SISTEMAS NEUMATICOS, MODELADO Y

SIMULACIÓN.
Omar Antonio Boza Chaparro, Franklin de Jesús Molina Manzanilla, Joel Jefferson García
Tovar, Jorge Luis Quijada Millán, Wilmer Geovanny Carrillo Bernal.
Universidad Nacional Experimental Politécnica de la Fuerza Armada.
E- mail: [email protected]; [email protected]; [email protected].
Abril de 2019.

Resumen- estructurado de forma tal que ilustre y

Se define sistema de control, como un defina los conceptos básicos de la
conjunto de elementos físicos, que neumática así como los tipos de sistemas
interactúan entre sí, con el objetivo de neumáticos. Además, se indica en el
cumplir un proceso, gobernados por una presente documento lo que es el modelado
acción de control. En el presente de estos sistemas.
documento se trabaja en base al estudio
de los sistemas neumáticos, cual es su
funcionamiento, se describen los 2. SISTEMA NEUMATICO:
elementos más comunes empleados,
además de mostrar cómo se realizan los Nos referimos a sistemas neumáticos,
modelados matemáticos. Finalmente se como aquellos que emplean y aprovechan
muestra una simulación sobre dichos el uso del aire, como fluido utilizado, para
sistemas. transmitir señales. Así lo indica Ogata,
Palabras Claves: Sistemas, neumático, definiendo a los sistemas neumáticos
resistencia, capacitancia, inertancia, como “sistemas de fluido que utilizan el
modelado, simulación. aire como el medio para la transmisión de
señales y de potencia” [1]. Otra forma de
1. INTRODUCIÒN: describirlo es que “la neumática es la
Para el estudio de las técnicas de tecnología que emplea el aire comprimido
automatización industrial y de sistemas de como modo de transmisión de la energía
control es indispensable el entendimiento necesaria para mover y hacer funcionar
de la teoría y funcionamiento de los mecanismos, mediante un fluido, ya sea
circuitos neumáticos y electro neumáticos, aire, aceite o agua” [2].
dado que son unos de los recursos más
usados en la industria dado su bajo coste y Son varias las acciones que realizan este
su alta eficiencia, así como por su bajo tipo de sistemas para transmitir las
impacto ambiental. El principio básico funciones para controlar, tal y como se
para la utilización de la neumática en la refiere Ogata, al decir que “las fuerzas
industria es como fuente de energía para neumáticas realizan diferentes funciones
transmitir movimiento en actuadores. (empujan, jalan, atrapan, por ejemplo)”
Además resaltar la importancia de este [3]., todo esto a través de ciertos
tipo de sistemas dado que el nivel de elementos, tales como compresores que
automatización de una empresa es producen aire comprimido, actuadores
determinante en el aumento de su neumáticos que convierten la energía
productividad y competitividad. Por los neumática en energía mecánica para
cual se exige una constante inmersión y realizar trabajo mecánico útil, y válvulas
actualización por parte de los neumáticas que controlan la presión y/o el
profesionales en cargo de las actividades flujo.
productivas. El presente trabajo está
 La figura 1, muestra el diagrama -Filtros: “Estos garantizan que el
funcional de un circuito neumático simple suministro del aire sea: limpio y seco; con
cuyas mayores componentes son: un valor de presión adecuado y en los
casos necesarios, con la cantidad de
lubricante suficiente para mantener
funcionando correctamente los elementos
del sistema” [4]

