Transformada
Inversa de Laplace
Ing. Carlos Oblitas Vera
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Como se señalo antes, la transformada inversa de Laplace se obtiene
mediante la integral de inversión:
Sin embargo, la integral de inversión es complicada y, por tanto, no se
recomienda su uso para encontrar transformadas inversas de Laplace
de funciones que se encuentran con regularidad en la ingeniería de
control.
Si una transformada específica F(s) no se encuentra en la tabla, puede
expandirse en fracciones parciales y escribirse en términos de
funciones simples de s para las cuales ya se conocen las transformadas
inversas de Laplace.
Método de expansión en fracciones parciales
Para problemas de análisis de sistemas de control, F(s), la
transformada de Laplace de f(t) ocurre con frecuencia en la
forma:
en donde A(s) y B(s) son polinomios en s.
• Es importante que la potencia más alta de s en A(s) sea mayor que
la potencia más alta de s en B(s).
• Si tal no es el caso, el numerador B(s) debe dividirse entre el
denominador A(s) para producir un polinomio en s además de un
residuo (una cociente de polinomios en s, cuyo numerador sea de
un grado menor que el denominador).
Si F(s) se separa en componentes,
y si se pueden obtener con facilidad transformadas inversas de
Laplace de F1(s), F2(s), . . . , Fn (s), entonces
Debe señalarse que para F(s) = B(s)/A(s), deben obtenerse con
anticipación las raíces del polinomio del denominador A(s).
Es decir, este método no se aplica hasta que se ha factorizado el
polinomio del denominador.
Expansión en fracciones parciales cuando F(s) sólo involucra
polos distintos.
Considere F(s) escrita en la forma factorizada
en donde p1,p2, . . ., ,pn y z1, z2, . . . , zn, son cantidades reales o
complejas, pero para cada pi o zi complejo se tendrá el complejo
conjugado de pi o zi , respectivamente.
Si F(S) sólo involucra polos distintos, puede expandirse en una suma
de fracciones parciales simples del modo siguiente:
en donde ak (k = 1,2,. . . , n) son constantes.
El coeficiente ak se denomina residuo del polo en s = -pk. El valor
de Uk se encuentra multiplicando ambos miembros de la ecuación
por (s + pk) y suponiendo que s = -pk , esto nos lleva a
Osea:
Debido a que,
f(t) se obtiene como
Ejemplo 1:
Obtenga la transformada inversa de Laplace de
Solución:
1º La expansión en fracciones parciales de F(s) es
2º Se encuentran a1 y a2
3º Se aplica T.I.L. a cada fracción
Ejemplo 2:
Obtenga la transformada inversa de Laplace de
Solución:
1º Se debe dividir el numerador entre el denominador
2º Recordemos que
3º Entonces la T.L. condiderando el 3º miembro del ejemplo
anterior
Ejemplo 3:
Obtenga la transformada inversa de Laplace de
Solución:
1º El polinomio del denominador se factoriza
2º Si la función F(s) contiene un par de polos complejos
conjugados, es conveniente no expandir F(s) en las fracciones
parciales acostumbradas, sino expandirlas en la suma de una función
seno amortiguada y una función coseno amortiguada.
Si observamos que
Y nos remitimos a las transformadas de Laplace
3º la F(s) dada se escribe como una suma de una función seno
amortiguada y una función coseno amortiguada
4º De aquí se sigue que:
Expansión en fracciones parciales cuando F(s) involucra
polos múltiples
Ejemplo 4:
Considere la siguiente F(s):
La expansión en fracciones parciales de esta F(s) involucra tres
términos,
¿b1, b2 y b3?
Si multiplicamos ambos miembros de esta ecuación por (s + 1)3,
tenemos que:
(1)
Por tanto, suponiendo que s = -1, la ecuación (1) anterior produce:
Asimismo, la diferenciación de ambos miembros de la ecuación
(1) con respecto a S produce:
(2)
Si suponemos que s = -1 en la ecuación (2), entonces,
Diferenciando ambos miembros de la ecuación (2) con respecto
a S, el resultado es
A partir del análisis precedente, se observa que los valores de b3,
b2 y b1 se encuentran sistemáticamente del modo siguiente:
Por tanto, obtenemos:
NOTA:
Para funciones complicadas con denominadores que
involucran polinomios de orden superior, una
expansión en fracciones parciales puede tomarnos
mucho tiempo.
En tal caso, se recomienda el uso de MATLAB.
EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES CON
MATLAB
Considere la función de transferencia
en donde algunos de los ai y bi pueden ser cero.
Ejemplo 5:
>> num=[1 3]
>> den=[1 3 2]
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r= p= k=
-1 -2 []
2 -1
Ejemplo 6:
>> num=[1 5 9 7] r= p= k=
>> den=[1 3 2]
-1 -2 1 2
>> [r,p,k]=residue(num,den) 2 -1
Ejemplo 7:
k=
[]
>> num=[2 12] r= p=
>> den=[1 2 5]
1.0000 - 2.5000i -1.0000 + 2.0000i
>> [r,p,k]=residue(num,den) 1.0000 + 2.5000i -1.0000 - 2.0000i
Ejemplo 8:
(S+1)3 = S3 + 3S2 + 3S + 1
>> num=[1 2 3] r= p= k=
>> den=[1 3 3 1]
1 -1 []
>> [r,p,k]=residue(num,den) 0 -1
2 -1
ESTUDIAR
USO DEL MÉTODO DE TRANSFORMADA DE
LAPLACE PARA SOLUCIONAR ECUACIONES
DIFERENCIALES LINEALES E INVARIANTES
CON EL TIEMPO
