Última modificación: 19-12-2018
240141 - Teoría de Máquinas y Mecanismos
Unidad responsable: 240 - ETSEIB - Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de Barcelona
Unidad que imparte: 712 - EM - Departamento de Ingeniería Mecánica
Curso: 2018
Titulación: GRADO EN INGENIERÍA EN TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES (Plan 2010). (Unidad docente
Obligatoria)
GRADO EN INGENIERÍA FÍSICA (Plan 2011). (Unidad docente Optativa)
Créditos ECTS: 6 Idiomas docencia: Catalán, Castellano
Profesorado
Responsable: Jordi Nebot, Lluïsa
Otros: Cabré Gimeno, Marc
Guzman Pérez, Ismael
Lores Garcia, Eduard
Morera Roca, Roger
Puig Ortiz, Joan
Romanos Roca, David
Sararols Figueras, Miquel
Zayas Figueras, Enrique Ernesto
Competencias de la titulación a las cuales contribuye la asignatura
Específicas:
1. Conocimiento de los principios de teoría de máquinas y mecanismos.
2. Conocimientos y capacidades para el cálculo, diseño y ensayo de máquinas.
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Metodologías docentes
La carga docente de la asignatura es de 6 créditos ECTS; de estos, 5 se imparten en clases de pizarra, teoria i problemes,
en grupos nominalmente de unos 75 alumnos; el crédito restante se imparte en clase de laboratorio en grupos de unos
25 alumnos.
En clases de pizarra, dos por semana de 1h.40min, se exposen los aspectos básicos de la teoria con el soporte de
material docente y de un buen número de ejemplos. Se presentan, se analizan y se resuelven ejercicios a menudo
inspirados en situaciones reales y se propoen para realizar como trabajo personal.
En las clases de laboratorio, cinco a lo largo del cuatrimestre de dos horas, se realizan las prácticas con el material
disponible en el Laboratorio de Máquinas, se introduce el programario de análisis y de mecanismos que se utiliza en un
ejercicio de simulación de mecanismos.
La dedicación personal adicional en las clases de pizarra y en las clases de laboratorio está prevista en 90 h repartida
aproximadamente de manera uniforme a lo largo del curso pero con un pequeño incremento para los últimos temas.
Ejercicio de simulación
Es un ejercicio basado en el análisis cinemático y diinámico de un mecanismo de un sistema mecánico que, en principio,
facilitará el profesorado y que se desarrolla durante el curso. Para su realitzación es necesario tener en cuenta que:
· Se tiene que realizar en grupos de 3 estudiantes.
· El informe tiene que tener una extensión máxima de 4 páginas con un formato que se ajuste a las pautas que se
pueden encontrar en la página web de la asignatura.
Prácticas
· P1 Mecanismos de una máquina de coser. Esquematización.
· P2 Elementos de máquinas. Análisis de diversos mecanismos.
· P3 Caja de cambios y diferencial de un automóvil.
· P4 Simulación de mecanismos por ordenador. Análisis de un mecanismo.
· P5 Ejercicio de simulación.
Las prácticas se realizan en el Laboratorio de Máquinas. Pavellón G Planta -1.
Objetivos de aprendizaje de la asignatura
Objetivos generales
· Integrar la Teoría de Máquinas y Mecanismos dentro de los estudios de Ingeniería utilizando los conocimientos previos
impartidos en las asignaturas anteriores, trabajando las capacidades propias de la ingeniería y haciéndola atractiva y útil
para el alumnado, quiera o no optar por un perfil mecánico.
· Sensibilizar al alumnado sobre la relación entre la tecnología y la sociedad, analizando el papel que juegan las máquinas
en este binomio y en la sostenibilidad del modelo actual de actividad humana.
Objetivos específicos
· Realizar, a partir de los conceptos de mecánica del sólido rígido y de las herramientas básicas y operativas, análisis
cinemáticos, estáticos y dinámicos de los mecanismos y de las máquinas.
· Utilizar aplicaciones informáticas para el cálculo y la simulación de mecanismos.
· Reconocer los elementos mecánicos y grupos mecánicos básicos de las máquinas y mecanismos a partir de ejemplos
extraídos de situaciones reales.
· Realizar balances energéticos y cálculos de rendimiento aplicados a las máquinas.
