Dinámica
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Ingenierı́a Mecatrónica/Licenciatura en Electrónica
Fernando Reyes Cortés
Robótica
[Link] primavera2013/
Primavera 2013
Introducción Dinámica de Robots Manipuladores
Parte I
Dinámica de robots manipuladores
Contenido
Introducción
Dinámica de robots manipuladores
Dinámica de Euler-Lagrange
Ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange
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Dinámica Robótica 2 / 24
Introducción Dinámica de Robots Manipuladores
Un robot manipulador es un sistema mecánico muy complejo cuya descripción analı́tica requiere de ecuaciones
diferenciales.
La naturaleza no lineal, multivariable y acoplada de su comportamiento dinámico ofrece un amplio espectro en
la formulación de problemas de control teóricos y prácticos.
El modelo dinámico del robot manipulador permite explicar todos los fenómenos fı́sicos que se encuentran en su
estructura mecánica, tales como efectos inerciales, fuerzas centrı́petas y de Coriolis, par gravitacional y fricción.
La mecánica analı́tica representa la herramienta sólida de las ciencias exactas para formular modelos matemáticos
de sistemas mecánicos, en este contexto la dinámica es la parte de la fı́sica que estudia la relación que existe entre
las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en él se origina.
Modelado de la fı́sica como el de Newton o el de Hamilton, las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange
representan la mejor alternativa de modelado para robots manipuladores debido a las propiedades matemáticas
que se deducen de manera natural usando esa metodologı́a. Este procedimiento facilita el análisis y diseño de
algoritmos de control.
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Introducción Dinámica de Robots Manipuladores
La utilidad del modelo dinámico de robots manipuladores es fundamental para propósitos de simulación, diseño
y construcción del sistema mecánico, ası́ como análisis y diseño de algoritmos de control.
En el área de simulación el modelo dinámico es la parte clave debido a que puede reproducir todos los fenómenos
fı́sicos del robot sin la necesidad de usar un robot real (realidad virtual), y esta caracterı́stica resulta estraté-
gica para evaluar algoritmos de control, técnicas de planeación de trayectorias, programación de aplicaciones
industriales, etc. La simulación es el empleo del modelo dinámico para analizar y describir su comportamiento
dinámico en un sistema electrónico y de ahı́ inferir aplicaciones.
No confundir la simulación con animación, son procesos diferentes; la animación no requiere incorporar efectos
dinámicos en el movimiento del robot, generalmente son ecuaciones estáticas como la cinemática directa.
Para diseñar algoritmos de control de robots manipuladores es fundamental conocer el modelo dinámico, sobre
todo cuando la técnica de diseño se basa en la estructura del modelo dinámico como lo es la teorı́a de estabilidad
de Lyapunov; en este caso las propiedades matemáticas del modelo dinámico son explotadas para facilitar el
análisis y propuesta de nuevas estrategias de control.
Otra de las ventajas que representa el modelo dinámico es su empleo para diseñar y construir robots manipula-
dores. Los robots industriales no se diseñan de manera empı́rica, existe un procedimiento cientı́fico para poder
diseñar y construir un robot industrial el cual se sustenta en la dinámica del robot.
Los esquemas y planos de ingenierı́a de los eslabones son deducidos del modelo dinámico y trasladados a un
programa CAD para su maquinado mecánico. De esta forma, un robot industrial puede ser estudiado y se
pueden hacer las adecuaciones pertinentes antes de llegar a la etapa de construcción fı́sica.
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dinámica
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dinámica
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Ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange
˙ más la
La energı́a total E (hamiltoniano) del robot manipulador está dada por la suma de la energı́a cinética K(q , bfq)
energı́a potencial U(q ):
E(q , q̇ ) = K(q , q̇ ) + U(q )
n
donde q , q̇ ∈ IR representan los vectores de posición y velocidad articular, respectivamente. Obsérvese que la energı́a
˙ tiene una dependencia de la posición y velocidad articular, mientras que la energı́a potencial U(q )
cinética K(q , bfq)
está relacionada con el campo conservativo de la gravedad y por lo tanto únicamente depende de la posición.
El lagrangiano L(q , q̇ ) de un robot manipulador de n grados de libertad se define como la diferencia entre la energı́a
cinética K(q , q̇ ) y la energı́a potencial U(q ):
L(q , q̇ ) = K(q , q̇ ) − U(q ).
