ortonormal—, satisface el resultado, todas las
bases juntas formarán una base en E que define un producto interior que
P Pues en tal caso todo x ∈ E se puede expresar de
satisface el resultado.
modo único como xi , con los xi ∈ Ei y por tanto siendo ortogonales y
verificando
Xm
<x, x>= <xi , xi > .
i=1
y el resultado se seguirı́a sin dificultad.
En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada  > 0 existe una la base vi en la que la matriz
de A es λI + Z, donde Z es la matriz con 1’s debajo de la diagonal
principal y el resto 0’s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < vi , vj >= δij ,
tendremos que para cada x ∈ E y x() el vector columna de Rn de
componentes las de x en la base vi , se tiene
<x, x> = x()t x(),
<A(x), x> = x()t (λI + Z)t x(),
y por tanto
<A(x), x> <Z(x), x>
=λ+
<x, x> <x, x>
y el resultado se sigue tomando  suficientemente pequeño pues por la
desigualdad de Cauchy–Schwarz
 
 < Z(x), x >  k Z(x) k2
 < x, x >  ≤ k x k2 ≤ k Z k2 = 1.
 
306 Tema 5. Estabilidad

Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al

anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostración para el caso
de que A esté formada por una única caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [λ2i + f (, x)] <x, x>,
donde |f (, x)| ≤ k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
<A(x), A(x)> = x()t [Λ + Z2 ]t [Λ + Z2 ]x() =
= [α2 + β 2 + F (, x)] <x, x>,
donde tenemos que |F (, x)| ≤ k, para un k > 0 y
Λ = αI + βZ − βZt , Z2 = Zt2 = 0, I = Zt Z + ZZt ,
y el resultado se sigue sin dificultad.

Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de manifiesto en la

siguiente interpretación geométrica del mismo: Consideremos un campo
lineal  
n n
X X ∂
L=  aij xj  ,
i=1 j=1
∂xi

es decir tal que en cada punto x ∈ E, las componentes de Lx son Ax,

para A = (aij ).

Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0

El resultado nos dice que existe una norma euclı́dea en E, para la

que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir si a > 0,
entonces el vector Lx (ver la Fig.5.1) apunta hacia fuera de la esfera
S = {p ∈ E : k p k=k x k},
 5.3. Estabilidad de puntos singulares 307

y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S, pues

<A(x), x>
0<a< ⇒ 0 <<Lx , x>,
<x, x>
<A(x), x>
<b<0 ⇒ <Lx , x>< 0.
<x, x>
Esto explica desde un punto de vista geométrico el resultado visto en
(4.22), pág. 244, donde veı́amos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asintóticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en la
lección de la clasificación topológica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostración del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximación lineal del campo,
es decir a su linealización.

Teorema 5.5 Sea D ∈ D(U ) con un punto singular p ∈ U . Si sus expo-

nentes caracterı́sticos λ, verifican que Reλ < c < 0, entonces existe una
norma euclı́dea k · k2 y un entorno Bp , de p en U , tales que si q ∈ Bp ,
entonces para todo t ≥ 0 se tiene que

Xq (t) ∈ Bp , k Xq (t) − p k2 ≤ etc k q − p k2 .

Además para cualquier norma en E, existe una constante b > 0 tal

que
k Xq (t) − p k ≤ b etc k q − p k .
Demostración. Lo último es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial finito–dimensional equivalentes.
HaciendoPuna traslación podemos considerar que p = 0.
Sea D = fi ∂i , f = (fi ) : U → Rn y
 ∂f 
i
A= (0) .
∂xj
Sea k ∈ R tal que para todo exponente caracterı́stico λ de D en p sea
Re (λ) < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en Rn , tal que
<Ax, x>< k <x, x> = k kxk2 .
De la definición de derivada de f en 0, se sigue que
k f (x) − Ax k
lı́m = 0,
x→0 kxk
308 Tema 5. Estabilidad

y por la desigualdad de Cauchy–Schwarz,

− kxkkyk ≤ <x, y> ≤ kxkkyk,
se sigue que
<f (x) − Ax, x>
lı́m = 0.
x→0 k x k2
Por tanto existe un δ > 0 tal que Bp = B[0, δ] ⊂ U , y para cada
x ∈ Bp
<f (x), x> <Ax, x> <f (x) − Ax, x>
(5.2) = + < c.
k x k2 k x k2 k x k2
Sea ahora q ∈ Bp − {p} y (α, β) = I(q), entonces por la unicidad de
solución, Xq (t) 6= 0 para todo t ∈ (α, β) y por tanto es diferenciable la
función q
h(t) = kXq (t)k = <Xq (t), Xq (t>),
siendo por la ecuación (5.2), h0 (0) < 0, pues
<Xq0 (t), Xq (t>) <f [Xq (t)], Xq (t>)
(5.3) h0 (t) = = ,
k Xq (t) k k Xq (t) k
por tanto existe r > 0 tal que para 0 ≤ t ≤ r,
kXq (t)k = h(t) ≤ h(0) = k q k,
es decir Xq (t) ∈ Bp . Consideramos ahora
T = sup{r ∈ (0, β) : Xq (t) ∈ Bp , ∀t ∈ [0, r]}.
Si T < β, entonces Xq (t) ∈ Bp para todo t ∈ [0, T ] por ser Bp
cerrado y Xq continua. Y tomando z = Xq (T ) ∈ Bp − {p} y repitiendo
el argumento anterior existirı́a  > 0 tal que Xz (t) = Xq (t + T ) ∈ Bp
para 0 ≤ t ≤ , en contra de la definición de T .
Por tanto T = β y por ser Bp compacto β = ∞. Esto prueba la
primera afirmación.
Ahora como h(t) 6= 0, tenemos como consecuencia de la ecuación
(5.2) y (5.3) que
h0 (t) ≤ c· h(t) ⇔ (log h)0 (t) ≤ c,
e integrando entre 0 y t
log h(t) ≤ tc + log h(0) ⇔ h(t) ≤ etc h(0).
 5.3. Estabilidad de puntos singulares 309

Corolario 5.6 Sea D ∈ D(U ) con un punto singular p ∈ U . Si sus expo-

nentes caracterı́sticos λ, verifican que Reλ < 0, entonces p es asintóti-
camente estable.

Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuación del péndulo con rozamiento (a > 0)

x0 = v,
g
v 0 = −av − sen x,
L
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asintóticamente estable.

Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 ∈ R2 es un punto de equilibrio asintótica-

mente estable del campo
∂ ∂
(y + f1 ) − (x + y + f2 ) ,
∂x ∂y

para F = (f1 , f2 ) : R2 → R2 , tal que F (0) = 0 y su derivada en 0 es 0.

También se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la

página 266 del Hirsch–Smale, aunque la demostración que aparece en
el libro creo que es incorrecta).

Teorema 5.7 Si p ∈ U es un punto de equilibrio estable de D ∈ D(U ),

entonces ningún exponente caracterı́stico de D en p, tiene parte real
positiva.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.

Corolario 5.8 Un punto singular hiperbólico es asintóticamente estable

o inestable.
310 Tema 5. Estabilidad

5.4. Funciones de Liapunov

Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )∂i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma euclı́dea que definimos en (5.3)
de la pág. 305, entonces la función

`(x) = <x, x>,

tiene las siguientes propiedades:

a) `(0) = 0, y `(x) > 0, para x 6= 0,
y si Re λ < b < 0, para todo autovalor λ de A, entonces
b) L` < 0,
pues como Xt (q) = etA q, tendremos que

<etA q, etA q> − <q, q>

L`(q) = lı́m = 2 <Aq, q> ≤ 2b <q, q>,
t→0 t
cosa que también podemos demostrar considerando una base ortonormal
y su sistemaPde coordenadas lineales yi correspondiente, pues en este
sistema ` = yi2 y
n
X
L`(q) = 2 yi (q)Lq yi = 2 <Lq , q>= 2 <Aq, q> .
i=1

Liapunov observó que para saber si un punto de equilibrio de un

campo tangente era estable, bastaba con encontrar una función ` con
esas propiedades.
Definición. Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ). Llamaremos
función de Liapunov de D en p, a cualquier función ` ∈ C(U ), tal que
` ∈ C 1 (U − {p}), verificando las siguientes condiciones:
a) `(p) = 0 y `(x) > 0, para x 6= p.
b) D` ≤ 0 en U − {p}.

Diremos que la función es estricta si en (b) es D` < 0.

 5.4. Funciones de Liapunov 311

Teorema 5.9 Si existe una función de Liapunov de D en p, entonces p

es estable y si es estricta entonces es asintóticamente estable.

Demostración. Consideremos un entorno Up de p en U y un  > 0

tal que B[p, ] ⊂ Up y sean

r = mı́n{`(x) : kx − pk = },
Vp = {x ∈ B(p, ) : `(x) < r}.

Por (a) tenemos que p ∈ Vp , por tanto Vp es un abierto no vacı́o. Y

por (b) tenemos que

(` ◦ Xq )0 (t) = D`[Xq (t)] ≤ 0,

para cada q ∈ U − {p}, es decir que ` ◦ Xq es decreciente. Esto implica

que si q ∈ Vp e I(q) = (α, β), entonces para t ∈ [0, β),

`[Xq (t)] ≤ `[Xq (0)] = `(q) < r ≤ `(x), para kx − pk = ,

por lo tanto Xq (t) ∈ Vp , pues Xq (t) ∈ B(p, ) ya que Xq [0, β) es conexo,

tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que β = ∞ y p es estable.
Supongamos ahora que D` < 0 en U − {p}, es decir ` ◦ Xq es estric-
tamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si tn → ∞ y Xq (tn ) → p0 , entonces p0 = p.
Supongamos que p0 6= p y consideremos la curva integral de p0 —que
no es constante pues Dp0 6= 0, ya que D` < 0—. Tendremos que para
s>0
`(p0 ) = `[Xp0 (0)] > `[Xp0 (s)] = `[Xs (p0 )],
ahora bien ` ◦ Xs es continua y existe un entorno de p0 , V , tal que para
x ∈ V se tiene
`(p0 ) > `[Xs (x)] = `[X(s, x)],
y en particular para n grande, x = Xq (tn ) ∈ V y

(5.4) `(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].

siendo ası́ por otra parte, que para todo t ∈ (0, ∞)

`[Xq (t)] > `[Xq (tn )],

312 Tema 5. Estabilidad

para los tn > t, y por la continuidad de `,

`[Xq (t)] > `(p0 ),

para todo t > 0 lo cual contradice la ecuación (5.4).

Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo

∂ ∂
D = (−y − x5 ) + (x − 2y 3 ) .
∂x ∂y

Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un cam-

po gradiente, D = grad f . Demostrar:
a) Un punto x ∈ E es singular para D si y sólo si dx f = 0.
b) Si f tiene en x un máximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si además es un punto singular aislado de D, es asintóticamente
estable.

Por último podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.

Teorema 5.10 Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ), y sea ` ∈

C(U ), ` ∈ C 1 (U − {p}), tal que `(p) = 0 y D` > 0. Si existe una sucesión
pn → p, tal que `(pn ) > 0, entonces p es inestable.

Demostración. Tenemos que encontrar un entorno Up de p, tal que

para todo entorno V de p, hay un q ∈ V para el que Xq deja en algún
instante a Up .
Sea r > 0, tal que B[p, r] ⊂ U y sea

Up = {x ∈ B(p, r) : `(x) < 1},

por la hipótesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =

pn ∈ V tal que `(q) > 0. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para algún
t. Podemos suponer que Xq (t) ∈ B[p, r] para todo t ∈ (0, β), con I(q) =
(α, β), pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en algún instante y ya
habrı́amos terminado. Entonces β = ∞.
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < δ < r, tal que para 0 ≤ t < ∞

Xq (t) ∈ K = {x ∈ U : δ ≤ kx − pk ≤ r},
 5.5. Aplicaciones 313

entonces como p ∈
/ K, tendremos que

λ = mı́n{D`(x) : x ∈ K} > 0,

y para t ∈ [0, ∞)

λ ≤ D`[Xq (t)] = (` ◦ Xq )0 (t) ⇒ tλ ≤ `[Xq (t)] − `(q),

y para t ≥ 1/λ, `[Xq (t)] > 1, por tanto Xq (t) ∈ / Up .

Si no existe tal δ, existirá una sucesión tn → ∞, tal que Xq (tn ) → p,
pero como
`[Xq (tn )] ≥ `[Xq (0)] = `(q),
y `[Xq (tn )] → `(p) = 0, llegamos a un absurdo pues `(q) > 0.

Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo

∂ ∂
D = (−y + x5 ) + (x + 2y 3 ) .
∂x ∂y

5.5. Aplicaciones

5.5.1. Sistemas tipo “depredador–presa”.

El modelo matemático clásico para un problema tipo depredador–
presa fue planteado inicialmente por Volterra (1860–1940), en los años
20 para analizar las variaciones cı́clicas que se observaban en las pobla-
ciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar
Adriático.
En los modelos que a continuación consideramos denotaremos con
x(t) el número de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es ina-
gotable y que se reproducen regularmente en función del número de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecerı́an a
una tasa natural
x0 (t) = ax(t),
314 Tema 5. Estabilidad

y en ausencia de presas, los depredadores decrecerı́an a una tasa natural

y 0 (t) = −cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la población de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporción que depende
del número de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy —si duplicamos una pobla-
ción se duplican los encuentros—, en estos términos tendrı́amos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modificarlas, obteniendo el sistema
x0 = ax − bxy,
y 0 = −cy + exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones sólo nos interesan las solu-
ciones que están en el primer cuadrante
C = {(x, y) ∈ R2 : x ≥ 0, y ≥ 0},
pues son las únicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
c a
p1 = 0 , p2 = , ,
e b
de las cuales p1 representa la desaparición de ambas especies, mientras
que p2 representa la coexistencia de ambas especies sin modificarse el
número de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p1 y de p2 .
Las linealizaciones del sistema en p1 y p2 son respectivamente
   
0 a 0 0 0 −bc/e
X = X, X = X,
0 −c ea/b 0
por tanto los exponentes caracterı́sticos del sistema en p1 son a y −c,
por lo que se sigue que p1 no es estable. Los de p2 son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan información sobre
su estabilidad. Sin embargo es fácil encontrar una integral primera del
campo
∂ ∂
D = (ax − bxy) + (−cy + exy) =
∂x ∂y
∂ ∂
= x(a − by) + y(−c + ex) ,
∂x ∂y
 5.5. Aplicaciones 315

pues tiene una 1–forma incidente exacta

x(a − by) y(c − ex) a c
dy + dx = dy − bdy + dx − edx
xy xy y x
= d[a log y − by + c log x − ex] = dh.

Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p2 ), para z 6= p2 , la función

` = h(p2 ) − h es de Liapunov, por lo que p2 es estable. Veamos la
desigualdad

h(z)−h(p2 ) =
a a c c
= a log y − by + c log x − ex − [a log − b + c log − e ]
b b e e
a c
= a[log y − log ] − by + a + c[log x − log ] − ex + c
b e
yb yb xe xe
= a[log − + 1] + c[log − + 1] < 0,
a a c c
pues log x < x − 1 para x 6= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax − µx2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa

y 0 = cy − λy 2 ,

y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son

x0 = ax − µx2 − bxy,
y 0 = cy − λy 2 + exy,

para a, b, c, e, µ, λ > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situación de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p intersección de las rectas

a − µx − by = 0,
c − λy + ex = 0,

que está en C y es distinto de los otros tres si y sólo si c/λ < a/b.
316 Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es

asintóticamente estable.

5.5.2. Especies en competencia.

Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la
misma comida.
x0 = ax − µx2 − bxy,
y 0 = cy − λy 2 − exy,
para a, b, c, e, λ, µ > 0.
En este caso hay también cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interés. La intersección p de las rectas
a − µx − by = 0,
c − λy − ex = 0.

Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p ∈ C si y sólo si a/c está entre µ/e y b/λ.
Demostrar que si µλ > be, entonces p es asintóticamente estable y que si
µλ < be, entonces p es inestable.

5.5.3. Aplicación en Mecánica clásica.

Consideremos en E un producto interior <, > y sea U ⊂ E un abierto.

Definición. Dado un campo tangente D ∈ D(U ), llamaremos 1–forma

del trabajo de D, a la 1–forma correspondiente por el isomorfismo canóni-
co a D entre los módulos
D(U ) → Ω(U ), D → ω =< D, · > .
y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva γ ⊂ U , que une dos
puntos a, b ∈ U , a la integral a lo largo de la curva, de ω, es decir si
parametrizamos la curva con el parámetro longitud de arco,
σ : [0, L] → U , σ[0, L] = γ , σ(0) = a , σ(L) = b,
y denotamos con T = σ∗ (∂/∂t), el vector tangente a la curva —que es
unitario—, a la integral
Z Z L Z L
ω= σ ∗ (ω) = <Dσ(s) , Tσ(s) > ds,
γ 0 0
 5.5. Aplicaciones 317

de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conserva-

tivo a todo campo D ∈ D(U ) con la propiedad de que el trabajo realizado
a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la curva.

Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y sólo si es un

campo gradiente. (Observemos que f está determinada salvo una constante).

Definición. En mecánica clásica la expresión “una partı́cula que se mue-

ve en R3 bajo la influencia de un potencial U ”, significa que sobre ella
actúa una fuerza definida por el campo tangente
∂U ∂ ∂U ∂ ∂U ∂
F = − grad U = − − − .
∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3
El potencial en la mecánica celeste de dos cuerpos es1 U = −mM G/r,
donde G = 60 673 · 10−11 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver
la nota (1.9.5), pág. 49) y r es la distancia de la masa m a la M —que
está en el origen de coordenadas—. El módulo de la fuerza F es
mM G
,
r2
y F es la fuerza de atracción que ejerce la masa M sobre la masa m,
definida por la Ley de la Gravitación universal de Newton.
m
h
s
R
z
y
x

Figura 5.2.

Para Û = mgh el potencial en la superficie de la tierra, donde g =

M G/R2 , M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que está m
sobre la superficie de la tierra, el módulo de F es constante
∂
F = − grad Û = −mg .
∂z
1 Algunos autores ponen U = mM G/r y F = grad U , pero nosotros aquı́ preferimos

tomarlo ası́ pues la energı́a potencial es U que sumada a la cinética T veremos a

continuación que es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton
F = mx00 .
318 Tema 5. Estabilidad

La relación entre estos dos potenciales es que su diferencia de potencial

es aproximadamente la misma, es decir si q es un punto en la superficie
de la tierra y p un punto en la vertical de q a distancia h
mM G mM G
U (p) − U (q) = U (R + h) − U (R) = − +
R+h R
mM Gh mghR
= = ∼ mgh = Û (h) − Û (0) = Û (p) − Û (q).
R(R + h) R+h

Si X(t) es la posición de la partı́cula en el instante t, la segunda Ley

de Newton nos dice que
mX 00 = F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen-
ciales en R3 × R3

X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
∂ ∂ ∂ F1 ∂ F2 ∂ F3 ∂
D = z1 + z2 + z3 + + + .
∂x1 ∂x2 ∂x3 m ∂z1 m ∂z2 m ∂z3
Ahora es fácil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1–forma incidente exacta
3 
mv 2
  
X ∂U
dxi + mzi dzi = d U + ,
i=1
∂xi 2
p
para v = z12 + z22 + z32 ,

y por lo tanto “la energı́a total del sistema”

mv 2
e=U +T =U + ,
2
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta función e para definir una función
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 , z0 ) de D.
Si Dp = 0 tendremos que
∂U
z0 = 0 , (x0 ) = 0,
∂xi
 5.6. Clasificación topol. de las ED lineales 319

ahora como `(p) = `(x0 , 0) debe ser 0, definimos

1
` = e − e(x0 , 0) = mv 2 + U − U (x0 ),
2
en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 , entonces `
es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.

Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x0 , 0)

de las ecuaciones de Newton para una partı́cula que se mueve bajo la in-
fluencia de un potencial que tiene un mı́nimo absoluto local en x0 , es
estable.

5.6. Clasificación topol. de las ED lineales

Consideremos un campo tangente lineal

 
n n
X X ∂
D=  aij xj  ∈ D(E),
i=1 j=1
∂x i

con grupo uniparamétrico X. En esta lección veremos que si los autova-

lores de A = (aij ) tienen parte real positiva, entonces D es topológica-
mente equivalente —ver el tema IV—, al campo de las homotecias
∂ ∂
H = x1 + · · · + xn ,
∂x1 ∂xn
y si la tienen negativa a −H, es decir que existe un homeomorfismo

h : E → E,

que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuación diferencial

X 0 = AX en las de X 0 = X, en el primer caso y en las de X 0 = −X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor λ de A = (aij ),

a ≤ Re λ ≤ b,
320 Tema 5. Estabilidad

y consideremos en E el producto interior <, > que satisface

a <x, x> < <Ax, x> < b <x, x>,

y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una

base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
{kxk = 1}.

Lema 5.12 Para cada q ∈ E − {0}, se tiene que

kqk eta ≤ kXq (t)k ≤ kqk etb , para t ≥ 0,

tb ta
kqk e ≤ kXq (t)k ≤ kqk e , para t ≤ 0.

además si a > 0 o b < 0, la aplicación

t ∈ R →k Xq (t) k∈ (0, ∞),

es un difeomorfismo.
Demostración. Consideremos la función

g(t) = log <Xq (t), Xq (t>),

entonces
<Xq0 (t), Xq (t>) <AXq (t), Xq (t>)
2a ≤ g 0 (t) = 2 =2 ≤ 2b,
<Xq (t), Xq (t>) <Xq (t), Xq (t>)

por tanto para t ≥ 0 y t ≤ 0 respectivamente tendremos que

2ta + g(0) ≤ g(t) ≤ 2tb + g(0),

2tb + g(0) ≤ g(t) ≤ 2ta + g(0),

y el enunciado se sigue pues

k Xq (t) k= eg(t)/2 .

Proposición 5.13 Si a > 0 ó b < 0, entonces

F :R×S → E − {0},
(t, p) → X(t, p)

es un homeomorfismo.
 5.6. Clasificación topol. de las ED lineales 321

Demostración. F es obviamente continua. Tiene inversa como con-

secuencia del lema anterior, pues para cada q ∈ E − {0}, la aplicación
t ∈ R → kXq (t)k ∈ (0, ∞),
es un difeomorfismo, por tanto existe un único t = t(q) ∈ R tal que
Xq (t) ∈ S y
F −1 (q) = (−t, Xq (t)).
Para ver que F −1 es continua, basta demostrar que la aplicación t(q)
es continua, es decir que si qn → q entonces t(qn ) = tn → t(q) = t, es
decir que si qn → q y
X(tn , qn ), X(t, q) ∈ S,
entonces tn → t.
Que tn está acotada se sigue del lema, y si r es un punto lı́mite de
tn , entonces por la continuidad de X, X(r, q) ∈ S y r = t.

Nota 5.14 Realmente F es un difeomorfismo, como puede comprobar el

lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferencia-
ble, biyectiva y F∗ es isomorfismo en todo punto, para lo cual basta ver
que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser Ft (r, p) = (t + r, p)
un difeomorfismo y tener el diagrama conmutativo
F
R× S −−→ 
E

Ft y
X
y t
F
R×S −−→ E
tendremos que F es difeomorfismo local en (t, p) si y sólo si lo es en (0, p)
y en estos puntos lo es pues F∗ es inyectiva, ya que lleva base en base.
Veámoslo:  
∂
F∗ = Dp ,
∂t (0,p)
y para una base E2 , . . . , En ∈ Tp (S), tendremos que para i : S ,→ E
los n − 1 vectores Dip = i∗ Ei ∈ Tp (E), son independientes y como
X∗ (∂xi )(0,p) = (∂xi )p , tendremos que
F∗ (Ei ) = X∗ (Di ) = Di ,
y Dp es independiente de los Di , pues < Di , p >= 0, por ser los Di
tangentes a S, mientras que < Dp , p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
322 Tema 5. Estabilidad

Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topológicamente equivalente a H

y si b < 0 a −H.
Demostración. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo uni-
paramétrico de H es Y (t, x) = et x. Supongamos que existe tal homeo-
morfismo h tal que para todo s ∈ R
h ◦ Xs = Ys ◦ h,
entonces h(0) = es h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q ∈ E − {0} y
q = X(t, p), con p ∈ S, entonces
h ◦ Xs (q) = h ◦ Xs ◦ Xt (p) = h ◦ Xs+t (p) = h ◦ F (s + t, p),
Ys ◦ h(q) = Y (s, h[F (t, p)]),
lo cual sugiere que Y = h ◦ F , por lo que definimos
(
0, si q = 0,
h : E → E, h(q) = −1
Y [F (q)], si q = 6 0.

Dq

q=Xp(t)
etp
p p
0 0

Figura 5.3.

Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continui-

dad de h y la de h−1 en el 0, es decir que xn → 0 si y sólo si h(xn ) → 0.
Como h(xn ) = etn pn , con pn = X(−tn , xn ) ∈ S, tendremos que
k h(xn ) k= etn ,
y por el lema —para q = pn y t = tn —,
k h(xn ) k< 1 ⇔ tn < 0 ⇔ k xn k< 1
por lo que en cualquier caso los tn < 0 y tenemos la desigualdad
etn b ≤k xn k≤ etn a ,
y xn → 0 si y sólo si tn → −∞ si y sólo si h(xn ) → 0.
 5.6. Clasificación topol. de las ED lineales 323

Nota 5.16 La h anterior es realmente de C ∞ (E −{0}), pero en el 0 sólo es

continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recı́procamente.

Sea D ∈ D(E) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema

de coordenadas lineales xi . Supongamos que A no tiene autovalores ima-
ginarios puros, que m es el número de autovalores con parte real positiva
y que hemos elegido una base ei en E tal que A se pone en forma de
cajas  
A1 0
A= .
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real positiva y los de A2 tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de E,

E1 =< e1 , . . . , em >, E2 =< em+1 , . . . , en >,

de dimensiones m y n − m, para los que

E = E1 ⊕ E2 , A : E1 → E1 , A : E2 → E2 ,

y la ecuación diferencial X 0 = AX, en E, es equivalente a las ecua-

ciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 , siendo
X = (X1 , X2 ).
Además como  tA 
tA e 1 0
Xt = e =
0 etA2
entonces Xt (E1 ) ⊂ E1 y Xt (E2 ) ⊂ E2 .

Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p ∈ E1 si y sólo si kXt (p)k → 0, cuando t → −∞

y p ∈ E2 si y sólo si kXt (p)k → 0, cuando t → ∞.

Definición. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2

subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimensión n − m de E2 la
llamaremos ı́ndice de estabilidad en 0, del campo D.

Teorema 5.17 Sean D, E ∈ D(E) lineales, con ecuaciones X 0 = AX e

Y 0 = BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.
Entonces D es topológicamente equivalente a E si y sólo si tienen el
324 Tema 5. Estabilidad

mismo ı́ndice de estabilidad en 0, es decir si y sólo si A y B tienen

el mismo número de autovalores con parte real negativa (y por tanto
también positiva).
Demostración.- “⇒” Tenemos que

h ◦ etA = h ◦ Xt = Yt ◦ h = etB ◦h,

por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y

0 no es autovalor de B.
Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX
respectivamente, basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ).
Ahora bien h(E2 ) = F2 , pues

p ∈ E2 ⇔ lı́m kXt (p)k = 0

t→∞
⇔ lı́m kh[Xt (p)]k = 0
t→∞
⇔ lı́m kYt [h(p)]k = 0
t→∞
⇔ h(p) ∈ F2 ,

y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que

un homeomorfismo conserva la dimensión de un espacio vectorial.
“⇐” Basta demostrar que X 0 = AX es topológicamente equivalente
a X 0 = JX, para J = (cij ) diagonal tal que

c1,1 = · · · = cm,m = 1 , cm+1,m+1 = · · · = cn,n = −1.

Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas xi , tenemos que

para X = (X1 , X2 )

X 0 = AX ⇔ X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,

para A1 de orden m con autovalores con parte real positiva y A2 de

orden n − m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X10 = A1 X1 es topológicamente equi-
valente por un homeomorfismo h1 : E1 → E1 , a X10 = X1 y X20 = A2 X2 ,
por un homeomorfismo h2 : E2 → E2 , a X20 = −X2 . Por tanto X 0 = AX
es topológicamente equivalente por

h(x + y) = h1 (x) + h2 (y),

con x ∈ E1 e y ∈ E2 , a X 0 = JX.
 5.7. Teorema de resonancia de Poincaré 325

5.7. Teorema de resonancia de Poincaré

En (2.25) de la página 108 clasificamos los campos tangentes en un

entorno de un punto no singular —es decir en el que no se anulan—,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones
∂
.
∂x
Nos falta dar una clasificación en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales —que siempre se anulan en el origen— hemos
visto en la Proposición (4.24), pág. 246, que la clasificación lineal y la
diferenciable eran la misma y consistı́a en que dos campos eran equiva-
lentes si y sólo si las matrices que definen sus ecuaciones en un sistema
de coordenadas lineales eran semejantes.
En la lección anterior acabamos de hacer la clasificación desde un
punto de vista topológico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperbólico —los autovalores de la aplicación
lineal que define el campo tienen parte real no nula—.
La cuestión es ¿qué podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperbólico?.
La teorı́a de Poincaré, de las formas normales de un campo, nos
da —en el caso de autovalores que no están en “resonancia”, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nues-
tro campo se hace tan “próximo” a su linealización en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealización difieren en una función cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L ∈ D(E) lineal, tal que la aplicación lineal que define es diago-
nalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que
n
X ∂
Lxi = λi xi , L= λi xi ,
i=1
∂xi

—supondremos que los λi son reales, aunque el resultado es igualmente

válido si son complejos—.
326 Tema 5. Estabilidad

Consideremos ahora el subespacio Pm de C ∞ (E) de los polinomios

homogéneos de grado m ≥ 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
xm mn
1 · · · xn ,
1

P
con mi ≥ 0 y mi = m.

Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los términos anteriores paraPcada f ∈ Pm ,

Lf ∈ Pm , que L : Pm → Pm es diagonal y tiene autovalores mi λi , corres-
pondientes a los autovectores xm mn
1 · · · xn .
1

Definición. Diremos que un campo H ∈ D(E) es polinómico de grado

m, si para cada función lineal f , Hf ∈ Pm . Denotaremos el conjunto de
estos campos por D(Pm ), el cual es un subespacio vectorial de D(E), de
dimensión finita generado por

∂
(5.5) xm 1 mn
1 · · · xn ,
∂xi
para m1 , . . . , mn ≥ 0, m1 + · · · + mn = m e i = 1, . . . , n.

Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que

LL : D(Pm ) → D(Pm ) , LL H = [L, H],

es una aplicación lineal con autovectores los campos de (5.5) y autova-

lores asociados respectivamente
n
X
mj λj − λi .
j=1

Demostración. Es fácil demostrar que para cada H ∈ D(Pm ),

LL H ∈ D(Pm ) y que para cada monomio xm mn
1 · · · xn ∈ Pm
1

Xn
L(xm
1
1
· · · x mn
n ) = x m1
1 · · · x mn
n ( mj λj ),
j=1

se sigue entonces que para cada

∂
H = xm mn
1 · · · xn
1
∈ D(Pm ),
∂xi
 5.7. Teorema de resonancia de Poincaré 327

se tiene que
∂ mn ∂
LL H = L(xm 1 mn
1 · · · xn ) − xm
1 · · · xn [
1
, L]
∂xi ∂xi
n
mn ∂ mn ∂
X
=( mj λj )xm
1 · · · xn
1
− λi xm
1 · · · xn
1

j=1
∂xi ∂xi
Xn
=( mj λj − λi )H.
j=1

Definición. Diremos que λ1 , . . . , λn ∈ C están en resonancia si existen

i ∈ {1, . . . , n}, m1 , . . . , mn ∈ N,

para los que

n
X n
X
mj ≥ 2 , λi = mj λj .
j=1 j=1

Corolario 5.19 Si los autovalores λi de nuestro campo lineal L no están

en resonancia entonces

LL : D(Pm ) → D(Pm ),

es un isomorfismo, para cada m ≥ 2.

Demostración. Es una simple consecuencia del resultado anterior
pues los campos de (5.5) son base de D(Pm ) y en esta base la aplicación
lineal LL es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D ∈ D(E) con un punto
singular p ∈ E, cuyos exponentes caracterı́sticos no estén en resonancia.
Sin pérdida de generalidad podemos suponer que p = 0.
Si consideramos la linealización L de D en p y un sistema de coorde-
nadas lineales xi ,
 
n n n
X ∂ X X ∂
D= fi , L=  aij xj  ,
i=1
∂x i i=1 j=1
∂x i

y nuestra hipótesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = ∂fi (p)/∂xj ,
tiene autovalores λ1 , . . . , λn (supondremos que reales) sin resonancia.
En estos términos se tiene el siguiente resultado.
328 Tema 5. Estabilidad

Teorema 5.20 Para cada k ∈ N existe un sistema de coordenadas poli-

nómico ui en un entorno de p tal que (para gi = o(kukk ))
n
X
Dui = aij uj + gi .
j=1

Demostración. La demostración se hace recurrentemente eliminando

en cada paso los términos del desarrollo de Taylor de menor orden, mayor
que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposición D = L + G2 + G, donde G2 ∈ D(P2 )
y G ∈ D es tal que Gxi = o(kxk2 ) —observemos que lo único que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada función Dxi hasta el orden 3, Lxi
es la parte lineal G2 xi es la cuadrática y Gxi es el resto que es de orden
inferior a kxk2 —. Veamos cómo podemos hacer que la parte cuadrática
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H ∈ D(P2 ), tal que [L, H] = G2 ,
consideremos hi = Hxi ∈ P2 y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, ui = xi − hi . Entonces

Dui = Lui + G2 ui + Gui

= Lxi − Lhi + [L, H]xi − [L, H]hi + Gui
Xn
= aij xj − Lhi + L(Hxi ) − H(Lxi ) − [L, H]hi + Gui
j=1
n
X Xn
= aij xj − H( aij xj ) − [L, H]hj + Gui
j=1 j=1
Xn
= aij uj − [L, H]hi + Gui ,
j=1

siendo [L, H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 .

Ahora considerando las coordenadas ui como lineales volvemos a re-
petir el razonamiento para eliminar los términos de grado 3 y ası́ suce-
sivamente.
La cuestión de si un campo con un punto singular hiperbólico es
equivalente a su linealizado es bastante difı́cil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
y no están en resonancia, Poincaré demostró en 1879 que si D =
 5.7. Teorema de resonancia de Poincaré 329

P
fi ∂xi , con las fi analı́ticas, el campo es analı́ticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analı́tica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofánticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ∞) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, también bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grossman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topológicamente equivalente
(localmente) a su linealización. Y si las fi son de clase 2, Hartman
probó en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealización, y aunque las fi sean polinómicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no estén en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.

Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO

x0 = 2x, y 0 = x2 + 4y,
cuya linealizada en el origen es x0 = 2x, y 0 = 4y, y sus autovalores
λ1 = 2 y λ2 = 4 están en resonancia. Para ella no hay un difeomorfismo
H = (u, v) : R2 → R2 , de clase 2 que lleve el grupo uniparamétrico Xt
de nuestra ecuación en el de la linealizada exp tA, pues en caso contrario
exp tA ◦ H = H ◦ Xt , es decir
 2t   2t
u(e x, e4t (y + tx2 ))
 
e 0 u(x, y)
= ,
0 e4t v(x, y) v(e2t x, e4t (y + tx2 ))
y tendrı́amos que en t = 1
e2 u(x, y) = u(e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 v(x, y) = v(e2 x, e4 (y + x2 )),
y derivando la primera ecuación respecto de y en (0, 0), tendrı́amos que
uy = 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e4 vx (x, y) = e2 vx (e2 x, e4 (y + x2 )) + 2x e4 vy (e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 vxx = e4 vxx + 2 e4 vy ,
lo cual implicarı́a que vy = 0 y H = (u, v) tendrı́a jacobiano nulo en el
origen y no serı́a difeomorfismo.
330 Tema 5. Estabilidad

5.8. Cuenca de un sumidero

Definición. Sea p ∈ U un punto singular de un campo D ∈ D(U ),

llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t → ∞.
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintóticamente
estable de D.

Proposición 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin-

tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.

Demostración. La primera afirmación es obvia, veamos la segunda.

En primer lugar recordemos que si p ∈ U es un punto asintóticamente
estable de D ∈ D(U ), entonces existe un abierto Up , entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de Up , converge a p cuando t →
∞, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en Up , por tanto si consideramos el flujo de D, X : WD → U y la
proyección π : (t, x) ∈ WD → x ∈ U , tendremos que

C(p) = π[X −1 (Up )].

La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos

identificar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegará, después de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no será posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demás
puntos “improbables”. Para tales campos los sumideros representan, en
definitiva, los distintos tipos de comportamiento del flujo a largo plazo.
El conocimiento del “tamaño”de una cuenca también es importante,
pues nos da una estimación de la “perturbación” que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se pensó que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asintóticamente estable, sin embargo esto es falso.
 5.8. Cuenca de un sumidero 331

Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd

x2 (y − x) + y 5 ∂ y 2 (y − 2x) ∂
+ ,
(x2 + y 2 )(1 + (x2 + y 2 )2 ) ∂x (x2 + y 2 )(1 + (x2 + y 2 )2 ) ∂y
tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo
el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.

A continuación veremos como se pueden utilizar las funciones de

Liapunov para estimar el tamaño de la cuenca de un sumidero.
Definición. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparamétrico X : WD → U .
Diremos que P ⊂ U es invariante si R × P ⊂ WD y para todo t ∈ R
Xt (P ) ⊂ P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva-
riante) si Xt (P ) ⊂ P es cierto para los t ≥ 0, (resp. para los t ≤ 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vacı́o, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Definición. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparamétrico X. Diremos que
x ∈ U es un punto lı́mite positivo (resp. negativo) de q ∈ U si (0, ∞) ⊂
I(q) (resp. (−∞, 0) ⊂ I(q)) y existe una sucesión tn → ∞ (resp. tn →
−∞), tal que
X(tn , q) → x.

Denotaremos con αq y Ωq respectivamente los conjuntos de puntos

lı́mite negativo y positivo de q.

Proposición 5.22 Sea D ∈ D(U ), q ∈ U e I(q) = (α, β). Entonces:

a) Los conjuntos αq y Ωq son cerrados y verifican que dado x ∈ Ωq
(x ∈ αq ) y t ∈ I(x) entonces X(t, x) ∈ Ωq (∈ αq ).
b) Si Xq [0, β) está en un compacto, entonces β = ∞, Ωq es no vacı́o,
invariante, compacto, conexo y
lı́m d[Xq (t), Ωq ] = 0,
t→∞

para d[A, B] = ı́nf{kz − xk : z ∈ A, x ∈ B}.

c) Y si Xq (α, 0] está en un compacto, entonces α = −∞ y αq es no
vacı́o, invariante, compacto, conexo y
lı́m d[Xq (t), αq ] = 0.
t→−∞
332 Tema 5. Estabilidad

Demostración. Haremos la demostración para Ωq .

a) Si xn → x, con xn = lı́m X(tnm , q), entonces existe una subsuce-
sión rn , de tnm , para la que X(rn , q) → x.
Sea x ∈ Ωq y tn → ∞ tales que Xq (tn ) → x, entonces para t ∈ I(x),
t + tn ∈ (0, ∞) ⊂ I(q) para n suficientemente grande y

X(t + tn , q) = Xt [Xq (tn )] → Xt (x),

por tanto Xt (x) ∈ Ωq .

b) Que Ωq es no vacı́o es obvio y es compacto pues Ωq ⊂ K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z ∈ Ωq ,
como Xt (z) está en un compacto, será I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K1 y K2 tales que Ωq = K1 ∪ K2 y sea

0 < δ = d(K1 , K2 ) = mı́n{kx − yk : x ∈ K1 , y ∈ K2 }.

Si tn ↑ ∞ es tal que para n impar y par respectivamente

δ δ
d[Xq (tn ), K1 ] < , d[Xq (tn ), K2 ] < ,
4 4
entonces por la continuidad de Xq , existirá t2n−1 ≤ rn ≤ t2n , tal que

δ
d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ] ≥ .
2

Sea z ∈ Ωq un punto lı́mite de Xq (rn ), entonces

d(z, K1 ) = d(z, K2 ) ≥ δ/2, y d(z, Ωq ) ≥ δ/2,

lo cual es absurdo.
Por último si existe  > 0 y tn → ∞, tal que d[Xq (tn ), Ωq ] ≥ ,
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lı́mite que está en
Ωq .

Teorema 5.23 Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ) y sea ` ∈ C(U )

una función de Liapunov para D en p. Si K ⊂ U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D —salvo la de p— en la que ` sea constante, entonces
K ⊂ C(p).
 5.9. La aplicación de Poincaré 333

Demostración. Por ser K positivamente invariante tenemos que

para cada q ∈ K y t ≥ 0, Xq (t) ∈ K, por tanto por el resultado anterior
Ωq ⊂ K, es no vacı́o y dado z ∈ Ωq y t ∈ R, Xz (t) ∈ Ωq , además

`(z) = ı́nf{`[Xq (t)] : t ∈ (0, ∞)},

pues D` ≤ 0, es decir ` ◦ Xq es decreciente, y ` es continua, por tanto

` es constante en Ωq en particular en la órbita de z y por la hipótesis
z = p, por tanto Ωq = {p} y del lema se sigue que Xq (t) → p cuando
t → ∞.

Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del péndulo con rozamiento (a >
0), es decir:

θ0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az − sen θ(t),

y demostrar que para cada k < 2 y `(θ, z) = z 2 /2 + 1 − cos θ, el compacto

K = {(θ, z) : −π ≤ θ ≤ π, `(θ, z) ≤ k},

está en la cuenca del punto p = (0, 0).

5.9. La aplicación de Poincaré

Consideremos el campo

∂ ∂
D = [y + x(1 − x2 − y 2 )] + [−x + y(1 − x2 − y 2 )] ,
∂x ∂y

en coordenadas polares (ρ, θ) tenemos que

∂ ∂
D=− + ρ(1 − ρ2 ) ,
∂θ ∂ρ

cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = ρ−2 , y tomando θ(0) = 0)

334 Tema 5. Estabilidad

cos t

x(t) = √

θ(t) = −t 

1 + k e−2t
 
1 ⇒
ρ(t) = √ sen t
y(t) = − √
 
1 + k e−2t


1 + k e−2t

Figura 5.4.

Para k = 0, la solución es periódica, y su órbita es la circunferencia

unidad. Para k > 0, la solución se aproxima por fuera en espiral al
origen, cuando t → −∞, y a la circunferencia en espiral por dentro,
cuando t → ∞. √
Para k < 0, la solución tiende a ∞ cuando t → log −k, y a la
circunferencia unidad, en forma espiral y por fuera, cuando t → ∞.
Ası́ pues existe una órbita periódica, a la que las demás tienden cuando
t → ∞. En esta lección estudiaremos este tipo de órbitas.
Definición. Sea D ∈ D(U ) y p ∈ U un punto no singular de D. Diremos
que la órbita de p, γ = Xp [I(p)], es cı́clica ó perriódica si I(p) = R y
existe T > 0 tal que para todo t ∈ R,

Xp (t) = Xp (t + T ).

Llamaremos perı́odo de γ al mı́nimo de los T > 0 verificando lo

anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la órbita de un punto no singular p de
un campo D ∈ D(U ), son equivalentes: (a) O es cı́clica. (b) Existen r ∈ I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologı́a inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
 5.9. La aplicación de Poincaré 335

Definición. Sea D ∈ D(U ) y x ∈ U . Una sección local de D en x, es un

conexo cerrado S, entorno de x en un hiperplano afı́n que contiene a x,
H = {z ∈ E : h(z) = h(x)},
para h lineal, tal que para cada p ∈ S, Dp h 6= 0.

Figura 5.5. Sección local

Nota 5.24 Observemos que en particular Dx 6= 0, para cada x ∈ S.

Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
sección local y que esta sección es cortada por cada órbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las órbitas lo hacen en “el mismo sentido”,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B ó de B a A.

Proposición 5.25 Sea D ∈ D(U ), p ∈ U , r ∈ I(p) y S una sección

local de D pasando por x = Xp (r). Entonces existe un abierto Up ⊂ U ,
entorno de p, y una función t : Up → R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] ∈ S para cada z ∈ Up .
Demostración. Sea h : E → R, lineal tal que S ⊂ {h = h(x)} y
Dh 6= 0 en S y sea G = h ◦ X, entonces
∂G
(r, p) = Dh(x) 6= 0,
∂t
y por el teorema de la función implı́cita existe un abierto V , entorno de p
y una única t : V → R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z ∈ V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z ∈ V , X[t(z), z] ∈ H. Ahora por continuidad,
existe Up entorno de p, tal que X[t(z), z] ∈ S, para cada z ∈ Up .
336 Tema 5. Estabilidad

Lema 5.26 a) Sea D ∈ D(U ), p ∈ U , [a, b] ⊂ I(p) y S una sección local

de D. Entonces existen a lo sumo un número finito de t ∈ [a, b], tales
que Xp (t) ∈ S.
b) Sea D ∈ D(U ), q ∈ U , p ∈ Ωq un punto no singular de D y S una
sección local de D en p. Entonces existe una sucesión creciente sn → ∞,
tal que
{Xq (sn ) : n ∈ N} = S ∩ Xq [0, ∞).
Además p es un punto lı́mite de xn = Xq (sn ).

Demostración. a) Supongamos que exista una sucesión de tn ∈

[a, b], tales que Xp (tn ) ∈ S. Sin pérdida de generalidad podemos suponer
que tn → t ∈ [a, b].
Por ser S cerrado x = Xp (t) ∈ S, y si S ⊂ {z : h(z) = h(x)},
entonces h[Xp (tn )] = h(x), por tanto

h[Xp (tn )] − h(x)

Dx h = lı́m = 0,
tn →t tn − t

en contra de la definición.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V → R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] ∈ S para todo
z ∈ V . Ahora como p ∈ Ωq , existe rn → ∞, tal que pn = Xq (rn ) → p,
y por tanto salvo para un número finito de n’s, pn ∈ V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] ∈ S. Además Xq [t(pn ) + rn ] → p.
Por último se sigue de (a) que

S ∩ Xq [0, ∞) = S ∩ Xq [0, 1] ∪ S ∩ Xq [1, 2] ∪ . . .

es a lo sumo numerable.

Definición. Dado un campo D ∈ D(U ), una órbita cı́clica suya γ y una

sección S de D en x ∈ γ, llamaremos aplicación de Poincaré en x a un
difeomorfismo
θ : S1x → S2x ,
donde S1x y S2x son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
aplicación diferenciable t : S1x → R tal que t(x) = T —el perı́odo de x—
y para todo z ∈ S1x
θ(z) = X[t(z), z].
 5.9. La aplicación de Poincaré 337

Teorema 5.27 Dado un campo D ∈ D(U ), una órbita cı́clica suya γ y

una sección local S de D en x ∈ γ, entonces:
a) Existe una aplicación de Poincaré, θ : S1x → S2x en x.
b) Los n autovalores de
XT ∗ : Tx (E) → Tx (E),
son el 1 y los n − 1 autovalores de θ∗ : Tx (H) → Tx (H).
Demostración. Con una traslación podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspon-
dientes a una base ei de E donde e1 , . . . , en−1 son una base del hiperplano
H que contiene a S y en es el vector cuya derivada direccional es Dx ,
es decir correspondiente a Dx por la identificación canónica entre E y
Tx (E).
Entonces Dx = (∂xn )x y x1 , . . . , xn−1 son coordenadas en H, que
por evitar confusiones denotaremos z1 , . . . , zn−1 .
Por (5.25) sabemos que existe Ux entorno de x en U , y t : Ux → R
diferenciable tal que t(x) = T (el perı́odo de γ) y X[t(z), z] ∈ S, para
◦
cada z ∈ Ux . Definimos Sx = Ux ∩ S y la aplicación
θ : Sx → S , θ(z) = X[t(z), z].
Calculemos la matriz de θ∗ : Tx (H) → Tx (H) en términos de las
coordenadas zi . Para i, j = 1, . . . , n − 1
n
∂θi ∂Xi ∂t X ∂Xi ∂zk
(x) = (T, x) (x) + (T, x) (x)
∂zj ∂t ∂zj ∂xk ∂zj
k=1
∂t ∂Xi
= Dxi (x) (x) + (T, x)
∂zj ∂xj
∂Xi ∂(XT )i
= (T, x) = (x).
∂xj ∂xj
pues zn = 0.
Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT ∗ : Tx (E) → Tx (E) es un
isomorfismo, que tiene un autovalor λ = 1, pues
XT ∗ Dx = DX(T,x) = Dx ,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n − 1
  !
∂(XT )i
∂xj (x) 0
a 1
338 Tema 5. Estabilidad

por tanto θ es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b).

Nota 5.28 Observemos que los autovalores de XT ∗ : Tx (E) → Tx (E) y

los de XT ∗ : Ty (E) → Ty (E) son los mismos para x, y ∈ γ. Pues existe
r ∈ R tal que X(r, x) = y y (XT ∗ )y ◦ Xr∗ = Xr∗ ◦ (XT ∗ )x .

Definición. Llamaremos multiplicadores caracterı́sticos de la órbita

cı́clica γ a los n − 1 autovalores de XT ∗ —en cualquier punto x ∈ γ—,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT ∗ Dx = Dx . Es
decir a los autovalores de θ∗ .

Ejercicio 5.9.3 Sea D ∈ D(R2 ) con una curva integral γ cı́clica con perı́odo T .
Sea E un campo independiente de D en los puntos de γ. Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterı́stico de γ es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterı́stico de γ es
RT
g[γ(s)] ds
e 0 .

5.10. Estabilidad de órbitas cı́clicas

Definición. Sea D ∈ D(U ) y p ∈ U . Diremos que la órbita de p se

aproxima a una órbita cı́clica γ en x ∈ γ, si [0, ∞) ⊂ I(p) y para cada
S sección local de D en x existe Ux entorno abierto de x en U , una
aplicación diferenciable t : Ux → R, un t0 > 0 y un entorno abierto Sx
de x en S tales que:
i.- t(x) = T , el perı́odo de γ.
ii.- p1 = X[t0 , p] ∈ Sx .
iii.- pn+1 = X[t(pn ), pn ] ∈ Sx .
iv.- pn → x.
Diremos que la órbita de p se aproxima a γ si lo hace en todo punto
x ∈ γ.
Diremos que la órbita cı́clica γ es asintóticamente estable si existe
un entorno U (γ) de γ, tal que para todo p ∈ U (γ), la órbita de p se
aproxima a γ.
 5.10. Estabilidad de órbitas cı́clicas 339

Figura 5.6. La órbita de p se aproxima a γ en x

Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenza-

mos la lección anterior
∂ ∂
D = [y + x(1 − x2 − y 2 )] + [−x + y(1 − x2 − y 2 )] ,
∂x ∂y
cuyas soluciones son para cada k
1
σ(t) = √ (cos t, − sen t),
1 + k e−2t
consideremos la sección local S = {(x, 0) : x > 0}, que corta a la cir-
cunferencia unidad —que es una órbita cı́clica—, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p ∈ S, X(2π, p) ∈ S, por lo que la aplicación
de Poincaré correspondiente

θ : (0, ∞) → (0, ∞),

es tal que
σ(0) = (x, 0), σ(2π) = (θ(x), 0),
de donde se sigue que
1 1
x= √ ⇒ k= −1
1+k x2
1
θ(x) = q
1


1+ x2 − 1 e−4π

por lo tanto θ0 (1) = e−4π es el multiplicador caracterı́stico de la órbita

cı́clica, el cual es menor que 1. En esta lección veremos que esto implica
que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia.
340 Tema 5. Estabilidad

Lema 5.29 Sea θ : V ⊂ Rm → Rm , diferenciable tal que θ(0) = 0 y

 ∂θ 
i
A= (0) ,
∂zj

tiene todos sus autovalores en el disco unidad {λ : |λ| < 1}. Entonces
existe V0 entorno de 0 en V , tal que para todo q ∈ V0 , θ(q) ∈ V0 y
θn (q) → 0.
Demostración. Como ρ(A) < 1 podemos tomar r ∈ R tal que
ρ(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en Rm , para la que kAk < r. Ahora para cada  > 0 existe una
bola V0 ⊂ V , centrada en 0, tal que si q ∈ V0

kθ(q) − Aqk ≤ kqk,

y eligiendo  tal que k = r +  < 1

kθ(q)k ≤ kqk + kAqk ≤ kqk + kAk · kqk ≤ kkqk,

de donde se sigue el resultado, pues kθn (q)k ≤ k n kqk.

Proposición 5.30 Si los multiplicadores caracterı́sticos de γ están en

{λ ∈ C : |λ| < 1}, entonces para cada x ∈ γ y cada sección local S
de x, existe un abierto Ux entorno de x en U , t : Ux → R diferenciable
y Sx entorno abierto de x en S, tales que:
i. t(x) = T , el perı́odo de γ.
ii. Para cada z ∈ Ux , t(z) > 0, [0, ∞) ⊂ I(z) y

X[t(z), z] ∈ Sx .

iii. Para cada z1 ∈ Sx y zn+1 = X[t(zn ), zn ], se tiene zn → x.

iv. Para todo p ∈ Ux , x ∈ Ωp .

Figura 5.7. Aplicación de Poincaré

 5.10. Estabilidad de órbitas cı́clicas 341

Demostración. En los términos de (5.27) podemos tomar, como

consecuencia de (5.29), Sx = S1x , tal que θ(Sx ) ⊂ Sx , para cada z ∈ Sx ,
θn (z) → x y para cada z ∈ Ux , X[t(z), z] ∈ Sx . Que [0, ∞) ⊂ I(z) se
sigue de que para z1 = X[t(z), z], zn+1 = X[t(zn ), zn ] = X(sn , z), siendo

sn = t(z) + t(z1 ) + · · · + t(zn ),

y sn → ∞, pues t(zn ) → T .

Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cı́clicas 5.31

Si γ es una órbita cı́clica de D ∈ D(U ), con multiplicadores caracterı́s-
ticos en el disco unidad

{λ ∈ C : |λ| < 1},

entonces γ es asintóticamente estable.

Demostración. Para cada x ∈ γ consideremos una sección cualquie-

ra, pasando por x y el abierto Ux del resultado anterior. Veamos que
U (γ) = ∪Ux satisface el resultado, es decir que la órbita de cada p ∈ U (γ)
se aproxima a γ.
En primer lugar existe un x ∈ γ, tal que p ∈ Ux y por tanto existe
sn → ∞ tal que xn = X(sn , p) → x.
Consideremos un r ∈ (0, T ], z = X(r, x) ∈ γ y S una sección local por
z. Apliquemos (5.30) a z y S y (5.25) a x, r y S. Entonces existen sendos
abiertos Vz , Vx ⊂ U , entornos de z y x respectivamente, y aplicaciones
diferenciables
tz : Vz → R , tx : Vx → R,
tales que tz (z) = T , tx (x) = r y para cada z 0 ∈ Vz y cada x0 ∈ Vx se
verifica
X[tz (z 0 ), z 0 ] ∈ Sz , X[tx (x0 ), x0 ] ∈ Sz .

Ahora como xn = X(sn , p) → x, X(sn , p) ∈ Vx a partir de un m ∈ N

en adelante y para t0 = sm + tx (xm ), tendremos que

p1 = X(t0 , p) = X(tx (xm ), X(sm , p)) = X(tx (xm ), xm ) ∈ Sz ,

y por (5.30), la sucesión pn+1 = X[tz (pn ), pn ] ∈ Sz , converge a z y

puesto que el z era arbitrario, hemos demostrado que la órbita de p se
aproxima a γ.
342 Tema 5. Estabilidad

Teorema 5.32 Si γ ⊂ U es una órbita cı́clica asintóticamente estable,

de D ∈ D(U ), con entorno U (γ), entonces para todo entorno V de γ y
todo p ∈ U (γ), existe un tp > 0 tal que para t ≥ tp se tiene X(t, p) ∈ V .

Demostración. Sea p ∈ U (γ) y consideremos un z ∈ γ y una sección

local S pasando por z. Sabemos que existe Uz , entorno abierto de z en U
y t : Uz → R diferenciable tal que t ≥ 0, t(z) = T , p1 = X(t0 , p) ∈ S ∩Uz ,
para un t0 > 0 y

pn+1 = X[t(pn ), pn ] = X[sn , p] ∈ S ∩ Uz , lı́m pn = z,

por tanto t(pn ) → T y M = sup{|t(pn )| : n ∈ N} < ∞. Ahora por ser

X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y

X(r, pn ) → X(r, z) ∈ γ,

uniformemente en |r| ≤ M , pues existe un  > 0, tal que [−M, M ] ×

B[z, ] ⊂ WD . Ahora dado un entorno V de γ, tendremos que d(γ, V c ) =
δ > 0, y existe m ∈ N tal que para n ≥ m y todo |r| ≤ M ,

X(r, pn ) = X(r + sn , p) ∈ V,

siendo

t0 + t(p1 ) + · · · + t(pn ) = sn → ∞, 0 < sn+1 − sn = t(pn+1 ) ≤ M,

y basta tomar tp = sm , pues si t ≥ sm , existe n ≥ m tal que sn ≤ t ≤

sn+1 y r = t − sn ≤ sn+1 − sn = t(pn+1 ) ≤ M , por tanto

X(t, p) = X(r + sn , p) = X(r, pn ) ∈ V.

5.11. El Teorema de Poincaré–Bendixson

El resultado central de esta lección es válido cuando E tiene dimensión

2. En él haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real.
 5.11. El Teorema de Poincaré–Bendixson 343

Teorema de la Curva de Jordan 5.33 Sea h : [a, b] → R2 continua, tal

que h(a) = h(b) y h(x) 6= h(y), para x, y ∈ [a, b) distintos y sea C =
h[a, b]. Entonces R2 − C = A ∪ B donde A y B son abiertos conexos
disjuntos, con A acotado —llamado el interior de la curva—, y B no
acotado —llamado el exterior de la curva—, además Adh (A) = A ∪ C
y Adh (B) = B ∪ C.

Definición. Sea U un abierto de R2 , D ∈ D(U ) y γ una órbita cı́clica

con perı́odo T . Diremos que la órbita de q ∈ U se aproxima en espiral
a γ, si para cada x ∈ γ y cada sección local S de D en x, el conjunto
Xq [(0, ∞)] ∩ S es numerable, de la forma {Xq (tn ) = xn }, con tn una
sucesión tal que:
a) tn es creciente y tn → ∞.
b) xn está entre xn−1 y xn+1 .
c) xn → x.

Ejercicio 5.11.1 En las condiciones de la definición anterior, demostrar que

tn+1 − tn → T.

Lema 5.34 Sea U un abierto de R2 . En las condiciones de (5.26): D ∈

D(U ), q ∈ U , p ∈ Ωq no singular y S sección local de D por p, se tiene
que para
{xn = Xq (tn )} = Xq [0, ∞) ∩ S.

c) Si x1 = x2 , entonces xn = p para todo n y la órbita de q es cı́clica.

d) Si x1 6= x2 , entonces todos los xn son distintos, xn está entre xn−1
y xn+1 y xn → p.

Demostración. (c) Si x1 = x2 , entonces Xq es cı́clica y Xq (t) =

Xq (t + nT ) para todo t ∈ R, n ∈ Z y T = t2 − t1 . Ahora bien existe
n ∈ Z tal que
t = t3 + nT ∈ [t1 , t2 ],

y por tanto Xq (t) = Xq (t3 ) ∈ S, entonces t = t1 ó t = t2 . Se sigue

ası́ que todos los xn coinciden y coinciden con p, pues p es un punto de
acumulación de los xn .
d) Supongamos que x1 6= x2 , entonces la curva C formada por el
segmento x1 x2 y por Xq (t), para t ∈ (t1 , t2 ), divide al plano en dos
344 Tema 5. Estabilidad

abiertos conexos A y B, por (5.33). Tenemos ahora tres casos:

Figura 5.8.

1) Si existe r ∈ (t2 , t3 ), tal que Xq (r) ∈ A, entonces para que Xq (t)

entre en B, debe cortar a C, pero por una parte no puede atravesar a
Xq [(t1 , t2 )], ya que si Xq (a) = Xq (b) con a > r y b ∈ (t1 , t2 ), entonces
podemos considerar el mı́nimo a que lo verifica, y para él Xq (a − ) =
Xq (b − ), para un  > 0 suficientemente pequeño, siendo ası́ que Xq (a −
) ∈ A y Xq (b − ) ∈ C. Y tampoco puede atravesar C por el segmento
x1 x2 , pues en ese punto, D tendrı́a un sentido distinto que en x1 y x2 . Se
sigue ası́ que Xq (t) debe estar en A para todo t ≥ r y si S−x1 x2 = S1 ∪S2 ,
donde S1 y S2 son segmentos cerrados disjuntos, S1 ⊂ B y con extremo
x1 y S2 ⊂ A con extremo x2 , entonces x3 ∈ S2 y x2 está entre x1 y x3 .
El resultado se sigue por inducción. Además los xn tienen a lo sumo un
punto de acumulación y p lo es.
2) Si existe r ∈ (t2 , t3 ) tal que Xq (r) ∈ B, por la misma razón de
antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma
similar.
3) Si Xq (t2 , t3 ) ⊂ C ⊂ S ∪ Xq (t1 , t2 ), como Xq (t2 , t3 ) ∩ S es finito,
tendremos que Xq (t2 , t3 ) ∩ Xq (t1 , t2 ) es no vacı́o, por tanto existen a ∈
(t1 , t2 ) y a + T ∈ (t2 , t3 ), tales que Xq (a) = Xq (a + T ) y por tanto
Xq (t1 + T ) = Xq (t1 ) ∈ S, para t1 + T ∈ (t1 , t3 ), por tanto t1 + T = t2 y
x1 = x2 , lo cual es absurdo.

Corolario 5.35 Sea U abierto de R2 , q ∈ U y S una sección local de

D ∈ D(U ), entonces S ∩ Ωq tiene a lo sumo un punto.

Lema 5.36 Sea U abierto de R2 , q ∈ U y D ∈ D(U ). Si Xq (0, ∞)

está en un compacto y Ωq contiene una órbita cı́clica γ, entonces Ωq = γ.
Además o bien la órbita de q es γ o bien se aproxima a ella en espiral.

Demostración. Supongamos que Ωq − γ es no vacı́o, como cerrado

no puede ser porque Ωq es conexo, tendremos que existe xn ∈ Ωq − γ,
tal que xn → x ∈ γ.
 5.11. El Teorema de Poincaré–Bendixson 345

Ahora como Dx 6= 0, podemos considerar una sección local S de

D pasando por x y existe V entorno de x y t : V → R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] ∈ S para cada z ∈ V . Como a partir
de un n es xn ∈ V , tendremos que X[t(xn ), xn ] ∈ S. Además como
xn ∈ Ωq , tendremos por (5.22) que X[t(xn ), xn ] ∈ Ωq , y por (5.35) que
x = X[t(xn ), xn ], es decir que

xn = X[−t(xn ), x] ∈ γ,

en contra de lo supuesto. La última parte es consecuencia de (5.34),

pues si la órbita de q es cı́clica, coincide con Ωq = γ y si la órbita de q
no es cı́clica, entonces está en el interior de γ ó en el exterior. Además si
z ∈ γ y S es una sección local de D pasando por z, entonces existe una
sucesión creciente tn → ∞, tal que Xq (tn ) → z en forma ordenada por
el segmento S y
{Xq (tn )} = S ∩ Xq [0, ∞),
y el resultado se sigue, la aproximación de Xq a γ es en espiral.

Teorema De Poincare–Bendixson 5.37 Sea U abierto de R2 , q ∈ U y

D ∈ D(U ), tales que Xq (0, ∞) está en un compacto K. Si existen p ∈ Ωq
y x ∈ Ωp tales que Dx 6= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces Ωq es una órbita cı́clica de D en K. Además o la órbita
de q es cı́clica, siendo Ωq , o bien Xq se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a Ωq .

Demostración. Como Ωq es invariante, tendremos que Xp (R) ⊂ Ωq

y por ser cerrado Ωp ⊂ Ωq .
Sea S una sección local de D pasando por x ∈ Ωp , que existe pues
por hipótesis Dx 6= 0. Entonces S ∩ Ωq = {x}, pues por (5.35) a lo sumo
tiene un punto y
x ∈ S ∩ Ωp ⊂ S ∩ Ωq ,
y como Xp (t) ∈ Ωq , tendremos que

{x1 , x2 , . . .} = Xp [0, ∞) ∩ S ⊂ Ωq ∩ S = {x},

por tanto x1 = x2 = x y se sigue de (5.34) que la órbita γ de p, es

la órbita de x y es cı́clica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y Ωq = γ.
346 Tema 5. Estabilidad

Ejemplo 5.38 Como una aplicación de este resultado consideremos el

siguiente campo
∂ ∂
D = [−2y + x(2 − x2 − 2y 2 )] + [x + y(2 − x2 − 2y 2 )] ,
∂x ∂y
para el que hay órbitas que entran en el compacto
K = {(x, y) : 1 ≤ x2 + 2y 2 ≤ 4},
y en él se quedan, pues para

H = 2(x∂x + 2y∂y) = grad(x2 + 2y 2 ),

tenemos que

< D, H > = [−2y + x(2 − x2 − 2y 2 )]2x + [x + y(2 − x2 − 2y 2 )]4y

= 2(x2 + 2y 2 )(2 − x2 − 2y 2 ),

es positivo en los puntos x2 + 2y 2 = 1 lo cual significa que D sale de

esa elipse, mientras que es negativo en x2 + 2y 2 = 4, lo cual significa
que entra en la elipse. Además es fácil verificar que D no se anula en K,
por tanto el teorema de Poincaré–Bendixson nos asegura que D tiene en
K una órbita cı́clica, que es x2 + 2y 2 = 2 —aunque esto no lo dice el
teorema—.

Figura 5.9.

Teorema 5.39 Sea U abierto de R2 , D ∈ D(U ) con singularidades ais-

ladas y q ∈ U tal que Xq (0, ∞) está en un compacto K. Si existe p ∈ Ωq
tal que Dp = 0, entonces:
a) Si para todo x ∈ Ωq es Dx = 0, entonces Ωq = {p} y Xq (t) → p,
cuando t → ∞.
b) Si existe a ∈ Ωq tal que Da 6= 0, entonces Ωq = P ∪ C, con
P = {p1 , . . . , pm } un conjunto finito de singularidades de D y C = ∪γa
una unión de órbitas de puntos a ∈ U no singulares. Tales que para cada
a existen pi , pj ∈ P , Xa (t) → pi , cuando t → ∞ y Xa (t) → pj cuando
t → −∞.
 5.11. El Teorema de Poincaré–Bendixson 347

Demostración. Como Ωq es compacto a lo sumo contiene un conjun-

to finito P = {p1 , . . . , pm } de singularidades de D, pues en caso contrario
tendrı́amos un punto lı́mite —que también serı́a singular por la conti-
nuidad de D— y no serı́a aislado. Por tanto Ωq = P ∪ C, con C unión
de órbitas γa de puntos no singulares.
a) En este caso Ωq = P y por ser Ωq conexo, tendrı́amos que Ωq =
{p}. Que Xq (t) → p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna γa de C existe x ∈ Ωa con Dx 6= 0,
entonces por (5.36), Ωq es cı́clica, en contra de la hipótesis, pues existe
p ∈ Ωq , con Dp = 0.
Por tanto para toda γa de C y todo x ∈ Ωa es Dx = 0. Se sigue de
(a) que Ωa es un punto de P al que converge Xa (t) cuando t → ∞. Por
simetrı́a (considérese el campo −D), se obtiene que Xa (t) tiende a un
punto de P (que es αa ), cuando t → −∞.
Remitimos al lector al Teorema de Stokes (14.11), pág. 1052, del
que una consecuencia es el siguiente resultado sobre la no existencia de
órbitas cı́clicas.

Criterio De Bendixson 5.40 Sea D ∈ D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene órbitas cı́clicas.
Demostración. Supongamos que S es una órbita cı́clica del campo
D = f ∂x + g∂y , entonces por el teorema de Jordan S descompone el
plano en dos regiones abiertas, una acotada (el interior de la curva) y
otra no acotada (el exterior de la curva) siendo S borde de ambas. Por
tanto existe C compacto con interior no vacı́o, tal que S = ∂C. Entonces
ωD = 0 para ω = f dy − gdx y por el Teorema de Stokes, (14.11),
pág. 1052 llegamos a un absurdo, pues
Z Z Z  
∂f ∂g
0= ω= dω = + dx ∧ dy > 0,
S C C ∂x ∂y

ya que C tiene interior no vacı́o.

348 Tema 5. Estabilidad

5.12. Estabilidad de órbitas en el plano

Definición. Diremos que una órbita cı́clica γ de D ∈ D(R2 ) es estable

si para cada  > 0 existe δ > 0, tal que si p ∈ R2 verifica d(p, γ) < δ,
entonces (0, ∞) ⊂ I(p) y para t ≥ 0

d[Xp (t), γ] < .

Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostra-

ción.

Lema 5.41 Todo campo D ∈ D(R2 ) se anula en el interior de sus órbitas

cı́clicas.

Teorema 5.42 Sea D ∈ D(R2 ) y q ∈ R2 tal que Xq (0, ∞) esté en un

compacto sin singularidades de D. Si q está en el interior A de la órbita
cı́clica Ωq (resp. en el exterior B), entonces para cada  > 0, existe δ > 0
tal que si p ∈ A (resp. p ∈ B) y d(p, Ωq ) < δ, entonces d[Xp (t), Ωq ] < ,
para todo t > 0 y Xp se aproxima en espiral a Ωq .

Demostración. Sea η > 0 tal que para toda singularidad z de D,

d(z, Ωq ) > η.
Supongamos que q ∈ A y sean x ∈ Ωq , S una sección local de D
pasando por x y tn la sucesión creciente de (5.26) tal que

{Xq (tn )} = Xq [0, ∞) ∩ S.

Entonces dado 0 <  < η existe n ∈ N tal que para t ≥ tn ,

d[Xq (t), Ωq ] < ,

y además si denotamos con Kn el compacto limitado por las curvas

cerradas Ωq y Cn , definida por el segmento Xq (tn )Xq (tn+1 ) y el arco
Xq [(tn , tn+1 )], entonces para todo z ∈ Kn

d(z, Ωq ) < .

Si ahora consideramos

δ = d[Cn , Ωq ],
 5.12. Estabilidad de órbitas en el plano 349

se tiene que

{z ∈ A : d(z, Ωq ) < δ} ⊂ K ⊂ {z ∈ A : d(z, Ωq ) < },

y si p ∈ A y d(p, Ωq ) < δ, tendremos que p ∈ K y Xp (t) se mantiene en

K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que

d[Xp (t), Ωq ] < ,

para t ≥ 0. Se sigue de (5.27) que Ωp es una órbita cı́clica y del Lema

anterior que en su interior hay un punto singular de D, por lo que su
interior no está en R, es decir contiene al interior de Cn y por tanto a
q. Ahora si Ωp 6= Ωq , llegamos a un absurdo, pues Xq tendrı́a que cortar
a Ωp para aproximarse a Ωq . Por tanto Ωp = Ωq . Además Xq y Xp se
cortan con cualquier sección local alternadamente.

Teorema 5.43 Condición necesaria y suficiente para que una órbita cı́cli-
ca γ de D ∈ D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q ∈ A (resp. q ∈ B), tal que Xq (t) → γ, cuando t → ∞.
b) Existen órbitas cı́clicas en A (resp. en B), tan próximas a γ como
queramos.
Demostración. “⇐” Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del
resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p está entre
dos órbitas cı́clicas, entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por tanto
próxima a γ.
“⇒” Si γ es estable y para un  > 0 no existen puntos singulares de
D, ni órbitas cı́clicas que disten de γ menos de , entonces como existe
un δ > 0 tal que para p verificando d(p, γ) < δ, se tiene d[Xp (t), γ] < /2,
tendrı́amos por el Teorema de Poincare–Bendixson que Ωp es una órbita
cı́clica de D que dista de γ menos de , por tanto Ωp = γ, y tenemos (a).
350 Tema 5. Estabilidad

5.13. Ejercicios resueltos

Ejercicio 5.2.2.- Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, −1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuación y encontrar su linealización en ese
punto.
Indicación.- Sea σ(t) = (x(t), y(t), z(t)) una trayectoria de la bola y considere-
mos los vectores independientes en el punto σ(t)
e1 = (1, 0, ax), e2 = (0, 1, by), e3 = (ax, by, −1),
donde e1 y e2 son tangentes a la superficie y e3 es perpendicular, para los que
ax by 1
g = (0, 0, −1) = − e1 − e2 + e3
1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2
Entonces la velocidad de la bola es
σ 0 (t) = (x0 , y 0 , axx0 + byy 0 ) = x0 e1 + y 0 e2 ,
y su aceleración
σ 00 (t) = x00 e1 + y 00 e2 + x0 e01 + y 0 e02 = x00 e1 + y 00 e2 + x0 (0, 0, ax0 ) + y 0 (0, 0, by 0 )
= x00 e1 + y 00 e2 − (ax02 + by 02 )e
(ax02 + by 02 )ax (ax02 + by 02 )by ax02 + by 02
= (x00 + 2 2 2 2
)e1 + (y 00 + 2 2 2 2
)e2 − e3 ,
1+a x +b y 1+a x +b y 1 + a2 x2 + b2 y 2
por tanto como las fuerzas que actúa en su movimiento son la gravedad, g, y la que
la mantiene en la superficie, tendremos que si la masa de la bola es m, las ecuaciones
de Newton aseguran que
mσ 00 = me + F,
para F un vector perpendicular a la superficie, es decir múltiplo de e3 , por tanto
como las ei son independientes, tendremos que ambos vectores deben tener las dos
primeras componentes (en la base ei ) iguales
(ax02 + by 02 )ax ax
x00 + =−
1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2
(ax02 + by 02 )by by
y 00 + =−
1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2
o lo que es lo mismo
(1 + ax02 + by 02 )ax
x00 + = 0,
1 + a2 x2 + b2 y 2
(1 + ax02 + by 02 )by
y 00 + = 0.
1 + a2 x2 + b2 y 2
y la linealización en el origen con velocidad 0 es
x00 + ax = 0,
y 00 + by = 0.
 5.13. Ejercicios resueltos 351

Ejercicio 5.3.1.- Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp ⊂ Up , tal que para todo q ∈ Wp se tiene
[0, ∞) ⊂ I(q) y Xq (t) ∈ Wp para todo t ≥ 0.
Indicación.- Considérese el conjunto, en los términos de la definición,
Wp = {q ∈ Up : ∃r > 0/ Xq (t) ∈ Vp , ∀t ≥ r}.
Ejercicio 5.3.3.- Demostrar que el origen es un punto estable del campo en
coordenadas polares
∂ 1 ∂
+ ρ sen .
∂θ ρ ∂ρ
Indicación.- Demostrar que el campo tiene órbitas circulares de radio tan pe-
queño como queramos.
Ejercicio 5.5.3.- Demostrar que un campo es conservativo si y sólo si es un
campo gradiente. (Observemos que f está determinada salvo una constante).
Solución.- Si es un campo gradiente D = grad f , entonces tomando un sistema
de coordenadas lineales xi correspondiente a una base ortonormal, tendremos que
n
X ∂f ∂
D= ,
i=1
∂x i ∂xi

por tanto por la regla de la cadena

Z Z L Z L
ω= < Dσ(s) , Tσ(s) > ds = (f ◦ σ)0 (s)ds = f (b) − f (a).
γ 0 0
Supongamos ahora que D es conservativo, entonces para cada x ∈ U podemos
definir la función f (x) como el trabajo de D, a lo largo de cualquier curva que una un
punto a ∈ U prefijado, con x. Entonces si las componentes de D son fi , tendremos
que
∂f f (x1 + t, x2 , . . . , xn ) − f (x1 , . . . , xn )
(x) = lı́m
∂x1 t→0 t
R x1 +t
x < D, ∂x 1 > ds
= lı́m 1
t→0 t
R x1 +t
x f1 (s, x2 , . . . , xn )ds
= lı́m 1 = f1 (x),
t→0 t
y lo mismo para el resto de componentes.
Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del péndulo con rozamiento (a >
0), es decir
θ0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az − sen θ(t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(θ, z) = z 2 /2 + 1 − cos θ, el compacto
K = {(θ, z) : −π ≤ θ ≤ π, `(θ, z) ≤ k},
está en la cuenca del punto p = (0, 0).
352 Tema 5. Estabilidad

Solución.- Nuestro campo es

∂ ∂
D=z − (az + sen θ) ,
∂θ ∂z
si consideramos la energı́a `(θ, z) = z 2 /2 + 1 − cos θ (donde la energı́a potencial la
tomamos nula en el punto mas bajo del péndulo), entonces ` es de Liapunov para D
en p, pues por una parte `(0, 0) = 0 y `(θ, z) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D` ≤ 0 pues
D` = z sen θ − (az + sen θ)v = −az 2 ≤ 0.
Ahora nuestro compacto
K = {(θ, z) : |θ| ≤ π, `(θ, z) ≤ k}
= {(θ, z) : |θ| < π, `(θ, z) ≤ k},
y si q ∈ K y (α, β) = I(q), entonces β = ∞ y Xq (t) ∈ K para todo t ≥ 0. Veámoslo.
Sea
R = sup{r < β : Xq (t) ∈ K, 0 ≤ t ≤ r},
entonces si R < β, Xq (R) ∈ K y como
[` ◦ Xq ]0 = D` ◦ Xq ≤ 0,
tenemos dos casos:
a) Existe t ∈ (0, R) tal que [` ◦ Xq ]0 (t) < 0, entonces
`[Xq (R)] < `(q) ≤ k,
y R no es máximo, pues Xq (R) está en el interior de K.
b) Para cada t ∈ [0, R]
0 = [` ◦ Xq ]0 (t) = D`[Xq (t)] = −az(t)2 ,
para Xq (t) = (θ(t), z(t)). Por tanto z(t) = 0 en [0, R] y por tanto θ(t) es constante y
sen θ = 0, pues
z 0 = −az − sen θ,
lo cual implica |θ(t)| = π en [0, R], en contra de la definición de K.
Por tanto R = β = ∞ y por (b) K no contiene ninguna órbita de D en la que `
sea constante. Ası́ nuestro anterior resultado implica que K ⊂ C(0, 0).

Ejercicio 5.9.1.- Demostrar que si O es la órbita de un punto no singular p de

un campo D ∈ D(U ), son equivalentes: (a) O es cı́clica. (b) Existen r ∈ I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologı́a inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
Solución.- (a)⇔(b) se deja al lector.
(a)⇒(c) Si Xp (T ) = p, tenemos la biyección continua Xp : [0, T ) → O y podemos
definir la biyección continua φ : [0, T ) → S1 , φ(t) = (cos(2πt/T ), sen(2πt/T )). Ahora
F = φ ◦ Xp−1 : O → S1 es una biyección y es homeomorfismo.
(a)⇐(c) Si existe un homeomorfismo G : O → S1 , la órbita es compacta y se
sigue de (2.28), pág. 111, que I(p) = R, por tanto tenemos una aplicación continua
 5.13. Ejercicios resueltos 353

y sobre Xp : R → O que si no es inyectiva, por (b) O es cı́clica. En caso contrario

tenemos que G ◦ Xp : R → S1 es biyectiva y continua y lo mismo si quitamos el 0
y su imagen G(p) y si consideramos la proyección estereográfica en S1 , desde G(p),
tendremos un homeomorfismo S1 \{G(p)} → R y en definitiva una aplicación biyectiva
y continua φ : R\{0} → R lo cual es absurdo pues φ(0, ∞) y φ(−∞, 0) son conexos y
complementarios, por tanto de la forma (−∞, a) y [a, ∞) (ó (−∞, a] y (a, ∞)) y por
ser biyección existe t > 0 (ó t < 0) tal que φ(t) = a —esto da cuatro casos de los que
analizamos uno—. Entonces en (0, ∞), φ alcanza el mı́nimo a en t y por continuidad
en (t/2, t) toma todos los valores entre a y φ(t/2) > a y en (t, 2t) también toma todos
los valores entre a y φ(2t) > a, por tanto no es inyectiva y llegamos a un absurdo.

Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
sección local y que esta sección es cortada por cada órbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las órbitas lo hacen en “el mismo sentido”
—entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B ó de B a A—.
P P
Solución.- Sea Dp = ai ∂ix 6= 0 entonces basta tomar h = ai xi y el hiper-
plano
H = {z : h(z) = h(x)}.
P 2
Como Dh(x) = ai > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x —que podemos
tomar cerrado— y S esPla intersección de este entorno con H.
Por último si D = fi ∂xi , y en z ∈ S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) = ai bi ,
lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).

Ejercicio 5.9.3.- Sea D ∈ D(R2 ) con una curva integral γ cı́clica con perı́odo
T . Sea E un campo independiente de D en los puntos de γ. Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterı́stico de γ es 1.
(b) Si [E, D] = gE, entonces el multiplicador caracterı́stico de γ es
RT
g[γ(s)] ds
e 0 .

Indicación. (a) Como [D, E] = 0, el grupo uniparamétrico τt de D conserva las

curvas integrales σp de E, pues como se tiene la igualdad (para t, r ∈ R y p ∈ R2 en
los que los términos estén definidos) (ver 2.41, pág. 118)
τt [σp (r)] = σr [τt (p)] = στt (p) (r),
y como τT (p) = p, para p en la órbita cı́clica, tendremos que
τT ∗ (Dp ) = DτT (p) = Dp ,
τT ∗ (Ep ) = τT ∗ [σp∗ (∂t )0 ] = σp∗ (∂t )0 = Ep ,
(b) Consideremos un punto p = γ(0) de la órbita y un entorno de p en el que exista
una función f tal que [D, f E] = 0, es decir Df = f g, por tanto restringiéndonos a
γ(t), f 0 = f g, que tiene solución única verificando f (0) = 1
Rt
g[γ(s)] ds
f (t) ≡ f [γ(t)] = e 0 ,
354 Tema 5. Estabilidad

ahora si consideramos el grupo uniparamétrico σt de H = f E, como [D, H] = 0,

tendremos como antes que τt ◦ σp = στt (p) , por lo tanto

τt∗ (Dp ) = Dτt (p) ,

τt∗ (Ep ) = τt∗ Hp = Hγ(t) = f (t)Eγ(t) ,
y el resultado se sigue repitiendo este argumento y continuando la función f y el
campo H a lo largo de la órbita (observemos que la f no es global pues al dar la
vuelta f (γ(T )) en general no vale f (γ(0)), siendo γ(T ) = γ(0) = p). En definitiva se
tiene que τT ∗ tiene dos autovalores 1 y f (T ).

Ejercicio 5.11.1.- En las condiciones de la definición de órbita que se aproxima

en espiral a una órbita cı́clica γ con perı́odo T , demostrar que

tn+1 − tn → T.

Solución.- Para 0 <  < T existe un entorno V de x y una aplicación diferen-

ciable t : V → R, tal que t(x) = T , y para v ∈ V , X[t(v), v] ∈ S y |t(v) − T | ≤ .
Como xn = Xq (tn ) → x, tendremos que, salvo para un número finito, los xn ∈ V ,
por tanto
X[t(xn ) + tn , q] = X[t(xn ), xn ] ∈ S , |t(xn ) − T | ≤ ,
de donde se sigue que existe k ≥ 1, tal que tn+k = t(xn ) + tn y
0 < sn = tn+1 − tn ≤ tn+k − tn = t(xn ) ≤ T + .
Tenemos ası́ que sn está acotada y si r ∈ [0, T + ] es un punto lı́mite suyo,
entonces x = X(r, x), pues
xn+1 = X(tn+1 , q) = X[sn , X(tn , q)] = X[sn , xn ].
por tanto r es un múltiplo de T , y r = 0 ó r = T .
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la función lineal que define S. Entonces la fórmula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] − h(z) = F (t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F (ts, z), tendremos que
Z 1 Z 1 ∂F
F (t, z) = g(1) − g(0) = g 0 (s)ds = t (st, z)ds = tH(t, z),
0 0 ∂t
y llegamos a un absurdo, pues
xn = X(tn , q) ∈ S, X(sn , xn ) = xn+1 ∈ S,
h[X(sn , xn )] − h(xn )
0= = H(sn , xn ) → H(0, x) = Dx h.
sn
 5.14. Bibliografı́a y comentarios 355

5.14. Bibliografı́a y comentarios

Los libros consultados en la elaboración de este tema han sido:

Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: “Foundations of Mechanics”. Ed.

Addison–Wesley, 1978.
Arnold, V.I.: “Equations differentielles ordinaires”. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”. Mc-
Graw–Hill, 1955.
Hurewicz, W.: “Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias”. Ediciones RIALP, 1966.
Lefschetz, S.: “Differential equations: Geometric Theory”. Dover Pub., 1977.
Rouche, N. and Mahwin, J.: “Ordinary Differential Equations. Stability and pe-
riodic solutions”. Pitman [Link]., 1980.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: “Ecuaciones diferenciales, sistemas dinámicos y
álgebra lineal”. Alianza Univ., 1983.

El italiano Vito Volterra expone en el prólogo de su libro

Volterra, Vito: “Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie”.
Ed. Jacques Gabay, 1990.
que inició sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conver-
saciones mantenidas con M. D’ancona, el cual querı́a saber si se podı́an
estudiar las variaciones en la composición de asociaciones biológicas des-
de un punto de vista matemático. Fruto de estas investigaciones es la
Teorı́a matemática de las fluctuaciones biológicas que este autor desa-
rrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
lección de aplicaciones.
Se dice que el italo–francés J.L. Lagrange se interesó por las ma-
temáticas tras una lectura temprana de una memoria del astrónomo
inglés, que ha dado nombre al famoso cometa, Edmond Halley. Sus
mayores contribuciones matemáticas las hizo en teorı́a de números, en
mecánica analı́tica y en mecánica celeste y parece ser que fue el prime-
ro en estudiar problemas de estabilidad en conexión con los puntos de
equilibrio de los sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de
Lagrange (5.11), pág. 319, fue enunciado en 1788 por él y apareció en su
obra
Lagrange, J.L.: “Traite de Mecanique”. 3rd. Ed. Mallet–Bachelier, Paris, 1853.
sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadrático, supuso erróneamente que para potenciales
356 Tema 5. Estabilidad

analı́ticos, los términos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
En 1838 Poisson trató en vano de corregir este error suponiendo que
cada término de segundo orden era mayor que la suma de los términos
de orden mas alto.
Estos dos hechos históricos los menciona
Lejeune–Dirichlet, G.: “Uber die stabilitat des Gleichgewichts”. 1846.

quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directa-

mente de la noción de mı́nimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.

En su tesis de 1892, el matemático ruso

Liapunov, A.M.: “The general problem of the stability of motion”. 1892.

dice que fue precisamente la demostración de Dirichlet la que le ins-

piró sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, básicamente, la fundadora de la teorı́a moderna
de la estabilidad.
Poincaré fue entre 1881–1886 y 1892–1899, el primero en estudiar
sistemáticamente las soluciones periódicas de ecuaciones diferenciales.
La noción de punto lı́mite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de Hartman–Grossman remi-
timos al lector a los libros
Hartman, Ph.: “Ordinary differential equations”. Ed. Birkhauser. 1982.
Nelson, E.: “Topics in dynamics I, flows”. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: “Geometric Theory of Dynamical
Systems”. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: “Differential Equations and Dynamical Systems”. Springer–
Verlag, TAM, 7; 1991.

Ası́ mismo remitimos al lector interesado en el teorema de lineali-

zación diferenciable, de un campo en un punto hiperbólico, al trabajo de

Sternberg, S.: “On the structure of local homeomorphisms of euclidean n–space,

II ”, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623–631, 1958.

Por último el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el

origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
apareció en el artı́culo
 5.14. Bibliografı́a y comentarios 357

Vinograd, R.E.: “The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations”. Mat. Sbornik, 41 (83), 431–438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
Hahn, W.: “Stability of motion”. Springer–Verlag, 1967.

Fin del Tema 5

358 Tema 5. Estabilidad
 Parte II

Ecuaciones en derivadas
parciales

359
Tema 6

Sistemas de Pfaff

6.1. Introducción

Nuestro interés en este tema se centra en analizar la siguiente cuestión

de naturaleza geométrica:
Campo de rectas.- Consideremos en cada punto x ∈ R3 una recta
∆x “diferenciablemente colocadas”. ¿Bajo qué condiciones existen curvas
C, que recubran el espacio y tales que para cada curva C y para cada
x∈C
Tx (C) = ∆x ?
Las rectas ∆x podemos definirlas a través de un vector en el punto
x y todos sus proporcionales (distribución) considerando por ejemplo un
campo tangente D ∈ D(R3 ), tal que

∆x =< Dx >,

ó de sus ecuaciones (sistema de Pfaff), considerando dos 1–formas ω1 , ω2 ∈

Ω(R3 ), tales que para cada x

∆x = {Dx ∈ Tx (R3 ) : ω1x Dx = ω2x Dx = 0},

361
362 Tema 6. Sistemas de Pfaff

en cuyos términos nos preguntamos por la existencia de una familia de

curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia, cuya recta
tangente en x tenga la dirección del vector Dx .
La contestación a este problema ha sido dada ya en el tema II, pues
las curvas integrales de un campo tangente, en términos de coordenadas
satisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por otro lado
si u, v son funciones con diferenciales independientes, integrales primeras
de D, las curvas solución serán
{u = cte, v = cte}.

Campo de planos.- Consideremos ahora que en cada punto p ∈ R3

colocamos (“diferenciablemente”) un plano ∆p .

Figura 6.1. Sistema de Pfaff

¿Bajo qué condiciones existen superficies S, que recubran el espacio

y tales que para cada superficie S y para cada p ∈ S
Tp (S) = ∆p ?
Como antes, los planos ∆p podemos definirlos a través de sus ecua-
ciones (sistema de Pfaff), considerando una 1–forma ω ∈ Ω(R3 ), tal que
para cada p
∆p = {Dp ∈ Tp (R3 ) : ωp Dp = 0},
o a través de sus elementos (distribución) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D1 , D2 ∈ D(R3 ), tales que
∆p =< D1p , D2p > .

D2p
D1p
p wp= 0

(-F(p),-G(p),1)

(0,1,G(p))

(1,0,F(p))

Figura 6.2. Distribución < D1p , D2p >= {ωp = 0}

 6.1. Introducción 363

Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas como

una ecuación diferencial, veamos ahora que el de los planos se plantea co-
mo un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean F, G ∈ C ∞ (R3 )
y consideremos la 1–forma
ω = dz − F dx − Gdy,
ó equivalentemente sus campos incidentes independientes (ver Fig.6.2)
∂ ∂ ∂ ∂
D1 = +F , D2 = +G ,
∂x ∂z ∂y ∂z
Queremos saber si existe una familia de superficies S, tangentes a D1 y
D2 , es decir en las que i∗ ω = 0.
Si f ∈ C ∞ (R2 ) es tal que su gráfica S = {z = f (x, y)} es tangente en
cada punto suyo p al plano ∆p = {ωp = 0}, entonces f es solución del
sistema de ecuaciones en derivadas parciales
∂f
(x, y) = F (x, y, f (x, y)),
∂x
(6.1)
∂f
(x, y) = G(x, y, f (x, y)),
∂y
pues el vector tangente a S en p de componentes (1, 0, fx ), es de la forma
a1 D1p + a2 D2p ≡ a1 (1, 0, F ) + a2 (0, 1, G),
por lo que a2 = 0, a1 = 1 y fx = F , y por razones análogas fy = G.
Dicho de otro modo, en Tp (S) = ∆p ,
ω = dz − F dx − Gdy y dp (z − f (x, y)) = dz − fx dx − fy dy,
se anulan; por lo tanto en p las 1–formas dz − F dx − Gdy y dz − fx dx −
fy dy son proporcionales, pues tienen el mismo núcleo Tp (S), y como
además tienen la misma componente en dz, son iguales y por ser x, y, z
coordenadas, fx = F y fy = G.
p (0,1,fy)
(1,0,fx)

z=f(x,y)

Figura 6.3. Superficie {z = f (x, y)} tangente a los planos.

364 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Recı́procamente si f es solución del sistema, su gráfica S = {z =

f (x, y)} es tangente a la distribución, pues para la inclusión i : S ,→ R3 ,
se tiene en S

ω = dz − F dx − Gdy = dz − fx dx − fy dy = d(z − f (x, y)),

por lo que i∗ ω = i∗ (d(z − f (x, y))) = 0.

Ası́ nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de fun-
ciones f , tal que para cada (x, y, z) ∈ R3 , exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f (x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
superficies tangentes si y sólo si existen funciones f1 , f2 tales que

[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,

ó equivalentemente ω∧dω = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce

esta última condición:
  
∂F ∂G ∂F ∂G
ω ∧ dω = ω ∧ − dx ∧ dy + dx ∧ dz + dy ∧ dz
∂y ∂x ∂z ∂z
 
∂F ∂F
= − dx ∧ dy ∧ dz = 0 ⇔
∂y ∂z
∂F ∂F ∂G ∂G
⇔ +G = +F .
∂y ∂z ∂x ∂z

Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos

términos, restringidos a S, no son otra cosa que

∂2f
.
∂x∂y
 6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 365

6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones

6.2.1. Sistemas de Pfaff.

Definición. Sea V una variedad diferenciable (ver el apéndice 6.10,
pág. 449). Llamaremos sistema de Pfaff en V a una aplicación

x ∈ V → Px ,

tal que Px es un subespacio de Tx∗ (V), verificando la siguiente condición:

Para cada p ∈ V existe un entorno abierto Up , y ω1 , . . . , ωr ∈ Ω(Up ),
tales que ω1x , . . . , ωrx es una base de Px , para todo x ∈ Up .
Si Px es un sistema de Pfaff en V, entonces la propiedad anterior
implica que dim(Px ) es localmente constante, por tanto si V es conexa
—como siempre supondremos—, la dim(Px ) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfaff .
Definición. Dado un sistema de Pfaff Px en V, definimos para cada
abierto V ⊂ V el sub–módulo P(V ) de Ω(V )

P(V ) = {ω ∈ Ω(V ) : ωx ∈ Px , ∀x ∈ V }.

Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los módulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de módulos.
b) Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V ,

Px = {ωx ∈ Tx∗ (V) : ω ∈ P(V )}.

Un sistema de Pfaff {Px : x ∈ V} define por tanto un módulo P(V),

en el que implı́citamente está el sistema de Pfaff, pues los Px los recons-
truimos evaluando en cada x ∈ V las formas del módulo P(V). Es por
ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfaff por los
módulos P(U ), ó simplemente por P, más que por los subespacios Px
que define.
A continuación demostramos que en el abierto de la definición de
sistema de Pfaff, el módulo es libre.
366 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Teorema 6.1 Sea {Px }x∈V un sistema de Pfaff de rango r, U un abierto

y ω1 , . . . , ωr ∈ Ω(U ), tales que en cada punto x ∈ U , ω1x , . . . , ωrx es una
base de Px , entonces

P(U ) =< ω1 , . . . , ωr >,

es decir
ω ∈ P(U ) ⇔ ω = f1 ω1 + · · · + fr ωr ,
∞
con f1 , . . . , fr ∈ C (U ). Además para cada x ∈ V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de Ω(Ux ).

Demostración. La inclusión“⊃” es obvia, Pr veamos “⊂”. Sea ω ∈

P(U ), entonces para cada x ∈ U , ωx = i=1 fi (x)ωix , y basta de-
mostrar que las fi son localmente diferenciables. Como ω1x , . . . , ωrx son
independientes, podemos extenderlas a una base ω1x , . . . , ωnx de Tx∗ (V).
Consideremos ωr+1 , . . . , ωn ∈ Ω(V), tales que en x definan respectiva-
mente las ωix , para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno Ux de
x en U en el que ω1 , . . . , ωn sigan siendo independientes. Consideremos
ahora sus campos tensoriales Ti ∈ T01 (Ux ) duales, es decir tales que
Ti (ωj ) = δij . Entonces

fi = Ti (ω) ∈ C ∞ (Ux ).

Por último observemos que

P(Ux )⊕ < ωr+1 , . . . , ωn >= Ω(Ux ).

Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submódulos de las 1–formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de módulos
cociente, Ω/P sea localmente libre.

6.2.2. Distribuciones.
Definición. Llamaremos distribución en V a una aplicación

x ∈ V → ∆x ,

donde ∆x es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condición:

Para cada p ∈ V existe un abierto U y campos D1 , . . . , Dk ∈ D(U ), tales
que para todo x ∈ U , D1x , . . . , Dkx son base de ∆x .
 6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 367

Como para los sistemas de Pfaff se sigue de esta propiedad que

dim(∆x ) es localmente constante, por tanto constante pues V es conexo.
A este valor k lo llamaremos rango de la distribución.

Ejercicio 6.2.2 Para cada punto p ∈ R2 \{0} consideremos la recta ∆p que

pasa por p y su dirección es la de la bisectriz del ángulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que ∆p es
una distribución.

Definición. Diremos que un submódulo ∆ de D(V) es involutivo si para

D1 , D2 ∈ ∆ se tiene que [D1 , D2 ] ∈ ∆.
Definición. Dada una distribución ∆x en V, definimos para cada abierto
V el submódulo de D(V )

∆(V ) = {D ∈ D(V ) : Dx ∈ ∆x ∀x ∈ V }.

Ejercicio 6.2.3 Sea ∆x una distribución en V de rango k, con submódulos

asociados ∆(V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los ∆(V ) son haz de módulos.
b) Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V ,

∆x = {Dx ∈ Tx (V) : D ∈ ∆(V )}.

c) Si U es un abierto y D1 , . . . , Dk ∈ D(U ), son como en la definición tales que

para todo x ∈ U , D1x , . . . , Dkx son base de ∆x , entonces

∆(U ) =< D1 , . . . , Dk >,

y para cada x ∈ V existe un entorno abierto Ux de x en V tal que ∆(Ux ) es

sumando directo de D(Ux ).
d) Si ∆(V ) es involutivo y U ⊂ V , entonces ∆(U ) también es involutivo.

Hemos visto que una distribución ∆x en V define un módulo ∆(V),

a partir del cual podemos reconstruir la distribución evaluando en cada
x ∈ U los campos del módulo ∆(U ). Es por ello por lo que habitualmente
denotaremos la distribución por ∆ = ∆(U ), más que por los subespacios
∆x .
Definición. Dado un submódulo S de un módulo M, llamamos inci-
dente de S al submódulo del dual de M

S 0 = {ω ∈ M∗ : ω(S) = 0}.
368 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Nota 6.3 Por definición el módulo dual de los campos son las 1–formas
D∗ = Ω y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el
isomorfismo canónico

D → Ω∗ , D → D̂, D̂(ω) = ωD,

pues tiene inversa que hace corresponder a cada T ∈ Ω∗ el único campo

D tal que para toda ω, ωD = T (ω). Observemos que tal campo existe
y está definido de forma única por el campo de vectores Dx , tales que
para toda ωx , ωx Dx = Tx (ωx ) y es diferenciable pues para toda función
diferenciable f
Dx f = dx f (Dx ) = T (df )(x),
es diferenciable en x.

Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfaff es una distribución

y el incidente de una distribución es un sistema de Pfaff, en general no es
cierto que el incidente de un sistema de Pfaff libre sea una distribución
libre o que el incidente de una distribución libre sea un sistema de Pfaff
libre. Sin embargo localmente sı́ es cierto.

Proposición 6.5 Se verifican los siguientes apartados:

1) ∆x es una distribución de rango k en V si y sólo si Px = ∆0x es un
sistema de Pfaff de rango n − k en V.
2) Si para cada abierto V los módulos que definen ∆x y Px = ∆0x son
∆(V ) y P(V ), entonces ∆(V )0 = P(V ) y P(V )0 = ∆(V ).
3) En los términos anteriores, P(V )00 = P(V ) y ∆(V )00 = ∆(V ).

Demostración. (2)

ω ∈ ∆(V )0 ⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀D ∈ ∆(V ), ωD = 0

⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀x ∈ V, ∀Dx ∈ ∆x , ωx Dx = 0
⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀x ∈ V, ωx ∈ ∆0x = Px
⇔ ω ∈ P(V ),

para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx ∈ ∆x
existe D ∈ ∆(V ) que en x define Dx .
 6.3. El sistema caracterı́stico 369

6.3. El sistema caracterı́stico

Teorema 6.6 Si P es un submódulo de Ω, entonces

D[P] = {D ∈ D : ∀ω ∈ P, DL ω ∈ P, ωD = 0}
= {D ∈ P 0 : DL P ⊂ P}.

es un submódulo de D involutivo.

Demostración. Por el ejercicio siguiente se sigue fácilmente que es

módulo. Para ver que es involutivo sean D1 , D2 ∈ D[P] y sea ω ∈ P,
entonces

[D1 , D2 ]L ω = D1L (D2L ω) − D2L (D1L ω) ∈ P

ω[D1 , D2 ] = D1 (ωD2 ) − D1L ω(D2 ) = 0,

pues D1L ω ∈ P, por lo tanto [D1 , D2 ] ∈ D[P].

Ejercicio 6.3.1 Demostrar que para D ∈ D(V), ω ∈ Ω(V) y f ∈ C ∞ (V),

(f D)L ω = f (DL ω) + (ωD)df.

Definición. Llamaremos sistema caracterı́stico de un sistema de Pfaff

P —que es submódulo de Ω—, al submódulo involutivo D[P] de D del
resultado anterior.

Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterı́stico del sistema de Pfaff P =< ω >,
para las 1–formas de R3

ω = zdx + dy, ω = xdx + ydy + zdz.

Nota 6.7 En general D[P] no es una distribución, aunque P sea un

sistema de Pfaff. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfaff generado
por la 1–forma de R3
ω = h(y)dx + dz,
donde h es una función que se anula en C = {y < 0} y ella y su derivada
son no nulas en A = {y > 0}. Se ve sin dificultad que el caracterı́stico en
R × A × R es nulo y sin embargo no lo es en R × C × R, que está generado
por ∂x y ∂y. Sin embargo se tiene el siguiente resultado.
370 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Proposición 6.8 Sea P un sistema de Pfaff y ∆ = P 0 su distribución

asociada, entonces:
i) Para cada campo D ∈ D,

DL P ⊂ P ⇔ DL ∆ ⊂ ∆

ii) ∆ es involutiva si y sólo si ∆ = D[P].

Demostración. i) Consideremos E ∈ ∆ y ω ∈ P, entonces

DL (ω)E = D(ωE) − ω(DL E) = −ω(DL E).

ii) “⇐” por ser involutivo todo sistema caracterı́stico.

“⇒” Por (i) ya que

D[P] = {D ∈ ∆ : DL ∆ ⊂ ∆}.

A continuación caracterizamos el primer apartado del resultado an-

terior en términos del grupo uniparamétrico de D y los subespacios Px .
Pero antes veamos un resultado previo.

Lema 6.9 Sea E un espacio vectorial, E ∗ su dual y S, S 0 ⊂ E ∗ subespacios

r–dimensionales. Entonces

S = S0 ⇔ Λr [S] = Λr [S 0 ].

Demostración. “⇐” Sea ω1 , . . . , ωr una base de S y extendámosla

a una base ω1 , . . . , ωn de E ∗ , entonces Λr [S] =< ω1 ∧ · · · ∧ ωr > y

ω∈S ⇔ ω ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = 0
⇔ ω ∧ T = 0 ∀T ∈ Λr [S] = Λr [S 0 ]
⇔ ω ∈ S0.

Teorema 6.10 Sea D ∈ D(V) un campo no singular con grupo unipa-

ramétrico τ : WD → V y sea P un sistema de Pfaff en V. Entonces
DL P ⊂ P, es decir DL ω ∈ P para toda ω ∈ P, si y sólo si para cada
(t, x) ∈ WD se tiene τt∗ [Pτ (t,x) ] = Px .

Demostración. “⇐” Hay que demostrar que para cada ω ∈ P y

x ∈ V, (DL ω)x ∈ Px . Lo cual se sigue de la hipótesis, pues
τt∗ ωτ (t,x) − ωx
(DL ω)x = lı́m ∈ Px ,
t→0 t
 6.3. El sistema caracterı́stico 371

ya que es un lı́mite, que existe, de puntos de un subespacio vectorial, Px ,

el cual es un cerrado del espacio vectorial.
“⇒” Lo haremos en dos partes:
(a) Supongamos que el rango de P es 1. Entonces para cada x ∈ V
existe un entorno en el que P es libre generado por una ω1 ∈ Ω. Ahora
en ese entorno tendremos por la hipótesis que DL ω1 = gω1 , y de esto se
sigue que para cada x ∈ V existe un entorno Ux y una ω ∈ Ω(Ux ) tal
que para cada p ∈ Ux ωp genera Pp y en Ux DL ω = 0. Para ello basta
encontrar una f 6= 0 tal que para ω = f ω1

0 = DL ω = (Df )ω1 + f (DL ω1 ) = [Df + f g]ω1 ,

y tal f debe satisfacer Df = −f g, la cual existe en un entorno Ux de

x y es f 6= 0, aplicando el teorema de clasificación local de campos no
singulares.
Ahora bien DL ω = 0 en Ux implica que para cada t ∈ I(x) tal que
τ (t, x) = p ∈ Ux , τt∗ (ωp ) = ωx . De donde se sigue que para estos t se
tiene que τt∗ [Pp ] = Px , pues P es de rango 1 y τt∗ es un isomorfismo. En
definitiva para cada x ∈ V existe un  > 0, tal que para cada t ∈ (−, ),
τt∗ [Pτ (t,x) ] = Px . De esto se sigue que A = {t ∈ I(x) : τt∗ [Pτ (t,x) ] = Px }
es abierto y cerrado, pues si t ∈ I(x) e y = τ (t, x), existe un  > 0, tal
que para r ∈ (−, )

τr∗ [Pτ (r,y) ] = Py ⇒ ∗

τt+r [Pτ (t+r,x) ] = τt∗ [Pτ (t,x) ],

y si t ∈ A, τt∗ [Pτ (t,x) ] = Px , por tanto t + r ∈ A y A es abierto y si

t ∈ Ac , τt∗ [Pτ (t,x) ] 6= Px , por tanto t + r ∈ Ac y Ac es abierto. Ahora por
conexión I(x) = A.
(b) Supongamos ahora que el rango es r. Consideremos el submódulo
de Λr [Ω] X
Λr [P] = { λ1 ∧ · · · ∧ λr : λi ∈ P},
el cual satisface, por la hipótesis y las propiedades de la derivada de Lie,
que
DL (Λr [P]) ⊂ Λr [P].
Consideremos ahora para cada x ∈ V un entorno U en el que P(U )
sea libre generado por ω1 , . . . , ωr , por tanto en el que Λr [P(U )] está ge-
nerado por ω1 ∧· · ·∧ωr . Entonces encogiendo el entorno U si es necesario
encontramos —como en (a)— un múltiplo

γ = f ω1 ∧ · · · ∧ ωr ∈ Λr [P(U )],
372 Tema 6. Sistemas de Pfaff

y por tanto tal que para todo z ∈ U , < γz >= Λr (Pz ), para el que
DL γ = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) ∈ WD y p = τ (t, x), τt∗ [Λr (Pp )] = Λr (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que

Λr [τt∗ (Pp )] = Λr [Px ],

y por (6.9), τt∗ (Pτ (t,x) ) = Px , que es lo que querı́amos.

Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
paramétrico τ y ∆ una distribución (ver Fig.6.4)

DL ∆ ⊂ ∆ ⇔ τt∗ ∆x = ∆τ (t,x) , ∀(t, x) ∈ WD .

Definición. Diremos que una subvariedad S ⊂ V es tangente a una

distribución ∆ si para cada x ∈ S, Tx (S) ⊂ ∆x 1 ó equivalentemente
(demuéstrelo el lector), para la inclusión i : S ,→ V

i∗ ω = 0, ∀ω ∈ P = ∆0 .

Figura 6.4. Interpretación geométrica de DL ∆ ⊂ ∆

Figura 6.5. Interpretación geométrica de D ∈ ∆ y DL ∆ ⊂ ∆

1 Realmente hay que entender i∗ [Tx (S)] ⊂ ∆x , para la inclusión i : S ,→ V.

 6.4. El Teorema de la Proyección 373

6.4. El Teorema de la Proyección

6.4.1. Campos tangentes verticales

Definición. Dada una aplicación diferenciable F : V → U, diremos que
D ∈ D(V) es un campo vertical por F , si F∗ Dx = 0, para todo x ∈ V .
Denotaremos con DF el módulo de los campos verticales por F , es decir
para cada abierto V ⊂ V,

DF (V ) = {D ∈ D(V ) : F∗ Dx = 0, ∀x ∈ V },

los cuales tienen la propiedad de ser un haz de módulos, al que llamare-

mos el haz de campos verticales por F .

Proposición 6.11 Sean V y U variedades diferenciables, F : V → U di-

ferenciable y D ∈ D(V) con grupo uniparamétrico local X : WD → V.
Entonces las siguientes dos propiedades son equivalentes a que el campo
D sea vertical:
(i) Df = 0, para cada f ∈ F ∗ [C ∞ (U)].
(ii) F [X(t, x)] = F (x), para cada (t, x) ∈ WD .
Además se tiene que si D ∈ DF y γ ∈ Ω(U), entonces DL (F ∗ γ) = 0.

Demostración. La equivalencia se deja de ejercicio. Lo último se

sigue del segundo apartado, pues localmente P toda uno–forma P γ es en un
abierto coordenado (U ; ui ), de la forma gi dui y F ∗ γ = fi dvi , para
fi , vi ∈ F ∗ [C ∞ (U )], que son integrales primeras de D, por tanto
X
DL (F ∗ γ) = DL ( fi dvi ) = 0.

6.4.2. Proyecciones regulares

Definición. Diremos que una aplicación diferenciable π : V → U es una
proyección regular en x ∈ V si se verifican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
(i) π∗ : Tx (V) → Tπ(x) (U), es sobre
(ii) π ∗ : Tπ(x)
∗
(U) → Tx∗ (V) es inyectiva.
374 Tema 6. Sistemas de Pfaff

(iii) Existen entornos coordenados (Vx , vj ) de x y (Uy , ui ) de y =

π(x), tales que si p ∈ Vx tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), π(p) tiene coor-
denadas (x1 , . . . , xm ), es decir π ∗ ui = vi , para i = 1, . . . , m.
(iv) Existe una sección local σ : Uy → V, π ◦σ = Id, tal que σ(y) = x.

Diremos que π es proyección regular si lo es en todo punto y es sobre.

Corolario 6.12 Si π : V → U es una proyección regular, entonces para

cada x ∈ V existe un abierto coordenado de x, Vx , (v1 , . . . , vn ) tal que
∂ ∂
Dπ (Vx ) =< ,..., >
∂vm+1 ∂vn
Demostración. Se sigue del apartado (iii) anterior.

Lema 6.13 Sea π : V → U una proyección regular y P 0 un sistema de

Pfaff de rango r en U, entonces Px = π ∗ [Pπ(x)
0
], para cada x ∈ V es
un sistema de Pfaff de rango r en V. Además dado un abierto V ⊂ V,
π(V ) = U y γ ∈ Ω(U ), se tiene que π ∗ γ ∈ P(V ) si y sólo si γ ∈ P 0 (U ).

Demostración. Sea x ∈ V, y = π(x) y Uy ⊂ U un entorno abierto de

y para el que existen γ1 , . . . , γr ∈ Ω(Uy ) base de P 0 (Uy ). Entonces para
Vx = π −1 (Uy ) y ωi = π ∗ (γi ) ∈ Ω(Vx ) se tiene que para cada z ∈ Vx los
ωiz son base de Pz , pues la aplicación π ∗ : Tπ(z)
∗
(U) → Tz∗ (V) es inyectiva.
Sea γ ∈ Ω(U ), entonces
π ∗ γ ∈ P(V ) ⇔ ∀x ∈ V, (π ∗ γ)x ∈ Px
⇔ ∀x ∈ V, π ∗ γπ(x) ∈ π ∗ Pπ(x)
0

0
⇔ ∀x ∈ V, γπ(x) ∈ Pπ(x)
⇔ γ ∈ P 0 (U ),
donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de π ∗ .
Definición. Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es
proyectable por π y lo denotaremos P = π ∗ (P 0 ).
A continuación caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son pro-
yectables.

Teorema de la proyección (Necesidad) 6.14 Si el sistema P es proyec-

table por π, entonces en todo abierto, Dπ ⊂ D[P].
 6.4. El Teorema de la Proyección 375

Figura 6.6. Sistema de Pfaff proyectable

Demostración. Si D ∈ Dπ y ω ∈ P, queremos demostrar que ωD =

0 y DL ω ∈ P. Sea x ∈ V, y = π(x), γ1 , . . . , γr una base de P 0 (Uy ), para
Uy entorno abierto de y y ωi = π ∗ γi la base
P correspondiente de P(Vx ),
para Vx = π −1 (Uy ), entonces como ω = fi ωi y π∗ Dx = 0, tendremos
por el Lema anterior que DL ωi = DL π ∗ γi = 0 y que D ∈ D[P], pues
r
X r
X
ωx Dx = fi (x)ωix (Dx ) = fi (x)γiy (π∗ Dx ) = 0,
i=1 i=1
Xr r
X r
X
DL ω = (Dfi )ωi + fi DL ωi = (Dfi )ωi ∈ P.
i=1 i=1 i=1

Figura 6.7. < D >= Dπ ⊂ D[P]

El recı́proco de (6.14) sólo es cierto localmente pues basta considerar

el campo vertical D = ∂z para la proyección (x, y, z) → (x, y), de una
distribución de planos < D, E >, que sea constante en cada fibra conexa,
en un abierto de R3 que tenga dos componentes conexas en alguna fibra
(ver Fig.(6.7)). Si la distribución no se proyecta en la misma recta en
cada componente, el sistema de Pfaff no es proyectable, sin embargo los
campos verticales están en el caracterı́stico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x —que por comodidad tomaremos como el origen— cúbico, es decir
difeomorfo al cubo unidad

(v1 , . . . , vn ) : V −→ (−1, 1) × · · · × (−1, 1) ⊂ Rn ,

376 Tema 6. Sistemas de Pfaff

y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),

entonces los puntos de coordenadas (x1 , . . . , txi , 0, . . . , 0), para i ≥ m y
t ∈ [0, 1], también están en V . Además supondremos que en ese entorno,
nuestro sistema de Pfaff es libre. Pero antes consideremos la proyección
π = (v1 , . . . , vm ) : V −→ U = (−1, 1)m ⊂ Rm ,
y la sección suya
τ : U −→ V,
q = (x1 , . . . , xm ) −→ τ (q) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0),
es decir que para i = 1, . . . , m, vi [τ (q)] = xi y para i = m + 1, . . . , n,
vi [τ (q)] = 0, en estos términos se tiene el siguiente resultado.

Lema 6.15 Si Px = ∆0x es un sistema de Pfaff libre en V , tal que para

cada z ∈ τ (U ),
∂ ∂
,..., ∈ ∆z ,
∂vm+1 ∂vn
entonces Pq0 = τ ∗ [Pτ (q) ], para q ∈ U define un sistema de Pfaff libre en
U.

Figura 6.8.

Demostración. Consideremos que P =< ω1 , . . . , ωr > y veamos

que γi = τ ∗ ωi son independientes en todo punto q ∈ U y por tanto que
definen un sistema de Pfaff P 0 =< γ1 , . . . , γr > en U .
Supongamos que existe un q ∈ U tal que para z = τ (q) fuese
r r
" r #
X X X
∗ ∗
0= ai γiq = ai τ ωiz = τ ai ωiz ,
i=1 i=1 i=1

ahora bien como ∂vj ∈ ∆z , para j = m + 1, . . . , n, tendremos que

ωiz (∂vj ) = 0, por lo que existen constantes λj para las que
r
X m
X
(6.2) ai ωiz = λj dz vj ,
i=1 j=1
 6.4. El Teorema de la Proyección 377

por tanto
 
Xm m
X
0 = τ∗  λ j d z vj  = λj dq xj ⇒ λ1 = · · · = λm = 0,
j=1 j=1

y se sigue de (6.2) y de la independencia de las ωiz que las ai = 0, por

tanto las γiq son independientes.

Teorema de la Proyección (Suficiencia) 6.16 Si Dπ ⊂ D[P] en todo

abierto, entonces localmente P es proyectable por π.

Demostración. Si P =< ω1 , . . . , ωr >, como por hipótesis tenemos

que para ∆ = P 0

∂ ∂
(6.3) < ,..., >= Dπ ⊂ D[P] ⊂ ∆
∂vm+1 ∂vn

se sigue del lema anterior que P 0 =< τ ∗ ω1 , . . . , τ ∗ ωr > es un sistema de

Pfaff en U .

Figura 6.9. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00

Y por (6.13) tenemos dos sistemas de Pfaff en V ,

P =< ω1 , . . . , ωr >,
P 00 = π ∗ (P 0 ) =< π ∗ [τ ∗ ω1 ], . . . , π ∗ [τ ∗ ωr ] >,

además por construcción P 00 es proyectable por π y por la parte del

teorema demostrada (necesidad), Dπ ⊂ D[P 00 ], por tanto

∂ ∂
(6.4) ,..., ∈ D[P 00 ].
∂vm+1 ∂vn

Basta entonces demostrar que P = P 00 , o lo que es lo mismo que para

cada x ∈ V , Px = Px00 . Sea x ∈ V con coordenadas (x1 , . . . , xn ) y sea
z = τ [π(x)], entonces z tiene coordenadas (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0).
378 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Por una parte tenemos que las ωi son base de P y por otra las (τ ◦
π)∗ ωi lo son de P 00 . Ahora bien para cada Ez ∈ Tz (V), como π ◦ τ = id

Dz = τ∗ (π∗ Ez ) − Ez ⇒ π∗ (Dz ) = 0
⇒ ∀i = 1, . . . , m, Dz vi = π∗ (Dz )xi = 0
(por la inclusión (6.3)) ⇒ Dz ∈ ∆z
⇒ ω1z Dz = · · · = ωrz Dz = 0
⇒ [π ∗ (τ ∗ ωiz )]Ez = ωiz [τ∗ (π∗ Ez )] = ωiz Ez ,

por tanto π ∗ (τ ∗ ωiz ) = ωiz y Pz00 = Pz . Ahora concluimos, pues si P y

P 00 coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas
integrales de las ∂vi (para m + 1 ≤ i ≤ n) pasando por q, pues

∂ L ∂ L 00
(por (6.3) y (6.4)) [P] ⊂ P , [P ] ⊂ P 00
∂vi ∂vi

y por (6.10), si τt es el grupo uniparamétrico de uno de esos campos,

τt∗ [Pτ (t,q) ] = Pq = Pq00 = τt∗ [Pτ00(t,q) ] y Pτ (t,q) = Pτ00(t,q) ya que τt∗ es iso-
morfismo. Por lo tanto como P y P 00 coinciden en z, coinciden en x pues
si partimos de z, mediante el grupo uniparamétrico de ∂vm+1 llegamos
en un tiempo xm+1 al punto de coordenadas (x1 , . . . , xm , xm+1 , 0, . . . , 0)
y repitiendo el proceso con la ∂vm+2 , etc., llegarı́amos en definitiva al
punto x.

Nota 6.17 Sin duda el lector tendrá la impresión de que para aplicar
el teorema de la proyección sea necesario conocer de antemano la pro-
yección. Pero esto no es ası́, en el ejercicio siguiente veremos cómo se
puede utilizar este resultado y cómo “puede construirse” de hecho la
proyección, conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff.

Ejemplo 6.4.1 Considérese el sistema de Pfaff P, en R4 , generado por la

uno–forma ω = dx+ydy+xdz+zdu y proyéctese a la mı́nima dimensión.

Caractericemos en primer lugar los campos

∂ ∂ ∂ ∂
D = f1 + f2 + f3 + f4 ,
∂x ∂y ∂z ∂u
 6.4. El Teorema de la Proyección 379

que están en su sistema caracterı́stico D[P].

0 = f1 + yf2 + xf3 + zf4




  

 L ∂

 f = D ω
∂x




  
ωD = 0
)  ∂
f y = DL ω


⇔ ∂y
DL ω = f ω   
∂


L
f x = D ω






 ∂z
  
 ∂
 f z = DL ω


∂u

lo cual implica

−f3 = f, 0 = f y, f1 − f4 = f x, f3 = f z.

y por tanto D[P] es una distribución generada por

∂ z+1 ∂ ∂
D= − + .
∂x y ∂y ∂u

Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente indepen-

dientes de D, Du1 = Du2 = Du3 = 0, como por ejemplo

y2
u1 = x − u , u2 = z , u3 = x(1 + z) + ,
2
y por tanto

du1 = dx − du , du2 = dz , du3 = (1 + z)dx + xdz + ydy.

Si ahora consideramos la proyección regular π = (u1 , u2 , u3 ), tendre-

mos que
Dπ =< D >⊂ D[P],
y por tanto el teorema de la proyección nos asegura que P es proyectable
por π, es decir que ω se expresa como combinación de du1 , du2 y du3 y
si es

ω = g1 du1 + g2 du2 + g3 du3

= [g1 + g3 (1 + z)]dx + g3 ydy + (g2 + g3 x)dz − g1 du,
380 Tema 6. Sistemas de Pfaff

tendremos que g3 = 1, g1 = −z = −u2 y g2 = 0 y por tanto

ω = −u2 du1 + du3 .

Las subvariedades bidimensionales {u1 = cte, u3 = cte} son tangen-

tes al sistema de Pfaff. Mas adelante veremos que no las tiene tridimen-
sionales.

Proposición 6.18 Sean π1 : V → U y π2 : U → W proyecciones regulares,

π = π2 ◦ π1 y P 0 un sistema de Pfaff en U. Entonces para P = π1∗ P 0 se
tiene que
Dπ ⊂ D[P] ⇒ Dπ2 ⊂ D[P 0 ].
Demostración. Sea E ∈ Dπ2 y D ∈ D(V ) tal que π1 lleve D en E,
entonces π∗ D = π2∗ [π1∗ D] = 0, por tanto

D ∈ Dπ ⇒ D ∈ D[P]
⇒ ∀ω ∈ P 0 , (π1∗ ω)D = 0 , DL (π1∗ ω) ∈ P
⇒ ∀ω ∈ P 0 , ωE = 0 , π1∗ (E L ω) ∈ P
⇒ ∀ω ∈ P 0 , ωE = 0 , ELω ∈ P 0
⇒ E ∈ D[P 0 ],

lo cual se sigue de la proposición (6.11) y de (6.13).

Ejercicio 6.4.1 Sea F : V → U diferenciable, D ∈ D(V) y E ∈ D(U) tales que

F∗ Dx = EF (x) para cada x ∈ V. Entonces para cada T ∈ Tp0 (U)

DL (F ∗ T ) = F ∗ (E L T ) y D ∈ DF ⇒ DL (F ∗ T ) = 0.

Ejercicio 6.4.2 Demostrar que si P = π ∗ P 0 es proyectable y < D >= D[P],

D[P 0 ] = {0}.

Ejercicio 6.4.3 Demostrar si son proyectables los sistemas de Pfaff del espacio
generados por: (1) xdx + x2 dy + x3 dz. (2) xydx + y 2 dy + yzdz.
 6.5. El Teorema de Frobenius 381

6.5. El Teorema de Frobenius

En esta lección caracterizaremos el hecho de que una distribución

de rango r tenga subvariedades r–dimensionales tangentes pasando por
cualquier punto. Daremos la demostración como consecuencia directa
del Teorema de la Proyección, con lo que se pone de manifiesto que
este último es el resultado más básico y fundamental de la Teorı́a de los
sistemas de Pfaff. Completaremos la lección dando la versión del mismo
teorema en términos del sistema de Pfaff y dando una tercera versión
en términos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden. En un apéndice, al final del Tema daremos una demostración
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyección, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel
que juegan los ingredientes que en ella aparecen.
Definición. Diremos que una distribución ∆ en V de rango r es total-
mente integrable si para cada x ∈ V existe un entorno abierto cúbico Vx
de x en V, y un sistema de coordenadas (v1 , . . . , vn ) en Vx , tales que
∂ ∂
∆(Vx ) =< ,..., >,
∂v1 ∂vr
en cuyo caso las subvariedades de Vx (a las que llamaremos franjas del
entorno)
S = {x ∈ V : vr+1 = cte, . . . , vn = cte},
son tangentes a la distribución, es decir para cada z ∈ S

Tz (S) = ∆z .

Definición. Diremos que un sistema de Pfaff P, de rango k, es to-

talmente integrable si para cada x ∈ V existe un entorno Vx de x y
v1 , . . . , vk ∈ C ∞ (Vx ), con diferenciales independientes en todo Vx , tales
que
P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvk > .
Como antes observemos que si P es totalmente integrable, la so-
lución a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n − k–
dimensionales tangentes al sistema, vienen definidas localmente por

{v1 = cte, . . . , vk = cte}.

382 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Proposición 6.19 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y sólo

si ∆ = P 0 es totalmente integrable.

Demostración. Hágase como ejercicio.

Lema 6.20 Sea P = π ∗ (P 0 ) un sistema de Pfaff proyectable, entonces:

P es tot. integrable ⇐ P0 es tot. integrable

∆=P 0
es involutivo ⇒ ∆ = P 00
0
es involutivo.

Demostración. La primera implicación es trivial. Veamos la segun-

da, en primer lugar si E ∈ ∆0 , localmente existe D ∈ D tal que π∗ D = E
y se tiene que D ∈ ∆, pues si γi generan P 0 , π ∗ γi = ωi generan P y
ωi D = π ∗ γi D = γi E = 0. Por tanto si E1 , E2 ∈ ∆0 y D1 , D2 ∈ D, son
tales que π∗ Di = Ei , entonces D1 , D2 ∈ ∆ y

[D1 , D2 ] ∈ ∆ ⇒ ωi [D1 , D2 ] = 0
⇒ γi [E1 , E2 ] = 0
⇒ [E1 , E2 ] ∈ ∆0 .

Teorema de Frobenius I 6.21 Una distribución ∆ es totalmente inte-

grable si y sólo si es involutiva.

Demostración. “⇒” Es un simple ejercicio.

“⇐” Lo haremos por inducción sobre r. Para r = 1 es el Teorema del
flujo (2.25), pág. 108. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para
los rangos 1, . . . , r − 1.
Sea x ∈ V y consideremos un campo D ∈ ∆, no singular en un entorno
de x. Consideremos un sistema de coordenadas locales v = (vi ) en un
entorno abierto Vx de x en V, tales que D = ∂vn ∈ ∆, y consideremos
la proyección π = (v1 , . . . , vn−1 ) y U = π(Vx ), para la que se tiene por
(6.8), pág. 370, y ser ∆ involutiva

∂
Dπ =< >⊂ ∆ = D[P],
∂vn

donde P = ∆0 es un sistema de Pfaff de rango k = n − r. Se sigue del

teorema de la proyección —encogiendo Vx y U = π(Vx ) si es necesario—,
que existe un sistema de Pfaff P 0 de rango k en U tal que P = π ∗ (P 0 ) y
se sigue del Lema anterior que ∆0 = P 00 es una distribución involutiva
 6.5. El Teorema de Frobenius 383

de rango (n − 1) − k = (n − 1) − (n − r) = r − 1 y por nuestra hipótesis

de inducción ∆0 es totalmente integrable, ahora por el Lema

P0 es tot. int. ⇒ P es tot. int. ⇔ ∆ es tot. int.

Teorema 6.22 Una distribución ∆ en V es totalmente integrable si y

sólo si para cada x ∈ V existe una subvariedad conexa S tal que x ∈ S y
ω|S = 0, para toda ω ∈ P = ∆0 , ó equivalentemente, Tz (S) = ∆z , para
cada z ∈ S. Además S es localmente única en el sentido de que existe
un entorno abierto de x, Vx ⊂ V, tal que si S 0 ⊂ Vx es otra, es conexa y
S ∩ S 0 6= ∅, entonces S 0 ⊂ S.

Demostración. Si ∆ es totalmente integrable, entonces para cada

x ∈ V la franja que lo contiene

{z ∈ Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},

satisface el enunciado.
Recı́procamente, tenemos que demostrar que ∆ es totalmente inte-
grable ó por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D1 , D2 ∈ ∆, entonces [D1 , D2 ] ∈ ∆, para lo cual basta demostrar que
para cada x ∈ V, [D1 , D2 ]x ∈ ∆x .
Por hipótesis existe una subvariedad S tal que x ∈ S y para la inclu-
sión i : S ,→ V, i∗ [Tz (S)] = ∆z , para cada z ∈ S. Pero entonces existen
únicos E1z , E2z ∈ Tz (S), tales que i∗ E1z = D1z e i∗ E2z = D2z y se
demuestra fácilmente que E1 , E2 ∈ D(S), pues cada función g ∈ Cz∞ (S)
localmente es g = i∗ f , para f ∈ Cz∞ (V) y

Eiz g = Eiz (i∗ f ) = Diz f,

por lo que Ei g = i∗ (Di f ) y es diferenciable. Se sigue que [E1 , E2 ] ∈ D(S)

y por tanto

[D1 , D2 ]x = i∗ [E1 , E2 ]x ∈ i∗ [Tx (S)] = ∆x .

Por último consideremos que ∆ es totalmente integrable y para cada

x ∈ V el abierto Vx de la definición. Veamos que la subvariedad

S = {z ∈ Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},

satisface el resultado, para lo cual basta observar que para cada z ∈ S 0

∂ ∂
Tz (S 0 ) = ∆z =< ,..., >,
∂v1 z ∂vr z
384 Tema 6. Sistemas de Pfaff

y por tanto para la inmersión i : S 0 ,→ V,

d(i∗ vr+1 ) = · · · = d(i∗ vn ) = 0,

por tanto en S 0 las funciones vi , para i = r + 1, . . . , n, son constantes y

como existe un p ∈ S ∩ S 0 , tendremos que S 0 ⊂ S.
Definición. Llamaremos variedad integral de una distribución ∆ de V,
a toda subvariedad inmersa conexa S ⊂ V, por tanto tal que

i : S ,→ V,

es una inmersión, tal que para cada x ∈ S

Tx (S) = ∆x ,

si no es conexa diremos que es una variedad tangente.

Nota 6.23 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del

entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribución es
involutiva, por todo punto pasa una variedad integral.

Definición. Llamaremos variedad integral máxima de una distribución

a una subvariedad inmersa tangente a la distribución que sea conexa y
que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que
tenga algún punto común con ella.
La razón de considerar variedades integrales como subvariedades in-
mersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente
resultado que demostramos en (6.80) del Apéndice de variedades dife-
renciables y en el que se ve que la variedad integral máxima pasando por
un punto en general es inmersa.

Teorema 6.24 Sea ∆ una distribución involutiva, entonces por cada pun-
to de la variedad pasa una única variedad integral máxima.

Teorema de Frobenius II 6.25 Sea P un sistema de Pfaff de rango r en

V. Entonces son equivalentes:
i) P es totalmente integrable.
ii) Para todo x ∈ V existe un entorno Vx y generadores ω1 , . . . , ωr de
P(Vx ) para los que

dωi ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = 0, i = 1, . . . , r.
 6.5. El Teorema de Frobenius 385

iii) Para todo x ∈ V existe un entorno Vx tal que para toda ω ∈ P(Vx )
existen ωi ∈ P(Vx ) y ηi ∈ Ω(Vx ) tales que
X
dω = ωi ∧ η i .

Demostración. (i) ⇒ (ii).- Sea (vi ) un sistema de coordenadas lo-

cales en Vx , entorno de x, tales que P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvr >, entonces
d(dvi ) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) ⇒ (iii).- Reduzcamos el entorno Vx si es necesario para que
ω1 , . . . , ωr pueda extenderse a una base ω1 , . . . , ωn de Ω(Vx ). Si ω ∈
P(Vx ), entonces existen funciones f1 , . . . , fr en Vx tales que
r
X r
X
ω= fi ωi ⇒ dω = (dfi ∧ ωi + fi dωi ).
i=1 i=1

Ahora bien como

n−1
X r
X X
dωi = fijk ωj ∧ ωk = fijk ωj ∧ ωk + fijk ωj ∧ ωk ,
j=1 j=1 r+1≤j<k≤n
j<k≤n j<k≤n

para ciertas funciones, tendremos para r = n − 1 que el resultado es

cierto pues el sumando de la última suma no tiene términos. Ahora para
r ≤ n − 2 como sabemos por hipótesis que para i = 1, . . . , r
X
0 = dωi ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = fijk ωj ∧ ωk ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr ,
r+1≤j<k≤n

será fijk = 0 para r + 1 ≤ j < k y existen ηi tales que

r
X
dω = ωi ∧ η i .
i=1

(iii) ⇒ (i).- Para ∆ = P 0 basta demostrar, por el Teorema de

Frobenius (I), que ∆ es involutivo.
Sean D, E ∈ ∆, es decir tales que ωE = ωD = 0 para toda ω ∈ P, y
queremos ver que [D, E] ∈ ∆. Utilizando que

ω[D, E] = D(ωE) − DL ω(E) = −DL ω(E)

= −iD dω(E) − d(iD ω)E = dω(E, D),
386 Tema 6. Sistemas de Pfaff

basta demostrar que dω(E, D) = 0. Ahora bien sabemos que localmente

X
dω = ωi ∧ η i ,

con las ωi ∈ P y el resultado se sigue.

Por último daremos una tercera versión del teorema en términos de
sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
zx = f (x, y), zy = g(x, y),
para que tenga solución z es obviamente necesario que fy = gx . El teo-
rema asegura que esta condición también es suficiente.

Teorema de Frobenius III 6.26 Sean U ⊂ Rn y V ⊂ Rm abiertos, y

Fi = (fi1 , . . . , fim ) : U × V −→ Rm aplicaciones diferenciables, para
i = 1, . . . , n. Entonces para cada (x0 , y0 ) ∈ U × V existe un abierto
U0 ⊂ U , entorno de x0 y una única aplicación y : U0 −→ V verificando
las ecuaciones
∂y
y(x0 ) = y0 , (x) = Fi (x, y(x)), (en forma vectorial)
∂xi
si y sólo si en U × V se verifican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
j = 1, . . . , m
m m
∂fij X ∂fij ∂fkj X ∂fkj
+ fkr = + fir .
∂xk r=1 ∂yr ∂xi r=1
∂yr

Demostración. “⇒” Es obvio derivando pues

(fij (x, y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x, y(x)))xi .
“⇐” La condición del enunciado equivale a que
m
∂ X ∂
[Dk , Di ]yj = 0, para Di = + fij ,
∂xi j=1 ∂yj

lo cual equivale a que [Di , Dk ] = 0, para i, k = 1, . . . , n y esto a que la dis-

tribución generada por los n campos Di sea involutiva y por el Teorema
de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que
lo sea su sistema de Pfaff asociado, que es el generado por las 1–formas
n
X
ωj = dyj − fij dxi , para j = 1, . . . , m
i=1
 6.5. El Teorema de Frobenius 387

por lo que existen subvariedades tangentes n–dimensionales pasando por

cada punto de U × V P (localmente únicas), en las que las xi son coorde-
n
nadas pues las dyj = i=1 fij dxi y por tanto basta expresar las yj en
cada subvariedad solución en las coordenadas (xi ).

Corolario 6.27 Sean U ⊂ Rn , V ⊂ Rm y W ⊂ Rnm abiertos y, para

i = 1, . . . , m, j, k = 1, . . . , n, r = 1, . . . , s
fijk , hr : U × V × W −→ R,
funciones diferenciables, con las s < m funciones hr , diferenciablemente
independientes. Entonces para cada (x0 , y0 , z0 ) ∈ S = {hr (x, y, z) =
0} ⊂ U × V × W , existe un abierto U0 ⊂ U , entorno de x0 y una única
función y = (yi ) : U0 −→ V verificando las ecuaciones
y(x0 ) = y0 , (yxj (x0 )) = z0 , hr (x, y(x), yxj (x)) = 0,
2
∂ yi
(x) = fijk (x, y(x), yx1 (x), . . . , yxn (x))),
∂xj ∂xk
si y sólo si en la subvariedad S se verifican las igualdades (obvias de
compatibilidad) para j, k, l = 1, . . . , n, e i = 1, . . . , m
fijk = fikj ,
m
∂hr X ∂hr X ∂hr
+ zri + fpqj = 0,
∂xj i=1
∂yi p,q
∂zpq
m
∂filk X ∂filk X ∂fijl
+ zrj + fpqj =
∂xj r=1
∂yr p,q
∂zpq
m
∂filj X ∂filj X ∂filj
= + zrk + fpqk ,
∂xk r=1
∂yr p,q
∂zpq

Demostración. “⇒” Si existe solución la primera es obvia, la se-

gunda y la tercera se obtienen derivando respecto de las x, las funciones
hr y fijk en los puntos (x, y(x), yx (x)) –sobreentendiendo la notación—,
pues (para la tercera)
(filk (x, y(x), yx (x)))xj = (yi )xj xl xk = (yi )xk xl xj = (filj (x, y(x), yx (x)))xk .
“⇐” La primera condición del enunciado equivale a que en los puntos
de la subvariedad S, [Dk , Dj ]yi = 0, para los n campos
m
X X
Dk = ∂xk + zrk ∂yr + fpqk ∂zpq ,
r=1 p,q
388 Tema 6. Sistemas de Pfaff

la segunda condición nos dice que en S, los campos Dk son tangentes

a S, pues Dj hr = 0; y la tercera que [Dk , Dj ]zpq = 0, por lo tanto
como siempre se tiene que [Dk , Dj ]xl = 0, tenemos que la distribución
generada por los n campos Di , es involutiva en S. Ahora por el Teore-
ma de Frobenius I tenemos que es totalmente integrable y por lo tan-
to tiene una subvariedad tangente n–dimensional única por cada punto
(x0 , y0 , z0 ). Además esta subvariedad S0 tiene coordenadas (xj ), pues
por la proyección π = (xi ) a U , π∗ Dj = ∂xj y π es difeomorfismo. Aho-
ra basta considerar en S0 las yi = yi (x), pues como en esta subvariedad
zij = Dj yi = Dj yi (x) = ∂xj yi , tendremos que

∂ 2 yi
fijk = Dk zij = Dk (∂xj yi ) = .
∂xk xj

Hay una generalización obvia, que no aporta nada nuevo salvo una
escritura engorrosa que dejamos al lector, de este resultado de orden 2 a
orden arbitrario.

Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
uno–formas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu, c) xydz + zdu.

Ejercicio 6.5.2 Consideremos en R3 las distribuciones generadas por los cam-

pos
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
(i) − , +z , (ii) y −x , x +y +z
∂x ∂y ∂x ∂z ∂x ∂y ∂x ∂y ∂z
¿Tiene superficies tangentes?. De ser ası́ encontrarlas.

Ejercicio 6.5.3 Dada la forma de volumen y la métrica habitual en R3

ω3 = dx ∧ dy ∧ dz , g = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz,

definimos el rotacional de D ∈ D(R3 ), R = rot D, como el único campo tal

que
iR ω3 = d(iD g).
a) Demostrar que R ∈ D(R3 ) y dar sus componentes en función de las de D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa per-
pendicularmente si y sólo si D y R son perpendiculares.
 6.5. El Teorema de Frobenius 389

Ejercicio 6.5.4 Demostrar que tienen solución y encontrarla, los sistema de

ecuaciones en derivadas parciales
2x3
)
zx = x2 y, zx = 3z

x
+ x+y ,
zy = yz , 2x3
zy = x+y ,

Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribución de R4 generada

por los campos
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
z − , z −y , −xz + xz − zy +x .
∂x ∂u ∂y ∂u ∂x ∂y ∂z ∂u

Ejercicio 6.5.6 (a) Consideremos en cada punto p ∈ R3 − {0} el plano ∆p

tal que, el reflejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido
desde el origen a p, sea paralelo al eje x. Demostrar que ∆p es una distribución
involutiva y dar las superficies tangentes.
(b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1, 0, 0) y su reflejo
pasa por el (−1, 0, 0).

Ejercicio 6.5.7 Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p ∈

R3 − {a, b} consideremos el plano ∆p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que ∆p es una distribución totalmente integrable e integrarla.

Ejercicio 6.5.8 Para cada p = (x, y, z) ∈ R3 − {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano ∆p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una función f (ρ), siendo ρ la distancia de p al eje z. ¿Para
que funciones f la distribución es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las superficies solución (ver el ejercicio (7.10.2), pág. 542).

Ejercicio 6.5.9 Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la

familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribución es involutiva e integrarla.

Ejercicio 6.5.10 Demostrar que un sistema de Pfaff de rango 1 en R3 , P =<

ω >, cuyo sistema caracterı́stico D[P] tiene un campo D, es totalmente inte-
grable.
390 Tema 6. Sistemas de Pfaff

6.5.1. Método de Natani.

Veamos ahora un método para resolver un sistema de Pfaff en R3 ,
generado por una 1–forma

ω = P dx + Qdy + Rdz,

totalmente integrable, resolviendo para ello dos ecuaciones diferenciales

en el plano:

Figura 6.10.

Restrinjamos ω a cada plano y = cte y resolvamos la ecuación dife-

rencial correspondiente

P (x, y, z)dx + R(x, y, z)dz = 0,

cuya integral primera será para cada y una función φy (x, z) y por tanto
sus curvas integrales son φy (x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
superficie solución S de ω y cada c ∈ R la curva

S ∩ {y = c} = {(x, c, z) : φc (x, z) = ks (c)},

donde ks (c) es la constante que le corresponde a la superficie S y al

y = c. Por tanto

S = {(x, y, z) : φ(x, y, z) = ks (y)},

para φ(x, y, z) = φy (x, z).

Figura 6.11.
 6.5. El Teorema de Frobenius 391

Ahora bien tenemos que encontrar el valor ks (y) y esto lo hacemos

restringiendo ω a un plano z = cte, por ejemplo z = 1 y resolviendo la
ecuación diferencial

P (x, y, 1)dx + Q(x, y, 1)dy = 0,

cuya integral primera será una función h(x, y). Entonces como

S ∩ {z = 1} = {(x, y, 1) : h(x, y) = as }
= {(x, y, 1) : φ(x, y, 1) = ks (y)},

basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuacio-

nes, obteniendo una relación

ks (y) = G(as , y).

En definitiva, para cada a ∈ R tenemos una superficie de ecuación

φ(x, y, z) − G(a, y) = 0,

y nuestras superficies están entre ellas. Si somos capaces de despejar la

a en la anterior ecuación, de modo que fuese

H(x, y, z) = a,

tendrı́amos resuelto nuestro sistema de Pfaff pues ω es proporcional a la

dH.

Ejercicio 6.5.11 Demostrar que la uno–forma

z
ω = x2 ydx + dy − dz,
y

es totalmente integrable e integrarla por el método de Natani.

Ejercicio 6.5.12 Demostrar que la uno–forma

ω = z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy − xy(x + y)dz,

es totalmente integrable e integrarla por el método de Natani.

392 Tema 6. Sistemas de Pfaff

6.5.2. 1–formas homogéneas.

Llamamos ası́ a las 1–formas
ω = P dx + Qdy + Rdz,
cuyos coeficientes son funciones homogéneas de grado n, es decir funcio-
nes f tales que
λn f (x, y, z) = f (λx, λy, λz),
entonces la condición de que genere un sistema de Pfaff totalmente in-
tegrable se reduce considerablemente, pues en tal caso es invariante por
el campo de las homotecias
∂ ∂ ∂
H=x +y +z ,
∂x ∂y ∂z
ya que derivando en λ = 1, se tiene Hf = xfx + yfy + zfz = nf y por
tanto
H L ω = H(P )dx + P d(Hx) + H(Q)dy + Qd(Hy) + H(R)dz + Rd(Hz)
= (n + 1)ω,
se sigue que en el sistema de coordenadas u1 = x/z,u2 = y/z,u3 = log z,
∂
nuestra 1–forma se simplifica (pues en él H = ∂u 3
); como x = u1 eu3 ,
u3 u3
y = u2 e , z = e
     
∂ ∂ ∂
ω=ω du1 + ω du2 + ω du3
∂u1 ∂u2 ∂u3
= (P xu1 + Qyu1 + Rzu1 )du1 + (P xu2 + Qyu2 + Rzu2 )du2 +
+ (P xu3 + Qyu3 + Rzu3 )du3
= zP du1 + zQdu2 + z(P u1 + Qu2 + R)du3 ,
y nuestro sistema de Pfaff está generado por
P Q
γ = f du1 +gdu2 +du3 = du1 + du2 +du3 ,
P u1 + Qu2 + R P u1 + Qu2 + R
para las funciones
P P (u1 , u2 , 1)
f= =
P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
Q Q(u1 , u2 , 1)
g= =
P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
 6.6. Aplicación: Tensor de curvatura 393

y como dγ = (gu1 − fu2 )du1 ∧ du2 , el sistema es totalmente integrable sii

dγ ∧ γ = 0 ⇔ gu1 = fu2 ⇔ dγ = 0,

y γ es exacta, en cuyo caso existe una función h tal que dh = f du1 +gdu2 ,
y las soluciones son h + u3 = cte, pues γ = d(h + u3 ).

Ejercicio 6.5.13 Demostrar que la uno–forma

ω = yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,

es totalmente integrable e integrarla.

fi dxi ∈ Ω(R3 ) es homogénea y

P
Ejercicio
P 6.5.14 Demostrar que si ω =
fi xi = 0, entonces < ω > es totalmente integrable.

6.6. Aplicación: Tensor de curvatura

6.6.1. Funciones especiales del fibrado tangente.

Sea V una variedad diferenciable n–dimensional y consideremos su
fibrado tangente, es decir el conjunto

T (V) = {Dp ∈ Tp (V) : p ∈ V},

de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (V) y la aplicación

π : T (V) → V, π(Dp ) = p.

Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el

abierto π −1 (U ) con las funciones (coordenadas)

xi (Dp ) = xi (p), zi (Dp ) = Dp xi ,

para cada Dp ∈ π −1 (U ), las cuales establecen una biyección con un

abierto Un × Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella π es una proyección regular.
394 Tema 6. Sistemas de Pfaff

En el fibrado tangente T (V) tenemos dos tipos especiales de fun-

ciones, por una parte las funciones f ∈ C ∞ (V) subidas, que aunque
rigurosamente son π ∗ (f ), las denotaremos igual,

f (Dx ) = f (x),

y por otra parte las definidas por cada 1–forma ω ∈ Ω(V), del modo

ω̄(Dp ) = ωp Dp ,

las cuales, si consideramos coordenadas (xi ) en un abierto V de V y las

correspondientes (xi , zi ) en el abierto π −1 (V ), del fibrado tangente, las
funciones f tienen la misma expresión, mientras P que las 1–formas definen
funciones lineales en fibras, ya que si ω = fi dxi , como función en el
fibrado es X
ω̄ = fi (x1 , . . . , xn )zi ,
¯ i.
en particular las zi = dx

6.6.2. Variedad con conexión. Distribución asociada.

Consideremos que nuestra variedad tiene una conexión ∇, (ver la
lección 3.8.4, pág. 188). Entonces para cada campo D ∈ D(U ) definido
en un abierto U de la variedad y cada 1–forma ω ∈ Ω(U ), D∇ ω es la
1–forma
D∇ ω(E) = D(ωE) − ω(D∇ E).
En estos términos tenemos.

Proposición 6.28 Cada campo D ∈ D(U ), define canónicamente un úni-

co campo D∇ ∈ D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f ∈ C ∞ (U ) y para cada 1–forma ω ∈ Ω(U ), entendida
como función en el fibrado

D∇ f = Df, D∇ (ω̄) = D∇ ω,

(por tanto π∗ D∇ = D).

Demostración. De existir, veamos quien es en el abierto del fibrado
con coordenadas (xi , zi ), correspondientes a unas coordenadas xi en la
variedad. Tendrı́a que ser

D̄xk = Dxk , D̄zk = D∇ (dxk ).

 6.6. Aplicación: Tensor de curvatura 395

P P
Veamos que tal campo D̄ = (D̄xi )∂xi + (D̄zi )∂zi satisface las dos
propiedades:
Para cada f de abajo D̄f = Df , pues fzi = 0 y D̄xi = Dxi ; y para
gi dxi , D̄(ω̄) = D∇ ω, ya que
P
cada 1–forma ω =
X X X
D̄( gi zi ) = zi D̄gi + gi D̄zi
X X X
D∇ ( gi dxi ) = (Dgi )dxi + gi D∇ dxi .

Por último veamos la unicidad. Si consideramos otro sistema de coor-

denadas yi y el correspondiente (yi , zi0 ) en el fibrado, entonces para cada
campo E, el campo correspondiente Ēyi = Eyi , Ēzi0 = E ∇ dyi y si
D = E, D̄ = Ē, pues

Ēyi = Eyi = Dyi = D̄yi , Ēzi0 = D∇ dyi = D̄zi0 .

Se tiene trivialmente que

X X
D= fi Di ⇒ D∇ = fi Di∇ ,

por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )

X ∂ X ∂ ∇
D= fi ⇒ D∇ = fi ,
∂xi ∂xi

ahora bien en coordenadas (∂xi )∇ xk = δik y (∂xi )∇ zk es la función lineal

en fibras correspondiente a la 1–forma (∂xi )∇ dxk cuya componente j–
esima es −Γkij , pues
! !
∂ ∇ ∂ ∇ ∂
 
∂ ∂ ∂
dxk = [dxk ] − dxk = −Γkij ,
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj

por tanto
n
∂ ∇ ∂ X ∂
= − zj Γkij .
∂xi ∂xi ∂zk
j,k=1

Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D, E ∈ D(V), ten-

dremos dos significados para

D∇ E ∇ − E ∇ D∇ − [D, E]∇ ,
396 Tema 6. Sistemas de Pfaff

una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F ∈ D es el tensor de curvatura

R(D, E, F ) = D∇ E ∇ F − E ∇ D∇ F − [D, E]∇ F,

y otra como el campo tangente en el fibrado tangente

[D∇ , E ∇ ] − [D, E]∇ ,

el cual sobre las funciones de V se anula y sobre cada 1–forma ω, enten-

dida como función en el fibrado, vale la 1–forma

R(D, E, ω) = D∇ E ∇ ω − E ∇ D∇ ω − [D, E]∇ ω.

Proposición 6.29 Dados D, E, F ∈ D(V) y ω ∈ Ω(V)

ω(R(D, E, F )) = −R(D, E, ω)F.

Demostración. Derivando la función E(ωF ) = E ∇ ω(F )+ω(E ∇ F ),

respecto de D, tenemos la primera igualdad (la segunda por simetrı́a)

D(E(ωF )) = D∇ E ∇ ω(F ) + E ∇ ω(D∇ F ) + D∇ ω(E ∇ F ) + ω(D∇ E ∇ F )

E(D(ωF )) = E ∇ D∇ ω(F ) + D∇ ω(E ∇ F ) + E ∇ ω(D∇ F ) + ω(E ∇ D∇ F ),

y restando tenemos

[D, E](ωF )) = D∇ E ∇ ω(F ) − E ∇ D∇ ω(F ) + ω(D∇ E ∇ F − E ∇ D∇ F ),

pero por la fórmula del principio

[D, E](ωF )) = [D, E]∇ ω(F ) + ω([D, E]∇ F ).

Corolario 6.30 El tensor de curvatura es nulo sii para cualesquiera D, E ∈

D(V),
[D∇ , E ∇ ] = [D, E]∇ ,

Demostración. Por el resultado anterior la curvatura es nula sii

el endomorfismo curvatura se anula en las 1–formas y como sobre las
funciones f de la variedad siempre se anula, tendremos que el campo en
el fibrado
[D∇ , E ∇ ] − [D, E]∇ = 0.
 6.6. Aplicación: Tensor de curvatura 397

Distribución asociada a una conexión

La colección de todos los campos subidos generan en el fibrado tan-

gente una distribución que denotaremos ∆, es decir para cada p ∈ T (V)
y x = π(p), definimos

∆p = {Dp∇ : D ∈ D(U ), U abierto entorno de x}.

que para cada abierto coordenado (U ; xi ) define el modulo en el abierto

T (U )
∂ ∇ ∂ ∇
∆(T (U )) =< ,..., >.
∂x1 ∂xn
y en términos del sistema de Pfaff asociado

P(T (U )) =< ω1 , . . . , ωn >,

para las 1–formas incidentes

n X
X n
(6.5) ωk = ( zj Γkij )dxi + dzk .
i=1 j=1

Definición. Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cual-

quier otro E, E ∇ D = 0.
Diremos que una conexión es plana si todo punto x ∈ V tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn ∈ D(U ), de campos paralelos.
Lo cual equivale a que para todo punto x ∈ V y todo Dx ∈ Tx (V) existe
un campo paralelo D ∈ D(Ux ), definido en un entorno abierto de x, que
en x define Dx .

Proposición 6.31 Dado un abierto U ⊂ V, un campo tangente D ∈

D(U ) es paralelo sii la subvariedad del fibrado tangente sD (U ) = {sD (x) =
Dx : x ∈ U } es tangente a ∆.

Demostración. Para cada x ∈ U consideremos P un entorno abierto

coordenado (Ux ; xi ), entonces si en él D = fi ∂xi , tendremos que para
el abierto coordenado (T (Ux ); (xi , zi )) del fibrado tangente

sD (U ) ∩ T (Ux ) = {zi = fi (x1 , . . . , xn )},

398 Tema 6. Sistemas de Pfaff

ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1, . . . , n

n
X n
X
0 = ∂x∇
i D = fkxi ∂xk + fj ∂x∇
i ∂xj
k=1 j=1
n
X n X
X n n
X n
X
= fkxi ∂xk + ( fj Γkij )∂xk = (fkxi + fj Γkij )∂xk ,
k=1 k=1 j=1 k=1 j=1
Pn
es decir que para i, k = 1, . . . , n, fkxi + j=1 fj Γkij = 0, y esto equivale
a que la subvariedad sea tangente a ∆, pues en ella zk = fk (x) y por
(6.5), pág. 397,
n
X n
X
i∗ ωk = (fkxi + fj Γkij )dxi = 0.
i=1 j=1

Teorema 6.32 Para una conexión ∇ en V son equivalentes:

i) La conexión es plana.
ii) El tensor de curvatura R = 0.
iii) La distribución ∆ en el fibrado tangente es totalmente integrable.
Demostración. (i)⇒(ii) Si la conexión es plana todo punto tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn ∈ D(U ), de campos paralelos,
por tanto
∀i, j, k, R(Di , Dj , Dk ) = 0 ⇒ R = 0.
(ii)⇒(iii) Por (6.30) tenemos que para cualesquiera campos D, E ∈
D(V),
[D∇ , E ∇ ] = [D, E]∇ ,
por tanto ∆ es involutiva y por el Teorema de Frobenius (6.21) ∆ es
totalmente integrable.
(iii)⇒(i) Veamos que para todo x ∈ V y todo Dx ∈ Tx (V) existe
un campo paralelo D ∈ D(Ux ) definido en un entorno abierto de x que
en x define Dx . Si la distribución es totalmente integrable, existe una
subvariedad solución S pasando por el punto del fibrado y = Dx y en
ella π : S → V es difeomorfismo local, pues π∗ : Ty (S) = ∆y → Tx (V) es
isomorfismo pues es sobre ya que π∗ E ∇ = E y ambos son de dimensión
n. Por tanto existe un abierto V de y en S, un entorno abierto U de x
y un difeomorfismo σ : U → V ⊂ T (V) que es una sección local de π,
tal que σ(x) = y = Dx , la cual define un campo tangente D ∈ D(U ),
Dp = σ(p) ∈ S, que en x define Dx y σ(U ) es una subvariedad tangente
y por la proposición (6.31), D es paralelo.
 6.7. Aplicación: Termodinámica 399

6.7. Aplicación: Termodinámica

Definición. Dada una variedad diferenciable V, llamaremos curva dife-

renciable a trozos, a toda aplicación continua

X: I ⊂ R → V

para I = [a, b] ó I = R, diferenciable salvo en un número finito de puntos

a ≤ t1 < · · · < tn ≤ b, tal que en cada (ti , ti+1 ) es la restricción de una
aplicación diferenciable definida en un
intervalo (ai , bi ), con ai < ti <
∂
ti+1 < bi . Denotaremos con T = X∗ ∂t .
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q ∈ V pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I → V y r, s ∈ I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Definición. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1–forma ω ∈ Ω, entenderemos por integral a lo largo de X
de ω, entre los instantes r y s, a
Z s Z s Z s
∗
ω= X ω= [ωT ◦ X] dt,
r r r

Si X es un ciclo de extremos a y b, llamaremos al valor anterior, para

r = a y s = b, integral de ω a lo largo del ciclo, y lo denotaremos si no
hay confusión por Z
ω.

Ejercicio 6.7.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una

1–forma exacta es cero.

Definición. Diremos que una variedad diferenciable V de dimensión

n, con dos 1–formas ωQ y ωW y un sistema de Pfaff P, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodinámico si se verifican
los tres principios de la termodinámica que a continuación expondremos.
400 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Nota 6.33 Pero antes de esto daremos algunos términos que utilizare-
mos en la exposición:
A los puntos de V los llamamos estados del sistema.
A ωQ la llamamos 1–forma de calor .
A ωW la llamamos 1–forma de trabajo.
A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura.
A las subvariedades n−1–dimensionales tangentes al P, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier θ ∈ C ∞ (U ), con U abierto de V, tal que P(U ) =< dθ >,
la llamamos función temperatura.
A cada curva en V la llamamos transformación termodinámica.

En 1843 el fı́sico británico [Link] (1818–1889) determinó que el

trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se ne-
cesitan 4, 18J (Julios) de trabajo para elevar 1 grado centı́grado 1 gramo
de agua, es decir para obtener 1 cal (una calorı́a) de energı́a térmica. El
experimento que realizó consistı́a en dejar caer un peso atado a una cuer-
da enrollada en un eje fijo que al girar movı́a unas paletas que a su vez
agitaban el agua de un recipiente, que debido a esa fricción se calentaba.
El trabajo realizado por el cuerpo en su descenso se convertı́a en calor
absorbido por el agua. De este modo trabajo y calor son formas distin-
tas, pero equivalentes y comparables, en las que se puede transformar la
energı́a de un sistema.

Definición. Dada una transformación termodinámica X en V, y dos

estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformación entre los instantes r y s, respectivamente a
Z s Z s
ωQ , ωW .
r r

Si X es un ciclo, llamaremos
R R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a ωQ e ωW .
R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si ωW < 0.

Definición. Dada una transformación termodinámica X, diremos que

en un instante t ∈ I, se gana calor si ωQ TX(t) > 0, y que se pierde
calor si ωQ TX(t) < 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
+ −
respectivamente por IQ e IQ .
 6.7. Aplicación: Termodinámica 401

Primer principio de la termodinámica

“Dados dos puntos p, q ∈ V en un sistema termodinámico, la suma
del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la trans-
formación termodinámica que los une”.
Denotaremos tal valor por
Z q
ωQ + ωW .
p

Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y

el trabajo es nula.
Definición. En virtud de este primer principio podemos definir —fijado
un punto p ∈ V—, la función
Z x
Up (x) = ωQ + ωW .
p

Observemos que si consideramos otro punto q ∈ V, y la función Uq

que define, tendremos que Up − Uq es una constante en virtud del primer
principio. Por tanto si estas funciones U son diferenciables, como veremos
a continuación, entonces sus diferenciales coinciden —como veremos—
, con ωQ + ωW . A esta función U determinada salvo una constante la
llamaremos energı́a interna del sistema.

Lema 6.34 La función U ∈ C ∞ (V).

Demostración. Por la observación anterior basta demostrar que si

U se anula en p ∈ V, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (Vp ; u), tal que u(p) = 0, y
sea q ∈ Vp con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformación
termodinámica
P —en coordenadas—, X(t) = tx, tendremos que si ωQ +
ωW = fi dui ,
Z 1 X Z 1X
U (q) = X ∗[ fi dui ] = [ fi (tx)xi ]dt,
0 0

∂ ∂
P
pues X∗ ( ∂t )= xi ( ∂u i
). La diferenciabilidad de U se sigue.

Lema 6.35 dU = ωQ + ωW .
402 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Demostración. Llamemos por comodidad γ = ωQ + ωW . Por la

observación basta demostrar que para cada p ∈ V, dp U = γp , donde U es
la función energı́a que se anula en p. Sea Dp ∈ Tp (V), bastará demostrar
que
Dp U = γp Dp ,
∂
Tomemos
P un entorno coordenado de p, en el que Dp = ∂u1 y u(p) = 0.
Si γ = fi (u1 , · · · , un )dui , entonces γp Dp = f1 (0) y por (6.34)

U (r, 0, . . . , 0)
Dp U = lı́m
r
Z 1
1
= lı́m f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
1 r
Z
= lı́m f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0

Un gas definido por su presión p = F/s y su volumen v es el ejemplo

más simple de sistema termodinámico. Si el gas se expande y su volumen
pasa a ser v + dv = v + sdx, entonces el trabajo hecho por él es ωW =
−F dx = −pdv y si (p, v) son sistema de coordenadas, el calor es

ωQ = dU − ωW = Up dp + (Uv + p)dv.

Segundo principio de la termodinámica o de Kelvin–Planck

“Si X es un ciclo en el que se produce trabajo, entonces hay puntos
en los que se pierde calor”.
Z
−
ωW < 0 ⇒ I Q 6= ∅.

Teorema 6.36 Si ωQp 6= 0, para un p ∈ V, entonces condición necesaria

y suficiente para que el segundo principio sea válido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfaff < ωQ > sea totalmente integrable.
Demostración. “⇐” Sabemos que para cada p ∈ V, existe un en-
torno coordenado Up , en el que ωQ = f du, siendo f 6= 0 en todo Up ,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastarı́a
tomar laR coordenada −u. Supongamos ahora que R en un ciclo X de Up
se tiene ωW < 0, y por el primer principio que ωQ > 0. Esto implica
 6.7. Aplicación: Termodinámica 403

que en algunos puntos ωQ T = f du(T ) = f · (T u) > 0 y por tanto que

T u > 0, pero como
Z Z b
0 = du = Tu ◦ X
a
tendremos que T u toma valores positivos y negativos, y por tanto ωQ T .
“⇒” Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente ∆ de
ωQ es involutivo. Tomemos un entorno coordenado Up , de p, en el que
se verifique el segundo principio y sean D1 , D2 ∈ ∆, es decir tales que
ωQ Di = 0 y veamos si ωQ [D1 , D2 ] = 0. Supongamos que existe un z ∈ Up
para el que ωQ [D1 , D2 ]z < 0. Para θ y τ los grupos uniparamétricos de
D1 y D2 en Up , sea
γ(t) = τ−t ◦ θ−t ◦ τt ◦ θt (z),
tomemos un r de su dominio y sean
z1 = θ(r, z), z2 = τ (r, z1 ), z3 = θ(−r, z2 ), z4 = τ (−r, z3 ),
Definamos entonces el ciclo X : [0, 5r] → V, tal que para cada t ∈ [0, r]
X(t) = θ(t, z),
X(r + t) = τ (t, z1 ),
X(2r + t) = θ(−t, z2 ),
X(3r + t) = τ (−t, z3 ),
√
X(4r + t) = G(r − t) = γ( r − t),
Sabemos por (2.42), pág. 119, que
   
∂ ∂
[D1 , D2 ]z = G∗ = lı́m G∗ = − lı́m TX(t) ,
∂t 0 s→0 ∂t s t→5r−

por tanto
lı́m ωQ TX(t) = −ωQ [D1 , D2 ]z > 0,
t→5r−
y haciendo r > 0 suficientemente pequeño, tendremos que ωQ T > 0,
∂
para T = X∗ ( ∂t ), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos
ωQ T = 0, y por tanto ωQ T ≥ 0 y
Z Z z Z
ωQ = ωQ > 0 ⇒ ωW < 0,
z4

y por el segundo principio existe t, tal que ωQ TX(t) < 0, lo cual es

contradictorio.
404 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Tercer principio de la Termodinámica o de Clausius

“Si X es un ciclo en un abierto U , θ ∈ C ∞ (U ) una función temperatu-
+ −
ra para la que hay puntos t ∈ IQ , r ∈ IQ , en los que θ(X(t)) < θ(X(r)),
entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo”. Es decir
Z
[ωQ TX(r) < 0 < ωQ TX(t) , θ(X(t)) < θ(X(r))] ⇒ ωW > 0.

En estas condiciones se tiene el

Teorema 6.37 Para cada p ∈ V en el que ωQp 6= 0 y dp ωQ 6= 0, y cada

función temperatura θ, definida en un entorno de p, existe un entorno
coordenado U de p en el que ωQ = f (θ, u)du.
Demostración. Por (6.36) sabemos que existe un entorno coorde-
nado de p en el que ωQ = f du, por tanto dωQ = df ∧ du y por ser
dωQ 6= 0 tendremos que df y du son independientes. Consideremos aho-
ra una función temperatura θ y supongamos que dθ, df y du son in-
dependientes. Extendámoslas a una base y consideremos el sistema de
coordenadas correspondiente (θ, f, u, u4 , . . . , un ) en un cierto entorno U
de p. Tomando k > 0 suficientemente pequeño, podemos considerar en
U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sen t, 1, cos t, 0, . . . , 0), para
el que θ[X(t)] = k sen t y
∂ ∂ ∂
T = X∗ ( ) = (k cos t) − k sen t , ωQ T = −k 2 sen t,
∂t ∂θ ∂u
+ −
por tanto 3π/2 ∈ IQ , π/2 ∈ IQ , y si X(3π/2) = p y X(π/2) = q,
entonces
R θ(p) = −k < θ(q) =
R k. Se sigue ası́ del tercer principio que
ωW > 0 y del primero que ωQ < 0, siendo ası́ que
Z Z 2π
ωQ = −k 2 sen t dt = 0
0

por tanto df = λ1 dθ + λ2 du y ∂f /∂ui = 0. El resultado se sigue.

Definición. Consideremos ahora un sistema termodinámico
(V, ωQ , ωW , P),
de dimensión n y U un entorno coordenado de un punto p ∈ V, con
coordenadas (θ, u2 , . . . , un ), donde θ es una función temperatura de V.
Consideremos en U × U las coordenadas habituales
(α, v2 , . . . , vn , β, w2 , . . . , wn ),
 6.7. Aplicación: Termodinámica 405

para α = π1∗ θ, vi = π1∗ ui , β = π2∗ θ, wi = π2∗ ui , —donde π1 y π2 son

las proyecciones en U × U —, y la subvariedad 2n − 1–dimensional Vs =
{α = β}. Ahora consideremos en Vs la 1–forma σQ —restricción a Vs de
π1∗ ωQ + π2∗ ωQ —, la 1–forma σW —restricción a Vs de π1∗ ωW + π2∗ ωW —,
y el sistema de Pfaff P s , generado por dα = dβ. A (Vs , σQ , σW , P s ) la
llamaremos suma del sistema V consigo mismo.

Cuarto principio de la Termodinámica o de la suma de sistemas ter-

modinámicos
“La suma de un sistema termodinámico consigo mismo es un nuevo
sistema termodinámico”.
La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos apa-
ratos iguales, representando cada uno de ellos un sistema termodinámico,
y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiem-
po tienen la misma temperatura, entonces el bloque formado por ambos
vuelve a ser un sistema termodinámico.
Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asom-
broso resultado:

Teorema 6.38 Para cada punto p ∈ V, en el que ωQp 6= 0 y dp ωQ 6= 0,

existe un entorno coordenado en el que ωQ = T dS, siendo T una función
temperatura. Además T es única salvo un factor multiplicativo y S es
única salvo un factor multiplicativo y otro aditivo.

Demostración. Sea p ∈ V. Por (6.37) existe un entorno coordenado

Up , tal que ωQ = f (θ, u)du, con θ una función temperatura. Conside-
remos la suma del sistema V consigo mismo, con U ⊂ Up , de tal forma
que para x = i∗ π1∗ u e y = i∗ π2∗ u, (α, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en Vs . Consideremos ahora el campo D = ∂/∂α en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.37) tenemos que en un entorno
con coordenadas (α, z, . . .)

σQ = F (α, z)dz,

pero por otra parte tenemos que

σQ = i∗ π1∗ ωQ + i∗ π2∗ ωQ = f (α, x)dx + f (α, y)dy = gdx + hdy,

por tanto
gdx + hdy
0 = Dz = dz(D) = (∂/∂α),
F
406 Tema 6. Sistemas de Pfaff

de donde que
g h g h
0 = d(Dz) = DL dz = DL [ dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F F F F
y D(g/F ) = D(h/F ) = 0, por tanto

DF Dg Dh
= = = r(α),
F g h
R
pues g = f (α, x) y h = f (α, y). Se sigue que f (α, x) = k(x) exp{ r(α)dα}
y por tanto
Z
ωQ = f (θ, u)du = k(u) exp{ r(θ) dθ}du = T dS,
R R
para T = exp{ r(θ)dθ} y S = k(u) du. Ahora si dωQ = dT ∧dS 6= 0 en
todo V, tendremos que si ωQ = T 0 dS 0 , con T 0 otra función temperatura
—y por tanto T 0 = λ(T )—, entonces extendiendo S, T a un sistema de
coordenadas, tendremos que

T dS = T 0 dS 0 = T 0 [(∂S 0 /∂T )dT + (∂S 0 /∂S)dS + (∂S 0 /∂u3 )du3 + · · · ],

y por tanto

∂S 0 /∂T = ∂S 0 /∂ui = 0, T = λ(T )(∂S 0 /∂S) = λ(T )µ(S),

de donde se sigue que µ(S) es una constante y el resultado se sigue.

Definición. Se llama entropı́a a la función S del resultado anterior.

Nota 6.39 Observemos que según esto, en un entorno de cada punto

hay una función temperatura canónica T , determinada salvo un factor,
y por tanto un cero absoluto de temperatura.
 6.8. Aplicación: Clasificación de formas 407

6.8. Aplicación: Clasificación de formas

6.8.1. Clasificación de 1–formas

En esta lección daremos el Teorema de Darboux, que clasifica
localmente las 1–formas regulares, entendiendo que una 1–forma ω es
regular si es no singular, es decir ωx 6= 0 en cada punto x, y la dimensión
de la intersección del hiperplano
H = {Dx ∈ Tx (V) : ωx Dx = 0},
con el subespacio
R = rad dx ω = {Dx ∈ Tx (V) : iDx dx ω = 0},
es constante en x (a la codimensión de este subespacio la llamaremos
clase de ω).
Definición. Llamaremos sistema caracterı́stico de una 1–forma ω ∈
Ω(V) en un punto p ∈ V al subespacio vectorial de Tp (V)
∆p (ω) = {Dp ∈ Tp (V) : ωp Dp = 0, iDp dp ω = 0}.
Diremos que ω es regular si la dimensión de su sistema caracterı́stico
es constante en p y llamaremos clase de ω en p a la codimensión de su
sistema caracterı́stico, es decir a
dim V − dim ∆p (ω).
Veremos que la clase de una 1–forma regular ω es el mı́nimo número
de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede expre-
sar ω y que en dimensión n hay exactamente n 1–formas regulares, que
para n = 3 son: dx, ydx y dz + ydx, y para las que los correspondientes
subespacios son respectivamente

ω H R H ∩R clase

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
dx < ∂y , ∂z > < ∂x , ∂y , ∂z > < ∂y , ∂z > 1
∂ ∂ ∂ ∂
ydx < ∂y , ∂z > < ∂z > < ∂z > 2
∂ ∂ ∂ ∂
dz + ydx < ∂y , ∂x − y ∂z > < ∂z > {0} 3
408 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Lema 6.40 Consideremos m × n funciones diferenciables fij de una va-

riedad V, tales que la matriz A(x) = (fij (x)) sea de rango constante
r < n. Sea x ∈ V, entonces todo valor a ∈ Rn del núcleo –que es
n − r–dimensional–, A(x) · a = 0, se puede extender a una solución fun-
cional en un entorno de x, es decir que existe un entorno P Ux y funciones
hi ∈ C ∞ (Ux ), tales que hi (x) = ai y para todo p ∈ Ux , fij (p)hj (p) = 0,
para todo 1 ≤ i ≤ m.

Demostración. En todo punto x la matriz tiene rango constante

r, por tanto hay r filas independientes y el resto son combinaciones
lineales suyas. Entre las r hay un menor no nulo B de orden r, es decir
con determinante no nulo en x y por tanto en un entorno Ux de x,
por lo que en ese entorno las filas de antes siguen siendo combinación
lineal de las r de B. Ahora basta considerar el sistema correspondiente a
estas filas y columnas que, sin falta de generalidad podemos considerar,
multiplicando adecuadamente por las matrices que intercambian filas (o
columnas), que son las r primeras
  
B C f
0 = A(p) · h(p) =
D E g
para f = (h1 , . . . , hr )t y g = (hr+1 , . . . , hn )t . Ahora para cualquier valor
de g existe un único valor f = −B−1 Cg, tal que h es solución y el cálculo
es válido en Ux . Observemos que Bf + Cg = 0 implica Df + Eg = 0,
pues las filas de (D E) son combinación lineal de las de (B C).

Proposición 6.41 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. Entonces {∆p (ω) :

p ∈ V} es una distribución involutiva de rango n − m, cuyo módulo
asociado es
∆ = {D ∈ D, ωD = 0, DL ω = 0}.
P
Demostración.
P Si en un entorno coordenado de un p, ω = gi dxi ,
entonces Dp = hi (p)∂xip ∈ ∆p = ∆p (ω) si y sólo si
X X
gi (p)hi (p) = 0 , gij (p)hj (p) = 0,

para gij = ∂gi /∂xj − ∂gj /∂xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema     
g1 (p) · · · gn (p) h1 (p) 0
 g11 (p) · · · g1n (p)   h2 (p)  0
..   ..  =  .. 
    
 .. ..
 . . .   .  .
gn1 (p) · · · gnn (p) hn (p) 0
 6.8. Aplicación: Clasificación de formas 409

Ahora bien dim ∆p (ω) = n − m = r por tanto la matriz A(p) de este

sistema es de
P rango constante y se sigue del Lema anterior (6.40), que
dado Dp = hi (p)∂xip ∈ ∆p = ∆p (ω), existe un entorno Up de p y un
campo D ∈ D(Up ), que satisface

ωD = 0 , iD dω = 0,

por tanto Dx ∈ ∆x para todo x ∈ Up . Si ahora cogemos una base

D1p , . . . , Drp de ∆p , la misma construcción nos dará campos indepen-
dientes D1 , . . . , Dr en un entorno Up de p, tales que para cada x ∈ Up ,
D1x , . . . , Drx ∈ ∆x y por tanto base de ∆x .
Que la distribución es involutiva se sigue de que

D∈∆ ⇔ D ∈ D, ∀x ∈ V, Dx ∈ ∆x
⇔ D ∈ D, ωD = 0, iD dω = 0
⇔ D ∈ D, ωD = 0, DL ω = 0,

y la comprobación se deja al lector.

Proposición 6.42 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. Entonces para todo

p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (vi ) y γ ∈ Ω(V )
regular de clase m, tales que ω = π ∗ γ, para π = (v1 , . . . , vm ) y V = π(Up )
abierto de Rm .

Demostración. Consideremos la distribución {∆p (ω) : p ∈ V} y

∆ su módulo asociado. Por ser involutivo se sigue del Teorema de
Frobenius I (6.21), que es totalmente integrable y por tanto existe un
sistema de coordenadas (vi ) en un entorno de p tal que ∆ está generado
por
∂ ∂
,..., .
∂vm+1 ∂vn
P
Si en este sistema de coordenadas es ω = gi dvi , entonces gi =
ω(∂vi ) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g1 , . . . , gm dependen
sólo de v1 , . . . , vm , pues
m
∂ L X ∂gj
0= ω= dvj .
∂vi j=1
∂vi

Se sigue que existe γ ∈ Ω(V ) con V abierto de Rm tal que ω = π ∗ γ

para π = (v1 , . . . , vm ), con γy 6= 0 para y ∈ V .
410 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Veamos que γ es regular de clase m, es decir que para todo y ∈ V ,

∆y (γ) = {0}. Sea x ∈ U tal que π(x) = y, Ey ∈ ∆y (γ) y consideremos
cualquier Dx tal que π∗ Dx = Ey . Entonces

ωx Dx = π ∗ γy (Dx ) = γy Ey = 0
iDx dx ω = iDx dx (π ∗ γ) = iDx π ∗ (dy γ) = 0,

por tanto Dx ∈ ∆x (ω) y Ey = π∗ (Dx ) = 0.

Ejercicio 6.8.1 Sea E un R–espacio vectorial finito dimensional y G : E ×E → R

bilineal y hemisimétrica. Demostrar que:
(i) Si E tiene dimensión impar entonces el

rad G = {x ∈ E : G(x, y) = 0, ∀y ∈ E} 6= {0}.

(ii) El radical de G tiene dimensión par (o impar) si y sólo si la tiene E.

(iii) El rango de toda matriz hemisimétrica es par.
(iv) Si H es un hiperplano de E y Ḡ es la restricción de G a H × H, entonces

rad G = {0} ⇒ rad Ḡ es unidimensional

rad G =< e > ⇒ rad Ḡ es bidimensional

Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyección que

dice que en dimensión par, toda uno–forma no singular con diferencial
sin radical define un sistema de Pfaff proyectable.

Lema 6.43 Sea V una variedad de dimensión par n, ω una 1–forma que
no se anula y con rad dx ω = {0} en todo punto, entonces:
i) Para cada x, localmente existe D ∈ D[P], para el sistema de Pfaff
de rango 1, P =< ω >.
ii) Si un vector Tx verifica

ωx Tx = 0, iTx dx ω = aωx ,

para a ∈ R, entonces Tx es proporcional a Dx .

iii) Para todo p ∈ V existe una proyección regular π : Up → U , con
Up entorno abierto de p y U ⊂ Rn−1 abierto, tales que ω = f π ∗ γ, para
γ una 1–forma regular de clase n − 1.
 6.8. Aplicación: Clasificación de formas 411

Demostración. P i) Consideremos un entorno coordenado

P del punto
x, (Vx ; xi ), ω = gi dxi y veamos si existe D = hi ∂xi ∈ D[P], por
tanto si existe alguna función h tal que
( ( (
ωD = 0 ωD = 0 ωD = 0
L
⇔ ⇔
D ω = hω iD dω = hω iD dω(∂xi ) = hgi
(P
hj gj = 0
⇔ P
hj dω(∂xj , ∂xi ) = hgi ,

lo cual equivale a encontrar, para

∂gi ∂gj
gij = dω(∂xj , ∂xi ) = − ,
∂xj ∂xi
una solución no nula al sistema
    
0 g1 ··· gn h 0
 −g1 g11 ··· g1n   h1  0
A·h= . ..   ..  =  .. 
    
.. ..
 .. . . .   .  .
−gn gn1 ··· gnn hn 0

ahora bien este sistema tiene solución funcional no nula, por (6.40), pues
A es hemisimétrica y de orden n + 1 que es impar, por tanto det A = 0,
pues det A = det At = det −A = − det A y es de rango constante n,
pues det(gij ) 6= 0. Además hi 6= 0 para algún i, pues en caso contrario
las gi = 0.
ii) Se sigue porque el núcleo de esta ecuación es 1–dimensional.
iii) Basta considerar el campo D del resultado anterior y un entorno
coordenado (Up ; ui ) en el que D = ∂un y aplicar el teorema de la
Proyección a P =< ω >. Entonces para π = (u1 , . . . , un−1 ) y U =
π(Up ), P = π ∗ P 0 y por tanto existe una función f invertible tal que
ω = f (π ∗ γ), para una γ ∈ Ω(U ).
Veamos que γ es regular de clase n − 1, es decir que para cada y ∈ U ,
∆y (γ) = {0}. Sea x ∈ Up tal que π(x) = y, Ey ∈ ∆y (γ) y consideremos
cualquier Tx ∈ Tx (V) tal que π∗ Tx = Ey . Entonces

ωx Tx = f (x)[π ∗ γy (Tx )] = f (x)(γy Ey ) = 0,

iTx dx ω = iTx dx (f π ∗ γ) = iTx [dx f ∧ π ∗ γy + f (x)π ∗ dy γ]
(Tx f )
= (Tx f )π ∗ γy = ωx ,
f (x)
412 Tema 6. Sistemas de Pfaff

por tanto el par Tx y a = Tx f /f (x) satisfacen la ecuación de (ii) y Tx es

múltiplo de Dx y como π∗ Dx = 0, tendremos que Ey = 0.

Ejercicio 6.8.2 Sea ω ∈ Ω(V), x ∈ V y ω 6= 0. Demostrar que si existe un

entorno de x en V y un campo tangente D con D 6= 0, tal que ωD = 0 y
DL ω = 0, entonces existe un entorno Ux de x, con coordenadas u1 , . . . , un , en
el que

ω = f1 (u1 , . . . , un−1 )du1 + · · · + fn−1 (u1 , . . . , un−1 )dun−1 .

Teorema de Darboux 6.44 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. Entonces

para todo p ∈ V existe un abierto Up , entorno de p en V y m funciones
z 0 s, x0 s ∈ C ∞ (Up ) diferenciablemente independientes tales que en ese
abierto:

z1 dx1 + · · · + zk dxk , si m = 2k;
ω=
dz + z1 dx1 + · · · + zk dxk , si m = 2k + 1.

Demostración. Por (6.42) podemos suponer que m = n, por tanto

para todo p ∈ V

rad dp ω ∩ {ωp = 0} = ∆p (ω) = {0},

y la dimensión del rad dp ω es 0 ó 1 y por el ejercicio (6.8.1) es 0 si n es

par y 1 si n es impar.
Haremos la demostración por inducción en n. Para n = 1
Z
ω = f dx = dz, para z = f (x)dx.

Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k − 1 y veamos

que también lo es para 2k y 2k + 1.
i) Sea n = 2k, entonces rad dp ω = {0}.
Se sigue del lema (6.43(iii)) que dado p existe U un entorno coor-
denado suyo, con coordenadas ui , tales que para π = (u1 , . . . , un−1 ) y
V = π(U ),
ω = z1 (π ∗ γ),
para una γ ∈ Ω(V ) regular de clase n − 1 = 2k − 1 en V , por tanto
podemos aplicar la hipótesis de inducción y asegurar que existe un sis-
tema de coordenadas (x1 , . . . , xk , v2 , . . . , vk ) en V —reduciéndolo si es
necesario—, tal que

γ = dx1 + v2 dx2 + · · · + vk dxk ,

 6.8. Aplicación: Clasificación de formas 413

y por tanto para zi = z1 (π ∗ vi ) y xi = π ∗ xi

ω = z1 dx1 + · · · + zk dxk ,

y las funciones (xi , zi ) forman un sistema de coordenadas, pues si exis-

tiese un punto q ∈ Up en el que dq z1 , . . . , dq zk , dq x1 , . . . , dq xk , fuesen
dependientes, entonces existirı́a un Eq ∈ Tq (V) incidente con todas ellas
y por tanto tal que
k
X
dq zi (Eq ) = dq xi (Eq ) = 0 ⇒ iEq dω = iEq dzi ∧ dxi = 0,
i=1

y Eq estarı́a en el radical de dq ω, siendo ası́ que su radical es nulo.

ii) Supongamos que n = 2k + 1, entonces el rad dp ω tiene dimensión
1 y por tanto la matriz de términos
 
∂ ∂
gij = dp ω , , (para i, j = 1, . . . , n)
∂xj ∂xi

es de rango constante n − 1 y por (6.40) existe un abierto Up , entorno

de p en U y un campo D ∈ D(Up ) no nulo en Up , tal que iD dω = 0 y
por tanto tal que para q ∈ Up ,

rad dq ω =< Dq >,

lo cual implica que en todo Up ωD 6= 0 y podemos tomar D tal que

ωD = 1 pues basta multiplicarlo por 1/ωD. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas

u1 , . . . , u2k , z ∈ C ∞ (Up ),

reduciendo Up si es necesario, tal que D = ∂z y ωx 6= dx z (para esto

último bastarı́a sumarle a z una integral primera ui de D). Ahora como

ωD = 1 y iD dω = 0,

tendremos que ω(∂z) = 1 y DL ω = 0, por tanto

2k
X
ω = dz + fi (u1 , . . . , u2k )dui = dz + π ∗ γ,
i=1
414 Tema 6. Sistemas de Pfaff

P
para π = (u1 , . . . , u2k ) y γ = fi dxi , la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R2k , pues si Ey es tal que iEy dy γ = 0 y consideramos x
tal que π(x) = y y un Tx tal que π∗ Tx = Ey , entonces
iTx dx ω = iTx dx π ∗ γ = π ∗ iEy dy γ = 0,
por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0, por tanto ∆y (γ) = {0} y
el resultado se sigue del caso anterior.

6.8.2. Clasificación de 2–formas.

Veamos una consecuencia inmediata del Teorema de Darboux, para
dos–formas.

Corolario 6.45 Si una variedad tiene una dos–forma ω2 cerrada y sin

radical, entonces la variedad tiene dimensión par 2m y localmente existe
un sistema de coordenadas (xi ; zi ) que llamaremos simplécticas, tal que
m
X
ω2 = dzi ∧ dxi .
i=1

Demostración. Por el ejercicio (6.8.1), pág. 410 k = 2m es par y por

el Lema de Poincare (3.22), pág. 174, localmente es ω2 = dγ, y podemos
tomar γ no singular (basta sumarle una dz), por tanto γ es una uno–
forma regular de clase k y por el Teorema de Darboux
m
X m
X
γ= zi dxi ⇒ ω2 = dzi ∧ dxi .
i=1 i=1

Lema 6.46 Sea ω2 una dos–forma cerrada tal que ∆x = rad ω2x tiene
dimensión constante, entonces ∆x es una distribución involutiva.
Demostración. Por (6.40) se tiene que para cada Dx tal que iDx ω2 =
0, existe un entorno de x, Vx y un campo D ∈ D(Vx ), tal que Dp ∈ ∆p
para todo p ∈ Vx y si cogemos una base Dix , tendremos campos Di
que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distri-
bución que es de dimensión constante r, por tanto base. Se sigue que
∆ =< D1 , . . . , Dr > y para ellos se tiene que iDi ω2 = 0. Veamos que
es involutiva, para ello veamos que [Di , Dj ] ∈ ∆ es decir i[Di ,Dj ] ω2 = 0.
Sea D ∈ D, entonces
ω2 ([Di , Dj ], D) = Di (ω2 (Dj , D)) − DiL ω2 (Dj , D) − ω2 (Dj , [Di , D]) = 0,
pues DiL ω2 = iDi dω2 + d(iDi ω2 ) = 0.
 6.9. Variedades simplécticas 415

Teorema 6.47 Toda dos–forma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimensión constante localmente es de la forma
m
X
dzi ∧ dxi ,
i=1

con las xi , zi diferenciablemente independientes.

Demostración. Por el lema anterior ∆x = rad ω2x es una distribu-

ción involutiva, por tanto totalmente integrable por el Teorema de Frobe-
nius, por lo tanto todo x tiene un entorno abierto coordenado (Vx ; vi ) en
el que ∆ =< ∂vk+1 , . . . , ∂vn >. Ahora si en este sistema de coordenadas
tenemos que
X
ω2 = fij dvi ∧ dvj ⇒ fij = ω2 (∂vi , ∂vj ) = 0,
1≤i<j≤n

para 1 ≤ i < j y k < j, por lo que para π = (v1 , . . . , vk )

X
ω2 = fij dvi ∧ dvj = π ∗ γ2 ,
1≤i<j≤k

pues para cada s > k, ∂vLs ω2 = 0, es decir ∂vs fij = 0; y γ2 es una

dos–forma k–dimensional cerrada y sin radical. Se sigue de (6.45), que
m
X
ω2 = dzi ∧ dxi .
i=1

6.9. Variedades simplécticas

6.9.1. Campos Hamiltonianos.

Definición. Llamaremos estructura simpléctica en una variedad dife-
renciable V a una dos–forma Λ ∈ Λ2 (V) cerrada y sin radical y varie-
dad simpléctica a toda variedad diferenciable (V, Λ) con una estructura
simpléctica.
416 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Por (6.45), localmente existe un sistema de coordenadas (xi , zi ), que

llamamos coordenadas simplécticas, tales que
m
X
Λ= dzi ∧ dxi .
i=1

Llamaremos transformación simpléctica entre dos variedades simplécti-

cas a toda aplicación diferenciable F : (V, ΛV ) → (U, ΛU ), que conserve
la estructura simpléctica, F ∗ ΛU = ΛV .

Corolario 6.48 Toda variedad simpléctica (V, Λ) es de dimensión par

m = 2n y es orientada. (Ver la pág. 1042)
Demostración. Que es par es consecuencia de (6.45) y es orientada
pues existe la n–forma no nula

Ωm = Λ ∧ · · · ∧ Λ,
Pn
pues localmente Λ = i=1 dzi ∧ dxi y

Ωm = n! dz1 ∧ dx1 ∧ · · · ∧ dzn ∧ dxn .

Definición. Llamamos volumen m–dimensional de una variedad con

borde B ⊂ V (ver pág. 1052), a
Z
vol(B) = Ωm .
B

Ejemplo 6.9.1 Transformación simpléctica2 Se sujeta una masa con dos

cuerdas con extremos que se deslizan sin fricción sobre dos barras ver-
ticales. Para cada altura u1 y fuerza vertical v1 ejercida en la primera
cuerda existe una única altura u2 y fuerza vertical v2 sobre la segun-
da, de modo que el sistema esté en equilibrio. Veamos que la aplicación
(u1 , v1 ) → (v2 , u2 ) es simpléctica.
Sean a y b las longitudes de las cuerdas y 1 < a + b, la distancia
entre las dos barras verticales. Para cada posición (x, y) del peso tene-
mos únicos valores (u1 , v1 ) y (u2 , v2 ) (con u1 , u2 ≥ y), que satisfacen el
resultado, que son

(u1 − y)2 + x2 = a2 , (u2 − y)2 + (1 − x)2 = b2 ,

2 Este ejemplo lo hemos extraı́do de un muy recomendable libro The Mathematical

Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Problems de Mark Levi.

 6.9. Variedades simplécticas 417

y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direc-
ciones respectivamente, (1 − x, u2 − y) y (−x, u1 − y), tenemos que si la
masa es 1, existen λ, µ tales que

(0, 1) = λ(1 − x, u2 − y) + µ(−x, u1 − y) ⇔

0 = λ(1 − x) − µx, 1 = λ(u2 − y) + µ(u1 − y),
√
p nos da los valores para f = u1 − y =
que a2 − x2 , g = u2 − y =
b2 − (1 − x)2
x xg
λ= v1 =
xg + (1 − x)f xg + (1 − x)f
1−x (1 − x)f
µ= v2 = 1 − v1 = ,
xg + (1 − x)f xg + (1 − x)f

y se tiene que du1 ∧ dv1 = dv2 ∧ du2 , pues f y g sólo dependen de x y

por tanto v1 y v2 , por tanto df ∧ dvi = 0 = dg ∧ dvi y tenemos que

du1 ∧ dv1 = (df + dy) ∧ dv1 = dy ∧ dv1 = −dy ∧ dv2 = −du2 ∧ dv2 .

v1
u1
(u1,v1)
v2 (u2,v2)
u2

v1 v2

Figura 6.12. Transformación simpléctica.

Debemos observar que la aplicación (x, y) → (u1 , v1 ) no es biyectiva

(lo es si v1 > 0 que es la que hemos√ cogido y en general hay otra solución
con v1 < 0); además u1 = y ± a2 − x2 que no es diferenciable en x = a
—que corresponde a la posición perpendicular
p de a a la barra y para la
que v1 = 0, v2 = 1—, y u2 = y ± b2 − (1 − x)2 , no es diferenciable
en 1 − x = b —que corresponde a la posición perpendicular de b a la
barra y para la que v2 = 0, v1 = 1—, sin embargo hay una biyección de
(u1 , v1 ) → (u2 , v2 ), que es diferenciable en v1 distinto de 1 y de 0 y ahı́ es
418 Tema 6. Sistemas de Pfaff

simpléctica. En el dibujo de la derecha de la figura (6.12) se aprecia la

falta de diferenciabilidad cuando el v1 es 1, que se corresponde con un
v2 = 0. Por último en la figura se observa lo que dice el resultado, que
figuras correspondientes tienen mismo área.

Nota 6.49 La estructura simpléctica Λ define el isomorfismo de haces

de módulos en V

(6.6) D −→ Ω , D −→ iD Λ,

que en coordenadas es
n
X n
X n
X
(6.7) iD Λ = iD ( dzi ∧ dxi ) = Dzi dxi − Dxi dzi ,
i=1 i=1 i=1

y por tanto se tiene la correspondencia

∂ ∂
−→ −dzi , −→ dxi .
∂xi ∂zi
De igual modo, para cada x ∈ V, Λx define un isomorfismo lineal
entre los espacios vectoriales

Tx (V) −→ Tx∗ (V) , Dx −→ iDx Λx .

Definición. Diremos que D ∈ D(V) es un campo localmente Hamilto-

niano si iD Λ es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si iD Λ es exacta,
es decir si existe h ∈ C ∞ (V), tal que

iD Λ = −dh,

a esta función h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que

en general denotaremos con Dh ).
Si D es hamiltoniano, es decir iD Λ = −dh, entonces se sigue de (6.7)
que en coordenadas
n n
X ∂h ∂ X ∂h ∂
D= − ,
i=1
∂zi ∂xi i=1 ∂xi ∂zi

y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton

∂h ∂h
x0i = (x, z) , zi0 = − (x, z).
∂zi ∂xi
 6.9. Variedades simplécticas 419

Nota 6.50 La razón de considerar −dh en vez de dh no es importante

simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo con-
trario (compárese además con el campo caracterı́stico asociado a una
EDP de primer orden que no depende de la z, F (xi , zxi ) = 0, —ver la
pág. 492—).

Proposición 6.51 a) Para todo campo D, DL Λ = diD Λ.

b) D es localmente hamiltoniano ⇔ DL Λ = 0 ⇔ el grupo unipa-
ramétrico τt de D es de transformaciones simplécticas.
c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano Dh es constante a
lo largo de las curvas integrales de Dh .
d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano Df , Λ(D, Df ) =
Df .

Demostración. a) Por ser dΛ = 0, tenemos para todo campo D

DL Λ = diD Λ + iD dΛ = diD Λ.

b) Lo primero es obvio. Lo último se sigue de (3.10), pág. 161.

c) Si iD Λ = −dh, entonces Dh = Λ(D, D) = 0.
d) Λ(D, Df ) = −iDf Λ(D) = df (D) = Df .

Teorema de Liouville 6.52 El flujo de un campo localmente hamilto-

niano D conserva el volumen.

Demostración. Por el resultado anterior, τt∗ Λ = Λ, por tanto τt∗ Ωn =

Ωn , para τt el grupo uniparamétrico de D, y
Z Z Z
vol(τt (B)) = Ωn = τt∗ Ωn = Ωn = vol(B).
τt (B) B B

Nota 6.53 Hemos dicho que la aplicación (6.6), D −→ iD Λ, es isomor-

fismo de módulos. Por una parte, esto nos dice que toda función es ha-
miltoniana para algún campo y por tanto que hay muchos campos que
dejan invariante la 2–forma Λ. Y por otra parte, este isomorfismo nos
permite definir de forma natural, un producto de 1–formas.
420 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Definición. Definimos el corchete de Poisson de ω1 , ω2 ∈ Ω(V), corres-

pondientes por (6.6) a los campos D1 , D2 ∈ D(V), como la 1–forma
correspondiente por (6.6) a [D1 , D2 ], es decir

[ω1 , ω2 ] = i[D1 ,D2 ] Λ.

Dadas f, g ∈ C ∞ (V) definimos su paréntesis de Poisson como la

función
(f, g) = Λ(Df , Dg ) = Df g = −Dg f,
donde Df y Dg son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.

Proposición 6.54 Se tienen las siguientes propiedades para a, b ∈ R y

f, g, h ∈ C ∞ (V):
i) (f, g) = −(g, f ), (f, a) = 0, (f, ag + bh) = a(f, g) + b(f, h) y
(f, gh) = g · (f, h) + h · (f, g).
ii) [df, dg] = −d(f, g).
iii) [Df , Dg ] = D(f,g) .
iv) (f, (g, h)) + (g, (h, f )) + (h, (f, g)) = 0.

Demostración. (i) se sigue de que (f, g) = Df g = Λ(Df , Dg ).

(ii) Sean Df , Dg ∈ D(V) tales que iDf Λ = −df e iDg Λ = −dg,
entonces para cada D ∈ D(V) se tiene por (b) y (d) de (6.51)

d(f, g)D = D(f, g) = D(Df g) = [D, Df ](g) + Df (Dg)

= Λ([D, Df ], Dg ) + Df (Λ(D, Dg ))
(por ser DfL Λ = 0)
= Λ(D, [Df , Dg ]) = −i[Df ,Dg ] Λ(D) = −[df, dg](D).

(iv)

(f, (g, h)) = Df (g, h) = Df (Dg (h)),

(g, (h, f )) = −Dg (Df (h)),
(h, (f, g)) = −D(f,g) (h) = −[Df , Dg ](h).

Ejercicio 6.9.1 Demostrar que:

n n
X ∂f ∂g X ∂f ∂g
(f, g) = − .
i=1
∂z i ∂xi
i=1
∂x i ∂zi
 6.9. Variedades simplécticas 421

Ejercicio 6.9.2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano, entonces

D(f, g) = (Df, g) + (f, Dg).

6.9.2. El Fibrado Cotangente.

Sea U una variedad diferenciable n–dimensional y consideremos su
fibrado cotangente, es decir el conjunto
T ∗ U = {ωp ∈ Tp∗ (U) : p ∈ U},
de todas las uno–formas de todos los espacios cotangentes Tp∗ (U), con la
aplicación
π : T ∗ U → U, π(ωp ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el
abierto π −1 (U ) con las funciones (coordenadas), que en ωp ∈ π −1 (U )
valen
xi (ωp ) = xi (p), zi (ωp ) = ωp (∂xi ),
las cuales establecen una biyección con un abierto Un × Rn de R2n . Se
demuestra que estas cartas definen una estructura diferenciable y que
para ella π es una proyección regular .

Teorema 6.55 V = T ∗ U tiene una uno–forma canónica, llamada forma

de Liouville, que para la proyección π está definida en cada punto ωp ∈
T ∗ U de la forma
λωp = π ∗ ωp .
Además Λ = dλ es cerrada y sin radical, por tanto (V, Λ) es una variedad
simpléctica.
Demostración. Basta demostrar que el campo de 1–formas λωp es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U ; xi ) y
las correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T ∗ (U ) = π −1 (U ), entonces
n
X
λ= zi dxi .
i=1
Pn
Nota 6.56 Observemos que la 1–forma intrı́nseca λ = i=1 zi dxi es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pág. 412), y que en
las coordenadas naturales (xi , zi ) tiene la forma canónica, y además esas
coordenadas son simplécticas.
422 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Ejercicio 6.9.3 Demostrar que el campo H que le corresponde a la forma de

Liouville λ ∈ Ω[T ∗ U], por el isomorfismo D ∈ D → iD Λ ∈ Ω, es el de las
homotecias en fibras (ver la pág. 583).

6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1

Definición. Sea U una variedad diferenciable n–dimensional. Conside-
remos en cada punto p ∈ U el conjunto de las funciones diferenciables
definidas en algún entorno abierto de p y en él la relación de equivalencia

f ∼g ⇔ f (p) = g(p), dp f = dp g.

Llamamos jet de orden 1, de funciones en p ∈ U al conjunto cociente por

esa relación de equivalencia, el cual denotamos Jp1 , y tiene estructura
natural de espacio vectorial (realmente de álgebra) pues si denotamos la
clase de equivalencia de f con Jp1 (f ), podemos definir Jp1 (f ) + Jp1 (g) =
Jp1 (f + g), aJp1 (f ) = Jp1 (af ) y se tiene el isomorfismo canónico3

Jp1 −→ R × Tp∗ (U)

Jp1 (f ) → (f (p), dp f )

Definición. Llamamos fibrado de jets de orden 1 al conjunto

J 1 (U) = ∪p∈U Jp1 ,

con la proyección canónica

π : J 1 (U) → U, π(Jp1 (f )) = p.

Este conjunto tiene una biyección canónica

ϕ
→ R × T ∗ (U),
J 1 (U) − ϕ(Jp1 (f )) = (f (p), dp f )

que nos define una única estructura diferenciable para la que ϕ es difeo-
morfismo y π proyección regular. Además tiene una función canónica

z : J 1 (U) → R, z(Jp1 (f )) = f (p).

3 También se tiene el isomorfismo, para C ∞ el álgebra de gérmenes de funciones
p
en p y mp el ideal de gérmenes de funciones que se anulan en p,
Jp1 −→ Cp∞ /m2p
Jp1 (f ) −→ [f ]
 6.9. Variedades simplécticas 423

Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el abierto

coordenado π −1 (U ) con las funciones ϕ∗ xi y ϕ∗ zi , es decir

xi (Jp1 (f )) = xi (p), zi (Jp1 (f )) = fxi (p),

las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas

(xi , z, zi ) : π −1 (U ) −→ Un × R × Rn ⊂ R2n+1 .

Nota 6.57 Por último J 1 (U) tiene una 1–forma intrı́nseca

ω = dz − ϕ∗ π2∗ λ,

para λ la forma de Liouville, que es regular de clase 2n + 1 (ver el Teore-

ma de Darboux, pág. 412), y que en las coordenadas naturales (xi , z, zi )
tiene la forma canónica
X
ω = dz − zi dxi .

6.9.4. Fibrado tangente de una [Link].

Sea U una variedad diferenciable n–dimensional y consideremos su
fibrado tangente (ver la pág. 393), es decir el conjunto

T U = {Dp ∈ Tp (U) : p ∈ U},

de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (U) y la aplicación

(proyección regular)

π : T U → U, π(Dp ) = p.

Recordemos que para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U, conside-

ramos el abierto π −1 (U ) con las funciones (coordenadas)

xi (Dp ) = xi (p), zi (Dp ) = Dp xi ,

para cada Dp ∈ π −1 (U ). Las cuales establecen una biyección con un

abierto Un × Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella π es una proyección regular.
Ahora bien si (U, g) es una variedad Riemanniana (ver la pág. 189),
entonces el fibrado tangente T U y el cotangente T ∗ U, se identifican
canónicamente por el difeomorfismo

ϕ : T U → T ∗ U, Dp → ωp = ϕ(Dp ) = iDp g, ωp (Ep ) = Dp · Ep ,

424 Tema 6. Sistemas de Pfaff

mediante el cual el fibrado tangente adquiere por una parte la 1–forma

de Liouville correspondiente λ̄ = ϕ∗ λ y una estructura natural de va-
riedad simpléctica, Λ̄ = ϕ∗ Λ. Veamos su expresión en coordenadas: To-
memos un sistema de coordenadas (xi ) en U, en las que la métrica vale
gij = g(∂xi , ∂xj ) y consideremos las coordenadas simplécticas (x0i , zi0 )
correspondientes del fibrado cotangente (las denotamos ası́ para no con-
fundirlas con las del tangente). Entonces en el fibrado tangente tenemos
las coordenadas (simplécticas) xi = ϕ∗ x0i y pi = ϕ∗ zi0 =
P
gij zj , pues

ϕ∗ x0i (Dp ) = x0i (ωp ) = xi (p) = xi (Dp ),

pi (Dp ) = zi0 (ωp ) = ωp (∂xi ) = Dp · ∂xi
P P
en las que Λ̄ = dpi ∧ dxi y λ̄ = pi dxi .
Observemos que si la métrica es la Euclı́dea gij = δij , entonces pi =
zi , (por lo que podemos quitar la barra en las formas diferenciales).
En los
Psiguientes ejemplos fı́sicos consideramos esta estructura simplécti-
ca Λ = dzi ∧ dxi , del fibrado tangente de los espacios Euclı́deos, para
los cuales campos Hamiltonianos y localmente Hamiltonianos son los
mismos por el Lema de Poincaré (3.22), pág. 174, ya que como variedad
diferenciable T (R3 ) = R6 .

6.9.5. Mecánica Hamiltoniana.

Consideremos en el espacio Euclı́deo tridimensional (ver pág. 317)
una partı́cula de masa m cuya trayectoria σ(t) = (xi (t)) satisface
P la ley
de Newton mσ 00 (t) = F [σ(t)], para una fuerza F = (fi ) = fi ∂xi ∈
D(R3 ). Esta ecuación de segundo orden en el espacio (ver la pág. 40),
define un campo tangente D ∈ D(T (R3 )) en el fibrado tangente del
espacio, pues introduciendo las componentes de la velocidad zi = x0i ,
tenemos que (xi (t), zi (t)) es una curva integral del campo
X X fi
D= zi ∂xi + ∂z .
m i

Veamos que las únicas fuerzas F que definen campos D que dejan
invariante la estructura simpléctica del fibrado tangente son los conser-
vativos (ver la pág. 317), F = − grad u.
 6.9. Variedades simplécticas 425

Proposición 6.58 Condición necesaria y suficiente para que la fuerza F

sea conservativa, es decir que derive de un potencial u(x), F = − grad u,
es que el campo D sea Hamiltoniano4 , DL Λ = 0.
P 2
Demostración. En primer lugar si denotamos con ec = zi /2 (la
energı́a cinética), la cual es una función canónica en el fibrado tangente
(pues es ec (Dp ) = Dp · Dp /2), entonces
X X X fi X
iD Λ = Dzi dxi − Dxi dzi = dxi − zi dzi
m
1 X
= fi dxi − dec ,
m
es cerrada
P (ó exacta —por el Lema de Poincaré (3.22), pág. 174—) sii lo
es fi dxi , es decir DP
es Hamiltoniano de una función h (salvo adición
de una constante) sii fi dxi = −du sii F = − grad u para u tal que
h = ec + u/m.
Casos particulares de estas fuerzas son (ver la pág. 317): la de la
mecánica celeste con u(ρ) = −GM m/ρ (que estudiaremos a continua-
ción en el problema de dos cuerpos ó problema de Kepler) ó la de la
mecánica terrestre con u(z) = mgz, para z la altura sobre el plano xy
de la superficie de la tierra (que se considera plana) y g = GM/R2 la
aceleración constante terrestre, (ver la pág. 317).
En cualquier caso acabamos de ver que estos campos
ux1 ux ux
D = z1 ∂x1 + z2 ∂x2 + z3 ∂x3 − ∂z − 2 ∂z2 − 3 ∂z3 ,
m 1 m m
son Hamiltonianos de la función energı́a (por unidad de masa) h = ec +
u/m, pues

1 X
iD Λ = − uxi dxi − dec = −d(ec + u/m) = −dh.
m
Ahora, como Dh = 0 tendremos que a lo largo de cada curva integral
γ(t) de D, h es constante y por tanto γ está en una hipersuperficie E =
{h = E} en la que consideramos las restricciones de la forma de Liouville
λE y la de su diferencial ΛE que ya no es simpléctica pues tiene radical,
que es nuestro campo D, pues es tangente a E y iD ΛE = −dh|E = 0. Por
4 Que en este caso equivale a localmente Hamiltoniano según hemos observado

anteriormente.
426 Tema 6. Sistemas de Pfaff

otra parte en esta hipersuperficie la energı́a cinética es una función f (x),

pues ec = E − u(x)/m = f (x).
Consideremos ahora en nuestro espacio R3 la nueva métrica g̃ =
f (x)g, proporcional a la Eucı́dea original es decir con componentes
P g̃ij (x) =
f (x)δij , las nuevas coordenadas simplécticas
P x ,
i ip = g̃ z
ij j = f (x)zi ,
la nueva forma de Liouville γ = pi dxi = f (x)λ, la nueva forma
simpléctica Γ = dγ y la correspondiente energı́a cinética en el fibra-
do tangente h̃(Dx ) = g̃(Dx , Dx )/2 = f (x)|Dx |2 /2, cuyo campo Hamil-
toniano iZ Γ = −dh̃ es el geodésico Z (ver (7.64), pág. 589). En estos
términos se tiene que:

Proposición 6.59 Para la hipersuperficie Ee = {h̃ = 1} del fibrado tan-

gente,
ϕ : (E,
e γ e, Γ e) → (E, λE , ΛE ), Dx → f (x)Dx ,
E E

es un difeomorfismo, que conserva ambas formas diferenciales y ϕ∗ Z es

proporcional a D.
Demostración. 1 = h̃(Dx ) = f (x)|Dx |2 /2 sii f (x) = |f (x)Dx |2 /2 =
|ϕ(Dx )|2 /2 = ec (ϕ(Dx )).
Extendamos la aplicación a todo el fibrado tangente entonces en coor-
denadas la aplicación es ϕ(x, z) = (x, f (x)z), por tanto ϕ∗ xi = xi y
ϕ∗ zi = f (x)zi , de donde
X
ϕ∗ λ = ϕ∗ zi dxi = f (x)λ = γ,
ϕ∗ Λ = ϕ∗ dλ = dϕ∗ λ = dγ = Γ,

Por último Z es tangente a la hipersuperficie (de dimensión impar 2n−1),

Ee y es el único que está en el radical de ΓEe (salvo múltiplos, por el
ejercicio (6.8.1), pág. 410). Del mismo modo D es tangente a E y también
es el único que está en el radical de ΛE , pero para E = ϕ∗ Z, y cualquier
campo B = ϕ∗ A

iE ΛE (B) = ΛE (ϕ∗ Z, ϕ∗ A) = iZ ΓEe = 0,

por tanto E es múltiplo de D.

Como consecuencia se tiene el siguiente resultado de Jacobi.

Corolario 6.60 En el espacio Euclı́deo tridimensional toda trayectoria

de una partı́cula de masa m que se mueve siguiendo la ley de Newton
mσ 00 (t) = F [σ(t)], para una fuerza F = − grad u, que derive de un
 6.9. Variedades simplécticas 427

potencial u, tiene energı́a constante E = h(σ, σ 0 ) y es una geodésica

reparametrizada para la nueva métrica
 
u(x)
g̃(Dx , Ex ) = E − Dx · Ex .
m
Volveremos sobre este resultado, en términos Lagrangianos, en las
pág. 567 y 592.

6.9.6. Problema de los dos cuerpos. Leyes de Kepler

Proposición 6.61 Si F es central, es decir para cada p ∈ R3 , Fp es
proporcional a p, entonces las funciones
x2 z3 − z2 x3 , z1 x3 − x1 z3 , x1 z2 − z1 x2 ,
son integrales primeras de D. La trayectoria σ(t) está en un plano que
pasa por el origen y satisface la Segunda Ley de Kepler : El segmento
OP que une el origen con la masa, barre áreas iguales en tiempos iguales.
Demostración. Consideremos una curva solución σ, entonces σ 00
es proporcional a F que es proporcional a σ por ser central, por tanto
σ ×σ 00 = 0 y es constante el vector W = σ ×σ 0 (proporcional al momento
angular (ver la pág. 193) Ω = mσ×σ 0 ), pues W 0 = (σ×σ 0 )0 = σ 0 ×σ 0 +σ×
σ 00 = 0, por lo tanto la trayectoria se mueve en un plano constante que es
perpendicular a W y pasa por el origen, pues contiene al vector σ. Esto
nos da las 3 integrales primeras del enunciado (que son las componentes
de W ) (el resultado también es obvio aplicando D, pues por ejemplo
D(x2 z3 − z2 x3 ) = z3 Dx2 + x2 Dz3 − x3 Dz2 − z2 Dx3 = 0, ya que Dxi = zi
y Dzi = λxi ).

W
F
D
A=s(t) B=s(t+r)

Figura 6.13. Segunda Ley de Kepler

Ahora haciendo un giro en el espacio podemos suponer que W es

perpendicular al plano xy y por tanto que x3 (t) = z(t) = 0 y llamando
428 Tema 6. Sistemas de Pfaff

x = x1 e y = x2 , tendremos que xy 0 − x0 y = w = |W | es constante. Si

consideramos dos instantes t y t + r, y los puntos correspondientes A =
σ(t), B = σ(t + r), D la región interior a la curva S del triángulo curvo
formado por los segmentos 0A, 0B y la curva entre A y B, tendremos,
parametrizando como sea la curva en las partes rectas, en las que y/x =
y 0 /x0 (por tanto xy 0 − x0 y = 0), por el Teorema de Stokes (14.11)(ver la
pág. 1052) que
Z t+r Z
(6.8) wr = (xy 0 − x0 y) dt = xdy − ydx
t S
Z
=2 dx ∧ dy = 2m[D]),
D

por tanto el área que barre el segmento OP , m[D], sólo depende del
tiempo transcurrido r.

Nota 6.62 Hemos visto que para una fuerza conservativa F = − grad u,
h = ec + u/m es una de las 5 leyes de conservación que tiene D. Ahora
bien en el caso de que
pP el potencial sólo dependa de la distancia al origen,
u = u(ρ), para ρ = x2i , tendremos que además la fuerza F es central,
ya que uxi = u0 (ρ)xi /ρ = k(ρ)xi y podemos continuar en los términos
del resultado anterior (6.61) y considerar coordenadas polares en el plano
de σ, x = ρ cos θ, y = ρ sen θ.
A lo largo de nuestra trayectoria,

x0 = ρ0 cos θ − ρθ0 sen θ, y 0 = ρ0 sen θ + ρθ0 cos θ,

y si en ella |Ω|/m = w y h = E, tendremos las dos ecuaciones

x02 + y 02 u(ρ) ρ02 + ρ2 θ02 u(ρ)

w = xy 0 − x0 y = ρ2 θ0 , E= + = +
2 m 2 m

lo cual da, 2E = ρ02 + w2 /ρ2 + 2u(ρ)/m y

s
dρ ρ0 ρ2 2u(ρ) w2
(6.9) = 0 =± 2E − − 2,
dθ θ w m ρ

que a su vez nos da la trayectoria —y la correspondiente constante de

integración la tercera (quinta) integral primera de la ecuación—.
 6.9. Variedades simplécticas 429

El problema de los dos cuerpos. Consideremos dos cuerpos de

masas mi que se mueven en el espacio Euclı́deo tridimensional, atrayén-
dose mutuamente siguiendo la ley de Newton, del inverso del cuadrado
de la distancia. En (3.29), pág. 193, hemos demostrado que su centro de
masa

Figura 6.14. Plano del movimiento

m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
sigue una linea recta con velocidad constante, por lo tanto podemos con-
siderar un sistema de referencia en el que el centro de masa esté en el
origen, por tanto m1 r1 + m2 r2 = 0 y r1 , r2 y σ = r1 − r2 son proporcio-
nales, ası́ como sus derivadas, y el momento angular de los dos cuerpos
respecto de su centro de masa vale
m1
Ω = m1 r1 × r10 + m2 r2 × r20 = (m1 + m2 )r1 × r10 ,
m2
y como la fuerza F21 = m1 r100 que actúa sobre m1 es proporcional a
σ = r2 − r1 , por tanto a r1 , tendremos que
m1
Ω0 = (m1 + m2 )r1 × r100 = 0,
m2
por tanto Ω es constante —que es el Principio de la conservación del
momento angular — y las órbitas de ambas masas están en el plano
perpendicular a Ω que podemos considerar paralelo al eje z, por lo que
ambas masas están en el plano xy.
Ademas si denotamos M = m1 + m2 , tendremos que
m1
m1 σ = m1 (r1 − r2 ) = −m2 r2 − m1 r2 = −M r2 , r2 = − σ,
M
m2
m2 σ = m2 r1 + m1 r1 = M r1 , r1 = σ,
M
M M
σ= r1 = − r2 ,
m2 m1
430 Tema 6. Sistemas de Pfaff

y por tanto si conocemos σ, conoceremos r1 y r2 . Por tanto basta estudiar

el comportamiento de σ. Ahora bien σ se mueve siguiendo la Ley de
Newton atraı́do por una masa M = m1 + m2 fija en el origen5 , pues por
la última expresión se tiene que para k = GM y ρ = |σ|

M 00 M Gm2 r1 k σ
(6.10) σ 00 = r1 = − 2
=− 2 .
m2 m2 ρ |r1 | ρ ρ

Como además el momento angular es constante

m1 m2
Ω = m1 r1 × r10 + m2 r2 × r20 = σ × σ0
M
tendremos que σ × σ 0 = W = (0, 0, w) es constante y para σ(t) =
(xi (t)) ∈ R3 , las funciones que definen las componentes de W

(6.11) w1 = x2 z3 − x3 z2 , w2 = x3 z1 − x1 z3 , w3 = x1 z2 − x2 z1 ,

son integrales primeras del campo Hamiltoniano (ver (6.58)) (en nuestro
caso x3 = 0, por tanto x03 = w1 = w2 = 0),
X X xi X X
D= zi ∂xi − k ∂zi = hzi ∂ xi − hxi ∂zi
ρ3
pP
asociado a la ecuación de Newton (para ρ = |σ| = x2i , u = −k/ρ y
k = GM )
k σ
σ 00 = F = − grad u = − 2 ,
ρ ρ
que es el Hamiltoniano de la función energı́a (por unidad de masa)
P 2
zi k
h= − ,
2 ρ

y por tanto (σ, σ 0 ) = (xi , zi = x0i ) es solución del sistema de ecuaciones

diferenciales de Hamilton,
kxi
x0i = zi = hzi , zi0 = − = −hxi ,
ρ3
y como tenemos que Dh = 0, h es constante en las curvas integrales de
D, que es el Principio de conservación de la energı́a. Como además la
5 Este problema lo hemos estudiado en la pág. 286, ahora lo volvemos a estudiar

de otra forma.
 6.9. Variedades simplécticas 431

fuerza F es central, se sigue de (6.61), la Segunda Ley de Kepler: El

radio vector r1 = m M σ, que une el centro de masa de m1 y m2 con m1 ,
2

barre áreas iguales en tiempos iguales (idem para r2 ).

Hemos visto que para nuestra trayectoria σ = (x, y), para la que
x = ρ cos θ, y = ρ sen θ, w = xy 0 − x0 y = ρ2 θ0 es constante (entendiendo
que las derivadas son respecto del tiempo y que la tercera componente
de σ es nula, por lo que podemos considerarla en el plano). Ahora para
el vector velocidad v(θ(t)) = σ 0 (t), tendremos que v 0 (θ)θ0 = σ 00 y

σ = ρ(cos θ, sen θ), (y por 6.10)

σ
−k = ρ2 σ 00 = ρ2 θ0 v 0 (θ) = wv 0 (θ), por tanto,
ρ
k
v 0 (θ) = − (cos θ, sen θ), e integrando,
w
k
v(θ) = (− sen θ, cos θ) + B = γ + B,
w
para γ perpendicular a σ y módulo constante k/w, y B un vector cons-
tante. Ahora girando el plano podemos considerar que B = (0, −b), en
cuyo caso

W = (0, 0, w) = σ × σ 0 = σ × γ + σ × B
= (0, 0, kρ/w) + (0, 0, −bρ cos θ),
kρ
de donde se sigue que w = w − bx, es decir

bw w2
ρ= x+ = ex + p,
k k
en las coordenadas Roequis (ver pág. 35) y para

bw w2
(6.12) e= , p= .
k k
Esto tiene dos consecuencias fundamentales: la primera es un resul-
tado enunciado por Hamilton que afirma que la hodógrafa6 de toda
masa es una circunferencia, llamando hodógrafa a la curva definida por
su vector velocidad.

Teorema 6.63 La curva definida por v = σ 0 es una circunferencia.

6 Hodógrafa del griego odos camino y grafein dibujar (una linea).
432 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Demostración. Obvio pues

k
v(θ) = (− sen θ, cos θ) + B,
w

para B = (0, −ek/w) un vector constante.

La segunda consecuencia es que

ρ = ex + p,

y por tanto nuestra trayectoria es una cónica (ver la pág. 35), con un
foco en el origen y eje x, siendo e la excentricidad y p el latus rectum..
Además al vector R = W × B se le llama vector de LaPlace–Runge–Lenz
y tiene la dirección perpendicular a la directriz de la cónica (el eje mayor
en caso de elipse).

Figura 6.15. Vector de Laplace–Runge–Lenz

Tenemos ası́ la Primera Ley de Kepler (ver la pág. 286, en el ámbito

de las EDO lineales): La trayectoria r1 = m M σ, de m1 , es una cónica y el
2

centro de masas de m1 y m2 está en un foco (idem la de m2 , r2 = − m M σ).

1

Debemos observar que si una de las masas, digamos m2 es mucho

mayor que la de m1 , el centro de masas estará mas próximo a ella, por
ejemplo el centro de masa de la Tierra y el Sol, está en el interior del
Sol, por lo que a menudo se abusa diciendo que el Sol está en el foco,
mientras que la de Jupiter y el Sol, está cerca del Sol, pero fuera de él.
Además podemos dar la relación entre la energı́a h y la excentricidad
e de la cónica definida por σ, pues tenemos

k
σ0 = ((− sen θ, cos θ) + (0, −e)) , ρ = ex + p, p = w2 /k,
w
 6.9. Variedades simplécticas 433

por tanto
1 0 0 k k2 k
h= σ ·σ − = 2
(1 + e2 − 2e cos θ) −
2 ρ 2w ρ
k2 2
 
2ex 2w
= 1 + e2 − −
2w2 ρ ρk
r
2
k 2 w2
(6.13) = (e − 1), por tanto e = 1 + 2h .
2w2 k2
Por tanto la cónica es:
2k
elipse ⇔ e<1 ⇔ h<0 ⇔ v2 = σ0 · σ0 <
ρ
2k
parábola ⇔ e=1 ⇔ h=0 ⇔ v2 = σ0 · σ0 =
ρ
2k
hipérbola ⇔ e>1 ⇔ h>0 ⇔ v2 = σ0 · σ0 >
ρ
Las hodógrafas correspondientes son:

σ'

Figura 6.16. Velocidades en trayectorias elı́ptica, parabólica e hiperbólica.

B r.e
σ'
γ
r

Figura 6.17. Hodógrafas correspondientes a elipse, parábola e hipérbola.

p
Por otra parte la cantidad 2k/ρ es la velocidad de escape a distancia
ρ, es decir la velocidad a partir de la cual la masa que está a distancia ρ
434 Tema 6. Sistemas de Pfaff

seguirı́a una órbita no elı́ptica y por tanto no regresarı́a más. En el caso

de la superficie de la Tierra (ver datos en la pág. 49), esta velocidad es
de unos 11, 5 km/seg.
Estas cónicas (ρ = p + ex) de ecuaciones cartesianas x2 + y 2 = (ex +
p)2 , son simétricas respecto del eje x y se cortan con él en los puntos
(xi , 0), con x2i = ρ2i = (exi + p)2 , es decir
p p
xi = ±(exi + p) ⇔ x1 = (si e 6= 1), x2 = − ,
1−e 1+e
siendo x1 < x2 < 0 en el caso de hipérbola (e > 1), x2 < 0 < x1
en el caso de elipse (e < 1) y x2 < 0 y x1 en el infinito en el caso
de parábola. Llamamos apofoco, al mas alejado del foco, con distancia
ρ1 y coordenadas (x1 , 0) y perifoco, al mas cercano7 , con distancia ρ2
y coordenadas (x2 , 0). Observemos que R apunta (si es elipse) hacia el
apofoco.

p a b
a
x2 c x1

Figura 6.18.
En el caso de que la cónica sea elipse
p p
ρ1 = , ρ2 =
1−e 1+e
y tiene centro, que es el punto medio entre el perifoco y el apofoco y
dista del foco la semidiferencia de ρ1 y ρ2
ρ1 − ρ2 pe
c= = ,
2 1 − e2
tiene semieje mayor la semisuma de ρ1 y ρ2
ρ1 + ρ2 p c
(6.14) a= = 2
= ,
2 1−e e
7 Del griego, apo=lejos y peri=alrededor. En el caso de ser el sol el que está en

el foco, se llaman afelio y perihelio (de helios=sol). La Tierra pasa por su perihelio
sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
 6.9. Variedades simplécticas 435

por lo que se llama distancia media, y la excentricidad es

c ρ1 − ρ2
e= = .
a ρ1 + ρ2
Además para el centro x = c el valor correspondiente de ρ es a, (ver
la Fig.6.18), pues
pe p(1 − e2 ) p
ρ = ec + p = e 2
+ 2
= = a,
1−e 1−e 1 − e2
y si consideramos b tal que, a2 = b2 + c2 , entonces por (6.14) c = ea y
 2  2
ρ1 + ρ2 ρ1 − ρ2
b2 = a2 − c2 = − = ρ1 ρ2 ,
2 2
por tanto b es la media geométrica de ρ1 y ρ2 , y también vale
b2 = a2 (1 − e2 ) = ap,
por lo tanto el latus rectum es la media armónica de ρ1 y ρ2 , pues
b2 ρ1 ρ2 2
p= =2 = −1
a ρ1 + ρ2 ρ1 + ρ−1
2

y la ecuación de la curva en coordenadas cartesianas es

x2 + y 2 = (ex + p)2 ⇔ (1 − e2 )x2 − 2exp − p2 + y 2 = 0
1 − e2 2 2ep p2 y2
⇔ x − x− + =0
ap ap ap ap
x2 − 2xea − ap + a2 y2
⇔ + =1
a2 b2
(x − c)2 y2
⇔ 2
+ 2 = 1,
a b
y por tanto b es el semieje menor, a el mayor y (c, 0) es el centro. De esta
ecuación se sigue que la elipse es simétrica respecto del centro y los ejes,
y por tanto la media de distancias desde los puntos de la elipse al foco
vale la distancia media a, pues denotando C la elipse y H la medida de
longitud sobre ella, como ρ = ex + p
(c + x0 ) dH
R R R
C
ρ dH C
x dH
R =e R +p=e C R + p = ec + p = a,
C
dH C
dH C
dH
dado que C x0 dH = 0, por la simetrı́a de la elipse respecto del semieje
R

menor.
436 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Si ahora consideramos el tiempo T , en el que la masa da una vuelta

alrededor de M , por la elipse correspondiente, tendremos por la segunda
Ley de Kepler (6.8), considerando que el área que encierra la elipse es
πab, que

4π 2 a2 b2 4π 2 a3 p 4π 2 3
2πab = wT ⇔ T2 = = = a ,
w2 w2 k

pues b2 = ap; que es la tercera Ley de Kepler: Los cuadrados de los

perı́odos de revolución de los planetas son proporcionales a los cubos de
sus distancias medias.
Observemos que por (6.14), (6.13) y (6.12)

p 2hw2 2hp
= 1 − e2 = − 2 = − ,
a k k

por lo que la energı́a h determina el semieje mayor pues a = −k/2h; el

momento (dividido por m), w, determina el latus rectum p = w2 /k y los
dos valores determinan la excentricidad e. Esas dos leyes de conservación,
por tanto, determinan la forma de la trayectoria cónica, aunque no su
dirección, que nos la da el vector B o equivalentemente el de LaPlace–
Runge–Lenz.
Por otra parte la velocidad v de la masa a una distancia dada ρ,
determina la energı́a h = v 2 /2 − k/ρ, la cual determina el semieje a, que
a su vez determina el perı́odo T . De esto se sigue que si en un punto
estalla una masa dirigiéndose los trozos en direcciones distintas pero con
la misma velocidad v, al cabo de un mismo tiempo T , en el que han
seguido distintas elipses, se reúnen en el punto original.

Nota 6.64 Por último observemos que en el caso de elipse, el vector de

LaPlace–Runge–Lenz, que tiene módulo ke y dirección el semieje mayor

R = W × B = W × (σ 0 − γ),

es suma de W × σ 0 , que es perpendicular a σ 0 , y γ × W , que está en la

dirección de σ y es de módulo k. Se sigue por semejanza de triángulos
que si P es el punto de la elipse (definido por σ) y Q el punto en el
que la normal a la elipse en P corta al eje mayor de la elipse, entonces
0Q/0P = e es la excentricidad.
 6.9. Variedades simplécticas 437

k C

0 R Q
ke

Figura 6.19. Propiedad de la elipse

Ejercicio 6.9.4 Demostrar que las cónicas ρ = ex + 1 y ρ = ex + p son ho-

motéticas de razón p.

Ejercicio 6.9.5 Demostrar que en una elipse la suma de distancias de cada

punto a los focos es constante.

Ejercicio 6.9.6 Cortamos un cono de base circular con un plano y proyectamos

la curva intersección al plano de la base. Demostrar que la curva es una cónica
con foco en el eje del cono.

Ejercicio 6.9.7 Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q corte

del semieje mayor y la normal a la elipse por P . Demostrar que para F un
foco, F Q/F P es constante y es la excentricidad.

Ejercicio 6.9.8 Sea n ∈ N y consideremos en cada punto P de R2 la recta

cuya perpendicular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante
|Q|/|P |n = a. Encontrar las curvas tangentes. ¿Qué interpretación tiene a
para n = 1?.

Ejercicio 6.9.9 Dada una circunferencia con centro O y otro punto C (ver
Fig. 6.20), se considera en cada punto P del plano distinto de los dados, la
recta perpendicular a CQ, para Q el punto de corte de la circunferencia y la
semirrecta OP . Encontrar las curvas tangentes a estas rectas.

P= (x,y)

Q
r

O C= (c,0)

Figura 6.20.
438 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Ejercicio 6.9.10 Suponiendo que una masa M esté en reposo, demostrar que
la velocidad inicial que debe tener unp satélite que está a una distancia r de
M , para que su órbita sea circular es, GM/r.
3
km
Ejercicio 6.9.11 Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg 2 (ver la

pág. 51), calcular a que altura debemos poner un satélite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rı́gidamente a la Tierra.

Ejercicio 6.9.12 Demostrar el recı́proco del Teorema de la Hodografa (6.63),

es decir que si una trayectoria σ (de una masa que se mueve debido a una
fuerza central, es decir σ 00 ∼ σ) tiene hodógrafa que es una circunferencia,
entonces σ es una cónica con la fuente de atracción en el foco.

6.9.7. Ecuación de Kepler

√
Consideremos la elipse de excentricidad e y semiejes a y b = a 1 − e2 ,
que describe un planeta alrededor del sol. Sea 0 el centro de la elipse y
origen del sistema de coordenadas en los que la elipse tiene ecuación
normal
x2 y2
+ = 1,
a2 b2
F = (ae, 0) es el foco de la elipse en el que se encuentra el sol y sea
P = σ(t) = (x(t), y(t)) la posición del planeta después de un tiempo t,
partiendo del perihelio A (ver la figura (6.21).
Q

b
a α
O a .e F A

Figura 6.21.

Consideremos la circunferencia centrada en 0 y radio a la cual es la

imagen de la elipse por la afinidad
 a 
L : R2 → R2 , (x, y) → x, y .
b
 6.9. Variedades simplécticas 439

y sea Q = L(P ). Denotemos con α el ángulo correspondiente a este punto

Q = a(cos α, sen α),

y veamos como depende α de t.

Si denotamos F AP el área limitada por el arco de la elipse AP y
los segmentos F A y F P y de modo análogo denotamos F AQ el área
limitada por el arco de la circunferencia AQ y los segmentos F A y F Q,
tendremos que
a
F AQ = F AP.
b
Ahora bien el área del cı́rculo es πa2 y por tanto la del sector circular
OAQ, de ángulo α es (α/2)a2 , que podemos descomponer en la suma de
F AQ y el área del triángulo OF Q, que es (a e/2)a sen α. Ahora por la
segunda Ley de Kepler tenemos que en tiempos iguales el radio vector
F P barre áreas iguales y por tanto si el perı́odo del planeta es T , tiempo
en el que el área barrida es πab, tendremos que en el tiempo t el área
barrida será
t
F AP = π a b,
T
de donde se sigue que

α 2 a2 e a a t
a − sen α = F AQ = F AP = π a b,
2 2 b b T
lo cual implica la llamada Ecuación de Kepler
t
α − e sen α = 2π .
T
Esta ecuación nos permite construir geométricamente el punto P = σ(t)
de la elipse, para cada instante t, pues basta encontrar por la ecuación
anterior el α correspondiente y para él el Q y por tanto el P con coor-
denadas (ver la animación.)

x(t) = a cos α, y(t) = b sen α.

6.9.8. Los 5 puntos de Lagrange

El problema de los 3 cuerpos no tiene solución conocida, sin embar-
go para casos particulares se tiene algún resultado, como por ejemplo
cuando tenemos dos masas M y m que giran sobre su centro de masas
440 Tema 6. Sistemas de Pfaff

en trayectorias circulares del plano perpendicular a su momento angular

(que consideramos en el eje z). En tal caso hay 5 puntos, en el plano xy
de su movimiento, en los que masas despreciables siguen un movimiento
unido rı́gidamente a las dos. Tres de esos puntos (ver la Fig.6.23), llama-
dos L1 , L2 y L3 , están en la recta que une las dos masas, y los otros dos
L4 y L5 forman cada uno con M y m triángulos equiláteros. Lo veremos
de dos formas:
r(t)

d2(t)
d1(t)

M r2 0 r1 m
r2(t) d r1(t)

Figura 6.22. Posiciones de las masas M y m.

Primera forma.- Sean r1 y r2 las posiciones de m y M , respecto de

su centro de masas, por lo tanto mr1 +M r2 = 0. Denotemos sus módulos
respectivamente con ρ1 y ρ2 = (m/M )ρ1 , los cuales estamos suponiendo
que son constantes y con d = ρ1 + ρ2 la distancia entre las dos masas.
Se sigue que
GM r1 r1 ρ21
r100 = − = −GM1 3 , para M1 = M
d2 ρ1 ρ1 d2
y la aceleración es la misma que si hubiera una masa M1 en el centro de
masas. Para este tipo de ecuación hemos visto que si la órbita de m es
circular y su velocidad es v1 , entonces (ver el ejercicio 6.9.10)
GM1 ρ1
(6.15) v12 = = GM 2 .
ρ1 d
Consideremos ahora una nueva masa en el punto r del plano, insig-
nificante a efectos gravitatorios sobre m y M . Las fuerzas que actúan
sobre ella son debidas a las dos masas, por tanto
r2 − r r1 − r
(6.16) r00 = GM + Gm 3 , di = |ri − r|
d32 d1
y si su movimiento es circular con centro en el centro de masas y veloci-
dad angular constante ω, la misma de las masas, entonces r00 es propor-
cional a r (que tiene módulo constante ρ = |r|)
r M (r − r2 ) m(r − r1 ) r
r00 = −GM0 , para + = M0 3
ρ3 d32 d31 ρ
 6.9. Variedades simplécticas 441

y por tener la misma velocidad angular que r1 , a distancia ρ su velocidad

es v = (ρ/ρ1 )v1 ; como por otra parte (ver el ejercicio 6.9.10), v 2 =
GM0 /ρ, tendremos por (6.15) que
M0 v2 ρ2 v12 ρ2 M ρ3
= = = ⇔ M0 = M .
ρ G Gρ21 ρ1 d 2 ρ1 d2
En definitiva tendremos que r satisface
M (r − r2 ) m(r − r1 ) M0 r Mr
(6.17) + = 3 =
d32 d31 ρ ρ1 d 2
−M r2 mr1 Mr M r mr
− 3 = − 3 − 3
d32 d1 ρ1 d2 d2 d1
   
m m M M m
(6.18) − r1 = − − r
d32 d31 ρ1 d 2 d32 d31
y si r no es proporcional a r1 , ambos coeficientes son nulos, por tanto
por la anulación del primero, d2 = d1 y por la del segundo
M M +m M +m ρ1 + ρ2
= ⇔ d31 = ρ1 d2 = ρ1 d2 = d3 ,
ρ1 d 2 d31 M ρ1
por lo tanto d1 = d2 = d y r forma con las dos masas un triángulo
equilátero. Estos dos puntos se llaman puntos triangulares de Lagrange
y se denotan L4 y L5 .
Si por el contrario r es proporcional a r1 , r = xr1 +(1−x)r2 , entonces
r − r1 = (r1 − r2 )(x − 1), r − r2 = (r1 − r2 )x, r = (x + (ρ1 /d))(r1 − r2 ),
d1 = |r − r1 | = d|x − 1| y d2 = |r − r2 | = d|x|; y por (6.17), tenemos que
ρ1 M (r1 − r2 )x ρ1 m(r1 − r2 )(x − 1) M (dx + ρ1 ))(r1 − r2 )
+ =
d3 |x|3 d3 |x − 1|3 d3
ρ1 x ρ2 (x − 1)
+ = dx + ρ1
|x|3 |x − 1|3
y distinguimos tres casos: que x ∈ (0, 1), que x > 1 y que x < 0.
En el primer caso x ∈ (0, 1),
ρ1 ρ2
f1 (x) = 2
− − dx − ρ1 = 0
x (1 − x)2
tiene una única solución x1 (llamada8 L1 = x1 r1 ), pues f1 (0+ ) = ∞,
8 En este punto del sistema Sol–Tierra está localizado el satélite Soho de observa-

ción solar y muy cerca en órbitas en forma de 8 el ACE.

442 Tema 6. Sistemas de Pfaff

f1 (1− ) = −∞ y en (0, 1),

ρ1 2x ρ2 2(1 − x)
f10 = − − − d < 0.
x4 (1 − x)4
L4

d d

L3 L1 L2
d

L5

Figura 6.23. Puntos de Lagrange

En el segundo caso x > 1,

ρ1 ρ2
f2 (x) = + − dx − ρ1 = 0
x2 (x − 1)2

tiene una única solución (llamada9 L2 ), pues f2 (1+ ) = ∞, f2 (∞) = −∞

y en x > 1.
ρ1 2x ρ2 2(x − 1)
f20 = − 4 − − d < 0,
x (x − 1)4
Y en el tercero caso x < 0
ρ1 ρ2
f3 (x) = − − − dx − ρ1 = 0,
x2 (1 − x)2

también tiene una única solución (llamada L3 ), pues f3 (−∞) = ∞,

f3 (0− ) = −∞ y en x < 0, f30 < 0.

Segunda forma.- consideremos una base unida a las masas que giran
a velocidad angular constante ω,

e1 (t) = (cos ωt, sin ωt), e2 (t) = (− sen ωt, cos ωt),
e01 = ωe2 , e02 = −ωe1 , e001 = −ω 2 e1 , e002 = −ω 2 e2 ,
r1 (t) = ρ1 e1 (t), r2 (t) = −ρ2 e1 (t).
9 En este punto del sistema Sol–Tierra está localizado el satélite WMAP y el Ob-

servatorio Espacial Herschel

 6.9. Variedades simplécticas 443

y como ωρ1 = |r10 | = v1 , tendremos por (6.15), que

GM
ω2 = .
ρ1 d 2
Consideremos la curva r, en el sistema de referencia relativo a esta base10 ,
por tanto se sigue de lo anterior y de (6.16), que

r(t) = x(t)e1 (t) + y(t)e2 (t),

r0 (t) = x0 e1 + xe01 + y 0 e2 + ye02 ,
r00 (t) = x00 e1 + 2x0 e01 + xe001 + y 00 e2 + 2y 0 e02 + ye002
= (x00 − ω 2 x − 2y 0 ω)e1 + (y 00 + 2ωx0 − ω 2 y)e2
r2 − r r1 − r
= GM + Gm 3
d32 d1
(ρ2 + x)e1 + ye2 (ρ1 − x)e1 − ye2
= −GM 3 + Gm
d2 d31
para di = |ri −r|, pues r1 −r = (ρ1 −x)e1 −ye2 y r2 −r = −(ρ2 +x)e1 −ye2 ,
por tanto
p p
d1 = (ρ1 − x)2 + y 2 , d2 = (ρ2 + x)2 + y 2 ,

y se sigue que para un observador ligado a las masas

ρ2 + x ρ1 − x
x00 − ω 2 x − 2y 0 ω = −GM 3 + Gm = ux
d2 d31
y y
y 00 + 2ωx0 − ω 2 y = −GM 3 − Gm 3 = uy
d2 d1
para la función  
m M
u(x, y) = G + ,
d1 d2
y nuestra ecuación de segundo orden en coordenadas (no inerciales) es

(6.19) x00 = ω 2 x + 2y 0 ω + ux y 00 = −2ωx0 + ω 2 y + uy .