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Horas totales de dedicación del estudiantado
Dedicación total: 150h Horas grupo grande: 50h 33.33%
Horas grupo mediano: 0h 0.00%
Horas grupo pequeño: 10h 6.67%
Horas actividades dirigidas: 0h 0.00%
Horas aprendizaje autónomo: 90h 60.00%
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Contenidos
1 MÁQUINA Y MECANISMO Dedicación: 10h 30m
Grupo grande/Teoría: 4h 30m
Grupo pequeño/Laboratorio: 0h
Aprendizaje autónomo: 6h
Descripción:
Definiciones de máquina, mecanismo y cadena cinemática. Definiciones y clasificación de miembros y pares
cinemáticos. Esquematización, modelización y simbología. Mecanismos de barras. Criterio de Grashof.
Mecanismos de levas. Engranajes y trenes de engranajes. Prestaciones de un mecanismo.
Actividades vinculadas:
Práctica 1: Mecanismos de una máquina de coser. Esquematización.
2 MOVILIDAD Dedicación: 13h 30m
Grupo grande/Teoría: 5h 30m
Grupo pequeño/Laboratorio: 2h
Aprendizaje autónomo: 6h
Descripción:
Coordenadas y velocidades generalizadas. Coordenadas independientes. Grados de libertad de un mecanismo.
Ecuaciones de enlace. Holonomía. Resolución de las ecuaciones de enlace: Newton-Raphson. Espacio de
configuraciones. Espacio de configuraciones accesibles. Redundancia. Criterio de Grübler-Kutzbach.
Configuraciones singulares.
Actividades vinculadas:
Práctica 2: Elementos de máquinas. Análisis de diversos mecanismos.
3 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Dedicación: 29h
Grupo grande/Teoría: 10h
Grupo pequeño/Laboratorio: 4h
Aprendizaje autónomo: 15h
Descripción:
Estudio cinemático de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace geométricas. Redundancia y
configuraciones singulares. Estudio cinemático de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace
cinemáticas. Movimiento plano. Teorema de los tres centros. Leyes temporales y trayectorias.
Actividades vinculadas:
Práctica 3: Simulación de mecanismos por ordenador. Análisis de un mecanismo.
Tutoría 1: Planteamiento del proyecto de curso.
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4 ENGRANAJES Y TRENES DE ENGRANAJES Dedicación: 15h 30m
Grupo grande/Teoría: 4h 30m
Grupo pequeño/Laboratorio: 2h
Aprendizaje autónomo: 9h
Descripción:
Ruedas dentadas. Condición de engranaje. Perfiles conjugados. Perfil de evolvente y perfil cicloidal. Línea de
engranaje y ángulo de presión. Tipo de engranajes. Trenes de engranajes de ejes fijos y trenes epicicloidales.
Relación de transmisión. Mecanismo diferencial.
Actividades vinculadas:
Práctica 4: Caja de cambios y diferencial de un automóvil.
5 ANÁLISIS DINÁMICO Dedicación: 18h 30m
Grupo grande/Teoría: 4h 30m
Grupo pequeño/Laboratorio: 2h
Aprendizaje autónomo: 12h
Descripción:
Teoremas vectoriales. Diagrama del sólido libre. Torsor de las fuerzas de inercia de D'Alembert. Análisis dinámico
directo e inverso de mecanismos. Resolución matricial. Equilibrado estático y dinámico de rotores. Equilibrado de
mecanismos.
Actividades vinculadas:
Tutoría 2: Análisis del esquema de símbolos del mecanismo a estudiar.
6 FUERZAS DE CONTACTO. FUERZAS DE ENLACE. Dedicación: 16h
RESISTENCIAS PASIVAS Grupo grande/Teoría: 7h
Aprendizaje autónomo: 9h
Descripción:
Torsor de enlace y torsor de resistencias pasivas en los enlaces. Resistencia al deslizamiento, a la rodadura y al
pivotamiento. Modelos de rozamiento y de resistencia a la rodadura. Condiciones límite en los enlaces.
Acuñamiento en guías y articulaciones. Mecanismos basados en el rozamiento.
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7 MÉTODEO DE LAS POTENCIAS VIRTUALES Dedicación: 22h
Grupo grande/Teoría: 7h
Grupo pequeño/Laboratorio: 0h
Aprendizaje autónomo: 15h
Descripción:
Potencia virtual asociada a un sistema de fuerzas. Movimientos virtuales. Obtención de las ecuaciones del
movimiento y de las fuerzas de enlace. Fuerzas generalizadas.