Las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange de un robot manipulador de n grados de libertad están dadas por:
d ∂L(q , q̇ ) ∂L(q , q̇ )
− = τ − υ(q̇ , τ )
dt ∂ q̇ ∂q
donde q = [q1 , q2 , · · · , qn ]T ∈ IRn representa el vector de posiciones articulares o coordenadas generalizadas,
q̇ = [q̇1 , q̇2 , · · · , q̇n ]T ∈ IRn es el vector de velocidades articulares, τ = [τ1 , τ2 , · · · , τn ]T ∈ IRn es el vector de pares
aplicados, donde el i-ésimo par τi se encuentra asociado con la i-ésima coordenada generalizada qi , y υ(q̇ , f e ) ∈ IRn
es el vector de fuerzas o pares de fricción que depende de la velocidad articular q̇ y de la fricción estática f e que
se encuentra presente en las articulaciones del mismo; t ∈ IR+ representa el tiempo, n ∈ N es el número de grados
de libertad.
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La energı́a cinética tiene una estructura matemática cuadrática bien definida en función de la velocidad articular:
1 T
K(q , q̇ ) = q̇ M (q )q̇
2
M (q ) ∈ IRn×n es la matriz de inercia del manipulador, y es una matriz definida positiva (por lo tanto simétrica).
Por otro lado, la energı́a potencial U(q ) no tiene una forma especı́fica. Sin embargo, tiene una dependencia
exclusivamente del vector de posición q , ya que se considera su presencia a campos conservativos como la fuerza
de gravedad.
las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange pueden escribirse en forma compacta como:
∂L(q , q̇ ) ∂ 1 T ∂U(q )
= q̇ M (q )q̇ − = M (q )q̇ .
∂ q̇ ∂ q̇ 2 ∂ q̇
d ∂L(q , q̇ )
= M (q )q̈ + Ṁ (q )q̇
dt ∂ q̇
∂L(q , q̇ ) ∂ 1 T ∂U(q )
= q̇ M (q )q̇ −
∂q ∂q 2 ∂q
∂ 1 T ∂U(q )
τ = M (q )q̈ + Ṁ (q )q̇ − q̇ M (q )q̇ + + f f (q̇ , f e )
∂q 2 ∂q
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Modelo dinámico
El modelo dinámico de un robot manipulador de n grados de libertad, formado con eslabones rı́gidos conectados por
articulaciones libres de elasticidad en cadena cinemática abierta.
τ = M (q )q̈ + C (q , q̇ )q̇ + g (q ) + f f (q̇ , f e )
q ∈ IRn es el vector de coordenadas generalizadas o posiciones articulares.
q̇ ∈ IRn es el vector de velocidades articulares.
q̈ ∈ IRn es el vector de aceleraciones articulares.
M (q ) ∈ IRn×n es la matriz de inercia, la cual es simétrica y definida positiva.
C (q , q̇ ) ∈ IRn×n es la matriz de fuerzas centrı́petas y de Coriolis.
∂ 1 T
C (q , q̇ )q̇ = Ṁ (q )q̇ − q̇ M (q )q̇
∂q 2
g (q ) ∈ IRn es el vector de fuerzas o pares gravitacionales obtenido como el gradiente de la energı́a potencial, es
decir:
∂U(q )
g (q ) =
∂q
debida a la acción de la gravedad.
f f (q̇ , f e ) ∈ IRn es el vector de pares de fricción que incluye la fricción viscosa, de Coulomb y estática (f e ) de
cada articulación del robot.
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Fenómenos fı́sicos y propiedades del modelo dinámico
Efecto inercial
El efecto inercial representado por M (q )q̈ significa el cambio de estado de movimiento del robot manipulador.
El efecto inercial de un robot manipulador de n grados de libertad tiene las siguientes propiedades:
La matriz de inercia M (q ) ∈ IRn×n es una matriz simétrica, M (q ) = M (q )T , definida positiva M (q ) > 0. Por
esto existe la matriz inversa M (q )−1 ∈ IRn×n y también satisface que es una matriz simétrica M (q )−1 = M (q )−T
y definida positiva M (q )−1 > 0.
En robótica una propiedad clave es la caracterı́stica distintiva de la matriz de inercia M (q ): es una matriz definida
positiva. Esta propiedad se emplea mucho en el análisis y diseño de esquemas de control. Su importancia radica
en que facilita la demostración de unicidad y existencia del punto de equilibrio en la ecuación en lazo cerrado
integrado por el modelo dinámico y el algoritmo de control.
La matriz de inercia M (q ) satisface que
λmin max
M (q ) I ≤ M (q ) ≤ λM (q ) I
donde I ∈ IRn×n es la matriz identidad, λmin max
M (q ) y λM (q ) representan los valores propios mı́nimo y máximo de la
matriz de inercia, respectivamente.
