TEORÍA DE CIRCUITOS:

TRANSITORIOS

J. Castillo
A. Pulido
J. Romero

Mayo de 1997
 Universidad de Departamento de
Las Palmas de Gran Canaria Ingeniería Eléctrica

TEORÍA DE CIRCUITOS:

TRANSITORIOS

J Castillo
A. Pulido
J. Romero
 Maquetación e ilustraciones
Los Autores

Editado e impreso
Escuela Universitaria Politécnica (EUP)
Edificio de Ingenierías. Campus de Tafira. 35017 LAS PALMAS

COPYRIGHT © marzo de 1997. Los autores. All rights reserved

ISBN 84-7806-160-6. Depósito legal GC 446-1997

Printed in Spain
Agradecimientos
A Manuel Morán Araya, Director del Departamento de Ingeniería Eléctrica, fuente de una parte
importante de nuestra formación, referencia de conocimiento de los circuitos eléctricos, maestro
de maestros, y amigo.

Teoría de circuitos: TRANSITORIOS J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Reseña de los autores por orden alfabético
Jesús Castillo
Profesor del Área de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria

Antonio Pulido
Profesor del Área de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria
Secretario del Departamento de Ingeniería Eléctrica

Jesús Romero
Profesor del Área de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria
Jefe de Servicio y Responsable de Calidad del Centro de Metrología y Calibración

Tel.: 928-45.19.79 / 87 / 78
Fax: 928-45.18.74

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 vii

Prólogo

Es para mi un orgullo el presentar este libro, fruto de la experiencia de los

autores tras años de docencia en el Área de la Ingeniería Eléctrica.

Esta publicación, cuyo objetivo no es otro sino facilitar al alumno el aprendizaje

de la materia teoría de transitorios, cuenta con un rigor conceptual en las
exposiciones, abundancia de ejemplos y gran riqueza de gráficos, resultando una
obra completa y estructurada.

Animo desde aquí a los autores a abordar otros temas de interés para los
alumnos, manteniendo la alta calidad e intensidad aquí reflejada.

Octavio Pulido Castro

Teoría de circuitos: TRANSITORIOS J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

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Teoría de circuitos: TRANSITORIOS J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

 ix

Índice de la unidad
CAPÍTULO 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Circuitos de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1. RÉGIMEN TRANSITORIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. RESPUESTA NATURAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1. Ecuación característica del circuito. Resolución empleando el método de
integración directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.2. Constante de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3. RESPUESTA COMPLETA. SISTEMAS FORZADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4. TRANSITORIOS DEBIDOS A LA VARIACIÓN BRUSCA DE UN ELEMENTO
PASIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5. RESPUESTA A ENTRADA CERO Y A ESTADO CERO . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6. CASO EN EL QUE LA FUENTE ES ALTERNA SENOIDAL . . . . . . . . . . . . 23
1.7. LINEALIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

CAPÍTULO 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Circuitos de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2. RESPUESTA NATURAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3. CIRCUITO SOBREAMORTIGUADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4. CIRCUITO SUBAMORTIGUADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5. CIRCUITO CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES DE LA ECUACIÓN CARACTERÍSTICA
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.1. Subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.2. Sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6.3. Conclusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7. RESPUESTA FORZADA EN UN SISTEMA DE 2º ORDEN . . . . . . . . . . . . 41
2.8. RESPUESTA COMPLETA DE SISTEMAS DE 2º ORDEN . . . . . . . . . . . . 41
2.9. PARÁMETROS DE UNA RESPUESTA TRANSITORIA ANTE UN ESCALÓN45
2.9.1. Tiempo de subida (tr) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.9.2. Tiempo de pico (tp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.9.3. Máximo sobreimpulso o máxima elongación (Mp) . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.9.4. tiempo de establecimiento (ts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

CAPÍTULO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Espacios transformados.
Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1. TRANSFORMADA UNILATERAL DE LAPLACE. DEFINICIÓN . . . . . . . . . 47
3.2. TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.1. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.2. Superposición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.3. Traslación en el dominio del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.4. Traslación en el dominio de la frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.5. Teorema de derivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.6. Teorema de integración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.7. Cambio de escala en el dominio del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.8. Teorema del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.9. Teorema del valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

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 x

3.2.10. Funciones periódicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.3. TRANSFORMACIÓN DE FUNCIONES BÁSICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.1. Función escalón unitario u(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.2. Función impulso unitario δ(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.3. Función exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.4. Funciones sinusoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4. Transformación inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4.1. Métodos de desarrollo en fracciones parciales para hallar transformadas
inversas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4.1.1. Polos reales y distintos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.1.2. Polos reales y repetidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.1.3. Polos complejos conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.5. COMENTARIO SOBRE LA TRANSFORMADA DE FOURIER . . . . . . . . . . 62

CAPÍTULO 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Otros métodos de análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.1. INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.1.1. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2. MÉTODO DE LAS VARIABLES DE ESTADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

APÉNDICE A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Ecuaciones de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.1. INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.2. NOTACIÓN OPERACIONAL: OPERADOR p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
A.3. ECUACIONES DE DEFINICIÓN DE SISTEMAS ELÉCTRICOS (MEDIANTE EL
OPERADOR p) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

APÉNDICE B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Señales aperiódicas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
B.1. ESCALÓN UNITARIO: u(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
B.2. RAMPA UNITARIA: ρ(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
B.3. IMPULSO UNITARIO: δ(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
B.4. RELACIONES ENTRE SEÑALES APERIÓDICAS FUNDAMENTALES . . . 87

APÉNDICE C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
C.1. INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
C.2. CONDENSADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
C.3. BOBINA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
C.4. CIRCUITOS EQUIVALENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

PROBLEMAS: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

Teoría de circuitos: TRANSITORIOS J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

 CAPÍTULO 1

Circuitos de primer orden

1.1. RÉGIMEN TRANSITORIO

Antes de que un circuito o máquina pueda llegar a una situación estacionaria o de régimen
permanente de funcionamiento ha tenido que pasar por un periodo de transición durante el cual
las tensiones y corrientes varían en función del tiempo hasta llegar finalmente a la condición de
equilibrio.

El transitorio se produce al conectar, desconectar o conmutar cualquier parte de un circuito

que contenga elementos acumuladores de energía. Una variación brusca en el valor de una fuente
o una carga puede ser considerada como una conmutación produciéndose, por tanto, un
transitorio.

1.2. RESPUESTA NATURAL

En circuitos sin fuentes de excitación se pueden producir corrientes y tensiones debidas a la
energía almacenada por los elementos acumuladores.

A las respuestas en tensiones y corrientes en este tipo de circuitos se les denomina natural.

1.2.1. Ecuación característica del circuito. Resolución empleando el método

de integración directa
El transitorio es el efecto de un cambio brusco en un circuito. Por ello, su estudio comienza
una vez producido dicho cambio.

Para comprenderlo analizaremos el circuito de la figura 1, planteando las ecuaciones para un

tiempo mayor que cero, o sea un instante después de la conmutación, resultando el circuito de
la figura 2.

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12 Capítulo 1. Circuitos de primer orden

Figure 1. Figure 2.

Aplicando la 2ª ley de Kirchhoff:

(1-1)

despejando e integrando:

siendo el resultado de la integración:

por lo que se obtiene

(1-2)

Como siempre vamos a llegar a una solución del mismo tipo en los sistemas de primer orden,
no será necesario volver a integrar, sino que pondremos el tipo de solución directamente.

Figure 3.

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 Capítulo 1. Circuitos de primer orden 13

En la figura 3 está representada gráficamente la ecuación (1-2), siendo Io la condición inicial

y τ la constante de tiempo, de las que se hablará en los apartados siguientes. Se puede observar
como la energía en la bobina se va disipando en la resistencia hasta descargarse
totalmente.

1.2.2. Constante de tiempo

El cálculo directo de la constante de tiempo se realiza con sencillez al trabajar con el
operador p, que como se puede repasar en el apéndice A, es: (a las raíces las

denominaremos por la letra s), luego, la ecuación (1-1) puede ponerse de la forma:

Tomando al polinomio que multiplica a la variable, e igualando a cero se obtiene la inversa

de la constante de tiempo cambiada de signo:

Por tanto:

y, como se puede observar, su unidad es el segundo.

La constante de tiempo da idea de la mayor o menor velocidad con la que se extingue la

componente libre del transitorio.

Figure 4.

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14 Capítulo 1. Circuitos de primer orden

En el caso anterior:

para un tiempo transcurrido de t=3τ

luego la señal ya se encuentra dentro del 5% del valor de convergencia y se podría dar por
acabado el transitorio.

Ejemplo 1. ¿Qué tiempo habría de transcurrir para que la función alcance el valor de
convergencia en un 99% como mínimo?
i(t) = 0.01AIo = Io e-t/τ
-t/τ = Ln 0.01
t $ 4.6Aτ s

1.2.3. Condiciones iniciales

Como hemos visto, la respuesta natural en los sistemas de primer orden es siempre del tipo:

Se pretende calcular el valor de A particularizando la ecuación al instante t=0+, resaltando que

al poner 0+ nos estamos refiriendo a un instante posterior al cero, ya que la ecuación sólo es
válida para valores de t>0, es decir, una vez producida la variación. Por tanto:

luego será necesario obtener el valor de la variable en dicho instante. Esta valor podría ser un
dato de partida o tener que calcularlo, que es el caso que vamos a considerar.

Consideremos de nuevo el circuito planteado en la figura 2 cuando se encuentra en régimen

permanente y resolvámoslo para t=0-, es decir, un instante antes de la conmutación. La ecuación
diferencial será:

Como es una fuente de continua, en régimen permanente todas las variables serán constantes:

Al tratarse de una variable de estado corriente en una bobina, se conserva, luego podemos
decir:

En el caso de no tratarse de una variable de estado habría que resolver el circuito para t=0+.