-Válvula Reductora de Presión: “Las

válvulas reguladores de presión,
proporcionan una presión constante en un
sistema que función a presión más baja
que la suministrada por el equipo de
producción. La válvula reguladora de
presión mantiene constante la presión de
Figura 1, Diagrama Funcional de
un Sistema Neumático trabajo, sean cuales fueren lo osciladores
de presión de la red y el consumo de
aire”. [2].
A continuación, la explicación detallada
de cada parte del diagrama funcional. -Lubricador: “Es un equipo que se
inserta en las líneas de aire comprimido,
Compresores:“ Como lo implica su con el objetivo de inyectar en la corriente
nombre, los compresores son máquinas de aire, una cantidad de aceite específico
para comprimir aire o gas” [3] .Dicho de destinado a lubricar la herramienta o
otra forma. Obtienen el aire del ambiente equipos neumáticos instalados” [4].
para comprimirlo, o el gas suministrado.
-Válvulas: “En un sistema neumático
Tanque de Almacenamiento: “Son cierta cantidad de aire comprimido se
estructuras de diversos materiales, por lo almacena en un tanque. Cuando se
general de forma cilíndrica, que son presenta la necesidad, se toma aire
usadas para guardar y/o preservar líquidos comprimido del tanque y la presión se
o gases.” [4]. En este caso, preservan reduce por medio de una válvula de
gases, y tienen las siguientes funciones: control de presión a un valor deseado para
“Sirven para evitar las variaciones de asegurar la operación de los dispositivos
presión que vienen del compresor, que neumáticos” [4].
son causadas principalmente por
compresores de pistones, y almacenar una -Actuador: “Es un dispositivo
cantidad suficiente de aire para hacer inherentemente mecánico cuya función es
frente a la demanda de este” [2]. proporcionar fuerza para mover o
“actuar” otro dispositivo mecánico. La
-Deshidratador: “Los deshidratadores fuerza que provoca el actuador proviene
son aparatos sencillos con forma de de tres fuentes posibles: Presión
horno que funcionan con un ventilador o neumática, presión hidráulica, y fuerza
más, termostato y, en los modelos más motriz eléctrica (motor eléctrico o
avanzados, temporizador” [4]. Son usados solenoide)” [4].
para secar el aire comprimido, de posibles
gotas de agua que puedan afectar a los Según otras fuentes, también podemos
sistemas negativamente, formando oxido, encontrar otros elementos dentro de estos
o hielo dependiendo de la presión. sistemas, todo dependiendo de la
dificultad con que se quiera explicar y,
aplicar a los mismos. En la figura 2 se

2
observan algunos de los elementos hidráulicos. En este caso, el prioritario es
generales aplicados en el diseño de los el sistema Neumático. Seguidamente se
sistemas neumáticos. desarrolla el análisis basado en la
reflexión de Ogata.
Compresores Neumáticos.
Deposito. 3.1 RESISTENCIA EN SISTEMAS
Elementos de Protección. NEUMATICOS:
Elementos de Control.
La resistencia al flujo de aire en
Elementos de Transporte. tubos, orificios, válvulas y cualesquiera
Elementos de Trabajo. otros dispositivos restrictores de flujo
puede definirse como el cambio en la
presión diferencial (existente entre la
corriente arriba y la corriente abajo de un
dispositivo restrictor de flujo)(N/m2)
necesaria para hacer un cambio unitario
en la razón de flujo de masa (kg/s) [3].

Para hallar la resistencia se denota

con la siguiente ecuación que aparece en
la Figura 3.

Figura 2, Componentes de un
Sistema Neumático
Figura 3, Ecuación para
representar la Resistencia
3. MODELADOS MATEMÁTICO
Otra ecuación laNeumática
cual define a la
DE SISTEMAS NEUMÁTICOS:
resistencia neumática es como se muestra
a continuación en la figura 4:
Según lo que nos dice el autor
Katsuiko Ogata, existen términos y
elementos muy relacionados entre sí en
distintos tipos de sistemas, ya que la Figura 4, Ecuación para
acción que realizan es similar, y se puede representar la Resistencia
decir que son análogos. Esto lo afirma al Neumática
decir que “como en los sistemas Donde d( p) es un cambio en la
mecánicos, eléctricos e hidráulicos, tres presión diferencial y dq es un cambio en
tipos de elementos (resistivos, capacitivos la
y de inertancia) constituyen los elementos Razón de flujo de masa.
básicos de los sistemas neumáticos. Los
modelos matemáticos de estos sistemas 3.2 CAPACITANCIA EN
pueden escribirse en términos de los tres”. SISTEMAS NEUMATICOS:
[3]. Básicamente lo que se refiere el autor
es que, para modelar debemos tener en “En un recipiente de presión neumática,
cuenta que existen tres elementos la capacitancia puede definirse como el
fundamentales que constituyen los cambio en la masa de aire (kg) en el
sistemas eléctricos, mecánicos, recipiente, requerido para hacer un