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Fuerzas centrı́petas y de Coriolis
El vector de fuerzas centrı́petas y de Coriolis están representadas por C (q̇ , q )q̇ . Las fuerzas centrı́petas son fuerzas
radiales, teniendo un signo contrario a las fuerzas centrifugas. La fuerza de Coriolis representa una desviación del
movimiento de traslación debido a su componente de rotación.
Las fuerzas centrı́petas y de Coriolis tienen las siguientes propiedades:
La matriz de fuerzas centrı́petas y de Coriolis C (q̇ , q ) ∈ IRn×n no es una matriz única, el vector C (q , q̇ )q̇ sı́ lo
es.
Cuando el vector de velocidades articulares es cero, la matriz de Coriolis satisface C (q , q̇ )|q̇ =0 = C (q , 0) = 0 ∈
IRn×n para todo q ∈ IRn .
Para todo vector q , x , y ∈ IRn se tiene que:
C (q , x )y = C (q , y )x .
La matriz de fuerzas centrı́petas y de Coriolis C (q , q̇ ) y la derivada con respecto al tiempo de la matriz de inercia
Ṁ (q ) satisfacen:
1 h i
q̇ Ṁ (q ) − 2C (q , q̇ ) q̇ ≡ 0
2
h i
Es decir, la matriz resultante Ṁ (q ) − 2C (q , q̇ ) es una matriz antisimétrica. Recordar la propiedad x T Ask x = 0,
entonces la matriz Ask ∈ IRn×n es antisimétrica, x ∈ IRn .
La propiedad de antisimetrı́a facilita el diseño y análisis de estabilidad cuya demostración para el problema de
control de posición o regulación se reduce a tres sencillas fases. La estabilidad asintótica se obtiene emplenado el
teorema de LaSalle.
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Dinámica: fuerzas de Coriolis
dinámica dinámica
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Par gravitacional
Las propiedades del par gravitacional son:
Para el caso de robots provistos únicamente de articulaciones rotacionales, existe una constante kg > 0 tal que
∂g (q )
kg ≥
∂q
∀ q ∈ IR,
kg (x ) − g (y )k ≤ kg kx − y k ∀ x , y ∈ IRn .
La constante kg se puede calcular como
∂gi (q )
kg ≥ n máx i,j ,q
∂qj
donde gi (q ) es el i–ésimo elemento del vector g (q ).
Para el caso de robots provistos únicamente de articulaciones rotacionales existe una constante k 0 tal que:
kg (q )k ≤ k 0 ∀q ∈ IRn .
El vector de pares gravitacionales g (q ) y de velocidad articular q̇ satisfacen
Z t
g (q (σ))T q̇ (σ)d σ = U(q (t)) − U(0).
0
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Fenómeno de fricción
El fenómeno de fricción tiene el efecto fı́sico de oponerse al movimiento del robot, su caracterı́stica principal es un
fenómeno disipativo en velocidades diferentes a cero y con entradas acotadas dentro del primer y tercer cuadrante,
lo que permite considerar los modelos tradicionales de fricción viscosa y de Coulomb, para modelarlos como una
combinación lineal de la fricción viscosa, Coulomb y estática. La caracterı́stica disipativa de la fricción significa que
convierte la energı́a mecánica en energı́a térmica.
El fenómeno de fricción es disipativo, esto significa que la energı́a mecánica se transforma en energı́a térmica, es decir,
satisface q̇ T f f (q̇ ) > 0. El aspecto disipativo se traduce como desgaste y envejecimiento en las partes mecánicas del
robot. Sin embargo, el fenómeno de fricción ayuda a generar la región de atracción para puntos de equilibrio estables.
f f (q̇ , f e ) = B q̇ + Fc signo(q̇ ) +
[1 − |signo(q̇1 )|] 0 ··· 0
0 [1 − |signo(q̇2 )|] ··· 0
.. f e
0 0 ··· .
0 0 ··· [1 − |signo(q̇n )|]
donde B , Fc ∈ IRn×n son matrices diagonales de coeficientes de fricción viscosa y de Coulomb, respectivamente. La
T
fricción estática f e está representada por f e = fe1 , fe2 , · · · , fen que es el vector de fricción estática que contiene los
coeficientes de fricción estática de cado uno de los servomotores del robot manipulador.
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Cuando la velocidad es cero, únicamente está presente la fricción estática satisfaciendo:
fi (0, τi ) = τi − gi (q ), (1)
para −fei ≤ τi − gi (q ) ≤ fei , donde fei es el lı́mite del par de fricción estática para la i-ésima articulación.