Actividades vinculadas:
Tutoría 3: Presentación de resultados de la simulación del mecanismo analizado.
8 TRABAJO Y POTENCIA EN MÁQUINAS Dedicación: 25h
Grupo grande/Teoría: 7h
Aprendizaje autónomo: 18h
Descripción:
Teorema de la energía. Inercia reducida a una velocidad generalizada. Régimen transitorio y régimen
estacionario. Funcionamiento cíclico de una máquina. Grado de irregularidad. Volantes.
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Planificación de actividades
PROYECTO DE CURSO
Descripción:
Es un proyecto que debe presentarse y defenderse a final de curso. Para su realización debe tenerse en cuenta
que:
· Se prevé una carga docente de 25 horas de dedicación personal por alumno.
· Se tiene que realizar en grupos de 3 estudiantes. Cada uno de estos grupos, tendrá 6 sesiones de tutorías de
1,5 horas a lo largo del cuatrimestre.
· La defensa, en la que han de participar todos los miembros del grupo, dura unos 30 minutos y se realiza los
últimos días del curso en horario a concretar.
EXAMEN PARCIAL
Descripción:
Evaluación de los conocimientos adquiridos.
Descripción de la entrega esperada y vínculos con la evaluación:
Examen resuelto.
EXAMEN FINAL
Descripción:
Evaluación de los conocimientos adquiridos.
Descripción de la entrega esperada y vínculos con la evaluación:
Examen resuelto.
Sistema de calificación
La nota final, Nfinal, redondeada a la décima, será la siguiente media ponderada
Nfinal = Màx(0,6 Nef + 0,3 Nparcial, 0,9 Nef)+ 0,1* Nexer, donde
Nfinal Nota final
Nef Nota del examen final. El examen final constará de un conjunto de ejercicos de valoración similar. Para su realización
es dispondrá de 3 horas.
Nparcial Nota del examen parcial. El examen parcial constará de un conjunto de ejercicios de valoración similar. Para su
realización se dispondrá de 1 hora y cuarto.
Nexer Nota del ejercicio de simulación de mecanismos.
Reavaluación
La prueba de reavaluación será de tipo test con preguntas teóricas y prácticas. La nota obtenida -Nreaval- sustituye las
notas Nparcial y Nef.
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Normas de realización de las actividades
Durante las pruebas:
· Material escrito, únicamente se podrá disponer de una hoja A4 manuscrita, original con el contenido que se crea
oportuno.
· Es necesario disponer de calculadora y de las herramientas básicas de escritura (lapis, goma de borrar, etc. ) que
faciliten la pulcritud en la presentación.
· No está permitido disponer de ningún artefacto de almacenamiento o transmisión de información, teléfono móvil u
otros.
· Las preguntas al profesorado únicamente pueden hacer referència a la comprensión del enunciado.
Se valoran la pulcritud, concisión y precisión en la realización de los ejercicios.
Para obtener la máxima calificación en un ejercicio es necesario, donde sea necesario, encontrar los valores numéricos e
indicar las unidades.
Bibliografía
Básica:
Cardona i Foix, Salvador. Teoria de màquines [en línea]. 2a ed. Barcelona: Edicions UPC, 2008 [Consulta: 04/12/2015].
Disponible a: <[Link] ISBN 9788498803792.
Complementaria:
Hernández, Alfonso. Cinemática de mecanismos : análisis y diseño. Madrid: Síntesis, 2004. ISBN 8497562240.
Norton, Robert L. Diseño de maquinaria. 4a ed. México: McGraw Hill, 2008. ISBN 9789701068847.
Calero Pérez, Roque. Fundamentos de mecanismos y máquinas para ingenieros. Madrid: McGraw Hill, 1999. ISBN
844812099X.
Agulló i Batlle, Joaquim. Mecànica de la partícula i del sòlid rígid. 3a ed. Barcelona: OK Punt, 2002. ISBN 8492085061.
Beer, Ferdinand Pierre. Mecánica vectorial para ingenieros [en línea]. 11a ed. México: McGraw Hill, 2017 [Consulta:
28/01/2019]. Disponible a: <[Link] ISBN 9781456255268.
Otros recursos:
Colección de problemas y ejemplos resueltos y otro material en:
[Link]
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