3
cambio unitario en la presión (N/m2)”
[3]. 4. ELABORACION DEL
MODELADO DE SISTEMAS
Para hallar este valor, se denota NEUMATICOS:
con la siguiente ecuación que aparece en
la Figura 5. El sistema neumático de presión
mostrado en la Figura 7 consiste en un
recipiente a presión y un tubo de
conexión con una válvula. Antes de
poder resolver de manera correcta un
sistema es necesario identificar las
variables que lo representan para tener
claro lo que se pide y lo que se desee
Figura 5, Ecuación para
representar la Capacitancia encontrar, es por eso que es necesario
Neumática tener en cuenta que:

Otra ecuación la cual define a la  = presión en estado

capacitancia neumática es como se estable del sistema, N /
muestra a continuación en la figura 6.  = pequeño cambio en la
presión del flujo de entrada, N
/
 = pequeño cambio en la
Figura 6, Ecuación para presión de aire en el recipiente, N
representar la Resistencia /
Neumática
Dónde:  V = volumen del
recipiente,
 m = Masa del aire en el  m = masa del aire en el
recipiente, kg
recipiente, kg.
 p = Presión absoluta del
aire, N /  q = razón de flujo de masa,
 V = Volumen del kg/s.
recipiente, m3.
 = Densidad de masa del
aire, kg/m3.

3.3 INERTANCIA EN
SISTEMAS NEUMATICOS:

“La inertancia en un sistema

neumático se refiere al cambio de presión
(N/m2) requerido para hacer un cambio
de razón unitario en la razón de flujo de Figura 7, Sistema Neumático de
masa (esto es, el cambio en la razón de Presión
flujo de masa por segundo) (kg/s2)” [3]. Dulhoste hace un análisis con variables
similares, y muestra las ecuaciones
En pocas palabras la inertancia es fundamentales de una forma
el proceso en el cual el aire (o el gas) esquematizada, según la figura 8:
puede presentar vibraciones sostenidas
porque el aire tiene inercia y, es elástico.

4
 Nótese que el sistema de presión
neumática considerado aquí es análogo al
sistema eléctrico.

5. EJERCICIO RESUELTO Y
SIMULACIÓN DE UN SISTEMA
NEUMÁTICO.
Figura 8, Ecuaciones
Fundamentales.
A continuación se mostrara cómo
Ejemplo de Un sistema Neumático: se realiza un sistema neumático completo,
Obtengamos un modelo incluyendo su modelado matemático,
matemático de este sistema neumático de como hallar sus ecuaciones y su
presión. Supóngase que el sistema opera respectiva simulación.
de tal modo que el flujo promedio a través
de la válvula es cero, o que la condición Hallar ; del siguiente
de operación normal corresponde a — sistema que se muestra en la Figura 9:
= 0, q = 0, y que la condición del flujo
es subsónica en la escala completa de
operación.
Y en relación con la capacitancia
C del recipiente a presión puede
escribirse:

Esta última ecuación establece que

el producto de la capacitancia C veces el
cambio de presión (durante dt
segundos) es igual a dm , el cambio de la
masa de aire en el recipiente (durante
dtsegundos). El cambio en la masa dm es Figura 9, Sistema Neumático de dos
igual al flujo de masa durante dtsegundos, Tanques de Aire Comprimido.
o q dt. Por lo tanto.
1) Hallar las ecuaciones del
sistema las cuales son:

Al sustituir q = en esta
última ecuación, tenemos: 1)

2)
Reescribiendo la ecuación nos
queda de esta manera. 3)
4)