La función signo de la velocidad, signo(q̇ ), está dada por:
signo(q̇1 )
signo(q̇2 ) 1 si q̇i > 0
signo(q̇ ) = signo(q̇i ) = 0 si q̇i = 0
..
.
−1 si q̇i < 0
signo(q̇n )
La fricción viscosa satisface lo siguiente:
kB q̇ k ≤ kB kkq̇ k ≤ λmax
B kq̇ k
donde λmax
B es el valor propio máximo de la matriz de coeficientes de fricción voscosa B ∈ IRn×n .
La fricción de Coulomb satisface lo siguiente:
√ √
kFc signo(q̇ )k ≤ kFc k n ≤ λmax Fc n
n×n
donde λmax
Fc es el valor propio máximo de la matriz de coeficientes de fricción de Coulomb Fc ∈ IR , n es el
número de gdl del robot.
Otra forma de definir a la función signo es la siguiente: signo:IR → {−1, 0, 1} es definida como: signo (x ) = |xx |
si x 6= 0, signo (() 0) = 0 si x = 0, limx →0+ signo (0) = 1 6= 0; la función signo es discontinua en cero.
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Metodologı́a para obtener el modelo dinámico
Paso 1
Obtener la cinemática directa del centro de masa de cada uno de los eslabones. Para el i-ésimo eslabón tomar en
cuenta la longitudes anteriores li−1 y ángulos qi y qi−1 :
xi
yi = f R (li , li−1 , lci , qi−1 , qi )
zi
Paso 2
Calcular la cinemática diferencial del i-ésimo eslabón y deducir la rapidez lineal:
x
d i
vi = yi
dt
zi
La rapidez lineal del centro de masa de cada eslabón se calcula de la siguiente forma:
vT 2 2 2
i v i = ẋi + ẏi + żi .
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Metodologı́a para obtener el modelo dinámico
Paso 3:
obtener el modelo energı́a:
H(q , q̇ ) = K(q , q̇ ) + U(q )
La energı́a cinética K(q , q̇ ) incluye el movimiento de traslación y rotación, por ejemplo: Ki (q i , q̇i ) = 21 mi v T
i vi +
1 n 2
I [Σi q̇i ] , donde Ii es el momento de inercia del i-ésimo eslabón.
2 i
La energı́a potencial U(q ) no tiene una forma especı́fica como en el caso de la energı́a cinética, depende de la
geometrı́a del robot en general Ui (q ) = mi glci hi (q ), siendo hi (q ) una función que indica la altura del eslabón con
respecto al origen del sistema de referencia del robot.
Obtener el lagrangiano: L(q , q̇ ) = K(q , q̇ ) − U(q ).
Paso 4:
Paso 4: aplicar las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange e incluir el modelo de fricción.
d ∂L(q , q̇ ) ∂L(q , q̇ )
τi = − + bi q̇i +
dt ∂ q̇i ∂qi
fci signo(q̇i ) + fei 1 − |signo(q̇i )|
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Centrı́fuga
Ejemplo
Centrı́fuga
Obtener el modelo dinámico de una centrı́fuga: este sistema mecatrónico es la base del electrodoméstico
conocido como lavadora está compuesto por un servomotor con un ángulo de rotación q con respecto al eje
z el cual está alineado con el eje de giro. El plano xy está determinado por la regla de la mano derecha. La
distancia del origen del sistema de referencia cartesiano al extremo final del rotor es l1 . Una varilla de longitud
l2 se encuentra soldada a la parte final de la flecha del rotor y mantiene un ángulo de inclinación constante ϕ
con respecto a la horizontal (eje y), lc2 representa el centro de masa de la varilla. El movimiento rotatorio de la
centrı́fuga describe un cı́rculo sobre el plano xy. La acción de la gravedad g se encuentra en dirección contraria
al eje z .
Figura:
Figura 1: Centrı́fuga.
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Paso 1: el modelo de cinemática directa está dado por la siguiente ecuación:
x l2 cos(ϕ) cos(q)
y = l2 cos(ϕ) sen(q)
z l1 + l2 sen(ϕ)
Paso 2: la cinemática diferencial se encuentra dada por:
x −lc2 cos(ϕ) sen(q)
d
v = y = lc2 cos(ϕ) cos(q) q̇ (2)
dt
z 0
2 2
v T v = −lc2 cos(ϕ) sen(q)q̇ + lc2 cos(ϕ) cos(q)q̇ = lc2
2
cos2 (ϕ)q̇ 2
Se toma el centro de masa lc2 como punto de referencia para finalidades del análisis dinámico. Por esto, ha sido
substituida la longitud l por el centro de masa lc .