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 Capítulo 1. Circuitos de primer orden 15

Ejemplo 2. En el circuito de la figura 2 hallar la condición inicial de la tensión en la bobina

vL(0+).

Resolveremos primeramente el circuito de la figura 1 para t=0-, calculando las variables de

estado, en nuestro caso la única sería la corriente en la bobina. Obsérvese que como se supone
el circuito en régimen permanente en continua . Es como si la bobina se tratara

de un cortocircuito: no tiene tensión. Por tanto:

A continuación se calcula el circuito para t=0+, que se muestra en la figura 2, sabiendo que
las variables de estado se conservan. Dado que las leyes de Kirchhoff se cumplen en cada
instante:

1.3. RESPUESTA COMPLETA. SISTEMAS FORZADOS

El método a emplear será el de superposición. Primero se eliminarán las fuentes del circuito
y se procederá al cálculo de la respuesta natural tal como hemos visto. Posteriormente se procede
al cálculo de la respuesta forzada.

El procedimiento es el mismo que se usa en matemáticas para el cálculo de ecuaciones

diferenciales, llamándose solución homogénea y particular. Ilustremos el desarrollo con un
ejemplo.

Ejemplo 3. Calcular la respuesta completa de la corriente que circula por el circuito de la

figura 5.

Figure 5.

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16 Capítulo 1. Circuitos de primer orden

1º. Cálculo de la ecuación diferencial.

2º. Respuesta natural. La constante de tiempo se halla a partir de la ecuación característica:

luego la respuesta natural será:

3º. Respuesta forzada. De la ecuación diferencial, el término que no multiplica a la variable

es una constante: E. Por tanto, la respuesta forzada será una constante:

Para calcularla la introduciremos en la ecuación diferencial:

4º. Aplicar superposición. La respuesta completa será la suma de ambas respuestas:

5º. Condiciones iniciales. Para t=0- el circuito está abierto, es decir iL(0-)=0, y como es
variable de estado se conserva, por tanto iL(0+)=0, luego:

6º. Solución.

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 Capítulo 1. Circuitos de primer orden 17

Figure 6.

Observaciones: 1ª. Inicialmente la bobina está descargada, por lo que por ella no circula
corriente.
2ª. Posteriormente se irá cargando más o menos rápido, según el valor de la
constante de tiempo τ=L/R; cuanto mayor sea más lenta será la carga.
3ª. Al final, transcurrido un tiempo de tres veces la constante de tiempo,
prácticamente se habrá alcanzado un nuevo régimen permanente:
estaremos a un 5% de conseguirlo.
4ª. El valor de la corriente que circula en el nuevo régimen permanente sólo
será función de la tensión de la fuente y el valor de la resistencia, es decir
i(4)=E/R, ya que la bobina se comporta como un cortocircuito.

Ejemplo 4. Dado el circuito de la figura 7. a) Calcular la tensión en el condensador para t>0.

b) ¿Qué valor debe tener R si la capacidad es de 1μF y queremos que se cargue en 100ms?.
c) Calcular que corriente máxima instantánea deberá soportar el circuito si la tensión de
la fuente es de 24V.
DATO: suponer el condensador inicialmente descargado, es decir, vC(0!)=0V.

a) 1º. Cálculo de la ecuación diferencial para t>0.

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18 Capítulo 1. Circuitos de primer orden

Figure 7.

Ahora bien, como

2º. Respuesta natural. La constante de tiempo es:

luego la respuesta natural será:

3º. Respuesta forzada. De la ecuación diferencial, el término que no multiplica a la variable

es una constante: E. Por tanto, la respuesta forzada será una constante:

Para calcularla la introduciremos en la ecuación diferencial:

4º. Respuesta completa. Será la suma de ambas respuestas:

5º. Condiciones iniciales. Ya que el condensador está inicialmente descargado, y dado que
en él la tensión es una variable de estado vC(0-)=vC(0+)=0, luego:

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 Capítulo 1. Circuitos de primer orden 19

6º. Solución.

b) Si consideramos que el circuito ha alcanzado el nuevo equilibrio para t=3τ:

c) Aplicando mallas:

Como se puede observar, la corriente máxima es al principio del transitorio, para t=0 y sólo
depende de la tensión de la fuente y el valor de la resistencia siendo su valor:

1.4. TRANSITORIOS DEBIDOS A LA VARIACIÓN BRUSCA DE UN

ELEMENTO PASIVO
Un transitorio puede ser originado por la variación brusca de una carga, y no sólo por la
variación de las fuentes. ¿Quién no ha notado en su casa que al entrar en funcionamiento un
determinado electrodoméstico de alto consumo ha bajado momentáneamente el nivel de
iluminación?. Para analizarlo resolvamos el caso siguiente.

Ejemplo 5. Calcular la respuesta completa de la corriente que circula por la rama serie
formada por L y R1 del circuito de la figura 8.

Figure 8.

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20 Capítulo 1. Circuitos de primer orden

1º. Cálculo de la ecuación diferencial (t>0).

2º. Respuesta natural. La constante de tiempo es:

luego la respuesta natural será:

3º. Respuesta forzada.

Para calcularla la introduciremos en la ecuación diferencial:

4º. Respuesta completa.

5º. Condiciones iniciales. Supuesto inicialmente régimen permanente t=0-:, y como es

variable de estado se conserva, por tanto i(0-)=i(0+)=I, luego:

6º. Solución.

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 Capítulo 1. Circuitos de primer orden 21

Observación: Para t=4 se alcanza un nuevo régimen permanente en continua por lo que la
bobina no tendrá tensión ya que: .

Como se puede comprobar, se comporta como un

divisor de intensidad con:

Figure 9.

1.5. RESPUESTA A ENTRADA CERO Y A ESTADO CERO

De otra forma, se puede imaginar la respuesta completa como el desglose de otras dos
respuestas con componentes muy diferentes:

" Respuesta a entrada cero: la respuesta completa de la variable que nos interese, debida
a cualquier estado inicial no cero de los elementos acumuladores de energía sin fuentes
activas (XZi ).

" Respuesta a estado cero: la respuesta completa de la variable con fuentes conectadas,
pero con todas las condiciones iniciales puestas a cero (XZs ).

Ejemplo 6. En el circuito de la figura 10, calcular: a) respuesta completa vC(t) para t>0,
suponiendo que vC(0!)= 5V; b) descomponer la respuesta completa en las componentes de
entrada cero y estado cero.
Datos: vS(t)= 2t u(t) V; R= 3Ω; C=4 F

Figura 10.

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22 Capítulo 1. Circuitos de primer orden

a) Respuesta completa: Respuesta natural + Respuesta forzada.

1º. Ecuación Diferencial.

Para el cálculo de las raíces se realiza mediante la ecuación característica:

y la constante de tiempo:

2º. Respuesta natural.

3º. Respuesta forzada.

Para el cálculo de las constantes A y B, se introduce en la ecuación diferencial quedando:

4º. Respuesta completa. Será la suma de ambas respuestas.

5º. Condiciones iniciales. El condensador está inicialmente cargado, siendo su tensión en el

instante t=0! igual a 5V. Por ser vC(t) una variable de estado se verifica:
vC(0!) =vC(0+) = 5V
luego:

6º. Solución.

b) Respuesta a entrada cero. Es sencillamente la respuesta completa cuando todas las fuentes
se anulan.

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 Capítulo 1. Circuitos de primer orden 23

para t=0; vC Zi (0) = 5 = A, entonces:

c) Respuesta a estado cero. Cuando las condiciones iniciales son cero.

para t=0; vC Zs (0) = 0 = A e0 + 2A0 ! 24, entonces: A = 24, quedando la respuesta a estado
cero como:

Observar que la suma de las respuestas a entrada cero y estado cero es la respuesta completa.

Para t>0:

1.6. CASO EN EL QUE LA FUENTE ES ALTERNA SENOIDAL

Ejemplo 7. El interruptor del circuito de la figura 11 se cierra para t=0. Calcular la

expresión de la intensidad i(t) para t>0.
Datos: e(t) = 100 sen 500t V; R = 10 Ω; L = 0.2 H

Figure 11.

1º. Ecuación diferencial.

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24 Capítulo 1. Circuitos de primer orden

(Cuando se procede al cálculo de las raíces, se cambia la letra del operador p=d/dt por
la s)

La constante de tiempo es:

2º. Respuesta natural.

3º. Respuesta forzada.

Empleando notación fasorial:

Pasando a forma temporal:

4º. Respuesta completa.

5º. Condiciones iniciales. Dado que en el circuito se halla una inductancia inicialmente
descargada, y que en el circuito no se presentan potencias infinitas, se considera la
energía iL(0-)=iL(0+)=0. Igualando la respuesta completa para t=0 a cero:

6º. Solución.

con lo que la representación es:

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 Capítulo 1. Circuitos de primer orden 25

Figure 12.

Observaciones: 1ª. Como es sabido, el régimen permanente se alcanza transcurrido un tiempo

.

2ª. En determinados casos el término exponencial podría anularse,

estableciéndose el régimen permanente desde el instante inicial.
En el ejemplo anterior, como i(0-)=0, bastaría que se cumpliese que la
respuesta forzada para t=0 fuese nula. Esto se consigue si el valor de la
f.e.m. de la fuente fuese , es decir, si la fase
inicia de la tensión fuese igual al argumento de la impedancia.
3ª. Si multiplicamos por dos el valor de e(t), la respuesta i(t) que se obtendría
sería el doble; o sea, la respuesta completa es proporcional a la excitación
de la fuente.

1.7. LINEALIDAD

Figure 13.