5
 Nota: debe ser conocida Consta de un compresor, el cual recibe
como variable de entrada, o en su efecto aire a presión ambiental (en la
la presión de entrada debe ser conocida. simulación, mostrado como una fuente de
aire), y lo envía a una presión requerida.
2) Tenemos por lo tanto 4 ecuaciones En este caso, dicha presión es un nivel de
con 5 variables, las cuales son: 294 psi, hacia el tanque numero 1. A esta
Es por eso que presión, pasara el flujo de aire por una
básicamente lo que se requiere hacer válvula reguladora de presión con
es reducir el sistema a una ecuación manómetro, con el fin de verificar el valor
que relacione a . de la presión actual. Seguidamente, el
flujo de aire sigue hasta el tanque número
 Con 1 en 3 obtenemos: 2 con su respectiva válvula por
precaución, y por una válvula
direccionada hacia el actuador,
controlando la presión con un preostato,
encargado de medir la presión para que
no exceda la necesaria para el
 Con 1 y 2 en 4 obtenemos: funcionamiento del sistema. En caso de
exceder el valor establecido, el preostato
ejerce su función de control apagando el
compresor, para regular la presión de
salida dirigida al actuador, actuando como
un controlador de dos posiciones. Cabe
destacar que el tanque 1 tiene la función
 Con 5 en 6 obtenemos: de mantener el tanque número dos lleno.
Una vez los dos tanques llenos a la
presión necesaria, medida y controlada, el
sistema va conectado a otra válvula
direccional triple de 2 vías, cuya función
es accionar el actuador neumático sin
vástago para controlar la presión que por
allí fluctúa luego de que sale por la
válvula que viene de los tanques.

 Y de esta manera la
ecuación nos queda:

Seguidamente de hace la descripción del

sistema simulado.
Figura 10, Diagrama de Simu lación.
El siguiente es un sistema propuesto, Seguidamente se muestra el diagrama de
simulado, conformado por los elementos bloques identificando a cada elemento del
a continuación:

6
mismo. Los sistemas neumáticos son los que
emplean el uso de la compresión de aire,
o gases, para el envío de señales o control
de actuadores. A partir de los conceptos
de resistencias, y capacitancias, se pueden
tanto establecer relaciones análogas con
otros sistemas, como modelar los
sistemas.

7. REFERENCIAS:

[1] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna,

Mexico: PRETINCE-HA LL
HISPANOAMERICANA, S.A., 1998.
En donde por controlador, está el
[2] «Automatizacion Industrial,» 8 septiembre
preostato, ya que es quien envía la señal 2010. [En línea]. Available: http://industrial-
de control al elemento final de control, el automatica.blogspot.com/2010/ 09/valvulas -de-
cual en este caso es el compresor, presion.html. [Último acceso: 17 abril 2019].
elemento que recibe la señal de control y [3] K. Ogata, Dinamica de Sistemas, Mexico:
acciona dependiendo de la misma. Por PRENTICE HA LL HISPA NOAM ERICANA,
otra parte, el elemento de medición es el S.A., 1987.
mismo preostato, ya que mide la presión [4] K. Agaona, «AIU,» 14 mayo 2015. [En línea].
Available:
del sistema además de accionar enviando
http://cursos.aiu.edu/Sistemas%20Hidrau licas
la señal de control también, como se %20y%20Neu mat icos/PDF/Tema%202.pdf.
mencionó anteriormente. El proceso a [Último acceso: 15 abril 2019].
controlar, es mantener la presión de salida
hacia el actuador, en un valor que no
exceda el de referencia. Tal y como se
aprecia, es un sistema a lazo cerrado, ya
que el controlador toma acciones de
corrección dependiendo del valor de
presión medido. En este caso, el mismo
preostato es el que censa, y controla
accionando sobre el compresor. El
sistema es discontinuo, ya que el
controlador solo puede tomar 2 distintas
acciones dependiendo del valor de
presión que mide. Cuando el valor está
por debajo del punto establecido,
funciona dejando que el compresor actúe
regularmente. En caso de que el valor
censado sobrepase el punto de operación,
el preostato interrumpe el funcionamiento
del compresor eléctricamente, haciendo
que este deje de trabajar hasta regular los
valores de presión nuevamente.

6. CONCLUSION: