ELECTRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN
INDUSTRIAL
INFORME Nº11
“Control Interactivo- MIMO 2x2”
INTEGRANTES:
- DE LA CRUZ BUSTAMANTE, Paul Eduardo.
- SEGAMA RUIZ, Miguel Ángel.
- VALDEZ LOPEZ, Moisés.
- GONZALES MORALES, Eddy
- BOZA, Cesar
TUTOR:
Ing. Eddy Sobrado
SECCION:
C5-5-D
2017-II
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I. OBJETIVOS
- Realizar la simulación de un proceso interactivo y analizar el comportamiento de
las variables del proceso cuando se cambia el setpoint de uno de los
controladores.
- Sintonizar los controladores para reducir la influencia de la variación de una de
las variables sobre la otra.
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II. PROCEDIMIENTO
- Para empezar, nos ubicaremos en el menú, en Process/Select Model, donde
seleccionaremos el modelo de proceso Generic. Luego definiremos la estrategia
con la que se desea controlar el proceso elegido. Para ello, iremos al menú
Control/Select Strategy / Decoupling-Forward. Remover las gráficas de LOAD
1 Y 2 de tal forma que nos permita una mejor visualización y análisis de los
graficas de la respuesta del proceso.
Empezaremos. Con los dos controladores en manual, seleccionar el controlador
1 y cambiar OUT1 de 35 a 45 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen
Analizar el efecto sobre PV1, calculando la ganancia, la constante de tiempo y el
tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%. Además determinar la
función de transferencia
Figura 1. Entrada escalón para el proceso PV1.
Tabla 1. Valores de la respuesta del sistema ante una entrada escalón.
Inicial Final ∆
OUT 35 45 10
PV 52.5 62.5 10
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Tabla 2. Parámetros ante una entrada escalón.
t0 0
PV28.3% 56.7 t1 4.55
PV63.2% 61.9 t2 8.95
t28.3% 4.55 t63.2% 8.95
KP11 1
11 6.6
tD11 2.35
Cabe precisar que los valores temporalees mostrados en la Tabla 2 están
expresados en minutos. A partir de los valores anteriores se obtendrá la función
de transferencia, quedando de la siguiente forma:
1
G11 ( s) . e 2.35. S
1 6.6 s
Ahora, analizaremos el efecto que ha sufrido la otra variable, PV2, a causa de
la entrada escalón.
Figura 2. Efecto de la entrada escalón de OUT1 sobre PV2.
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Al igual que en las anteriores mediciones, calcularemos la ganancia, la constante
de tiempo y el tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%. Además
determinar la función de transferencia
Tabla 3. Valores de la respuesta del sistema ante una entrada escalón.
Inicial Final ∆
OUT 35 45 10
PV 60 72 12
Tabla 4. Parámetros ante una entrada escalón.
t0 0
PV28.3% 63.4 t1 4.45
PV63.2% 67.6 t2 7.4
t28.3% 4.45 t63.2% 7.4
KP 21 1.2
21 4.42
tD 21 2.98
Como en lo anterior, nos apoyaremos de algunos valores de la Tabla 3 para
formar la función de transferencia. Dicha función representa el efecto -en PV2-
que desarrolla la aplicación de una entrada escalón a la variable de proceso PV1.
1,2
G 21 ( s ) . e 2,98. S
1 4.42 s
Ahora desde el otro controlador, en modo manual, cambiaremos el OUT de 45 a
55 para observar la respuesta en PV2. Pero entes de ello, en el controlador 1,
cambiaremos a los valores iniciales y esperaremos a que PV1 y PV2 se estabilicen.
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Se calculará para PV1, la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo muerto,
aplicando el método de 28.3% y 63.2%. Además determinar la función de
transferencia
Figura 3. Entrada escalón para el proceso PV2.
Tabla 5. Valores de la respuesta del sistema ante una entrada escalón.
Inicial Final ∆
OUT 45 55 10
PV 52.5 44.5 -8
Se observa claramente que la variable de proceso PV1 responde inversamente frente
a una entrada escalón del controlador 2.