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26 Capítulo 1. Circuitos de primer orden

En un sistema lineal, si son conocidas la fuente de entrada x(t) y la correspondiente respuesta

a estado cero y(t), cuando la fuente se sustituye por su derivada dx(t)/dt, se deduce que la
respuesta a estado cero será la derivada dy(t)/dt de la respuesta original a estado cero.

Esto significa que la respuesta a estado cero h(t) a un impulso unidad es la derivada respecto
al tiempo de la respuesta a estado cero w(t) a un escalón unidad, o como suele decirse, la
respuesta a un impulso unidad es la derivada de la respuesta a un escalón unidad.

Ejemplo 8. Dado el circuito de la figura 14, calcular la tensión en el condensador aplicando

el teorema de linealidad, comprobar el resultado mediante el método de integración directa.

Figure 14.

Aplicando el teorema de linealidad, es decir, calcularemos el ejemplo como si la fuente fuese un

escalón y luego se deriva la respuesta original, obteniendo la respuesta ante un impulso.

1º. Superposición:

2º. Ecuación diferencial y constante de tiempo. Por divisor de tensión tenemos, al ser un
sistema de primer orden se ha calculado directamente la constante de tiempo:

3º. Respuesta completa. En problemas de primer orden solamente conociendo los valores
iniciales, finales y la constante de tiempo, se puede aplicar la siguiente expresión para el
cálculo de la respuesta:
w(t) = w(0) + [w(0) -w(4)] e-t/τ

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 Capítulo 1. Circuitos de primer orden 27

4º. Valor inicial. Estamos resolviendo para el caso de entrada escalón, luego se conservará
la tensión inicial en el condensador:
w(0) = 0 V

5º. Valor final. Será el valor que se alcanza en régimen permanente, cuando se halla
terminado el transitorio. El circuito resultante será el de la figura 15.

Figure 15. Circuito con entrada escalón en t=4.

Por divisor de tensión se obtiene: w(4) = 2/5 V

6º. Respuesta completa ante entrada escalón. Sustituyendo los valores en la ecuación uno
resulta:

7º. Respuesta completa ante el impulso unitario. Aplicando el teorema de linealidad:

Resolución del ejemplo aplicando el método de integración directa. La constante de tiempo es

la misma mientras que las condiciones iniciales y finales serán distintas.

Volviendo a aplicar la expresión:

v(t) = v(0) + [v(0) -v(4)] e-t/τ

1º. Valor inicial. Dado que existe un impulso podría producirse una carga instantánea, por
lo que procederemos al cálculo de dicho valor, partiendo de la figura 16.

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28 Capítulo 1. Circuitos de primer orden

Por el condensador circulará una intensidad de corriente de valor:

ic(t) = 2 δ(t)
+
En el instante t= 0 la tensión en el condensador es de:

Figure 16. Circuito en el intervalo 0!<t<0+.

2º. Valor final. Será nulo, ya que en el infinito el condensador se habrá descargado
completamente sobre las resistencias del circuito, como se puede observar en el gráfico
de la figura 18:

Figure 17. Circuito para t>0.

v(4) = 0 V

3º. Respuesta completa. Sustituyendo los valores en la ecuación dos, resulta:

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 CAPÍTULO 2

Circuitos de segundo orden

2.1. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Cuando un circuito cuenta con más de un elemento acumulador, siempre que no se pueda
reducir a uno (p. ej., dos bobinas en serie), se tendrá un sistema de orden superior a la unidad.
Así, dos elementos acumuladores nos darán un sistema de segundo orden.

El procedimiento es el establecido en el capítulo anterior, con la salvedad de que en un

sistema de orden n será necesario determinar n condiciones iniciales.

La resolución por el método de integración directa se complica para sistemas de orden

superior a dos, recurriendo a trabajar en espacios transformados o aplicando otros sistemas de
integración.

2.2. RESPUESTA NATURAL

Partiendo del circuito de la figura 1 vamos a calcular su ecuación característica.

Figure 1.

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30 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden

Ecuación de malla:

Como se puede observar se presenta un polinomio de segundo grado, igualándolo a cero se

obtendrán las raíces

Pasamos a analizar los diferentes casos que se pueden presentar:

1. El interior de la raíz es mayor que cero, en este caso se obtiene dos raíces reales y distintas,
se dice que el sistema es sobreamortiguado.

2. El interior de la raíz se anula, en este caso se obtiene una raíz doble, el sistema se denomina
críticamente amortiguado.

3. El interior de la raíz es negativo, se obtiene un par de raíces complejas conjugadas, estamos

ante un caso subamortiguado.

Estudiemos cada uno de estos casos de forma más detallada.

2.3. CIRCUITO SOBREAMORTIGUADO

En este caso el sistema converge a su valor final sin oscilaciones. Se nos presenta cuando las
raíces de la ecuación característica son reales y distintas. Volviendo al ejemplo del circuito RLC
serie, sería los casos que cumplieran la siguiente inecuación:

Llamando s1, s2 a las dos raíces, la respuesta natural será del tipo:

Las contantes se obtendrán a partir de las dos condiciones iniciales, calculadas para un
instante después de comenzado el transitorio, p.ej. t=0+:

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 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden 31

Para el caso que estamos tratando la variación será del tipo siguiente:

Figure 2. Ejemplo de respuesta sobreamortiguada

Observación: En el caso de que los dos elementos acumuladores sean de la misma naturaleza,
por ejemplo dos capacidades, siempre será un caso sobreamoriguado.

Ejemplo 1. En el circuito de la figura 3, calcular la respuesta natural de iL(t) para t>0, a

traves de vC(t), suponiendo que las condiciones iniciales son iL(0!)=2V. y vC(0!)=!9V.
Datos: R=3Ω; C=1/2F; L=1H.

Figure 3

La ecuación diferencial, en función del operador p.

Teoría de circuitos: TRANSITORIOS J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

32 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden

entonces,

De la ecuación característica se obtiene los valores característicos s1 y s2:

siendo las raíces de dicha ecuación valores reales y distintos, por lo que se trata de un sistema
SOBREAMORTIGUADO. La respuesta natural será del tipo:

Se utiliza las condiciones iniciales para el cálculo de las constantes K1 y K2 , necesitándose

dos ecuaciones:

1ª Ecuación, para t=0, vC(0)=!9=K1+K2.

2ª Ecuación se obtiene de la siguiente forma:

Por lo tanto:
K1 + K2 = - 9
- K1 - 2 K2 = 4 6 K1 = -14; K2 = 5

La respuesta natural de la tensión del condensador será:

Como nos piden la respuesta de la corriente iL(t) y se sabe que:

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 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden 33

2.4. CIRCUITO SUBAMORTIGUADO

Si las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas, nos hallamos ante una
respuesta que converge a su valor final de forma oscilatoria, nos referimos a el como caso
subamortiguado. Volviendo al ejemplo del circuito RLC serie, sería los casos que cumplieran la
siguiente inecuación:

Llamando s1, s2 a las dos raíces complejas conjugadas, serán del tipo:

El modelo de respuesta a ensayar es el que aparece en la siguiente ecuación, observándose

que las dos expresiones que se presentan son matemáticamente equivalentes.

Pasando la ecuación de forma Euleriana a forma binómica, reagrupando obtendremos la

segunda expresión:

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34 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden

Figure 4.Ejemplo respuesta subamortiguada.

En todos los casos nos encontramos con dos constantes de integración. (K1, K2) o (A, B) o
(K, Φ), que serán calculadas en base a las condiciones iniciales.

La forma de la señal para la corriente i(t) converge a su valor final de forma oscilatoria,
tomando valores por encima y por debajo del mismo, como se aprecia en la figura 4. En la misma
se puede observar:

# las exponenciales son las curvas envolventes

# los máximos y mínimos no coinciden con los de la función senoidal pura
# la pulsación es constante (función pseudo periódica)
# su amplitud está amortiguada exponencialmente.

Ejemplo 2. En el circuito de la figura 1, calcular la respuesta natural de iL(t) para t>0,

suponiendo que antes de cerrar el interruptor iL(0!)= 0V y vC(0!)= 5V.
Datos: R = ½ Ω; C = 1/4 F; L = 1/4 H

Figure 5.

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 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden 35

La ecuación diferencial, en función del operador p.

De la ecuación característica se obtiene los valores característicos s1 y s2:

siendo las raíces de dicha ecuación valores complejos conjugados (s1,2 = !α ± jβ), por lo que se
trata de un sistema SUBAMORTIGUADO.

La respuesta natural será del tipo:

utilizándose las condiciones iniciales para el cálculo de las constantes D y E.

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36 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden

1ª Ecuación, para t=0: iL(0)=0=e ! 0[D cos 0 + E sen 0] = D Y D = 0

Observando el circuito de la figura 6, se

pueden hallar las condiciones iniciales para
la obtención de la 2ª ecuación, y con
posterioridad el cálculo de la constante E:

Figure 6. Condiciones iniciales.

Por otro lado se tiene que:

Para t=0

la respuesta natural será:

2.5. CIRCUITO CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO

Es el límite entre los dos casos estudiados, ocurre cuando ambas raíces son reales e iguales

Llamando a las dos raíces, s1, s2 será del tipo. s1,2 = -R/2L. En este caso se ensaya la solución:

Una vez calculadas las constantes se representará la curva obteniendose la siguiente gráfica:

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 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden 37

Figure 7. Ejemplo respuesta Críticamente amortiguada.

Se caracteriza por lo siguiente:

# su máximo es mayor que en el caso sobreamortiguado

# converge más rápidamente al valor final, que el caso sobreamortiguado, pero más
lentamente que el subamortiguado
# no presenta oscilaciones.

En la práctica, en los sistemas de control que se diseñan, se busca que sus respuestas se
aproximen a este caso, ya que es el más rápido sin producir sobreoscilaciones. La realidad es que
es prácticamente imposible el hallarnos justo en este caso, dado que como hemos dicho es una
situación límite.

Ejemplo 3. En el circuito de la figura 8, calcular la respuesta natural de vC(t) para t>0,

suponiendo que las condiciones iniciales son iL(0-)= 5/9A. y vC(0-)= 2V.
Datos: R= 3Ω, C=1/18F, L=2H.

Figure 8.

La ecuación diferencial, en función del operador p es:

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38 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden

De la ecuación característica se obtiene los valores característicos s1 y s2:

siendo las raíces de dicha ecuación valores reales e iguales, por lo que se trata de un sistema
CRITICAMENTE AMORTIGUADO.

La respuesta natural será del tipo:

Condiciones iniciales para el cálculo de las constantes K1 y K2 , necesitándose dos ecuaciones:

1ª Ecuación, para t=0 vC(0) =2 = K1 + K2A 0 6 K1 = 2

Observando el circuito de la figura 9, se

puede hallar las condiciones iniciales para la
obtención de la 2ª ecuación, y luego calcular
la constante K2:

Figure 9. Condiciones iniciales.

Por otro lado se tiene que:

Para t=0:

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 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden 39

la respuesta natural será:

2.6. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES DE LA ECUACIÓN

CARACTERÍSTICA
Se pueden extraer importantes conclusiones si representamos en plano de Gauss el lugar
geométrico de los valores de las raíces (s).

Cualquier ecuación diferencial de 2º orden sin fuentes se puede expresar de la forma:

Su ecuación característica será:

siendo sus raíces:

(2-1)

Siendo: ζ factor de amortiguamiento

ωn frecuencia natural no amortiguada

A fin de obtener el lugar geométrico analicemos los tres casos que se nos pueden presentar.

2.6.1. Subamortiguado
Las raíces son complejas y conjugadas, luego el interior de la raíz cuadrada será negativo
ζ < 1, obteniendose .

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40 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden

Figure 10.Lugar geométrico de las raíces,

caso subamortiguado.

El lugar geométrico es el semicírculo representado en la figura 10, su radio es ωn , siendo

ζ = cos θ. A la componente del eje de ordenadas se le conoce como frecuencia natural
amortiguada

Observaciones: 1. Si ζ = 0 las dos raíces son imaginarias puras estando ante un caso
oscilatorio no amortiguado, sería el caso de un circuito con un
condensador y una bobina, sin ningún elemento disipativo, se
corresponden con los puntos P1, P2 de la figura 10. La solución sería x(t)
= K cos ( ωnt + φ).

2. Si 1>ζ > 0 las dos raíces son complejas conjugadas , estando ante un caso
oscilatorio amortiguado, sería el caso de un circuito con un condensador
y una bobina que se van descargando sobre una resistencia, se
corresponden con los puntos s1 y s2 de la figura 10. La solución sería
x(t) = K e-ζωnt cos ( ωdt + φ).

3. Si ζ = 1, la parte imaginaria se anula y tendremos una raíz real doble, caso

críticamente amortiguado, punto P3 (s1,2=!ωn). La solución sería
x(t) = (K1+K2t) e-ωnt.

2.6.2. Sobreamortiguado
Ambas raíces son reales, de la ecuación (2-1), observamos que cuando ζ > 1 ambas raíces son
reales y negativas, valiendo:

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 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden 41

Observese que |s1|<ωn y |s2|>ωn, por lo que el lugar geométrico será el representado en la
siguiente figura:

Figure 11. Lugar geométrico de s con sobreamortiguamiento.

Se trata del eje de abscisas en su parte negativa, cuando ambas raíces sean iguales nos
hallaremos frente al caso límite, el críticamente amortiguado.

2.6.3. Conclusión
El lugar geométrico de las raíces es la superposición de los dos casos, en el límite de ambos
se halla el críticamente amortiguado. En la siguiente figura 12 se representa

Figure 12. Lugar Geométrico de las raíces.

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42 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden

2.7. RESPUESTA FORZADA EN UN SISTEMA DE 2º ORDEN

La obtención de la respuesta forzada es la misma que en sistemas de primer orden. Salvo dos
casos especiales:

1. Si una de las raíces de la ecuación es cero, la respuesta forzada se obtiene mediante una
primera integración normal de dicha ecuación.

2. Si la fuente contiene un término que aparece en la respuesta natural, éste deberá ser tratado
como el críticamente amortiguado y se multiplicará dicho término en la respuesta forzada por
K1t + K2.

2.8. RESPUESTA COMPLETA DE SISTEMAS DE 2º ORDEN

Al igual que vimos en el capítulo anterior se puede hallar por superposición de las respuestas
a entrada cero y estado cero, o por superposición de la respuesta natural y la forzada.

Ejemplo 4. En el circuito de la figura 13, calcular: a) respuesta completa de vC(t) para t>0;
b) respuesta a entrada cero y estado cero; c) comprobar que la suma de las respuestas a
entrada cero y estado cero es la respuesta completa obtenida en el apartado a).
Condiciones iniciales: iL(0-)= 1A. y vC(0-)= 4V.
Datos: R=4Ω; C=1/24F; L=3H.

Figure 13.

a) Respuesta completa: Respuesta natural + Respuesta forzada.

1º. Ecuación diferencial, en función del operador p:

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 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden 43

2º. Respuesta natural. Mediante el cálculo de las raíces de la ecuación característica podemos
deducir en que caso nos encontramos.

Se obtiene dos raíces reales y distintas (SISTEMA SOBREAMORTIGUADO), siendo

la respuesta natural de la forma:

3º. Respuesta forzada. Será del tipo:

Para el cálculo de las constantes A y B, se introduce dicha respuesta en la ecuación

diferencial, quedando:

4º. Respuesta completa. Será la suma de ambas respuestas:

5º. Condiciones iniciales. El condensador está inicialmente cargado, siendo su tensión en el

instante t=0- igual a 4 voltios. Por ser vC(t) una variable de estado se verifica:
vC(0!) =vC(0+) = 4V

luego, para t=0, se obtiene la primera ecuación para el cálculo de las constantes K1 y K2:

Figure 14. Condiciones iniciales.

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44 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden

Observando el circuito de la figura 14, se puede hallar las condiciones iniciales para la
obtención de la segunda ecuación:

Por otro lado se tiene que:

Para t=0:

6º. Respuesta completa.

b) Respuesta a entrada cero. Es la respuesta completa cuando todas las fuentes se anulan:
vC(0)=4V, iL(0)=1A.

Sustituyendo en las dos ecuaciones anteriores para t=0,

por lo tanto K1=-16 y K2= 20, quedándonos dicha respuesta:

b) Respuesta a estado cero. Es la respuesta completa cuando las condiciones iniciales son cero:
vC(0)=0V, iL (0)=0A.

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 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden 45

Para t=0,

con las dos ecuaciones hallamos los valores K1=6 y K2= -3/2, siendo la respuesta a estado
cero:

c) La suma de las respuesta a estado cero y entrada cero coincide con la respuesta completa.

2.9. PARÁMETROS DE UNA RESPUESTA TRANSITORIA ANTE UN

ESCALÓN

Figure 15.

En la figura anterior se ha representado una respuesta aleatoria a un escalón, sobre dicha

gráfica se han reflejado los parámetros que a continuación definiremos.

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46 Capítulo 2. Circuitos de segundo orden

2.9.1. Tiempo de subida (tr)

Es el tiempo en que la respuesta sube desde el:

10% al 90% en el caso sobreamortiguado

0% al 100% en el caso subamortiguado

dichos porcentajes referidos al valor final de la función.

El valor aproximado de dicho tiempo en función de las raíces ya definidas, sabiendo que
ζ=cos θ es:

2.9.2. Tiempo de pico (tp)

Es el tiempo en el que la respuesta alcanza su primer pico, resultando su expresión:

2.9.3. Máximo sobreimpulso o máxima elongación (Mp)

El máximo sobreimpulso se produce en el tiempo de pico. Es el valor máximo que adquiere
la variable:

2.9.4. tiempo de establecimiento (ts)

Periodo transcurrido desde el comienzo del transitorio, hasta que la respuesta queda delimitada
en un intervalo del ±5% en torno a su valor final. Será menor de tres veces la mayor constante
de tiempo del sistema.

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 CAPÍTULO 3

Espacios transformados.
Transformada de Laplace

3.1. TRANSFORMADA UNILATERAL DE LAPLACE. DEFINICIÓN

Es una poderosa herramienta matemática, la cual nos permite trabajar en el dominio de la
frecuencia s, siendo mucho más sencillo el análisis de circuitos lineales complejos. Hasta el
momento, se presentaba el comportamiento transitorio de los circuitos en el dominio del tiempo
t, limitándose el análisis de circuitos sencillos, que se describían mediante ecuaciones
diferenciales de primer y segundo orden. A partir de este momento extenderemos el análisis a
conjuntos de ecuaciones diferenciales ordinarias, con el fin de considerar el comportamiento
transitorio de circuitos cuya descripción necesita más de una ecuación diferencial.

En consecuencia, la Transformada de Laplace consiste en la transformación de un conjunto

de ecuaciones integrodiferenciales lineales en el dominio del tiempo en ecuaciones algebraicas
en el dominio de la frecuencia, introduciendo en las ecuaciones algebraicas los correspondientes
valores iniciales de las variables en cuestión.

La transformada unilateral de Laplace de la función temporal f(t) viene dada por una
expresión que sólo está definida para tiempos positivos:

(3-1)

donde el símbolo ‹{f(t)}=F(s) se lee la transformada de Laplace de f(t), siendo s la frecuencia

compleja y es igual s=ρ+jw (Hz). Para poder realizar la transformada de Laplace se debe cumplir
una serie de condiciones que a continuación enumeramos:

1º que la función, en cuestión, f(t) sea continua a tramos: entre 0<t<4

2º que sea de orden exponencial, es decir, debe existir una constante a, real y positiva, tal
que el producto esté delimitado para toda t mayor que algún número finito T,
siendo el límite del valor del producto cero cuando t tiende a infinito.

Teoría de circuitos: TRANSITORIOS J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

48 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace

Es obvio que las funciones de mayor interés en el análisis de circuitos tienen transformada
de Laplace; de lo contrario no nos interesaría. Otra cuestión a tener en cuenta para el estudio de
la transformada de Laplace es la notación en los límites de integración del 0+ y 0!, ya empleada
en el cálculo de condiciones iniciales, y que serán de gran utilidad para aquellos casos en que se
presente discontinuidad en el origen, para diferenciar un instante antes de cero (0!) y un instante
después (0+).

3.2. TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A continuación se va a desarrollar una serie de teoremas, para el cálculo rápido de
transformadas de ciertas funciones.

3.2.1. Linealidad
Sea f(t) una función transformable, es decir, , y K es un constante, entonces
se cumplirá:

La transformada del producto de una constante por una determinada función es idéntica al
producto de la constante por la transformada de la función.

3.2.2. Superposición
Sea f1(t) y f2(t) dos funciones transformables, es decir, y ,
el teorema de superposición nos dice:

La transformada de la suma o resta de varias funciones dependientes del tiempo es igual a

la suma o resta de las transformadas individuales de las mismas funciones.

Teoría de circuitos: TRANSITORIOS J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace 49

3.2.3. Traslación en el dominio del tiempo

Para este caso, lo que se intenta conseguir es la transformada de Laplace de una función
trasladada en el tiempo, f(t-a). Aquí se supone que f(t) es cero para t<0 ó f(t-a)=0 para t<a. En
las figuras 1 y 2 se representan las funciones f(t) y f(t-a).

Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), la transformada de Laplace de f(t-a) será:

Haciendo el cambio de variable τ= t-a , y como f (t-a) = 0 para 0<t<a, se obtiene:

Figure 1.
Figure 2.

entonces:

estableciendo que la translación de una función en el tiempo, corresponde a la multiplicación de

la transformada F(s) por e -as.

Teoría de circuitos: TRANSITORIOS J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

50 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace

3.2.4. Traslación en el dominio de la frecuencia

Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), se puede obtener la transformada de ,

aplicando la definición de la transformada de Laplace:

Se observa que la multiplicación de f(t) por e-st tiene el efecto de desplazar s por (s+a) en la
transformada de Laplace.

3.2.5. Teorema de derivación

Sí la transformada de Laplace de f(t) es F(s), la transformada de su derivada f '(t) será:

(3-2)

Integrando por partes:

nos da:

Vamos a calcular el primer sumando de la ecuación anterior :

para el límite superior:

para el límite inferior:

En consecuencia, la ecuación (3-2) nos queda:

(3-3)

por lo que la transformada de la derivada es s veces la transformada de la función original menos

el valor inicial de la función temporal.

De forma similar, de la segunda derivada de f(t) se obtiene la siguiente relación:

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 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace 51

donde f(0) es el valor de f '(t) calculada para t=0.

Para deducir esta ecuación se define que f '(t)=g(t):

en consecuencia:

En general, para la n-enésima derivada de f(t) se obtiene:

donde f(0), f '(0),...,f (n-1)(0) representan los valores de f(t), f '(t), ..., f (n-1)(t), respectivamente,
evaluadas en t=0.

3.2.6. Teorema de integración

La transformada de Laplace de una integral de f(t) viene representada por:

donde calculada en t=0.

Se puede comprobar dicho teorema integrando por partes:

quedando:

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52 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace

Se comprueba que la integración en el dominio del tiempo, t, se convierte en la división en

el dominio de la frecuencia, s.

3.2.7. Cambio de escala en el dominio del tiempo

Se realiza cuando la variable tiempo es multiplicada por una constante positiva. Por lo tanto:

haciendo el cambio de variable: x=a t ; dx=a dt , nos quedaría:

3.2.8. Teorema del valor inicial

Si tanto f(t) como f ´(t) son transformables por Laplace, y existe el , entonces:

Para demostrar este teorema, se utilizan las ecuaciones (3-2) y (3-3) que dan la transformada
de la derivada:

(3-4)

Aplicando límites a la expresión anterior:

y para el intervalo entre 0 e 4, a medida que s64 , el término tiende a cero, quedándonos por
tanto:

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 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace 53

que se puede escribir:

3.2.9. Teorema del valor final

De forma análoga al teorema anterior, podemos calcular el valor final de f(t), en régimen
permanente, conociendo la transformada F(s).

Para su demostración, partimos de la ecuación (3-4) y tomando límites cuando s60, resulta:

como el , se llega a:

por tanto,

3.2.10. Funciones periódicas

Se procede a calcular la transformada de Laplace de una función periódica f(t), a partir de
la transformada del primer ciclo de la función. La figura 3 representa la función periódica de
periodo T. Se han denominado f1(t), f2(t) ..., las diferentes funciones en cada periodo de tiempo.
Por lo tanto, aplicando la propiedad de traslación en el tiempo y suponiendo que la transformada
de Laplace de f1(t) es F1(s), entonces:

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54 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace

Figure 3.

.......................

En consecuencia, la transformada de la función periódica completa f(t) será la suma de todas

ellas:

siendo F1(s) la transformada del primer ciclo.

3.3. TRANSFORMACIÓN DE FUNCIONES BÁSICAS

3.3.1. Función escalón unitario u(t)

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 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace 55

Este función tiene por valor:

Observese que el escalón unitario vale la unidad para t>0.

3.3.2. Función impulso unitario δ(t)

Como es sabido el impulso sólo existe entre 0- y 0+, y por definición su superficie es la
unidad. En este caso para poder obtener la transformada se ha desplazado el límite inferior de
integración a 0-.

3.3.3. Función exponencial

Se supone la función exponencial e-at , donde a es constante, aplicando transformadas nos
queda:

3.3.4. Funciones sinusoidales

Vamos a calcular la transformada de Laplace de la función sen wt.

Poniendo la función mediante su forma Euleriana :

nos queda:

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56 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace

De forma análoga, se podrá calcular la transformada de Laplace del coseno, teniendo en

cuenta la forma de Euler de dicha función :

quedando:

Procediendo de igual forma se irá calculando las transformadas de las distintas funciones.
No obstante, a continuación se representa una tabla con los pares transformados de las funciones
principales.

f(t) F(s)

Escalón Unitario
1
u(t)

Impulso Unitario
2
δ(t)

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 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace 57

10

11

Tabla 1. Transformadas de Laplace.

3.4. Transformación inversa de Laplace

El proceso matemático de pasar de la expresión en variable compleja a la expresión en
función del tiempo, se denomina transformación inversa o antitransformada de la función F(s),
representándose por ‹-1, de modo que:

Existe una expresión analítica parecida a la ecuación (3-1), que nos definía la transformada de
Laplace, y que se utiliza para poder calcular la antitransformada ‹-1 que es:

La integración anterior puede ofrecer dificultades si no se conoce con precisión la teoría de

la variable compleja, reduciendo las ventajas de haber pasado a operar en el dominio de la
frecuencia compleja.

A la hora de la resolución de problemas, se utilizan la tabla de los pares transformados,

aprovechando la correspondencia biunívoca entre F(s) y la función continua f(t) correspondiente.
Como demostramos anteriormente, estos pares transformados se obtienen aplicando la definición
de transformada de Laplace

3.4.1. Métodos de desarrollo en fracciones parciales para hallar

transformadas inversas de Laplace
En el caso que no se encuentren en las tablas el proceso consistirá en descomponer la función
F(s) en una serie de términos más simples, al igual que se hacía para resolver las integrales
racionales. Sí:

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58 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace

siendo los términos a y b constantes y reales y los términos m y n enteros positivos.

Como recordatorio diremos que una función racional es propia si m>n, e impropia cuando m#n.

Por lo tanto:

# sí la función racional es impropia se divide numerador entre denominador

quedando:

donde C(s) es un polinomio y el cociente es una función racional propia.

# sí la función racional es propia se puede descomponer en una suma de fracciones

parciales, y para ello se debe conocer previamente las raíces del polinomio D(s)
del denominador, presentándose diferentes casos que a continuación se estudiarán.

Nota: La función F(s) se puede poner como:

donde los términos z1, z2,......,zn se les llama ceros de la función, porque s=zi ( i=1,2.....n) anula la función, y los
términos p1, p2,......,pn se les llama polos de la función, porque s=pi (i=1,2.....n) hace infinita la función.

3.4.1.1. Polos reales y distintos

En este caso, siempre se puede expandir F(s) en una suma de fracciones parciales simples,
de la siguiente forma:

donde a los términos Ki ( i=1,2...,n) se les llama residuos.

Así, la antitransformada de F(s) nos da:

(3-5)

Para el cálculo de los residuos, por ejemplo K1, multiplicamos ambos miembros de la
ecuación (3-5) por (s-p1), quedando:

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 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace 59

Particularizando para s=p1, se anulan todos los miembros del segundo término excepto K1:

y así sucesivamente, se obtendrá todos los residuos.