Observemos que esta aceleración (x00 , y 00 ) es suma de las tres fuerzas

por unidad de masa (ver la pág. 203): ω 2 (x, y) (llamada fuerza centrı́fu-
ga), 2ω(y 0 , −x0 ) (llamada fuerza de Coriolis); y (ux , uy ) (la fuerza de la
gravedad).
10 El cual no es inercial.
444 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Esta ecuación corresponde al campo tangente

D = z1 ∂x + z2 ∂y + (ω 2 x + 2z2 ω + ux )∂z1 + (ω 2 y − 2ωz1 + uy )∂z2 .

Si consideramos la energı́a cinética ec = (z12 + z22 )/2, y la distancia al

origen ρ, tendremos

Dec = z1 Dz1 + z2 Dz2 = z1 (ω 2 x + 2z2 ω + ux ) + z2 (ω 2 y − 2ωz1 + uy )

= ω 2 (z1 x + z2 y) + z1 ux + z2 uy
ρ2
 
2 2
= ω (xDx + yDy) + ux Dx + uy Dy = ω D + Du
2
 2 2 
ω ρ
=D + u = −Dv,
2

para la función de (x, y), que llamaremos función potencial

ω 2 ρ2 ω 2 ρ2
 
m M
(6.20) v=− −u=− −G + ,
2 2 d1 d2
pues tenemos la integral primera de D, que llamamos energı́a

z12 + z22 ω 2 ρ2
 
m M
h = ec + v = − −G + .
2 2 d1 d2
Busquemos los puntos singulares p del campo, es decir Dp = 0. En ellos

z1 = z2 = 0, ω 2 x + ux = 0, ω 2 y + uy = 0,

es decir la velocidad es nula y como ω 2 x = −ux

ρ2 + x ρ1 − x
ω 2 x = GM 3 − Gm ⇒
d2 d31
x ρ2 + x m(ρ1 − x)
= − ⇒
ρ1 d2 d32 M d31
x ρ1 (ρ2 + x) ρ2 (ρ1 − x)
= − ,
d2 d32 d31

de modo similar desarrollando ω 2 y = −uy ,

y y y yρ1 yρ2
ω 2 y = GM + Gm 3 ⇒ = 3 + 3
d32 d1 d2 d2 d1
 6.9. Variedades simplécticas 445

y si y 6= 0, tendremos por la última igualdad

1 ρ1 ρ2
(6.21) = 3 + 3,
d2 d2 d1
y por tanto
xρ1 xρ2 x ρ1 (ρ2 + x) ρ2 (ρ1 − x)
+ 3 = 2 = − ⇒
d32 d1 d d32 d31
ρ1 ρ2 ρ2 ρ1
0= 3 − 3 ⇒ d1 = d2
d2 d1
y como ρ1 + ρ2 = d, tendremos por (6.21), que d1 = d2 = d y hay dos
puntos con esta propiedad p4 = (x4 , y4 , 0, 0) y p5 = (x5 , y5 , 0, 0). Como
dijimos antes denotamos L4 = (x4 , y4 ) y L5 = (x5 , y5 ).
Si por el contrario y = 0 el punto está en el eje x y satisface
x ρ1 (ρ2 + x) ρ2 (ρ1 − x)
= − ,
d2 d32 d31
y llegamos a lo mismo que en (6.18), para r = xr1 /ρ1 . Denotamos estos
puntos respectivamente pi = (xi , 0, 0, 0) y en el plano Li = (xi , 0), para
i = 1, 2, 3.
Estabilidad de los puntos L4 y L5 . Ahora queremos estudiar la
estabilidad de los puntos L4 , L5 = (x, ±y). El estudio no será completo,
pues es muy complejo y como veremos no siempre es cierto. Estos puntos
forman un triángulo equilátero con las masas y corresponden a los puntos
p = (x, ±y, 0, 0) con velocidad nula (en reposo respecto de las masas), y
satisfacen d1 = d2 = d = ρ1 + ρ2 , por tanto
√
d ρ1 − ρ2 3
(6.22) ρ1 − x = ρ2 + x = , x = , y= d.
2 2 2
L4

L3 M L2 m L1

L5

Figura 6.24. Curvas de nivel de v

446 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Teorema 6.65 La función potencial v (6.20), tiene en los puntos L4 , L5

un máximo local absoluto.
Demostración. En primer lugar las derivadas primeras se anulan,
(para z = L4 )
ρ2 + x x − ρ1
vx (z) = −ω 2 x + GM + Gm
d32 d31
 
2 M (ρ2 + x) ρ2 M (x − ρ1 )
= −ω x + G +
d3 ρ1 d3
 
2 ρ1 (ρ2 + x) + ρ2 (x − ρ1 )
= −ω x + GM = 0,
ρ1 d 3
la otra derivada es similar. Ahora basta analizar el Hessiano de v:

vxx = −ω 2 − uxx , vxy = −uxy , vyy = −ω 2 − uyy ,

y comprobar que el primer menor principal es negativo y el segundo

positivo. Ahora bien como ω 2 = GM/(ρ1 d2 ), y m = M ρ2 /ρ1 ,
   
m M GM ρ2 ρ1
u=G + = + = ω 2 ū, para
d1 d2 ρ1 d1 d2
 
ρ2 ρ1
ū = d2 + ,
d1 d2
calculemos las derivadas de ū
   
2 d1x d2x 2 d1y d2y
ūx = −d ρ2 2 + ρ1 2 , ūy = −d ρ2 2 + ρ1 2 ,
d1 d2 d1 d2

y sus segundas derivadas en z, sabiendo que d1 (z) = d2 (z) = d

d1xx d2 − 2d21x d d2xx d2 − 2d22x d

 
ūxx (z) = − ρ2 + ρ 1
d2 d2
2(ρ2 d21x + ρ1 d22x )
= − (ρ2 d1xx + ρ1 d2xx ),
d
d1xy d2 − 2d1x d1y d d2xy d2 − 2d2x d2y d
 
ūxy (z) = − ρ2 + ρ1
d2 d2
2(ρ2 d1x d1y + ρ1 d2x d2y )
= − (ρ2 d1xy + ρ1 d2xy ),
d
 6.9. Variedades simplécticas 447
!
d1yy d2 − d21y 2d d2yy d2 − d22y 2d
ūyy (z) = − ρ2 2
+ ρ1
d d2
2(ρ2 d21y + ρ1 d22y )
= − (ρ2 d1yy + ρ1 d2yy ),
d

para terminar este cálculo necesitamos las derivadas de

p p
d1 = (x − ρ1 )2 + y 2 , d2 = (ρ2 + x)2 + y 2 ,

sabiendo que en z, ρ2 + x = ρ1 − x = d/2 y que d2 /4 + y 2 = d2 ,

x − ρ1 ρ2 + x 1 1
d1x = , d2x = , d1x (z) = − , d2x (z) = ,
d1 d2 2 2
√
y y 3
d1y = , d2y = , d1y (z) = d2y (z) = ,
d1 d2 2

y de las segundas

d − (x − ρ1 )d1x d − d4 3
d1xx (z) = 2
= 2
= ,
d d √ 4d
−yd1x y 3
d1xy (z) = d1yx = = 2 = ,
d2 2d 4d
d − yd1y 1
d1yy (z) = = ,
d2 4d
d − (ρ2 + x)d2x 3
d2xx (z) = 2
= ,
d 4d
√
−yd2x 3
d2xy (z) = d2yx = =− ,
d2 4d
d − yd2y 1
d2yy (z) = = ,
d2 4d

de donde que, para 0 < k = (ρ1 − ρ2 )/d < 1

√
1 3 3 5
ūxx (z) = − , ūxy (z) = k ūyy (z) = ,
4 4 4
448 Tema 6. Sistemas de Pfaff

y podemos calcular el Hessiano de v teniendo en cuenta que u = ω 2 ū

3
vxx (z) = −ω 2 − uxx = −ω 2 (1 + ūxx ) = −ω 2 ,
4
√ !
3 3k
vxy (z) = −uxy = −ω 2 ūxy = −ω 2 ,
4
9
vyy (z) = −ω 2 − uyy = −ω 2 (1 + ūyy ) = −ω 2 ,
4

y los menores principales de este Hessiano, que son

3
H1 = −ω 2 < 0,
4 
4 27 27 2 27
H2 = ω − k = ω 4 (1 − k 2 ) > 0.
16 16 16
Como Dpi = 0, podemos considerar la linealización (ver la pág. 300),
del campo

D = z1 ∂x + z2 ∂y + (ω 2 x + 2z2 ω + ux )∂z1 + (ω 2 y − 2ωz1 + uy )∂z2

= z1 ∂x + z2 ∂y + f ∂z1 + g∂z2 ,

en p4 (ó p5 ). La matriz de la linealizada en esos puntos es el Jacobiano

de (z1 , z2 , f, g),
 
0 0 1 0
 0 0 0 1 
A= −vxx −vxy
,
0 2ω 
−vxy −vyy −2ω 0

y sus autovalores son las soluciones de | det A − λI| = 0, es decir

 
 λ 0 1 0 

 0 λ 0 1  4 2 2 2
0 = 
v v −λ 2ω  = λ + λ (vxx + vyy + 4ω ) + vxx vyy − vxy
 xx xy 
vxy vyy −2ω −λ
27 √
0 = µ2 + µω 2 + ω 4 (1 − k 2 ), λ = ± µ,
16
y si un λ tiene parte real no nula, él o su contrario la tiene positiva, en
cuyo caso se tiene que el punto es inestable por (5.7). Por lo tanto para
 6.10. Apéndice: Variedades diferenciables 449

que sea estable debe ser imaginario puro, es decir µ < 0, en particular
debe ser real y el discriminante debe ser positivo

27(1 − k 2 ) 4 23
1− >0 ⇔ > 1 − k2 ⇔ k2 >
4 27 27
y para que nuestro punto sea estable debe ser
r
ρ1 − ρ2 M −m 23
k= = > (≈ 0, 92).
d M +m 27
lo cual es necesario aunque desconozco si es suficiente.
Las masas del Sol, Tierra, Jupiter y Luna son respectivamente en kg

MS = 1989·1027 , MT = 5972·1021 , MJ = 1898·1024 , ML = 7349·1019 ,

y los valores de k para la Tierra–Luna (kT L ), Sol–Tierra (kST ) y Sol–

Jupiter (kSJ ) son

kT L = 0, 97 . . . , kST = 0, 99 . . . , kSJ = 0, 99 . . .

lo cual indica la posible estabilidad de L4 y L5 en esos sistemas binarios,

en cualquier caso se han observado en el sistema Sol–Jupiter, satélites
llamados troyanos, en esos puntos.

6.10. Apéndice: Variedades diferenciables

Definición. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topológico

Hausdorff y de base numerable X , a una colección

{C ∞ (U ) ⊂ C(U ), con U abierto de X },

de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de X ,

cada una de las cuales es una R-álgebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
450 Tema 6. Sistemas de Pfaff

i.- La restricción de una función diferenciable es diferenciable, es decir

dados dos abiertos U ⊂ V ,
f ∈ C ∞ (V ) ⇒ f|U ∈ C ∞ (U ).
ii.- Dada una colección Ui de abiertos, U = ∪Ui y fi ∈ C ∞ (Ui ),
tales que fi|Ui ∩Uj = fj|Ui ∩Uj , entonces existe una única f ∈ C ∞ (U ) cuya
restricción a cada Ui es fi .
iii.- Para cada punto x ∈ X existe un abierto Ux , (en la foto, la olla)
que lo contiene y al que llamaremos entorno coordenado de x, un abierto
V de un Rn (en la foto, el mantel) y un homeomorfismo H : Ux → V
(que lleva el punto rojo de la olla en el del mantel), tal que para cada
abierto U ⊂ Ux
f ∈ C ∞ (H(U )) ⇔ f ◦ H ∈ C ∞ (U ).

Figura 6.25.

Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topológico dotado de

una estructura diferenciable.

Proposición 6.66 Toda variedad es unión disjunta numerable de sus

componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostración. Consideremos, para cada x de la variedad, la unión
Ux de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra fácilmente que cada Ux es conexo, que es abierto (por la
propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por
tanto a lo sumo la colección de estas componentes conexas es numerable
si el espacio tiene una base numerable de abiertos.
Definición. Diremos que una aplicación continua entre variedades dife-
renciables
F : X −→ Y,
 6.10. Apéndice: Variedades diferenciables 451

es diferenciable si para cada abierto V ⊂ Y

f ∈ C ∞ (V ) ⇒ F ∗ (f ) = f ◦ F ∈ C ∞ (f −1 (V )).

Definición. Llamamos germen en un punto x, de una función continua

(diferenciable) f definida en un entorno abierto de x, a la clase de equi-
valencia de todas las funciones de su tipo, definidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en algún entorno de x. Denotaremos con Cx (X )
(ó Cx si no hay confusión) y Cx∞ las R–álgebras de gérmenes de funciones
continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad X en un punto x al
R–espacio vectorial Tx (X ), de las derivaciones

Dx : Cx∞ −→ R,

en el punto x, es decir aplicaciones verificando:

a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.
b) Anulación constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s ∈ R y f, g ∈ Cx∞ . el cual —si X es Hausdorff y
de base numerable como suponemos—, se demuestra que coincide con
las derivaciones en x de todo el álgebra C ∞ (X ) en R. Llamamos espacio
cotangente a su dual, que denotamos Tx∗ (X ).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones

D : C ∞ (U ) −→ C ∞ (U ),

es decir aplicaciones verificando:

1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g ∈ C ∞ (U ) y t, r ∈ R, las cuales forman un C ∞ (X )–módulo, que
denotamos D(X ), y un álgebra con el producto definido por el corchete
de Lie
[D1 , D2 ] = D1 ◦ D2 − D2 ◦ D1 .
Llamamos 1–formas a los elementos de su módulo dual, Ω(X ).
Dada una función f ∈ C ∞ (X ) llamamos diferencial de f a la 1–forma

df : D(X ) −→ C ∞ (X ), df (D) = Df.

452 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Definición. Dada una aplicación diferenciable

F : X −→ Y,

llamamos aplicación lineal tangente en x ∈ X a

F∗ : Tx (X ) −→ TF (x) (Y), F∗ (Dx ) = Dx ◦ F ∗ ,

a la aplicación dual entre espacios cotangentes la denotamos F ∗ . Llama-

mos rango de F en x al rango de F∗ .

6.10.1. Particiones de la unidad

Lema 6.67 Sea (V, C ∞ ) una variedad diferenciable, U un abierto y K ⊂
U un compacto. Entonces existe ϕ ∈ C ∞ (V) tal que ϕ(V) ⊂ [0, 1], ϕ = 1
en K y sop(ϕ) ⊂ U .

Demostración. El resultado lo hemos visto para U abierto coorde-

nado en (1.8), pág. 7). Para cada x ∈ K sea ϕ ∈ C ∞ (V) tal que ϕ(x) = 1
y sop(ϕ) ⊂ U . Por compacidad de K existirán, ϕ1 , . . . , ϕn ∈ C ∞ (V) y
P U1 = {ϕ1 > 0}, . . . , Un = {ϕn > 0}, tales que K ⊂ ∪Ui y en K,
abiertos
f = ϕi > 0. Además sop(f ) ⊂ ∪ sop(ϕi ) ⊂ U . Ahora bien por ser f
continua existe mı́n{f (x) : x ∈ K} =  > 0; y como existe h ∈ C ∞ (R),
tal que h(R) = [0, 1], h(x) = 1 para x ≥  y h(x) = 0, para x ≤ 0 (ver
pág. 7), podemos definir la función ϕ = h ◦ f que es la buscada, pues
sop(ϕ) ⊂ U y en K, ϕ = 1.

Corolario 6.68 Sea (V, C ∞ ) una variedad, K un compacto y f ∈ C ∞ (V)

no negativa, tal que f > 0 en K. Entonces existe h ∈ C ∞ (V), tal que
h > 0 en V y h = f en K.

Demostración. Sea U = {f > 0}, entonces por (6.67) existe ϕ ∈

C ∞ (V), tal que ϕ = 1 en K y sop(ϕ) ⊂ U . La función h = f + (1 − ϕ) es
la buscada.

Teorema 6.69 Sea (V, C ∞ ) una variedad, K un compacto de V y Vj un

∞
P de K. Entonces existen ϕ1 , . . . , ϕn ∈ C (V) no negativas,
recubrimiento
tales que vi = 1 en K y sop(ϕi ) ⊂ Vj , para algún j.

Demostración. Si x ∈ K, entonces x ∈ Vj para algún j. Consi-

deremos para este x una ϕ ∈ C ∞ (V) no negativa, tal que ϕ(x) = 1 y
 6.10. Apéndice: Variedades diferenciables 453

sop(ϕ) ⊂ Vj y sea Ux = {ϕ > 0}, entonces por ser K compacto exis-

tirán ϕ1 , . . . , ϕnP∈ C ∞ (V) y U1 = {ϕ1 > 0}, . . . , Un = ϕn > 0 tales que
K ⊂ ∪Ui , f = gi > 0 en K y sop(ϕi ) ⊂ Vji . Ahora por (6.68), existe
h ∈ C ∞ (V) positiva, tal que h = f en K. Las funciones buscadas son
ϕi = gi /h.
Definición. Diremos que una familia de subconjuntos Vj , de un espacio
topológico X es localmente finita si cada punto de X tiene un entorno
que corta a lo sumo a un número finito de conjuntos Vj .

Ejercicio 6.10.1 Demostrar que la adherencia de conjuntos de una familia lo-

calmente finita, también lo es.

Definición. Diremos que una familia ϕj de funciones diferenciables,

en una variedad V, constituyen una partición de la unidad en V, si se
verifican las propiedades:
P ϕj ≥ 0 para todo j. (b) sop(ϕj ) es una familia localmente finita.
(a)
(c) vj = 1 en V.
Una partición de la unidad ϕj está subordinada a un recubrimiento
por abiertos Vi de V si: (d) para cada jexiste un i tal que sop(ϕj ) ⊂ Vi .

Recordemos que el espacio topológico subyacente a una variedad dife-

renciable es Hausdorff, localmente compacto y tiene una base numerable
de abiertos. Por ello se tiene el,

Lema 6.70 Toda variedad V es unión numerable de compactos Kn , tales

◦
que Kn−1 ⊂ Kn .

Demostración. En primer lugar como V tiene una base numera-

ble de abiertos Vn , y cada punto x ∈ V tiene un entorno compacto
Vx , existirá n ∈ N tal que x ∈ Vn ⊂ Vx , y Cn = V¯n será compacto.
Por tanto V es unión numerable de los compactos Cn . Tomemos ahora
K1 = C1 . Para construir K2 tomamos para cada x ∈ K1 un abierto Ux
relativamente compacto (es decir con adherencia compacta). Por ser K1
compacto podemos extraer un subrecubrimiento finito U1 , . . . , Un , y de-
◦
finimos K2 = ∪i Ui ∪ C2 , entonces K1 ⊂ ∪Ui ⊂ K2 . Ahora por inducción
construimos Kn en función de Kn−1 y el resultado se sigue.

Teorema 6.71 Dado un recubrimiento abierto Vi de una variedad V,

existe una partición de la unidad subordinada a él.
454 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Demostración. En los términos del lema anterior para Kn conside-

remos los compactos
◦
C1 = K1 , Cn = Kn \ Kn−1 (para n ≥ 2).
c
Los abiertos Vi recubren a C1 y a C2 y los Vni = Vi ∩ Kn−2 para
n ≥ 3 recubren a Cn . Aplicando (6.69), existen para cada n ∈ N,
∞
P ∈ C (V), no negativas, con m dependiendo de n, tales
Φn1 , . . . , Φnm
que en Cn , Fni = 1, y para n = 1, 2 y cada Φnj existe un abierto Vi ,
que podemos llamar Vnj tal que sop(Φn j) ⊂ Vnj , y para n ≥ 3 y cada
Φnj existe un Vni , que podemos llamar Vnj , tal que sop(Φnj ) ⊂ Vnj . Para
cada n ∈ N y cada i = 1, . . . , mn , Φni ≥ 0. Veamos ahora que sop(Φni )
es localmente finita.
◦
Para cada x ∈ V existe n ≥ 3 tal que x ∈ Kn . Ahora bien para
j ≥ n − 2 tenemos que Kn ⊂ Kj−2 , por tanto
c c
Vji = Vi ∩ Kj−2 ⊂ Kj−2 ⊂ Knc ,

es decir que para j ≥ n − 2 tenemos

◦
Kn ⊂ Kn ⊂ Vjic ⊂ sop(Φji )c ,

de donde se sigue que sop(Φni )es localmente finita. Por último y como
Fni ∈ C ∞ (V), además para cada
P
consecuencia de lo anterior Φ =
x ∈ V existe n ∈ N tal que x ∈ Cn y para algún i ∈ {1, . . . , m},
Φni (x) > 0, pues
Φn1 (x) + · · · + Φnm (x) = 1.
Por tanto Φ(x) > 0 y basta considerar las funciones ϕni = (Φni /Φ) ∈
C ∞ (V).

Corolario 6.72 Dados C1 y C2 cerrados disjuntos de V, existe h ∈ C ∞ (V)

tal que h(V) ⊂ [0, 1], h(C1 ) = 0 y h(C2 ) = 1, además sop(h) ⊂ C1 .

Demostración. Consideremos una partición de la unidad ϕi subor-

dinada a U = V − C1 y V = P V − C2 , y consideremos los ϕj tales que
sop(ϕj ) ⊂ U y su suma h = vj , y por otra parte el resto de los ϕi
para los que se tendrá sop(ϕk ) ⊂ V , y sea g su suma. Entonces por ser
ϕi una familia localmente finita se tiene que ∪ sop(ϕj ) y ∪ sop(ϕk ) son
cerrados, por tanto sop(h) ⊂ U y sop(g) ⊂ V . Como además se tiene
que h + g = 1, el resultado se sigue.
 6.10. Apéndice: Variedades diferenciables 455

Corolario 6.73 Sean C cerrado y U abierto de V, tales que C ⊂ U .

Entonces existe h ∈ C ∞ (V), tal que h(V) ⊂ [0, 1], h(C) = 1 y sop(h) ⊂
U.

Ejercicio 6.10.2 Sea X una subvariedad cerrada de V. Demostrar que toda

función f ∈ C ∞ (X ) puede extenderse a una f ∈ C ∞ (V) (ver Helgason, p.92).

6.10.2. Inmersiones locales, subvariedades

Definición. Decimos que F es una inmersión local en x si la aplicación

F ∗ : CF∞(x) −→ Cx∞ , F ∗ (f ) = f ◦ F,

definida entre álgebras de gérmenes de funciones diferenciables, es sobre.

Lo cual equivale a que

F∗ : Tx (X ) −→ TF (x) (Y),

sea inyectiva. Diremos que F es inmersión si es inyectiva e inmersión

local en todo punto, en cuyo caso diremos que F (X ) es una subvariedad
inmersa en Y. Si además, con la topologı́a inducida por Y, resulta que

F : X −→ F (X ),

es un homeomorfismo, diremos que F (X ) es una subvariedad (ó subva-

riedad regular como la llaman algunos autores), de Y.

Teorema del rango 6.74 Si F : X → Y es diferenciable de rango cons-

tante k, entonces para cada p ∈ X y q = F (p) existen entornos coorde-
nados Vp y Vq , con coordenadas (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ), tales que si
x ∈ Vp tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), F (x) tiene coordenadas

(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).

Corolario 6.75 En las condiciones anteriores, si F es localmente inyec-

tiva k = n y F es inmersión local.

Teorema de caracterización de subvariedades 6.76 S es una subvarie-

dad de una variedad X si y sólo si para cada p ∈ S, existe un abierto
coordenado Vp de p en X , con coordenadas ui , tal que

S ∩ Vp = {x ∈ Vp : uj (x) = 0, j = 1, . . . , k}.
456 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Proposición 6.77 Sea F : X → Y diferenciable de rango constante k.

1.- Para cada q ∈ Y, F −1 (q) es vacı́o ó una subvariedad cerrada de
X , de dimensión dim X − k.
2.- Cada p ∈ X tiene un entorno abierto Vp tal que F (Vp ) es una
subvariedad de Y de dimensión k.
3.- Si F es sobre, dim Y = k.

Demostración. 1.- Sea p ∈ F −1 (q), y consideremos los entornos del

teorema del rango, entonces

F −1 (q) ∩ Vp = {x ∈ Vp : F (x) = q}
= {x ∈ Vp : vj (F (x)) = vj (q), j ≤ k}
= {x ∈ Vp : uj (x) = vj (q), j ≤ k}.

2.- Localmente F es composición de una proyección (que lleva abier-

tos en abiertos) y una inmersión, por tanto existe un abierto V ⊂ Vq tal
que F (Vp ) = {y ∈ V : vk+1 = · · · = vn = 0}.
3.- Como X es de base numerable, por el apartado anterior Y se
puede poner como unión numerable de subvariedades de dimensión k y
si k < dim Y es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la unión numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
También porque las subvariedades son densas en ningún lado y por el
Teorema de Baire su unión numerable también es densa en ningún lado.

6.10.3. Variedades integrales máximas

Veremos que si ∆ es una distribución involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una única variedad integral máxima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.

Teorema 6.78 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos

el diagrama conmutativo
F
U −
→ V
H & .G
W

donde G es inmersión y H es diferenciable, entonces cada afirmación

implica la siguiente:
 6.10. Apéndice: Variedades diferenciables 457

i) G(V) es una subvariedad de W.

ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.

Demostración. (i)⇒(ii) Para cada abierto V ⊂ V se tiene por ser

G inyectiva

F −1 (V ) = F −1 [G−1 [G(V )]] = H −1 [G(V )],

y F es continua por serlo H y G(V) tener la topologı́a inducida por W,

por lo que G(V ) = A ∩ G(V), con A abierto de W y F −1 (V ) = H −1 (A).
(ii)⇒(iii) Si F : U −→ V es continua, entonces podemos definir para
cada x ∈ U
F ∗ : CF (x) (V) −→ Cx (U),
tal que F ∗ [f ] = [F ∗ f ], para cualquier representante f . Ahora que F es
diferenciable se demuestra fácilmente en germen, pues si f es el germen
de una función diferenciable en y = F (x) ∈ V, para un punto x ∈ U,
entonces f = G∗ (g) (por ser G inmersión local), para g el germen de una
función diferenciable de W, por lo tanto

F ∗ (f ) = F ∗ [G∗ (g)] = H ∗ (g),

es el germen de una función diferenciable.

Teorema 6.79 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos

el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersión, H dife-
renciable y además para cada y ∈ V,

G∗ [Ty (V)] = ∆G(y) ,

para ∆ una distribución involutiva de W. Entonces F es continua y por

el resultado anterior diferenciable.

Demostración. Sea V ⊂ V un abierto y x ∈ F −1 (V ), basta en-

contrar un entorno abierto de x cuya imagen por F esté en V . Pa-
ra ello consideremos y = F (x) y un (Wz ; wi ), entorno coordenado de
z = H(x) = G(y), con coordenadas (w1 , . . . , wm ), tal que wi (z) = 0 y
para cada p ∈ Wz

∂ ∂
∆p =< p, . . . , p >,
∂w1 ∂wn
458 Tema 6. Sistemas de Pfaff

y consideremos el abierto G−1 (Wz ), el cual tiene por (6.66) una colección
numerable de componentes conexas Vk que son abiertos. Llamemos V0 a
la que contiene a y y Vy = V ∩ V0 .
Ahora consideremos las funciones de G−1 (Wz ), vi = G∗ (wi ) = wi ◦G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa Vk , pues para cada q ∈ Vk y Dq ∈ Tq (V)
Dq vi = Dq (wi ◦ G) = G∗ (Dq )wi = 0,
ya que G∗ (Dq ) ∈ ∆G(q) . Por lo tanto existen números aik ∈ R, con
i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
vi [Vk ] = aik , vi [V0 ] = 0.
Por otra parte, las funciones vi = wi ◦G, para i = 1, . . . , n, son un sistema
de coordenadas en V0 , ya que si q ∈ V0 y Eiq es la base de Tq (V0 ) tal que
∂
G∗ (Eiq ) = G(q) , i = 1, . . . , n,
∂wi
tendremos que dq vj ∈ Tq∗ (V) es su base dual, pues
dq vi (Ejq ) = Ejq (wi ◦ G) = G∗ [Ejq ]wi = δij ,
y en estas coordenadas G : V0 → Wz se expresa de la forma
(y1 , . . . , yn ) −→ (y1 , . . . , yn , 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W ⊂ Wz , entorno de z tal que
G(Vy ) = {p ∈ W : wn+1 (p) = · · · = wm (p) = 0}.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H −1 (W )
que contiene a x, basta demostrar que F (U ) ⊂ Vy ⊂ V ó equivalente-
mente por ser G inyectiva
H(U ) = G[F (U )] ⊂ G(Vy ).
Ahora por una parte tenemos que F (U ) ⊂ G−1 (Wz ) = ∪Vk , pues
G[F (U )] = H(U ) ⊂ W ⊂ Wz y por tanto para i = n + 1, . . . , m
wi [H(U )] = vi [F (U )] ⊂ {aik ∈ R : k = 0, 1, . . .},
pero por otra parte wi [H(U )] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x ∈ U , wi [H(U )] = 0, es
decir que
H(U ) ⊂ {p ∈ W : wn+1 (p) = · · · = wm (p) = 0} = G(Vy ).
 6.10. Apéndice: Variedades diferenciables 459

Teorema 6.80 Sea ∆ una distribución involutiva en una variedad X ,

entonces por cada punto de la variedad pasa una única variedad integral
máxima.
Demostración. Sea p ∈ X y K el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable —salvo en un número finito
de puntos—, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribución. Veamos que:
(i) K es una variedad diferenciable, conexa con base numerable.
(ii) La inclusión i : K ,→ X es inmersión local.
(iii) K es variedad integral máxima; y que es única.
Por el Teorema de Frobenius ∆ es totalmente integrable, por tanto
cada punto x ∈ X , tiene un entorno abierto coordenado cúbico (Ux ; ui ),
cuyas franjas son tangentes a la distribución, ahora bien como X tiene
base numerable Vm , existe un m tal que x ∈ Vm ⊂ Ux , ahora elegimos
para cada uno de estos m –que es una colección numerable–, un Um = Ux
cualquiera que contenga a Vm . De este modo tendremos un recubrimiento
numerable de X , por abiertos coordenados cúbicos (Um ; umi ), cuyas fran-
jas son tangentes a la distribución y por comodidad pondremos p ∈ U0 .
Sea q ∈ K, sea Um(q) el abierto del recubrimiento que lo contiene y

Vq = {x ∈ Um(q) : um(q)r+1 (x) = um(q)r+1 (q), . . . ,

um(q)n (x) = um(q)n (q)},

la franja del abierto que lo contiene, la cual está en K, pues de q se

llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribución. Ahora
consideramos en cada Vq la topologı́a para la que

φ = (um(q)1 , . . . , um(q)r ) : Vq → φ(Vq ) ⊂ Rr ,

es un homeomorfismo y definimos un abierto A ⊂ K sii A ∩ Vq es abierto

de Vq , para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en K
que definen las aplicaciones φ. Con esta estructura diferenciable K es
una variedad de dimensión r, conexa —pues es conexa por arcos por
definición— y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, Um ∩ K es una colección numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x ∈ Um ∩ K, se une a
p por una curva, que se recubre con una colección finita de abiertos
U0 , Ui1 , . . . , Uim —este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una colección numerable de ellos, pues es numerable la
colección de subconjuntos finitos de un conjunto numerable—. Ahora en
460 Tema 6. Sistemas de Pfaff

cada uno de los Uij , la curva por ser continua y tangente a la distribución
va por una única franja, por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p
y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y ası́ hasta
el último. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto Ui en una colección a lo sumo numerable de franjas. S ∩ Ui es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.66)) una colección numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribución y son conexas están cada una de ellas en una
franja. Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusión es inmersión local y es tangente a ∆.
Por tanto es variedad integral pero además es maximal, pues si hubiera
otra N pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribución, por tanto
de K.
Veamos ahora que es única. Por lo anterior si hubiera otra N pasando
por p, serı́a N ⊂ K y por ser maximal, se darı́a la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones serı́an aplicaciones diferenciables por
(6.79), por tanto son variedades diferenciables iguales.

6.10.4. Otra demostración del Teorema de Frobenius

Terminamos dando una demostración alternativa del Teorema de Fro-
benius I sin utilizar el Teorema de la Proyección.

Lema 6.81 Sea ∆ una distribución involutiva de rango r, entonces para

cada x ∈ U existe un abierto V ⊂ U , entorno de x, y r generadores
independientes Xi de ∆(V ), tales que [Xi , Xj ] = 0.

Demostración. Sean D1 , . . . , Dr ∈ D generadores independientes

de ∆ en todo punto de un entorno abierto Ux de x, y consideremos la
matriz de orden r × n, (fij = Di xj ). Entonces la independencia de los
Di implica que en (fij (x)) hay un menor de orden r con determinante
no nulo, supongamos que corresponde a
 
f11 · · · f1r
A =  ... .. .. 

. . 
fr1 ··· frr

Consideremos A−1 = (gij ), la cual estará definida en un nuevo en-

torno Ux de x y definamos en este entorno los r campos, que generan
 6.10. Apéndice: Variedades diferenciables 461

∆(Ux ) y en todo punto de Ux son independientes,

∂ ∂ ∂
Xi = gi1 D1 + · · · + gir Dr = + ci,r+1 + · · · + ci,n .
∂xi ∂xr+1 ∂xn
Para ellos se tiene por hipótesis que
[Xi , Xj ] = λ1 X1 + · · · + λr Xr
∂ ∂ ∂ ∂
= λ1 + · · · + λr + λr+1 + · · · + λn ,
∂x1 ∂xr ∂xr+1 ∂xn
donde las λ, para i = r + 1, . . . , n están definidas por las cij y las
λ1 , . . . , λr . Se sigue entonces que para m = 1, . . . , r
λm = [Xi , Xj ]xm = Xi (Xj xm ) − Xj (Xi xm ) = 0,
y por tanto [Xi , Xj ] = 0 para todo i, j = 1, . . . , r.

Teorema de Frobenius I 6.82 Una distribución es totalmente integrable

si y sólo si es involutiva.

Demostración. “⇒” Basta demostrar que si D, E ∈ ∆, entonces

para cada x ∈ U , [D, E]x ∈ ∆x y esto es obvio en el entorno Ux de la
definición, pues ∆(Ux ) es involutivo.
“⇐” Lo haremos por inducción sobre r. Para r = 1 es el teorema de
clasificación local de campos no singulares.
Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s ≤ r − 1.
Por el Lema anterior sabemos que para cada x ∈ U existe un abierto
Ux ⊂ U , entorno de x, y r generadores independientes Xi de ∆(Ux ), tales
que [Xi , Xj ] = 0. Se sigue que X1 , . . . , Xr−1 generan una distribución
involutiva de rango r − 1 y por inducción existe un entorno coordenado
—que seguimos llamando Ux —, con coordenadas v1 , . . . , vn , tales que
∂ ∂
< X1 , . . . , Xr−1 >=< ,..., >,
∂v1 ∂vr−1
y se sigue fácilmente que para i = 1, . . . , r − 1
 
∂
, Xr ∈< X1 , . . . , Xr−1 >,
∂vi
P
y si Xr = fj ∂vj ,
  X n
∂ ∂fj ∂ ∂ ∂
, Xr = ∈< ,..., >,
∂vi j=1
∂vi ∂vj ∂v1 ∂vr−1
462 Tema 6. Sistemas de Pfaff

de donde se sigue que para i = 1, . . . , r − 1 y j = r, . . . , n,

∂fj
= 0,
∂vi
por tanto fj = fj (vr , vr+1 , . . . , vn ) y para

∂ ∂
Xr = f1 + · · · + fr−1 + Y,
∂v1 ∂vr−1

tendremos que
∂ ∂
∆(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=< ,..., , Y >,
∂v1 ∂vr−1

y como Y solo depende de las coordenadas vr , . . . , vn y es no singular,

podemos encontrar, por el teorema de clasificación de campos no singu-
lares, un sistema de coordenadas

u1 = v1 , . . . , ur−1 = vr−1 , ur , . . . , un ,

en un entorno de x, que seguimos llamando Ux , en el que

∂ ∂ ∂ ∂ ∂
= , ..., = , Y =
∂u1 ∂v1 ∂ur−1 ∂vr−1 ∂ur

de donde se sigue el resultado puesto que

∂ ∂ ∂ ∂
∆(Ux ) =< ,..., , Y >=< ,..., >.
∂v1 ∂vr−1 ∂u1 ∂ur
 6.11. Ejercicios resueltos 463

6.11. Ejercicios resueltos

Ejercicio 6.2.1.- Sean P(V ) los módulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:

1. Los P(V ) son haz de módulos.

2. Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V ⊂ U ,

Px = {ωx ∈ Tx∗ (V) : ω ∈ P(V )}.

Indicación. b) Esto se demuestra fácilmente en el entorno Ux de x de la defini-

ción, luego extendemos la 1–forma a todo V multiplicándola por una función que en
x valga 1 y 0 fuera de Ux .

Ejercicio 6.2.2.- Para cada punto p ∈ R2 \{0} consideremos la recta ∆p que

pasa por p y su dirección es la de la bisectriz del ángulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que ∆p es
una distribución.
Demostración. La distribución
p podemos definirla de dos formas: una por la
“suma” de los vectores (x, y) y ( x2 + y 2 , 0) y otra por la perpendicular a su resta.
Por tanto por el campo
p ∂ ∂
D=( x2 + y 2 + x) +y ,
∂x ∂y
en el abierto A complementario de la semirrecta S− = {x < 0, y = 0}, en la que D
se anula y por el campo
∂ p ∂
D0 = y + ( x2 + y 2 − x) ,
∂x ∂y
en el abierto B complementario de la semirrecta S+ = {x > 0, y = 0}, en la que D0
se anula.
Observemos que en Sp − la distribución está generada por el campo ∂y y como
la función f (x, y) = x + x2 + y 2 se anula en S− , existe una función diferenciable
h(x, y) en V = {x < 0}, tal que f = yh, pues para g(t) = f (x, ty),
Z 1 Z 1
f (x, y) = g(1) − g(0) = g 0 (t)dt = yfy (x, ty)dt
0 0
Z 1
=y fy (x, ty)dt = yh(x, y),
0
p
pero además como fy (x, y) = y/ x2 + y 2 , tendremos que fy (x, 0) = 0, por tanto
h(x, 0) = 0. Por tanto en {x < 0, y 6= 0}, D, D0 y el campo
∂ ∂
E = h(x, y) + ,
∂x ∂y
son proporcionales y en {x < 0, y = 0}, E = ∂y.
464 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Ejercicio 6.4.1.- Sea F : V → U diferenciable, D ∈ D(V) y E ∈ D(U) tales que

F∗ Dx = EF (x) para cada x ∈ V. Entonces para cada T ∈ Tp0 (U)
DL (F ∗ T ) = F ∗ (E L T ) y D ∈ DF ⇒ DL (F ∗ T ) = 0.
Ind. F∗ Dx = EF (x) equivale a que si τt es el grupo uniparamétrico de D y σt el
de E, entonces F ◦ τt = σt ◦ F en el abierto Ut = {p : (t, p) ∈ WD }. Por tanto para
cada campo tensorial T ∈ Tp0 (U )
τt∗ [F ∗ T ] − F ∗ T
DL (F ∗ T ) = lı́m
t→0 t
F ∗ [σt∗ T ] − F ∗ T
= lı́m = F ∗ [E L T ].
t→0 t

Ejercicio 6.5.3.- Dada la forma de volumen y la métrica habitual en R3

ω3 = dx ∧ dy ∧ dz , g = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz,
definimos el rotacional de D ∈ D(R3 ), R = rot D, como el único campo tal
que
iR ω3 = d(iD g).
a) Demostrar que R ∈ D(R3 ) y dar sus componentes en función de las de
D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa
perpendicularmente si y sólo si D y R son perpendiculares.
P P
Ind. Sea D = fi ∂xi , entonces ω = iD g = fi dxi y como ω3 ∧ ω = 0 pues es
una cuatro forma en R3

dω ∧ ω = (iR ω3 ) ∧ ω = ω3 ∧ (iR ω) = (d · R)ω3 ,

y por el teorema de Frobenius < ω > es totalmente integrable (lo cual significa que
tiene superficies integrales, a las que D atraviesa perpendicularmente) sii D · R = 0.

Ejercicio 6.5.4.- Demostrar que tienen solución y encontrarla, los sistema de

ecuaciones en derivadas parciales
2x3
)
zx = x2 y, zx = 3z

x
+ x+y ,
zy = yz , 2x3
zy = x+y ,

Ind. Para el primero: Consideremos ω = dz − x2 ydx − (z/y)dy, entonces dω ∧ ω =

0, por lo que P =< ω > es totalmente integrable, lo cual implica que existe una
función u tal que P =< du > y por tanto que ω es proporcional a una exacta.
Dividiendo ω por y tenemos que
x3
 
1 z
dz − x2 dx − (z/y 2 )dy = d − ,
y y 3
por tanto las soluciones son para cada constante a ∈ R
yx3
f (x, y) = + ay.
3
Para el segundo la solución es z = x3 log(x + y)2 + c.
 6.11. Ejercicios resueltos 465

Ejercicio 6.5.7.- Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p ∈

R3 − {a, b} consideremos el plano ∆p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que ∆p es una distribución totalmente integrable e integrarla.
Solución. Consideremos un sistema de coordenadas en los que el origen es el
punto medio de ab y a = (1, 0, 0) y b = (−1, 0, 0), entonces la diferencia de los vectores
(p − a)/kp − ak y (p − b)/kp − bk es normal al plano que pasa p por p = (x, y, z),
por tanto el plano está definido (llamando r = kp − ak = (x − 1)2 + y 2 + z 2 y
p
s = (x + 1)2 + y 2 + z 2 ) por la 1–forma
 
x−1 x+1 y y z z
− dx + − dy + − dz,
r s r s r s
la cual es exacta y es la diferencial de la función diferencia de distancias de p a a y b,
q q
r − s = (x − 1)2 + y 2 + z 2 − (x + 1)2 + y 2 + z 2 .

por tanto las superficies solución son los hiperboloides de revolución, con focos en a
y b.

(a,b,c)

Figura 6.26. Helicoide, z = θ

Ejercicio 6.5.8.- Para cada p = (x, y, z) ∈ R3 − {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano ∆p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una función f (ρ), siendo ρ la distancia de p al eje z. ¿Para
que funciones f la distribución es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las superficies solución.
Solución.
p El sistema de Pfaff está generado por ω = −ydx + xdy + g(ρ)dz, para
ρ = x2 + y 2 y g(ρ) = ρf (ρ), pues el vector normal N = (a, b, c) es √
ortogonal a
(x, y, 0) por tanto podemos tomar a = −y y b = x; y tiene pendiente c/ a2 + b2 =
f (ρ), por tanto c = ρf (ρ). Se tiene que

dω = 2dx ∧ dy + g 0 (ρ)dρ ∧ dz,

466 Tema 6. Sistemas de Pfaff

y como xρx + yρy = ρ, se demuestra que dω ∧ ω = 0 sii 2g(ρ) = ρg 0 (ρ), es decir

g = kρ2 y f = kρ. En tal caso ω es proporcional a
−ydx + xdy
+ kdz = d(θ + kz),
ρ2
pues derivando x = ρ cos θ respecto de y e y = ρ sen θ respecto de x y sabiendo
que ρx = x/ρ, ρy = y/ρ, obtenemos fácilmente que θy = x/ρ2 , θx = −y/ρ2 ; y las
soluciones son los helicoides z = aθ + b, para a, b ∈ R.

Ejercicio 6.5.9.- Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la

familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribución es involutiva e integrarla.
Ind. El campo D tangente a las curvas verifica D(y/x) = D(y 2 /z) = 0, por tanto
es proporcional a x∂x + y∂y + 2z∂z y la distribución es xdx + ydy + 2zdz.

Ejercicio 6.5.10.- Demostrar que un sistema de Pfaff de rango 1 en R3 , P =<

ω >, cuyo sistema caracterı́stico D[P] tiene un campo D, es totalmente inte-
grable.
Demostración. dω∧ω es una tres forma en dimensión 3 y la contracción iD (dω∧
ω) = 0, por tanto dω ∧ ω = 0.
Otra forma: ∆ = P 0 es de rango 2 y es involutiva pues DL ∆ ⊂ ∆.

Ejercicio 6.5.12.- Demostrar que la uno–forma

ω = z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy − xy(x + y)dz,

es totalmente integrable e integrarla por el método de Natani.

Demostración. Consideremos y = cte y resolvamos la ecuación en el plano
y2 y2
z(z + y 2 )dx − xy(x + y)dz = 0 ⇒ dx − dz = 0
xy(x + y) z(z + y 2 )
   
1 1 1 1
⇒ − dx − − 2
dz = 0,
x x+y z z+y
y para cada superficie solución S existe una constante k(y, S) tal que la superficie
viene definida por la ecuación
x(z + y 2 )
= k(y, S),
z(x + y)
que en x = 1 es la curva
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
Ahora consideramos x = 1 y resolvemos la ecuación
dy dz
z(z + 1)dy − y(1 + y)dz = 0 ⇔ − = 0,
y(1 + y) z(z + 1)
la cual tiene solución
y z y(z + 1)
log − log = cte ⇔ = as ,
y+1 z+1 z(y + 1)
 6.11. Ejercicios resueltos 467

ahora esta curva debe coincidir con

z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
y despejando en la primera la z = y/(as (y + 1) − y) se obtiene que
k(y, S) = 1 + y(as − 1) = 1 + ybs ,
luego las superficies solución son para cada constante b ∈ R
x(z + y 2 )
= 1 + yb.
z(x + y)

Ejercicio 6.5.13.- Demostrar que la uno–forma

ω = yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,

es totalmente integrable e integrarla.

Solución. Como P = yz(z + y), Q = zx(z + x), R = xy(x + y), tenemos para
u1 = x/z y u2 = y/z
P (u1 , u2 , 1) 1 + u2
f = =
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1) 2u1 (1 + u1 + u2 )
 
1 1 1
= −
2 u1 1 + u2 + u1
Q(u1 , u2 , 1) 1 + u1
g= =
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1) 2u2 (1 + u1 + u2 )
 
1 1 1
= −
2 u2 1 + u2 + u1
y se tiene que es totalmente integrable pues gu1 = fu2 , además para u3 = log z
u1 u2 z 2 xyz
2(f du1 + gdu2 + du3 ) = d(log ) = d(log ),
1 + u1 + u2 x+y+z
por tanto las soluciones son xyz = (x + y + z) · cte.

fi dxi ∈ Ω(R3 ) es homogénea y

P
Ejercicio
P 6.5.14.- Demostrar que si ω =
fi xi = 0, entonces < ω > es totalmente integrable.
Ind. ωH = 0 y H L ω = kω, por tanto dω ∧ ω = 0, ya que es una tres forma con
radical (H), pues iH (dω ∧ ω) = iH dω ∧ ω = H L ω ∧ ω = 0, en dimensión 3.

Ejercicio 6.8.1.- Sea E un R–espacio vectorial finito dimensional y G : E × E →

R bilineal y hemisimétrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimensión impar entonces el

rad G = {x ∈ E : G(x, y) = 0, ∀y ∈ E} 6= {0}.

ii) El radical de G tiene dimensión par (o impar) si y sólo si la tiene E.

iii) El rango de toda matriz hemisimétrica es par.
468 Tema 6. Sistemas de Pfaff

iv) Si H es un hiperplano de E y Ḡ es la restricción de G a H × H, entonces

rad G = {0} ⇒ rad Ḡ es unidimensional

rad G =< e > ⇒ rad Ḡ es nulo ó bidimensional

Solución. ii) G pasa al cociente

G0 : E/ rad G × E/ rad G → R G0 ([x], [y]) = G(x, y),
siendo hemisimétrica y sin radical y por (i) E/ rad G tiene dimensión par.
(iii) Una matriz hemisimétrica A de orden n, define una aplicación bilineal y
hemisimétrica en Rn , G(x, y) = xt Ay, siendo el rango de A = (G(ei , ej )), dim E −
ker A = dim E − dim rad G.
(iv) Si rad G = {0} entonces por (ii) E es de dimensión par, H impar y rad Ḡ
impar y no tiene 2 vectores independientes e1 , e2 , pues considerando cualquier v ∈
/ H,
el hiperplano S = {G(v, −) = 0} se cortará en al menos un vector e con el plano
< e1 , e2 >, y estará en rad G, pues por ser e ∈< e1 , e2 >, G(e, H) = 0 y por otra
parte G(e, v) = 0, lo cual es absurdo. En el segundo caso rad Ḡ es par y no tiene 3
vectores independientes e1 , e2 , e3 , pues considerando cualquier v ∈
/ H, el hiperplano
S = {G(v, −) = 0} se cortará en al menos un vector con el plano < e1 , e2 >, y como
antes estará en rad G =< e > por tanto e ∈< e1 , e2 >, pero el mismo razonamiento
prueba que e ∈< e1 , e3 >, lo cual es absurdo.

Ejercicio 6.9.4.- Demostrar que las cónicas ρ = ex + 1 y ρ = ex + p son

homotéticas de razón p.
Indicación. Un punto (x, y) satisface la primera ecuación sii (px, py) satisface la
segunda.

Ejercicio 6.9.5.- Demostrar que en una elipse la suma de distancias de cada

punto a los focos es constante.
Indicación. Consideremos la ecuación de la elipse ρ = ex + p para la que el
origen es un foco y recordemos que la curva ρ = p − ex es ρ = p + ex girada un ángulo
π y además es su reflexión respecto del eje y. Se sigue que las distancias de un punto
(x, y) a cada uno de los focos son
ρ1 = ex + p, ρ2 = −e(x − 2c) + p,
y su suma es ρ1 + ρ2 = 2(p + ec) = 2a.

Ejercicio 6.9.6.- Cortamos un cono de base circular con un plano y proyectamos

la curva intersección al plano de la base. Demostrar que la curva es una cónica
con foco en el eje del cono.
Indicación. Veámoslo para el cono recto x2 + y 2 = z 2 , es decir ρ = z, con eje el
eje z. Elijamos los otros dos ejes para que el plano de corte sea z = ax+b, la proyección
satisface ρ = ax + b, que es una elipse con foco en el origen, de excentricidad a y latus
rectum b.

Ejercicio 6.9.7.- Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q

corte del semieje mayor y la normal a la elipse por P . Demostrar que para F
un foco, F Q/F P es constante y es la excentricidad.
 6.11. Ejercicios resueltos 469

Indicación. Consideremos la ecuación de la elipse ρ = ex + p para la que el

origen es un foco. Las componentes del vector normal N = (ρx − e, ρy ), en P = (x, y)
las obtenemos diferenciando ρ − ex − p. Ahora buscamos λ tal que P + λN = (a, 0), es
decir y + λρy = 0, por tanto y + λy/ρ = 0, por tanto λ = −ρ y a = x + λ(ρx − e) = eρ,
por lo tanto F Q/F P = a/ρ = e.

Ejercicio 6.9.8.- Sea n ∈ N y consideremos en cada punto P de R2 la recta

cuya perpendicular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante
|Q|/|P |n = a. Encontrar las curvas tangentes. ¿Qué interpretación tiene a para
n = 1?.
Indicación. Sea f dx + gdy = 0 la ecuación de las rectas, por tanto la recta
normal por P = (x, y) es (x, y) + λ(f, g) y Q es el correspondiente a y + λg = 0, es
decir λ = −y/g, por tanto Q = (a, 0) para a = x + λf = x − yf /g y por tanto la
propiedad del enunciado es
f f x − eρn
x−y = aρn ⇔ = ,
g g y
y la 1–forma es proporcional a

(x − aρn )dx + ydy, ρ1−n dρ − edx

y las curvas solución son para n = 1, ρ = ax + p, que son las cónicas con foco
6 2, ρ2−n = (2 − n)ax + p; y para n = 2,
en el origen y excentricidad a; para n =
ρ = p exp{ax}.

Ejercicio 6.9.9.- Dada una circunferencia con centro O y otro punto C, se

considera en cada punto P del plano distinto de los dados, la recta perpendi-
cular a CQ, para Q el punto de corte de la circunferencia y la semirrecta OP .
Encontrar las curvas tangentes a estas rectas.
Indicación.- Consideremos un sistema de coordenadas cartesianas con O el ori-
gen y C = (c, 0) y sea r el radio de la circunferencia, entonces para cada P = (x, y),
Q = ρr (x, y) y CQ = ( ρr x − 1, ρr y). Ahora en P = (x, y) estamos considerando la recta
p
f (x, y)dx + g(x, y)dy = 0, para (f, g) = CQ, es decir para ρ = x2 + y 2
 
r r
f dx + gdy = x − 1 dx + ydy = rdρ − dx,
ρ ρ
y las soluciones son ρ = (c/r)x + p, es decir las cónicas confocales con foco en O, el
centro de la circunferencia, excentricidad fija e = c/r y latus rectum variable p.

Figura 6.27.
470 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Ejercicio 6.9.10.- Suponiendo que una masa M esté en reposo, demostrar que
la velocidad inicial que debe tener unp satélite que está a una distancia r de
M , para que su órbita sea circular es, GM/r.
Indicación. La p órbita de cualquier p
masa sigue una cónica ρ = ex+p, de excentri-
cidad constante e = 1 + 2E(w/k)2 = 1 + 2Ep/k, siendo k = GM , E = v 2 /2−k/ρ
la energı́a y p = w2 /k, con w = −y 0 x + x0 y constante (dada por el momento angular).
Ahora esta órbita es una circunferencia sii la excentricidad e = 0, lo cual implica que
ρ = p es constante y vale r, y que 1 + 2Er/k = 0, por tanto E = −k/2r = v 2 /2 − k/r
y despejando r r
k GM
v= = .
r r
3
km
Ejercicio 6.9.11.- Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg 2 (ver

la pág. 51), calcular a que altura debemos poner un satélite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rı́gidamente a la Tierra.
Indicación. Una masa unida rı́gidamente a la Tierra girará en cı́rculos con centro
en su proyección en el eje de la Tierra, por lo tanto la única posibilidad de esta
trayectoria, con centro en el centro de la Tierra, se da sobre el Ecuador11 . Por otra
parte si sigue una órbita circular, se sigue del ejercicio (6.9.10) que su velocidad v es
tal que rv 2 = GM . Por otra parte la tierra en 24 horas gira un poco mas de 2π, pues
después de 365 dias da 366 vueltas completas12 (una más porque ha dado una vuelta
alrededor del sol), por lo que el tiempo que tarda en dar una vuelta es
365
t= 24 h = 23, 9344h = 23h 56m 4s ,
366
y a distancia r su velocidad es v = r 2π
t
, en definitiva
1
4π 2 r2 G · M · (23, 9344 · 3 600 seg)2

3
rv 2 = r = GM ⇒ r= ≈ 42 164 km.
t2 4π 2
Ahora teniendo en cuenta que el radio de la tierra en el ecuador es de 6 378 km,
tendremos que la altura buscada es aproximadamente 35 786 km.

Ejercicio 6.9.12.- Demostrar el recı́proco del Teorema de la Hodógrafa (6.63),

es decir que si una trayectoria r (de una masa que se mueve debido a una fuerza
central, es decir r00 ∼ r) tiene hodógrafa que es una circunferencia, entonces r
es una cónica con la fuente de atracción en el foco.
11 Esto es un problema para paı́ses que no están sobre el Ecuador. Por ejemplo

Rusia utiliza satélites que siguen la llamada órbita Molniya, un tipo de órbita muy
elı́ptica con una inclinación de 63, 4◦ que giran en elipses que tienen el apogeo (en el
que el satélite va muy lento) en una zona de la tierra y el perigeo (en el que va rápido)
en sus antı́podas. Los Estados Unidos también usan este tipo de órbitas por ejemplo
con los Satellite Data System (SDS) que son satélites de comunicación militares, que
tienen el apogeo a unos 39 000 km sobre el polo norte y el perigeo a 300 km, lo que
les permite comunicarse durante largo tiempo con estaciones polares con las que los
satélites geoestacionarios no pueden contactar.
12 En el que la Osa mayor, por ejemplo, vuelve a estar en el mismo lugar del cielo.
 6.11. Ejercicios resueltos 471

Indicación. Consideremos que la circunferencia es de radio R y está centrada

en (0, −c). Ahora si denotamos r(t) = (x(t), y(t)), como la recta tangente a la circun-
ferencia en r0 (t) = (0, −c) + R(cos θ, sen θ), tiene la dirección de r(t), pues r00 ∼ r, y
como esa dirección es (sen θ, − cos θ), tendremos que x(t) = ρ sen θ, y(t) = −ρ cos θ y
por tanto
y x
x0 (t) = −R , y 0 (t) = −c + R ,
ρ ρ
que define la ecuación diferencial
x y
(−c + R )dx + R dy = 0 ⇔ d(Rρ − cx) = 0,
ρ ρ
la cual tiene solución ρ = (c/R)x + p, que es la ecuación de una cónica con foco en el
origen.
472 Tema 6. Sistemas de Pfaff

6.12. Bibliografı́a y comentarios

En la composición del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Boothby, W,M.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry”. Ac Press, 1975.
Muñoz Diaz, J.: “Ecuaciones diferenciales (I)”. Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Warner, Frank W.: “Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups”.
Scott, Foresman and Company, 1971.

El último para demostrar (6.80), pág. 459. Para ver el método de

Natani ası́ como una gran colección de ejemplos y ejercicios remitimos
al lector al libro
Sneddon, I.: “Elements of partial differential equations”. McGraw–Hill, 1981.
en él que también se encuentra (ver la pág.39) una aplicación de los
sistemas de Pfaff a la Termodinámica, en la que sigue la formulación de
Constantin Caratheodory (1873–1950), el cual demuestra que un sistema
de Pfaff de rango 1 es totalmente integrable sii en cada entorno de cada
punto x hay puntos que no son accesibles por curvas que partan de x
tangentes al sistema, lo que le permite enunciar el segundo principio de
la termodinámica de la siguiente forma:
“Arbitrariamente cerca de cada estado inicial prescrito, hay estados
que no pueden ser alcanzados desde el inicial, como resultado de un
proceso adiabático”.
donde adiabático significa que ni se gana ni se pierde calor, es decir
tangente a < ωQ >. Nosotros hemos elaborado esa lección siguiendo el
trabajo de
Garcia, P. y Cid, L.: “Termodinámica y formas diferenciales”. Anales de la Real
[Link]. de Fis. y Quim., Tomo LXIV, p.325, Núms.11 y 12, Nov–Dic, 1968.
Otro libro que hemos utilizado en el ejemplo de la transformación
simpléctica, (ver la pág. 416), y que recomendamos al lector es
Levi, Mark: “The Mathematical Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Pro-
blems”. Princeton Univ. Press, 2009.

Arquı́medes nació en Siracusa (colonia griega de la costa de la isla

de Sicilia) en el año 287 AC, y murió en ella en el 212 AC, tras un largo
asedio al que fue sometida por las tropas del general romano Marcelo.
Está históricamente documentado que Arquı́medes ayudó en la defensa
de su ciudad con inventos como la catapulta, lo que no lo está y forma
 6.12. Bibliografı́a y comentarios 473

parte de la leyenda de este extraordinario hombre, fue la utilización, en

dicha defensa, de un sistema de espejos que reflejaban la luz del sol so-
bre un barco enemigo, provocando su incendio. Es sorprendente, pero se
han hecho diversos experimentos para comprobar la verosimilitud de este
fenómeno y es posible. Lo interesante para nosotros es que la colocación
de estos espejos lo podemos entender como un ejemplo práctico de distri-
bución (ver el ejercicio (6.5.6), pág. 389), que además es integrable y las
superficies tangentes son paraboloides, con el barco en el foco y el eje en
la dirección barco–sol. Las antenas parabólicas emplean esta propiedad
(con el satélite emisor en vez del sol), como también la empleaban los
faros de los coches del pasado siglo XX, pero utilizada al revés, la luz de
una bombilla, situada en el foco de un espejo parabólico, se reflejaba en
un haz de rayos paralelos que iluminaba el exterior. Los faros de ahora
parece que tienen muchos pequeños espejos.
En cuanto al término sistema de Pfaff , se acuñó en honor al ma-
temático alemán Johann Friedrich Pfaff (1765–1825), quién propu-
so el primer método general de integración de una ecuación en derivadas
parciales de primer orden (del T.9, pág.350 de la Enciclopaedia Britanni-
ca). En su trabajo mas importante sobre formas de Pfaff, que publicó en
la Academia de Berlı́n en 1815, Pfaff asociaba a una ecuación en de-
rivadas parciales de primer orden una ecuación diferencial (remitimos
al lector al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestión). Esta
ecuación diferencial es fundamental para la resolución de las ecuacio-
nes en derivadas parciales de primer orden y es posiblemente la mayor
contribución de Pfaff a las matemáticas, sin embargo y aunque Gauss
escribió una reseña muy positiva del trabajo poco después de su pu-
blicación, su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi
publicó un trabajo sobre el método de Pfaff.
La demostración del Teorema de la Proyección, ası́ como el de
Frobenius como consecuencia del de la proyección, la hemos recibido
del Profesor Juan Sancho Guimerá de forma indirecta a través de
sus discı́pulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio Navarro
González, a los que agradecemos su inestimable ayuda en la confección
de este tema en particular y de todos en general.

Por último, siguiendo el

Goldstein, H.: “Classical Mechanics”. Addison–Wesley Pub. Co., 1980.
el vector que hemos llamado de LaPlace–Runge–Lenz, aparece por pri-
mera vez en la obra de 1799
474 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Laplace, P.S.: “Celestial mechanics”. Paris, 1799.

En 1845 Hamilton lo redescubre. En 1900 Gibbs lo describe en len-
guaje vectorial. En 1920 Runge hace lo mismo en un texto en alemán
sobre análisis vectorial y en 1924 Lenz lo utiliza en un trabajo sobre el
átomo de Hidrógeno en el contexto de mecánica cuántica.

Fin del Tema 6

Tema 7

Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden

7.1. Definición clásica

En este tema seguimos estudiando cuestiones de naturaleza local por

ello aunque en general los dominios de definición de funciones, campos
tangentes, 1–formas, etc., cambien a medida que construyamos la teorı́a,
nosotros mantendremos la notación de tales dominios.
Notación. Usaremos la siguiente notación: Um es un abierto conexo de
Rm . En R2n+1 consideramos las coordenadas

(x1 , . . . , xn , z, z1 , . . . , zn ),

y las proyecciones y abiertos correspondientes

πn+1 = (x1 , . . . , xn , z) : U2n+1 −→ Un+1 = πn+1 (U2n+1 ),

πn = (x1 , . . . , xn ) : U2n+1 −→ Un = πn (U2n+1 ).

475
476 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Definición. Desde un punto de vista clásico entenderemos por ecuación

en derivadas parciales (EDP) de primer orden, una “expresión del tipo”
∂z ∂z
(7.1) F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
donde F ∈ C ∞ (U2n+1 ) es tal que la dF 6= 0.
Por una solución clásica de la ecuación, entenderemos en general una
función f ∈ C ∞ (U ) tal que para cada x ∈ U , con coordenadas x1 , . . . , xn ,
verifique
∂f ∂f
F (x, f (x), (x), . . . , (x)) = 0.
∂x1 ∂xn
Sin embargo tal solución f define con su gráfica la subvariedad n–
dimensional de Rn+1
{z = f (x)} = {(x1 , . . . , xn , z) ∈ Un+1 : z = f (x1 , . . . , xn )},
lo cual nos induce a ampliar la definición de solución de la siguiente
manera.
Definición. Diremos que una subvariedad n–dimensional S ⊂ Un+1 es
una solución de la EDP de primer orden definida por una función F , si
toda función f , en un abierto de U , cuya gráfica esté en S, es solución
de (7.1).

Ejercicio 7.1.1 Demostrar que las esferas x2 + y 2 + z 2 = r2 son subvariedades

solución de la EDP
yzzx + xzzy + 2xy = 0.

Ejercicio 7.1.2 Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revolución

con eje pasando por el origen del espacio, entonces
 
u v w 

u x v x w x  = 0
 
uy vy wy 

para u = −y − zzy , v = x + zzx , w = xzy − yzx .

Ejercicio 7.1.3 Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 + Qdxdy + Rdy 2 = 0

la ecuación1 de la proyección al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0 de R3 . Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) − Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
1 Esta notación debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto

funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la función lineal, por
tanto la expresión de la izquierda en cada punto es un polinomio.
 7.2. El cono de Monge 477

Ejercicio 7.1.4 Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al plano
z = 0 que se apoyan en la hipérbola del plano y = 0, xz = 1, tales que a lo
largo de cada recta el plano tangente es constante.

Proposición 7.1 Sea S una subvariedad n–dimensional de Un+1 tal que

para cada p ∈ S existe una solución Sp de la EDP definida por una
función F , que verifica p ∈ Sp y Tp (S) = Tp (Sp ), entonces S también es
solución.

Demostración. Sea S(f ) = {z = f (x)} ⊆ S, sea x0 ∈ U , z0 =

f (x0 ), p = (x0 , z0 ) ∈ S(f ) y Sp = {h = 0} una solución para la que
p ∈ Sp y Tp (S) = Tp (Sp ). Entonces como

Tp [S(f )] = Tp (S) = Tp (Sp ),

tendremos que dp h es proporcional a dp (z − f (x)), pues ambas 1–formas

tienen el mismo núcleo. Se sigue que hz (p) 6= 0 y por el Teorema de
la función implı́cita (1.7), pág. 5, existe una función g en un entorno
abierto de x0 en U tal que g(x0 ) = z0 = f (x0 ), y

{z = g(x)} ⊆ {h = 0} = Sp ,

ahora se sigue de la hipótesis que g es solución de (7.1), y por tanto f ,

pues dp (z − f (x)) y dp (z − g(x)) son proporcionales, por tanto iguales y

f (x0 ) = g(x0 ) y fxi (x0 ) = gxi (x0 ).

7.2. El cono de Monge

En esta lección consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea

F (x, y, z, p, q) una función en un abierto U5 ⊂ R5 y consideremos la
EDP
F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
478 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

En primer lugar observemos que para cada función f y para cada

punto (x0 , y0 ) los valores

fx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ),

determinan el plano tangente a la gráfica de f en el punto (x0 , y0 , z0 ),

con z0 = f (x0 , y0 ), cuya ecuación es

(x − x0 )fx (x0 , y0 ) + (y − y0 )fy (x0 , y0 ) = z − z0 .

En estos términos podemos considerar que una EDP define en cada

punto (x0 , y0 , z0 ) del espacio, una familia de planos

(x − x0 )p + (y − y0 )q = z − z0 ,

donde los (p, q) satisfacen la ecuación

F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,

y la cuestión consiste en encontrar gráficas de funciones cuyos planos

tangentes estén en esas familias. Ahora bien para cada punto (x0 , y0 , z0 )

F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,

es una curva en el plano (p, q) que podemos parametrizar —si Fp ó Fq

son no nulas—, y representarla mediante dos funciones de variable real
p(t), q(t), tales que

F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.

Por tanto en cada punto (x0 , y0 , z0 ) tenemos una familia uniparamétrica

de planos π(t) ≡ {π(t) = 0}

(x − x0 )p(t) + (y − y0 )q(t) = z − z0 ,

que en buenas condiciones genera una nueva superficie —la envolven-

te2 de esta familia— que es un cono formado por las rectas en las que
cada plano se corta con el “infinitesimalmente próximo”

lı́m π(t) ∩ π(t + ) = π(t) ∩ π 0 (t),

→0

2 Ver la lección 7.7, pág. 507.

 7.2. El cono de Monge 479

es decir que esta superficie, a la que llamamos cono de Monge, está for-
mada por la familia de rectas

(x − x0 )p(t) + (y − y0 )q(t) = z − z0 ,
(x − x0 )p0 (t) + (y − y0 )q 0 (t) = 0.

Figura 7.1. Cono de Monge

Es fácil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector

director con componentes

(7.2) (Fp , Fq , p(t)Fp + q(t)Fq ),

pues es perpendicular a (p(t), q(t), −1) y a (p0 (t), q 0 (t), 0) como se de-
muestra derivando

F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.

Figura 7.2. Conos de Monge

Hemos visto por tanto que una EDP define en cada punto de R3 un
cono con vértice el punto y que una función f es solución de la EDP si y
sólo si para cada (x0 , y0 ) de su dominio, z0 = f (x0 , y0 ), p0 = fx (x0 , y0 )
y q0 = fy (x0 , y0 ), el plano

(x − x0 )p0 + (y − y0 )q0 = z − z0 ,

que es el tangente a la gráfica de f en (x0 , y0 , z0 ), es uno de la familia

y por tanto (como vemos en el siguiente ejercicio) tangente al cono de
Monge.
480 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicio 7.2.1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono.

Consideremos ahora una solución f de la EDP, entonces la subvarie-

dad bidimensional S(f ) de R5 definida por las ecuaciones

z = f (x, y), p = fx (x, y), q = fy (x, y),

está en {F = 0}. Veremos que esta solución arbitraria f nos va a permitir

definir un campo D ∈ D(U5 ), que no depende de f , sino únicamente de
la EDP, es decir de F , y que no obstante es tangente a la subvariedad
S(f ): Consideremos un punto (x0 , y0 , z0 , p0 , q0 ) de S(f ), por tanto

z0 = f (x0 , y0 ), p0 = fx (x0 , y0 ), q0 = fy (x0 , y0 ).

¿Hay algún vector tangente privilegiado de R5 , en ese punto?.

Consideremos en primer lugar su proyección (x0 , y0 , z0 ) en R3 , ¿hay
algún vector en R3 privilegiado en ese punto?.

(-fx,-fy,1)
z=f(x,y)
(Fp,Fq,pFp+qFq)

y
x

Figura 7.3.

La contestación es que sı́, el vector de (7.2) que tiene componentes

Dx = Fp , Dy = Fq , Dz = p0 Fp + q0 Fq ,

tangente a {z = f (x, y)} y que define la recta común al plano tangente

y al cono de Monge. Esta construcción nos define un vector tangente a
esta superficie en cada punto de la superficie, es decir un campo tangente
a la superficie. Sus curvas integrales se llaman curvas caracterı́sticas, las
cuales dependen de la solución f considerada. Ahora este vector define
 7.3. EDP cuasilineales 481

el vector tangente a S(f )

Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
Dp = D(fx ) = fxx Dx + fxy Dy = fxx Fp + fxy Fq
= −(Fx + p0 Fz ),
Dq = D(fy ) = fyx Dx + fyy Dy = fyx Fp + fyy Fq
= −(Fy + q0 Fz ),
como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en
F (x, y, f (x, y), fx (x, y), fy (x, y)) = 0,
y este vector está definido por el llamado campo caracterı́stico
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = Fp + Fq + (pFp + qFq ) − (Fx + pFz ) − (Fy + qFz ) ,
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
el cual, aunque es tangente a S(f ), no depende de la solución particular
f , sino únicamente de F . Por lo que S(f ) es una superficie formada por
curvas integrales de D y cada solución f se puede construir eligiendo
convenientemente unas curvas integrales de D y proyectándolas a R3 .
Observemos por último que D es tangente a la hipersuperficie {F = 0},
pues DF = 0.

7.3. EDP cuasilineales

Definición. Llamaremos EDP cuasilineal, a toda ecuación en derivadas

parciales
∂z ∂z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
para una función F afı́n en las zi , es decir de la forma
n
X
fi zxi = fn+1 ,
i=1

para las fi , diferenciables en un abierto de Rn+1 .

482 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Nota 7.2 En el caso n = 2, es de la forma f1 zx + f2 zy = f3 , con f1 , f2

y f3 funciones de (x, y, z). En cuyo caso los planos que definen el cono
de Monge pasando por un punto (x, y, z) tienen una recta en común
con vector director con componentes (f1 , f2 , f3 ), por lo que el cono de
Monge es degenerado y se reduce a una recta. En este caso el campo
caracterı́stico
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
Fp + Fq + (pFp + qFq ) − (Fx + pFz ) − (Fy + qFz ) ,
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
en {F = 0} se proyecta en el campo de R3
∂ ∂ ∂
D = f1 + f2 + f3 .
∂x ∂y ∂z
Para resolver una EDP cuasilineal consideramos el campo tangente
n+1
X ∂
D= fi ,
1=1
∂xi

donde por comodidad llamamos xn+1 = z, y buscamos una integral

primera g suya, Dg = 0. En cuyo caso D es tangente a cada subvariedad
n–dimensional S = {g = cte}, las cuales son subvariedades solución,
pues si {z = f (x1 , . . . , xn )} ⊂ S, entonces en sus puntos
n
X
fi fxi = Df = Dz = fn+1 ,
i=1

y por tanto f es solución.

A continuación analizamos algunos ejemplos extraı́dos del libro de
Zachmanoglou and Thoe.

7.3.1. Ejemplo: Tráfico en una autopista.

Consideremos una autopista que modelamos como una recta, cada
uno de sus puntos como un x ∈ R y el flujo de coches no como algo
discreto sino como el de un fluido continuo, que fluye en la dirección
positiva. Denotemos con 0 ≤ ρ(x, t) ≤ 1 la densidad de coches —es decir
los coches que hay por unidad de longitud, donde por unidad de longitud
tomamos la longitud media de los coches—, en el punto x e instante t y
con 0 ≤ g(x, t) el flujo de coches —el número de coches por segundo—,
que pasan por x en el instante t.
 7.3. EDP cuasilineales 483

En tal caso en un tramo [a, b] de la autopista el número de coches

que hay en un instante t +  es, los que habı́a en ese tramo en el instante
t mas los que entran durante el intervalo [t, t + ], menos los que salen
durante ese intervalo
Z b Z b
ρ(x, t + ) dx = ρ(x, t) dx + g(a, t) − g(b, t),
a a

y tomando lı́mites cuando  → 0

Z b
(ρt (x, t) + gx (x, t)) dx = 0,
a

y como esto es válido para cualquier intervalo [a, b], tendremos

ρt (x, t) + gx (x, t) = 0,

ahora simplificamos el problema considerando que g es función de ρ, lo

cual no es de extrañar, pues si ρ = 0 ó ρ = 1 —los casos extremos de
densidad de coches—, en el primer caso no hay coches y en el segundo
la autopista está llena, en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos
casos g = 0. La función más simple de dependencia de este tipo es

g = ρ(1 − ρ),

en cuyo caso nuestra ecuación se convierte en

ρt + (1 − 2ρ)ρx = 0,

cuyo campo asociado en las coordenadas (t, x, ρ) es

∂ ∂
D= + (1 − 2ρ) ,
∂t ∂x
y tiene integrales primeras u1 = ρ y u2 = t(2ρ − 1) + x y si buscamos
la solución que en t = 0 valga ρ = f (x) (cuya existencia y unicidad se
verá en la pág. 501, ejercicio (7.5.1) ó (7.5.2)), es decir u1 = f (u2 ), basta
considerar la integral primera de D, h = u1 − f (u2 ). Ahora h = 0 sii ρ =
f (x+t(2ρ−1)) —la cual es una superficie reglada, pues para f (x0 ) = ρ0 ,
contiene a los puntos de la recta (x, t, ρ0 ), para x + t(2ρ0 − 1) = x0 —.
Además ρ se puede despejar como función de (x, t) si hρ 6= 0, es decir si

1 − 2tf 0 (x + t(2ρ − 1)) > 0,

484 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

lo cual es válido en general en un entorno de t = 0. Observemos que

la desigualdad es válida en todo t si por ejemplo f es decreciente, es
decir en el instante inicial decrece a lo largo de la carretera el flujo de
coches, en cuyo caso es obvio que debe haber solución ρ diferenciable en
todo instante y todo x, es decir los coches fluyen con normalidad. Sin
embargo si la densidad en el instante inicial es creciente en un punto
x = x0 de la carretera, f 0 (x0 ) > 0, entonces en el punto p de la recta
(x, t, ρ0 = f (x0 )), para x + t(2ρ0 − 1) = x0 y el instante t = t0 tal que
1 − 2tf 0 (x0 ) = 0, es decir t0 = 1/2f 0 (x0 ), hay colapso pues hρ (p) = 0,
lo cual significa que la presunta solución densidad ρ tendrı́a derivadas
parciales infinitas respecto de x y t en la proyección de p.

f(x)

x
Figura 7.4.

7.3.2. Ejemplo: Central telefónica.

Consideremos una central telefónica con una colección infinita (nu-
merable) de lı́neas telefónicas, cada una de las cuales en cada instante de
tiempo t ∈ [0, ∞) puede estar ocupada o no. Denotaremos con Pn (t) la
probabilidad de que en el instante t haya exactamente n lı́neas ocupadas,
suponemos conocidas las probabilidades Pn (0), en un instante inicial y lo
que queremos es saber el valor de las Pn (t) admitiendo que se satisfacen
las siguientes hipótesis:
i) La probabilidad de que una lı́nea se ocupe en un instante de [t, t + ],
con  pequeño, es λ + o(), para λ > 0 constante.
ii) Si una lı́nea está ocupada en el instante t, la probabilidad de que se
desocupe en un instante de [t, t+], es µ+o(), para µ > 0 constante.
iii) La probabilidad de que haya dos o mas cambios en las lı́neas (que se
ocupen ó desocupen) es o().
En estas condiciones en el instante t +  hay n lı́neas ocupadas en los
siguientes casos disjuntos:
 7.3. EDP cuasilineales 485

a) Durante el intervalo [t, t + ] hubo más de un cambio. La probabilidad

de esto es o().
b) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un sólo cambio (se ocupó una lı́nea)
y en el instante t habı́a n − 1 lı́neas ocupadas. La probabilidad de
esto es
Pn−1 (t)(λ + o()) = Pn−1 (t)λ + o().
c) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un sólo cambio (se desocupó una
lı́nea) y en el instante t habı́a n + 1 lı́neas ocupadas. La probabilidad
de esto es
Pn+1 (t)(n + 1)(µ + o())(1 − µ + o())n = Pn+1 (t)(n + 1)µ + o()
d) Durante el intervalo [t, t + ] no hubo cambios y en el instante t habı́a
n lı́neas ocupadas. La probabilidad de esto es
Pn (t)(1 − λ − nµ − o()).
En definitiva la suma de estas cuatro cantidades es Pn (t + ) y to-
mando lı́mites cuando  → 0, tendremos que
Pn0 = λPn−1 − (λ + nµ)Pn + (n + 1)µPn+1 ,
(esto para n ≥ 1, para n = 0 la fórmula es igual tomando P−1 = 0).
Ahora para resolver este sistema infinito de ecuaciones diferenciales, se
introduce la llamada función generatriz de las probabilidades Pn
∞
X
z(t, x) = Pn (t) xn ,
n=0

para la que se tiene

∞
X ∞
X ∞
X
zt = Pn0 (t) xn , zx = nPn (t) xn−1 = (n + 1)Pn+1 (t) xn ,
n=0 n=1 n=0

y considerando las ecuaciones diferenciales anteriores se tiene que z sa-

tisface la ecuación cuasi–lineal
zt + µ(x − 1)zx = λ(x − 1)z,
y si buscamos la solución que satisface z(0, x) = Pn (0)xn = g(x), (cu-
P
ya existencia y unicidad se verá en la pág. 501, ejercicio (7.5.1) ó (7.5.2))
consideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)
∂ ∂ ∂
D= + µ(x − 1) + (x − 1)λz ,
∂t ∂x ∂z
486 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y dos integrales primeras

u1 = (x − 1) e−µt , u2 = z e−(λ/µ)x ,

y como en t = 0

x = 1 + u1 , z = u2 e(λ/µ)(1+u1 ) ,

tendremos que la solución es

u2 e(λ/µ)(1+u1 ) = g(1 + u1 ) ⇔
z = exp{(λ/µ)(−1 − u1 + x)}g[1 + (x − 1) e−µt ] ⇔
−µt −µt
z = exp{(λ/µ)(x − 1)(1 − e )}g[1 + (x − 1) e ].

Ahora podemos calcular la esperanza, en cada instante t, del número

de lı́neas ocupadas
∞
X λ
E(t) = nPn (t) = zx (t, 1) = (1 − e−µt ) + E(0) e−µt ,
n=0
µ

pues g(1) = n Pn (0) = 1 y g 0 (1) = E(0), y sea cual sea la distribución

P
del número de llamadas en el instante inicial y por tanto de su valor
medio E(0), se tiene que cuando t → ∞, E(t) tiende a λ/µ.