Paso 3: el modelo de energı́a está determinado por la energı́a cinética y potencial
1 1
K(q, q̇) = mv T v + I q̇ 2 (3)
2 2
1 2
mlc2 cos(ϕ)2 + I q̇ 2
=
2
U(q ) = mgz = mg l1 + lc2 sen(ϕ) (4)
El lagrangiano de la centrı́fuga está dado por
1 2
mlc2 cos(ϕ)2 + I q̇ 2 − mg l1 + lc2 sen(ϕ)
L(q, q̇ ) = K(q, q̇) − U(q) = (5)
2
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Paso 4: las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange para el caso particular de la centrı́fuga, adquieren la forma de una
ecuación escalar con la siguiente estructura:
d ∂L(q, q̇) ∂L(q, q̇)
τ = − + ff (fe , q̇)
dt ∂ q̇ ∂q
tomando en cuenta el lagrangiano de la centrı́fuga se tienen las siguientes expresiones:
∂L(q, q̇) 2
= mlc2 cos(ϕ) + I q̇
∂ q̇
d ∂L(q, q̇) 2
= mlc2 sen(ϕ) + I q̈
dt ∂ q̇
∂L(q, q̇)
= 0
∂q
Obsérvese que g(q) = ∂U(q)
∂q
= 0, debido a que la centrı́fuga describe un cı́rculo sobre el plano horizontal xy, por lo
que la energı́a potencial es una constante. El modelo dinámico de una centrı́fuga incluyendo el fenómeno de fricción
está dado por:
2
τ = mlc2 sen(ϕ) + I q̈ + b q̇ + fc signo(q̇) + fe [1 − |signo(q̇)|]
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Péndulo robot
Ejemplo
Péndulo robot
Un péndulo simple está formado por un servomotor y una barra metálica de longitud l . El sistema de referencia se
elige de tal forma que el eje z coincida con el eje de rotación del servo (es decir, en este caso perpendicular al plano
de la hoja) y el plano xy queda determinado por la regla de la mano derecha. La acción de la gravedad g está
dirigida en dirección del eje y negativo. El momento de inercia se denota por I , el centro de masa se representa
como lc y la masa del péndulo por m.
Figura:
Figura 2: Péndulo-robot.
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Paso 1: modelo de cinemática directa con respecto al centro de masa del péndulo-robot:
x lc sen(q)
=
y −lc cos(q)
La posición de casa fue tomada sobre el eje y negativo.
Paso 2: modelo de cinemática diferencial:
d x lc cos(q)q̇
v = =
dt y lc sen(q)q̇
T
La rapidez de traslación está dada como v = ẋ , ẏ . Obsérvese que v T v = kv k2 = lc2 q̇ 2 .
Paso 3: la energı́a del péndulo está compuesta de la energı́a cinética K(q, q̇) y de la energı́a potencial U(q).
La energı́a cinética toma la siguiente forma:
1 1
K(q, q̇) = mv T v + I q̇ 2
2 2
1 2 2
= mlc + I q̇
2
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Por otro lado, la energı́a potencial U(q) tiene la siguiente forma: U(q) = mgh, donde h = h1 − h2 = −lc cos(q) − (−lc ) =
lc 1 − cos(q) :
Figura:
Figura 3: Desplazamiento del centro de masa lc del péndulo.
U(q) = mglc h = mglc 1 − cos(q)
El lagrangiano para el caso del péndulo está dado por
L(q, q̇ ) = K(q, q̇) − U(q) (6)
1 2
mlc + I q̇ 2 − mglc 1 − cos(q)
2
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Paso 4: las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange están dadas por la ecuación 1, para el caso particular del péndulo-
robot adquieren la forma de una ecuación escalar con la siguiente estructura:
d ∂L(q, q̇) ∂L(q, q̇)
τ = − + ff (fe , q̇)
dt ∂ q̇ ∂q
Tomando en cuenta el lagrangiano se tienen las siguientes expresiones:
∂L(q, q̇)
= mlc2 + I q̇
∂ q̇
d ∂L(q, q̇)
= mlc2 + I q̈
dt ∂ q̇
∂L(q, q̇)
= mglc sen(q)
∂q
Por lo tanto el modelo dinámico de un péndulo-robot incluyendo el fenómeno de fricción está dado por:
2
τ = mlc + I q̈ + mglc sen(q) + b q̇ + fc signo(q̇) + fe [1 − |signo(q̇)|]
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