Ejemplo 1. Hallar la transformada inversa de Laplace de la función:

Descomponiendo en una suma de fracciones parciales, F(s) se puede poner como:

La transformada inversa ‹-1{F(s)} tendrá la forma:

donde K1 y K2 son los residuos, cuyos valores son:

Por lo tanto, la transformada inversa de F(s) será:

3.4.1.2. Polos reales y repetidos

Sea , donde D(s) =0 tiene raíces múltiples, de multiplicidad r. (Se supone que

las otras raíces son distintas). Se puede escribir la expansión de F(s) en fracciones parciales
como:

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60 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace

(3-6)

observando la tabla 1 de pares transformados se obtiene la antitransformada:

Para el cálculo de los residuos de las raíces múltiples se procede a multiplicar por (s-pi)r ambos
miembros de la ecuación (3-6) quedándonos:

haciendo s=pi , se obtiene el residuo Ki,3.

Derivando la expresión (3-6) sucesivamente con respecto a s se obtendrá el resto de los

residuos de las raíces múltiples Ki,1 y Ki,2. Los residuos de las raíces no múltiples se calculará
como en el apartado anterior.

Ejemplo 2. Hallar la transformada inversa de Laplace de la función:

Para este caso, las raíces del denominador son reales múltiples, descomponiendo en
fracciones parciales nos queda:

(3-7)

La transformada inversa ‹-1{F(s)} tendrá la forma:

Calculemos primeramente el residuo K3, multiplicando los dos términos de la expresión (3-7) por
(s+1)3 y luego se particulariza para s=-1:

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 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace 61

para los residuos K2 y K1 derivamos sucesivamente la expresión (3-7) quedando:

K 2:

K1

Por lo tanto, la transformada inversa de F(s) será:

3.4.1.3. Polos complejos conjugados

Los dos métodos anteriores son válidos para cualquier tipo de polos (reales o complejos), si
bien, cuando existen polos conjugados, los residuos son complejos pudiéndose hacer una
simplificación debido a que estos polos aparecen en forma de pares conjugados. Supóngase dos
polos conjugados:

(3-8)

la descomposición en fracciones parciales de F(s) será:

(3-9)

y el valor de los residuos:

como la función F(s) es una función racional de s con coeficientes reales, al ser los polos
complejos conjugados, los residuos K1 y K2 serán también conjugados complejos, es decir,
K2 = K1*.

Si ponemos los residuos en forma exponencial, y llevándolos a la

ecuación (3-9), se tendrá:

y teniendo en cuenta la expresión (3-8) resulta:

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62 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace

agrupando los términos:

o también:

Tener en cuenta que para el correcto uso de la expresión anterior, es preciso que todos los sus
parámetros se refieran al polo con parte imaginaria positiva (α+βt) y su correspondiente residuo.

Ejemplo 3. Hallar la transformada inversa de Laplace de la función:

Las raíces del denominador son:

es decir, existen dos raíces complejas conjugadas y una raíz real.

El desarrollo en fracciones parciales es:

El residuo K1 en la raíz compleja con parte imaginaria positiva vale:

El residuo K3 vale:

La transformada inversa será:

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 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace 63

3.5. COMENTARIO SOBRE LA TRANSFORMADA DE FOURIER

Es un caso especial de la transformada bilateral de Laplace , donde se iguala a

cero la parte real de la frecuencia compleja. Su interpretación física es un caso límite de la serie
de Fourier.

Generalmente se emplea menos dado que la transformada de Laplace converge para un

mayor número de funciones de alimentación y considera las condiciones iniciales. A pesar de ello
la transformada de Fourier es más útil en el campo de las comunicaciones y procesamiento de
señales.

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64 Capítulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace

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 CAPÍTULO 4

Otros métodos de análisis

4.1. INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN

Es un método de resolución que nos permite obtener la respuesta a estado cero de un sistema
ante cualquier entrada, con sólo conocer su respuesta ante un impulso.

A pesar de que siempre es de aplicación, está especialmente recomendado en los siguientes

casos:

1º. Cuando la excitación aplicada a un circuito presenta una expresión matemática muy
complicada o sólo la conocemos de forma gráfica.

2º. Si el modelo circuital que queremos analizar es muy complejo o lo desconocemos y mediante
ensayo práctico podemos determinar la entrada a un impulso.

Existen otros procedimientos similares, como la integral de Duhamel, donde en lugar del
impulso unitario emplea el escalón unitario. Al ser casi el mismo, aplicaremos el primero.

Gracias a los avances informáticos en aplicaciones matemáticas, hoy no representa dificultad

de implementación.

4.1.1. Procedimiento
Antes de comenzar es importante diferenciar las dos variables siguientes:

Δt = al tiempo que transcurre desde el comienzo de un pulso hasta que comienza el

siguiente.
Δτ = a la duración del pulso.

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66 Capítulo 4. Otros métodos de análisis

Conocida la función de excitación (figura 1), ésta se aproximará a una serie de pulsos a
intervalos iguales (Δt), tal que el comienzo de cada pulso coincida con el valor de la función en
dicho instante, la duración de cada pulso será hasta el comienzo del próximo (Δt=Δτ) (figura 2).

Figure 1. Excitación

Figure 2. Aproximación mediante serie de pulsos.

La aproximación será tanto mejor cuanto menor sea Δt.

Como sabemos impulso unitario es el límite de un pulso de duración Δτ y altura 1/Δτ, cuando
Δτ tiende a cero.

Un circuito lineal presentará la misma respuesta a un impulso, que a un pulso de igual

superficie, siempre que la duración de dicho pulso (Δτ) sea mucho menor que la menor constante
de tiempo del sistema. Δτnτmenor.

Si aumentamos la altura de cada uno de los pulsos y disminuimos la duración de los mismos
en la misma proporción, no variará la respuesta.

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 Capítulo 4. Otros métodos de análisis 67

Obtendríamos la siguiente aproximación:

Figure 3. Aproximación mediante serie de pulsos

alargados.

Figure 4. Aproximación mediante tren de impulsos.

Llevando al límite el aumento de altura, tendremos un tren de impulsos.

Lo explicado de forma gráfica, se desarrolla matemáticamente de la forma que vamos a

desarrollar a continuación.

Repasando la definición de pulso unitario:

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68 Capítulo 4. Otros métodos de análisis

Desplazandolo en el tiempo:

Llamando gb a la serie de pulsos que se aproximan a la excitación en la figura 4.

Vamos a sustituir el pulso p(t- ti) por un impulso de superficie igual y que se produzca en
el instante ti.

Figure 5. Pulso equivalente a un intervalo de función Δt

La superficie del pulso será base por altura, o sea Sp = g(ti) Δt. El impulso de igual superficie
que se produzca en el instante ti será el representado en la figura 6.

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 Capítulo 4. Otros métodos de análisis 69

Figure 6. Impulso equivalente a un intervalo de función Δt.

El tren de impulsos que representa a la función original, figura 4, vendrá dado por la
sumatoria:

Veamos que representa cada uno de los términos de la expresión anterior:

δ(t-ti): Se trata de un impulso unitario desplazado en el tiempo ti.

g(ti) Δt: Es la superficie del impulso. El producto del valor de la función en ti, por el
tiempo de separación entre impulsos.

Una vez que la excitación es función de un tren de impulsos, como conocemos la respuesta
del circuito a un impulso h(ti).

La respuesta del circuito ante la entrada g(t):

Haciendo n64 se tiene que Δt60, la aproximación se hace exacta, o lo que es lo mismo gd(t)6g(t)
y la respuesta fd(t)6f(t).

La ecuación anterior, pasa a ser la conocida integral de convolución.

Por lo que una vez conocida la respuesta a un impulso, podremos calcular la respuesta a
cualquier excitación.

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70 Capítulo 4. Otros métodos de análisis

Ejemplo 1. De un circuito lineal, se sabe que su respuesta a un escalón unitario e(t) = u(t),
es i(t) = 1- e-t/2. Calcular la respuesta mediante la integral de convolución, al aplicarsele la
entrada e(t) que se representa en el gráfico.

Figure 7.
Al tener la respuesta a un escalón y ser el circuito lineal podemos conocer la respuesta a un
impulso. Si:
e(t) = du(t)/dt = δ(t) Y h(t) = di(t)/dt = ½ e-t/2
La función de entrada expresada en su forma analítica, en función de las funciones
aperiódicas fundamentales será:
e(t) = 5/2 ρ(t) - 5/2 ρ(t-2) = 5/2 t u(t) - 5/2 (t-2) u(t-2) = 5/2 t u(t) + 5 u(t-2) -5/2 t u(t-2)
Aplicando superposición, calcularemos la respuesta para cada una de las componentes en
función de la entrada. Descomponiendo la entrada en tres:
e1(t) = 5/2 t u(t) e2(t) = 5 u(t-2) e3(t) = 5/2 t u(t-2)

1º. Respuesta de e1(t): Como nos indica el teorema de convolución, si nosotros queremos
conocer la repuesta a estado cero de un sistema i1(t), ante una función aleatoria e1(t),
podemos hacerlo conocida su respuesta de dicho circuito ante un impulso h(t). Sin mas
que resolver la integral de convolución:

Observese que no hemos puesto el escalón unitario que multiplica a e1(t), ya que la
integral especifica que es para t>0.
Desarrollando la integral, resulta:

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 Capítulo 4. Otros métodos de análisis 71

2º. Respuesta de e2(t): La función e2(t), es un escalón desplazado en el tiempo, la respuesta

del circuito a un escalón es un dato por lo único que deberemos hacer es desplazar dicha
respuesta. Así, la respuesta a un escalón u(t) es i(t)=1-e-t/2, la respuesta a 5u(t-2), será:

3º. Respuesta de e3(t). La función e3(t), es la misma que e1(t) desplazada en el tiempo, su
respuesta será la misma sin más que sustituir t por (t-2):

4º. Respuesta total: Por superposición será la suma de las tres. Luego la respuesta œ t será:

4.2. MÉTODO DE LAS VARIABLES DE ESTADO

Para determinar la respuesta presente y futura de un circuito, es suficiente conocer un
conjunto de condiciones iniciales y las funciones de excitación del circuito, presentes y futuras.
El conjunto de números tomados como las condiciones iniciales del circuito representa el estado
del circuito, al cual éste ha evolucionado a partir de su historia pasada.