7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson.

En el ejemplo anterior, la ocurrencia o no de un suceso no dependı́a
del instante de tiempo t en el que ocurre pero sı́ dependı́a de cuántos
sucesos del mismo tipo habı́an ocurrido hasta ese instante. Hay procesos
en los que la ocurrencia o no del suceso no depende de ninguna de estas
dos cosas, por ejemplo en los accidentes de coches en un paı́s, en la
desintegración (ó partición) de átomos en una sustancia radiactiva, etc.
Sea X(t) el número de sucesos que han ocurrido en el intervalo de
tiempo [0, t], en un proceso del tipo de los considerados anteriormente,
y sea Pn (t) la probabilidad de que X(t) = n. Diremos que X(t) es un
Proceso de Poisson si se verifican las siguientes propiedades:
i) La probabilidad de que un suceso ocurra durante un pequeño intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es λ + o(), con λ > 0.
ii) La probabilidad de que dos ó más sucesos ocurran durante el intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es o().
 7.3. EDP cuasilineales 487

En tal caso se tiene que

Pn (t + ) = (1 − λ − o())Pn (t) + (λ + o())Pn−1 (t) + o(),

y se verifica el sistema de ecuaciones diferenciales

Pn0 = −λPn + λPn−1 ,

Pn (t)xn , satisface
P
por tanto la función generatriz z =

zt = −λz + λxz = λ(x − 1)z,

y si consideramos, como es lógico, las condiciones iniciales Pn (0) = 0,

P0 (0) = 1, que corresponde a z(0, x) = 1, tendremos que la solución es
X (λtx)n
z(t, x) = e−λt(1−x) = e−λt ,
n!
y por tanto
(λt)n
Pn (t) = e−λt ,
n!
que es la distribución de Poisson de parámetro λt. Además el valor medio
de X(t) es
∞ ∞ ∞
X X (λt)n X (λt)n
E(t) = nPn (t) = e−λt n = λt e−λt = λt.
n=0 n=1
n! n=0
n!

7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte.

Consideremos una población —de bacterias, por ejemplo—, cuyos
individuos pueden dividirse o morir, de tal modo que durante un pequeño
intervalo de tiempo [t, t + ], la probabilidad de que haya un cambio,
debido a que hay un único individuo que se divide es λ + o(), con
λ > 0; la probabilidad de que haya un cambio, debido a que hay un único
individuo que se muere es µ + o(), con µ > 0; y la probabilidad de que
haya dos ó más cambios es o(). En tal caso si Pn (t) es la probabilidad
de que en el instante t haya n individuos en la población, tendremos que

Pn (t + ) = Pn−1 (t)(n − 1)(λ + o())+

+ Pn (t)(1 − nλ − nµ − o())+
+ Pn+1 (n + 1)(µ + o()),
488 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

por tanto

Pn0 = λ(n − 1)Pn−1 − (λ + µ)nPn + µ(n + 1)Pn+1 ,

Pn xn la función generatriz se tiene la ecuación cuasi–lineal

P
y para z =

zt = λx2 zx − (λ + µ)xzx + µzx ,

cuyo campo asociado

∂ ∂
D= − (λx − µ)(x − 1) ,
∂t ∂x
tiene integral primera u1 = z y 1–forma incidente
( h i
1 λ 1
dx dt + µ−λ λx−µ − x−1 dx, si λ 6= µ,
dt + =
(λx − µ)(x − 1) dx
dt + λ(x−1) 2, si λ = µ,

por tanto con la integral primera si λ 6= µ

λx − µ
u2 = e(µ−λ)t ,
x−1
en cuyo caso si la población tiene m individuos en el instante inicial, por
tanto Pm (0) = 1 y z(0, x) = xm , como para t = 0 es
u2 − µ
u2 (x − 1) = λx − µ ⇒ x= ,
u2 − λ
la solución es,
 m  (µ−λ)t m
u2 − µ e (λx − µ) + µ(1 − x)
z= = ,
u2 − λ e(µ−λ)t (λx − µ) + λ(1 − x)

(cuya existencia y unicidad se verá en la pág. 501, ejercicio (7.5.1) ó (7.5.2))

y podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t
∞
X
E(t) = nPn (t) = zx (t, 1) = m e(λ−µ)t .
n=0

Si λ = µ el campo tiene la integral primera

1
u2 = λt + ,
1−x
 7.3. EDP cuasilineales 489

1
y para t = 0, x = 1 − u2 , por tanto la solución es
 m  m
u2 − 1 λt(1 − x) + x
z= = ,
u2 λt(1 − x) + 1

y la esperanza E(t) = m.

Ejercicio 7.3.1 Encontrar la función v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x) y
T ∇ T = 0, para la conexión estándar del plano y T = ∂t + v(t, x)∂x . Además,
dado x0 ∈ R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha solución v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.

Ejercicio 7.3.2 En los siguientes problemas encontrar la solución de la EDP

que contiene a la curva correspondiente

yzzx + zy = 0, que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + xzzy + 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z − 3)zx + (2x − z)zy = y(2x − 3), que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.

Ejercicio 7.3.3 Demostrar que las soluciones de la EDP

(z + 3y)zx + 3(z − x)zy + (x + 3y) = 0,

son superficies de revolución de un cierto eje. ¿Qué eje?.

Ejercicio 7.3.4 Caracterizar las EDP cuasilineales f1 zx + f2 zy = f3 , cuyas

soluciones sean superficies de revolución de un cierto eje.

Ejercicio 7.3.5 Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las super-
ficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.

Ejercicio 7.3.6 Dado k ∈ R encontrar la EDP de las superficies cuya recta

normal en cada punto P corte a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, en
tres puntos A, B, C para los que sea constante la razón doble (P, A, B, C) = k.
Resolver la ecuación y encontrar las cuádricas en forma normal ax2 + by 2 +
cz 2 = 1, que sean solución.
490 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP

7.4.1. Campo caracterı́stico.

En esta lección daremos una definición canónica del campo D aso-
ciado a una EDP y construido en la lección anterior para el caso bidi-
mensional.
En la primera lección dábamos una definición mas general de solución
de la EDP definida por F , en términos de subvariedades n–dimensionales
de Rn+1 . Ahora ampliamos de nuevo esta definición, observando que para
cada f ∈ C ∞ (U ), las n + 1 funciones vi ∈ C ∞ (U2n+1 ) definidas por
v0 = z − f (x1 , . . . , xn ),
∂f
v1 = z1 − (x1 , . . . , xn ),
∂x1
(7.3) ..
.
∂f
vn = zn − (x1 , . . . , xn ),
∂xn
forman, junto con x1 , . . . , xn , un sistemas de coordenadas en U2n+1 , por
tanto f define la subvariedad n–dimensional de U2n+1
Sn (f ) = {v0 = 0, v1 = 0 . . . , vn = 0}
∂f ∂f
= {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
∂x1 ∂xn
que es difeomorfa, por πn+1 , a la subvariedad {z = f (x)} de Rn+1 , pues
ambas tienen coordenadas (x1 , . . . , xn ).
Esta subvariedad n–dimensional tiene las siguientes propiedades:
i) Tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ).
ii) Restringiéndonos a ella tenemos que (como z = f (x1 , . . . , xn ))
n
X n
X
dz = fxi dxi = zi dxi ,
i=1 i=1

es decir que en ella se anula la uno–forma de R2n+1

n
X
ω = dz − zi dxi ,
i=1
 7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 491

—que es la forma canónica (ver el Teorema de Darboux, pág. 412), de

las 1–formas regulares de clase 2n+1—. Ahora bien estas dos propiedades
la caracterizan como vemos a continuación.

Proposición 7.3 Sea S una subvariedad de U2n+1 de dimensión n con

coordenadas (x1 , . . . , xn ) y tal que πn (S) = U . Entonces existe una fun-
ción f en U tal que S = Sn (f ) si y sólo si, para i : S ,→ U2n+1 ,

i∗ ω = 0.

Demostración. ⇐.- Por ser S una variedad diferenciable tendremos

que si x1 , . . . , xn es un sistema de coordenadas en S, existe f ∈ C ∞ (U ),
tal que z = f (x1 , . . . , xn ). Ahora bien como 0 = i∗ ω tendremos que en
S
n n
X ∂f X
dxi = dz = zi dxi ,
i=1
∂xi i=1

y por ser las dxi independientes zi = ∂f /∂xi y por tanto S ⊂ Sn (f ).

Ahora dado q ∈ Sn (f ) con coordenadas (xi , z, zi ), tendremos que existe
p ∈ S con coordenadas (x1 , . . . , xn ). Se sigue entonces que p y q tienen
las mismas coordenadas en U2n+1 , por tanto p = q y S = Sn (f ).
Por otra parte f es una solución de la EDP (7.1) si y sólo si

F [Sn (f )] = 0,

lo cual equivale a decir (para Sn (f ) conexa) que i∗ dF = 0 y que al menos

existe un punto x ∈ Sn (f ) tal que F (x) = 0, pues si 0 = i∗ dF = d(i∗ F ),
entonces la función i∗ F de Sn (f ) es constante y como existe x ∈ Sn (f )
tal que F (x) = 0, tendremos que i∗ F = 0 y por tanto que f es solución
de (7.1).

Nota 7.4 Supondremos que dF y ω son independientes, pues en caso

contrario las Fzi = 0. Por lo tanto se sigue de los resultados anteriores
que dada una EDP definida por una función F ∈ C ∞ (U2n+1 ), lo que nos
interesa es:
Encontrar las subvariedades Sn ⊂ U2n+1 , de dimensión n, tangentes
al sistema de Pfaff
P =< dF, ω >,
que tengan al menos un punto en la hipersuperficie F = {F = 0}.
492 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

O dicho de otro modo. Encontrar las subvariedades Sn ⊂ F, de di-

mensión n, en las que ω se restrinja a cero, es decir tangentes al sistema
de Pfaff
P =< ω >,
donde ω es la restricción de ω a F.
Definición. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades solu-
ción (en el sentido de Lie) de la EDP en U2n+1 . En general aunque la
subvariedad no tenga dimensión n diremos que es solución si cumple las
dos condiciones anteriores.
Si existe una subvariedad solución Sn y en un entorno tiene coorde-
nadas (x1 , . . . , xn ), la función z en ese entorno de Sn será de la forma
z = f (x1 , . . . , xn ),
y la función f es una solución clásica, es decir solución de (7.1). Es por
esto que lo que tenemos que buscar son las subvariedades tangentes a
nuestro sistema de Pfaff y para ello lo primero que tenemos que analizar
es el sistema caracterı́stico del sistema de Pfaff < dF, ω >, en U2n+1 ó el
de < ω > en F, el cual ya sabemos, por el Lema (6.43) de la pág. 410,
que tiene un campo pues dim F = 2n y P =< ω > es de rango 1.

Proposición 7.5 (i) El sistema caracterı́stico de < dF, ω > está generado
por el campo
n n
! n
X ∂ X ∂ X ∂
D= Fzi + zi Fzi − (zi Fz + Fxi ) .
i=1
∂xi i=1
∂z i=1 ∂zi

(ii) El campo D es tangente a las subvariedades {F = cte} y el sistema

caracterı́stico de < ω > está generado por el campo D = D|F .

Demostración. (i) D ∈ ∆[P] sii D ∈ P 0 y DL P ⊂ P, es decir

n
X
ω(D) = Dz − zi Dxi = 0
i=1
Xn
DL ω = iD dω = iD ( dxi ∧ dzi )
i=1
n
X Xn
= Dxi dzi − Dzi dxi = gdF + f ω,
i=1 i=1
 7.5. Teoremas de existencia y unicidad 493

y las otras dos condiciones son automáticas pues tomando en la segunda

ecuación la componente de dz tendremos que gFz + f = 0, por tanto
DL ω = g(dF − Fz ω) y como DL ω(D) = 0, tendremos que

0 = dF (D) − Fz ω(D) = dF (D),

y el campo D del enunciado es el único salvo proporcionales que lo

cumple.
(ii) Como DF = 0, tendremos que Dp ∈ Tp (F), para cada p ∈ F,
y este campo de vectores tangentes define un campo D ∈ D(F). Ahora
sea E ∈ ∆[P], por tanto

ωE = 0, E L ω = hω ⇒ ωE = 0, iE dω = hω,

y para cada p ∈ F, ωp Ep = 0 y las 1–formas iEp dp ω − h(p)ωp y dp F

tienen el mismo núcleo, Tp (F), por tanto son proporcionales y por un
cálculo de componentes, como el anterior, se sigue que Ep ∈< Dp >.

Nota 7.6 Observemos que el cono de Monge es la proyección del campo

D en los puntos de F, en las n + 1 primeras coordenadas.

Ejercicio 7.4.1 Demostrar que si f es solución de (7.1), entonces D es tangente

a Sn (f ).

7.5. Teoremas de existencia y unicidad

En esta lección probaremos que en ciertas condiciones existe una úni-

ca subvariedad n–dimensional solución de la EDP definida por {F = 0}
en R2n+1 , que contiene a una subvariedad n − 1–dimensional dada. No-
sotros demostraremos este resultado sólo localmente, aunque lo enuncia-
remos en su generalidad.
494 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.5.1. Dimensión de una subvariedad solución.

Nuestra 1–forma
n
X
ω = dz − zi dxi ,
i=1

satisface que en todo punto p

rad dp ω ∩ {ωp = 0} = {0},

pues es de clase 2n + 1 (ver el teorema de Darboux (6.44), pág. 412),

por lo tanto en todo punto el rad dp ω es unidimensional, por el ejercicio
(6.8.1), pág. 410, pues es de dimensión impar ya que nuestro espacio lo
es y no puede contener un plano. Por otra parte una cuenta inmediata
nos dice que
∂
rad dp ω =< >.
∂z
Por el mismo ejercicio sabemos que dim(rad dp ω) es par, pero hay dos
posibilidades pues para cada p ∈ F tenemos que o bien ∂z ∈ / Tp (F), o
bien ∂z ∈ Tp (F). Analicemos ambos casos.

Proposición 7.7 Sea p ∈ F, entonces

∂
(1) Fz (p) 6= 0 ⇔ ∈
/ Tp (F) ⇔ rad dp ω = {0},
∂z
∂
(2) Fz (p) = 0 ⇔ ∈ Tp (F) ⇔ dim(rad dp ω) = 2.
∂z

Demostración. Basta demostrar las dos implicaciones

∂
rad dp ω 6= {0} ⇒ ∈ Tp (F) ⇒ dim(rad dp ω) = 2,
∂z
pues como la última implica la primera serán equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T ∈ Tp (F), entonces

dp ω(T, E) = dp ω(T, E) = 0, ∀E ∈ Tp (F)

dp ω(T, ∂z ) = 0,

y ∂z ∈ Tp (F), pues en caso contrario T ∈ rad dp ω =< ∂z >, lo cual es

absurdo. Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la proposición el
rad dp ω es de dimensión par y por hipótesis contiene a ∂z . Si tuviera otros
 7.5. Teoremas de existencia y unicidad 495

dos vectores D1 , D2 independientes e independientes de ∂z , podrı́amos

considerar cualquier vector T ∈
/ Tp (F), y el hiperplano
dp ω(T, ·) = 0,
se cortarı́a con el plano < D1 , D2 > en un vector D del radical de
dp ω e independiente de ∂z , lo cual es imposible. (Ver el ejercicio (6.8.1),
pág. 410).

Lema 7.8 Sea E un espacio vectorial de dimensión par 2n, G : E ×E → R

bilineal y hemisimétrica y S ⊂ E un subespacio totalmente isótropo para
G, es decir tal que G(x, y) = 0 para x, y ∈ S. Entonces
dim S ≥ n + k ⇒ dim rad G ≥ 2k,
y por tanto como rad G es de dimensión par (ver el ejercicio (6.8.1))
dim rad G = 2m ⇒ dim S ≤ n + m.
Demostración. En primer lugar aplicando la fórmula
dim(S1 + S2 ) + dim(S1 ∩ S2 ) = dim S1 + dim S2 ,
para Si ⊂ E subespacios, tenemos que
dim(S1 ∩ S2 ) ≥ dim S1 + dim S2 − 2n
y por inducción
dim(S1 ∩ · · · ∩ Sk ) ≥ dim S1 + · · · + dim Sk − 2n(k − 1).
Ahora supongamos que dim S = r ≥ n + k, consideremos una base suya
e1 , . . . , er y extendámosla a una e1 , . . . , e2n de E. Consideremos para
1 ≤ i ≤ m = 2n − r los subespacios
Si = {x ∈ E : G(er+i , x) = 0},
los cuales tienen dim Si ≥ 2n − 1, por tanto como
S ∩ S1 ∩ · · · ∩ Sm ⊂ rad G,
tendremos por la fórmula anterior que
m
X
dim rad G ≥ dim S + dim Si − 2nm ≥ r + m(2n − 1) − 2nm
i=1
= r − m = r − (2n − r) ≥ 2k.
496 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Teorema 7.9 Toda subvariedad solución tiene dimensión k ≤ n.

Demostración. Si S es una subvariedad solución, entonces ω se

anula en S y por tanto la dω, por tanto para cada p ∈ S, Tp (S) es
totalmente isótropo de dp ω y tenemos dos casos, que analizamos teniendo
en cuenta la proposición anterior y el lema:
∂
(1) ∈
/ Tp (F) ⇒ rad dp ω = {0} ⇒ dim Tp (S) ≤ n,
∂z
∂
(2) ∈ Tp (F) ⇒ dim rad dp ω = 2
∂z
⇒ dim (Tp (S)⊕<∂z >) ≤ n + 1
⇒ dim Tp (S) ≤ n.

pues en el caso (2) Tp (S)⊕<∂z > es un subespacio totalmente isótropo

pues ∂z está en el radical de dp ω y ∂z ∈
/ Tp (S), ya que ω(∂z ) = 1.

7.5.2. Existencia de solución.

Teorema de Existencia 7.10 Sea Sk−1 ⊂ F una subvariedad solución
(i.e. en la que ω se anula), de dimensión k − 1 con 1 ≤ k − 1 ≤ n, y tal
que Dp ∈ / Tp (Sk−1 ) en todo punto suyo. Entonces existe una subvariedad
solución k–dimensional, Sk tal que

Sk−1 ⊂ Sk ⊂ F.

Figura 7.5. Construcción de Sk

Demostración. Por (2.34), pág. 114, podemos considerar un repre-

sentante completo D del sistema caracterı́stico. Consideremos su grupo
uniparamétrico
τ : R × U2n+1 −→ U2n+1 ,
la variedad k–dimensional V = R × Sk−1 y la aplicación diferenciable
τ = τ|V . Veamos que τ es una inmersión local cuya imagen contiene a
 7.5. Teoremas de existencia y unicidad 497

Sk−1 , está en F y en ella ω se restringe a cero. Para ello consideremos

un punto p ∈ Sk−1 , un t ∈ R y un sistema de coordenadas (t2 , . . . , tk )
en un entorno de p en Sk−1 , que si completamos con la coordenada t1
de R nos define un sistema de coordenadas (t1 . . . , tk ) en un entorno de
x = (t, p) ∈ V.
Ahora
   
∂ ∂
τ∗ = τp∗ = Dτ (t,p) = τt∗ Dp ,
∂t1 x ∂t t
   
∂ ∂
τ∗ = τt∗ ,
∂ti x ∂ti p

lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),
ip it
R
 −−→ R ×Sk−1 Sk−1
 −−→ R ×Sk−1
   
iy yτ iy yτ
τp τt
R −−→ U2n+1 U2n+1 −−→ U2n+1
y como en p, D y las ∂ti para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos
que τ es inmersión local en todo x ∈ V y Sk = τ (V) es una subvariedad
inmersa. Por último se tiene que para Di = τ ∗ (∂ti ) y q = τ (t, p)

F (τ (t, p)) = F (τ (t, p)) = F (p) = 0,

ωq D1q = ωD(q) = 0,
"   #  
∂ ∗ ∂
ωq Diq = ωq τt∗ = τt ωq = 0,
∂ti p ∂ti p

pues τt∗ (ωq ) ∈ Pp y P restringido a Sk−1 se anula.

Corolario 7.11 D es tangente a toda subvariedad solución n–dimensional.

Demostración. Si no lo fuera, por (7.10) obtendrı́amos una subva-
riedad solución de dimensión n + 1, lo cual es absurdo por (7.9).

Teorema de Unicidad 7.12 Sea Sn−1 ⊂ F una subvariedad solución de

dimensión n − 1 y tal que en todo punto suyo Dp ∈ / Tp (Sn−1 ). Enton-
ces existe una subvariedad (inmersa) solución n–dimensional Sn , que la
contiene y es única en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades so-
lución S y S 0 que contengan a Sn−1 y dado un punto x ∈ Sn−1 , existe
un entorno abierto Ux ⊂ R2n+1 de x, para el que S ∩ Ux = S 0 ∩ Ux ⊂ Sn .
498 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostración. La existencia de Sn = τ [R × Sn−1 ] ya ha sido vista

(recordemos que localmente la imagen por una inmersión local es una
subvariedad).
La unicidad es consecuencia del corolario anterior, pues dada otra
subvariedad solución S, tendremos que D ∈ D(S) y su grupo unipa-
ramétrico en S, σ : W −→ S, es la restricción de τ al abierto W de
R × S. Ahora bien, se tiene el diagrama conmutativo
σ
W ∩ (R× Sn−1 ) −−→ S

 
iy yi
τ
R × Sn−1 −−→ R2n+1
donde σ = τ ◦ i y las flechas descendentes son inclusiones y vimos en
el teorema de existencia que τ era inmersión local, lo cual implica que
también lo es σ y como lo es entre variedades de igual dimensión es
un difeomorfismo local, por tanto dado un x ∈ Sn−1 existe un entorno
abierto Vx de x en Sn−1 y un  > 0 tales que σ[(−, ) × Vx ] es un abierto
de S, ahora bien
σ[(−, ) × Vx ] = τ [(−, ) × Vx ] ⊂ Sn ,
por tanto el mismo razonamiento con otra solución S 0 nos da, encogiendo
el  y el Vx si es necesario que τ [(−, ) × Vx ] es abierto de S y abierto de
S 0 , por tanto de la forma Ux ∩ S = Ux ∩ S 0 , para un abierto Ux ⊂ R2n+1 .

7.5.3. El problema de Cauchy.

Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al lla-
mado problema de Cauchy, el cual consiste, de forma muy genérica, en
encontrar la solución clásica única, de una EDP
F (x1 , . . . , xn , z, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
satisfaciendo unas adecuadas condiciones.

Teorema 7.13 Sea F ∈ C ∞ (V ), con V ⊂ R2n+1 abierto, sea I un abierto

del hiperplano {xn = 0} ⊂ Rn y en él consideremos dos funciones ϕ, φ ∈
C ∞ (I), tales que para todo x0 = (x1 , . . . , xn−1 ) ≡ (x1 , . . . , xn−1 , 0) ∈ I
F (x0 , ϕ(x0 ), ϕx1 (x0 ), . . . , ϕxn−1 (x0 ), φ(x0 )) = 0,
Fzn (x0 , ϕ(x0 ), ϕx1 (x0 ), . . . , ϕxn−1 (x0 ), φ(x0 )) 6= 0,
 7.5. Teoremas de existencia y unicidad 499

entonces para cada t0 = (t1 , . . . , tn−1 ) ∈ I existe un abierto U ⊂ Rn

entorno de t0 y una solución f ∈ C ∞ (U ), de la EDP definida por F y
satisfaciendo las condiciones

F (x, f (x), fx1 (x), . . . , fxn (x)) = 0, para x ∈ U0 ,

f (x0 ) = ϕ(x0 ), fxn (x0 ) = φ(x0 ), para x0 ∈ I ∩ U

única en el sentido de que si g ∈ C ∞ (V ) es otra, coinciden localmente

en t0 .

Demostración. Si existe tal solución f tendremos que la subvarie-

dad n-dimensional {z = f (x), zi = fxi (x)} contiene a la subvariedad

Sn−1 = {xn = 0, z = ϕ(x1 , · · · , xn−1 ),

z1 = ϕx1 , . . . , zn−1 = ϕxn−1 , zn = φ, }

que tiene las siguientes propiedades:

— Es una subvariedad n − 1 dimensional de F que tiene coordenadas
(ui = i∗ xi ), para i = 1, . . . , n − 1.
— Es tal que si p ∈ Sn−1 , Dp ∈ / Tp (Sn−1 ), pues Dp xn = Fzn (p) 6= 0
y Sn−1 ⊂ {xn = 0}.
— Es solución, ω Sn−1 = 0.
Esto nos induce a considerar la única subvariedad solución Sn , n–
dimensional, que la contiene. Además tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ) en
un entorno de cada p ∈ Sn−1 , pues por un lado i∗ ∂u1 , . . . , i∗ ∂un−1 , D
son base en p de Tp (Sn ), para la inclusión i : Sn−1 → Sn , y por otra
parte la proyección

π = (x1 , . . . , xn ) : Sn ⊂ R2n+1 → Rn ,

los lleva a vectores independientes, por tanto es inmersión local y di-

feomorfismo local. Ahora basta considerar z = f (x1 , . . . , xn ) en esta
subvariedad.
En el caso particular de tener una EDP en el plano (es decir para
n = 2)

(7.4) F (x, y, z, zx , zy ) = 0.

tenemos el siguiente resultado.

500 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Corolario 7.14 Sea F ∈ C ∞ (V ), con V ⊂ R5 abierto, I ⊂ R un intervalo

abierto y σ : I −→ V ⊂ R5 una curva C ∞

σ(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t))

satisfaciendo las condiciones para todo t ∈ I (ver la Fig.7.6):

1.- F [σ(t)] = 0.
2.- z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t).
3.- Fq x0 6= Fp y 0 .
Entonces para cada s ∈ I existe un abierto U ⊂ R2 , entorno de
p = (x(s), y(s)) y una función f ∈ C ∞ (U ) solución de la EDP (7.4) y
tal que para los t ∈ I con (x(t), y(t)) ∈ U

z(t) = f [x(t), y(t)], p(t) = fx [x(t), y(t)], q(t) = fy [x(t), y(t)].

Además f es única en el sentido de que dada otra solución g satisfaciendo

lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.

(p(t),q(t),-1)

(x(t),y(t),z(t))

(x'(t),y'(t),z'(t))

(Fp,Fq)

(x'(t),y'(t))

Figura 7.6. Curva de datos iniciales

Demostración. La tercera condición nos dice que σ es inmersión

local, por tanto localmente la imagen de σ es subvariedad S1 = {x =
x(t), y = y(t), z = z(t), p = p(t), q = q(t)}. La segunda condición nos
dice que
ω = dz − pdx − qdy,
se restringe a cero en S1 . Por la tercera el campo D es transversal a
S1 , por tanto el teorema (7.12) nos asegura que localmente existe una
única superficie solución S2 , conteniendo a la curva. Ahora bien la ter-
cera condición dice que esta superficie tiene, en cada punto de la curva,
 7.6. Métodos para resolver una EDP 501

coordenadas locales (x, y), pues la proyección al plano xy es un difeo-

morfismo local, por tanto en ella z = f (x, y) y f es la solución pues
como ω se anula, en ella p = fx y q = fy . Ahora si g es otra solución, en-
tonces S 0 = {z = g(x, y), p = gx (x, y), q = gy (x, y)} es otra subvariedad
solución que contiene a Sn−1 y como es única f = g.

Ejercicio 7.5.1 Sea U3 ⊂ R3 un abierto y f1 , f2 , f3 ∈ C ∞ (U3 ). Demostrar que

si
σ(t) = (x(t), y(t), z(t)) : (a, b) ⊂ R −→ U3 ,
es una curva diferenciable tal que para todo t

x0 (t)f2 [σ(t)] 6= y 0 (t)f1 [σ(t)],

entonces para todo t0 ∈ (a, b) existe una función f : U −→ R con U ⊂ R2

abierto entorno de (x(t0 ), y(t0 )), solución de la EDP

f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,

satisfaciendo z(t) = f [x(t), y(t)], donde esté definida y es única en el sentido

de que si hay otra coinciden en un entorno de (x(t0 ), y(t0 )).

Ejercicio 7.5.2 Sea V ⊂ R4 un abierto entorno de (x0 , y0 , z0 , p0 ), h ∈ C ∞ (V )

y g ∈ C ∞ (I), para I = (x0 − , x0 + ) ⊂ R, tal que g(x0 ) = z0 y g 0 (x0 ) = p0 .
Demostrar que existe un abierto U ⊂ R2 entorno de (x0 , y0 ) y una función
f : U −→ R solución de la EDP

zy = h(x, y, z, zx ),

satisfaciendo f (x, y0 ) = g(x), que es única en el sentido de que si hay otra

coinciden en un entorno de (x0 , y0 ).

7.6. Métodos para resolver una EDP

7.6.1. Método de las caracterı́sticas de Cauchy

Consideremos una ecuación en derivadas parciales de primer orden
en el plano
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
502 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y sea D su campo caracterı́stico. Dada una curva (x(t), y(t), z(t)) en R3 ,

queremos encontrar una solución de la ecuación cuya gráfica contenga
a la curva. El método de Cauchy consiste en construir a partir de los
datos, dos funciones p(t), q(t), de modo que la curva S1

σ(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)),

esté en las condiciones del Corolario (7.14), pág. 500, es decir que sea
solución. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema

F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),

que puede tener más de una solución. Una vez definidas y si para ellas
Fq x0 6= Fp y 0 , tendremos que existe una única solución S2 que la contiene
y por (7.14) sabemos que está formada por las curvas integrales de D
que pasan por los puntos de S1 , las cuales a su vez podemos construir
con u1 , u2 , u3 , integrales primeras de D, tales que con u4 = F sean
diferenciablemente independientes. La curva integral de D que pasa por
σ(t), para cada t, es

u1 = u1 [σ(t)], u2 = u2 [σ(t)], u3 = u3 [σ(t)], u4 = 0,

y la solución es la proyección a R3 , por las coordenadas (x, y, z), de la

superficie definida por esta familia de curvas, que consiste en eliminar
de esas ecuaciones p, q y t.

Nota 7.15 Observemos algunos casos particulares de F en los que po-

demos dar una integral primera de D automáticamente:
(a) F = F (x, p, q) ⇒ Dq = 0, pues Dq = −Fy − qFz = 0.
(b) F = F (y, p, q) ⇒ Dp = 0.
(c) F = F (z, p, q) ⇒ D(p/q) = 0, pues

Dp = −pFz y Dq = −qFz ⇒ (Dp)q − q(Dp) = 0.

(d) F = u + v, u = u(x, p), v = v(y, q) ⇒ Du = Dv = 0, pues

Du = Fp ux − (Fx + pFz )up = up ux − ux up = 0 = Dv.

(e) F = xp + yq + f (p, q) − z ⇒ Dp = Dq = 0 (la EDP que

define se llama de Clairaut), pues

Dp = −Fx − pFz = 0, Dq = −Fy − qFz = 0.

 7.6. Métodos para resolver una EDP 503

Ejercicio 7.6.1 Encontrar con el método de Cauchy la solución de la EDP

1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx − x)(zy − y).
2
que pasa por el eje x.

Ejercicio 7.6.2 Encontrar con el método de Cauchy la solución de la EDP

z = zx zy

que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .

7.6.2. Método de la Proyección. Integral completa

Consideremos una ecuación en derivadas parciales de primer orden

∂z ∂z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn

definida por una función F de U2n+1 y sea D el generador del sistema

caracterı́stico del sistema de Pfaff definido en F por < ω >.
Siguiendo el Teorema de la Proyección (6.16), pág. 377, podemos
proyectar nuestro sistema de Pfaff mediante D, para ello supongamos
que Dxn 6= 0 en F —lo cual significa que Fzn 6= 0, en los puntos de F—
y consideremos u1 , . . . , u2n−1 integrales primeras de D en F —las cuales
podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en F—, de
tal forma que junto con u2n = xn y u2n+1 = F , formen un sistema de
coordenadas locales en R2n+1 , en los puntos de F. Esto implica que en
un entorno de estos puntos podamos despejar

xi = ϕi (u1 , . . . , u2n−1 , xn , F ), para i = 1, . . . , n − 1,

z = ϕ(u1 , . . . , u2n−1 , xn , F ),
zi = φi (u1 , . . . , u2n−1 , xn , F ), para i = 1, . . . , n.

De este modo la restricción de (u1 , . . . , u2n ) a F es sistema de coordena-

das locales en un abierto U de F, en el que < D >=< ∂u2n >= ∆[P] y
si consideremos la proyección π = (u1 , . . . , u2n−1 ), el abierto V = π(U )
de R2n−1 y la sección
τ : V −→ U,
504 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

que en coordenadas lleva un punto q con coordenadas (u1 , . . . , u2n−1 )

en el punto p = τ (q) de coordenadas3 (u1 , . . . , u2n−1 , 0), entonces el
Teorema de la proyección (6.16), pág. 377, nos asegura que en el abierto
U de F
< ω >= π ∗ τ ∗ < ω >=< θ >,
para
n−1
X
θ = π ∗ τ ∗ ω = dz̄ − z̄i dx̄i ,
i=1

pues τ ∗ xn = 0, por tanto x̄n = π ∗ τ ∗ xn = 0; y donde

x̄i = ϕi (u1 , . . . , u2n−1 , 0, 0), para i = 1, . . . , n − 1,

z̄ = ϕ(u1 , . . . , u2n−1 , 0, 0),
z̄i = φi (u1 , . . . , u2n−1 , 0, 0), para i = 1, . . . , n.

son las integrales primeras de D que en xn = 0 y F = 0 coinciden

respectivamente con x1 , . . . , xn−1 , z, z1 , . . . , zn .
En definitiva, si tenemos que

dx̄1 , . . . , dx̄n−1 , dz̄, dF,

son independientes en F, entonces para cada a = (a1 , . . . , an ) ∈ Rn

Sa = {x̄1 = a1 , . . . , x̄n−1 = an−1 , z̄ = an , F = 0} ⊂ F,

es una subvariedad n–dimensional solución4 , pues

θ|Sa = 0 ⇒ ω |Sa = 0,

y llamamos integral completa a esta familia de soluciones, parametriza-

da por a ∈ Rn , de nuestra ecuación. Si además Sa tiene coordenadas
(x1 , . . . , xn ), se sigue que en ella

z = fa (x1 , . . . , xn ),

y cada función fa es una solución5 clásica de la EDP.

3 Siestamos en un entorno de un punto de coordenada xn = 0.
4 Como también lo son las del tipo {z̄ = an−1 , x̄1 = a1 , . . . , x̄n−2 = an−2 , z̄n−1 =
0, F = 0}, aunque esta familia de soluciones es n − 1–dimensional.
5 A esta familia de soluciones también la llamamos integral completa de la EDP.
 7.6. Métodos para resolver una EDP 505

Ejercicio 7.6.3 Encontrar con el método de la proyección una integral com-

pleta de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .

Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este método una integral completa de la ecua-
ción
zx2 + zy2 = 1.

Solución pasando por una subvariedad.

Si lo que queremos es encontrar la solución en Rn+1 que contenga a

una subvariedad plana de la forma

xn = 0, z = g(x1 , . . . , xn−1 ),

basta tomar en R2n+1 la subvariedad solución en el sentido de Lie

Sn = {H = 0, H1 = 0, . . . , Hn−1 = 0, F = 0},

para las funciones (si son diferenciablemente independientes)

∂g
H = z̄ − g(x̄1 , . . . , x̄n−1 ) Hi = z̄i − (x̄1 , . . . , x̄n−1 ),
∂xi

pues en ella
θ|Sn = 0 ⇒ ω |Sn = 0,

ahora basta proyectar Sn a Rn+1 , por la proyección (x1 , . . . , xn , z). Si

además esta subvariedad ó Sn tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), basta ex-
presar z en ellas para encontrar la solución clásica.

Ejercicio 7.6.5 Encontrar la solución, que en x = 0 pasa por z = y 3 , de la

EDP
yzzx + zy = 0.

Ejercicio 7.6.6 Encontrar la solución, que en x = 0 pasa por z = y 2 , de la

ecuación
z + zx2 = y.
506 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.6.3. Método de Lagrange–Charpit.

En el caso del plano, en el que nuestra EDP es del tipo

F (x, y, z, zx , zy ) = 0,

podemos reducir considerablemente las cuentas con el llamado método de

Lagrange–Charpit, el cual se basa en el hecho de que en las subvariedades
tridimensionales, para cada constante a ∈ R,

Sa = {F = 0, g = a},

para g integral primera del campo caracterı́stico D de P =< ω >, nuestra

1–forma ω = dz − pdx − qdy es proporcional a una exacta dh, y por tanto
las superficies
Sa,b = {F = 0, g = a, h = b} ⊂ R5 ,
son solución, pues en ellas ω se anula

dh|Sa,b = 0 ⇒ ω |Sa,b = 0.

A continuación justificamos esto: Consideremos el campo D ∈ ∆[P], el

cual es tangente a cada subvariedad tridimensional Sa , pues DF = Dg =
0, en la que el sistema de Pfaff generado por ω es totalmente integrable
pues
dω ∧ ω = 0,
ya que es una tres–forma en una variedad Sa tridimensional, en la que
D ∈ D(Sa ) y como iD (dω) es proporcional a ω y ωD = 0,

iD (dω ∧ ω) = (iD dω) ∧ ω + dω ∧ (iD ω) = 0,

por tanto en Sa , < ω >=< dh >. Si además en esta subvariedad (x, y, z)

son coordenadas, tendremos que h = h(x, y, z; a) y la solución es

{F = 0, g = a, h = b} ⊂ {h(x, y, z; a) = b},

que es una superficie de R3 .

Ejercicio 7.6.7 Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral

completa de la EDP: x[zx2 + zy2 ] − zzx = 0.

Ejercicio 7.6.8 Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
 7.7. Método de la envolvente 507

Ejercicio 7.6.9 Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral

completa de la EDP z = xzx + yzy + zx zy .

Ejercicio 7.6.10 La normal en un punto de una superficie del espacio interseca

a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio está en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP

z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.

(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.

Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
solución de la EDP
x 2y
z= − .
zx zy
Encontrar una integral completa.

7.7. Método de la envolvente

7.7.1. Envolvente de una familia de superficies.

Consideremos una familia uniparamétrica de superficies en el espacio

S λ = {h(x, y, z; λ) = 0} ⊂ R3 ,

y cortemos cada una de ellas (ver Fig.7.7) con una muy próxima S λ+ ,
lo cual será en general una curva de ecuaciones

h(x, y, z; λ) = 0,
h(x, y, z; λ) − h(x, y, z; λ + )
= 0,

y cuando  → 0 la curva tiende a una posición lı́mite de ecuación
∂h
h(x, y, z; λ) = 0 , (x, y, z; λ) = 0,
∂λ
508 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y esta curva que está en la superficie S λ y se llama curva caracterı́stica

de S λ , genera una superficie al variar el λ, cuya ecuación g(x, y, z) = 0
se obtiene eliminando λ en las ecuaciones anteriores. A esta superficie la
llamamos envolvente de las superficies S λ = {hλ = 0}.

Ejemplo 7.7.1 Consideremos la familia de esferas

x2 + (y − λ)2 + z 2 = 1,
cuya envolvente se obtiene eliminando la λ entre la ecuación anterior y
la ecuación 2(y − λ) = 0, lo cual nos da x2 + z 2 = 1, que es (ver la
Fig.7.7) un cilindro formado por las curvas intersección de dos esferas
infinitesimalmente próximas en la dirección definida por λ.

Figura 7.7. Envolvente de las esferas

Ejemplo 7.7.2 Del mismo modo la familia biparamétrica de esferas uni-

tarias centradas en el plano xy
(x − λ1 )2 + (y − λ2 )2 + z 2 = 1,
tiene por envolvente el par de planos z = ±1.

Ejemplo 7.7.3 La bala de un cañón. Consideremos un cañón que dispara

en una dirección cualquiera con una velocidad determinada, ¿qué super-
ficie lı́mite pueden alcanzar las balas?

Figura 7.8. Trayectorias de las balas del cañón

Consideremos el problema bidimensional en el plano xz y sea v la

velocidad con la que sale la bala. Si (x(t), z(t)) es la trayectoria, tendre-
mos que para (a, b) = (x0 (0), z 0 (0)), a2 + b2 = v 2 y como (x00 (t), z 00 (t)) =
 7.7. Método de la envolvente 509

−(0, g), con g la constante de la gravedad en la tierra, tendremos po-

niendo el cañón en el origen de coordenadas que
x00 (t) = 0 ⇒ x(t) = at,
1
z 00 (t) = −g ⇒ z(t) = − gt2 + bt,
2
por tanto la trayectoria parametrizada por x es
1 x2 bx
z=− g 2 + .
2 a a
Consideremos ahora distintos ángulos de disparo, lo cual corresponde a
distintos valores de la pendiente λ = b/a, en cuyo caso
v2
a2 + (aλ)2 = v 2 ⇒ a2 = ,
1 + λ2
y la trayectoria parametrizada por x es z+kx2 (1+λ2 )−λx = 0, para k =
g/2v 2 . Si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obte-
nemos λ = 1/2kx y z + kx2 = 1/4k. Ahora la envolvente del problema
tridimensional es el paraboloide
1
z + k(x2 + y 2 ) = .
4k
Ejemplo 7.7.4 El ruido de un avión. Consideremos un avión deplazán-
dose en lı́nea recta paralela al suelo.

Figura 7.9. ruido de un avión

Si la velocidad del avión va es superior a la del sonido vs , tendremos

que en un instante dado las ondas sonoras forman una familia de esferas
centradas en la recta trayectoria del avión —pongamos el eje y— y si el
avión está en el origen de coordenadas las esferas tienen ecuaciones
 2
avs
x2 + (y − a)2 + z 2 =
va
510 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y la envolvente de las ondas sonoras es un cono circular de ecuación

vs2
x2 + y 2 + z 2 = 0,
vs2 − va2
de eje la recta del avión, que separa la zona donde hay ruido de la que
no lo hay. Esta zona divide el plano del suelo en dos regiones limitadas
por la hipérbola (para h la altura del avión)

vs2
x2 + y 2 + h2 = 0,
vs2 − va2
corte del cono con el plano del suelo z = −h. Podemos estimar la pro-
porción vs /va , entre las velocidades del sonido y del avión mediante el
ángulo α formado por la dirección en la que pase más cerca de nosotros,
es decir la perpendicular por nosotros a su trayectoria y la dirección en
la que esté el avión en el instante en el que oigamos el ruido, en cuyo
caso cos α = vs /va .
Si el avión va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener información de la proporción vs /va , entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el ángulo β entre la
dirección en la que nos llega el sonido y la dirección en la que en ese
instante está el avión (que era π/2 en el caso anterior) y por otra el
ángulo α entre esta dirección del avión y la que tenga cuando más cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
vs sen(α + π/2) cos α
= = .
va sen β sen β

Ejercicio 7.7.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparamétrica de

planos del espacio es tangente a su envolvente. En particular el cono de Monge
es tangente a cada uno de los planos que lo definen.

Figura 7.10. Envolvente de las esferas

Ejercicio 7.7.2 Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (fig. (7.10)).
 7.7. Método de la envolvente 511

Ejercicio 7.7.3 Hallar la envolvente de la familia de los segmentos de longitud

1, en el primer cuadrante, con extremos en los ejes coordenados).

Remitimos al lector interesado en las envolventes de curvas al apéndi-

ce (7.16), pág. 603.

7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies.

Definición. Dada en Rn una familia k–paramétrica de hipersuperficies
S λ de ecuaciones

h(x1 , . . . , xn ; λ1 , . . . , λk ) = 0,

llamamos envolvente de la familia a la hipersuperficie S —si es que la

define— obtenida al eliminar las λi en las ecuaciones

∂h ∂h
h = 0, = 0, . . . , = 0.
∂λ1 ∂λk

Si las ecuaciones anteriores son diferenciablemente independientes en

un abierto de Rn+k , entonces definen una subvariedad H ⊂ Rn+k , n − 1–
dimensional, y su proyección por π = (x1 , . . . , xn ) es la envolvente. Nor-
malmente tendremos que las k ecuaciones hλi = 0 nos permiten despejar
las k funciones6 λi = λi (x1 , . . . , xn ), con lo cual nuestra envolvente tiene
por ecuación

h(x1 , . . . , xn ; λ1 (x1 , . . . , xn ), . . . , λk (x1 , . . . , xn )) = 0.

Aunque de forma general sólo podremos decir que existe un sistema

de coordenadas (u1 , . . . un−1 ) en un entorno de cada punto de nuestra
subvariedad H ⊂ Rn+k , con el que la podremos parametrizar mediante
ciertas funciones

x1 = x1 (u1 , . . . , un−1 ), xn = xn (u1 , . . . , un−1 ),

λ1 = λ1 (u1 , . . . , un−1 ), λk = λk (u1 , . . . , un−1 ),
6 por ejemplo si |h
λi λj | 6= 0, pues entonces (x1 , . . . , xn , hλ1 , . . . , hλk ) localmente
son coordenadas y por tanto

λi = λi (x1 , . . . , xn , hλ1 , . . . , hλk ) ⇒

λi|H = λi (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).
512 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y la envolvente S, difeomorfa a H por la proyección π = (x1 , . . . , xn ),

tendrá estas mismas coordenadas (que llamamos también ui aunque en
rigor hay que pasarlas por el difeomorfismo π), con lo que está definida
paramétricamente por las primeras ecuaciones

x1 = x1 (u1 , . . . , un−1 ), xn = xn (u1 , . . . , un−1 ).

Teorema 7.16 En todo punto, la envolvente es tangente a una hipersu-

perficie de la familia.
Demostración. Sea p ∈ S y (p, λ) ∈ H el punto que le corresponde
por el difeomorfismo π. Como S y S λ son de la misma Pdimensión, basta
demostrar que Tp (S) ⊂ Tp (S λ ), para ello sea Dp = fi ∂xi ∈ Tp (S) y
b (p,λ) = P fi ∂x + P gj ∂λ ∈ T(p,λ) (H), el vector tangente correspon-
D i j
diente por π. Entonces como h = hλj = 0 en H, tendremos que
X X
0=D b (p,λ) h = fi (p)hxi (p, λ) + gj (p, λ)hλj (p, λ)
X
= fi (p)hxi (p, λ) = Dp (hλ ).

Corolario 7.17 La envolvente de una familia de hipersuperficies de Rn+1

solución de una EDP, también es solución.
Demostración. Por el resultado anterior para cada p ∈ S, existe λ
tal que p ∈ S λ y Tp (S) = Tp (S λ ), lo cual implica por (7.1), pág. 477, que
S es solución.

Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso de los teoremas
(7.16) y (7.1), en condiciones menos generales. Tenemos que para cada
λ = (λ1 , . . . , λk ) la función

g λ (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , λ1 , . . . , λk ),

es solución, ahora supongamos que en las k últimas ecuaciones del siste-

ma

z = g(x1 , . . . , xn , λ1 , . . . , λk ),
0 = gλi (x1 , . . . , xn , λ1 , . . . , λk ), para i = 1, . . . , k

podemos despejar, las k incógnitas λi = λi (x1 , . . . , xn ), como funciones

de las x, por lo tanto la envolvente es,

z = f (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , λ1 (x1 , . . . , xn ), . . . , λk (x1 , . . . , xn )),

 7.7. Método de la envolvente 513

y f también es solución, pues para cada punto x0 = (x10 , . . . , xn0 ) y

λ0 = (λ1 (x0 ), . . . , λk (x0 )), se tiene que g λ0 es solución y

f (x0 ) = g(x0 ; λ0 ),
X ∂λj
fxi (x0 ) = gxi (x0 ; λ0 ) + gλj (x0 ; λ0 ) (x0 ) = gxi (x0 ; λ0 ).
∂xi

Proposición 7.19 Sea ϕ : U ⊂ Rk → Rn una inmersión con ϕ(U ) = Sk

una subvariedad k–dimensional y para cada λ ∈ U y p = ϕ(λ) sea S λ =
{x : hλ (x) = 0} una hipersuperficie tal que

p ∈ S λ, Tp (Sk ) ⊂ Tp (S λ ),

si además hλ (x) es función diferenciable de (x, λ) y existe la envolvente

S de las hipersuperficies S λ , entonces Sk ⊂ S.

Sl
S
Tp(Sk) Sk
p
Tp(S l) Sk
Figura 7.11. Envolvente pasando por Sk

Demostración. Denotemos con Dj = ϕ∗ (∂λj ) la base de campos

tangentes de Sk . Para cada λ ∈ U tenemos por la primera propiedad que
h(ϕ(λ), λ) = 0 y por la segunda que Djp ∈ Tp (S λ ). Tomemos ahora un
punto arbitrario, p0 = ϕ(λ0 ) ∈ Sk , de la subvariedad. Entonces por la
segunda en p0 y derivando en la primera, respecto de λj , en λ0 , tendremos
que
X
0 = Djp0 hλ0 = (∂λj )λ0 (hλ0 (ϕ)) = hxi (p0 , λ0 )ϕiλj (λ0 ),
X
0= hxi (p0 , λ0 )ϕiλj (λ0 ) + hλj (p0 , λ0 ),

y como además h(p0 , λ0 ) = 0, tendremos que (p0 , λ0 ) ∈ H y p0 ∈ S.

7.7.3. Método de la envolvente.

Vimos en la lección anterior que el método de las caracterı́sticas de
Cauchy, nos permitı́a resolver el Problema de Cauchy que consiste en
encontrar una solución de la EDP que pasa por una subvariedad dada
514 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

de dimensión n − 1. Para ello era necesario encontrar 2n − 1 integra-

les primeras del campo caracterı́stico. Con el método de la Proyección
conseguı́amos una integral completa (i.e. una familia n–paramétrica de
soluciones) y para ello también era necesario encontrar 2n − 1 integrales
primeras del campo caracterı́stico (en el caso del plano son 3). Mejoramos
este método con el de Lagrange–Charpit, para el cual bastaba encontrar
una integral primera (en el plano), para conseguir una integral completa.
Veremos ahora que la noción de envolvente aplicado a una integral
completa, es decir a una familia de subvariedades solución de Rn+1 ,
parametrizadas por (a1 . . . , an ) ∈ Rn ,

g(x1 . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = 0,

y por tanto tales que en ellas la función

z = f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),

donde pueda despejarse, es una solución clásica; nos permite resolver el

Problema de Cauchy en su generalidad, el cual consiste en encontrar
una solución de la ecuación, que en Rn+1 pase por una subvariedad
n − 1–dimensional dada Sn−1 .

Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral com-
pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuación está definida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, también la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.

Paso 1.- Obtenemos con los métodos conocidos una integral com-
pleta de nuestra EDP

g(x1 , . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = g a (xi , z),

por tanto tenemos una familia S a = {g a = 0} de soluciones de la EDP.

Paso 2.- Buscamos coordenadas φ = (λi ) de Sn−1 y para cada
p ∈ Sn−1 con coordenadas λ = φ(p), buscamos una solución entre las
{S a }a∈Rn , que denotaremos S λ , que verifique (ver figura (7.11))

p ∈ Sa , Tp (Sn−1 ) ⊂ Tp (S a ).
 7.7. Método de la envolvente 515

Es decir buscamos a = (a1 , . . . , an ) tal que si en Sn−1 xi = xi (λ), z =

z(λ)
a
)
 g (p)
=0 g a [x1 (λ), . . . , xn (λ), z(λ)] = 0,
a ∂ ⇒ ∂g a [x1 (λ),...,xn (λ),z(λ)]
dg i∗ ∂λi p = 0 ∂λi = 0.

Si estas n ecuaciones nos permiten despejar las n incógnitas ai en fun-

ción de λ = (λ1 , . . . , λn−1 ), tendremos una subfamilia n − 1–paramétrica
de nuestra familia original de hipersuperficies

S λ = {hλ = 0},
hλ (x, z) = g(x, z; a1 (λ), . . . , an (λ)),

que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p ∈ Sn−1 ,
con coordenadas λ = λ(p), p ∈ S λ y Tp (Sn−1 ) ⊂ Tp (S λ ).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la en-
volvente S de S λ , es una solución de la EDP que contiene a Sn−1 , por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
∂h ∂h
h = 0, = 0, . . . , = 0,
∂λ1 ∂λn−1
y eliminamos las λi .

Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este método la solución de zx2 +zy2 = 1, que pasa
por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.

Ejercicio 7.7.5 Encontrar con este método las soluciones de x[zx2 + zy2 ] − zzx =
0, que pasan respectivamente por las curvas:
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) 2
(2) (3)
z = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.

Ejercicio 7.7.6 Encontrar con este método la solución de zx zy = 1, que pasa

por la curva z = 0, xy = 1.

7.7.4. Solución singular.

Hemos visto que el conocimiento de una integral completa

z − f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ).
516 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

nos permite construir la llamada solución “general” mediante el proceso

de la envolvente, pero este proceso, en el que primero seleccionábamos
de nuestra familia n–paramétrica de soluciones, una subfamilia n − 1–
paramétrica, hay veces que podemos hacerlo con la familia original, es
decir que la envolvente obtenida eliminando las ai en

z = f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ), fa1 = 0, . . . , fan = 0,

nos da una solución que no se obtiene por envolventes de familias n − 1–

paramétricas, en tal caso a esta se la llama “solución singular”.
Ahora bien derivando

F (x1 , . . . , xn , f (x; a), fx1 (x; a), . . . , fxn (x; a)) = 0,

respecto de ai tenemos
n
X
Fz fai + Fzj fxj ai = 0, para i = 1, . . . , n
j=1

y si (x0 , z0 = f (x0 ; a0 )) es un punto de la envolvente, tendremos de la

igualdad anterior que
n
X
Fzj (x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))fxj ai (x0 ; a0 ) = 0, para i = 1, . . . , n
j=1

y si suponemos que |fai xj | 6= 0 7 entonces se verifica que en el punto

(x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))
Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0,
por lo que la solución singular está en la proyección de

S = {F = 0, Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0},

7 locual implica que los parámetros ai son independientes, en el sentido de que no
existen n − 1 funciones αi (a1 , . . . , an ) y una función g para las que
f (x1 , . . . , xn ,a1 , . . . , an ) =
= g(x1 , . . . , xn , α1 (a1 , . . . , an ), . . . , αn−1 (a1 , . . . , an )),
pues en caso contrario los n vectores (fai x1 , . . . , fai xn ) son dependientes pues cada
uno se puede poner como combinación de los mismos n − 1 vectores
n−1
X
(fai x1 , . . . , fai xn ) = (gαj x1 , . . . , gαj xn )αjai .
j=1
 7.7. Método de la envolvente 517

sin hacer alusión a la integral completa. Para estas ecuaciones se tiene

el siguiente resultado.

Proposición 7.21 Si F, Fz1 , . . . , Fzn , x1 , . . . , xn son diferenciablemente

independientes en S, entonces la subvariedad S es solución en el sentido
de Lie, de la EDP definida por F si y sólo si Dp = 0 para todo p ∈ S.
Demostración. En primer lugar en los puntos p ∈ S, Fz (p) 6= 0,
pues en caso contrario
n
X n
X n
X
dp F = Fxi (p)dxi + Fz (p)dz + Fzi (p)dzi = Fxi (p)dxi ,
i=1 i=1 i=1

en contra de la hipótesis, por otra parte

Xn
ω|S = 0 ⇔ 0 = dF|S = [ Fxi dxi + Fz dz]|S =
i=1
n
X
= [ (Fxi + zi Fz )dxi ]|S
i=1
⇔ [Fxi + zi Fz ]|S = 0, para i = 1, . . . , n
⇔ Dp = 0, para p ∈ S.

Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
n–dimensional, se proyecte en una solución de la EDP definida por F ,
y sin embargo no sea solución en el sentido de Lie, pues ω|S 6= 0, como
por ejemplo para z = x + zx zy ,

S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},

la cual se proyecta en la solución z = x.

Ejemplo 7.7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas

en el plano xy
(x − a)2 + (y − b)2 + z 2 = 1
la cual es una integral completa de la EDP z 2 (1 + zx2 + zy2 ) = 1, su
envolvente se obtiene eliminando a y b en

(x − a)2 + (y − b)2 + z 2 = 1, x − a = 0, y − b = 0,
518 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

es decir z = ±1, a la cual llegamos también, como puede demostrar el

lector, eliminando p y q en
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.

Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), pág. 502, que son
z = xzx + yzy + f (zx , zy ),
con f una función del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas definidas por la familia de planos
z = ax + by + f (a, b),
y su solución singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax + by + f (a, b), x + fa = 0, y + fb = 0,
la cual coincide con la proyección de
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.

7.8. Definición intrı́nseca

Podemos dar la definición intrı́nseca de ecuación en derivadas parcia-
les de primer orden: En primer lugar si en nuestra ecuación no interviene
la “z”, es decir es de la forma
∂z ∂z
F (x1 , . . . , xn , ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
entonces F ∈ C ∞ (V) y {F = 0} es una subvariedad 2n − 1–dimensional
de V = T ∗ (U ). Y una solución es una función f (x1 , . . . , xn ) para la que
∂f
S = {zi = , i = 1, . . . , n} ⊂ {F = 0},
∂xi
es decir S es una subvariedad n–dimensional de {F = 0}, que tiene
coordenadas (xi ) y en la que (ver pág. 421 y siguientes)
n
X
λ= zi dxi = df,
i=1

es decir en la que λ es exacta y por tanto Λ = 0.

 7.8. Definición intrı́nseca 519

Definición. Llamaremos ecuación en derivadas parciales de primer or-

den en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fi-
brado cotangente T ∗ (U), es decir una subvariedad de dimensión 2n − 1.
Llamaremos solución de esta ecuación a toda subvariedad S de F,
de dimensión n, en la que Λ = 0.
En primer lugar localmente
F = {F = 0},
y se sigue del Lema de Poincare (3.22), pág. 174, que si una subva-
riedad solución S existe, como en ella dλ = Λ = 0, λ es localmente
exacta en ella y si además tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), entonces en
ella λ = df , para f una función de (x1 , . . . , xn ), que es solución de la
EDP definida por F .
Si por el contrario, nuestra ecuación contiene la “z”, es decir es de la
forma
∂z ∂z
G(x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Definimos la función
F (x1 , . . . , xn+1 ,z1 , . . . , zn+1 ) =
z1 zn
= G(x1 , . . . , xn , xn+1 , − ,...,− ).
zn+1 zn+1
Si f (x1 , . . . , xn+1 ) es solución de {F = 0}, entonces para cada cons-
tante c ∈ R las subvariedades
f (x1 , . . . , xn+1 ) = c,
son solución de {G = 0}, pues si despejamos xn+1 en ellas, xn+1 =
g(x1 , . . . , xn ), entonces la función g es solución de {G = 0}, pues deri-
vando respecto de xi en
f (x1 , . . . , xn , g(x1 , . . . , xn )) = c,
tendremos que
fxi + fxn+1 gxi = 0,
y por tanto para x = (x1 , . . . , xn )
fx1 fx
G(x, g(x),gx1 (x), . . . , gxn (x)) = G(x, g(x), − ,...,− n )
fxn+1 fxn+1
= F (x, g(x), fx1 (x, g(x)), . . . , fxn+1 (x, g(x))) = 0.
520 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

No obstante la definición intrı́nseca de estas EDP está en el Fibrado

de Jets de funciones de orden 1, (ver pág. 422).
Definición. Llamaremos ecuación en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fi-
brado de jets de orden 1.
Llamaremos solución de esta ecuación a toda subvariedad S de F,
de dimensión n, con coordenadas (xi ), en la que ω = 0.
En primer lugar localmente existe F ∈ C ∞ (J 1 (U)), con diferencial no
nula, tal que F = {F = 0}. Y si S es una solución, z = f (xPi ) y f es una
n
función solución de la EDP definida por F , pues ω|S = dz− i=1 zi dxi =
0, por tanto
∂f
S = {z = f (x1 , . . . , xn ), zi = , i = 1, . . . , n} ⊂ {F = 0}.
∂xi

7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi

Definición. Recordemos (ver la pág. 415 y ss.) que llamamos coordena-

das simpléticas en un abierto de V = T ∗ (U) a cualesquiera 2n funciones
suyas ui , vi , tales que
Xn
Λ= dvi ∧ dui ,
i=1

en cuyo caso automáticamente son sistema de coordenadas pues si sus

diferenciales fuesen dependientes en un punto tendrı́an un vector inci-
dente, que estarı́a en el radical de Λ, que no tiene.

Nota 7.23 La importancia de las coordenadas simpléticas radican en

que resuelven simultáneamente dos problemas:
1. Hallar una integral completa para una familia parametrizada por
a1 de EDP definidas por una función h = v1 ,

h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,

 7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 521

que es S a = {vi = ai }, ya que S a es n–dimensional, en ella Λ|S a = 0

y S a ⊂ {h = a1 }.

2. Hallar las soluciones de la EDO de Hamilton D = Dh , definida por

h = v1 ,

x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),

(7.5)
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),

pues Du1 = 1 y el resto Dvi = Duj = 0, ya que

n
X n
X
dv1 = −iD Λ = (Dui )dvi − (Dvi )dui ,
i=1 i=1

(Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Ha-

miltonianos correspondientes a las funciones ui y vi , es decir en esas
coordenadas tienen expresión canónica).

A continuación explicamos dos métodos de construcción de tales coor-

denadas.

7.9.1. Método de Jacobi.

Este método se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que
no interviene la variable “z”.
Consideremos la ecuación en derivadas parciales

h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,

definida por {h = a1 } en V = T ∗ (U ). Consideremos D = D1 el campo

hamiltoniano correspondiente a v1 = h. Del teorema de clasificación local
de campos se sigue que localmente D tiene 2n − 1 integrales primeras
con diferenciales independientes y por tanto 2(n − 1) integrales primeras
con diferenciales independientes de dv1 . Sea v2 una de ellas y sea D2 su
campo hamiltoniano correspondiente, entonces por (6.54), pág. 420

(v1 , v2 ) = D1 v2 = 0 ⇒ [D1 , D2 ] = D(v1 ,v2 ) = 0.

Entonces como D1 y D2 son independientes D1 y D2 generan una

distribución involutiva y se sigue del teorema de Frobenius que localmen-
te D1 y D2 tienen 2n − 2 integrales primeras comunes con diferenciales
522 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

independientes. Como v1 y v2 lo son, tendremos 2(n − 2) integrales pri-

meras comunes diferenciablemente independientes entre sı́ y de v1 y v2 .
Sea v3 una de ellas y sea D3 su campo hamiltoniano correspondiente.
Como antes se tiene que

[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,

y D1 , D2 , D3 generan una distribución involutiva. Por tanto localmente

tienen 2(n−3) integrales primeras distintas de v1 , v2 y v3 . Siguiendo este
proceso podemos construir n funciones, v1 , . . . , vn , diferenciablemente
independientes, con campos hamiltonianos correspondientes D1 , . . . , Dn ,
tales que [Di , Dj ] = 0 para i, j = 1, . . . , n.

Teorema 7.24 Para cada (a1 , . . . , an ) ∈ Rn , Λ = 0 en la subvariedad

n–dimensional
S a = {v1 = a1 , . . . , vn = an }.
Demostración. Como

D1 , . . . , Dn ∈ D(S a ),

es una base de campos, se tiene que

Λ(Di , Dj ) = iDi Λ(Dj ) = −Dj vi = 0 ⇔ Λ = 0.

Nota 7.25 Ahora tenemos que

S a = {v1 = a1 , v2 = a2 , . . . , vn = an } ⊂ {h = a1 },

y en ella Λ = dλ = 0, por tanto se sigue del Lema de Poincare (3.22),

pág. 174, que en S a , λ = dφa . Ahora bien si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son
coordenadas, x1 , . . . , xn lo son en S a y tendremos que

φa = φa (x1 , . . . , xn ),

y para cada elección de b ∈ R y (a1 , . . . , an ) ∈ Rn , con a1 fijo

f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an , b) = φa (x1 , . . . , xn ) + b,

es solución de nuestra EDP h(x, zx ) = a1 , por tanto es una integral

completa de la ecuación.

Ejercicio 7.9.1 Resolver la ecuación xzx2 + yzy2 = z, utilizando el método de

Jacobi, reduciéndola antes a las de este tipo.
 7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 523

Ejercicio 7.9.2 Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .

Ejercicio 7.9.3 Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de

2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .

Ejercicio 7.9.4 Aplicar el método de Jacobi a una EDP de Clairaut

xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),

y encontrar una integral completa de

(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.

Nota 7.26 En los términos de la Nota (7.25), veamos que tenemos coor-
denadas simpléticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi serán un sistema de coordenadas en
cada subvariedad n–dimensional

Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },

para cada (a1 , . . . , an ) ∈ Rn y hemos visto que en estas subvariedades

Λ = 0 y por el Lema de Poincare (3.22), pág. 174, λ|Sa = dφa . Su-
pongamos que φa (x) = φ(x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) es función diferenciable
de las x y las a, entonces
n
X
λ|Sa = φxi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi ⇒
i=1
n
X Xn
zi dxi|Sa = φxi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi ⇒
i=1 i=1
zi|Sa = φxi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn )|Sa ⇒
zi = φxi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn ).

Teorema 7.27 Si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son diferenciablemente indepen-

dientes y φ es función diferenciable de ellas, entonces las funciones (ui =
φvi , vj ) son un sistema de coordenadas simpléticas. (Además |φxi vj | 6=
0).
524 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostración. En el sistema de coordenadas (xi , vi )

n
X n
X n
X
λ= φxi dxi = dφ − φvi dvi = dφ − ui dvi ⇒
i=1 i=1 i=1
n
X
⇒ Λ = dλ = dvi ∧ dui .
i=1

Corolario 7.28 En las coordenadas simpléticas (ui , vj ) del resultado an-

terior
∂
Di = ,
∂ui
para los campos Di tales que iDi Λ = −dvi , construidos en el método de
Jacobi. En particular las uj , para j 6= i son integrales primeras de Di .

Nota 7.29 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = v1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1

u1 (t) = t + b1 , uk (t) = bk , vj (t) = aj ,

y en términos de las coordenadas (xi , zi ) la trayectoria de esta curva es

zi = φxi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
bk = φvk (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ), para k 6= 1.

y si la queremos parametrizada consideramos también t + b1 = φv1 (x, a).

Esto explica la Teorı́a de Hamilton–Jacobi que estudiaremos en el próxi-
mo epı́grafe.

Ejercicio 7.9.5 Resolver la ecuación diferencial definida por el campo

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
2x1 z1 + 2x2 z2 − 2x3 z3 − z12 − z22 + z32 .
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂z1 ∂z2 ∂z3

7.9.2. Ecuación de Hamilton–Jacobi.

En el análisis del método de Jacobi para resolver una EDP partı́-
amos del conocimiento de las funciones vi —que se obtienen básica-
mente integrando una ecuación diferencial de Hamilton—, y obtenı́amos
una integral completa φ de la EDP. A continuación veremos que este
 7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 525

proceso es reversible, en el sentido de que el conocimiento de una integral

completa de la EDP de Hamilton–Jacobi
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
que en ocasiones podemos encontrar por otros medios —variables se-
paradas por ejemplo—, nos permite resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
(7.6)
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Este útil método, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la
teorı́a que lleva su nombre.

Teorema 7.30 Sea φ = φ(x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa

de la familia de EDP parametrizada por a1 ∈ R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |φai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en el sistema zi =
φxi (x, a), vi = ai (x, z) y definir ui = φai (x, v), entonces las funciones
(ui , vi ) son coordenadas simpléticas, siendo v1 = h.
Demostración. Como |φai xj | = 6 0, podemos despejar las ai en zi =
φxi (x, a), como vi = ai (x, z) y h(x, z) = h(x, φx (x, v)) = v1 . Además las
(xi , vi ) son coordenadas, pues zi = φxi (x, v) y en ellas
X X X
dφ = φxi dxi + φvi dvi = λ + ui dvi ,

y basta aplicar la diferencial.

Corolario 7.31 Sea φ = φ(x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa

de la familia de EDP parametrizada por a1 ∈ R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |φai xj | =
6 0, para cada elección ai , bi ∈ R, las 2n − 1
ecuaciones
∂φ ∂φ
(x, a) = bi , (i 6= 1), zi = (x, a),
∂ai ∂xi
definen una solución de la EDO (7.6), del campo hamiltoniano D de h,
para la que φa1 es el tiempo.
526 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostración. Por (7.23) y porque en los términos anteriores las

curvas son ui = bi , para i 6= 1 y vi = ai .

Para estudiar las curvas integrales de una ecuación de Hamilton que

dependa del tiempo, remitimos al lector al apéndice (7.14), de la página
593.

Ejemplo 7.9.1 El problema de los dos cuerpos. Consideremos de nuevo

este problema que vimos en la pág. 429, cuya curva es solución del sistema
de ecuaciones diferenciales, para k = GM

x0 = z1 = hz1 , z10 = −kx/(x2 + y 2 )3/2 = −hx ,

y 0 = z2 = hz2 , z20 = −ky/(x2 + y 2 )3/2 = −hy ,

que es un sistema Hamiltoniano y corresponde a la función energı́a

z12 + z22 k
h= −p ,
2 x + y2
2

Ahora para resolverla consideramos la EDP de Hamilton–Jacobi asocia-

da
φ2x + φ2y k
=p + a,
2 x2 + y 2
o en coordenadas polares

φ2
 
1 k
φ2ρ + 2θ = + a,
2 ρ ρ

pues se tiene x = ρ cos θ, y = ρ sen θ, lo cual implica

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ sen θ ∂
= cos θ + sen θ = cos θ −
∂ρ ∂x ∂y ∂x ∂ρ ρ ∂θ
⇒
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ cos θ ∂
= −ρ sen θ + ρ cos θ = sen θ +
∂θ ∂x ∂y ∂y ∂ρ ρ ∂θ

y considerando variables separadas tiene la integral completa

r
ρ
b2
Z
2k
φ = bθ + + 2a − 2 dr,
ρ0 r r
 7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 527

ahora por el teorema, las constantes a y b son funciones, la a ya sabemos

que es la energı́a h, pero ¿quién es la constante b?, para saberlo tenemos
que despejarla (junto con la a) en el sistema de ecuaciones
( (
z1 = φx φρ = cos θφx + sen θφy = z1 cos θ + z2 sen θ
⇒
z2 = φy φθ = −ρ sen θφx + ρ cos θφy = −yz1 + xz2
s
 2k + 2a − b2 = z cos θ + z sen θ

1 2
⇒ ρ ρ2


b = −yz1 + xz2

(z1 x + z2 y)2 2k b2
2a = − +


ρ2 ρ2



 ρ
(7.7) ⇒ 2c
= z12 + z22 −
ρ





b = −z1 y + z2 x


de donde se sigue que nuestras constantes son: a = h, la energı́a de m1

(dividida por m1 , es decir la energı́a por unidad de masa) y el módulo del
momento angular (por unidad de masa), (0, 0, b) pues b = −x0 y + y 0 x =
ρ2 θ 0 .
Ahora el Teorema nos asegura que nuestra curva la despejamos de
las ecuaciones
 Z ρr
2c b2
+ 2a − 2 dr,


 φ = bθ +


 ρ0 r r
∂φ
 
 Z ρ
=t   ∂φ dr
 

∂a = ,
siendo
q
∂a 2k b2
r + 2a − r 2
∂φ   ρ0
= θ0  

∂b 

 ∂φ
Z ρ
dr

 = θ − b q
 ∂b
 2
2k
+ 2a − b
 ρ0 r 2
r r2

7.9.3. Geodésicas de una variedad Riemanniana.

Consideremos una variedad Riemanniana (V, g), con la conexión de
Levi–Civitta asociada (ver la pág. 189). Como en el caso anterior los
fibrados tangente y cotangente son canónicamente difeomorfos

φ : Dp ∈ T (V) → iDp g ∈ T ∗ (V),

528 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

por lo que tenemos una 2–forma canónica en T (V) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (xi ) de V y las correspondientes
(xi , zi ) en T ∗ (V) vale
X X
φ∗ Λ = φ∗ ( dzi ∧ dxi ) = dpi ∧ dxi .

pues la coordenada xi del fibrado tangente es xi = φ∗ xi y definimos

pi = φ∗ zi , la cual
Pnen términos de las coordenadas (xi , zi ) del fibrado
tangente es pi = j=1 gij zj ; donde estamos considerando
n
∂ ∂ ∂ ∇ ∂ X ∂
gij = · , G = (gij ) = (g ij )−1 , = Γkij ,
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xk
k=1

siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | = 6 0.

Recordemos que el campo de las geodésicas (ver la pág. 586), está en
el fibrado tangente y que en el sistema de coordenadas (xi , zi ) es
 
n n n
X ∂ X X ∂
Z= zi −  Γkij zi zj  ,
i=1
∂x i i,j=1
∂z k
k=1

y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodésicas de nuestra va-

riedad.
Definición. En el fibrado tangente tenemos una función canónica que
llamamos energı́a cinética,
Dp · Dp
(7.8) h(Dp ) = .
2

En coordenadas (xi , zi ) y (xi , pi ) se tienen las expresiones

n n
1 X 1 1 1 X ij
h= zi zj gij = zt Gz = zt GG−1 Gz = g pi pj .
2 i,j=1 2 2 2 i,j=1

En (7.64), pág. 589, se demuestra que el campo geodésico es el Hamil-

toniano de h, para φ∗ Λ, por tanto en las coordenadas (xi , pi ) se expresa
n n
X ∂ X ∂
(7.9) Z= hpi − hx ,
i=1
∂xi i=1 i ∂pi
 7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 529

y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

en las coordenadas (xi , pi )

x0i = hpi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ), i = 1, . . . , n

p0i = −hxi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ), i = 1, . . . , n,

por lo que, para resolverlo, consideramos la Ecuación de Hamilton–

Jacobi asociada a este problema
n
1 X ij
h(x1 , . . . , xn , φx1 , . . . , φxn ) = g φxi φxj = a1 .
2 i,j=1

En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coor-

denadas (u, v) y llamemos

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
E= · , F = · , G= · ,
∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v
la Ecuación de Hamilton–Jacobi asociada es

1 Gφ2u − 2F φu φv + Eφ2v
= a1 .
2 EG − F 2

Ejemplo 7.9.2 Geodésicas de un elipsoide. Consideremos ahora el caso

particular de que nuestra superficie sea un elipsoide (ver Courant–
Hilbert, Tomo II, pág.112)

x2 y2 z2
+ + = 1,
a b c
el cual admite la parametrización —si a, b, c > 0—
s
a(u − a)(v − a)
x= ,
(b − a)(c − a)
s
b(u − b)(v − b)
y= ,
(a − b)(c − b)
s
c(u − c)(v − c)
z= ,
(b − c)(a − c)
530 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

por lo tanto, en este caso tendremos que

∂ ∂ ∂ ∂ E = x2u + yu2 + zu2 = (u − v)g(u),

= xu + yu + zu ,
∂u ∂x ∂y ∂z
⇒ F = xu xv + yu yv + zu zv = 0,
∂ ∂ ∂ ∂
= xv + yv + zv , G = x2v + yv2 + zv2 = (v − u)g(v),
∂v ∂x ∂y ∂z
para
s
g(s) = .
4(a − s)(b − s)(c − s)
y tendremos que resolver la EDP

1 φ2u φ2v
 
+ = a1 ,
2 E G

y si consideramos φ = ϕ(u) + γ(v), entonces ϕ y γ deben satisfacer

ϕ0 (u)2 γ 0 (v)2 ϕ0 (u)2 γ 0 (v)2

+ = 2a1 ⇒ − = 2a1 (u − v),
(u − v)g(u) (v − u)g(v) g(u) g(v)

que podemos resolver en variables separadas, obteniendo

Z up Z vp
φ(u, v, a1 , a2 ) = 2a1 g(s)(s + a2 )ds + 2a1 g(s)(s + a2 )ds,
u0 v0

de donde obtenemos, derivando respecto de a2 y puesto que a1 es una

constante, que las geodésicas sobre un elipsoide satisfacen la ecuación
Z us Z vs
g(s) g(s)
ds + ds = cte.
u0 s + a2 v0 s + a2

Figura 7.12. Geodésicas del elipsoide

 7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 531

Ejemplo 7.9.3 Geodésicas de una esfera.

q
r
y
x
j

Figura 7.13. Coordenadas esféricas

Si nuestra superficie es una esfera

x2 + y 2 + z 2 = 1,

y consideramos las coordenadas esféricas x1 = ϕ, x2 = θ, para las que

x = cos ϕ sen θ,
y = sen ϕ sen θ,
z = cos θ,

tendremos que
E = sen2 θ, F = 0, G = 1,
pues se tiene

∂ ∂ ∂
= − sen ϕ sen θ + cos ϕ sen θ ,
∂ϕ ∂x ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
= cos ϕ cos θ + sen ϕ cos θ − sen θ ,
∂θ ∂x ∂y ∂z

y la función energı́a es

1 2 1 p21 + p22 sen2 θ

h= (z1 sen2 θ + z22 ) = ,
2 2 sen2 θ
y el campo geodésico

Z = hp1 ∂ϕ + hp2 ∂θ − hϕ ∂p1 − hθ ∂p2 ,

532 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y como hϕ = 0, tendremos que p1 = z1 E + z2 F = z1 E = ϕ0 sen2 θ es una

integral primera de Z.
Ahora la ecuación de Hamilton–Jacobi correspondiente es
φ2ϕ + sen2 θφ2θ
= 2a,
sen2 θ
la cual tiene una integral completa en variables separadas
Z θr
b2
φ(ϕ, θ, a, b) = bϕ + 2a − ds,
θ0 sen2 s
y la geodésica la obtenemos haciendo φb = ϕ0 , lo cual implica (tomando
k = 2a/b2 )
Z θ Z θ
b/ sen2 s ds
(7.10) ϕ − ϕ0 = q ds = √ ,
2
θ0 2
2a − senb 2 s θ0 sen s k sen s − 1

y esta integral podemos resolverla considerando que

Bx − 2C
Z
dx 1
√ = √ arc sen √ ,
x Ax2 + Bx − C C |x| B 2 + 4AC
pues haciendo el cambio sen2 s = x tendremos que
Z sen2 θ
dx
ϕ − ϕ0 = √ √
sen θ0 2x 1 − x kx − 1
2

#sen2 θ
1 (k + 1)x − 2
= arc sen p
2 x (k + 1)2 − 4k sen2 θ0
sen2 θ
1 (k + 1)x − 2
= arc sen
2 (k − 1)x sen2 θ0
1 (k + 1) sen2 θ − 2
= arc sen − α0 ,
2 (k − 1) sen2 θ
y girando la esfera para que α0 − ϕ0 = π/4, tendremos
(k − 1 + 2) sen2 θ − 2
1 − 2 sen2 ϕ = cos 2ϕ = sen(2ϕ + π/2) = ⇔
(k − 1) sen2 θ
2 sen2 θ − 2
sen2 θ − 2 sen2 θ sen2 ϕ = sen2 θ +
k−1
(k − 1)y 2 = z 2
 7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 533

√
y esto tiene dos soluciones, para c = ± k − 1
z = cy,
es decir que nuestra geodésica está sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un cı́rculo máximo de la esfera.

