Kuka LBR iiwa Configuración de
Java
Nota: actualmente se requiere Windows para KUKA iiwa Sunrise
Workbench
Instalar Sunrise Connectivity Suite
Es importante que utilice el conjunto de conectividad de Sunrise, ya que
contiene las herramientas de alto rendimiento necesarias para este
sistema. Si su instalador no tiene la palabra "Conectividad", pídale a
KUKA que le envíe el paquete de conectividad de Sunrise.
Instale Sunrise Connectivity Suite utilizando el instalador de
configuración de conectividad de SunriseWorkbench 1.9
Nota
Mientras que los pasos de instalación de KUKA se realizan en Windows,
grl se ejecuta en OS X y Linux Ubuntu 14.04
Conecte el controlador KUKA
Use dos cables Ethernet (necesitará dos puertos Ethernet en su
computadora)
El primer cable se conecta al puerto Ethernet estándar de Java
Segundo cable al puerto Ethernet KONI (si está usando FRI)
Establecer dirección IP
Consulte `Direcciones IP <howto / IPAddresses>` _ para obtener más
detalles sobre las direcciones IP.
Vaya a Panel de control> Redes e Internet> Conexiones de red 1.
Haga clic con el botón derecho en el icono de wifi en la barra de
tareas de Windows 2. Seleccione Abrir red y Centro de uso
compartido 3. Seleccione Cambiar configuración del adaptador en
el lado izquierdo de la ventana
Haga clic derecho en el icono de Ethernet y seleccione Propiedades
Ir a la pestaña de redes
Haga doble clic en la versión 4 del protocolo de Internet (TCP /
IPv4)
Cambie para usar la siguiente dirección IP Dirección IP:
172.31.1.100
Máscara de subred: 255.255.255.0 (debería completarse
automáticamente)
Seleccione OK
Lanzar Sunrise Workbench
Haga clic derecho en el ícono del escritorio de Sunrise Workbench y haga
clic en "Ejecutar como administrador". La aplicación no puede iniciar de
lo contrario.
Crear un nuevo proyecto de Sunrise
Si comienza un nuevo proyecto, utilice la dirección IP: 172.31.1.147
Seleccione el brazo que tiene (el nuestro fue LBR iiwa 14 R820),
luego a continuación
Seleccione el accesorio de efector final que tiene "brida de medios",
luego a continuación: la nuestra tenía conexiones eléctricas en el
extremo, así que seleccionamos "Medien-Flansch elektrish" - Si
tiene tubos en el extremo, probablemente debería seleccionar
"Medien-Flansch pneumatisch"
Terminar
Nombra tu proyecto
Terminar
Configurar el sistema de seguridad para
ejecutar un robot desnudo
Tenga en cuenta que los siguientes pasos desactivan los sistemas de
seguridad, y es su responsabilidad garantizar su seguridad y la de quienes
lo rodean. Si no tiene ningún sistema de seguridad y está empezando por
primera vez con el robot, haga lo siguiente
Abra SafetyConfiguration.sconf
Desmarque Fila 1,2,3 "Parada de emergencia externa", "Protección
del operador", "Parada de protección" respectivamente.
Habilitar módulos de software
requeridos
Si faltan algunos de los módulos, es posible que no tenga Sunrise
Connectivity Suite. Vea la parte superior de esta guía para más detalles.
Abrir StationSetup.cat
En la parte inferior podrás ver pestañas que incluyen:
Topología, Software, Configuración, Instalación
Seleccione la pestaña "Software"
Marque "Instalar" para los siguientes módulos, pero no elimine ninguno
que ya esté instalado.
Interfaz para la implementación de renderización independiente
(sin plugin)
Herramientas y Modelos para Rendering.VREP
Tutoriales simples para DirectServo (opcional)
Tutoriales simples para SmartServo (opcional)
Extensión de movimiento servo directo
Extensión inteligente de servo movimiento
Interfaz de robot rápido (requerido para grl)
Su Software debe tener cada casilla marcada y las cosas deben verse
similares a la imagen de abajo.
Vaya a la pestaña "Instalación" visible en la imagen y haga clic en el botón
para instalar el software en el robot.
Una vez completada la instalación, el archivo FRI-Client-SDK_Cpp.zip
debe estar presente como se muestra en la imagen de arriba. Copie el
archivo FRI-Client-SDK_Cpp.zip en la carpeta $ {GRL_DIR} / data / en
su caja de Linux o OS X con GRL para ejecutar los controladores.
Siga los pasos de compilación de C ++ especificados en `Configurar la
compilación`
Si eso no funciona, establezca la ruta a FRI-Client-SDK_Cpp.zip en
CMake de la siguiente manera:
cd path / to / grl
mkdir construir
compilación de cd
cmake .. -DFRI_Client_SDK_Cpp_zip_PATH = "ruta / a / FRI-Client-
SDK_Cpp.zip_folder"
hacer
Configurar el software del controlador de
Java
Copiar las carpetas en
$ { GRL_DIR } / src / java / grl /
en el directorio donde se encuentra su proyecto Sunrise.
Configurar los ajustes del repositorio de grl.
Copie la carpeta KUKAJavaLib en su Proyecto Sunrise y péguela en
la carpeta grl
Con Sunrise Workbench abierto: - Importe el proyecto grl si aún no
aparece en el Explorador de paquetes en el lado izquierdo
Archivo> Importar
En la GUI, seleccione General> Proyectos existentes en el
área de trabajo
Seleccione Siguiente
Seleccione Examinar junto a Seleccionar directorio raíz y
busque la carpeta grl
Terminar
Haga clic con el botón derecho en su proyecto de Sunrise:
seleccione Crear ruta> Configurar ruta de construcción: en la GUI,
seleccione la pestaña Proyectos - Seleccione Agregar
En la GUI, marque grl luego OK y OK nuevamente
Instale el software en el controlador
KUKA
Esto instalará el software sincronizando un repositorio git que kuka
crea automáticamente con el robot.
Nota
Instalar y sincronizar software son dos pasos separados!
Abrir StationSetup.cat
En la parte inferior podrás ver pestañas que incluyen:
Topología, Software, Configuración, Instalación
Seleccione la pestaña "Instalación"
Haga clic en instalar
Sincronizar el software en el
controlador KUKA
Asegúrese de que el software ya está instalado.
Presione el botón Sincronizar, que es un cuadro gris en la fila superior
con una flecha que apunta hacia la derecha y otra hacia la izquierda.
Ejecutar en modo autónomo
Advertencia
¡Tu eres responsable! Esto deshabilita las funciones de seguridad, lea
la documentación de KUKA y esté muy consciente de su robot y sus
alrededores.
Recoge la tableta para el KUKA iiwa
Gira la llave negra horizontalmente
Seleccione "Aut" para el modo autónomo
Gire la llave negra verticalmente
Ejecutar y detener aplicaciones ¶
Seleccione la "Lista de aplicaciones"
Seleccione su aplicación como "GRL_Driver"
Presione el botón de "juego verde" en el lado izquierdo de la tableta
que apunta hacia la derecha.
Su aplicación debe estar en ejecución.
El botón cuadrado rojo se detiene.
La imagen de una página con una X mata la aplicación.