Asociado a la condición interna de la dinámica de un circuito, se tiene un conjunto de

números que cambian con el tiempo y describen esta condición. Este conjunto de números se
representa como un vector y se le denomina vector de estado. Debido a la variación el en tiempo
de dichos números se les denomina variables de estado.

En el caso de un circuito, éstas son la tensión en condensadores y las corrientes en las

bobinas, que son las variables que representan la energía interna del circuito.

En un circuito con n acumuladores de energía se nos puede presentar una ecuación

diferencial hasta orden n, esto nos complica enormemente el cálculo por el procedimiento de
integración directa.

Hoy en día gracias a los complejos programas informáticos de cálculo existentes en el

mercado, se impone el buscar un método sistemático de solucionar estos problemas.

El método de variables de estado propone obtener n ecuaciones de primer orden, en lugar

de una sola ecuación de orden n. En forma matricial sería:

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72 Capítulo 4. Otros métodos de análisis

sabiendo que: x: variables de estado

y: excitaciones
a, b: parámetros

son las ecuaciones del circuito obtenidas por los métodos clásicos, en las cuales se han puesto
todas las variables en función de las de estado y sus primeras derivadas, despejadas y ordenadas.

Si además conocemos las condiciones iniciales:

Definiendo que variables queremos calcular Z y su relación con las de estado.

tendríamos planteado el problema.

A fin de resolver dichas ecuaciones se emplean distintos métodos, como pueden ser los de
Runge-Kutta, Euler, etc. Con ello se obtendrá las variables de interés, el vector |Z(t)|. Dichos
métodos matemáticos se pueden consultar en la bibliografía citada.

Nota: Existen programas de cálculos matemáticos en los cuales ya vienen implementados este procedimiento,
introduciendo los parámetros y condiciones iniciales nos da la variación temporal de las incógnitas solicitadas en el
intervalo de tiempo que se le defina. Además nos ofrecen escoger el método de resolución que queramos.

Ventajas del método: 1ª. Facilidad para implementarlo, o adquirirlo ya implementado.

2ª. Permite considerar las condiciones iniciales.
3ª. Es aplicable a circuitos no lineales y con parámetros variables en el
tiempo.

Este método nos permite observar mejor el comportamiento dinámico del circuito.

Ejemplo 2. Calcular las ecuaciones de estado, del siguiente circuito

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 Capítulo 4. Otros métodos de análisis 73

Figure 8.

1º. El primer paso será definir las variables de estado, como siempre se han tomado la
tensión en ambos condensadores y la corriente en la bobina: v1(t), v2(t), i1 (t).

2º. Se aplicarán las leyes de Kirchhoff tantas veces como ecuaciones sean necesarias. En
principio, como se ha definiendo tres variables de estado:

3º. Las tensiones o intensidades de los elementos del circuito que aparecen en las ecuaciones,
se pondrán en función de las variables de estado, sus derivadas, y los valores de las
fuentes, si no es posible o entraña dificultad el realizarlo de forma directa, añadiremos
una ecuación y una incógnita, que al ser despejada nos de la relación buscada:

4º. Se procede a reordenar las ecuaciones obtenidas, de forma que aparezcan a la izquierda
la derivada de una variable de estado (distinta en cada ecuación), a la derecha
combinación lineal de dichas variables y los valores de las fuentes del circuito:

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74 Capítulo 4. Otros métodos de análisis

e.- En forma matricial sería:

4.3. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Es un método clásico de resolución de sistemas. Al igual que los anteriores forma parte de
una ciencia más amplia denominada teoría de sistemas, aplicable en mecánica, química,
economía, etc. y por supuesto electricidad.

El procedimiento no considera la energía inicialmente almacenada. Aunque en algunos casos

se puede subsanar (ver ejemplo).

Se fundamenta en el principio de superposición, luego sólo será aplicable a circuitos lineales.

Consiste en dividir la respuesta en tantos componentes como fuentes de alimentación tenga el
circuito.

Por su facilidad de implementación es idóneo para el cálculo computacional, de hecho se

encuentra en programas ampliamente comercializados.

En electricidad además de utilizarse para el estudio de sistemas en régimen transitorio,

también se emplea en régimen estacionario sinusoidal.

Ejemplo 3. Dado el circuito de la figura 9 obtener las funciones de transferencia a fin de

calcular la tensión en la inductancia vL(t).

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 Capítulo 4. Otros métodos de análisis 75

Figure 9.

El primer paso es averiguar las condiciones iniciales a través del cuadro de equivalencias de
la figura 10.

Realizando las sustituciones en el circuito original, nos queda un circuito con tres fuentes de
las cuales dos son generadas de las condiciones iniciales. Aplicando el teorema de superposición,
se desglosa el circuito original en tres, uno por cada fuente.

Aplicando las leyes clásicas de circuitos se obtienen tres funciones de transferencia, una por
entrada, sin más que aplicar el concepto de impedancia operacional.

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76 Capítulo 4. Otros métodos de análisis

Figure 10. Equivalencias.

1º. Efecto de la fuente de tensión. Tras aplicar las leyes de Kirchhoff y despejar se obtiene:

Figure 11. Circuito con sólo la fuente de tensión.

2º. Efecto de la corriente inicial en la inductancia. La ecuación a la que se llega es:

Figure 12. Efecto de la energía inicial en la

bobina.

3º. Efecto de la tensión inicial en el condensador. La expresión final resulta:

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 Capítulo 4. Otros métodos de análisis 77

Figure 13. Consideración de la carga inicial del

condensador.

4º. Resultado global. La respuesta completa al sistema será la suma de las tres; luego el
diagrama que representa el circuito con las tres entradas y la salida que se ha querido
obtener será el siguiente. Resulta especialmente útil cuando se quiere sopesar la
influencia de cada una de las entradas al circuito por separado.

Figure 14.

En el caso de que para resolver las ecuaciones se emplee un programa de cálculo, se

requerirían los siguientes datos:
" función de cada una de las entradas:
- la fuente de tensión vg(t)
- las condiciones iniciales como fuentes continuas

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78 Capítulo 4. Otros métodos de análisis

" funciones de transferencia:

- las raíces o polinomio del numerador
- los ceros o polinomio del denominador

" intervalo de integración, número de puntos a determinar y método de integración,

dándonos finalmente el resultado esperado.

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 APÉNDICE A

Ecuaciones de sistemas

A.1. INTRODUCCIÓN
La obtención de una circuito eléctrico se produce cuando conectamos elementos pasivos y
activos. Las ecuaciones básicas de los circuitos, se formularon a partir de las llamadas leyes de
Kirchhoff:

1ª Ley de Kirchhoff: Se aplica sobre las corrientes que entran y salen de un nudo del circuito:

2ª Ley de Kirchhoff: Se aplica a las tensiones a lo largo de un circuito cerrado (lazo o malla):

Por lo tanto, cada una de estas sumas nos llevan a una ecuación integro-diferencial, que
relaciona a una variable del sistema con las fuentes existentes del sistema. El orden de la
ecuación diferencial es generalmente, el número de elementos acumuladores de energía eléctrica,
y da lugar a los sistemas de orden n. En realidad, el número de elementos almacenadores de
energía es el límite superior de n, el orden del sistema. Con ciertas formas especificas de
interconectar elementos almacenadores de energía en un circuito, se consigue que n sea inferior
al número de elementos almacenadores de energía.

Ejemplo 1. Escribir el sistema de ecuaciones integro-diferenciales que permitan calcular

las tensiones va(t) y vb(t) de los nudos del circuito de la figura 1. Posteriormente, expresar
la ecuación diferencial que permita calcular la tensión vb(t).

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80 Apéndice A. Ecuaciones de sistemas

Figure 1.

Aplicando el método de las tensiones en los nudos a y b, nos quedan las siguientes ecuaciones:

(A-1)

(A-2)

De la ecuación (A-2) se calcula va(t) en función de vb(t) y la derivada de va(t):

para posteriormente sustituirla en la ecuación (A-1) obteniendo la ecuación diferencial que nos
permita calcular la tensión vb(t):

A.2. NOTACIÓN OPERACIONAL: OPERADOR p

Es conveniente manipular las ecuaciones integro-diferenciales (aunque no se resuelvan) de
igual forma que las algebraicas. Con este fin, se define el operador p como:

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 Apéndice A. Ecuaciones de sistemas 81

Por lo tanto, sí f es una función determinada, la derivada primera y su derivada n-ésima de

esa función se puede poner como: y .

También se puede definir como integración, de forma que:

Para este caso se debe definir:

Suponiendo que f(t)=0 para t<0, entonces:

A.3. ECUACIONES DE DEFINICIÓN DE SISTEMAS ELÉCTRICOS

(MEDIANTE EL OPERADOR p)
Se tendrá en cuenta, como aclaración de la definición del operador de la integral, que se
deben de usar los generadores de condiciones iniciales, para indicar cualquier condición de
acumulación de energía distinta de cero para t=0.

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82 Apéndice A. Ecuaciones de sistemas

Ejemplo 2. Calcular la relación tensión-corriente en el circuito de la figura 5, empleando

el operador p.

Figure 5.