Figura 7.14. Geodésicas de la esfera

Podemos demostrar esto también observando que a y b las despejamos

de las ecuaciones
p1 = φϕ = b, p2 = φθ ,
y ya sabı́amos que p1 era constante en las trayectorias. Además como
vimos antes p1 = ϕ0 sen2 θ = b y a lo largo de una trayectoria geodésica
r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las componentes del momento angular r(t)×r0 (t)
yz 0 − zy 0 = −ϕ0 cos ϕ cos θ sen θ − θ0 sen ϕ,
zx0 − xz 0 = −ϕ0 sen ϕ cos θ sen θ + θ0 cos ϕ,
xy 0 − yx0 = ϕ0 sen2 θ,
son constantes A, B y C = b, lo cual es obvio para la tercera (y por lo
tanto para las dos primeras por la simetrı́a del problema en las coorde-
nadas x, y, z). No obstante para las otras dos se demuestra que tienen
derivada nula, utilizando que b = ϕ0 sen2 θ y que
θ0
ϕ0 = √ ,
sen θ k sen2 θ − 1
que se obtiene derivando respecto de t en la ecuación (7.10). En definitiva
nuestra geodésica está en el plano perpendicular al momento angular,
Ax + By + Cz = 0, pues
Ax + By + Cz = (yz 0 − zy 0 )x + (zx0 − xz 0 )y + (xy 0 − yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodésica, que está en la esfera y en el plano, está en
un cı́rculo máximo. (Veremos de nuevo esto, bajo otro punto de vista en
la pág. 572).
534 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Veámoslo ahora con las coordenadas x1 = x, x2 = y. En este caso

tendremos que
x y
∂x1 = ∂x − ∂z , ∂x2 = ∂y − ∂z ,
z z
y por tanto
x2 1 − y2 xy y2 1 − x2 1
E = 1+ = , F = , G = 1+ = , EG−F 2 = ,
z2 z2 z2 z2 z2 z2
y la Ecuación de Hamilton–Jacobi es
(1 − x2 )φ2x − 2φx φy xy + (1 − y 2 )φ2y = 2a1 ,
y la resolvemos por Jacobi, considerando que el campo Hamiltoniano
de F = (1 − x2 )p21 − 2xyp1 p2 + (1 − y 2 )p22 tiene últimas componentes,
−Fx = 2xp21 + 2yp1 p2 = p1 (2xp1 + 2yp2 ) y −Fy = p2 (2xp1 + 2yp2 )
por tanto tenemos la integral primera p2 /p1 y en p2 = a2 p1 , F = 2a1 ,
llamando L2 = 1 + a22 y t = x + a2 y
(1 − x2 )p21 − 2a2 p21 xy + (1 − y 2 )a22 p21 = 2a1 ⇒
s r
2a1 2a1
p1 = = ,
1 + a22 − (x + a2 y)2 L2 − t2

de donde
r
√
 
2a1 t
p1 dx + p2 dy = dt = d 2a1 arc sen ,
L2 − t2 L
y tenemos una integral completa de la Ecuación de Hamilton–Jacobi,
√ t √
φ = 2a1 arc sen = 2a1 arc sen u,
L
p p
donde denotaremos u = t/L = (x+a2 y)/ 1 + a22 , v = (y−xa2 )/ 1 + a22 ,
que representa un giro en el plano x, y. Ahora consideramos la integral
primera φa2 del campo geodésico y las curvas geodésicas φa2 = cte,
!
ua2 1 yL − (x+aL2 y)a2
cte = φa2 = √ =√
1 − u2 1 − u2 L2
1 y − xb 1 v
=√ =√
1 − u2 L3 1 − u2 L2
v2
cte = ⇔ 1 = k v 2 + u2 ,
1 − u2
 7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 535

que es la ecuación de una elipse y sobre la esfera un cı́rculo máximo pues

p p √
z = 1 − x2 − y 2 = 1 − u2 − v 2 = k − 1 v.

Ejemplo 7.9.4 Geodésicas de un cono. Si nuestra superficie es un cono

x2 + y 2 = z 2 ,

el cual admite la parametrización

x = ρ cos θ, y = ρ sen θ, z = ρ,

tendremos que
∂ ∂ ∂ ∂
= cos θ + sen θ + ,
∂ρ ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
= −ρ sen θ + ρ cos θ ,
∂θ ∂x ∂y
y por tanto
E = 2, F = 0, G = ρ2 ,
y la ecuación de Hamilton–Jacobi correspondiente es
!
1 φ2ρ φ2θ
+ 2 = a,
2 2 ρ

la cual tiene una integral completa en variables separadas

Z s
bθ b2
φ(ρ, θ, a, b) = √ + 4a − 2 dρ,
2 ρ

y la geodésica la obtenemos haciendo φb = θ0 ,

Z
θ dρ
√ − θ0 = b p
2 ρ 4aρ2 − b2
 √ 
 2ρ a 
= arcsec  ,
b 
R √
pues dx/x x2 − k = (1/k) arcsec |x/k|, y se sigue que
 
θ
ρ cos √ − θ0 = cte,
2
536 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y sabiendo que la ecuación de las rectas en coordenadas polares del plano

(ρ0 , θ0 ) es
ρ0 cos(θ0 − α) = cte,
se sigue que cortando el cono por una generatriz y desarrollándolo para
hacerlo plano, las geodésicas se transforman en rectas.

Figura 7.15. Geodésicas del cono

Ejemplo 7.9.5 Geodésicas de un toro. Si nuestra superficie es un toro

que parametrizamos
x = (r + cos θ) cos ϕ, y = (r + cos θ) sen ϕ, z = sen θ,
entonces
∂ ∂ ∂ ∂
= − sen θ cos ϕ − sen θ sen ϕ + cos θ ,
∂θ ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
= −(r + cos θ) sen ϕ + (r + cos θ) cos ϕ ,
∂ϕ ∂x ∂y
lo cual implica que
E = 1, F = 0, G = (r + cos θ)2 ,
y la ecuación de Hamilton–Jacobi correspondiente es
!
1 2
φ2ϕ
φθ + = a,
2 (r + cos θ)2
la cual tiene la integral completa
Z s
b2
φ(θ, ϕ, a, b) = bϕ + 2a − dθ,
(r + cos θ)2
y la geodésica la obtenemos haciendo φb = ϕ0 , lo cual implica
Z
bdθ
ϕ − ϕ0 = p .
(r + cos θ) 2a(r + cos θ)2 − b2
 7.10. Introducción al cálculo de variaciones 537

Figura 7.16. Geodésicas del toro

Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodésicas del plano mediante el método de Ha-
milton–Jacobi. Idem del cilindro.

Ejercicio 7.9.7 Encontrar mediante el método de Hamilton–Jacobi las geodési-

cas de la métrica de curvatura constante negativa K = −1 en el disco unidad

(1 − x2 − y 2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) + (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy)

.
(1 − x2 − y 2 )2

Ejercicio 7.9.8 Encontrar mediante el método de Hamilton–Jacobi las geodési-

cas de la métrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano

(1 + x2 + y 2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) − (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy)

.
(1 + x2 + y 2 )2

7.10. Introducción al cálculo de variaciones

El cálculo de variaciones es una útil herramienta que nos permite

resolver problemas en los que se pregunta qué curva, entre todas las
que unen dos puntos, minimiza (maximiza ó da un valor estacionario)
a un cierto funcional; qué superficie, entre todas las que contienen un
borde dado, minimiza (maximiza ó da un valor estacionario) a un cierto
funcional, etc. Muchos fenómenos de la Fı́sica están ı́ntimamente rela-
cionados con el cálculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue,
538 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

atravesando distintos medios, la trayectoria más rápida; la forma de un

cable que cuelga es la que minimiza la energı́a potencial; las pompas de
jabón maximizan el volumen con una superficie dada, etc. Estos hechos
conocidos antes de Euler, sugerı́an que la Naturaleza en algún sentido
“minimiza los gastos” y esta idea lo llevó a crear el cálculo de variacio-
nes que ha influido de forma notable en el desarrollo de la Fı́sica, dando
una visión unificadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpre-
tar de forma común distintos fenómenos fı́sicos, que siguen un principio
fundamental: el de la mı́nima acción.
Pongamos algunos ejemplos (ver Courant–Hilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): Entre todas las curvas σ : [t0 , t1 ] → Rn , σ(t) =
(xi (t)), que pasan por dos puntos p y q en los instantes t0 y t1 respecti-
vamente, σ(t0 ) = p y σ(t1 ) = q, ¿qué curva tiene longitud mı́nima? En
este caso el funcional a minimizar es
Z t1 qX
(7.11) I(σ) = x02
i dt.
t0

Entre las funciones f definidas en un abierto que contenga a R ⊂

R2 y que coinciden con una función dada h en los puntos del borde
∂R, ¿Qué superficie z = f (x, y), encierra mı́nima área? En este caso el
funcional a minimizar es
Z Z p Z q
I(f ) = ω= 2
EG − F dx ∧ dy = 1 + fx2 + fy2 dxdy,
R R R

donde ω es la 2–forma de superficie de la variedad Riemanniana bidi-

mensional {z = f (x, y)}.

7.10.1. Ecuaciones de Euler–Lagrange.

Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron plan-
teados en la antigüedad y hasta algunos resueltos por los griegos, no se
tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton y
Leibnitz introdujeron el cálculo infinitesimal. Y aunque esto le dio un
impulso fundamental, resolviéndose muchos problemas, no fue hasta 1744
que Euler descubrió la ecuación diferencial que debe satisfacer la curva
buscada, con la que nació el cálculo de variaciones, que posteriormente
Lagrange desarrolló.
En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresión
 7.10. Introducción al cálculo de variaciones 539

del tipo
Z t1
I(σ) = L[t, σ(t), σ 0 (t)]dt
t0
Z t1
= L[t, x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)]dt,
t0

para σ(t) = (xi (t)) y una cierta función L de R2n+1 , a la que se llama
Lagrangiana,y que en el caso (7.11) vale
qX
L(t, xi , zi ) = zi2 .

Veamos qué propiedad tiene tal curva σ que da un valor estacionario

a I(σ), si es que existe, entre las curvas que satisfacen la propiedad de
pasar por dos puntos fijos p y q en los instantes t0 y t1 respectivamente,
es decir σ(t0 ) = p y σ(t1 ) = q.

Teorema 7.32 Si σ(t) = (xi (t)) da un valor estacionario a

Z t1
I(σ) = L[t, σ(t), σ 0 (t)] dt,
t0

entonces satisface las Ecuaciones de Euler–Lagrange

d
Lx1 [t, σ(t), σ 0 (t)] − Lz [t, σ(t), σ 0 (t)] = 0,
dt 1
... ...
d
Lxn [t, σ(t), σ 0 (t)] − Lzn [t, σ(t), σ 0 (t)] = 0,
dt
Demostración. Dadas dos funciones diferenciables g, h : [t0 , t1 ] →
R, con g tal que g(t0 ) = g(t1 ) = 0, se tiene
Z t1 Z t1 Z t1
h(t)g 0 (t)dt = (h(t)g(t))0 dt − h0 (t)g(t)dt =
t0 t0 t0
(7.12) Z t1
=− h0 (t)g(t)dt.
t0

Consideremos γ = (gi ) una curva cualquiera tal que γ(t0 ) = γ(t1 ) =

0. Entonces para
Z t1
G(λ) = I(σ + λγ) = L[t, σ(t) + λγ(t), σ 0 (t) + λγ 0 (t)]dt,
t0
540 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

G0 (0) = 0, y tendremos por (7.12) que

n
Z t1  X n
X 
0= Lxi gi + Lzi gi0 dt
t0 i=1 i=1
n
X Z t1  
d
= Lxi − Lzi gi (t)dt,
i=1 t0 dt

lo cual implica, al ser γ arbitraria, y sobrentendiendo la notación, las

Ecuaciones de Euler–Lagrange
d d
Lx1 − Lz1 = 0, . . . , Lxn − Lzn = 0,
dt dt
Ejemplo 7.10.1 Observemos que para n = 1 es la ecuación de segundo
orden
d
Lx − Lz = 0 ⇔ Lx − Ltz − Lxz x0 − Lzz x00 = 0,
dt
y que en el caso (7.11) se convierte en
d x0i (t) x0i (t)
pP
02
= 0 ⇒ pP = ai ⇒ xi (t) = bi + f (t)ai ,
dt xi x02
i
pP
para f 0 (t) = x02
i y por tanto σ(t) = b + f (t)a, es una recta.

Ejercicio 7.10.1 Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de

x, L(x, y, y 0 ) = L(y, y 0 ), la solución de la ecuación de Euler-Lagrange satisface
L − y 0 Ly0 = cte.
El segundo es un caso particular de un funcional del tipo
Z  
∂f ∂f
I[f ] = L x1 , . . . , xn , f, ,..., dx1 · · · dxn ,
R ∂x1 ∂xn
para una cierta Lagrangiana L de R2n+1 , definida en un abierto cuya
proyección en las n primeras coordenadas contiene una variedad R con
borde ∂R = C. En nuestro caso
p
L(x, y, z, p, q) = 1 + p2 + q 2 .
Veamos, como antes, qué propiedad tiene tal función f que da un
valor estacionario a I(f ), si es que existe, entre las funciones f : R → R
que valen lo mismo, pongamos h, en C = ∂R.
 7.10. Introducción al cálculo de variaciones 541

Teorema 7.33 Si la función f da un valor estacionario a

Z  
∂f ∂f
I[f ] = L x1 , . . . , xn , f, ,..., dx1 · · · dxn ,
R ∂x1 ∂xn
entonces f satisface la Ecuación de Euler–Lagrange
n
X ∂
Lz (x, f (x), fxi (x)) − Lzi (x, f (x), fxi (x)) = 0.
i=1
∂x i

Demostración. Consideremos una función g cualquiera tal que g =

0 en el borde C de R, entonces para ella se tiene, por el Teorema de
Stokes, (14.11), pág. 1052, que para cualquier función h
Z Z
hgx1 dx1 · · · dxn = hdg ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn
R R
Z Z
= d (hgdx2 ∧ · · · ∧ dxn ) − gdh ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn
ZR Z R
(7.13) = hgdx2 ∧ · · · ∧ dxn − ghx1 dx1 ∧ · · · ∧ dxn
C R
Z
=− ghx1 dx1 · · · dxn ,
R
Z Z
hgxi dx1 · · · dxn = − ghxi dx1 · · · dxn ,
R R

y como antes, la función

Z
G(λ) = I(f + λg) = L [xi , f + λg, fxi + λgxi ] dx,
R

debe tener un valor estacionario en λ = 0, lo cual implica que G0 (0) = 0,

y tendremos por (7.13) que
Z n
!
X
0= Lz g + Lzi gxi dx1 · · · dxn
R i=1
Z n
!
X ∂
= g Lz − Lz dx1 · · · dxn ,
R i=1
∂xi i

lo cual implica, al ser g arbitraria, y sobrentendiendo la notación, la

Ecuación de Euler–Lagrange
n
X ∂
Lz − Lzi = 0.
i=1
∂x i
542 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejemplo 7.10.2
p En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuación de Euler–Lagrange es la ecuación
de las superficies mı́nimas
   
∂  zx + ∂ q z y  = 0,
q
∂x 1 + z2 + z2 ∂y 1 + z2 + z2
x y x y

que podemos simplificar8

zxx (1 + zy2 ) − 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.

Ejercicio 7.10.2 Para cada p = (x, y, z) ∈ R3 − {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano ∆p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribución es totalmente integrable.
(b) Cada función en el plano cuya gráfica sea solución es una función
armónica (i.e. zxx + zyy = 0, ver la pág. 797).
(c) Dicha gráfica es una superficie mı́nima.

Ejercicio 7.10.3 (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada ó no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el área de la superficie que
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que
recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(x) en [a, b], es
Z b p
2π x 1 + y 02 dx.
a

(b) Entre todas las curvas y = y(x) que unen dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ),
encontrar la que genera una superficie de revolución en torno al eje y de mı́nima
área.
(c) ¿Es una superficie mı́nima?.

7.10.2. Ejemplo. La braquistócrona.

Consideremos el siguiente problema variacional: Dejamos caer por un
alambre un abalorio sin fricción, desde un punto A hasta otro B. ¿Cuál
es la curva por la que se tarda mı́nimo tiempo?9
8 aunque no siempre es preferible, ver por ejemplo el ejercicio (8.9.7) y su solución

en la pág. 714.
9 Tal curva se llama braquistócrona, del griego brachistos breve, corto y chronos

tiempo.
 7.10. Introducción al cálculo de variaciones 543

Figura 7.17. Curva de mı́nimo tiempo de A a B

Si consideramos una curva σ : [0, 1] → R3 que une A = σ(0) con

B = σ(1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
Z 1 0
|σ (r)|
dr,
0 v[σ(r)]
para v la velocidad en el punto para esa trayectoria, pues si la repara-
metrizamos con su tiempo γ(t) = σ[r(t)], de tal forma que r(0) = 0 y
r(T ) = 1, tendremos que v[γ(t)] = |γ 0 (t)| y
Z T Z T 0 Z 1 0
|γ 0 (t)| |σ (r(t))r0 (t)| |σ (r)|
T = dt = dt = dr,
0 v(γ(t)) 0 v(σ(r(t))) 0 v[σ(r)]

Ahora necesitamos conocer la velocidad del abalorio en cada punto de

la trayectoria, la cual no depende del trazo de esta, sino sólo
√ de la altura
h que haya bajado saliendo con velocidad nula y vale 2gh. Para ver
esto observemos que dada cualquier trayectoria γ, parametrizada por el
tiempo, como la única fuerza que actúa sobre la bola es la de la gravedad
F = (0, −mg) y la que la mantiene en la curva (una fuerza N que es
normal a la curva), tendremos que

F + N = mγ 00 ,

por lo tanto la componente tangencial de F coincide con la componente

tangencial de la masa por la aceleración, es decir
F x02 + y 02 0
−gy 0 = · γ 0 = γ 00 · γ 0 = x0 x00 + y 0 y 00 = ( ),
m 2
y de esto se sigue que (x02 + y 02 )/2 = −gy + a, para una constante10 a,
la cual vale gy0 si soltamos el abalorio con velocidad nula a altura y0 .
10 Que x02 +y 02
es la energı́a total, pues 2
es la energı́a cinética y −gy es la potencial.
544 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Por lo tanto el módulo de la velocidad, es

p
v[σ(t)] = |σ 0 (t)| = 2g(y0 − y(t)).

Ecuacion de Euler–Lagrange para la braquistócrona.

Esto nos lleva a considerar el problema variacional
Z 1
L(σ(s), σ 0 (s))ds,
0

correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente es

(la constante 2g no es necesaria y cambiamos el sistema de coordenadas
poniendo la y positiva hacia abajo)
p
z12 + z22
L(x, y, z1 , z2 ) = √ , para la que
y
p
z12 + z22 zi
Lx = 0, Ly = − √ , Lzi = p 2 ,
2y y y(z1 + z22 )
y las Ecuaciones de Euler–Lagrange correspondientes son para ḣ = dh/dt
y h0 = dh/dx, para las que ḣ = h0 ẋ
!
d ẋ
0= p ,
dt y(ẋ2 + ẏ 2 )
p !
ẋ2 + ẏ 2 d ẏ
0=− √ + p ,
2y y dt y(ẋ2 + ẏ 2 )
y por la primera es constante
ẋ
p = c,
y(ẋ2 + ẏ 2 )
y si c = 0, x es constante en todo punto (que es una solución si A y B
tienen la misma abscisa), en caso contrario ẋ 6= 0 y podemos dividir por
él, obteniendo
! !0
d 1 1
0= p = p ẋ ⇔
dt y(1 + y 02 ) y(1 + y 02 )
!0
1
(7.14) 0= p ⇔ y(1 + y 02 ) = cte,
y(1 + y 02 )
 7.10. Introducción al cálculo de variaciones 545

y además en este caso (c 6= 0) se sigue de la segunda que

 
ẋ d ẏ d 1
2
= c = c y0 ⇔ = y 2 y 00 ,
2cy dt ẋ dt 2c2
que es consecuencia directa de (7.14), derivando respecto de x, pues

0 = (y + yy 02 )0 = y 0 + y 03 + 2yy 0 y 00 ⇒ 0 = 1 + y 02 + 2yy 00 ,

(pues y 0 6= 0 en algún punto, ya que en caso contrario y = cte = 0) y el

resultado se sigue multiplicando por y. Por lo tanto tenemos que resolver
la familia de ecuaciones y(1 + y 02 ) = k, es decir
s r
k y
dy = − 1 dx ⇔ dy − dx = 0,
y k−y

la cual tiene la solución

r
p y
− (k − y)y + k arctan − x = cte,
k−y
que podemos resolver también llamando
(
dx = tan φ dy,
r
y
tan φ = ⇒
k−y y = (k − y) tan2 φ ⇒ y = k sen2 φ,

por tanto como cos 2φ = 1 − 2 sen2 φ

dy = 2k sen φ cos θ dφ ⇒
2
dx = tan φ dy = 2k sen φ dφ = k(1 − cos(2φ)) dφ,

cuya solución es x = kφ − k sen(2φ)

2 + cte y si le pedimos que A = (0, 0),
tendremos que la constante es 0, pues la y = k sen2 φ vale 0, para φ = 0.

1
q

Figura 7.18. La braquistócrona (dcha.) es la cicloide invertida

546 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Por tanto tendremos que nuestra solución podemos escribirla, para

θ = 2φ y r = k/2
x = r(θ − sen θ), y = r(1 − cos θ),
lo cual significa que nuestra curva es una homotecia de razón r de la
curva de puntos (Fig.7.18)
(θ, 1) − (sen θ, cos θ),
que es la cicloide, es decir la curva que describe un punto de una circun-
ferencia que rueda sin deslizarse sobre una recta.

Ejercicio 7.10.4 Demostrar que la envolvente de la familia de rectas perpen-

diculares a la cicloide es la cicloide.

El péndulo de Huygens.- Tiene la cicloide invertida una notable pro-

piedad descubierta por Huygens (1629–1695) y es que dejada una bola
deslizarse sin rozamiento sobre ella llega al punto mas bajo en un tiem-
po que no depende del punto desde la que la soltamos. Por tanto si la
dejamos que vaya y vuelva en un movimiento pendular su perı́odo es
constante. Veámoslo.
2

q0 p

Figura 7.19.

Si consideramos la parametrización (Fig.7.19, para r = 1)

σ(θ) = r(θ − sen θ, 1 + cos θ),
(hemos invertido la cicloide y le hemos sumado 2r, para que se anule en
el punto más bajo y valga 2r en el más alto); y soltamos la bola en un
punto A = (x0 , y0 ) = σ(θ0 ), el tiempo que tarda en llegar al punto más
bajo, que es el correspondiente a θ = π, es

π π
p
|σ 0 (θ)| (1 − cos θ)2 + sen2 θ
Z Z
r
dθ = p dθ
θ0 v[σ(θ)] θ0 2gr(cos θ0 − cos θ)
r Z π √
r 1 − cos θ
= √ dθ,
g θ0 cos θ0 − cos θ
 7.10. Introducción al cálculo de variaciones 547

y para 2α = θ, cos θ = cos 2α = cos2 α − sen2 α = 2 cos2 α − 1, y para

2α0 = θ0 , tendremos que el tiempo es
r Z π/2 √ r Z π/2
r 2 − 2 cos2 α r sen α
2p dα = 2 q dα,
g α0 2
2(cos α0 − cos α)2 g α0 2
cos α0 1 − cos2 α cos α0
r Z π/2 r
r sen ϕ r
=2 dϕ = π ,
g 0 sen ϕ g

donde la última igualdad se sigue considerando el cambio de variable

α ∈ [α0 , π/2] → ϕ ∈ [0, π/2]
cos α sen α
cos ϕ = ⇒ sen ϕ dϕ = dα.
cos α0 cos α0
Observemos que r tiene unidades de longitud y g, que es una acele-
ración, unidades de longitud/tiempo2 , por lo que r/g tiene unidades de
tiempo2 y su raı́z de tiempo.
En segundo lugar también tiene la siguiente propiedad:
Su evolvente es ella misma.
Definición. Llamamos evolvente de una curva a cada curva ortogonal
a las tangentes de la dada).
γ(s)=σ(s)+(c-s)σ'(s)

c-s

σ(s)

σ(c)=γ(c)=P

Figura 7.20. Evolvente de σ

Por tanto dada una curva σ(s) parametrizada por la longitud de arco
—de tal modo que |σ 0 (s)| = 1 y s es la longitud del trozo de curva entre
dos puntos σ(r) y σ(r + s)—, sus evolventes son las curvas

γ(s) = σ(s) + λ(s)σ 0 (s),

tales que γ 0 es ortogonal a σ 0 , lo cual equivale a que

0 = γ 0 · σ 0 = 1 + λ0 (s) + λ(s)σ 00 · σ 0 = 1 + λ0 (s),

548 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

pues 0 = (σ 0 · σ 0 )0 = 2σ 00 · σ 0 , por tanto λ(s) = c − s, para c constante y

las evolventes son
γ(s) = σ(s) + (c − s)σ 0 (s),
siendo γ(c) = σ(c) = P el punto común de ambas curvas, que tiene la
propiedad de que el arco de curva que une σ(s) y P = σ(c), tiene la
misma distancia, c − s, que el segmento tangente de extremos σ(s) y
γ(s). Por lo tanto la evolvente es la curva que describe una cuerda que
despegamos de la curva original manteniéndola tensa.

g(q)

s(q)
1
q

0 q p

Figura 7.21. La evolvente de la cicloide es la cicloide

Veamos que la cicloide tiene esta propiedad (Fig.7.21), para ello con-
sideremos la parametrización en [0, π]

σ(θ) = (θ + sen θ, 1 + cos θ),

que va desde (0, 2) hasta (π, 0) y veamos que la también cicloide que
asciende desde (0, 2) hasta (π, 4) y que tiene por ecuación

γ(θ) = (θ − sen θ, 3 − cos θ),

corta perpendicularmente a las tangentes de la primera, lo cual es obvio

pues la recta que une σ(θ) y γ(θ) es tangente a la curva y

σ 0 = (1 + cos θ, − sen θ), γ 0 = (1 − cos θ, sen θ).

Estas dos excepcionales propiedades las utilizó genialmente Huygens

para construir un péndulo que se apoyaba en dos superficies curvas
simétricas (Fig.7.22), con forma de cicloide, de modo que el extremo
del péndulo describı́a una cicloide y la frecuencia de su oscilación no
dependı́a del lugar desde el que empezaba el descenso.
 7.10. Introducción al cálculo de variaciones 549

Figura 7.22. Péndulo de Huygens

Ejercicio 7.10.5 Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partı́cula en

un punto del plano (x, y), el tiempo que la partı́cula tarda en ir de un punto
(x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a través de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx.
x0 v(x, y(x))

Ejercicio 7.10.6 Consideremos en el semiplano y ≥ 0, el problema variacional

de la curva de mı́nimo tiempo cuando la velocidad en cada punto v(x, y) = y.

Ejercicio 7.10.7 Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin roza-
miento por un alambre de un plano x, y p perpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 − y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).

Ejercicio 7.10.8 Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.

7.10.3. Ecuaciones de Euler–Lagrange y Hamilton.

Veremos ahora que las ecuaciones de Euler–Lagrange están ı́ntima-
mente relacionadas con las de Hamilton. Consideremos una Lagrangiana
L y supongamos que σ(t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecua-
ciones de Euler–Lagrange

d d
L x1 − Lz = 0, . . . , Lxn − Lzn = 0,
dt 1 dt
por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L
y supongamos además que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | =
6 0, en
estas condiciones se tiene:
550 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Teorema 7.34 Si σ(t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuacio-
nes de Euler–Lagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )

γ(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),

satisface en las coordenadas (t, xi , pi = Lzi ) una ecuación diferencial de

Hamilton, correspondiente a la función (energı́a),
n
X
(7.15) h= Lzi zi − L.
i=1

Demostración. Como |Lzi zj | = 6 0, podemos considerar el sistema de

coordenadas (t, ui = xi , pi = Lzi ), en el que se tiene la primera igualdad
n
X n
X
dh = ht dt + hui dui + hpi dpi
i=1 i=1
n
X
dh = d( pi zi ) − dL
i=1
n
X n
X n
X n
X
= pi dzi + zi dpi − Lt dt − Lxi dxi − Lzi dzi
i=1 i=1 i=1 i=1
Xn n
X
= zi dpi − Lt dt − Lxi dxi ,
i=1 i=1

donde la dL la hemos desarrollado en las coordenadas (t, xi , zi ). Por

tanto como la curva satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange y lla-
mando ui (t) = ui [γ(t)], pi (t) = pi [γ(t)], tendremos que (recordemos que
las derivadas de la h es en las coordenadas (t, ui , pi ) y las de L en las
(t, xi , zi ))

Lt = −ht ,
u0i (t) = x0i (t) = zi (t) = hpi [γ(t)],
p0i (t) = Lxi [γ(t)] = −hui [γ(t)].

Como consecuencia se tiene que si |Lzi zj | =

6 0, entonces
X X
(h ◦ γ)0 (t) = ht + hui u0i + hpi p0i = ht ,
 7.10. Introducción al cálculo de variaciones 551

y por tanto si L no depende de t, tampoco h, ht = −Lt = 0 y h es

constante en las curvas que satisfacen la Ecuación de Euler–Lagrange11 .
A continuación vemos que, para Lagrangianas que no dependen de t,
esto es siempre ası́ aunque no se verifique que |Lzi zj | =
6 0.

Proposición 7.35 Si σ(t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que sa-
tisface las ecuaciones de Euler–Lagrange para una lagrangiana L que no
depende de t, es decir que para σ(t) = (xi (t), x0i (t))

d
Lz (σ) = Lxi (σ),
dt i
entonces h es constante en σ.

Demostración. Como Lt = 0 se tiene que

d d X 0 
h(σ) = xi Lzi (σ) − L(σ)
dt dt
X X d
= x00i Lzi (σ) + x0i Lzi (σ)−
dt
X X
− Lxi (σ)x0i − Lzi (σ)x00i = 0.

Ejemplo 7.10.3 El Principio de Hamilton. En el caso particular de tener

una masa m que se desplaza en el espacio bajo la influencia de una fuerza
conservativa F = − grad V , tendremos que la energı́a cinética vale
m 0 2
x1 (t) + x02 (t)2 + x03 (t)2 ,

T =
2
y para
m 2
z + z22 + z32 − V,

L=T −V =
2 1
definimos la acción a lo largo de una curva σ(t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
Z b Z b
Ldt = (T − V )dt,
a a

11 Además en tal caso podemos considerar la Ecuación de Hamilton–Jacobi corres-

pondiente a h (en las coordenadas (xi , pi )) y aplicar la teorı́a estudiada en la lección

anterior, para encontrar la curva extremal del problema variacional definido por la
Lagrangiana L.
552 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecua-
ciones de Euler–Lagrange

d

Lz1 − Lx1 = 0
mx001 + Vx1 = 0
 
dt 


d
 
Lz − Lx2 = 0 ⇔ mx002 + Vx2 = 0 ⇔ mx00 = F,
dt 2
mx003 + Vx3 = 0

 

d


Lz3 − Lx3 = 0

dt
que es la Ecuación del movimiento de Newton. Esto justifica en par-
te el siguiente resultado conocido como Principio de mı́nima acción de
Hamilton.

Principio de Hamilton 7.36 La trayectoria que sigue una masa en el

espacio que se mueve bajo la acción de una fuerza conservativa, es en-
tre todas las trayectorias posibles que unan dos puntos en dos instantes
dados, la que realiza la mı́nima acción.

Observemos que en este caso |Lzi zj | =

6 0, pues

p1 = Lz1 = mz1 , p2 = Lz2 = mz2 , p3 = Lz3 = mz3 ,

y la función Hamiltoniana vale

h = p1 z1 + p2 z2 + p3 z3 − L
m 2
= m(z12 + z22 + z32 ) − z1 + z22 + z32 + V

2
= T + V,

que es la energı́a (cinética mas potencial) de la masa y es constante a lo

largo de la trayectoria. Además en las nuevas coordenadas (xi , pi )

m 2 1  2
z + z22 + z32 + V = p + p22 + p23 + V,
 
h=
2 1 2m 1
por lo tanto la Ecuación de Hamilton–Jacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energı́a)

1  2
φx1 + φ2x2 + φ2x3 + V = E.

2m
 7.10. Introducción al cálculo de variaciones 553

Ejemplo 7.10.4 Veamos que el movimiento del péndulo (ver la pág. 52)
g
θ00 (t) = − sen θ(t).
L
da un valor estacionario a la acción, es decir satisface la ecuación de
Euler–Lagrange para la lagrangiana L = T − V en el fibrado tangente de
la circunferencia, donde T = (m/2)|σ 0 (t)|2 = (mL2 /2)θ̇2 (t) es la energı́a
cinética y V = −mgL cos θ es la energı́a potencial12

L2 θ̇2 (t)
L=T −V =m + mgL cos θ(t),
2
pues en tal caso la ecuación de Euler–Lagrange es
d
L = Lθ ⇔ mL2 θ̈(t) = −mgL sen θ(t).
dt θ̇
Ejercicio 7.10.9 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodésicas dan un valor estacionario a la acción.

7.10.4. Apéndice. La ecuación de Schrödinger

Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa φ para
cada E constante, de la Ecuación de Hamilton–Jacobi
1  ∗2
φ + φ∗2 ∗2

x2 + φx3 + V − E = 0,
2m x1
y recordemos que la constante E = h(xi ; φ∗xi ), representa la energı́a total
de la partı́cula a lo largo de su trayectoria.
En uno de sus primeros trabajos Schrödinger consideró esta ecua-
ción y el cambio de variable φ = K log ψ, con K una constante. En
términos de esta nueva función la Ecuación de Hamilton–Jacobi es
K2  2
ψ + ψx22 + ψx23 + (V − E)ψ 2 = 0,

2m x1
y en vez de resolverla considera el problema variacional, en todo el es-
pacio
Z  2 
K  2 2 2
 2
I(ψ) = ψ + ψx2 + ψx3 + (V − E)ψ dx1 dx2 dx3 ,
2m x1
12 Observemos que la componente tangencial D = −mg sen θe de la fuerza F =
2
(0, −mg), es D = − grad V , pues ∂θ = Le2 y D · ∂θ = ∂θ V
554 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y lo restringe a las funciones ψ que se anulan en el infinito (pues en caso

contrario la integral no serı́a finita) y se pregunta por la existencia de
una función extremal, en cuyo caso de existir debe satisfacer la ecuación
de Euler–Lagrange, que en este caso es
K2
− (ψx1 x1 + ψx2 x2 + ψx3 x3 ) + (V − E)ψ = 0,
2m
que es la ecuación de Schrödinger para una partı́cula, y en la que K = ~.
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pág. 972,
donde la resolvemos.

7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther

7.11.1. Transformada de Legendre.

En esta lección veremos de forma intrı́nseca algunos de los conceptos
desarrollados en la lección anterior, cuando las lagrangianas no depen-
den del tiempo y los veremos en general en la próxima lección. Para
ello consideremos una variedad diferenciable V y sea T (V) su Fibrado
tangente.
Definición. Llamaremos Lagrangiana en V a una función L ∈ C ∞ [T (V)].

Definición. Dada una Lagrangiana L, podemos definir la aplicación,

llamada transformada de Legendre, entre los fibrados tangente y cotan-
gente

(7.16) L : T (V) → T ∗ (V), Dx → L(Dx ) = ωx ,

donde ωx es la composición
∗ i dL
Tx (V) ' TDx [Tx (V)] −→ TDx [T (V)] −→ R.

considerando la inclusión natural i : Tx (V) ,→ T (V) y la identificación

natural —a través de la derivada direccional— entre un espacio vectorial
 7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 555

y sus espacios tangentes (ver (1.16), pág. 15), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente
(xi , zi ) en T (V),
   
∂ ∂
Tx (V) ' TDx [Tx (V)], −→ ,
∂xi x ∂zi Dx

y tendremos que la expresión en coordenadas de L es (entendiendo las

correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T ∗ (V))
 
∂L ∂L
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) = x1 , . . . , xn , ,..., .
∂z1 ∂zn

Definición. Llamaremos campo de las homotecias en el fibrado tangente

al único campo que anula las funciones constantes en fibras Hπ ∗ f = 0,
equivalentemente π∗ H = 0 y que deja invariantes las funciones lineales
en fibras, es decir que para las 1–formas ω entendidas como funciones en
el fibrado tangente Hω = ω. En coordenadas vale
n
X ∂
H= zi ,
i=1
∂zi

y su grupo uniparamétrico es τt (Dx ) = et Dx .

Definición. Llamaremos función energı́a de una Lagrangiana L, a la
función de T (V)
h = HL − L,
que en coordenadas vale
n
X
h= zi Lzi − L.
i=1

Consideremos ahora la 1–forma de Liouville λ del fibrado cotangente

y llevémosla al fibrado tangente

ωL = L∗ λ,

cuya expresión en coordenadas es

n n
X ∂L X
ωL = dxi ⇒ dωL = dLzi ∧ dxi ,
i=1
∂zi i=1
556 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y definamos la aplicación entre los módulos

D[T (V)] → Ω[T (V)],

n n
(7.17) X X
D → iD dωL = D(Lzi )dxi − Dxi dLzi .
i=1 i=1

Definición. Diremos que un campo Z ∈ D[T (V)] es lagrangiano si

iZ dωL = −dh.

No tiene por qué existir tal campo y si existe siempre tiene a h como
una integral primera.
No obstante existe y es único si L es difeomorfismo, ó equivalente-
mente

|Lzi zj | =
6 0 ⇔ (xi , pi = Lzi ) es sistema de coordenadas

en cuyo caso dωL es una estructura simpléctica del Fibrado tangente

y (7.17) es un isomorfismo, por tanto existe el campo lagrangiano y es
único.

Nota 7.37 Recordemos que por definición un campo Z ∈ D[T (V)] define
una ecuación de segundo orden en V si para la proyección π : T (V) −→ V

(7.18) π∗ ZDp = Dp , para cada Dp ∈ T (V),

y esto equivale a que en coordenadas (xi , zi ), Zxi = zi como puede

comprobar fácilmente el lector.

Teorema 7.38 Si Z es un campo que define una ecuación de segundo

orden en V, entonces

Z es Lagrangiano ⇔ Z(Lzi ) = Lxi ,

en cuyo caso sus curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler–

Lagrange.
Si L es difeomorfismo, entonces existe un único campo Z Lagran-
giano, automáticamente es de segundo orden y una curva en coordenadas
(xi , zi ), σ(t) = (xi (t), x0i (t)) satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange
sii es una curva integral de Z.
 7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 557

Demostración. En coordenadas tenemos que

n
X n
X
iZ dωL = Z(Lzi )dxi − Zxi dLzi
i=1 i=1
−dh = dL − d(HL)
Xn n
X n
X n
X
= Lxi dxi + Lzi dzi − Lzi dzi − zi dLzi ,
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n
X
= Lxi dxi − zi dLzi ,
i=1 i=1

lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi ó (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que

Zxi = zi , Z(Lzi ) = Lxi ,

y en tal caso tenemos que si σ(t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral de
Z, entonces satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange, pues
     
∂ ∂ ∂
σ∗ = Z ⇒ σ∗ xi = Zxi = zi , σ ∗ pi = Zpi = Lxi
∂t ∂t ∂t
⇒ x0i (t) = zi (t), (Lzi ◦ σ)0 (t) = Lxi [σ(t)],

y si además L es difeomorfismo se tiene la equivalencia, pues (xi , pi ) son

coordenadas.

Ejercicio 7.11.1 1.- Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema

de minimizar la energı́a cinética de una partı́cula en el plano

L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,

y calcúlense, L, | det Lzi zj |, ωL , h y Z.

2.- Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de mi-
nimizar la longitud de una curva en el plano
q
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,

demuéstrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos

sus curvas integrales se proyectan en rectas.
558 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejemplo 7.11.1 Curva de energı́a cinética mı́nima. Sea (V, g) una va-
riedad Riemanniana. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ), los
coeficientes de la primera forma fundamental

∂i · ∂j = gij ,

y consideremos como lagrangiana la energı́a cinética

n
1 X
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = zi zj gij ,
2 i,j=1

que corresponde al problema de encontrar la curva

σ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

pasando por dos puntos de la variedad, que hace mı́nima la energı́a

cinética Z b Z b
1 1
D · Ddt = kDk2 dt,
a 2 a 2

para D = σ 0 (t) el vector tangente a la curva. En cuyo caso

n
X n
X
pi = Lzi = zj gij ⇒ h= pi zi − L = L,
j=1 i=1

es decir que la función h de (7.15) es de nuevo la energı́a cinética. Además

|Lzi zj | = |gij | 6= 0, por lo tanto L es un difeomorfismo y la curva que
minimiza la integral —si existe— es una curva integral delPcampo ha-
miltoniano correspondiente a h, para la dos–forma dωL = dpi ∧ dxi ,
que según hemos visto en 7.9 es el campo Z de las geodésicas, pues para
él hemos demostrado que en las coordenadas (ui = xi , pi = Lzi )

Zui = hpi , Zpi = −hui ,

lo cual equivale a que iZ dωL = −dh. Por lo tanto las geodésicas son las
curvas extremales para la energı́a cinética. Pero además en este caso el
difeomorfismo L es conocido:

Proposición 7.39 L = φ para el difeomorfismo

φ : T V → T ∗ V, φ(Dp ) = iDp g.
 7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 559

Demostración. Lo haremos de dos formas. La primera observando

que en la definición (7.16) identificamos los espacios (ver (1.16), pág. 15)

Tx (V) ' TDx [Tx (V)], Tx → DTx ,

siendo DTx la derivada direccional en T V relativa al vector Tx , por tanto

para ωx = L(Dx )

L(Dx + tTx ) − L(Dx )

ωx Tx = dDx L(DTx ) = DTx L(Dx ) = lı́m =
t→0 t
(1/2)Dx · Dx + tDx · Tx + (1/2)t2 Tx · Tx − (1/2)Dx · Dx
= lı́m
t→0 t
= Dx · Tx .
P
La segunda forma la vemos en las coordenadas xi , pi = Lzi = gij zj ,
pues φ∗ (xi ) = xi y φ∗ (zi ) = pi (ver (7.25), pág. 588), por tanto φ =
(xi , pi ) = L.

Proposición 7.40 En los términos anteriores se tiene que

∂gij
=0 ⇒ ZLzk = 0.
∂xk

Demostración. Se sigue de que en las coordenadas (xi , zi )

∂gij
=0 ⇒ ZLzk = Lxk = 0.
∂xk
z

r(η)
y
ξ
x r(η)(cos ξ,sen ξ)

Figura 7.23. Superficie de revolucion parametrizada

Aplicación: Superficies de revolución. En este caso no sólo tenemos

la integral primera L = h de nuestro campo geodésico Z, sino Lzk , esto
tiene una aplicación directa en el caso particular de tener una superficie
560 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

de revolución, alrededor del eje z por ejemplo, de una curva que local-
mente parametrizamos r = r(z), en cuyo caso la superficie viene dada
en coordenadas (ξ, η) por

x = r(η) cos ξ, ∂ ∂ ∂
= −r(η) sen ξ + r(η) cos ξ ,
∂ξ ∂x ∂y
y = r(η) sen ξ, ⇒
∂ ∂ ∂ ∂
z = η, = r0 (η) cos ξ + r0 (η) sen ξ + ,
∂η ∂x ∂y ∂z
E = r(η)2 , F = 0, G = r0 (η)2 + 1,

por lo tanto para este problema la lagrangiana vale

Ez12 + Gz22
L= ,
2
y como Eξ = Gξ = Fξ = 0, tendremos dos integrales primeras de Z,

L y Lz1 = Ez1 ,

y si consideramos una geodésica con vector tangente

∂ ∂
T = z1 (T ) + z2 (T ) ,
∂ξ ∂η
que forme un ángulo θ con la circunferencia paralelo, de vector tangente
∂
∂ξ , se tiene el siguiente resultado.

Teorema de Clairaut 7.41 La función r cos θ es constante a lo largo de

cada geodésica.
Demostración. Es una simple consecuencia de que
T · ∂ξ T · ∂ξ z1 (T )E Lz
r cos θ = |∂ξ | = =p = √ 1 (T ).
|T | · |∂ξ | |T | 2L(T ) 2L

7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud

Si ahora consideramos la nueva Lagrangiana (que es diferenciable
fuera del cerrado {zi = · · · = zn = 0})
v
u n
uX
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = t zi zj gij ,
i,j=1
 7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 561

que corresponde al problema de minimizar la longitud de la curva que

une dos puntos de la variedad, tendremos que L no define un difeo-
Pn pues |Lzi zj | = 0Pya que para laPanterior lagrangiana L =
morfismo,
(1/2) i,j=1 zi zj gij , Lzi = gij zj y HL = zi Lzi = 2L, ahora bien
2 2
L = 2L = HL ⇒ LH(L) = HL = L ⇒
Xn
HL = L ⇒ zi Lzi = L ⇒
i
n
X n
X
Lzj + zi Lzi zj = Lzj ⇒ zi Lzi zj = 0,
i i

además se sigue también que la función energı́a en este caso es nula,

pues HL = L. Sin embargo, por (7.38), pág. 556, se tiene que el campo
geodésico Z también es un campo lagrangiano para L, pues en términos
de la anterior lagrangiana
2
2L = L ⇒ Lzi = L · Lzi , Lxi = L · Lxi
⇒ L · Lxi = Lxi = ZLzi = L · ZLzi ,
por lo que Z es Lagrangiano ya que es de segundo orden y
ZLzi = Lxi ,
además (7.38) nos asegura que las geodésicas
pP satisfacen las ecuaciones de
Euler–Lagrange para la lagrangiana L = zi zj gij , pero la cuestión
que nos importa es si también se tiene el recı́proco, en particular si las
curvas extremales en el problema de minimizar la longitud de las curvas
de la variedad que pasan por dos puntos fijos, son geodésicas. Observe-
mos que el problema que tenemos con esta lagrangiana es que el campo
lagrangiano existe pero no es único. No obstante se tiene el siguiente
resultado que se basa en que la longitud de una curva no depende de la
parametrización de la curva.

Teorema 7.42 Si una curva

pPsatisface las ecuaciones de Euler–Lagrange
para la lagrangiana L = zi zj gij , es una geodésica reparametrizada.
Demostración. Sea la curva σ(t) = (xi (t)) solución de las ecuacio-
nes de Euler–Lagrange, entonces
 P  P ∂gkj 0 0
0 x x
d  g x
ij j
qP  = q ∂xi k j ,
dt g x0 x0 2
P
g x0 x0
kj k j kj k j
562 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y si consideramos el parámetro longitud de arco

Z t qX
s(t) = gkj x0k x0j dt,
a

y la reparametrización de nuestra curva (yi (s)), tal que yi [s(t)] = xi (t),

en cuyos términos la ecuación anterior se expresa
P ∂gkj 0 0 0
d X 0 ∂xi yk [s(t)]yj [s(t)]s (t)
gij yj [s(t)] = ,
dt 2
es decir
d X 1 X ∂gkj 0 0
gij yj0 = y y ,
ds 2 ∂xi k j
lo cual significa que (yi (s)) satisfacePlas ecuaciones de Euler–Lagran-
n
ge, para la lagrangiana L = (1/2) i,j=1 zi zj gij y por tanto es una
geodésica.
La lagrangiana anterior es un caso particular en la que h = 0. A
continuación caracterizamos estas Lagrangianas.

Proposición 7.43 h = 0 para una Lagrangiana L si y sólo si L(λDx ) =

λL(Dx ), para todo λ > 0. Además para estas lagrangianas la acción
Z b
I(σ) = L(σ, σ 0 )dt,
a

no depende de la parametrización, es decir que si consideramos una re-

parametrización suya γ[s(t)] = σ(t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0 y s(b) = b0 ,
entonces Z 0
Z b b
L(σ, σ 0 )dt = L(γ, γ 0 )ds,
a a0
y si una curva σ(t) = (xi (t)) satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange,
cualquier reparametrización suya, con s0 (t) > 0, también.
Demostración. Como el grupo uniparamétrico de H es τt (Dx ) =
et Dx , tendremos que

HL(et Dx ) = (L ◦ τDx )0 (t),

y si L(λDx ) = λL(Dx ) entonces

L[τDx (t)] = L(et Dx ) = et L(Dx ),

 7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 563

y para t = 0 HL(Dx ) = L(Dx ), es decir h = 0. Recı́procamente si h = 0

L(et Dx ) = HL(et Dx ) = (L ◦ τDx )0 (t),

es decir que para f (t) = L ◦ τDx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condición anterior se expresa de la forma L(x, λz) = λL(x, z), en cuyo
caso se tiene como fácilmente puede demostrar el lector que

Lxi (x, λz) = λLxi (x, z), Lzi (x, λz) = Lzi (x, z),

y por una parte se tiene que para γ[s(t)] = σ(t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z b Z b
L(σ, σ 0 )dt = L(γ[s(t)], γ 0 [s(t)]s0 (t))dt
a a
Z b Z b0
0 0
= L(γ[s(t)], γ [s(t)])s (t)dt = L(γ, γ 0 )ds,
a a0

y si σ(t) = (xi (t)) es una curva que satisface

d
Lz (σ, σ 0 ) = Lxi (σ, σ 0 ),
dt i
y γ[s(t)] = σ(t), con s0 > 0, entonces
d
Lz (γ, γ 0 s0 ) = Lxi (γ, γ 0 s0 ),
dt i
y por tanto
d
Lz (γ, γ 0 ) = Lxi (γ, γ 0 ).
ds i

7.11.3. Principio de Maupertuis

Principio de Maupertuis 7.44 Si (σ(t), σ 0 (t)) es una curva que da un
Rb
valor extremo a a L dt, entonces h(σ, σ 0 ) = E es constante y σ también
da un valor extremo a la nueva acción “truncada”
Z b
HL dt,
a

si nos restringimos a las curvas γ en las que h(γ, γ 0 ) = E (y por supuesto

que γ(a) = p, γ(b) = q, para nuestros puntos fijos p y q).
564 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Pero es más: σ da un valor extremal a

Z t2
HL dt,
t1

si nos restringimos a las curvas γ para las que h(γ, γ 0 ) = E y γ(t1 ) = p,

γ(t2 ) = q, con t1 < t2 en el dominio de γ, sin condiciones.

Demostración. (σ(t)) satisface las ecuaciones de Lagrange y por

(7.35) h(σ, σ 0 ) = E es constante, por lo tanto la misma curva dará un
valor extremo a la acción
Z b Z b
(L + h)dt = HLdt,
a a

si nos restringimos a las curvas γ en las que h(γ, γ 0 ) = E.

Veamos la segunda parte, para ello consideremos un desplazamiento
infinitesimal de σ en las condiciones del enunciado, que podemos dar con
una familia de curvas, parametrizada por un parámetro λ, tales que

σλ : [t1 (λ), t2 (λ)] → V,

σλ (t1 (λ)) = p, σλ (t2 (λ)) = q, h(σλ (t), σλ0 (t)) = E,
t1 (0) = a, t2 (0) = b, σ0 (t) = σ(t),

de modo que tanto las funciones ti (λ) como σ(t, λ) = σλ (t), sean dife-
renciables. Ahora sea
Z t2 (λ)
G(λ) = HL[σλ (t), σλ0 (t)]dt
t1 (λ)
Z t2 (λ) Z t2 (λ)
= L[σλ (t), σλ0 (t)]dt + h[σλ (t), σλ0 (t)]dt
t1 (λ) t1 (λ)

= F [t2 (λ), λ] − F [t1 (λ), λ] + E[t2 (λ) − t1 (λ)],

para la función
Z t
F (t, λ) = L[σλ (t), σλ0 (t)]dt,
c

siendo por ejemplo c = (a + b)/2, (que por la continuidad de las ti , para

 7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 565

λ suficientemente pequeño c ∈ [t1 (λ), t2 (λ)]) y se tiene que

G0 (0) = Ft [b, 0]t02 (0) + Fλ [b, 0] − Ft [a, 0]t01 (0) − Fλ [a, 0]+
+ E[t02 (0) − t01 (0)] =
Z b
0 0 ∂
= L[σ(b), σ (b)]t2 (0) + L[σλ (t), σλ0 (t)]|λ=0 dt−
a ∂λ
− L[σ(a), σ 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) − t01 (0)],
y se sigue que G0 (0) = 0 pues σ satisface las ecuaciones de Euler–
Lagrange, por tanto
Z b
∂
L[σλ (t), σλ0 (t)]|λ=0 dt =
a ∂λ
XZ b  ∂σi ∂ 2 σi

= Lxi [σ(t), σ 0 (t)] (t, 0) + Lzi [σ(t), σ 0 (t)] (t, 0) dt
a ∂λ ∂t∂λ
Z b b !
X ∂ ∂σi 0 ∂σi
= [Lxi − Lzi ] (t, 0)dt + Lzi [σ(t), σ (t)] (t, 0)
a ∂t ∂λ ∂λ a
X ∂σ i
X ∂σ i
= Lzi [σ(b), σ 0 (b)] (b, 0) − Lzi [σ(a), σ 0 (a)] (a, 0)
∂λ ∂λ
0 0 0 0
= HL[σ(a), σ (a)]t1 (0) − HL[σ(b), σ (b)]t2 (0)
pues σ(t(λ), λ) = cte, por tanto derivando en λ = 0
∂σi ∂σi
(a, 0) = −σi0 (a)t01 (0), (b, 0) = −σi0 (b)t02 (0).
∂λ ∂λ

7.11.4. Curvas de mı́nima acción y geodésicas

Consideremos una variedad Riemanniana V, en ella una función, que
llamaremos energı́a potencial U ∈ C ∞ (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx · Dx − U (x) = T − U,
es decir en coordenadas
 
n
1X
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = zi zj gij  − U (x),
2 i,j=1

entonces si σ da un valor extremal a la acción

Z b Z b
Ldt = (T − U )dt,
a a
566 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y σ 0 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange y por tanto

la energı́a, que en este caso es suma de las energı́as cinética y potencial
h = HL − L = 2T − L = T + U
es constante en ella h(σ, σ 0 ) = E y por el principio de Maupertuis tam-
bién es extremal de la nueva acción “truncada”
Z b Z b Z b√ √
(HL)dt = 2T dt = 2T 2T dt
a a a
v
u n
Z buX p
= t zi zj gij 2(h − U )dt
a i,j=1
v v
n
bu b u n
Z Z uX
uX p
= t zi zj gij 2(E − U )dt = t zi zj gij dt,
a i,j=1 a i,j=1

si nos restringimos a las curvas φ tales que φ(a) = p, φ(b) = q y h(φ, φ0 ) =

E (por tanto T + U = E y U < E), para la métrica
gij = 2(E − U )gij ,
en el abierto {x ∈ V : U (x) < E}. Ahora como la nueva acción es una
longitud de una curva que pasa por p y q —que por (7.43) no cambia
su valor si reparametrizamos la curva— y como dada una curva φ, que
pase por p y q siempre podemos conseguir una reparametrización suya
χ[t] = φ[s(t)], para la que h[χ, χ0 ] = E, —pues basta considerar
h[χ, χ0 ] = (T + U )[φ[s(t)], φ0 [s(t)]s0 (t)]
= T [φ[s(t)], φ0 [s(t)]s0 (t)] + U (φ[s(t)])
= s0 (t)2 T [φ[s(t)], φ0 [s(t)]] + U (φ[s(t)]) = E,
que define una ecuación diferencial s0 (t) = F [s(t)] (y basta considerar
la solución que pasa por s(0) = a)—, tendremos que la restricción a las
curvas en las que h = E es constante es superflua, por lo que nuestra
curva inicial σ da un valor extremal a la acción
v
u n
Z buX
t zi zj gij dt,
a i,j=1

sin restricciones, y por (7.42) es una geodésica reparametrizada de la

métrica gij . En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado (ve-
remos desde otro punto de vista este resultado en el apéndice).
 7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 567

Teorema 7.45 En una variedad Riemanniana, si una curva σ da un

valor extremal a la acción definida por la lagrangiana

L(Dx ) = (1/2)Dx · Dx − U (x),

tiene energı́a constante E = h(σ, σ 0 ) y es una geodésica reparametrizada

para la nueva métrica

g(Dx , Ex ) = 2[E − U (x)]Dx · Ex .

Corolario 7.46 La trayectoria de una partı́cula que en R3 satisface la

ley de Newton F = ma, para una fuerza F que deriva de un potencial
U (x), tiene energı́a (cinética mas potencial) constante E y es una curva
geodésica reparametrizada, de la métrica

gij = 2m[E − U (x)]δij .

7.11.5. El Teorema de Noëther.

Consideremos un campo tangente D ∈ PD(V) con grupo uniparamétri-
co Xs , entonces si en coordenadas D = fi ∂xi y F = (fi )

Xs (p) = p + sF (p) + o(s2 ).

Consideremos ahora una Lagrangiana L y supongamos que D la deje

invariante, en el sentido de que para cada s y cada Bp ∈ T (V)

L(Bp ) = L(Xs∗ Bp ),

lo cual implica que para cada curva

σ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

y la nueva curva transformada por el grupo

γs (t) = Xs [σ(t)],

se tiene, en términos de coordenadas,

L(σ(t), σ 0 (t)) = L(γs (t), γs0 (t)),

568 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y por tanto para cualesquiera t0 , t1 de su dominio, es constante la función

en s
Z t1 Z t1
L(γs (t), γs0 (t))dt = L(σ + sF + o(s2 ), σ 0 + sF 0 + o(s2 ))dt
t0 t0

y si denotamos fi (t) = fi [σ(t)] y derivamos esta expresión en s = 0,

tendremos que
Z t1 X X
0= ( Lxi (σ, σ 0 )fi + Lzi (σ, σ 0 )fi0 )dt
t0
XZ t1 X Z t1 d
d
= (Lxi − Lzi )fi dt + ( Lzi fi + Lzi fi0 )dt
t0 dt t0 dt
X Z t1 d X Z t1
= (Lxi − Lzi )fi dt + (Lzi fi )0 dt,
t0 dt t0

y si σ es una curva que satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange, ten-

dremos que X
Lzi (σ(t), σ 0 (t))fi (σ(t)),
es constante en t. Este resultado constituye el Teorema de Noëther que
a continuación demostramos de forma rigurosa e intrı́nseca. Pero antes
veamos el siguiente Lema.

Lema 7.47 Si D ∈ D(T V) y Z es Lagrangiano entonces

L
Z(ωL D) = DL − ωL (D Z).
P
Demostración. En coordenadas se tiene que ωL Z = Lzi Zxi =
HL, por lo tanto

Z(ωL D) = Z L ωL (D) + ωL (Z L D)
L
= (iZ dωL + diZ ωL )(D) − ωL (D Z)
L L
= (−dh + d(HL))(D) − ωL (D Z) = DL − ωL (D Z).

Corolario 7.48 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo orden y D ∈

D(V) es un campo con subida D ∈ D(T V), entonces

Z(ωL D) = DL.
 7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 569

Demostración. Es consecuencia del resultado anterior y de que

L
(D Z)xi = 0 (ver (7.61), pág. 584), pues
L X L
ωL (D Z) = Lzi (D Z)xi = 0.

Teorema de Noëther 7.49 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo

orden y D ∈ D(V) es un campo cuya subida deja invariante la lagrangia-
na, es decir D(L) = 0, entonces la función ωL D, es una integral primera
de Z.

Demostración. Por el resultado anterior.

Nota 7.50 Observemos que en términos de coordenadas la integral pri-

mera del Teorema de Noëther es
n
X
ωL D = fi Lzi ,
i=1

y por tanto no es necesario calcular D, sino que basta con conocer D. El

teorema pide no obstante que DL = 0 y esto puede precisar el cálculo
de D, sin embargo si D es una simetrı́a del problema en cuestión y la
lagrangiana es canónica, esa condición se satisface automáticamente.

Nota 7.51 Observemos que el Teorema de Noëther es una simple

consecuencia de la definición de campo Lagrangiano (cuando es de se-
gundo orden que es de los que habla el Teorema), o con mas precisión,
de su caracterización (7.38), pues el campo Z es Lagrangiano si y sólo si
Z(Lzi ) = Lxi ,
ahora bien en nuestra variedad V elegimos el sistema de coordenadas xi
que queramos, a partir de él construimos las (xi , zi ) correspondientes en
el fibrado tangente y para esas coordenadas es para las que se satisface
la igualdad anterior (recordemos que el que Z sea de segundo orden es
intrı́nseco, no depende de coordenadas). Pues bien, si nosotros tenemos
un campo D tal que D(L) = 0, lo único que hay que hacer es elegir un
sistema de coordenadas xi , en el que D = ∂xj , en cuyo caso D = ∂xj
y lo único que decimos es que si Lxj = 0, entonces Lzj es una integral
primera de Z y esa es la función de la que habla el Teorema, pues en
este sistema de coordenadas
X
ωL D = Lzi dxi (∂xj ) = Lzj .
570 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Por último el Lema (7.47) nos da un Teorema de Noëther más general

en el siguiente sentido: si D es un campo del fibrado tangente T (V), tal
que
DL = 0 y ωL [D, Z] = 0 ⇒ Z(ωL D) = 0.

Ejemplo 7.11.2 El Problema de los dos cuerpos El problema de los dos

cuerpos, visto en la pág. 429, tiene asociada la lagrangiana

z12 + z22 c
L= +p ,
2 x + y2
2

pues en este caso H(L) = z12 + z22 , por tanto

z12 + z22 c
h= −p ,
2 x2 + y 2
ωL = Lz1 dx + Lz2 dy = z1 dx + z2 dy,

y como el campo Hamiltoniano correspondiente a h

∂ ∂ xc ∂ yc ∂
Z = z1 + z2 −p 3 −p 3 ,
∂x ∂y x2 + y 2 ∂z1 x2 + y 2 ∂z2

satisface ZLz1 = Zz1 = Lx , ZLz2 = Zz2 = Ly , es el campo lagrangiano.

Es natural pensar que el campo de los giros
∂ ∂
D = −y +x ,
∂x ∂y
deje invariante nuestra Lagrangiana, pues es una simetrı́a de nuestro
problema, y es cierto pues su subida es
∂ ∂ ∂ ∂
D = −y +x − z2 + z1 ,
∂x ∂y ∂z1 ∂z2
por lo tanto el teorema anterior nos asegura que

u2 = ωL (D) = −z1 y + z2 x,

es integral primera de Z (ver (6.11), pág. 430). Es decir que para cual-
quier trayectoria
−x0 y + y 0 x = cte,
que según vimos en la pág. 427, es la segunda ley de Kepler.
 7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 571

Ahora bien en la pág. 429 y siguientes, encontramos tres integrales

primeras de nuestro campo hamiltoniano Z (aunque allı́ consideramos el
problema en el espacio y no en el plano)

z12 + z22 k kx
u1 = h = − , u2 = w3 = −z1 y + z2 x, u3 = r1 = − z2 u2 ,
2 ρ ρ
p
para ρ = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vec-
tor R de LaPlace–Runge–Lenz (ver (6.64), pág. 436). La cuestión es si
u3 se obtiene también por un invariante Noëther y la respuesta es que
sı́, aunque la demostración la hagamos al revés (con lo cual queda por
entender) pues ya conocemos la función, para ello hacemos uso de la
generalización del Teorema de Noëther (7.51), pues lo que no hay es un
campo subido que nos la dé, sin embargo podemos encontrar un campo
D verificando
kx
DL = 0, ωL [D, Z] = 0 y ωL D = z1 (Dx) + z2 (Dy) = − z2 u2 .
ρ
para el que tomamos por la tercera ecuación
kx
Dx = , Dy = −u2 ,
ρz1
y para que se verifique la segunda, [D, Z]xi = 0 lo cual equivale a que
Dzi = Z(Dxi ), es decir,

k kx2 k 2 x2
 
kx kxyz2
Dz1 = Z(Dx) = Z = − 3 − 3
+ 2 4,
ρz1 ρ ρ z1 ρ z1 ρ
Dz2 = Z(−u2 ) = 0,

y para este campo tenemos (la suerte de que)

k kx2 k 2 x2
 
kx kx ky kxyz2
DL = − + (xz2 − yz1 ) 3 + − 3 − + 2 4 z1 = 0.
ρz1 ρ3 ρ ρ ρ z1 ρ3 z1 ρ

A continuación vamos a aplicar el resultado anterior a distintas va-

riedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energı́a cinética
n
1X Ez12 + 2F z1 z2 + Gz22
L= zi zj gij = .
2 i,j=1 2
572 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

En cuyo caso hemos visto que la energı́a es h = L y el campo lagrangiano

es el campo geodésico Z. Además para cada simetrı́a de la superficie
D = f ∂u + g∂v
ωL (D) = f Lz1 + gLz2 ,
es una integral primera de Z por el Teorema de Noëther.

Ejemplo 7.11.3 La esfera. Consideremos la esfera y las coordenadas

esféricas (ϕ, θ),

x = cos ϕ sen θ, ∂ ∂ ∂
= − sen ϕ sen θ + cos ϕ sen θ ,
∂ϕ ∂x ∂y
y = sen ϕ sen θ, ⇒
∂ ∂ ∂ ∂
z = cos θ, = cos ϕ cos θ + sen ϕ cos θ − sen θ ,
∂θ ∂x ∂y ∂z
⇒ E = sen2 θ, F = 0, G = 1,

por lo tanto para este problema la lagrangiana vale

sen2 θz12 + z22

L= ⇒ Lz1 = sen2 θz1 , Lz2 = z2 .
2
Ahora bien la esfera tiene tres campos tangentes cuyos grupos uni-
paramétricos la dejan invariante: los tres giros espaciales

∂ ∂ cos ϕ cos θ ∂ ∂
y −z =− − sen ϕ ,
∂z ∂y sen θ ∂ϕ ∂θ
∂ ∂ sen ϕ cos θ ∂ ∂
z −x =− + cos ϕ ,
∂x ∂z sen θ ∂ϕ ∂θ
∂ ∂ ∂
x −y = ,
∂y ∂x ∂ϕ

(compruébese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres fun-
ciones

−z1 cos ϕ cos θ sen θ − z2 sen ϕ,

−z1 sen ϕ cos θ sen θ + z2 cos ϕ,
z1 sen2 θ,

son integrales primeras del campo geodésico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodésica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
 7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 573

componentes del momento angular r(t) × r0 (t)

yz 0 − zy 0 = −ϕ0 cos ϕ cos θ sen θ − θ0 sen ϕ,

zx0 − xz 0 = −ϕ0 sen ϕ cos θ sen θ + θ0 cos ϕ,
xy 0 − yx0 = ϕ0 sen2 θ,

son constantes y si su valor es respectivamente a, b y c, entonces nuestra

geodésica está en el plano perpendicular al momento angular, ax + by +
cz = 0, pues

ax + by + cz = (yz 0 − zy 0 )x + (zx0 − xz 0 )y + (xy 0 − yx0 )z = 0,

por tanto nuestra geodésica, que está en la esfera y en el plano, está en

un cı́rculo máximo. Por último observemos que la energı́a, que también
es integral primera de Z, deberı́amos de poder ponerla en función de
ellas y ası́ es, pues es (a2 + b2 + c2 )/2.

Ejemplo 7.11.4 El cono. Si nuestra superficie es el cono, x2 + y 2 = z 2 y

consideramos coordenadas polares

x = ρ cos θ, ∂ ∂ ∂ ∂
= cos θ + sen θ + ,
∂ρ ∂x ∂y ∂z
y = ρ sen θ, ⇒
∂ ∂ ∂
z = ρ, = −ρ sen θ + ρ cos θ ,
∂θ ∂x ∂y
⇒ E = 2, F = 0, G = ρ2 ,

la lagrangiana vale

ρ2 z22
L = z12 + ⇒ Lz1 = 2z1 , Lz2 = z2 ρ2 ,
2
y podemos considerar el campo de los giros ∂θ que nos deja el cono
invariante, (compruébese que para este campo DL = 0), esto implica
que z2 ρ2 es una integral primera del campo geodésico.
√ Compruébese que
es el módulo del momento angular dividido por 2.

Ejercicio 7.11.2 Aplicar el teorema de Noëther, como en los ejemplos anterio-

res, para el plano, para el cilindro, para el toro y en general para una superficie
de revolución.
574 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.12. Cálculo de variaciones en Jets

7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables

En (6.9.3), pág. 422 estudiamos el jet 1 de funciones, el cual es un
caso particular de jets de aplicaciones.
Dados dos variedades diferenciables U de dimensión n y V de dimen-
sión m, consideremos para cada x ∈ U e y ∈ V el conjunto
1
Jxy = Hom(Tx (U), Ty (V)) = {φxy : Tx (U) → Ty (V), lineales} ' Fxy / ∼,

para Fxy el espacio de las aplicaciones diferenciables F : Ux → Vy , para

Ux un entorno abierto de x y Vy un entorno abierto de y, tales que
F (x) = y, en el que definimos la relación de equivalencia

F ∼G ⇔ F (x) = G(x) = y, F∗ = G∗ : Tx (U) → Ty (V).

Definición. Definimos el jet 1 de aplicaciones entre U y V como la unión

de todos estos conjuntos
[
J 1 (U, V) = 1
Jxy ,
x∈U ,y∈V

ahora consideramos las proyecciones

π1 : J 1 (U, V) → U π1 (φxy ) = x, π2 : J 1 (U, V) → V π2 (φxy ) = y.

Para cada punto φxy del jet, consideremos un entorno coordenado

(U, xj ) de x ∈ U y otro (V, yi ) de y ∈ V y el conjunto (entorno abierto
coordenado de φxy ) π1−1 (U ) ∩ π2−1 (V ) con las funciones (coordenadas)

xi (φpq ) = xi (p), yj (φpq ) = yj (q), zij (φpq ) = φpq (∂xj )yi ,

las cuales establecen una biyección (homeomorfismo) entre π1−1 (U ) ∩

π2−1 (V ) y un abierto Un × Vm × Rnm de Rn+m+nm . Se demuestra que
estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella π1 y π2
son proyecciones regulares.
 7.12. Cálculo de variaciones en Jets 575

7.12.2. Distribución canónica

En el jet podemos definir una distribución canónica, considerando
en cada punto φ, el núcleo ∆φ , de la aplicación lineal entre los espacios
tangentes (para y = π2 (φ))

Tφ (J 1 (U, V)) → Ty (V),

Dφ → π2∗ (Dφ ) − φ(π1∗ Dφ ),

es decir los vectores tales que

π2∗ (Dφ ) = φ(π1∗ Dφ ),

cuyas ecuaciones en términos de coordenadas son

n
X
θi = dyi − zij dxj = 0,
i=1

por tanto el sistema de Pfaff asociado es P = ∆0 =< θ1 , . . . , θn >.

A veces —como veremos a continuación—, es preferible ver los ele-
mentos del jet, no como aplicaciones lineales φ : Tx (U) → Ty (V), sino
como su gráfica en Tx (U)×Ty (V) ∼ T(x,y) (U ×V), es decir como el subes-
pacio de dimensión n = dim U, Hφ = {(Tx , φ(Tx )) : Tx ∈ Tx (U)} (obser-
vemos que no son todos los subespacios de dimensión n de T(x,y) (U × V),
sino sólo los que se proyectan en Tx (U)). En estos términos la distribu-
ción ∆ se expresa de forma mas sencilla; en cada punto del jet, entendido
como subespacio H,

(7.19) DH ∈ ∆H ⇔ π∗ DH ∈ H,

para π : J 1 (U, V) → U × V, π(H) = (x, y).

Proposición 7.52 Dado un campo E ∈ D(U × V) existe un único cam-

po Ē ∈ D(J 1 (U, V)), que llamaremos subida de E al jet, tal que para
π(φxy ) = (x, y), π∗ Ē = E y Ē L ∆ ⊂ ∆.

Demostración. Como decı́amos anteriormente en este caso es pre-

ferible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales sino como
subespacios H ⊂ T(x,y) (U × V), de dimensión n = dim U. En estos térmi-
nos si σt es el grupo uniparamétrico de E el de Ē es τt (Hφ ) = σt∗ (Hφ ),
para los t para los que este subespacio no es vertical. Obviamente π∗ Ē =
576 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

E, pues π ◦ τt = σt ◦ π y por (7.19) Ē L ∆ ⊂ ∆, pues si DH ∈ ∆H ,

τt∗ DH ∈ ∆τt H , ya que

π∗ τt∗ DH = σt∗ π∗ DH ∈ σt∗ H = τt (H).

Unicidad: Si hubiese dos campos, su diferencia Ē verificarı́a

X
π∗ Ē = 0, Ē L θi = fik θk , para todo i

de la primera se sigue que Ēxj = Ēyi = 0, por tanto Ē L θi = − Ēzij dxj

P
y por la segunda y esto fik = Ē L θi (∂yk ) = 0, lo cual implica Ēzij = 0 y
por tanto Ē = 013 .

Nota 7.53 El jet 1 de funciones estudiado en (6.9.3), pág. 422, corres-

pondePal caso en que V = R en cuyo caso tenemos una única θ =
dy − zi dxi , que es la que vimos en la Nota (6.57), pág. 423 y que
aparece de forma natural en el estudio de las ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden.
Por otro lado las lagrangianas sobre curvas estudiadas en el Teorema
(7.32), pág. 539, corresponden intrinsecamente al caso en que U = R —y
por tanto son lagrangianas definidas en el jet 1 de curvas—. En este caso
tenemos n 1–formas que son

dy1 − z1 dt, . . . , dyn − zn dt.

Mientras que las lagrangianas estudiadas en el Teorema (7.33), pág. 541,

corresponden intrı́nsecamente de nuevo al caso en que V = R y por tanto
son lagrangianas definidas en el jet 1 de funciones.

Proposición 7.54 Dada una aplicación diferenciable F : U → V , con

U ⊂ U y V ⊂ V abiertos,

S = {F∗ : Tx (U) → TF (x) (V) : x ∈ U },

13 Una cuenta análoga nos muestra cómo es en coordenadas la subida de un campo
P P
E= fj ∂xj + gi ∂yi . Por una parte Ēxj = fj y Ēyi = gi y por otra tenemos que
Ē L θi =
P
fik θk ; ahora igualando coeficientes en esta ecuación tenemos
X X X
giyk − zij fjyk = fik , gixj − Ēzij − zik fkxj = − fik zkj ,
j k k
P P P
que nos da el valor de Ēzij = gixj − k zik fkxj + k (giyk − s zis fsyk )zkj .
 7.12. Cálculo de variaciones en Jets 577

es una subvariedad n–dimensional del jet J 1 (U, V), difeomorfa a U por

π1 y tangente a la distribución ∆. Además podemos definir la aplicación
F̄ : U → J 1 , F̄ (x) = F∗ , tal que F̄ ∗ θi = 0 y π2 ◦ F̄ = F . Recı́procamente
si φ : U → J 1 es una aplicación diferenciable tal que φ∗ θi = 0, entonces
existe una única F : U → V, tal que F̄ = φ.

Demostración. En coordenadas se tiene que

∂fi
S = {yi (F∗ ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F∗ ) = (x)},
∂xj

por tanto es subvariedad, tiene coordenadas (xj ) y

X
θi|S = (dyi − zij dxj )|S = 0.

Para el recı́proco, como π2 ◦ F̄ = F , basta definir F (x) = π2 [φ(x)] y se

tiene que

xj [F̄ (x)] = xj (x) = xj [φ(x)], yi [F̄ (x)] = yi [φ(x)], zij [F̄ (x)] = zij [φ(x)],

pues para la última tenemos

X X
F ∗ zij dxj = F ∗ dyi = φ∗ dyi = φ∗ zij dxj .

Definición. Llamamos Lagrangiana a cualquier función L en el jet.

Consideramos que U tiene una orientación definida por una n–forma
ωU ∈ Ωn (U), que llevamos al jet por π1 , definiendo Ω = π1∗ ωU .
Definición. Dada una Lagrangiana L, diremos que una aplicación di-
ferenciable F : U → V da un valor extremal al problema variacional
definido por la n–forma LΩ si para14

S = {F∗ : Tx (U) → TF (x) (V) : x ∈ U },

y todo campo D ∈ D, que deje invariante el sistema de Pfaff, DL P ⊂ P

—a los que se llama transformaciones infinitesimales de contacto—, y
con soporte compacto, se tiene
Z
DL (LΩ) = 0.
S
14 A veces también llamaremos extremal a la subvariedad S.
578 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Nota 7.55 Obviamente

P los extremales no cambian si cambiamos la n–
forma por LΩ + θi ∧ Ωi , para cualesquiera n − 1–formas Ωi , pues
X X
DL (LΩ + θi ∧ Ωi )|S = DL (LΩ)|S + (DL θi ∧ Ωi + θi ∧ DL Ωi )|S
= DL (LΩ)|S ,

ya que DL θi ∈ P y P|S = 0.

Lema Fundamental
P 7.56 Dada una Lagrangiana L, existe una única
Θ = LΩ + θi ∧ Ωi , con dΘ = 0 módulo las θi .

Demostración. Se tiene que dΩ = 0, por tanto d(LΩ) = dL ∧ Ω es

una n + 1–forma múltiplo de Ω, por lo tanto combinación única de

dyi ∧ Ω = θi ∧ Ω, dzij ∧ Ω = (i∂xj dθi ) ∧ Ω,

P
ahora bien dθi = dxj ∧ dzij y Ω = f (x)dx1 ∧ · · · ∧ dxn , por tanto
dθi ∧ Ω = 0 y se sigue que15
X X
d(LΩ) = dL ∧ Ω ≡ fij dzij ∧ Ω = fij (i∂xj dθi ) ∧ Ω
i,j i,j
X X
= (iP fij ∂xj dθi ) ∧ Ω = (iEi dθi ) ∧ Ω
i i
X X
=− dθi ∧ iEi Ω ≡ −d( θi ∧ iEi Ω),
i i

P
y el resultado
P se sigue para Θ = LΩ + θi ∧ Ωi , siendo Ωi = iEi Ω,
Ei = fij ∂xj y fij = Lzij .

Definición. A la n–forma del resultado anterior la llamamos n–forma

de Poincare–Cartan y se expresa

X X n
X
Θ = LΩ + θi ∧ Ωi = LΩ + θi ∧ iEi Ω, Ei = Lzij ∂xj .
j=1

15 Escribiremos ≡ cuando las igualdades sean módulo las θi .

 7.12. Cálculo de variaciones en Jets 579

Nota 7.57 Se sigue de (7.56) que existen n–formas γi tales que dΘ =

P
θi ∧ γi , veamos quienes son
X X
dΘ = dL ∧ Ω + dθi ∧ Ωi − θi ∧ dΩi =
X X
= Lyi dyi ∧ Ω + Lzij dzij ∧ Ω
XX X
+ ( dxj ∧ dzij ) ∧ Ωi − θi ∧ dΩi =
X X
= Lyi θi ∧ Ω − θi ∧ dΩi =
X
= θi ∧ (Lyi Ω − dΩi ) ⇒ γi = Lyi Ω − EiL Ω,

pues se tiene que iEi (dxj ∧ dzij ∧ Ω) = 0 lo cual implica

0 = iEi (dxj ∧dzij )∧Ω+(dxj ∧dzij )∧iEi Ω = Lzij dzij ∧Ω+(dxj ∧dzij )∧iEi Ω.

Lema 7.58 Dada una variedad Rorientada y γ ∈ Λn tal que para toda
función de soporte compacto ρ, ργ = 0, entonces γ = 0.

Demostración. Sea x un punto y consideremos un entorno coorde-

nado orientado (U ; xi ), entonces en él γ = f dx1 ∧ · · · ∧ dxn y γx = 0 pues
f (x) = 0 ya que en caso contrario, si f (x) = a > 0, existe un entorno de
x, V ⊂ U , en el que f ≥ a/2 y tomando una ρ ≥ 0 con soporte en U y
ρ = 1 en un compacto K ⊂ V , entorno de x
Z Z
0= ρf dx1 · · · dxn ≥ ρf dx1 · · · dxn ≥ (a/2)m[K] > 0,
U K

lo cual es absurdo.

Teorema 7.59 En los términos de la aplicación diferenciable F y la sub-

variedad S de (7.54), pág. 576, los enunciados siguientes son equivalen-
tes:
(i) F es un extremal del problema variacional.
(ii) Para todo campo D ∈ D, con soporte compacto y tal que DL P ⊂
P, se tiene
Z
DL Θ = 0.
S
580 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

(iii) S satisface las Ecuaciones de Euler–Lagrange16 :

γi|S = (Lyi Ω − EiL Ω)|S = 0.

(iv) Para todo campo tangente E ∈ D, iE dΘ|S = 0.