Ahora veremos algunos otros parámetros que serán necesarios en el cálculo para la
sintonía del controlador.
Tabla 6. Parámetros ante una entrada escalón.
t0 0
PV28.3% 50.2 t1 4.5
PV63.2% 47.4 t2 7.2
t28.3% 4.5min t63.2% 7.2min
KP 12 -0.8
12 4.1
tD 12 3.1
6
1
G12 ( s ) . e 2.35. S
1 6.6 s
- Ahora, analizaremos el efecto sobre PV2 calculando la ganancia, la constante de
tiempo y el tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%. Además
determinar la función de transferencia.
Figura 4. Efecto de la entrada escalón de OUT1 sobre PV2.
Tabla 6. Valores de la respuesta del sistema ante una entrada escalón.
Inicial Final ∆
OUT 60 76 16
PV 45 55 10
Se observa claramente que la variable de proceso PV1 responde inversamente frente
a una entrada escalón del controlador 2.
Ahora veremos algunos otros parámetros que serán necesarios en el cálculo para la
sintonía del controlador.
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Tabla 7. Parámetros ante una entrada escalón.
t0 0
PV28.3% 64.5 t1 2.1
PV63.2% 70.1 t2 2.95
t28.3% 2.1 t63.2% 2.95
KP 22 1.6
22 1.28
tD 22 1.67
1
G 22 ( s) . e 1.67. S
1 1.28 s
- Ya habiendo encontrado las funciones de transferencia de las interacciones que
existen entre los distintos procesos, tocara realizar algunos cálculos para los
parámetros del controlador FEDDFORWARD
G21 ( s ) 1 ld 2 s t s
GFF 2 Kf2 e m2
G22 ( s ) 1 s
lg 2
K P 21
Kf2 =-0.75 ld 2 22 =1.05 lg 2 21 =1.28 tm 2 tD 21 tD 22
K P 22
=0.37
G12 ( s) 1 ld 1s t s
GFF 1 K f1 e m1
G11 ( s ) 1 s
lg1
K P12
K f1 =0.53 ld 1 11 =6.6 lg1 12 =4.87 tm1 tD12 tD11
K P11
=1.03
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Sintonia Feedback
Utilizando los parámetros de G11(s) y G22(s) determinar los parámetros PI de los
controladores 1 y 2.
Controlador 1
0.9 11
K c1 1.68 Ti1 3.33tD11 7.82min
K P11t D11
Controlador 2
0.9 22
Kc2 0.31 Ti 2 3.33tD 22 7.75min
K P 22t D 22
Estos valores, encontrados a partir del tiempo de respuesta, tiempo
muerto, etc., serán una ayuda para conseguir una mejor respuesta del
proceso. Es por ello que los valores no coinciden con los de la figura 5.
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Figura 5. Sintonía feedback de los controladores.
Cálculo de los parámetros Decoupling
LEYENDA
Ganancia del controlador: Kf
Tiempo de adelanto (lead time): τld
Tiempo de atraso (lag time): τlg
Tiempo de atraso del controlador: tm
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Kf τld τlg tm
GFF2 -0.75 1.05 1.28 0.37
GFF1 0.53 6.6 4.87 1.03
- Seleccione TUNE/DeCplr e ingrese los parámetros de los controladores 1 y 2 en
controller#1 – Valve B y controller#2 – Valve A
Sistema de control con Decoupling
Poner ambos controladores en AUTO
Seleccione el controlador 1 y cambie el setpoint en 10. Analizar el
comportamiento de PV1 y PV2
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Seleccione el controlador 2 y cambie el setpoint en 10. Analizar el
comportamiento de PV1 y PV2
CONCLUSIONES
EL control se ha realizado de la correcta manera. Los sistemas están desacoplados.
Cuando cambiamos el punto deseado del controlador 1, la variable de proceso PV2
no interacciona. Caso contrario ocurre igual, cuando cambiamos el punto deseado del
controlador 2, la PV1 no interaciona.
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