Su ecuación integro-diferencial será:

Empleando el operador p, se puede poner las ecuaciones de la siguiente forma:

La relación entre la corriente y la tensión será:

Ejemplo 3. Un elemento lineal es aquel que cumple las propiedades de: a) superposición:
Si i1(t) produce v1(t) e i2(t) produce v2(t) entonces i1(t)+i2(t) producirá v1(t)+v2(t);
b) homogeneidad: Si i1(t) produce v1(t) entonces producirá av1(t). ¿Cumple el operador p estas
dos propiedades?

Para la diferenciación:

d) Superposición:

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 Apéndice A. Ecuaciones de sistemas 83

Por lo tanto,

b) Homogeneidad:

donde a=cte.

Para la integración:

a) Superposición:

Por lo tanto,

b) Homogeneidad:

Conclusión: el operador p es un operador lineal.

Además, siendo f una función determinada, el operador p cumple las siguientes

propiedades:

" Para la adición:

- Conmutativa:
- Asociativa:

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84 Apéndice A. Ecuaciones de sistemas

" Para la multiplicación:

- Conmutativa:
- Asociativa:
- Distributiva:

CONCLUSIÓN: Cualquier expresión que contenga el operador p podrá ser tratada siguiendo las
normas algebraicas.

De los elementos pasivos en función del operador p se obtiene la siguiente tabla:

Resistencia Bobina Condensador

Impedancia R Lp 1/Cp
Admitancia 1/ R 1/ Lp Cp

Ejemplo 4. Calcular el equivalente de Thevenin del circuito, respecto a los bornes a y b.

Figure 6.

1º. Cálculo de la tensión de Thevenin, vab , mediante un divisor de tensión, según la figura 6:

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 Apéndice A. Ecuaciones de sistemas 85

2º. Cálculo de la impedancia de entrada, según la figura 7.

Figure 7.

quedándonos el equivalente de Thevenin según la figura 8:

Figure 8.

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86 Apéndice A. Ecuaciones de sistemas

Teoría de circuitos: TRANSITORIOS J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

 APÉNDICE B

Señales aperiódicas fundamentales

Primeramente, vamos a definir unas funciones de gran utilidad en el estudio de circuitos en

el dominio del tiempo, así como la relación existentes entre ellas.

B.1. ESCALÓN UNITARIO: u(t)

Se trata de una función que para tiempos negativos es
nula, y para tiempos positivos vale la unidad. Presenta
una discontinuidad en el origen, por lo que no está
definida la señal en ese punto (figura 1). Se define
como:

Figure 1.

B.2. RAMPA UNITARIA: ρ(t)

Es una función nula para tiempos negativos, y para
tiempos positivos resulta una recta de pendiente
unitaria (figura 2). Se define como:

Figure 2.

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88 Apéndice B. Señales aperiódicas fundamentales

B.3. IMPULSO UNITARIO: δ(t)

Se define de tal manera que su ancho es infinitamente pequeño, su

alto infinitamente grande y su área unitaria (figura 3), es decir:

Figure 3.

Para comprender mejor el significado de esta señal,

partimos de un pulso de superficie unidad, centrado en
cero, figura 4, que se define como:

Figure 4.
la cual posee un área unitaria:

por lo que se puede interpretar como:

δ(t) es una función que sólo existe en el instante cero, siendo su valor infinito en dicho
instante y siendo su superficie la unidad. Se denomina distribución delta de Dirac.

Dado que ε60, adoptando un valor muy pequeño, se suele emplear la terminología de que
δ(t) sólo existe entre 0! y 0+, o sea, desde un instante antes a un instante después de cero.

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 Apéndice B. Señales aperiódicas fundamentales 89

B.4. RE L AC I O N E S E N T R E SEÑALES A P E RIÓ DICAS

FUNDAMENTALES
Aplicando los conceptos de integración y derivación en los gráficos de la figura 5, se obtiene
las siguientes relaciones matemáticas, que expresan las relaciones entre estas señales:

(B-1) (B-2)

(B-3) (B-4)

Figure 5.

Efectivamente, sí integramos un impulso unitario, y teniendo en cuenta la función auxiliar

δε(t) tendremos:

para t<0,

para t>0,

y como la función es nula para t<0 y unitaria para t>0, es el escalón unitario, quedando
demostrada la expresión (B-1).

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90 Apéndice B. Señales aperiódicas fundamentales

De forma análoga, sí integramos un escalón unitario:

para t<0, , la función no existe

para t>0,

y como la función es nula para t<0 y una recta de pendiente unitaria que pasa por el origen para
t>0, es la rampa unitaria, quedando demostrada la expresión (B-2).

Si hubiésemos procedido a la inversa, es decir, derivando, se obtiene las expresiones (B-3)

y (B-4).

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 APÉNDICE C

Variables de estado

C.1. INTRODUCCIÓN
Para un sistema genérico, se define las variables de estado como aquellas que están
directamente ligadas a la energía del sistema.

Ejemplo 1. En un sistema móvil, por ejemplo un coche de 660 kg. no puede pasar
instantáneamente de estar parado a 200 km/h. ¿ porqué ?

La energía cinética del coche será:

La potencia se define como la variación de energía por unidad de tiempo. Veamos que
potencia debería tener el motor:

No existen en la naturaleza potencias infinitas, luego sí la energía del coche no puede

cambiar bruscamente, su velocidad tampoco.

Conclusión: La velocidad es una variable de estado en un sistema mecánico.

A continuación se estudiarán los elementos acumuladores de energía en los sistemas

eléctricos (condensador y bobina), para poder definir sus variables de estado.

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92 Apéndice C. Señales aperiódicas fundamentales

C.2. CONDENSADOR
Es un elemento del circuito, capaz de almacenar energía eléctrica. El símbolo del
condensador se muestra en la figura 1, donde se observa la referencia tomada para los sentidos
de tensión e intensidad, así como su característica que es la capacidad, C, la cual viene dada en
faradios. La ecuación característica es:

Figure 1.

es decir, la corriente en un condensador es directamente proporcional a la variación de tensión

con respecto del tiempo. Por lo tanto, la expresión de su energía almacenada, teniendo en cuenta
que la potencia eléctrica viene dada por:

que será de la forma:

Por lo explicado anteriormente, se observa que la tensión en el condensador no puede variar

bruscamente, porque implicaría un cambio instantáneo en su energía.

1ª conclusión: la tensión en el condensador es una variable de estado, la cual debe presentar

continuidad. Matemáticamente se expresa como:

lo que indica que un instante antes y un instante después su tensión es la misma.

Despejando de la ecuación característica del condensador, observamos que su tensión no

puede variar de forma discontinua.

siendo la tensión inicial.

Caso excepcional sería cuando la función a integral sea un impulso. En este caso, la tensión
en el condensador presenta discontinuidades.

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 Apéndice C. Señales aperiódicas fundamentales 93

2ª conclusión: Sí un condensador está en régimen permanente en continua (v=cte, i=cte):

La derivada de una constante es cero, luego por él no circulará corriente, siendo su equivalente
un circuito abierto.

3ª conclusión: Sí un condensador está descargado VC=0, por él puede pasar cualquier corriente,
luego su equivalente es un cortocircuito.

C.3. BOBINA
Es un elemento del circuito, capaz de almacenar energía en forma de campos magnéticos. El
símbolo de la bobina se muestra en la figura 2, con los correspondientes sentidos de tensión e
intensidad, así como su característica que es el coeficiente de autoinducción, L, el cual viene
dado en henrios. La ecuación característica es:

Figure 2.

La expresión de su energía almacenada en la bobina será de la forma:

Para este caso, es la corriente en la bobina la que no puede variar bruscamente, porque
implicaría un cambio instantáneo en su energía. Por lo que la intensidad en una bobina es una
variable de salto.

Este caso y el anterior son totalmente duales, por lo que no se desarrolla sabiendo que las
conclusiones anteriores se extrapolan al presente caso, cambiando los conceptos V]I,
cortocircuito ] circuito abierto y L(bobina) ] C(condensador).

C.4. CIRCUITOS EQUIVALENTES

A continuación veremos unas equivalencias que nos pueden ayudar a la resolución de
problemas. Un elemento acumulador con condiciones iniciales, puede representarse por el
elemento descargado más una fuente que represente su carga inicial, para poder así resolver el
circuito.

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94 Apéndice C. Señales aperiódicas fundamentales

Condensador cargado (figura 3) ] Cond. descargado + Fuente ideal tensión (figura 4)

Figure 3. Figure 4.

Bobina cargada (figura 5) ] Bobina descargada + Fuente Ideal de Intensidad (figura 6)

Figure 5.
Figure 6.

A continuación se representa una tabla de equivalencias, observando que las dos columnas
del centro son equivalencias para el instante t=0+, para poder calcular las condiciones iniciales
del circuito. La última columna es sólo para régimen permanente en corriente continua.

Para t = 0+ (Nota 1) C. CONTINUA

ELEMENTO
CARGADO DESCARGADO R. PERMANENTE

Nota 1: Tener en cuenta que en el caso de que se presente un impulso ya no tendrá validez la
equivalencia, de estas dos columnas. Se tendría que calcular el valor de vC(0+) e iL(0+) de la forma
como se explicó en este mismo apéndice.

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 Apéndice C. Señales aperiódicas fundamentales 95

Ejemplo 2. En la figura 7, calcular la corriente inicial por la fuente en los instantes t=0+y
t =4, sabiendo que para t=0 se cierra el interruptor, sin calcular el transitorio.
Datos: R=10Ω, r=40Ω, E=200V, L=4H, C=0,5F, vC(0-)=10V, iL(0-)=0A.

Figure 7.

Como las variables de estado se conservan:

Figure 8.

Para t=0+ obtenemos el valor de i (0+) en la figura 8,

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96 Apéndice C. Señales aperiódicas fundamentales

Para t=4 (régimen permanente), calculamos el valor de i(4) para la figura 9:

Figure 9.

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 PROBLEMAS:

Resueltos

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