Demostración. (i)⇔(ii) por (7.56) y la Nota (7.55).
(ii)⇒(iii): Si E ∈ D es de soporte compacto, podemos aplicar el
corolario (14.13) del Teorema de Stokes, (14.11), pág. 1052, pues S es
orientada e iE Θ|S es de soporte compacto, ya que S ∩ sop E es un com-
pacto de S pues es cerrado y su imagen por el homeomorfismo π1 es un
cerrado del compacto π1 (sop E). Por tanto si además E L P ⊂ P, se tiene
por (ii) que
Z Z XZ
L
0= E Θ= iE dΘ = θk (E)γk ,
S S S

y si tomamos ρ(x)∂yi ∈ D(U × V), Pn con ρ ≥ 0 de soporte compacto

arbitraria y su subida E = ρ∂yi + j=1 ρxj ∂zij (ver el Lema (7.52) y la
nota a pie de la pág. 576), para la que E L θk = Exj = 0, tendremos que
θk (E) = Eyk = ρδik y Z
0= ργi ,
S

por tanto se sigue del Lema (7.58),

P que γi|S = 0
(iii)⇒(iv)
P Por (7.57)
P dΘ = θi ∧ γi , por tanto para todo campo D,
iD dΘ = θi (D)γi − θi ∧ iD γi y θi|S = γi|S = 0.
(iv)⇒(ii) Sea D ∈ D, entonces por (iv) (iD dΘ)|S = 0, por tanto si
DL P ⊂ P y es de soporte compacto, se tiene por el Teorema de Stokes,
(ver (ii)⇒(iii))
Z Z Z Z
diD Θ = 0 ⇒ DL Θ = iD dΘ + diD Θ = 0.
S S S S

16 En coordenadas estas ecuaciones son

n 
∂Lzij
X 
Lyi = Lzij (log f )xj + ,
j=1
∂xj

que se reducen en el caso particular de Ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn , es decir f = 1, a

n
X ∂Lzij
(7.20) Ly i = ,
j=1
∂xj
 7.12. Cálculo de variaciones en Jets 581

Corolario (Invariantes Noether) 7.60 Sea S extremal del problema va-

riacional y D ∈ D tal que DL Θ = 0, entonces diD Θ|S = 0.

Ejemplo 7.12.1 Consideremos el caso de una lagrangiana L, definida en

el jet 1 de curvas, y por tanto en el que U = R. En este caso tenemos en
coordenadas

Ω = dt, θ1 = dy1 − z1 dt, . . . , θn = dyn − zn dt,

Ei = Lzi ∂t ,Ωi = iEi dt = Lzi ,
X
Θ = Ldt + Lzi θi ,
X
dΘ = θ i ∧ γi , γi = Lyi dt − dLzi ,

y por el resultado anterior una curva σ es extremal si en la subvariedad

S = {(t, σ(t), σ 0 (t))} que define en J1 , γi|S = 0, es decir se satisfacen las
ecuaciones de Euler–Lagrange

d
Lz = Lyi .
dt i

Por último si L no depende de t, ∂tL Θ = 0 y por el corolario tenemos

un invariante Noether que es la función energı́a
X
Θ(∂t ) = L − Lzi zi = −h.

Ejemplo 7.12.2 Consideremos ahora el otro caso extremo: el de una

lagrangiana L, definida en el jet 1 de funciones, y por tanto en el que
V = R. En este caso tenemos en coordenadas
X
Ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn , θ = dy − zj dxj ,
X
E= Lzj ∂xj , Θ = LΩ + θ ∧ iE Ω,
dΘ = θ ∧ γ, γ = Ly Ω − E L Ω,

y una función g es extremal si en la subvariedad S = {(x, g(x), gxj (x))}

que define en J1 , γ|S = 0, es decir se satisfacen las ecuaciones de Euler–
Lagrange
X ∂
Ly − Lz = 0.
∂xj j
582 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejemplo 7.12.3 Consideremos el problema de la cuerda vibrante y la la-

grangiana de la energı́a cinética menos la potencial (ver la lección 11.1.3,
pág. 939)
ρ T
L(t, x, y, z1 , z2 ) = z12 − z22 ,
2 2
en este caso Ω = dt ∧ dx, θ = dy − z1 dt − z2 dx, E = Lz1 ∂t + Lz2 ∂x y la
forma de Poincaré–Cartan es

Θ = LΩ + θ ∧ iE Ω = −LΩ + Lz1 dy ∧ dx + Lz2 dt ∧ dy

 
ρ 2 T 2
=− z1 − z2 dt ∧ dx + ρz1 dy ∧ dx + T z2 dy ∧ dt,
2 2

y dΘ = θ ∧ γ, para

γ = Ly Ω−E L Ω = E L (dx∧dt) = d(Ex)∧dt+dx∧d(Et) = T dt∧dz2 +ρdx∧dz1 ,

por tanto una función y = y(t, x) es solución de la ecuación de Euler–

Lagrange si para la subvariedad S = {(t, x, y(t, x), yt (t, x), yx (t, x))} que
define

0 = (T dt∧dz2 +ρdx∧dz1 )|S = (T yxx −ρytt )(dt∧dx) ⇔ T yxx −ρytt = 0,

que es la ecuación de ondas. Ahora bien ∂tL Θ = 0, y

 
ρ 2 T 2
i−∂t Θ|S = Ldx + T z2 dy |S = yt − yx dx + T yx (yt dt + yx dx)
2 2
 
ρ 2 T 2
= y + yx dx + T yx yt dt,
2 t 2

por tanto tenemos un invariante Noether que es la energı́a pues

  
ρ 2 T 2
0 = di−∂t Θ|S = y + yx − (T yx yt )x dt ∧ dx ⇒
2 t 2 t
 
ρ 2 T 2
⇒ y + yx = (T yx yt )x
2 t 2 t

e integrando y suponiendo que la solución y(t, x) en cada instante es de

soporte compacto —para lo cual basta que lo sean la posición y velocidad
en el instante inicial (ver el ejercicio (8.4.2), pág. 666 ó la solución de la
 7.13. Apéndice. El Campo geodésico 583

Ecuación de ondas de la pág. 934)—, tendremos llamando

Z  
ρ 2 T
E(t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx,
R 2 2
Z   Z
ρ 2 T
E 0 (t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx = (T yx yt )x dx = 0.
R 2 2 t R

es decir la energı́a es constante.

7.13. Apéndice. El Campo geodésico

7.13.1. Subidas canónicas de un campo tangente.

Como en todo fibrado vectorial, el fibrado tangente T (V) (ver la
lección 6.6.1, pág. 393), tiene un campo tangente especial H ∈ D[T (V)],
que llamamos campo de las homotecias, tal que para cada función f de
V, Hf = 0 y para cada 1–forma ω, Hω = ω, en coordenadas se expresa
X ∂
H= zi (campo de las homotecias).
∂zi

ConsideremosP un campo tangente D ∈ D(V). Si en un entorno coor-

denado es D = fi ∂xi , tendremos que sus curvas integrales σ(t) =
(xi (t)), satisfacen el sistema de ED

x0i (t) = fi [σ(t)],

en cuyo caso la curva (xi (t), zi (t) = x0i (t)) satisface

x0i = fi ,
n n
X ∂fi 0 X ∂fi
zi0 = x00i = xj = zj .
j=1
∂xj j=1
∂xj

A continuación definimos este sistema intrı́nsecamente.

584 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Definición. Llamaremos primera subida canónica al fibrado tangente, de

un campo tangente D ∈ D(V), con grupo uniparamétrico Xt , al campo
D ∈ D[T (V)], con grupo uniparamétrico Yt = Xt∗ .

Ejercicio 7.13.1 Demostrar que si D es la subida canónica de un campo D ∈

D(V) al fibrado tangente, entonces:
i) π ◦ Yt = Xt ◦ π, lo cual equivale por (2.40), pág. 118 a que π∗ D = D.
ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
P
Proposición 7.61 Sea D = fi ∂xi ∈ D(V). Entonces:
i) En coordenadas
 
n n n
X ∂ X X ∂fi ∂
D= fi +  zj .
i=1
∂xi i=1 j=1 ∂xj ∂zi

ii) Si Z es un campo en el fibrado tangente, que define una ecuación de

segundo orden en V, entonces para la proyección π : T (V) −→ V y L una
lagrangiana
π∗ [Z, D] = 0 y ωL [Z, D] = 0.
iii) Si para cada f ∈ C ∞ (V) definimos f ∈ C ∞ [T (V)], tal que f (Bp ) =
Bp f , entonces
D f = Df .
iv) Si para cada ω ∈ Ω(V) definimos la función ω ∈ C ∞ [T (V)], tal que
ω(Bp ) = ωp Bp , entonces df = f y
D ω = DL ω.
v) Si E : C ∞ (V) −→ C ∞ [T V] es el campo universal, tangente a V con
soporte en T (V), entonces f = Ef .
Demostración.
P Lo veremos de dos formas.
i) Sea Ep = zi (∂xi )p un punto del fibrado tangente, entonces
xi [Yt (Ep )] − xi (Ep )
DEp xi = lı́m
t→0 t
xi [Xt (p)] − xi (p)
= lı́m = Dp xi = fi (p),
t→0 t
zi [Yt (Ep )] − zi (Ep )
DEp zi = lı́m
t→0 t  
Pn ∂
zi [Xt∗ j=1 zj ∂x j
] − zi
p
= lı́m
t→0 t
 7.13. Apéndice. El Campo geodésico 585
∂xi ◦Xt
n
! n
X ∂xj (p) − δij X ∂fi
= zj lı́m = zj (p),
j=1
t→0 t j=1
∂xj

ya que se tiene
Z t
Xi (t, x) = xi + fi [X(s, x)]ds
0
n
Z tX
∂Xi ∂fi ∂Xk
(t, x) = δij + (s, x)ds
∂xj 0 ∂xk ∂xj
k=1
n
∂ ∂Xi X ∂fi ∂Xk ∂fi
(0, x) = (x) (0, x) = (x).
∂t ∂xj ∂xk ∂xj ∂xj
k=1

ii) Como ωL no tiene componentes en dzi , lo segundo es consecuencia

de lo primero. Basta entonces demostrar que [Z, D]xi = 0, y por (i)
tenemos que
[Z, D]xi = Z(Dxi ) − D(Zxi )
n n
X ∂fi X ∂fi
= Zfi − Dzi = zj − zj = 0.
j=1
∂xj j=1 ∂xj

iii) Basta aplicar (ii) sabiendo que f = Z(π ∗ f ).

iv) Basta considerar que EBp = Bp .
Veamos otra forma de demostrarlo. Primero demostramos (ii). Sea
Tp un punto del fibrado tangente y f ∈ C ∞ (V), entonces aplicando (7.18)
L π∗ (Y−t )∗ ZYt (Tp ) − π∗ ZTp
π∗ (D Z)Tp f = lı́m f
t→0 t
X−t∗ π∗ ZYt (Tp ) − Tp
= lı́m f
t→0 t
X−t∗ Xt∗ (Tp ) − Tp
= lı́m f = 0,
t→0 t
por tanto [Z, D]xi = 0 y de aquı́ se sigue (i) pues por un lado como
π∗ D = D tendremos (sobreentendiendo que xi tiene dos significados:
como coordenada en V y en el fibrado en el que realmente es π ∗ xi )
Dxi = Dπ ∗ xi = π∗ (D)xi = Dxi = fi ,
y por otra parte se sigue de [Z, D]xi = 0 que
n
X ∂fi
Dzi = D(Zxi ) = Z(Dxi ) = Zfi = zj .
j=1
∂xj
586 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Definición. Llamaremos segunda subida canónica al fibrado tangente,

de un campo tangente D ∈ D(V), al campo D̃ ∈ D[T (V)], con grupo
uniparamétrico Zt (Ep ) = Ep + tDp .
Es fácil demostrar que en coordenadas xi ,
n n
X ∂ X ∂
D= fi ⇒ D̃ = fi .
i=1
∂xi i=1
∂zi

7.13.2. Variedad con conexión. Campo geodésico.

Consideremos que nuestra variedad V tiene una conexión ∇, (ver la
lección 3.8.4, pág. 188), entonces hemos visto en la lección 6.6.2, pág. 394
que cada campo D ∈ D(U ) con U ⊂ V abierto, define canónicamente
un campo D∇ ∈ D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f ∈ C ∞ (U ),

D∇ f = Df,

y para cada 1–forma entendida como función en el fibrado

D∇ (ω) = D∇ ω,

es decir la función correspondiente a la 1–forma D∇ ω que es

D∇ ω(E) = D(ωE) − ω(D∇ E).

Se verifica trivialmente
X X
D= fi Di ⇒ D∇ = fi Di∇ ,

por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )

X ∂ X ∂ ∇
D= fi ⇒ D∇ = fi ,
∂xi ∂xi

ahora bien en coordenadas (∂xi )∇ xk = δik y (∂xi )∇ zk es la función lineal

en fibras correspondiente a la 1–forma (∂xi )∇ dxk cuya componente j–
esima es

(∂xi )∇ dxk (∂xj ) = ∂xi [dxk (∂xj )] − dxk (∂x∇ k

i ∂xj ) = −Γij ,
 7.13. Apéndice. El Campo geodésico 587

por tanto
 ∇ n
∂ ∂ X ∂
(7.21) = − zj Γkij ⇒
∂xi ∂xi ∂zk
j,k=1
n
X ∂ X ∂
(7.22) D∇ = fi − fi zj Γkij .
∂xi ∂zk
i,j,k=1

Lema 7.62 Si H ∈ D(T V) es el campo de las homotecias, para cada

D ∈ D(V), [H, D∇ ] = 0.
Demostración. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ) en V
y el correspondiente (xi , zi ) en T V, entonces
[H, D∇ ]xi = H(D∇ xi ) − D∇ (Hxi ) = 0,
[H, D∇ ]zi = H(D∇ zi ) − D∇ (Hzi ) = 0,
pues D∇ zi es una función lineal en fibras, la correspondiente a la 1–forma
D∇ dxi , Hzi = zi y en general H(f ) = f para toda función f lineal en
fibras (es decir las correspondientes a 1–formas).
Las geodésicas en una variedad con una conexión son las curvas inte-
grales de los campos tangentes D, para los que D∇ D = 0, en coordenadas
xi una geodésica satisface la ecuación diferencial de segundo orden
n
X
x00k + Γkij x0i x0j = 0,
i,j=1

para Γkij los sı́mbolos de Christoffel de la conexión

n
∂ ∇ ∂ X ∂
(7.23) = Γkij .
∂xi ∂xj ∂xk
k=1

Las geodésicas definen realmente una ecuación de primer orden en el

fibrado tangente, en el que tenemos un campo tangente canónico Z ∈
D(T [V]), al que llamamos campo de las geodésicas de la conexión , que
en coordenadas es
 
n n n
X ∂ X X ∂ X
(7.24) Z= zi −  Γkij zi zj  = zi (∂xi )∇ ,
i=1
∂x i i,j=1
∂z k
k=1

(lo último por (7.22), pág. 587) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodésicas de nuestra variedad.
588 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Proposición 7.63 Si H ∈ D(T V) es el campo de las homotecias y Z es el

campo geodésico de una conexión cualquiera en V entonces [H, Z] = Z.
En particular la distribución ∆ =< H, Z >, definida fuera de la sección
cero, es totalmente integrable.

Demostración. En coordenadas se sigue de (7.24), pues

X X
[H, Z] = [H, zi (∂xi )∇ ] = zi (∂xi )∇ = Z,

y ∆ es totalmente integrable por el Teorema de Frobenius.

7.13.3. Campo geodésico en una variedad Rieman-

niana.
Consideremos ahora una variedad Riemanniana (V, g), con la co-
nexión de Levi–Civitta ∇ asociada (ver la pág. 189). Entonces en su
fibrado tangente T (V) tenemos una función canónica

1
h(Dp ) = Dp · Dp ,
2
que en coordenadas (xi , zi ) se expresa

1X
h= zi zj gij ,
2
y un difeomorfismo canónico entre los fibrados tangente y cotangente

(7.25) φ : T (V) → T ∗ (V), φ(Dp ) = iDp g,

para el que
n
X
φ∗ (xi ) = xi , φ∗ (zi ) = gij zj = hzi = pi ,
j=1

siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | 6= 0, por tanto

en el fibrado tangente tenemos una 1–forma y una estructura simplética
canónicas dadas por
X X X
γ = φ∗ (λ) = φ∗ ( zi dxi ) = pi dxi , Γ = dγ = dpi ∧ dxi .
 7.13. Apéndice. El Campo geodésico 589

Teorema 7.64 El fibrado tangente de una variedad Riemanniana es una

variedad simplética y el campo geodésico es el hamiltoniano de la energı́a
h, es decir
iZ Γ = −dh,

además γZ = 2h.
P P
Demostración. γZ = i pi zi = i,j gij zi zj = 2h. Ahora como
Z L γ = iZ dγ + diZ γ, tendremos que

iZ dγ = Z L γ − d(γZ) = Z L γ − 2dh,

y basta demostrar que Z L γ = dh, es decir que

X X X
Z L( pi dxi ) = (Zpi )dxi + pi dzi
i i i
X X
= (Zpi )dxi + hzi dzi = dh,
i i

lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos (ver
3.1, pág. 189), que ∂i∇ ∂j = ∂j∇ ∂i , pues la torsión es nula y que

∂i (∂k · ∂r ) = ∂i∇ ∂k · ∂r + ∂k · ∂i∇ ∂r .

Ahora se tiene que (ver también 7.23 en la pág. 587)

n n
1 X ∂gkr 1 X
hxi = zk zr = zk zr ∂i (∂k · ∂r )
2 ∂xi 2
k,r=1 k,r=1
n n
1 X X
= zk zr (∂i∇ ∂k · ∂r + ∂k · ∂i∇ ∂r ) = zk zr ∂i∇ ∂k · ∂r
2
k,r=1 k,r=1
X n
X n
X
Zpi = Z( zr gir ) = zr (Zgir ) + gij (Zzj )
r=1 j=1
n
X X n X
X n
= zr ( zk (gir )xk ) − zk zr Γjkr gij
r=1 k j=1 k,r=1
n
X n
X
= zk zr ((gir )xk − ∂i · ∂k∇ ∂r ) = zk zr ∂i∇ ∂k · ∂r .
k,r=1 k,r=1
590 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Corolario 7.65 En el sistema de coordenadas simpléticas (qi = xi , pi ) el

campo geodésico se expresa
n n
X ∂ X ∂
Z= hpi − hqi .
i=1
∂qi i=1 ∂pi
P
Demostración. Por ser iZ ( dpi ∧ dqi ) = −dh.
Observemos que la función energı́a en las coordenadas simpléticas se
expresa
n n
1 X 1 1 1 X ij
h= zi zj gij = zt Gz = zt GG−1 Gz = g pi pj ,
2 i,j=1 2 2 2 i,j=1

para G = (gij ) y G−1 = (g ij ).

Proposición 7.66 En las coordenadas

P (qi = xi , pi ) el campo H de las
homotecias se expresa H = pi ∂pi .
P P
Demostración. Hpi = zj hzi zj = zj gij = pi .

7.13.4. Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una función
potencial U ∈ C ∞ (V) y la Lagrangiana

L(Dx ) = (1/2)Dx · Dx − U (x) = T − U,

es decir en coordenadas
 
n
1X
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = zi zj gij  − U (x),
2 i,j=1

y si una curva σ da un valor extremal a la acción

Z b Z b
Ldt = (T − U )dt,
a a

y σ 0 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange y por tanto

la energı́a
h = HL − L = 2T − L = T + U
 7.13. Apéndice. El Campo geodésico 591

es constante en ella (h(σ, σ 0 ) = E, por tanto T + U = E y U < E)

y a continuación demostramos de otra forma, que σ es una geodésica
reparametrizada de la nueva métrica

gij = 2(E − U )gij ,

cuyo campo geodésico ZG es el campo lagrangiano de la nueva lagran-

giana
 
n
1X X
L= zi zj gij  = (E − U ) zi zj gij = 2(E − U )(L + U ),
2 i,j=1

para lo cual necesitamos unos resultados previos.

Lema 7.67 En las coordenadas

P (xi , pi = Lzi ) el campo H de las homo-
tecias se expresa H = pi ∂pi .
P P
Demostración. Hpi = zj Lzi zj = zj gij = pi .

ZG U
Lema 7.68 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + E−U H, para ZG
el campo geodésico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.

Demostración. Sea D = ZG − Z y expresémoslo en el sistema P de

coordenadas (xi , pi = Lzi ), en el que por el lema anterior H = pi ∂pi .
Por una parte Dxi = zi − zi = 0, por tanto basta demostrar que

ZG U
Dpi = pi ,
E−U

es decir que (E − U )(ZG pi − Zpi ) = (ZG U )pi , ó dicho de otro modo,

pues Zpi = ZLzi = Lxi , basta demostrar que

(E − U )ZG Lzi − (E − U )Lxi = (ZG U )Lzi ,

y como se tiene que

Lxi = −2Uxi (L + U ) + 2(E − U )(Lxi + Uxi ),

Lzi = 2(E − U )Lzi ,
592 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

tendremos que al ser L + U = T = h − U y ZG Lzi = Lxi

Lxi = −2Uxi (h − U ) + 2(E − U )(Lxi + Uxi ) =

ZG Lzi = 2Lzi ZG (E − U ) + 2(E − U )ZG Lzi
= −2Lzi ZG U + 2(E − U )ZG Lzi ,

y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.

Teorema 7.69 Si una curva σ : (a, b) → V en una variedad Riemanniana

con una función potencial da un valor extremal a la acción definida por
la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx · Dx − U (x),
tiene energı́a constante E = h(σ, σ 0 ) y es una geodésica reparametrizada
para la nueva métrica

g(Dx , Ex ) = 2[E − U (x)]Dx · Ex .

Demostración. Consideremos la curva integral de Z, γ(t) = σ∗ (∂t)t ∈

T (V), subida de σ —con componentes (σ(t), σ 0 (t))—. Como la distribu-
ción < H, ZG > es totalmente integrable y por el resultado anterior
Z ∈< H, ZG > en los puntos de la hipersuperficie {h = E}, que contiene
a la curva γ(t), tendremos que esta curva es tangente a la distribu-
ción ası́ como la familia de curvas integrales de H, es γ(t) pasando por
cada punto de la curva y transversales a ella, pues Z y H no son pro-
porcionales en la curva. Por tanto tenemos la superficie tangente a la
distribución, S = {rγ(t) : r > 0, t ∈ (a, b)}, que contiene a la curva y
se proyecta en nuestra curva original. Ahora como esta superficie tiene
al campo geodésico ZG tangente, dado un punto cualquiera t0 ∈ (a, b),
tenemos una única curva integral de ZG , φ(s) = r(s)γ(t(s)) ∈ S, tal que
φ(0) = γ(t0 )/kγ(t0 )k y por ser geodésica debe tener módulo constante
kφ(s)k = kφ(0)k = 1, por tanto φ(s) = γ(t(s))/kγ(t(s))k, es decir su tra-
yectoria es la de γ(t)/kγ(t)k (aunque tienen parametrizaciones distintas)
y su proyección es la geodésica σ(t(s)).
 7.14. Apéndice. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 593

7.14. Apéndice. Teorı́a de Hamilton–Jacobi

En (7.31), pág. 525 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.5), pág. 521,
en el caso autónomo. Si ahora queremos resolver una ecuación diferencial
de Hamilton no autónoma
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
(7.26)
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
lo primero que hacemos es hacerla autónoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
y basta encontrar las curvas integrales del campo
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = hz1 + · · · + hzn + − hx1 − · · · − hxn ,
∂x1 ∂xn ∂x ∂z1 ∂zn
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.26). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una función F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y
Fz1 = hz1 , . . . , Fzn = hzn , Fzn+1 = 1, Fx1 = hx1 , . . . , Fxn = hxn ,
es decir
F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
la cual nos define la EDP
(7.27) zx + h(x1 , . . . , xn , x, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
que llamaremos ecuación de Hamilton–Jacobi asociada a nuestro sistema
de ecuaciones diferenciales.
A continuación veremos que el conocimiento de una integral completa
φ de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, paramétri-
camente el sistema de ecuaciones diferenciales no autónomo (7.26). Este
útil método, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teorı́a
que lleva su nombre.
594 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Teorema 7.70 Si existe una función diferenciable

φ = φ(x1 , . . . , xn , t; a1 , . . . , an ),
tal que el determinante |φai xj | 6= 0 y es solución de la EDP definida
por F , en el sentido de que fijados los valores de a1 , . . . , an la función
n + 1–dimensional correspondiente satisface
∂φ ∂φ
φt + h(x1 , . . . , xn , t, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
entonces las 2n ecuaciones
∂φ ∂φ
= bi , zi = ,
∂ai ∂xi
definen implı́citamente las soluciones —dependiendo de los 2n pará-
metros ai , bi —, del sistema de ecuaciones
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ).
Demostración. Por una parte derivando respecto de ai la expresión
φt + h(xi , t, φxi ) = 0, tenemos que
n
∂2φ X ∂2φ
+ hz = 0,
∂t∂ai j=1 ∂ai ∂xj j

y por otra parte como |φai xj | 6= 0, el teorema de las funciones implı́ci-

tas nos asegura que para cada elección de ai , bi podemos encontrar n
funciones xj (t) = xj (t, ai , bi ), que satisfacen
∂φ
(x1 , . . . , xn , t, a1 , . . . , an ) = bi ,
∂ai
y derivando esta expresión respecto de t tendremos que
n
X ∂2φ 0 ∂2φ
xj (t) + = 0,
j=1
∂xj ∂ai ∂t∂ai

de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relación
basta derivar respecto de t en zi (t) = φxi [x(t), t, a] y respecto de xi en
φt (x, t, a) + h(x, t, φxi (x, t, a)) = 0, obteniendo
n
X n
X
zi0 (t) = φxi xj x0j (t) + φxi t = φxi xj hzj + φxi t = −hxi .
j=1 j=1
 7.15. Apéndice. Óptica geométrica 595

7.15. Apéndice. Óptica geométrica

7.15.1. Ley de Snell

Leyes básicas (a un nivel corpuscular, no ondulatorio) de la luz:
1.- Trayectoria recta. La luz va, de un punto a otro de un mismo
medio, en linea recta.

rayo incidente a' rayo reflejado

a

b
b'
rayo refractado

Figura 7.24. Refracción y reflexión

2.- Ley de incidencia. La luz que incide en un punto de un plano se

refleja de modo que las dos trayectorias tienen por bisectriz la perpendi-
cular al plano por el punto de incidencia, por tanto ambas trayectorias
están en un plano perpendicular al dado y forman ángulos iguales con
este.
3.- Ley de Snell. Si un rayo de luz incide en un plano que separa
dos medios y lo atraviesa, se refracta, cambiando el ángulo α que trae,
por otro β, de modo que es constante la razón de sus cosenos,

sen α0
 
cos α
= cte = .
cos β sen β 0

7.15.2. Principio de Fermat

Estas Leyes se pueden obtener como consecuencia del Principio de
mı́nimo tiempo de Fermat que dice que la luz pasa de un punto a
otro por la trayectoria en la que tarde menos tiempo (realmente por una
en la que el tiempo, en función de la trayectoria, es estacionario).
596 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Si un rayo de luz va de un punto A a otro B sin obstáculos y en un

mismo medio en el que su velocidad no cambia, la trayectoria de mı́nimo
tiempo es el segmento de recta AB (que es la primera Ley).
Si sale de A, rebota en un plano y luego pasa por B, el punto del
plano que hace mı́nimo el tiempo es el que dice la segunda ley, como
fácilmente se comprueba.
a

a
0 x
b
b
c

Figura 7.25.

Si por el contrario los puntos A y B están en lados distintos de

un plano que separa dos medios en los que la velocidad de la luz es
respectivamente v1 (donde está A) y v2 (donde está B), tendremos que
el punto P del plano que hace mı́nimo el tiempo es —considerando un
sistema de coordenadas como en la Fig.7.25, en el que el plano es z = 0
y los puntos son A = (0, 0, a) y B = (0, b, c)—, el que corresponde al
mı́nimo de la función para cada (x, y, 0) del plano
p p
y 2 + a2 x2 + (y − b)2 + c2
t(x, y) = t1 + t2 = + ,
v1 v2
el cual se obtiene, haciendo tx = 0 y ty = 0, en x = 0 e y tal que
y y−b
p + p = 0,
v1 y 2 + a2 v2 (y − b)2 + c2
lo cual equivale a que
cos α cos β
= ,
v1 v2
que no sólo da la constancia de la Ley de Snell sino que nos dice que
esa constante es la relación v1 /v2 , de velocidades en los dos medios. Esta
relación también podemos expresarla como n2 /n1 , para n = c/v el ı́ndice
de refracción de la luz en un medio en el que tiene velocidad v, siendo c
la velocidad de la luz en el vacı́o. Este ı́ndice tiene la ventaja de no tener
unidades.
 7.15. Apéndice. Óptica geométrica 597

7.15.3. Óvalo de Descartes

Consideremos dos puntos A y B (ver Fig. 7.26), queremos encontrar
la curva de puntos P del plano euclı́deo para los que es constante la
relación cos α/ cos β, de cosenos de los segmentos AP y P B, respecto de
la recta tangente a la curva en P .

a P b
y r
B
A x (f,g)
b

Figura 7.26.

Consideremos un sistema de coordenadas con eje x la recta AB y eje

y su perpendicular por A; sea B = (b, 0). En cada punto P = (x, y),
consideramos laprecta ∆p =< f ∂x + g∂y >, con f 2 + g 2 = 1, por tanto,
para ρ = |P | = x2 + y 2
−P xf + yg
cos α = · (−f, −g) = ,
|P | ρ
B−P (b − x)f − yg
cos β = · (f, g) = p ,
|B − P | (x − b)2 + y 2
por lo tanto, si la relación de cosenos es la constante k = cos α/ cos β,
tendremos que
(b − x)f − yg xf + yg
kp = ⇔
(x − b)2 + y 2 ρ
! !
x k(x − b) y ky
+p f+ +p g = 0,
ρ (x − b)2 + y 2 ρ (x − b)2 + y 2
p
y la recta es para ρ0 = (x − b)2 + y 2 , la distancia de P a B
   
x k(x − b) y ky
+ dx + + 0 dy = 0,
ρ ρ0 ρ ρ
por lo tanto d(ρ + kρ0 ) = 0 y las soluciones son

ρ + kρ0 = cte,

que son curvas de grado 4 llamadas óvalos de Descartes, con focos A y

B. Son simétricas respecto de la recta AB y generan una superficie de
598 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

revolución con forma de huevo, de ahı́ su nombre, y tienen la propiedad

de que dada una figura limitada por ella, de un material con ı́ndice de
refracción n = 1/k, los rayos de luz emitidos desde un foco se refractan
en el otro. Obviamente si consideramos una esfera centrada en A y se la
quitamos al óvalo (ver la figura 7.27–derecha), la propiedad permanece,
pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cambiar su
dirección dado que la superficie esférica es ortogonal a la trayectoria y
esta continúa en linea recta igual que en la figura original.

A B A B
r r

Figura 7.27. Óvalo de Descartes. Refracción

Consideremos, para cada b el óvalo que pasa por un punto fijo del
eje x, por ejemplo por (1, 0), en el que ρ = 1 y ρ0 = b − 1, por tanto son
para cada b > 1
p
ρ + k (x − b)2 + y 2 = 1 + k(b − 1),

y ahora veamos que curva lı́mite se obtiene cuando b → ∞. Para ello

veamos esta ecuación en términos de c = 1/b (denotemos T = 1−ρ−k
k ),
por tanto

(x − b)2 + y 2 = (T + b)2 ⇔ x2 − 2bx + b2 + y 2 = T 2 + 2T b + b2 ⇔

c 2
ρ2 − T 2 = 2b(T + x) ⇔ (ρ − T 2 ) = T + x
2
y para c = 0 la ecuación es en las coordenadas Roequis

T +x=0 ⇔ ρ = kx + 1 − k,

que es una elipse con foco en el origen (ver la pág. 35) y que pasa por
(1, 0). Veamos a continuación el problema en su generalidad.

7.15.4. Propiedad de refracción de las elipses

Consideremos la situación extrema del problema anterior en la que
el punto B está en el infinito, es decir que P B es una recta paralela a
una dada que pasa por A.
 7.15. Apéndice. Óptica geométrica 599

(1,0)
y a b
r
(f,g)

Figura 7.28.

Consideremos como eje x la recta, y eje y la perpendicular pasando

por A, que tomamos como origen del sistema de coordenadas. Dada e ≥ 0
constante consideremos las curvas para las que cos α/ cos β = e.
Consideremos en cada punto (x, y) del plano la recta, < f ∂x + g∂y >,
tangente a la curva que tiene la propiedad del enunciado. Como antes
consideremos (f, g) unitario, entonces tendremos que α es el ángulo que
forman
p (f, g) y (x, y) y β el que forman (f, g) y (1, 0), por tanto para
ρ = x2 + y 2
 
x y f x + gy
cos α = (f, g) · , = , cos β = f,
ρ ρ ρ
de donde se sigue que
cos α f x + gy
e= = ⇔ f (x − ρe) + gy = 0,
cos β fρ
y por tanto nuestra recta es
xdx + ydy
(x − ρe)dx + ydy = 0 ⇔ − edx = 0,
ρ
que es exacta d(ρ − ex), por lo tanto las curvas solución son
(7.28) ρ = ex + p,
para cada constante p, que son las ecuaciones de las cónicas del plano
con eje x y un foco en el origen excentricidad e y latus rectum p (ver la
pág. 35).
Q
b
a
P
Dx b
Dr

Figura 7.29.
600 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Observemos que las coordenadas Roequis (ρ, x) tienen la ventaja de

que en ellas las soluciones son lı́neas rectas de pendiente e, lo cual nos da
una interpretación geométrica obvia de la excentricidad como la relación
constante ∆ρ/∆x, que a su vez es, cos α/ cos β, como se ve en el dibujo
tomando Q en la curva infinitesimálmente próximo a P .
Como consecuencia de lo anterior, dado un material con ı́ndice de
refracción n, si consideramos la cónica de excentricidad e = 1/n y el
elipsoide de revolución que define en torno a su eje, tendremos que la fi-
gura de ese material limitada por esta cuádrica (ver la Fig.7.32), tendrá la
propiedad de que un rayo de luz emitido desde el foco se refracta en el
exterior en haces de lı́neas rectas paralelas al eje; y recı́procamente un
rayo de luz que incida en la figura y traiga la dirección del eje se refracta
en el interior en un rayo que pasa por el foco “mas lejano”.

Figura 7.30. Refracción Elipse

Figura 7.31. Refracción Elipse Metacrilato (n = 1, 49, e = 1/n = 0, 671).

Obviamente si a la figura con forma de elipsoide le quitamos, como

 7.15. Apéndice. Óptica geométrica 601

antes, una parte con forma de esfera centrada en el foco, la propiedad

permanece, pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cam-
biar su dirección ya que la superficie esférica es ortogonal a la trayectoria
de los rayos, que continúan en lı́nea recta igual que en la figura original.

Figura 7.32. Refracción Elipsoide de revolución

7.15.5. Propiedades de reflexión de las elipses

Por último observemos que de las propiedades de refracción de las
cónicas se tienen las de reflexión, pues por ejemplo para la elipse se tiene
(ver figura 7.33) que por simetrı́a vertical se tiene la igualdad

cos α cos α0
= ,
cos β cos β 0

y esto implica que α = α0 , pues β = β 0 .

b
a b
a

Figura 7.33.

7.15.6. Trayectoria en un medio de ı́ndice variable

Consideremos ahora un medio con ı́ndice de refracción una función
diferenciable n(x). Determinemos la trayectoria σ(t) que debe llevar un
rayo de luz que pasa en unos instantes determinados por sendos puntos
σ(0) = A, σ(1) = B. Para ello seguimos asumiendo el Principio de
Fermat según el cual la luz viajará por la trayectoria para la que el
tiempo es estacionario.
602 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ahora bien si consideremos una curva σ : [0, 1] → R3 que une A =

σ(0) con B = σ(1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
1 1
Z
n[σ(r)]|σ 0 (r)|dr,
c 0
pues si la reparametrizamos con su tiempo γ(t) = σ[r(t)], de tal forma
que r(0) = 0 y r(T ) = 1, tendremos que la integral anterior es
Z T 0 Z T
|σ (r(t))r0 (t)| |γ 0 (t)|
dt = dt = T.
0 v(σ(r(t))) 0 v(γ(t))

Esto nos lleva a considerar el problema variacional

Z 1
L(σ(s), σ 0 (s))ds,
0

correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente

es (la constante c no es necesaria)
qX
L(x, z) = n[x] zi2 ,

siendo x = (x1 , x2 , x3 ) y z = (z1 , z2 , z3 ) y para ella es

zi
qX
Lxi = nxi zi2 , Lzi = n qP ,
zj2

y las Ecuaciones de Euler–Lagrange correspondientes son para i = 1, 2, 3

 0
0
x
qX
nxi x02
j =
n q i 
P 02
xj
R t qP
de aquı́ se sigue que para s(t) = 0
x02
j dt el parámetro longitud
de arco de la curva, para su reparametrización γ(s(t)) = σ(t) y para
T = σ 0 (t)/|σ 0 (t)| = γ 0 (s), el vector tangente unitario a la curva solución,
se tiene
d(nT ) ds d(nT ) dn
(grad n)s0 (t) = ⇔ grad n = = T + nκN,
ds dt ds ds
para N el vector normal a la curva y κ la curvatura, por lo que el grad n
está en el plano osculador a la curva es decir que las superficies {n = cte}
son ortogonales al plano osculador de la curva en cada punto.
 7.16. Apéndice. Envolventes y cáusticas 603

7.16. Apéndice. Envolventes y cáusticas

7.16.1. Epicicloide
Cuando una superficie (o una curva plana) recibe un haz de luz emi-
tido desde una fuente puntual, los rayos reflejados se concentran en pun-
tos de una superficie (o curva) que se observan con mas luminosidad que
otros; a dicha superficie o curva se la llama cáustica (del griego kaysticos,
quemar) —matemáticamente es la envolvente de los rayos reflejados—.
El corte de esta superficie con un plano se observa por ejemplo en la
superficie de leche de un cazo de acero iluminado por la luz del sol.

Figura 7.34. Cáustica

Ejemplo 7.16.1 La cáustica de una circunferencia de radio r, iluminada

por rayos paralelos al eje y, es la epicicloide definida por una circunfe-
rencia de radio r/4 que rueda sin deslizarse sobre otra de radio r/2.

t R 2q Q
t 2q Q
t
a
P
a R P
2q
B
2q a
a a A'
q q A
0 0
2q
B
a A'
q A
0

Figura 7.35. La caustica es la epicicloide.

Veamos geométricamente (ver figura 7.35) que la epicicloide es la

envolvente de los reflejos de los rayos verticales que inciden interiormente
en una circunferencia S. Para ello consideremos una circunferencia base,
de radio la mitad de la de S y sobre esta, otra de radio la mitad de la de
604 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

la base, que rueda sobre ella, sin deslizarse. La trayectoria de un punto

fijo de esta última es la epicicloide.
Sea Q el punto fijo cuando la que rueda ha abarcado un arco AB,
de ángulo θ en la base, y de arco A0 B en la pequeña, igual en longitud,
por tanto de ángulo 2θ en esta, pues es de radio la mitad. Ahora si BP
es la diagonal de la pequeña por B, tendremos en el triángulo isosceles
formado por P , Q y el centro de la pequeña, que

2θ + 2τ = π = 2θ + 2α ⇒ τ = α,

por lo tanto P Q es el reflejo en P del rayo vertical por P . Además es

tangente a la epicicloide en Q, pues el tramo infinitesimal que describe
Q si rodamos la circunferencia infinitesimálmente en B es un arco de
circunferencia de radio BQ y centro en B, por tanto BQ es perpendicular
a la tangente a la epicicloide por Q, pero BQ es perpendicular a BP ,
pues BP es un diámetro. Se sigue que la epicicloide es la envolvente.

7.16.2. Catenaria
Ejemplo 7.16.2 Demostrar que la cáustica de la exponencial con la fuen-
te luminosa en el infinito (positivo) del eje y, es la catenaria.

Figura 7.36. Cáustica de la exponencial

t
Si la recta reflejada
√ en el punto (t, e ), tiene dirección (a, b), con
2 2 2
a + b = 1 y a = − 1 − b < 0, tendremos que (a, b) + (0, 1) tiene
dirección normal a la curva y por tanto proporcional a (− et , 1), de donde
√ r
t −a 1 − b2 1−b
e = = =
b+1 b+1 1+b
2t 1−b
e = ⇒ b(e +1) = 1 − e2t ,
2t
1+b
 7.16. Apéndice. Envolventes y cáusticas 605

y despejando
s
e−t − et senh t senh2 t 1
b= t =− , a=− 1− 2 = − cosh t ,
e + e−t cosh t cosh t

para senh t = (et − e−t )/2 y cosh t = (et + e−t )/2, y para la pendiente
p(t) = b/a = senh t, tendremos que la ecuación de la recta reflejada es

y = p(t)x + b(t), p(t) = senh t, b(t) = et −tp(t)

y su envolvente la obtenemos eliminando t en

y = xp(t) + b(t), 0 = xp0 (t) + b0 (t) = x cosh t + et − senh t − t cosh t

= (x + 1 − t) cosh t,

de donde se sigue que t = x + 1 y la ecuación es

y = x senh(x + 1) + ex+1 −(x + 1) senh(x + 1) = cosh(x + 1).

7.16.3. Cicloide
La cicloide es la curva descrita por un punto de una circunferencia
de centro C que rueda sin deslizarse sobre una recta.

Figura 7.37. Cicloide

Figura 7.38. Cáustica de la Cicloide

Ejemplo 7.16.3 Demostrar que la cáustica de la cicloide con la fuente

luminosa en el −∞ del eje y es la cicloide duplicada, de radio la mitad.
606 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

R C
q
P 2q

q
B

Figura 7.39.

Lo vemos primero geométricamente. Consideremos un sistema de

coordenadas cartesianas en el que la recta es el eje x y el punto está ini-
cialmente en el origen. Por tanto si la circunferencia es de radio 1, después
de rodar un arco de longitud θ, la circunferencia se apoya en la recta en
el punto B = (θ, 0) y el ángulo central (desde C = (θ, 1)), correspon-
diente a este arco es también θ, por lo tanto el punto de la circunferencia
está en σ(θ) = (θ − sen θ, 1 − cos θ) = P . Observemos que la normal a
la cicloide en P pasa por la base B, pues geométricamente: si giramos
infinitesimálmente la circunferencia con base en B el arco infinitesimal
que describe P es el de una circunferencia con centro B y radio BP . Esto
mismo se sigue analı́ticamente considerando que P B = (sen θ, cos θ − 1)
es perpendicular a σ 0 = (1 − cos θ, sen θ).
Ahora consideremos otra circunferencia, de radio la mitad, que gira al
mismo tiempo que la de radio 1 y pasa por C y B, por tanto es tangente
interior a la circunferencia de radio 1 y en el mismo punto B a la recta.
Entonces el radio P C corta a la circunferencia pequeña en un punto R,
de modo que el arco BR de esta tiene longitud θ, pues el ángulo de este
arco desde C es θ y por tanto desde el centro de la pequeña es 2θ y tiene
radio la mitad. Por tanto R describe una cicloide de radio la mitad y
CR es perpendicular a RB, por tanto tangente a la cicloide pequeña en
R. Además P R es el reflejo en P (sobre la cicloide original) de un rayo
vertical por P , por tanto la cicloide pequeña es la envolvente de los rayos
reflejados.
Demostración analı́tica: (para
√ θ < π). Si el reflejo en P tiene dirección
(a, b), con a2 + b2 = 1 y a = 1 − b2 > 0, tendremos que (a, b) − (0, 1)
tiene dirección normal a la curva y por tanto proporcional a

(sen θ, cos θ − 1),

se sigue que
r
cos θ − 1 b−1 b−1 1−b
= = −√ =− ,
sen θ a 1 − b2 1+b
 7.17. Apéndice: Proyecciones de la esfera 607

por tanto sen2 θ(1 − b) = (1 + b)(1 − cos θ)2 y

sen2 θ − (1 − cos θ)2 sen2 θ − 1 + 2 cos θ − cos2 θ
b= =
sen2 θ + (1 − cos θ)2 2 − 2 cos θ
2
cos θ − cos θ
= = cos θ,
1 − cos θ
a = sen θ,
y como la recta reflejada en el punto (θ − sen θ, 1 − cos θ) tiene pendiente
p = b/a = cos θ/ sen θ, tendremos que tiene ecuación
cos θ cos θ cos θ
y= x+1−θ = (x − θ) + 1,
sen θ sen θ sen θ
(por tanto pasa por el punto (θ, 1) y la envolvente se obtiene eliminando
θ entre esta ecuación y su derivada
−1 cos θ
0= (x − θ) − ,
sen2 θ sen θ
lo cual implica para 2θ = α
α sen α
x = θ − sen θ cos θ = − ,
2 2
cos θ 1 + sen2 θ − cos2 θ 1 cos α
y= (− sen θ cos θ) + 1 = sen2 θ = = − ,
sen θ 2 2 2
que es la homotecia de razón 1/2 de la cicloide original.

7.17. Apéndice: Proyecciones de la esfera

7.17.1. La proyección estereográfica.
La proyección estereográfica es una aplicación de la esfera unidad en
el plano de su ecuador que lleva cada punto A = (x, y, z) distinto del
y
polo P , desde el que proyectamos, en el punto A0 = ( 1−z x
, 1−z ) del plano
tal que P, A, A0 están alineados.
P
A

A'

Figura 7.40. Proyección estereográfica.

608 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Vamos a demostrar visualmente que la proyección estereográfica con-

serva ángulos y transforma circunferencias en circunferencias o rectas.
(i) Dados a y b dos vectores tangentes en un punto Q de la esfera y
otros dos c y d en otro punto P , de modo que b, d, P Q sean coplanarios
y a, c, P Q también, entonces por simetrı́a el ángulo que forman a y b es
el mismo que forman c y d (ver fig.7.41).

d b
P Q
c a

Figura 7.41. Ángulo ab

b = ángulo cd
b

(ii) Sean a y b un par de vectores tangentes en un punto A de la

esfera, entonces se sigue de (i) que tienen el mismo ángulo que a00 y
b00 , los cuales por paralelismo tienen el mismo que a0 y b0 , que son la
proyección de a y b (ver fig.7.42).
b''

P a''

a b

b'
A' a'

Figura 7.42. La proy. ester. conserva ángulos.

iii) La proyección estereográfica lleva cada circunferencia pasando

por P en la recta intersección del plano del ecuador y el plano de la
circunferencia (ver fig.7.43).
P
B
A

A' B'

Figura 7.43. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.

 7.17. Apéndice: Proyecciones de la esfera 609

iv) Por último la proyección de cualquier circunferencia que no pase

por P es en general una elipse (pues es una cónica cerrada), con la
siguiente propiedad, dados dos puntos suyos A0 y B 0 , el corte con la
recta A0 B 0 , define en esos puntos ángulos iguales (ver fig.7.44).
P
C B

A
D

D'
B'
A'
C'

Figura 7.44. La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias.

Esto es consecuencia de que sobre la esfera dos circunferencias P AB y
ABCD se cortan en A y B bajo ángulos iguales y la proyección conserva
ángulos; y la circunferencia es la única elipse con esa propiedad, basta
considerar la recta que une los extremos de sus semiejes.

7.17.2. Proyecciones de Mercator y de Gall–Peters

Vamos ahora a estudiar dos aplicaciones de la esfera en el cilindro
tangente a la esfera por el ecuador, que sea la identidad en el ecuador,
que lleve paralelos en circunferencias horizontales, meridianos en genera-
trices del cilindro (rectas verticales) y verifiquen una de las dos siguientes
propiedades:
(a) Conserva ángulos (esta es la mal llamada proyección de Mercator).
(b) Conserva áreas (básicamente es la proyección de Gall-Peters, aun-
que en esta se multiplica por dos el área, pero tiene la misma propiedad
fundamental: regiones con igual área van a regiones con igual área).

z h(z)
β
α
α

Figura 7.45. Proyección de la esfera en el cilindro

610 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

(a) La aplicación deja fijo cada punto del ecuador y lleva el meridiano
pasando por ese punto en una generatriz, por tanto esta es la generatriz
de ese punto. Como por otra parte lleva todos los puntos de un paralelo
a una altura z, a puntos a la misma altura, h(z), tendremos que la
aplicación
√ es, para (x, y, z) un punto de la esfera, x2 + y 2 + z 2 = 1 y
ρ = 1 − z2,  
x y
F (x, y, z) = , , h(z) ,
ρ ρ
con h incógnita. Consideremos los vectores ortonormales tangentes res-
pectivamente a los paralelos y meridianos de la esfera
y x zx zy
D1 = − ∂x + ∂y , D2 = − ∂x − ∂y + ρ∂z ,
ρ ρ ρ ρ
entonces la aplicación lineal tangente lleva estos vectores en,
1
E1 = F∗ D1 = D1 , E2 = F∗ D2 = ρh0 ∂z ,
ρ
y como los Di son ortonormales y los Ei son ortogonales, tendremos que:
(a) Se conservan los ángulos sii los Ei tienen igual módulo, por lo tanto
ρh0 = 1/ρ, es decir (como h(0) = 0)
Z z
1 z
Z  
dz 1 1 1 1+z
h(z) = 2
= + dz = log .
0 1−z 2 0 1+z 1−z 2 1−z
Normalmente el valor de h se expresa en función del ángulo latitud del
punto, es decir si z = sen β, ρ = cos β y g(β) = h(z)
1+z (1 + sen β)2 1 + sen β
= ⇒ g(β) = log .
1−z cos2 β cos β
(b) Que se conserve el área es algo más complicado pues precisa de
una definición de área en la esfera. No obstante, de forma poco precisa
aun, tenemos que infinitesimálmente nuestra aplicación lleva el cuadrado
de lados D1 y D2 en el rectángulo de lados E1 y E2 , por tanto como sus
áreas deben ser iguales tendremos que |E1 ||E2 | = 1, por tanto h0 (z) = 1
y como h(0) = 0 tendremos que h(z) = z. Veámoslo ahora con precisión.
Para calcular el área de una región de la esfera debemos parametrizarla
mediante una inmersión diferenciable cualquiera G : V ⊂ R2 → S2 ⊂ R3 ,
para la que el área de un Boreliano G(E) = B de la esfera se calcula
mediante la fórmula
Z
µ(B) = J(DGp )dm2 ,
E
 7.17. Apéndice: Proyecciones de la esfera 611

pla medida de áreas en el plano, p ∈ E, y para cada√matriz

donde m2 es
A, J(A) = det(At A). En nuestro caso consideremos para ρ = 1 − z 2

G : (θ, z) ∈ (0, 2π) × (−1, 1) → G(θ, z) = (ρ cos θ, ρ sen θ, z),

para la cual como ρ2 = 1 − z 2 , ρρz = −z y

 
−ρ sen θ ρz cos θ p
DGp =  ρ cos θ ρz sen θ y J(DGp ) = ρ2 + ρ2 ρ2z = 1,
0 1

por tanto el área de B es el área de A y la aplicación G conserva el área

y por tanto también la composición H = F ◦ G(θ, z) = (cos θ, sen θ, h(z)
y repitiendo el proceso anterior tendremos que J(Hp ) = h0 (z) y el área
2π(b − a), del rectángulo U = (0, 2π) × (a, b), es el de su imagen
Z
h0 (z) dθdz = 2π(h(b) − h(a)),
U

por tanto como h(0) = 0, tendremos que h(z) = z. Otra forma de verlo
es en términos de las 2–formas de área de la esfera y el cilindro como
variedades Riemannianas. La de la esfera viene dada por ω2 = iN ω3
para N = x∂x + y∂y + z∂z el campo normal unitario exterior a la esfera
y ω3 = dx ∧ dy ∧ dz, mientras que la del cilindro es γ2 = iT ω3 para
T = (x/ρ)∂x + (y/ρ)∂y . Ahora que F conserve el área significa que
F ∗ γ2 = ω2 , es decir ω2 (D1 , D2 ) = γ2 (F∗ D1 , F∗ D2 ) = γ2 (E1 , E2 ), por lo
tanto

ω3 (N, D1 , D2 ) = ω3 (T, E1 , E2 ), lo cual equivale a

y
z   xρ
   
 x y ρ 0 
 y x y
1 =  − ρ ρ 0 = − ρ2 ρ2 x
0  = h0 .
− zx − zy ρ  0 0 ρh0 
ρ ρ
612 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.18. Ejercicios resueltos

Ejercicio 7.1.2.- Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revolución
con eje pasando por el origen del espacio, entonces
 
u v w 

ux vx wx  = 0
 
uy vy wy 

para u = −y − zzy , v = x + zzx , w = xzy − yzx .

Solución.- En cada punto p = (x, y, z) de la superficie tenemos una recta tan-
gente a ella (tangente al paralelo correspondiente de la superficie de revolución), que
también es tangente a la esfera pasando por p, por tanto la recta es perpendicular a
(x, y, z) y a (zx , zy , −1), por tanto con vector director su producto vectorial que tiene
componentes
u = −y − zzy , v = x + zzx , w = xzy − yzx ,
y si el eje de la superficie tiene vector director (a, b, c), tendremos que ua+vb+wc = 0
y derivando respecto de x y respecto de y tendremos que
ua + vb + wc = 0 
u v

w 

ux a + vx b + wx c = 0 ⇒ ux vx wx  = 0.
uy vy wy 
uy a + vy b + wy c = 0

Ejercicio 7.1.3.- Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 +Qdxdy +Rdy 2 = 0

la ecuación17 de la proyección al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0. Demostrar que las curvas son perpendiculares sii

P (u2y + u2z ) − Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.

Solución.- Supongamos que P 6= 0. La proyección de un campo tangente a la

superficie, D = f ∂x + ∂y + g∂z , satisface la ecuación del enunciado sii
P f 2 + Qf + R = 0,
por tanto en general hay dos soluciones f1 , f2 y son tales que P f1 f2 = R y P (f1 +
f2 ) = −Q. Además como Du = 0 tendremos que las funciones gi correspondientes
satisfacen fi ux + uy + gi uz = 0 y para los campos Di correspondientes
R ux uy ux uy
D1 · D2 = f1 f2 + 1 + g1 g2 = + 1 + (f1 + )(f2 + )
P uz uz uz uz
2 2
f1 f2 ux + (f1 + f2 )ux uy + uy
R+P
= +
P u2z
u2z (R + P ) + Ru2x − Qux uy + P u2y
= ).
P u2z
17 Esta notación debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto

funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la función lineal, por
tanto la expresión de la izquierda en cada punto es un polinomio.
 7.18. Ejercicios resueltos 613
Ejercicio 7.1.4.- Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al
plano z = 0 que se apoyan en la hipérbola del plano y = 0, xz = 1, tales
que a lo largo de cada recta el plano tangente es constante
Solución. Para cada z la superficie contiene una recta de ecuación a(z)x+b(z)y =
p(z) (donde uno de los dos coeficientes a ó b es no nulo), siendo para y = 0 zx = 1,
es decir a(z) = zp(z), por tanto la superficie y su vector normal son
zp(z)x + b(z)y = p(z), N = (zp(z), b(z), x(p(z) + zp0 (z)) + b0 (z)y − p0 (z))
y a lo largo de la recta z = c, cp(c)x + b(c)y = p(c), N tiene dirección constante y
como sus dos primeras componentes son constantes, también lo es la tercera (si una
de las dos primeras es no nula como es el caso). Ahora hay dos posibilidades: p(c) 6= 0,
en cuyo caso x = (p(c) − b(c)y)/cp(c) y es constante en y
p(c) − b(c)y p(c) + cp0 (c) b(c)(p(c) + cp0 (c))
(p(c) + cp0 (c)) + b0 (c)y = + y(b0 (c) − ,
cp(c) c cp(c)
es decir b0 (c)cp(c) = b(c)(p(c) + cp0 (c), lo cual implica (b(c)/cp(c))0 = 0, es decir
b(c) = kcp(c), por tanto las superficies son los cilindros
zx + kzy = 1.

Figura 7.46.
Y si p(c) = 0, la recta correspondiente es z = c, yb(c) = 0, es decir z = c, y = 0
y es constante
x(p(c) + cp0 (c)) = xcp0 (c),
lo cual implica p0 (c) = 0 y como ninguna de las superficies anteriores en k contiene esta
recta, tendremos que en todo punto p(z) = 0, lo cual implica que nuestra superficie
es b(z)y = 0, es decir y = 0, la cual satisface la propiedad, con la familia de rectas
pasando por la hiperbola y paralelas al eje x.

Ejercicio 7.3.1.- Encontrar la función v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x)
y T ∇ T = 0, para la conexión estándar del plano y T = ∂t + v(t, x)∂x . Además,
dado x0 ∈ R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha solución v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Indicación. 0 = T ∇ T = T ∇ (∂t + v(t, x)∂x ) = (T v)∂x , por tanto v es solución
de la EDP cuasilineal 0 = T v = vt + vvx , con la condición inicial v(0, x) = f (x). El
campo caracterı́stico correspondiente en las coordenadas (t, x, v), es D = ∂t + v∂x
y tiene 1–forma incidente dx − vdt y como v es una integral primera, también es
incidente d(x − vt) y u = x − vt es integral primera. La solución general es v = h(u),
para cualquier función h y como en t = 0, u = x, la que satisface la condición
se obtiene despejando v en la ecuación, v = f (x − vt), cosa que podemos hacer si
hv 6= 0, para h = v − f (x − vt), es decir 1 + f 0 (x − vt)t 6= 0, lo cual es cierto en
614 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

(0, x0 , v0 ). Por tanto existe un entorno de (0, x0 ) en el que podemos despejar v de

forma única, siendo v(0, x0 ) = v0 . Ahora bien la superficie h = 0 es reglada y contiene
a la recta (t, x0 + tv0 , v0 ), por lo tanto v = v0 y T = ∂t + v0 ∂x , en un entorno de
(0, x0 ) sobre la recta (t, x0 + tv0 ).

Ejercicio 7.3.2.- En los siguientes problemas encontrar la solución de la EDP

que contiene a la curva correspondiente

yzzx + zy = 0, que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + xzzy + 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z − 3)zx + (2x − z)zy = y(2x − 3), que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.
Solución. Para el primero. Consideremos el campo caracterı́stico
∂ ∂
yz + ,
∂x ∂y
el cual tiene integrales primeras u = z y v = x − y 2 z/2. Ahora expresamos x y z en
términos de y, u y v,
y2
z = u, x=v+u ,
2
y consideramos las integrales primeras que coinciden con z y x en y = 0,
z, v,
por tanto la solución es
z 2 = 2v ⇒ z 2 = 2x − y 2 z.
Para la última. Consideremos el campo en R3
∂ ∂ ∂
D = 2y(z − 3) + (2x − z) + y(2x − 3) ,
∂x ∂y ∂z
que en el sistema de coordenadas v1 = 2x − 3, v2 = y, v3 = z − 3 se escribe
∂ ∂ ∂
D = 4v2 v3 + (v1 − v3 ) + v1 v2 ,
∂v1 ∂v2 ∂v3
y tiene integrales primeras
v12
u1 = 2v32 − , u2 = v1 + 2v22 − 4v3 .
2
Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una función g
de (u1 , u2 ), tal que la superficie {g = 0} se interseque con {z = 0} en
{z = 0, x2 + y 2 = 2x} = {z = 0, (x − 1)2 + y 2 = 1}.
Escribamos x e y en términos de (u1 , u2 , z)
p
4(z − 3)2 − 2u1 + 3
x= ,
2
s p
u2 − 4(z − 3)2 − 2u1 + 4(z − 3)
y= .
2
 7.18. Ejercicios resueltos 615

Y consideremos las integrales primeras

p
4(−3)2 − 2u1 + 3
X= ,
2
s p
u2 − 4(−3)2 − 2u1 + 4(−3)
Y = ,
2
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
1 u1 u2
(X − 1)2 + Y 2 − 1 = 2 + − + ,
4 2 2
por tanto basta considerar la función
g = 2u1 − 2u2 − 9 = 4v32 − v12 − 2v1 − 4v22 + 8v3 − 9
= 4(z − 3)2 − (2x − 3)2 − 2(2x − 3) − 4y 2 + 8(z − 3) − 9
= [2(z − 3) + 2]2 − 4 − [2x − 3 + 1]2 + 1 − 4y 2 − 9
= (2z − 4)2 − (2x − 2)2 − 4y 2 − 12.
Por tanto la solución es el hiperboloide de dos hojas
(z − 2)2 − (x − 1)2 − y 2 = 3.
Ahora bien como a nosotros nos piden la solución que pasa por la circunferencia,
la contestación es q
z = 2 − (x − 1)2 + y 2 + 3.

Ejercicio 7.3.3.- Demostrar que las soluciones de la EDP

(z + 3y)zx + 3(z − x)zy + (x + 3y) = 0,

son superficies de revolución de un cierto eje. ¿Qué eje?.

Solución.- Como es cuasilineal define el campo (proyección del caracterı́stico)
∂ ∂ ∂
D = (z + 3y) + 3(z − x) − (x + 3y) ,
∂x ∂y ∂z
y las soluciones están formadas por curvas integrales suyas. Ahora si existe un eje
(a, b, c) tal que las superficies solución son de revolución en torno a él, tendremos que
D y el campo E de los giros en torno a ese eje son proporcionales, pues toda integral
primera de D lo serı́a de E, por tanto D serı́a tangente a los planos definidos por la
función lineal u = ax + by + cz, por tanto Du = 0, lo cual equivale a que
0 = a(z + 3y) + b3(z − x) − c(x + 3y) = −(3b + c)x + 3(a − c)y + (a + 3b)z,

y esto a que 3b + c = 0 y a = c, que tiene una única solución proporcional a e =

(3, −1, 3). Ahora el resultado se sigue pues Du = D(x2 + y 2 + z 2 ) = 0, por tanto las
curvas integrales de D son las circunferencias de planos perpendiculares a la recta
< e > centradas en ese eje y una superficie que esté formada por ellas es de revolución.
616 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicio 7.3.4.- Caracterizar las EDP cuasilineales

f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
cuyas soluciones sean superficies de revolución de un cierto eje.
Solución.- Sea < (a, b, c) > el eje de revolución de las superficies solución y
E el campo de los giros alrededor de este eje, por tanto E(x2 + y 2 + z 2 ) = 0 y
aEx + bEy + cEz = 0, es decir
xEx + yEy + zEz = 0, aEx + bEy + cEz = 0,
lo cual implica que E es perpendicular a (x, y, z) y a (a, b, c), es decir es proporcional
al producto vectorial de (a, b, c) y (x, y, z), que tiene componentes
bz − yc, cx − az, ay − bx.
Ahora el campo asociado a nuestra EDP es
∂ ∂ ∂
D = f1 + f2 + f3 ,
∂x ∂y ∂z
y sabemos que para toda integral primera suya, Dh = 0, {h = cte} es una superficie
de revolución del eje dado, pero entonces Eh = 0, pues h es constante en las curvas
integrales de E (que son circunferencias, centradas en el eje, de los planos perpendi-
culares al eje). Por tanto D y E son proporcionales ya que toda integral primera de
D lo es de E, por lo que nuestra EDP es (simplificada)
(bz − yc)zx + (cx − az)zy = ay − bx.

Ejercicio 7.3.5.- Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las super-
ficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
Solución.- Sin pérdida de generalidad podemos considerar el sistema de coor-
denadas en el que la recta dada sea el eje z. Ahora la normal n = (−zx , −zy , 1) en
cada punto P = (x, y, z) de nuestra superficie define la recta p + λn que si corta al
eje z, hay un valor λ para el las dos primeras coordenadas valen 0, es decir x = λzx ,
y = λzy , lo cual equivale a que yzx = xzy , que es una EDP cuasilineal con campo
asociado el campo de los giros y∂x − x∂y , con integrales primeras z y x2 + y 2 y las
soluciones son para cualquier función g del plano,
g(x2 + y 2 , z) = cte,
que son superficies de revolución en torno al eje z.

Ejercicio 7.3.6.- Dado k ∈ R encontrar la EDP de las superficies cuya recta

normal en cada punto P corte a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, en
tres puntos A, B, C para los que sea constante la razón doble (P, A, B, C) = k.
Resolver la ecuación y encontrar las cuádricas en forma normal ax2 + by 2 +
cz 2 = 1, que sean solución.
Solución.- La normal n = (−zx , −zy , 1) en cada punto P = (x, y, z) de nuestra
superficie define la recta p + λn que se corta con los planos en los puntos
A = p + λ1 n = (x − λ1 zx , y − λ1 zy , z + λ1 ) ⇒ λ1 = x/zx ,
B = p + λ2 n = (x − λ2 zx , y − λ2 zy , z + λ2 ) ⇒ λ2 = y/zy ,
C = p + λ3 n = (x − λ3 zx , y − λ3 zy , z + λ3 ) ⇒ λ3 = −z,
 7.18. Ejercicios resueltos 617

y la razón doble es
P B AC
k = (P ABC) = · ⇔ k · AB · P C = P B · AC ⇔
AB P C
k(λ2 − λ1 )λ3 = λ2 (λ3 − λ1 ) ⇔ (k − 1)λ2 λ3 − kλ1 λ3 = −λ2 λ1 ⇔
yz xz xy
(1 − k) +k =− ⇒ (1 − k)yzzx + kxzzy = −xy,
zy zx zx zy
que es una EDP cuasilineal con campo asociado
D = (1 − k)yz∂x + kxz∂y − xy∂z
que tiene dos 1–formas incidentes exactas obvias
xdx + (1 − k) + zdz, ydy + kzdz,
y por tanto las integrales primeras u = x2 + (1 − k)z 2 , v = y 2 + kz 2 , por tanto
las superficies g(u, v) = cte son solución (las que a nosotros nos interesan además
deben cumplir zx , zy 6= 0, que no lo cumplen ninguno de los dos casos particulares
—u = cte, ó v = cte—, pero en general sı́). En particular tenemos la solución, para
a, b ∈ R
1 = au + bv = a(x2 + (1 − k)z 2 ) + b(y 2 + kz 2 ) ⇔ ax2 + by 2 + (a(1 − k) + bk)z 2 = 1,
tenemos las cuádricas del enunciado con c = a(1 − k) + bk. Observemos que para
ellas el resultado es obvio pues tomando el gradiente n ∼ (ax, by, cz), de donde se
sigue que las λi no dependen del punto P = (x, y, z) ni por tanto las razones simples
de cualesquiera 3 de los 4 puntos ni la razón doble. Por otra parte hay que quitar
el caso singular en el que a = b, pues en ese caso es una esfera, ya que a = b = c y
λ1 = λ2 = λ3 y A = B = C, por lo que la razón doble no existe.

Ejercicio 7.4.1.- Demostrar que para cada solución f de (7.1), D es tangente

a
∂f ∂f
Sn (f ) = {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
∂x1 ∂xn
Solución.- En Sn (f ) se tiene que Dvi = 0.

Ejercicio 7.6.1.- Encontrar con el método de Cauchy la solución de la EDP

1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx − x)(zy − y).
2
que pasa por el eje x.
1 2
Solución. F = 2
(p + q 2 ) + (p − x)(q − y) − z y su campo caracterı́stico es
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = (p+q−y) +(p+q−x) +(p(p+q−y)+q(p+q−x)) +(p+q−y) +(p+q−x) ,
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes
p+q−y
u1 = p − x, u2 = q − y, u3 = , u4 = F,
p+q−x
pues p + q − y = u1 + u2 + x y p + q − x = u1 + u2 + y, siendo u1 y u2 integrales
primeras por tanto constantes para D.
618 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ahora el eje x es la curva (x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0) y hay dos soluciones en

F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
que corresponden a dos valores de q, pues por la segunda 0 = p(t) y por la primera
q2
2
− xq = 0. Por tanto tenemos dos posibles curvas σ(t) en R5
(
0.
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0, p(t) = 0, q(t) =
2t.

Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por σ(t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [σ(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
( (
0 0
u1 = −t, u2 = , u3 = 2t , u4 = 0,
2t t
=2

ó en términos de las coordenadas primitivas

( (
y y 1 2
p = x − t, q = , p+q = , z= (p + q 2 ) + (p − x)(q − y),
2t + y 2x − y 2

lo cual da para la primera curva σ(t), como q = y = p + q, que p = 0 y por tanto

y2
z= ,
2
que es una solución pasando por el eje x. La correspondiente a la segunda σ(t) da
1 2
p = x − t, q = 2t + y, p + q = 2x − y, z= (p + q 2 ) + (p − x)(q − y),
2
y de las tres primeras
t = x − 2y, p = 2y, q = 2x − 3y,
y haciendo cuentas en la cuarta tenemos la otra solución
1
z= (4xy − 3y 2 ).
2

Ejercicio 7.6.2.- Encontrar con el método de Cauchy la solución de la EDP

z = zx zy

que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .

Solución. F = pq − z y su campo caracterı́stico es
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D=q +p + 2pq +p +q ,
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes
q
u1 = x − q, u2 = y − p, u3 = , u4 = F,
p
 7.18. Ejercicios resueltos 619

Ahora la curva es x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 ; y hay una solución en

p(t)q(t) = z(t) = t2 , 2t = z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t) = q(t),
que define la curva σ(t) en R5
x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 , p(t) = t/2, q(t) = 2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por σ(t)
x − q = −2t, y − p = t − t/2 = t/2, q/p = 4, z = pq,
lo cual implica eliminando t, p y q
 x 2
z= y+ .
4

Ejercicio 7.6.3.- Encontrar con el método de la proyección una integral com-

pleta de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .
Solución. F = −z + xp + yq + pq y el campo caracterı́stico es
∂ ∂ ∂
D = (x + q) + (y + p) + (p(x + q) + q(y + p)) ,
∂x ∂y ∂z
el cual tiene la 1–forma incidente (y + p)dx − (x + q)dy, por tanto tiene por integrales
primeras las funciones
x+q
u1 = p, u2 = q, u3 = .
y+p
Ahora escribimos y, z en términos de las ui , x y F
x + u2 x + u2
y= − u1 , z = u1 x + u2 ( − u1 ) + u1 u2 − F,
u3 u3
y haciendo x = 0 y F = 0 consideramos las integrales primeras
u2 u22
Y = − u1 , Z= ,
u3 u3
que igualadas a constantes, junto con F = 0, nos determinan una integral completa
de la ecuación.

Ejercicio 7.6.4.- Encontrar con el método de la proyección una integral com-

pleta de la ecuación
zx2 + zy2 = 1.
Solución. En este caso F = p2 + q 2 − 1, por lo que el campo caracterı́stico es
∂ ∂ ∂
D = 2p + 2q +2 ,
∂x ∂y ∂z
y tiene integrales primeras
u1 = p, u2 = zp − x, u3 = py − qx, u5 = F,
620 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

ahora despejamos y y z en función de las ui y u4 = x y consideramos las integrales

primeras que coinciden con ellas en x = 0
u3 + qx u3 py − qx
y= Y = = ,
u1 u1 p
x + u2 u4 zp − x
z= Z= = ,
u1 u1 p
y tenemos una integral completa para cada a, b ∈ R, eliminando p y q entre las
ecuaciones
qx − py

= a
p 



x − zp 2 2 2
= b  ⇒ (z + b) = x + (y + a) .
p 



p2 + q 2 = 1


Ejercicio 7.6.5.- Encontrar con el método de la proyección la solución, que en

x = 0 pasa por z = y 3 , de la EDP: yzzx + zy = 0.
Solución. Como F (x, y, z, p, q) = yzp + q entonces el campo del sistema carac-
terı́stico es
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
yz + − yp2 − (zp + ypq) +F ,
∂x ∂y ∂p ∂q ∂z
y dadas sus caracterı́sticas —F es una de sus componentes—, consideramos el campo
∂ ∂ ∂ ∂
D = yz + − yp2 − (zp + ypq) ,
∂x ∂y ∂p ∂q
que coincide con él en F y tiene por integrales primeras las funciones
y2 1
u1 = z , u2 = zy 2 − 2x , u3 = − .
2 p
Pongamos ahora y, z, p y q en términos de las ui , x y F
s
u2 + 2x
z = u1 , y = ,
u1
s
2u1 u2 + 2x 2u21
p= , q = F − yzp = F − ,
u2 + 2x − 2u1 u3 u1 u2 + 2x − 2u1 u3
y consideremos las integrales primeras de D que en x = 0 y F = 0 coinciden con
z, y, p, q
2u21
r r
u2 2u1 u2
Z = u1 , Y = , P = , Q=− ,
u1 u2 − 2u1 u3 u1 u2 − 2u1 u3
la solución la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {Z = Y 3 , Q = 3Y 2 , F = 0},
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en S2 tenemos que
hu i3 h zy 2 − 2x i 3
2 2 2
Z =Y3 ⇔ z = = ⇔ z 5 = (zy 2 − 2x)3 ,
u1 z
 7.18. Ejercicios resueltos 621

y p y q son función de x, y, z, por tanto la solución es cualquier función cuya gráfica

está en la superficie de R3
z 5 = (zy 2 − 2x)3 .

Ejercicio 7.6.6.- Encontrar la solución, que en x = 0 pasa por z = y 2 , de la

ecuación: z + zx2 = y.
Solución. F (x, y, z, p, q) = z +p2 −y entonces el campo del sistema caracterı́stico
es
∂ ∂ ∂ ∂
+ 2p2
2p −p + (1 − q) ,
∂x ∂z ∂p ∂q
y tiene por integrales primeras las funciones
x q−1
u1 = y , u2 = +p , u3 = .
2 p
y las integrales primeras que coinciden con y, z, p y q en x = 0 y F = 0 son
ȳ = u1 , z̄ = u1 − u22 , p̄ = u2 , q̄ = 1 + u2 u3 .
Ahora la solución18 la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {z̄ = ȳ 2 , q̄ = 2ȳ, F = 0}
= {u1 − u22 = u21 , 1 + u2 u3 = 2u1 , z = y − p2 },
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en la primera
ecuación x 2 p x
y− + p = y2 ⇒ p = y − y2 −
2 2
y por la tercera ecuación
p x 2 x2 p
z=y− y − y2 − = y2 − + x y − y2 .
2 4

Ejercicio 7.6.7.- Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral

completa de la EDP
x[zx2 + zy2 ] − zzx = 0.
Solución. Tenemos que F = x(p2 + q 2 ) − zp. Consideremos el campo correspon-
diente —en {F = 0}—
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = (2xp − z) + 2xq + zp − q2 + qp ,
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
el cual tiene la 1–forma incidente pdp + qdq y por tanto d(p2 + q 2 ), es decir que
f2 = p2 + q 2 es una integral primera de D. Ahora restringimos ω a la subvariedad
{F = 0, f2 = a2 },
18 Observemos que este método no nos permite encontrar una integral completa

de la ecuación, pues la proyección a R3 de {z̄ = a, ȳ = b, F = 0} cae en y = b y

no podemos despejar z como función√de x, y, sin embargo sı́ se proyecta la solución
{z̄ = a, q̄ = 0, F = 0} y da z = a + x y − a − x2 /4.
622 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y el método nos asegura que ω es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene
√
xa2 a z 2 − x2 a2
p= , q= = ag,
z z
tendremos que
xa2
ω = dz − pdx − qdy = dz − dx − agdy,
z
es proporcional a
z a2 x p
√ dz − √ dx − ady = d[ z 2 − x2 a2 − ay].
z2 − x2 a2 z2 − x2 a2
Por tanto para cada b ∈ R
a2 x2 + (ay + b)2 − z 2 = 0,
es solución de nuestra ecuación.

Ejercicio 7.6.8.- Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
Solución. En este caso tenemos
F (x, y, z, p, q) = xp2 + yq 2 − z,
a la que le corresponde el campo
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = 2xp + 2yq + 2(p2 x + q 2 y) + (p − p2 ) + (q − q 2 ) .
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
Ahora 2xdp + (p − 1)dx es incidente con D, y multiplicando por p − 1 también lo
es d[(p − 1)2 x], por tanto una integral primera de D es
f2 = (1 − p)2 x,
y en {F = 0, f2 = a} tendremos que
s √ √
z − ( x − a)2
r
a
p=1− , q= ,
x y
y por tanto
s √ √
z − ( x − a)2
r
a
ω = dz − pdx − qdy = dz − [1 − ]dx − dy,
x y
es proporcional a
q
a
1 1− x 1
p √ √ 2 dz − p √ √ dx − √ dy =
z − ( x − a) z − ( x − a)2 y
q √ √ 2 √
= 2d[ z − ( x − a) − y],

por tanto para cada a, b ∈ R tenemos la solución

q √ √ √ √ √
z − ( x − a)2 = y + b ⇒ z = x − 2 ax + y + 2b y + a + b2 .
 7.18. Ejercicios resueltos 623

Ejercicio 7.6.9.- Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral

completa de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .
Ind. En el ejercicio (7.6.3) hemos encontrado las integrales primeras del campo
caracterı́stico
x+q
p, q, .
y+p
Ahora para la primera tendremos que en {F = 0, p = a},
z − xa
dz − pdx − qdy = dz − adx − dy,
y+a
que es proporcional a la d z−xa
y+a
, y tenemos la integral completa

z = xa + yb + ab.
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
x+q
{F = 0, y+p = a}
r ! r !
z + xy z + xy
dz − pdx − qdy = dz − a − y dx − − x dy,
a a

que es proporcional a √
√ ax y
d( z + xy − − √ ),
2 2 a
por tanto la integral completa es
√
√ ax y
z + xy − − √ = b.
2 2 a

Ejercicio 7.6.10.- La normal en un punto de una superficie del espacio interseca

a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio está en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP

z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.

(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.

Demostración. (a) La normal n = (zx , zy , −1) en cada punto p = (x, y, z(x, y))
de nuestra superficie define la recta p + λn que se corta con la esfera S en dos puntos
p + λ1 n, p + λ2 n, con las λi raı́ces de la ecuación
(x + λzx )2 + (y + λzy )2 + (z − λ)2 = 1,
y cuyo punto medio p + [(λ1 + λ2 )/2]n tiene nula la tercera componente, es decir
z = (λ1 + λ2 )/2, por tanto de la ecuación sólo nos interesa el valor de (λ1 + λ2 )/2,
que es
−xzx − yzy + z
.
zx2 + zy2 + 1
(b) El campo caracterı́stico en F es
D = (x + 2pz)∂x + (y + 2qz)∂y + z(p2 + q 2 )∂z − p(1 + p2 + q 2 )∂p − q(1 + p2 + q 2 )∂q ,
624 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

que tiene una integral primera u = p/q y por Lagrange–Charpit en {F = 0, p/q = a},
p = aq
ay + xa2 y + xa
y + xa ⇒ ω = dz + dx + dy,
q=− z(a2 + 1) z(a2 + 1)
z(a2 + 1)
que es proporcional a la diferencial de la función
(a2 + 1)z 2 + 2axy + a2 x2 + y 2 = (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 ,
y la solución es (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 = b, que representan cilindros de base circular,
con eje en el plano z = 0 pasando por el origen y ecuación z = 0, ax + y = 0, pues en
la recta √
ax + y = c, con c constante, z es constante, además esa recta dista del origen
d = |c|/ a2 + 1 y d2 + z 2 es constante.

Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
solución de la EDP
x 2y
z= − .
zx zy
Encontrar una integral completa.
Demostración. La recta es
(x, y, z) + λ(zx , zy , −1) = (x + λzx , y + λzy , z − λ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x + λ1 zx = 0, y + λ2 zy = 0 y
λ3 = z es decir
xzy x
A = (0, y + λ1 zy , z − λ1 ) = (0, y − ,z + ),
zx zx
yzx y
B = (x + λ2 zx , 0, z − λ2 ) = (x − , 0, z + ),
zy zy
C = (x + λ3 zx , y + λ3 zy , 0) = (x + zzx , y + zzy , 0),
y si (A + C)/2 = B, tendremos
xzy zzy x 2y
y− + =0 ⇒ z= − .
2zx 2 zx zy
El campo caracterı́stico de F = z − x/p + 2y/q (en F = 0) es
x ∂ 2y ∂ ∂ 1 − p2 ∂ 2 + q2 ∂
D= − 2 +z + − ,
p2 ∂x q ∂y ∂z p ∂p q ∂q
el cual tiene la uno–forma incidente
 
dz pdp 1
+ 2 = d log z + log(p2 − 1) ,
z p −1 2
y D tiene integral primera u = z 2 (p2 − 1). Ahora en F = 0 y u = a,
√ √
z2 + a 2y z 2 + a
p= , q= √
z z(x − z 2 + a)
 7.18. Ejercicios resueltos 625

por tanto dz − pdx − qdy es proporcional a

√
2z( z 2 + a − x) p
√ dz + 2(x − z 2 + a)dx + 4ydy =
z2 + a
p
= d(z 2 + x2 + 2y 2 − 2x z 2 + a),
√
por tanto z 2 + x2 + 2y 2 − 2x z 2 + a = b es una integral completa.

Ejercicio 7.7.1.- Demostrar que cada plano de una familia uniparamétrica de

planos del espacio es tangente a su envolvente.
Demostración. Consideremos una familia uniparamétrica de planos
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
cuya envolvente, formada por las rectas (una para cada valor de t)
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t),
sea una superficie, entonces el plano tangente en cualquier punto de la recta está dado
por la primera ecuación. Consideremos pues un punto de la recta anterior (para un t
fijo) —observemos que esta recta está en la superficie y por tanto es tangente a ella
y está en el primer plano—, basta encontrar otra recta de este plano, pasando por
nuestro punto, tangente a la superficie. Para ello consideremos un plano xA + yB +
zC = D que contenga al punto, de modo que sean independientes los vectores
(a(t), b(t), c(t)), (a0 (t), b0 (t), c0 (t)), (A, B, C)
y por tanto para el que localmente tiene solución única el sistema
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t)
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t)
xA + yB + zC = D
que nos define una curva (x(t), y(t), z(t)) de la superficie, cuyo vector tangente satis-
face
x0 a(t) + y 0 b(t) + z 0 c(t) = 0,
y por tanto está en el plano xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t), que es lo que querı́amos.

Ejercicio 7.7.2.- Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.10)).
Solución. La envolvente se obtiene eliminando λ en las ecuaciones
(x − 2 cos λ)2 + (y − 2 sen λ)2 + z 2 = 1, (x − 2 cos λ) sen λ − (y − 2 sen λ) cos λ = 0,
y de la segunda tenemos x sen λ = y cos λ, por tanto
y x
sen λ = p , cos λ = p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
y la envolvente es el toro de ecuación
2 2 p
x2 (1− p )2 +y 2 (1− p )2 +z 2 = 1 ⇔ ( x2 + y 2 −2)2 +z 2 = 1.
x2 + y 2 x2 + y 2
626 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicio 7.7.3.- Hallar la envolvente de la familia de los segmentos de longitud

1, en el primer cuadrante, con extremos en los ejes coordenados.
Solución. Los segmentos considerados corresponden a las rectas y = λx + b(λ),
con λ < 0 y b tal que el segmento —que tiene extremos (0, b) y (−b/λ, 0)—, tenga
longitud 1, por tanto con
b2 −λ 1
b2 + =1 ⇔ b= √ ⇒ b0 = − .
λ2 1 + λ2 (1 + λ2 )3/2
Ahora la envolvente se obtiene eliminando λ en las ecuaciones
y = λx + b, 0 = x + b0 ⇒
λ6 1
2 2 2
y = λ x + 2xλb + b = 2
, x = b02 =
2
, ⇒
(1 + λ2 )3 (1 + λ2 )3
x2/3 + y 2/3 = 1.

-b/l 1

Figura 7.47. Envolvente de los segmentos.

Ejercicio 7.7.4.- Encontrar con el método de la envolvente la solución de la

ecuación
zx2 + zy2 = 1,
que pasa por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Solución. En este caso F = p2 + q 2 − 1, por lo que el campo caracterı́stico es
∂ ∂ ∂
D = 2p + 2q +2 ,
∂x ∂y ∂z
y tiene integrales primeras
u1 = p, u2 = q, u3 = py − qx, u4 = zp − x,
para cada una de ellas —o sus combinaciones— podemos encontrar una integral
completa utilizando el método de Lagrange Charpit, por ejemplo si consideramos la
primera, tendremos que en
p2 + q 2 = 1, p = a,
nuestra 1–forma dz − pdx − qdy es proporcional a la diferencial de
p
z − ax − 1 − a2 y,
√
por lo tanto g = z − ax − 1 − a2 y + b es una integral completa y considerando la
parametrización de nuestra curva
x(t) = cos t, y(t) = sen t, z(t) = 0,
 7.18. Ejercicios resueltos 627

la restricción a ella de g
p
f (t) = −a cos t − 1 − a2 sen t + b,
planteamos las ecuaciones que nos darán a y b en función de t
) p 
f (t) = 0 a cos t + 1 − a2 sen t = b  a = b cos t
⇒ ⇒
f 0 (t) = 0 b2 = 1
p
a sen t − 1 − a2 cos t = 0
y de las dos soluciones de este último sistema sólo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos solución ht = 0, para
h = z − x cos t − y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones

h = 0 )
z + 1 = x cos t + y sen t
∂h ⇒ ⇒ (z + 1)2 = x2 + y 2 .
= 0 0 = −x sen t + y cos t
∂t

Ejercicio 7.7.5.- Encontrar con el método de la envolvente las soluciones de la

ecuación
x[zx2 + zy2 ] − zzx = 0,
que pasan respectivamente por las curvas
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) 2
(2) (3)
z = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.

Solución. (1) En el ejercicio (7.6.7) hemos visto que para cada a, b ∈ R

(7.29) a2 x2 + (ay + b)2 − z 2 = 0,
es solución de nuestra ecuación. Ahora nuestra curva podemos parametrizarla de la
forma
x = 0, y = t2 , z = 2t,
y para cada t queremos encontrar a y b de tal forma que la superficie (7.29) contenga
al punto (0, t2 , 2t) de la curva y su plano tangente contenga a la recta tangente a la
curva en ese punto, es decir para
f (t) = a2 0 + (at2 + b)2 − (2t)2 ,
planteamos las ecuaciones
f (t) = 0, f 0 (t) = 0.
Ahora bien f = f1 f2 , para f1 = at2 +b−2t y f2 = at2 +b+2t y por tanto planteamos
las ecuaciones
[f1 (t) = 0, f10 (t) = 0] ⇒ f (t) = 0, f 0 (t) = 0,
es decir
(at2 + b) − 2t = 0, 2at − 2 = 0,
en definitiva tendremos que
1
a= , b = t,
t
628 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y tenemos una familia uniparamétrica de superficies solución

x2 y 2
2
+ + t − z 2 = 0,
t t
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x2 + (y + t2 )2 − t2 z 2 = 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es

h = 0
∂h ⇒ 4x2 − z 4 + 4yz 2 = 0.
= 0
∂t

Ejercicio 7.7.6.- Encontrar con este método la solución de zx zy = 1, que pasa

por la curva z = 0, xy = 1.
Solución. En este caso F = pq − 1, por lo que el campo caracterı́stico tiene a
p como integral primera, por tanto tenemos que en pq = 1, p = a, nuestra 1–forma
dz − pdx − qdy es proporcional a la diferencial de
y
z − ax − ,
a
por lo tanto z = ax + (y/a) + b es una integral completa y dada la parametrización
de nuestra curva
x(t) = t, y(t) = 1/t, z(t) = 0,
consideramos f (t) = at + (1/at) + b y planteamos las ecuaciones f = 0 y f 0 = 0,
es decir 0 = at + (1/at) + b y 0 = a − 1/at2 , que nos darán a y b en función de t.
Consideremos de las dos soluciones a = 1/t y b = −2 y la familia de planos solución
z = x/t + ty − 2, de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
tz = x + t2 y − 2t, z = 2ty − 2,
que despejando en la segunda t = (z + 2)/2y y por la primera la envolvente es
2xy z+2
z= + −2 ⇔ (z + 2)2 = 4xy.
z+2 2

Ejercicio 7.9.1.- Resolver la ecuación xzx2 + yzy2 = z, utilizando el método de

Jacobi, reduciéndola antes a las de ese tipo.
Solución. Definimos la función F (x1 , x2 , x3 , z1 , z2 , z3 ) = x1 z12 + x2 z22 − x3 z32 a
la que le corresponde el campo hamiltoniano
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
DF = 2x1 z1 + 2x2 z2 − 2x3 z3 − z12 − z22 + z32 .
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂z1 ∂z2 ∂z3
Consideremos una integral primera de DF , v2 = x1 z12 y consideremos su campo
hamiltoniano
∂ ∂
D2 = 2z1 x1 − z12 ,
∂x1 ∂z1
y ahora debemos considerar una integral primera común a DF y D2 . Sea v3 = x2 z22 .
La integral completa es
S = {F = 0, v2 = a, v3 = b}.
 7.18. Ejercicios resueltos 629

En S se tiene que
r s s
a b a+b
z1 = , z2 = , z3 = ,
x1 x2 x3
por tanto (x1 , x2 , x3 ) son coordenadas y en S
λ = z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3
r s s
a b a+b
= dx1 + dx2 + dx3
x1 x2 x3
√ p p
= d[2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 ],
y la solución por tanto es
√ p p
2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 = c.

Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Solución. El campo Hamiltoniano es Fzi ∂xi , consideremos su integral primera
z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 ∂x1 y la integral primera común a ambos campos z2 .
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a, z2 = b, F (z1 , z2 , z3 ) = 0,
λ es exacta. Despejemos en la subvariedad z3 = ϕ(a, b) —de modo que F (a, b, ϕ(a, b)) =
0—, entonces tendremos que en la subvariedad
λ = z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3 = d(ax1 + bx2 + ϕ(a, b)x3 ),
y u = ax1 + bx2 + ϕ(a, b)x3 + c es una integral completa.
Ahora para F = z1 + z2 + z3 − z1 z2 z3 , tendremos que ϕ(a, b) = (a + b)/(ab − 1)
y la integral completa es
a+b
u = ax1 + bx2 + x3 + c.
ab − 1

Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de

2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .

Solución. El campo Hamiltoniano es

Fz1 ∂x − Gz2 ∂y + (Fz3 − Gz3 )∂z − Fx ∂z1 + Gy ∂z2 ,
que tiene integral primera z3 . Su campo Hamiltoniano es ∂z y F es una integral
primera común a ambos campos. Ahora despejamos las zi en la subvariedad de ecua-
ciones
F (x, z1 , z3 ) = G(y, z2 , z3 ), z3 = a, F = b,
es decir de F (x, z1 , a) = b despejamos z1 = ϕ1 (x, a, b) y de G(y, z2 , a) = b despejamos
z2 = ϕ2 (y, a, b). Ahora en la subvariedad tenemos que
λ = z1 dx + z2 dy + z3 dz = ϕ1 (x, a, b)dx + ϕ2 (y, a, b)dy + adz,
630 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

es exacta.
En el caso particular que nos dan
z12 z2
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 − 2 , G(y, z2 , z3 ) =
x2 y
q
b x
por tanto z3 = a, z2 = by y 2z12 a − 2z12 /x2 = b, por tanto z1 = 2
√ y se tiene
ax2 −1
r √
b x b p 2 b
λ= √ dx + bydy + adz = d( √ ax − 1 + y 2 + az),
2
2 ax − 1 a 2 2
por tanto la integral completa es
√
b p 2 b
√ ax − 1 + y 2 + az + c.
a 2 2

Ejercicio 7.9.4.- Aplicar el método de Jacobi a una EDP de Clairaut

xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),

y encontrar una integral completa de

(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.

Indicación. El campo Hamiltoniano es

(x − Gz1 )∂x + (y − Gz2 )∂y + (z − Gz3 )∂z − z1 ∂z1 − z2 ∂z2 − z3 ∂z3 ,
que tiene integral primera z1 /z3 que como depende sólo de las zi su campo Hamil-
toniano tiene integrales primeras a las zi , por tanto z2 /z3 es integral primera suya y
del primer campo. Ahora despejamos las zi en la subvariedad
z1 /z3 = a, z2 /z3 = b, xz1 + yz2 + zz3 = G(z1 , z2 , z3 ),
es decir en z1 = az3 , z2 = bz3 y z3 (ax + by + z) = G(az3 , bz3 , z3 ) y en ella λ es
exacta.
En el caso particular dado, G(z1 , z2 , z3 ) = 1/(z1 + z2 + z3 ), por tanto
1
z3 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
b
z2 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
a
z1 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
y tenemos la integral completa
√
2 ax + by + z
√ + c.
a+b+1

Ejercicio 7.9.5.- Resolver la ecuación diferencial definida por el campo

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
2x1 z1 + 2x2 z2 − 2x3 z3 − z12 − z22 + z32 .
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂z1 ∂z2 ∂z3
 7.18. Ejercicios resueltos 631

Indicación. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para

√ √ p
φ(x1 , x2 , x3 ; v1 , v2 , v3 ) = 2 x1 v2 + 2 x2 v3 + 2 (v2 + v3 − v1 )x3 ,

λ = φx1 dx1 +φx2 dx2 +φx3 dx3 por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son

v1 = F = x1 z12 + x2 z22 − x3 z32 , v2 = x1 z12 , v3 = x2 z22 ,

r r
∂φ x1 x3 1 1
= + = + ,
∂v2 v2 v2 + v3 − v1 z1 z3
r r .
∂φ x2 x3 1 1
= + = +
∂v3 v3 v2 + v3 − v1 z2 z3

Ejercicio 7.9.7.- Encontrar mediante el método de Hamilton–Jacobi las geodési-

cas de la métrica de curvatura constante negativa K = −1 en el disco unidad

(1 − x2 − y 2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) + (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy)

(1 − x2 − y 2 )2

Indicación. En el ejercicio (3.8.6) (ver la pág. 216), vimos que en coordenadas

polares la métrica es

(1 − ρ2 )(dρ ⊗ dρ + ρ2 dθ ⊗ dθ) + (ρdρ) ⊗ (ρdρ) dρ ⊗ dρ + (1 − ρ2 )ρ2 dθ ⊗ dθ

2 2
= ,
(1 − ρ ) (1 − ρ2 )2
por lo tanto
1 ρ2
E= , F = 0, G= ,
(1 − ρ2 )2 1 − ρ2
y como EG − F 2 = ρ2 /(1 − ρ2 )3 , la ecuación de Hamilton–Jacobi es

ρ2 φ2ρ φ2θ 2aρ2 φ2θ 2a

+ = ⇔ φ2ρ + =
1 − ρ2 (1 − ρ2 )2 (1 − ρ2 )3 ρ2 (1 − ρ2 ) (1 − ρ2 )2
la cual tiene una integral completa en variables separadas
Z s
2a b2
φ = bθ + 2 2
− 2 dρ
(1 − ρ ) ρ (1 − ρ2 )

y haciendo φb = cte, tendremos

Z Z
b dρ dρ
θ= q = p
2a b2 ρ (cte)ρ 2 − (1 − ρ2 )
ρ2 (1 − ρ2 ) (1−ρ 2 )2 − ρ2 (1−ρ2 )
Z
dρ 1
= p = arctan p + α,
ρ kρ2 − 1 kρ2 − 1
y las soluciones son las rectas, pues si hacemos un giro α
cos θ 1 p
= = kρ2 − 1 ⇒ kρ2 sen2 θ = 1 ⇒ y = cte.
sen θ tan θ
632 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicio 7.9.8.- Encontrar mediante el método de Hamilton–Jacobi las geodési-

cas de la métrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano

(1 + x2 + y 2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) − (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy)

(1 + x2 + y 2 )2

Indicación. Siguiendo el ejercicio anterior (7.9.7), tenemos que la métrica es

(1 + ρ2 )(dρ ⊗ dρ + ρ2 dθ ⊗ dθ) − ρ2 dρ ⊗ dρ dρ ⊗ dρ + (1 + ρ2 )ρ2 dθ ⊗ dθ
2 2
= ,
(1 + ρ ) (1 + ρ2 )2
por lo tanto
1 ρ2
E= , F = 0, G= ,
(1 + ρ2 )2 1 + ρ2
y como EG − F 2 = ρ2 /(1 + ρ2 )3 , la ecuación de Hamilton–Jacobi es
φ2θ 2a
φ2ρ + =
ρ2 (1 + ρ2 ) (1 + ρ2 )2
la cual tiene una integral completa en variables separadas
Z s
2a b2
φ = bθ + 2 2
− 2 dρ
(1 + ρ ) ρ (1 + ρ2 )
y haciendo φb = cte, tendremos la misma ecuación que en el ejercicio anterior
Z
dρ 1
θ= p = arctan p + α,
ρ kρ2 − 1 kρ2 − 1
y las soluciones son también las rectas.

Nota 7.71 Sea S2 ⊂ R3 la esfera de radio 1 centrada en el origen. Los

planos que pasan por un punto fijo (0, 0, c) del eje z (incluido el ∞),
cortan a la esfera en circunferencias que son las geodésicas de la métrica,
sobre la esfera, de curvatura constante K = (1 − c)/(1 + c), que en
coordenadas espaciales vale
4
(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz),
(1 + K + z(K − 1))2
x y
la cual se corresponde por la proyección estereográfica (x, y, z) → ( 1−z , 1−z )
con la conocida métrica de curvatura constante K del plano
4
(dx1 ⊗ dx1 + dx2 ⊗ dx2 ).
(1 + K(x21 + x22 ))2

Observemos que para c = 0, la curvatura es K = 1. En este caso

los cortes son los cı́rculos máximos que la proyección estereográfica lleva
 7.18. Ejercicios resueltos 633

a las circunferencias que cortan al ecuador en puntos opuestos19 . La

métrica en la esfera es la elı́ptica,

dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz,

Figura 7.48. Geodésicas para K = 1

Para c = 1, la curvatura es K = 0. Los cortes ahora son las circun-
ferencias que pasan por el polo, que se proyectan en las rectas del plano
y la métrica en la esfera es la parabólica

4
(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz),
(1 − z)2

Figura 7.49. Geodésicas para K = 0

Y para c = ∞, la curvatura es K = −1. Los planos son verticales

y cortan a la esfera en circunferencias perpendiculares al ecuador, que
proyectadas al plano dan también circunferencias que cortan perpendi-
cularmente al ecuador20 (que es el borde del disco de Poincaré) y la
métrica en la esfera es la hiperbólica

1
(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz)
z2

19 Son las hodógrafas de las elipses de Kepler.

20 Son las hodógrafas de las hipérbolas de Kepler.
634 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Figura 7.50. Geodésicas para K = −1

Ejercicio 7.10.1.- Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de

x, L(x, y, y 0 ) = L(y, y 0 ), la solución de la ecuación de Euler-Lagrange satisface

L − y 0 Ly0 = cte.

Indicación. La solución de la Ecuación de Euler–Lagrange satisface

d
Ly = Ly 0 ,
dx
por tanto
d d
(L − y 0 Ly0 ) = Ly y 0 + Ly0 y 00 − y 00 Ly0 − y 0 Ly0 = 0.
dx dx

Ejercicio 7.10.2.- Para cada p = (x, y, z) ∈ R3 − {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano ∆p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribución es totalmente integrable.
(b) Cada función en el plano cuya gráfica sea solución es una función
armónica.
(c) Dicha gráfica es una superficie mı́nima.
Indicación. El sistema de Pfaff está generado por ω = −ydx + xdy + (x2 +
y 2 )dz, pues el p
vector normal N = (a, b, c) es ortogonal a (x, y, 0) y tiene pendiente
√
c/ a2 + b2 = x2 + y 2 . Se demuestra que dω ∧ ω = 0 y la solución z satisface
y −x
zx = , zy = ,
x2 + y 2 x2 + y 2
se comprueba que es solución de la Ecuación de LaPlace zxx + zyy = 0 y de la
Ecuación de las superficies mı́nimas
   
∂  zx ∂  zy
+  = 0.
 
q q
∂x 2 2
1 + zx + zy ∂y 1 + zx2 + zy2

Ejercicio 7.10.3.- (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada ó no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el área de la superficie que
 7.18. Ejercicios resueltos 635

genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que

recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(z) en [z1 , z2 ], es
Z z2 p
2π y 1 + y 02 dz.
z1

(b) Entre todas las curvas del plano yz, que unen dos puntos (a1 , b1 ) y
(a2 , b2 ), encontrar la que genera una superficie de revolución en torno al eje z
de mı́nima área.
(c) ¿Es una superficie mı́nima?
Indicación. Si la curva es σ(t) = (y(t), z(t)), para σ : [0, 1] → R2 , la superficie
es la imagen de
F : [0, 1] × [0, 2π] → R3 ,
F (t, θ) = (y(t) cos θ, y(t) sen θ, z(t)),
p p
para la que si llamamos A a la matriz Jacobiana de F , |At A| = y ẏ 2 + ż 2 = y ṡ(t),
siendo Z tp
s(t) = ẏ 2 + ż 2 dt,
0
el parámetro longitud de arco de la curva, por tanto el área es (ver Apuntes de
Teorı́a de la medida.)
Z p Z Z L
|At A| dm = y(t)ṡ(t) dtdθ = 2π y(s)ds.
[0,1]×[0,2π] [0,1]×[0,2π] 0

siendo L = s(1) la longitud de la curva y el resultado se sigue pues las coordenadas

del centro de gravedad de la curva en el plano yz, son
RL RL !
0 y(s) ds z(s) ds
, 0 ,
L L
y la abscisa es la distancia al eje z.
Otra forma de verlo menos general es si la curva esp de la forma z = z(y), en cuyo
caso la superficie es la gráfica de la función, para ρ = x2 + y 2
f : {x1 ≤ ρ ≤ x2 } ⊂ R2 → f (x, y) = z(ρ),
para la que = 1 + z 0 (ρ)2 , por lo que tendremos que el área de la superficie
1 + fx2 + fy2
es
Z q Z a2 Z 2π q Z a2 q
1 + z 0 (ρ)2 dxdy = 1 + z 0 (ρ)2 ρ dρdθ = 2π x 1 + z 0 (x)2 dx.
{a1 ≤ρ≤a2 } a1 0 a1

Hágalo el lector para el caso en que la curva es de la forma x = x(z).

Figura 7.51. Catenoide

636 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

(b) Por el apartado (a) en el caso general consideramos la lagrangiana

p
L(t, y, z, ẏ, ż) = y ẏ 2 + ż 2 ,
para la cual las ecuaciones de Euler–Lagrange son
y ż d y ż

Lż = p 
 0= ,
Lz = 0
p
ẏ 2 + ż 2  dt ẏ 2 + ż 2

p ⇒ p ⇒
Ly = ẏ 2 + ż 2 y ẏ d y ẏ
ẏ 2 + ż 2 =

Lẏ = p , p ,
2 2 dt ẏ 2 + ż 2

ẏ + ż
y ż
p = c(cte)
ẏ 2 + ż 2
y para c = 0 se tiene z(t) constante, que es la solución si b1 = b2 , en cuyo caso la
superficie es un disco agujereado. Si por el contrario b1 6= b2 la solución corresponde
a c 6= 0 y por tanto ż 6= 0, por lo que la curva es de la forma y = y(z) y para
dy/dz = y 0 (z) = ẏ/ż, tenemos que la ecuación es
s
p
0 y2
y = c 1 + y 02 ⇔ y = −1
c2
y teniendo en cuenta las propiedades del coseno hiperbólico (ver la definición en la
pág. 60, donde además resolvimos esencialmente la misma ecuación diferencial (1.16)
que es la de la catenaria)
p
cosh0 = senh, senh0 = cosh, cosh2 − senh2 = 1, cosh0 = cosh2 x − 1,
y considerando el cambio de variable cosh u = y/c, tendremos que
1 z y z
(7.30) u0 = ⇒ u= −d ⇒ = cosh − d,
c c c c
y la solución es una catenaria (girada, pues y es función de z) (ver el ejercicio (1.9.6),
pág. 57) y la superficie de revolución es una catenoide (ver fig.7.51).
Observemos que por dos puntos pasan infinitas catenarias (depende de la longitud
de la cadena que dejemos colgar) y no todas son solución de este problema, sólo las
de la forma que hemos obtenido. La constante c hace una homotecia y la d sube o
baja la superficie. Con la elección adecuada de ambas se consigue la que pasa por los
puntos dados. Sin embargo no siempre tiene solución, para ver esto consideremos que
el primer punto es (a1 , b1 ) = (1, 0).
z
z S
j =1,199... S S
z
S
(a,b)

y
1
y
1 1
y
S
S
Figura 7.52. Catenarias que pasan por (1, 0)
 7.18. Ejercicios resueltos 637

La familia de catenarias que lo contienen es (Fig.7.52, donde el eje y es horizontal

y el z vertical)
yr = cosh(zr − d), para r = cosh −d = cosh d,
es decir
(7.31) y cosh d = cosh(z cosh d − d),
y como el coseno hiperbólico es una función convexa, pues cosh00 = cosh > 0, cada
una corta a la recta y = 1 en dos puntos una con z = 0 y otro con z = z1 tal que
2d
cosh d = cosh(z1 cosh d − d) ⇒ d = z1 cosh d − d ⇒ z1 = ,
cosh d
y esta función de d toma un valor extremo en
2 cosh d − 2d senh d
0 = z10 = ⇒ d tanh d = 1,
cosh2 d
la cual tiene sólo dos soluciones que llamamos ±d1 y
2d1 2d1
−ϕ = − ≤ z1 ≤ = ϕ ∼ 1, 19968,
cosh d1 cosh d1
(ver fig.7.52–Izqda.) de donde se sigue que no hay solución si tomamos el segundo
punto (a, b), con 0 < a ≤ 1 y |b| ≥ ϕ, pues en tal caso la solución cortarı́a a y = 1 en
un punto z1 , con |z1 | > ϕ.
De hecho lo que ocurre (no lo demostramos) es que la envolvente S de todas las
soluciones (7.31), que pasan por (1, 0) (ver fig.7.52–centro) separa en dos regiones S +
y S − el semiplano y > 0 y se verifica que:
Si el segundo punto está en S − no hay solución.
Si está en S hay curva solución pero no es la de mı́nima área que pase por él,
pues lo serı́a la solución degenerada del par de discos horizontales de centro el eje z,
a alturas 0 y b, que es la superficie de revolución que corresponde a la curva formada
por los tres segmentos: (a, b) − −(0, b), (0, b) − −(0, 0) y (0, 0) − −(1, 0).

Figura 7.53. La catenoide de la derecha es la de mı́nima area

Y si está en S + hay dos soluciones que pasan por él (ver fig.7.52–drcha.), pero
sólo una es la de mı́nima área, la que dista más del eje z (la de la derecha en la
fig.7.53) p
(c) Por último se demuestra que, para ρ = x2 + y 2 y
ρ z−d
= cosh ,
c c
z satisface la ecuación de las superficies mı́nimas (7.10.2, pág. 542), pues derivando
respecto de x e y, llamando r = (z − d)/c y teniendo en cuenta que
ρx = x/ρ, ρy = y/ρ,
638 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

tendremos que
x y
= zx senh r, = zy senh r ⇒ 1 = (zx2 + zy2 ) senh2 r ⇒
ρ ρ
c2 q ρ
zx2 + zy2 = 2 2
⇒ 1 + zx2 + zy2 = p ⇒
ρ −c ρ 2 − c2
zx cx zy cy
q = 2, q = 2 ⇒
2
1+z +z 2 ρ 1+z +z2 2 ρ
x y x y

ρ2 2x2 ρ2 − 2y 2
   
x y −
∂x + ∂y = + = 0.
ρ2 ρ2 ρ4 ρ4

Figura 7.54. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto

Por último en el ejercicio (8.10), se demuestra que f es solución de la EDP de

las superficies mı́nimas si y sólo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media
nula en todo punto, es decir que en todo punto las curvaturas principales son iguales
y opuestas, lo cual geométricamente significa que el meridiano y el paralelo por un
punto P del paralelo de puntos mas cercanos al eje, tienen cı́rculos osculadores de
igual radio, ver la fig.7.54, estas son las únicas catenarias válidas en nuestro problema.

Ejercicio 7.10.4.- Demostrar que la envolvente de la familia de rectas perpen-

diculares a la cicloide es la cicloide.

Figura 7.55. Envolvente de las normales a la cicloide

Indicación.- La ecuación de la cicloide (de radio 1) es

σ(t) = (f (t), g(t)) = (t − sen t, 1 − cos t) = (f (t), f 0 (t)).

y su perpendicular pasando por σ(t) es

xf 0 + yg 0 = f f 0 + gg 0 (por tanto = g(f + g 0 ) = g t),

 7.18. Ejercicios resueltos 639

y la envolvente de esta familia parametrizada por t la obtenemos despejando x e y

en función de t, en
xg + yg 0 = tg, xg 0 + yg 00 = g + tg 0 ,
para ello multiplicando y sumando convenientemente obtenemos
xgg 00 − xg 02 = tgg 00 − g 0 (g + tg 0 ), yg 02 − yg 00 g = tgg 0 − g(g + tg 0 )
tgg 00 − g 0 (g + tg 0 ) gg 0
x= = t + 02 = t + sen t,
gg 00 − g 02 g − gg 00
g2
y= = cos t − 1.
g 00 g − g 02
Ejercicio 7.10.5.- Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partı́cula en
un punto del plano (x, y), el tiempo que la partı́cula tarda en ir de un punto
(x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a través de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx.
x0 v(x, y(x))

Indicación. Parametricemos la curva por el tiempo σ(t) = (x(t), y(t)) tal que
σ(t0 ) = (x0 , y0 ) y σ(t1 ) = (x1 , y1 ) y denotemos y 0 = dy/dx y ẏ = dy/dt, por tanto
como q p
v(x(t), y(t)) = ẋ(t)2 + ẏ(t)2 = ẋ(t) 1 + y 0 (x(t)),
y poniendo t en función de x tendremos que t(x0 ) = t0 y t(x1 ) = t1 , por tanto
Z x1 Z x1 Z x1 p
dt 1 1 + y 0 (x)2
t1 − t0 = dx = dx = dx.
x0 dx x0 dx/dt x0 v(x, y(x))

Ejercicio 7.10.6.- Consideremos en el semiplano y ≥ 0, el problema variacional

de la curva de mı́nimo tiempo cuando la velocidad en cada punto v(x, y) = y.
Indicación. Por el ejercicio (7.10.5), el tiempo que la partı́cula tarda en ir de un
punto (x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a través de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx,
x0 y
que corresponde a la Lagrangiana que no depende de x
p
1 + y 0 (x)2
L(x, y, y 0 ) = ,
y
y cuya curva extremal es solución de la Ecuación de Euler–Lagrange y por el ejercicio
(7.10.1), es solución para una constante c y a = 1/c2 , de
y0
p
1 + y 0 (x)2
q
− y0 p = c ⇒ 1 = cy 1 + y 0 (x)2
y 0
y 1 + y (x) 2
s
2 2 02 0 1
⇒ 1 = c y (1 + y ) ⇒ y = −1
c2 y 2
y p
⇒ dx − p dy = 0 ⇒ x + a − y 2 = b ⇒ y 2 + (x − b)2 = a.
a − y2
que son circunferencias centradas en el eje x.
640 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicio 7.10.7.- Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin ro-
zamiento por un alambre de un plano x, ypperpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 − y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Indicación. Sea γ la trayectoria, parametrizada por el tiempo, del abalorio sobre
el alambre; las fuerzas que actúan sobre él son la de la gravedad F = (0, −mg) y la
que lo mantiene en la curva (una fuerza N que es normal a la curva), por lo tanto
F + N = mγ 00 ,
y la componente tangencial de F coincide con la componente tangencial de mγ 00 , es
decir
x02 + y 02 0
−mgy 0 = F · γ 0 = mγ 00 · γ 0 = m(x0 x00 + y 0 y 00 ) = m( ),
2
02 02 21
y de esto se sigue que (x + y )/2 = −gy + a, para una constante a, la cual es nula
si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto el módulo de la velocidad,
es (observemos que y < 0)

v[σ(t)] = |σ 0 (t)| = −2gy.

p

Ejercicio 7.10.8.- Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.

Indicación. La catenaria tiene ecuación
ex + e−x
z(x) = cosh x = ,
2
por lo tanto como z 0 = senh y cosh2 − senh2 = 1, tendremos que la longitud del arco
de catenaria entre 0 y x = t es
Z tq Z t
1 + z 0 (x)2 dx = cosh x dx = senh t = z 0 (t).
0 0

y el punto de la evolvente (x(t), y(t)), correspondiente al desarrollo tangencial de la

catenaria desde (0, z(0)) hasta (t, z(t)), satisface
Z tq
z(t) − y(t)
q
(z(t) − y(t))2 + (t − x(t))2 = 1 + z 0 (x)2 dx = senh t = z 0 (t) = ,
0 t − x(t)
de donde (por ser z = cosh)
senh t 1
x(t) = t − , y(t) = ,
cosh t cosh t
que son las ecuaciones paramétricas de la catenaria, pues en cada punto el segmento
tangente de longitud 1 tiene su extremo en el eje x, ya que
senh2 senh p senh
x0 = , y0 = − , x02 + y 02 = ,
cosh2 cosh2 cosh
y por lo tanto
(x0 , y 0 )
(x, y) + p ,
x02 + y 02

21 Que x02 +y 02
es la energı́a total, pues 2
es la energı́a cinética y −gy es la potencial.
 7.18. Ejercicios resueltos 641

tiene la segunda componente nula, pues

y0 1 senh cosh
y+ p = − = 0.
x02 + y 02 cosh t cosh2 senh

Ejercicio 7.10.9.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodésicas minimizan la acción.
Solución. En este caso 0 = F = − grad V , por tanto V es una constante que po-
demos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T − V = T , es la energı́a cinética. Por
tanto, según hemos visto, las curvas buscadas son las geodésicas sobre la superficie.

Ejercicio 7.13.1.- Demostrar que si D es la subida canónica de un campo

D ∈ D(V) al fibrado tangente, entonces:
(i) π ◦ Yt = Xt ◦ π, lo cual equivale a que π∗ D = D.
(ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Ind.- (ii) El grupo uniparamétrico de H es τt (Dx ) = et Dx , por tanto
Yt [τs (Dx )] = Xt∗ [es Dx ] = es Xt∗ (Dx ) = τs [Yt (Dx )].
642 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.19. Bibliografı́a y comentarios

Los libros consultados para la elaboración de este tema han sido los
siguientes.
Abraham, R., Mardsen, J.E. and Ratiu, T.: “Manifolds, Tensor Analysis, and
applications” Ed. Springer–Verlag, 1988.
Arnold, V.I.: “Mecánica clásica, métodos matemáticos”. Ed. Paraninfo, 1983.
Courant,R. and Hilbert, D.: “Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Differential Equations”. [Link], 1962.
Dubrovin, B.A., Fomenko,A.T. and Novikov, S.P.: “Modern geometry–Methods
and applications”. Part.I Springer–Verlag, 1984.
Garabedian, P.R.: “Partial Differential Equations”. Chelsea, 1986.
Godbillon, C.: “Geometrie differentielle et mecanique analytique”. Hermann, Paris,
1969.
Morris, M. and Brown,O.E. : “Ecuaciones diferenciales”. Ed. Aguilar, 1972.
Muñoz Diaz, J.: “Ecuaciones diferenciales (I)”. Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Simmons, F.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas históricas”. Ed.
McGraw–Hill, 1977.
Sneddon, I.: “Elements of partial differential equations”. McGraw–Hill, 1981.
Spivak, M.: “A comprehensive Introduction to Differential Geometry”. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975.
Weinstock, Robert: “Calculus of Variations”. Dover, 1974.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: “Introduction to Partial Differential
Equations with Applications”. Dover, 1986.
Zarantonello, E.H.: “Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales”. Notas de
Curso, IMAF, Córdoba (Argentina), 1984.

Hasta la época del italo–francés Joseph Louis Lagrange, las ecua-

ciones en derivadas parciales de primer orden se habı́an estudiado muy
poco, debido a la gran importancia, desde un punto de vista fı́sico, que
habı́an tenido las de segundo orden. En tres artı́culos que publicó en
los años 1772, 1774 y 1779, aportó los conceptos fundamentales de la
teorı́a, desde un punto de vista analı́tico, en el caso bidimensional: la
ecuación diferencial del campo caracterı́stico, la integral completa, la in-
tegral general obtenida por el método de la envolvente, el método de
Lagrange–Charpit (que este último habı́a desarrollado independien-
temente en un trabajo no publicado de 1784), etc. Algunas dificultades
con las que se encontraron en la generalización al caso n–dimensional
fueron resueltas por A.L. Cauchy en 1819.
 7.19. Bibliografı́a y comentarios 643

El punto de vista geométrico lo inició en 1770 el francés Gaspar

Monge, que en 1784 asoció a cada EDP de primer orden un cono en
cada punto del espacio, siendo las soluciones superficies tangentes a es-
tos conos. Introdujo la noción de curva caracterı́stica , señalando en un
artı́culo de 1802, que cada superficie solución de una EDP, era un lugar
geométrico de curvas caracterı́sticas, y que por cada punto de dicha su-
perficie pasaba una única curva caracterı́stica. En cuanto a la unicidad
de solución, observó la importancia de que la curva por la que se qui-
siera hacer pasar una superficie solución no fuera caracterı́stica, dando
ejemplos de infinitas soluciones en caso contrario.
En cuanto al campo caracterı́stico, se debe, como decı́amos al final
del tema anterior, al matemático alemán Johann Friedrich Pfaff
(1765–1825), quién propuso el primer método general de integración de
una ecuación en derivadas parciales de primer orden (ver el T.9, pág.350
de la Enciclopaedia Britannica). En su trabajo sobre formas de Pfaff, que
publicó en la Academia de Berlı́n en 1815, Pfaff asocia a una ecuación en
derivadas parciales de primer orden la ecuación diferencial que define el
campo caracterı́stico, la cual es fundamental para la resolución de estas
ecuaciones en derivadas parciales, sin embargo y aunque Gauss escri-
bió una reseña muy positiva del trabajo poco después de su publicación,
su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi publicó un
trabajo sobre el método de Pfaff.
En 1621, el holandés Willebrord Snell (cuyo año de nacimiento
es dudoso: para algunos es 1580, para otros 1590 y para otros 1591),
descubrió la Ley de la refracción de la luz —que lleva su nombre—, sobre
la constancia de la relación entre los senos de los ángulos que un rayo
de luz forma al pasar de un medio a otro, respecto de la perpendicular
a la superficie que limita ambos medios (ver Simmons, pág. 43). Esta
Ley, descubierta de forma experimental, y que tuvo un papel básico en
el desarrollo de la Teorı́a de la luz, es consecuencia del Principio de
mı́nimo tiempo de Fermat, que Pierre de Fermat descubrió en 1657
y que establece que:
“La luz viaja de un punto a otro siguiendo el camino que requiere
mı́nimo tiempo”.
Este fue el primer Principio mı́nimo que aparece en Fı́sica y dice más
que la Ley de Snell, pues implica que ese valor constante es la proporción
de velocidades de la luz en ambos medios.
En 1744 Pierre de Maupertuis, enunció el Principio de la mı́nima
acción, en el que expresaba que:
644 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

“...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas sim-
ples...”.
y afirmaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza
daba a una cierta cantidad, que el llamó acción, un valor mı́nimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que ası́ era, (ver la pág. 20
del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: “Variational Principles in Dynamics and
Quantum Theory”. W.B. Saunders Co., 1968.
su definición de acción era oscura y era más una intuición que una noción
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo año 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mı́nima acción en la forma de un teorema. Su
proposición aseguraba que cuando una partı́cula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mı́nima,
donde v es la velocidad de la partı́cula y s la longitud de arco. Y su
demostración se basaba en el cálculo de variaciones cuya fórmula básica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pág. 24). No obstante
sus argumentos geométrico–analı́ticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analı́tica,
dando un procedimiento general, sistemático y uniforme, que servı́a para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribió una carta
a Euler, exponiéndole su método de variaciones como él lo llamó, y que
Euler renombró, en un artı́culo del año siguiente, cálculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: “El pensamiento matemático de la antiguedad a nuestros dı́as”,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una versión del Principio de mı́nima acción de
Hamilton fue Lagrange, pero suponı́a que la energı́a total era “la misma
constante” en las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitación la demostró el irlandés William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 años, extendiendo a la mecánica algo que habı́a demostrado
3 años antes: que todos los problemas de óptica se podı́an resolver por
un método muy simple que incluı́a el principio de mı́nimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la óptica y la mecánica se
manifestaron como simples aspectos del cálculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de L’institut de Fran-
ce, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
 7.19. Bibliografı́a y comentarios 645

funciones u, v como
X ∂zi ∂xi ∂xi ∂zi
{u, v} = − ,
∂u ∂v ∂u ∂v
∂ ∂
lo cual no es otra cosa que Λ( ∂u , ∂v ), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
sólo de u, v. Al año siguiente, 1809 Siméon–Denis Poisson publica en
el Journal de L’Ecole polytech. VIII (Cahier 15) un artı́culo en el que
introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como
X ∂u ∂v ∂u ∂v
(u, v) = − ,
∂zi ∂xi ∂xi ∂zi
que no es otra cosa que Λ(Du , Dv ) y por tanto sólo depende de las dos
funciones y es intrı́nseco.

Fin del Tema 7

646 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Tema 8

EDP de orden superior.

Clasificación

8.1. Definición clásica

Desde un punto de vista clásico, llamamos ecuación en derivadas

parciales (EDP) de orden k en el plano, a una “expresión del tipo”

F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy , . . . , zx...x

k , zxk−1
... xy , . . . , zy ...y
k ) = 0.

Una expresión similar para las coordenadas x1 , . . . , xn en lugar de

x, y, define una EDP de orden k en Rn .
En particular si consideramos las coordenadas

(x, y, z, p, q, r, s, t),

en R8 , una EDP de segundo orden en el plano es una expresión del tipo

F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,

647
648 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

donde F en una función diferenciable en un abierto de R8 , para la que

supondremos que alguna de las tres derivadas parciales

Fr , Fs , Ft ,

es no nula (para que F defina una EDP de segundo orden).

Una solución de esta EDP es cualquier función f en el plano tal que
la superficie de R8 definida por las seis ecuaciones

z = f (x, y), p = fx (x, y), q = fy (x, y)

r = fxx (x, y), s = fxy (x, y), t = fyy (x, y),

esté en {F = 0}.
Es fácil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
anulen las 1–formas de R8

ω = dz − pdx − qdy,
ω1 = dp − rdx − sdy,
ω2 = dq − sdx − tdy,

y tenga coordenadas (x, y), define una función f —por restricción de z a

esa superficie—, z = f (x, y), que es solución de la EDP. Esto nos induce
a considerar, como hicimos en el tema anterior, el sistema de Pfaff en
R8 , generado por las cuatro 1–formas

P =< dF, ω, ω1 , ω2 >,

para el que, como veremos a continuación, a lo sumo existen superficies

tangentes.

Teorema 8.1 Toda subvariedad solución del sistema de Pfaff anterior a

lo sumo es bidimensional.

Demostración. Sea Tp (S) el espacio tangente de una tal subvarie-

dad en un punto p cualquiera y veamos qué dimensión tiene. En primer
lugar Tp (S) es incidente con dF , ω, ω1 y ω2 y es totalmente isótropo
para las 2–formas

dω = dx ∧ dp + dy ∧ dq = dx ∧ ω1 + dy ∧ ω2 ,
dω1 = dx ∧ dr + dy ∧ ds,
dω2 = dx ∧ ds + dy ∧ dt,
 8.1. Definición clásica 649

de las cuales la primera no nos da ninguna información, pues Tp (S)

es incidente con las dos ωi . Consideremos ahora un subespacio E, que
contenga a Tp (S), totalmente isótropo para dω1 y dω2 y de dimensión
máxima. Entonces su dimensión es ≤ 6, pues la máxima dimensión de
un subespacio totalmente isótropo de una cualquiera de las dωi es 6, ya
que tienen un radical de dimensión 4 que está generado por
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
rad dω1 =< , , , >, rad dω2 =< , , , >,
∂z ∂p ∂q ∂t ∂z ∂p ∂q ∂r
y bastarı́a cortar E con el hiperplano de un vector de fuera del subespacio
con lo que encontrarı́amos que el radical es de dimensión mayor que 4.
Por lo tanto hay dos posibilidades:
1.- Si dim E = 6, como E es totalmente isótropo para dω1 , tiene que
contener a su radical, pues en caso contrario podrı́amos ampliar E, con
algún elemento del radical que no contenga, a un espacio de dimensión
> 6 totalmente isótropo de dω1 , lo cual es absurdo. Del mismo modo
debe contener al radical de dω2 , por lo tanto
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
, , , , ∈ E,
∂z ∂p ∂q ∂t ∂r
y si D ∈ E es otro vector independiente de los anteriores, (que podemos
elegir sin componentes en z, p, q, t y r), tendremos que
∂
0 = dω1 (D, ) = Dx,
∂r
∂
0 = dω2 (D, ) = Dy,
∂t
por tanto D es proporcional a ∂s y tendremos que
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
< , , , , , >= E,
∂z ∂p ∂q ∂t ∂r ∂s
ahora bien si D ∈ Tp (S), ωD = ω1 D = ω2 D = 0, por tanto D no tiene
componente en la z ni en la p ni en la q y en definitiva
∂ ∂ ∂
Tp (S) ⊂< , , >,
∂t ∂r ∂s
pero no puede coincidir con este espacio pues debe ser incidente con dF
y esos tres vectores no pueden a la vez ser incidentes con dF , pues al
menos una de las tres funciones Fr , Fs ó Ft debe ser no nula.
650 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

2.- Si dim E ≤ 5, como en cualquier caso ∂z , ∂p , ∂q ∈ E, pues E es

maximal, la parte de este espacio incidente con ω no puede coincidir con
E, pues no contiene la ∂z , por tanto a lo sumo es de dimensión 4, por lo
que lo llamamos E4 y satisface ∂z , ∂p ∈ E4 , que a su vez la parte de E4
incidente con ω1 no contiene la ∂p , por tanto a lo sumo es de dimensión
3 y contiene a la ∂q y a su vez la parte de este espacio incidente con ω2 ,
no contiene a ese vector, por lo que a lo sumo es bidimensional.
Para resolver este sistema de Pfaff lo primero que hay que hacer es
buscar algún campo tangente de su sistema caracterı́stico, con intención
de proyectar el sistema de Pfaff. Sin embargo no existe ningún campo en
el caracterı́stico, pues de existir alguno D, debe verificar las condiciones

DF = ωD = ω1 D = ω2 D = 0,
DL ω, DL ω1 , DL ω2 ∈ P,

y si suponemos que Fr 6= 0 y que

DL ω2 = f1 dF + f2 ω + f3 ω1 + f4 ω2 ,

tendremos que al ser iD ω2 = 0

DL ω2 = iD dω2 + diD ω2 = iD dω2

= iD (dx ∧ ds + dy ∧ dt)
= (Dx)ds − (Ds)dx + (Dy)dt − (Dt)dy,

lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir

0 = f1 Fz + f2 = f1 Fp + f3 = f1 Fq + f4 = f1 Fr ,

y por tanto f1 = 0, lo cual a su vez implica que f2 = f3 = f4 = 0 y esto

que la 1–forma DL ω2 = 0, por lo tanto

Dx = Ds = Dy = Dt = 0,

lo cual a su vez implica que

Dz = pDx + qDy = 0,
Dp = rDx + sDy = 0,
Dq = sDx + tDy = 0,

ya que ωD = ω1 D = ω2 D = 0. Por último que la componente Dr = 0

se sigue de DF = 0. Un análisis similar se hace en los otros dos casos en
 8.2. Operadores diferenciales lineales 651

que Fs ó Ft son no nulas, observando que o bien Ft 6= 0 ó Fr = Ft = 0

y Fs 6= 0.
Esta es la razón por la que una EDP de primer orden se reduce
esencialmente al estudio de una ecuación diferencial (el campo del ca-
racterı́stico), mientras que las EDP de orden superior forman una teorı́a
aparte de las ecuaciones diferenciales.

8.2. Operadores diferenciales lineales

Consideremos una EDP en el plano, de segundo orden y lineal en z,

zx , zy , zxx , zxy y zyy , es decir del tipo

azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,

donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y. Esta ecuación define un (ODL),

operador diferencial lineal en C ∞ (R2 )

∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
a + 2b +c +d +e + f.
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y
En esta lección daremos la definición intrı́nseca de los operadores de
este tipo.

8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales.

Definición. Sea V una variedad diferenciable. Llamaremos operador li-
neal en un abierto V ⊂ V a toda aplicación R–lineal

P : C ∞ (V ) −→ C ∞ (V )

Cada función f ∈ C ∞ (V ) define un operador lineal, que denotaremos

igual
f : C ∞ (V ) −→ C ∞ (V ), f (g) = f · g.
Llamaremos corchete de Lie de dos operadores P1 , P2 , al operador

[P1 , P2 ] = P1 ◦ P2 − P2 ◦ P1 .
652 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

Proposición 8.2 Sean P, P1 , P2 , P3 operadores lineales y f, g ∈ C ∞ (V ),

entonces:
i) [P1 , P2 ] = −[P2 , P1 ].
ii) [P1 , P2 + P3 ] = [P1 , P2 ] + [P1 , P3 ].
iii) [P1 , P2 ◦ P3 ] = [P1 , P2 ] ◦ P3 + P2 ◦ [P1 , P3 ].
iv) [P1 , [P2 , P3 ]] = [[P1 , P2 ], P3 ] + [P2 , [P1 , P3 ]].
v) [[P, f ], g] = [[P, g], f ].
Demostración. Hágase como ejercicio.
Definición. Llamaremos operador diferencial lineal (ODL) de orden 0
en el abierto V ⊂ V a todo operador lineal

P : C ∞ (V ) → C ∞ (V ),

tal que [P, f ] = 0 para toda f ∈ C ∞ (V ). Los denotaremos O0 (V ).

Proposición 8.3 O0 (V ) = C ∞ (V ), es decir los ODL de orden 0 son los

operadores que definen las funciones.
Demostración.

P (f ) = (P ◦ f )(1) = [P, f ](1) + (f ◦ P )(1) = f · P (1).

Nota 8.4 Debemos observar que un operador P de orden 0 no es una

función, la función realmente es P (1), aunque en general no distinguire-
mos entre la función y el ODL que define.

Definición. Diremos que un operador lineal P en V es un operador

diferencial lineal (ODL) de orden n, si para toda f ∈ C ∞ (V ), [P, f ] es
un ODL de orden n − 1. Denotaremos con On (V ) los ODL de orden n
en el abierto V , por tanto tendremos que

O0 (V ) = C ∞ (V ) ⊂ O1 (V ) ⊂ . . . ⊂ On (V ) ⊂ . . .

Proposición 8.5 Dado un operador lineal P en V , es un ODL de orden

n si y sólo si

f0 , f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (V ) ⇒ [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.

Proposición 8.6 i) Si P1 , P2 ∈ On (V ), entonces P1 + P2 ∈ On (V ).

ii) Si Pn ∈ On (V ) y Pm ∈ Om (V ), entonces Pn ◦ Pm ∈ On+m (V ).
iii) Para cada n, On (V ) es un módulo sobre el anillo C ∞ (V ).
 8.2. Operadores diferenciales lineales 653

Demostración. i) Que es estable por sumas se hace por inducción

teniendo en cuenta que si P1 y P2 son ODL de orden n
[P1 + P2 , f ] = [P1 , f ] + [P2 , f ],
que es de orden n − 1.
ii) Lo haremos por inducción en n + m. Si n + m = 0, entonces ambos
operadores son funciones y su composición es el producto, por tanto el
resultado se sigue. Sean ahora Pn de orden n y Pm de orden m, entonces
tenemos que probar que [Pn ◦ Pm , f ] es un operador de orden n + m − 1,
pero esto se sigue de (8.2), pues
[Pn ◦ Pm , f ] = [Pn , f ] ◦ Pm + Pn ◦ [Pm , f ],
y el resultado se sigue por inducción.
iii) Que el producto de una función por un ODL es un ODL se sigue
de (ii) para n = 0.

8.2.2. Restricción de un ODL.

Veamos que los ODL se restringen, es decir que si U ⊂ V son abiertos
de V y P ∈ On (V ), P|U ∈ On (U ).

Proposición 8.7 Sea P ∈ On (V ) y f, g ∈ C ∞ . Si f = g en un abierto

U ⊂ V , entonces P (f ) = P (g) en U .
Demostración. Lo haremos por inducción en n, el orden de P .
Para n = 0 es trivial. Supongamos que es cierto para los operadores de
On−1 (V ) y veamos que es cierto para los de orden n.
Por la linealidad de P , basta demostrar que si h = 0 en U , entonces
P (h) = 0 en U . Sea x ∈ U y consideremos una función “badén” en x
—ver (1.8), pág. 7—, es decir una función ϕ no negativa, que valga 1 en
un entorno de x y 0 fuera de un cerrado de U . Entonces hϕ = 0 en V ,
por lo que
0 = P (ϕh) = (P ◦ ϕ)(h) = [P, ϕ](h) + ϕ · P (h),
y como [P, ϕ] es de orden n − 1 el resultado se concluye.
Definición. Definimos la restricción de un ODL P a un abierto U ⊂ V ,
como el operador
P|U : C ∞ (U ) → C ∞ (U ), P|U (f )(x) = P (f )(x),

para cada x ∈ U y f ∈ C ∞ (V ) que coincida con f en un entorno de x.

654 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

El resultado anterior prueba que P|U (f )(x) = P (f )(x), no depende

de la función f elegida.

Lema 8.8 Para cualquier aplicación P : C ∞ (V ) → C ∞ (V ) y cualesquiera

fi , g ∈ C ∞ (V )

[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) − fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + · · · + (−1)n+1 f0 · · · fn P (g).
i<k j6=i,k

Demostración. Se hace por inducción en n.

Proposición 8.9 Sea P ∈ On (V ) y U ⊂ V un abierto, entonces P|U ∈

On (U ).
Demostración. Utilizando el desarrollo del Lema anterior, tenemos
que para cualesquiera funciones fi y g en U , x ∈ U y f i , g, funciones en
V que coincidan con fi y g en un entorno de x,

[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ](g)(x) = [. . . [[P, f 0 ], f 1 ], . . . , f n ](g)(x) = 0,

y el resultado se sigue pues

[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.

8.2.3. Expresión en coordenadas de un ODL.

Todo campo tangente es un ODL de orden 1, es decir D(V) ⊂ O1 (V),
pues si D es un campo, para cualesquiera funciones f, g se tiene

[D, f ](g) = D(f g) − f Dg = (Df )g ⇒ [D, f ] = Df,

por tanto en un abierto coordenado V , con coordenadas xi , las

∂
∈ O1 (V ),
∂xi
por tanto las composiciones de k ≤ n de estos ODL de orden 1 son ODL
de orden n y por tanto el módulo generado por todos ellos y la función
1. A continuación veremos el recı́proco de esto.
 8.2. Operadores diferenciales lineales 655

Expresión en coordenadas de un ODL de primer orden.

Proposición 8.10 Sea P ∈ O1 (V), entonces Df = [P, f ](1) es una deri-
vación.
Demostración. Para cualesquiera funciones f, g, [P, f ](g) = g ·
[P, f ](1), pues [P, f ] ∈ O0 , por tanto
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] ◦ h + g ◦ [P, h])(1) =
= h · Dg + g · Dh,
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af1 + bf2 ) = [P, af1 + bf2 ](1) = a[P, f1 ](1) + b[P, f2 ](1)
= aDf1 + bDf2 .

Proposición 8.11 Si P ∈ O1 (V), entonces existe una única función f y

una única derivación D tales que P = f + D.
Demostración. Si existen f y D son únicos, pues P (1) = f y
D = P − P (1). Basta demostrar que D = P − P (1) es una derivación.
Veamos en primer lugar quien es D(g) para cada función g,
D(g) = P (g) − P (1)g = (P ◦ g)(1) − (g ◦ P )(1) = [P, g](1),
y concluimos por el resultado anterior (8.10).
Se sigue por tanto que en un abierto coordenado V , un ODL de orden
1, P ∈ O1 se escribe de la forma
n
X ∂
P =f+ fi ,
i=1
∂xi

para f = P (1) y fi = Dxi = [P, xi ](1) = P (xi ) − xi f .

Expresión en coordenadas de un ODL de segundo orden.

Veamos en primer lugar un par de consecuencias triviales de la fórmu-
la (8.8), pág. 654.
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) − fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + · · · + (−1)n+1 f0 · · · fn P (g).
i<k j6=i,k
656 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

Proposición 8.12 (i) Para cualquier aplicación P : C ∞ (V ) → C ∞ (V ),

cualesquiera f0 , . . . , fn ∈ C ∞ (V ) y x ∈ V tales que fi (x) = 0

n
Y
P( fi )(x) = [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](1)(x).
i=0

(ii) Si P ∈ On (V ) y f0 , . . . , fn ∈ C ∞ (V ) se anulan en x ∈ V , entonces

P (f0 · · · fn )(x) = 0.

Veamos ahora la expresión de un operador de orden 2, P ∈ O2 (V),

en el abierto coordenado V .
Consideremos las funciones

f = P (1),
fi = [P, xi ](1) = P (xi ) − xi f,
1 1
fij = [[P, xi ], xj ](1) = [[P, xj ], xi ], (= fji por 8.2)
2 2
1
= (P (xi xj ) − xi P (xj ) − xj P (xi ) + xi xj f ) (por (8.8)).
2

Sea g ∈ C ∞ (V ) y a ∈ V , entonces por la Fórmula de Taylor

n
X n
X
g = g(a) + gi (a)(xi − ai ) + gij (xi − ai )(xj − aj ),
i=1 i,j=1

∂g ∂2g
gi (a) = (a), gij (a) + gji (a) = (a),
∂xi ∂xi xj

y aplicando P a ambos lados, llamando yi = xi − ai , tendremos

n
X n
X
P (g) = g(a)P (1) + gi (a)P (xi − ai ) + P (gij yi yj ),
i=1 i,j=1

ahora bien, por la proposición anterior (8.12)

P ((gij − gij (a))yi yj ) (a) = 0,

P (yi yj )(a) = [[P, yi ], yj ](a) = [[P, xi ], xj ](a) = 2fij (a),
 8.2. Operadores diferenciales lineales 657

por lo tanto
n n
X ∂g X
P (g)(a) = g(a)f (a) + fi (a) (a) + gij (a)P (yi yj )(a)
i=1
∂xi i,j=1
n n
X ∂g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + 2 fij (a)gij (a)
i=1
∂xi i,j=1
n n
X ∂g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a)[gij (a) + gji (a)]
i=1
∂xi i,j=1
n n
X ∂g X ∂2g
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a) (a),
i=1
∂xi i,j=1
∂xi xj

y eliminando en ambos lados la a y la g tenemos la expresión de P

n n
X ∂ X ∂2
P =f+ fi + fij .
i=1
∂xi i,j=1 ∂xi xj

Ejercicio 8.2.1 Expresa en las coordenadas u = x + y, v = x − y, los ODL de

orden 2 del plano
∂2 ∂2 2 ∂
2
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
x2 + 2xy + y , + + + + + xy.
∂x2 ∂x∂y ∂y 2 ∂x2 ∂x∂y ∂y 2 ∂x ∂y

Expresión en coordenadas de un ODL de orden m.

Para un ODL P de orden m se obtiene una expresión similar. Para
verlo introducimos la siguiente notación.
Denotaremos los multi–ı́ndices con letras griegas α, β, . . . y para cada
multi–ı́ndice α = (α1 , . . . , αn ) ∈ Nn definimos1
|α| = α1 + · · · + αn , α! = α1 ! · · · αn !,
α1 +···+αn
∂
Dα = αn ,
∂xα
1 · · · ∂xn
1

asimismo escribiremos α ≤ β para denotar las desigualdades compo-

nente a componente. Consideremos un sistema de coordenadas locales
(x1 , . . . , xn ) en un entorno de un punto de V, y denotemos
xα = xα αn
1 · · · xn ,
1
x1 = x1 · · · xn .
1 Aquı́ entendemos por N = {0, 1, 2, . . .}.
658 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

Ejercicio 8.2.2 Demostrar que

(
α!
xα−β , si β ≤ α
D β xα = (α−β)!
0, en caso contrario.
y para todo a ∈ V
(
β α α!, si β = α
D (x − a) (a) =
0, 6 α.
si β =
En tales términos se tiene el resultado siguiente.

Teorema 8.13 Todo operador diferencial lineal P ∈ Om (V) se expresa

en un entorno coordenado (V ; xi ) de forma única como
X
P = fβ Dβ ,
|β|≤m

con las funciones

1
fβ = [. . . [P, x1 ], .β.1.], x1 ], . . . , ]xn ], .β.n.], xn ](1).
β!
Por tanto Om (V ) es un módulo libre con base {Dβ : β ∈ Nn , |β| ≤ m}.
Demostración. Sea g ∈ C ∞ (V ) y a ∈ V , entonces por la fórmula de
Taylor (1.14), pág. 13, se tiene como fácilmente puede probar el lector,
X X
g= cβ (x − a)β + hα (x − a)α ,
|β|<m |α|=m

donde, como consecuencia del ejercicio anterior y (8.12), para yi = xi −ai

1 β 1 α
cβ = D g(a), hα (a) = D g(a),
β! α!
P [(x − a)β ](a) = P (y1β1 · · · ynβn )(a)
= [. . . [P, y1 ], .β.1., y1 ], . . .], yn ], .β.n.], yn ](1)(a)
= [. . . [P, x1 ], .β.1., x1 ], . . .], xn ], .β.n.], xn ](1)(a) = β!fβ (a),
y por otra parte, por (8.12), P [(hα −hα (a))(x−a)α ](a) = 0, para |α| = m,
tendremos que
X X
P (g)(a) = cβ P [(x − a)β ](a) + hα (a)P [(x − a)α ](a)
|β|<m |α|=m
X X
= fβ (a)Dβ g(a) ⇒ P = fβ Dβ .
|β|≤m |β|≤m
 8.2. Operadores diferenciales lineales 659

Por últimoPla expresión es única, pues si hubiese dos tendrı́amos que

su diferencia |β|≤m gβ Dβ = 0 y se sigue del ejercicio que para todo a
y todo α, con |α| ≤ m
X
0= gβ Dβ ((x − a)α )(a) = α!gα (a) ⇒ gα (a) = 0.
|β|≤m

Nota 8.14 Observemos que la definición de las f ´s en este caso no es

la misma que en el caso anterior aunque aparentemente la expresión del
operador sea la misma. La diferencia estriba en que en el caso anterior
hemos distinguido entre

∂2 ∂2
y ,
∂xi xj ∂xj xi

mientras que en el caso general no, ambas son Dβ , para βi = βj = 1 y

βk = 0, con k 6= i, j.

8.2.4. Caracterización del Operador de LaPlace

Los resultados de este epı́grafe nos los contó Juan Sancho de Salas.
En él se caracteriza el operador de LaPlace de Rn
n
X ∂2
∆= ,
i=1
∂x2i

como el único, salvo adición y multiplicación por escalares, invariante por

traslaciones y giros. Esto explica que en Fı́sica aparezca en las ecuaciones
fundamentales de Laplace, de ondas ó del calor, donde las cuestiones que
se estudian son invariantes por traslaciones y giros, es decir el espacio es
homogéneo, isótropo, igual en todas las direcciones.
Definición. Dado un difeomorfismo φ : U → V, definimos las aplicacio-
nes inversas

φ∗ P = φ∗ ◦ P ◦ φ∗ ∈ On (U), φ∗ P (f ) = P (f ◦ φ−1 ) ◦ φ,
φ∗ Q = φ∗ ◦ Q ◦ φ∗ ∈ On (V), φ∗ Q(f ) = Q(f ◦ φ) ◦ φ−1 ,

para P ∈ On (V), Q ∈ On (U), φ∗ : C ∞ (V ) → C ∞ (U ), φ∗ f = f ◦ φ y

φ∗ : C ∞ (U ) → C ∞ (V ), φ∗ g = g ◦ φ−1 .
660 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

Se demuestra por inducción que φ∗ P y φ∗ P son ODL, pues por

ejemplo para n = 0, si P (f ) = gf , entonces φ∗ P (h) = (g ◦ φ)h, por
lo que coincide con nuestra definición previa de φ∗ g y se tiene que
φ∗ P (φ∗ f ) = φ∗ (P f ). Además si es cierto para los de orden n−1, también
para los de orden n, pues [P, g] es de orden n − 1 y

[φ∗ P, φ∗ g] = φ∗ [P, g],

ya que para toda función φ∗ h,

[φ∗ P, φ∗ g](φ∗ h) = φ∗ P (φ∗ g · φ∗ h) − φ∗ g · φ∗ P (φ∗ h)

= φ∗ P (φ∗ (g · h)) − φ∗ g · φ∗ (P (h))
= φ∗ [P (g · h) − g · P (h)] = φ∗ [P, g](φ∗ h).

Además φ∗ y φ∗ conmutan con sumas y composiciones.

Definición. Diremos que un ODL P es invariante por un difeomorfismo
φ si φ∗ P = P (equivalentemente φ∗ P = P ).

fα Dα ∈ Ok (Rn ) es invariante por

P
Proposición 8.15 Un ODL P =
todas las traslaciones sii las fα son constantes.

Demostración. Sea φ(x) = x + b, entonces φ∗ ∂xi = ∂xi , pues

φ∗ ∂xi xj = φ∗ (δij ) = δij = ∂xi xj ,

φ∗ fα D α = fα Dα , tendremos que φ∗ fα =
P P
por tanto como φ∗ P =
fα , es decir fα (x) = fα (x + b) para todo x y b y fα es constante.

Proposición 8.16 Un polinomio p(x1 , . . . , xn ), en n ≥ 2 variables,

P es
2
invariante por giros de centro el origen sii es un polinomio en r = x2i ,
2 2i
P
q(r ) = ai r .

P Demostración. El polinomio en una variable t(x) = p(x, 0, . . . , 0) =

bi xi , satisface t(x) = t(−x), pues existe un giro que lleva (x, 0, . . . , 0)
en (−x, 0, . . . , 0), por tanto t(x) no tiene coeficientes impares y es de la
forma t(x) = q(x2 ) ahora bien p(x1 , . . . , xn ) y q(r2 ) son polinomios en n
variables que coinciden en los puntos de la forma (x, 0, . . . , 0) y ambos
son invariantes por giros, pero p(x1 , . . . , xn ) = p(r, 0, . . . , 0) = q(r2 ),
pues con un giro pasamos de x = (xi ) a (r, 0, . . . , 0).
 8.2. Operadores diferenciales lineales 661

Lema 8.17 Sea φ : Rn → Rn isomorfismo lineal con matriz A, entonces

X X
φ∗ xi = aij xj , φ∗ ∂xi = aji ∂xj ,

y si además φ es un giro (At A = I), entonces At = A−1 y se tiene

X X
φ ∗ xi = aij xj , φ−1
∗ ∂xi = aij ∂xj .

Teorema 8.18 Todo ODL en Rn , con n ≥ 2, que sea invariante por

giros (centrados en el origen)
P y traslaciones es un polinomio P (∆) en el
operador de Laplace ∆ = ∂xi xi .
Demostración. Por (8.15), pág. 660, sabemos que los coeficientes
fα , son constantes. Consideremos ahora el isomorfismo de álgebras ϕ
λα xα y los ODL de coeficientes constantes
P
entreP los polinomios p =
P = λα Dα , el cual por el lema anterior cumple para cada giro φ

ϕ[φ∗ xi ] = φ−1∗ [ϕ(xi )],

P
pues ambas expresiones valen aij ∂xj . Por tanto para todo polinomio
p
ϕ[φ∗ p] = φ−1 ∗ [ϕ(p)],

y p es un polinomio invariante por giros (centrados en el origen) sii

P = ϕ(p) es invariante por giros, pero losPpolinomios invariantes por
de la forma q(r2 ) =
giros son por (8.16)P ai r2i y como ϕ(r2 ) = ∆,
tendremos que P = ai ∆i .

Corolario 8.19 El operador de Laplace es el único, salvo adición y mul-

tiplicación por escalares, ODL de orden 2 en Rn invariante por giros y
traslaciones.

8.2.5. Derivada de Lie de un ODL

Definición. Sea D ∈ D(V), con grupo uniparamétrico τt , llamamos
derivada de Lie de un ODL P con D al ODL
τt∗ P − P
DL P = lı́m .
t→0 t
Teorema 8.20 La derivada de Lie de un ODL P es un ODL y

DL P = [D, P ].
662 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

Demostración. Para n = 0, DL f = Df = [D, f ]. Para E un campo

tangente DL (E) = [D, E]. Si para dos ODL P, Q es cierto también lo es
para P ◦ Q, pues la derivada conserva la suma y para la composición
τt∗ (P ◦ Q)f − (P ◦ Q)f
DL (P ◦ Q)f = lı́m
t→0 t
τt∗ P (τt∗ Qf ) − P (Q(f ))
= lı́m
 ∗t
t→0
   ∗  
∗ τt Q(f ) − Q(f ) τt P − P
= lı́m τt P + (Qf )
t→0 t t
= (P ◦ DL Q + DL P ◦ Q)(f ),

fα Dα , el resultado se sigue por

P
y como todo ODL localmente es P =
las propiedades del corchete de Lie.

8.3. El sı́mbolo de un ODL

Consideremos un ODL P ∈ O2 (U ) en un sistema de coordenadas

(x, y) del abierto U del plano

∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +d +e + f.
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y
Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y ex-
presamos P en él
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =A + 2B +C +D +E + F,
∂u∂u ∂u∂v ∂v∂v ∂u ∂v
es fácil comprobar que
[[P, u], u] P (u2 ) u2 f
A= = − uP (u) + = au2x + 2bux uy + cu2y ,
2 2 2
[[P, u], v] P (uv) − uP (v) − vP (u) + uvf
B= =
2 2
= aux vx + bux vy + buy vx + cuy vy ,
[[P, v], v] P (v 2 ) v2 f
C= = − vP (v) + = avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,
2 2 2
 8.3. El sı́mbolo de un ODL 663

lo cual implica que

       
A B ux uy a b ux vx
= · ·
B C vx vy b c uy vy

y esto a su vez que

AC − B 2 = (ac − b2 )(ux vy − uy vx )2 ,

y por tanto el signo de ac − b2 coincide con el de AC − B 2 . Esto nos

dice que “el signo del determinante de la parte cuadrática” es intrı́nseco
(invariante por difeomorfismos).
A continuación damos un paso en la explicación del por qué de ese
“signo canónico”.

Proposición 8.21 Dado P ∈ On (V) existe un único tensor simétrico

T ∈ T0n (V) tal que para cualesquiera f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (V)

1
T(df1 , . . . , dfn ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ],
n!
Además la aplicación que define P ∈ On (V) → T ∈ T0n (V) es un mor-
fismo de C ∞ (V)–módulos.

Demostración. Dado x ∈ V y ω1x , . . . , ωnx ∈ Tx∗ (V), definimos

1
Tx (ω1x , . . . , ωnx ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ](x),
n!
para f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (V), tales que dx fi = ωix . Que el lado derecho de
la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia
de (8.10) y de (8.2). Que Tx es lineal en cada componente se sigue de
(8.10) y de (8.2). Que es simétrico se sigue de (8.2) y por último la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V

1
Tx (dx xi1 , . . . , dx xin ) = [. . . [[P, xi1 ], xi2 ], . . . , xin ](x),
n!
es una función diferenciable de V .
Definición. Llamaremos sı́mbolo de un operador diferencial lineal P , al
tensor simétrico T del resultado anterior.
664 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

Veremos que, en el caso de que dim V = n = 2, el signo (> 0, = 0, < 0)

al que hacı́amos referencia en el párrafo anterior está relacionado, con
el número 0, 1, ó 2, de 1-formas independientes isótropas respecto del
tensor, es decir que satisfacen T(ω, ω) = 0.
Consideremos la EDP en un abierto U de R2 , de segundo orden y
lineal en z, zx , zy , zxx , zxy y zyy ,

(8.1) azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,

donde a, b, c, d, e, f son funciones de U . Esta ecuación define el ODL de

orden 2, P ∈ O2 (U )

∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +d +e + f,
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y

cuyo sı́mbolo es el tensor simétrico T ∈ T02 (U )

∂ ∂ ∂ ∂
T = T(dx, dx) ⊗ + T(dx, dy) ⊗ +
∂x ∂x ∂x ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
+ T(dy, dx) ⊗ + T(dy, dy) ⊗ =
∂y ∂x ∂y ∂y
[[P, x], x] ∂ ∂ [[P, x], y] ∂ ∂
= ⊗ + ⊗ +
2 ∂x ∂x 2 ∂x ∂y
[[P, y], x] ∂ ∂ [[P, y], y] ∂ ∂
+ ⊗ + ⊗ =
2 ∂y ∂x 2 ∂y ∂y
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
=a ⊗ +b ⊗ +b ⊗ +c ⊗ ,
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂y
es decir que los coeficientes del sı́mbolo de un ODL de orden 2, en un
sistema de coordenadas, son los coeficientes de la “parte cuadrática del
ODL” en ese sistema de coordenadas,

∂2 ∂2 ∂2 ∂2
a +b +b +c ,
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂x ∂y∂y
y esto aunque la “parte cuadrática” del ODL no es intrı́nseca, depende
de las coordenadas, es decir que lo que es “parte cuadrática” del ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la “parte cuadrática” y
en “términos lineales” en unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasificación
local de los ODL, clasificando su sı́mbolo, que sı́ es intrı́nseco.
 8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificación 665

8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificación

Definición. Sea T : E × E → R un tensor simétrico en un espacio vec-

torial real.
Recordemos que e ∈ E es isótropo si T (e, e) = 0 y que e ∈ E está en
el radical de T si T (e, v) = 0, para todo v ∈ E.
Si E es bidimensional decimos que T es elı́ptico si no tiene vectores
isótropos, parabólico si tiene sólo un vector isótropo (y sus proporcio-
nales) y por tanto T tiene radical, e hiperbólico si tiene dos vectores
isótropos independientes.

Ejercicio 8.4.1 Sea T : E × E → R un tensor simétrico en un espacio vectorial

real bidimensional. Demostrar que si e1 , e2 ∈ E es una base y

T (e1 , e1 ) = a, T (e1 , e2 ) = b, T (e2 , e2 ) = c,

entonces T es elı́ptico, parabólico ó hiperbólico si y sólo si respectivamente

ac − b2 > 0, ac − b2 = 0, ac − b2 < 0.

Definición. Diremos que un ODL P ∈ O2 (V), con sı́mbolo T, en una

variedad bidimensional V, es de tipo elı́ptico, hiperbólico ó parabólico en
un punto x ∈ V, si lo es Tx . Diremos que lo es en una región si lo es en
cada punto de la región.

8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbólicos.

Sea P ∈ O2 (V) un ODL hiperbólico en una variedad diferenciable
bidimensional V. Se sigue que en cualquier sistema de coordenadas P se
expresa localmente de la forma

∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +d +e + f,
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y

donde
ac − b2 < 0.
666 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

Proposición 8.22 Dado un ODL hiperbólico P ∈ O2 (V) en una variedad

diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que

∂2
P = 2B + P1 , (para P1 ∈ O1 ).
∂u∂v
Demostración. Basta demostrar que su sı́mbolo se expresa de la
forma  
∂ ∂ ∂ ∂
T=B ⊗ + ⊗ .
∂u ∂v ∂v ∂u
Como T es hiperbólico podemos encontrar ω1 , ω2 ∈ Ω(U ) indepen-
dientes e isótropas

T(ω1 , ω1 ) = T(ω2 , ω2 ) = 0,

ahora bien si Di es incidente con ωi y no singular, aplicando el teorema

del flujo podemos encontrar coordenadas (ui , vi ) en las que Di = ∂ui y
por tanto ωi es proporcional a dvi , por lo que dv1 , dv2 son independientes
y (v1 , v2 ) forman un sistema de coordenadas en el que
 
∂ ∂ ∂ ∂
T = T(dv1 , dv2 ) ⊗ + ⊗ .
∂v1 ∂v2 ∂v2 ∂v1

Definición. A los campos D1 y D2 del resultado anterior se les llama

campos caracterı́sticos y a sus curvas integrales v1 = cte, v2 = cte,
curvas caracterı́sticas. Son las curvas integrales de los sistemas de Pfaff
canónicos < ω1 > y < ω2 > ó de sus distribuciones asociadas < D1 > y
< D2 >.

Ejercicio 8.4.2 Consideremos la EDP de ondas

k2 zxx − ztt = 0,

definir el ODL asociado, su sı́mbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canónica y resolverla. (a) Encontrar la solución que satisface las condiciones,
para x ∈ R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es única.
(b) Demostrar que si z es solución y se anula en el infinito de x, uniforme-
mente en t (i.e. ∀ > 0, ∃M > 0 : si |x| ≥ M , |z(x, t)| ≤ ), entonces z = 0.
 8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificación 667

Ejercicio 8.4.3 Consideremos la EDP

y x
yzxx − xzyy − zx + zy = 0,
2x 2y

definir el ODL asociado, su sı́mbolo, decir en que región es de tipo hiperbólico

y resolverla, si es posible, reduciéndola antes a forma canónica. Decir cuales
son sus curvas caracterı́sticas.

Ejercicio 8.4.4 Consideremos las EDP

y 2 zxx − zyy = 0,
y 2 zxx + 2zxy + zyy − zx = 0,
xzxx + 2zxy − xzyy = 0,

decir en qué región son hiperbólicas, resolverlas si es posible, reduciéndolas

antes a forma canónica y decir cuales son sus curvas caracterı́sticas.

8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabólicos.

Consideremos ahora el caso en que P es parabólico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma

∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a 2
+ 2b +c 2 +d +e + f,
∂x ∂x∂y ∂y ∂x ∂y

donde
ac − b2 = 0,
en cuyo caso la 1–forma isótropa única es proporcional a dy + λdx, tal
que
0 = T (dy + λdx, dy + λdx) = aλ2 + 2bλ + c,
cuyas solución es λ = −b/c y la 1–forma isótropa es

ω = bdx − cdy,

la cual tiene como campo incidente

∂ ∂ ∂ ∂
b +a proporcional a c +b ,
∂x ∂y ∂x ∂y

pues ac − b2 = 0.
668 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación

Proposición 8.23 Dado un ODL parabólico P ∈ O2 (V) en una variedad

diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que
∂2
P =A + P1 , (para P1 ∈ O1 ).
∂u2
Demostración. Basta demostrar que su sı́mbolo se expresa de la
forma
∂ ∂
T=A ⊗ .
∂u ∂u
Como T es parabólico tiene una única 1–forma isótropa ω ∈ Ω(U ),
que además está en el radical, es decir que para toda θ ∈ Ω
T(ω, θ) = 0,
pues en caso contrario tendrı́amos dos soluciones isótropas
0 = T (ω + λθ, ω + λθ) = 2λT(ω, θ) + λ2 T(θ, θ).
Ahora si D es un campo incidente con ω y no singular, tendremos
que existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que D = ∂u y
∂ ∂ ∂
ω = ω(D)du + ω( )dv = ω( )dv ⇒ ω( ) 6= 0,
∂v ∂v ∂v
por tanto dv está en el radical y du no es isótropo y se sigue que
∂ ∂
T = T(du, du) ⊗ .
∂u ∂u
Definición. Al campo D se le llama caracterı́stico y a sus curvas integra-
les v = cte, curvas caracterı́sticas. Como antes son las curvas integrales
del sistema de Pfaff canónico < ω > ó de su distribución asociada < D >.

Ejercicio 8.4.5 Consideremos la EDP

x2 zxx − 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en qué región es parabólica, resolverla, si es posible, reduciéndola antes
a forma canónica y decir cuales son sus curvas caracterı́sticas.

Ejercicio 8.4.6 Consideremos las EDP

zxx − 2zxy + zyy = 0,
x zxx − 2xyzxy + y 2 zyy = 0,
2

x2 zxx + 2xyzxy + y 2 zyy = 0,

decir en qué región son parabólicas, resolverlas si es posible, reduciéndolas
antes a forma canónica y decir cuales son sus curvas caracterı́sticas.
 8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificación 669

8.4.3. Campos y 1–formas complejas.

Hemos dejado la clasificación de los operadores diferenciales lineales
elı́pticos para el final pues son los más difı́ciles y necesitamos dar algunas
definiciones previas.
Definición. Dada una variedad diferenciable V denotaremos con CC∞ (V)
el álgebra de las funciones complejas

f = f1 + if2 : V → C,

con f1 , f2 ∈ C ∞ (V).
Para cada x ∈ V definimos la complejización del espacio tangente a
V en x como el C–espacio vectorial de las derivaciones C–lineales en x

Dx : CC∞ (V) → C,
C
y lo denotaremos con Tx (V).
Para cada x ∈ V definimos la complejización del espacio cotangente
C C
a V en x como el C–espacio vectorial Tx (V)∗ , dual de Tx (V).
Definimos la complejización de los campos tangentes de V como el
CC∞ (V)–módulo DC (V)