Universidad Distrital Francisco José de Caldas - Control I- Laboratorio 4 1

Laboratorio No. 4
Control On-Off y Control Proporcional de un Motor DC
Andres Montenegro 20111005, Juan David Jaiquel 20102005058,

Resumen — El presente informe de laboratorio contiene II. MARCO TEÓRICO

la descripción detallada de la implementación de un
sistema de control On- Off y un control proporcional Un sistema de control industrial consiste en un
para una planta de velocidad de un motor DC según controlador automático, un actuador, una planta y un
diferentes requerimientos tales como el de tiempo de sensor. El controlador detecta la señal de error, que por
estabilización y el error de posición. lo general, está en un nivel de potencia muy bajo, y la
amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de
Palabras claves— motor DC, función de transferencia, un controlador automático se alimenta a un actuador, tal
realimentación, control On-Off. como un motor eléctrico.

I. OBJETIVOS
 Implementar un restador con amplificadores
operacionales que genere la señal de error. Es decir,
un amplificador cuya función de transferencia sea:

𝑉𝑜 (𝑡) = 𝑣1 (𝑡) − 𝑣2 (𝑡) 𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡)

Para el caso del sistema de velocidad, 𝑣1 (𝑡) será la señal

de referencia que deseamos que el sistema siga,
𝑣2 (𝑡) será la salida de velocidad de la planta (salida del Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.
sensor acondicionado en V/r.p.m), por lo tanto
𝑣0 (𝑡) será la señal de error entre la referencia y la  Control On-Off
velocidad real. El control de dos posiciones o de encendido y apagado
(on/off), es relativamente simple y barato, razón por la
 Implementar un controlador ON-OFF a partir de un cual su uso es extendido en sistemas de control tanto
disparador de Schmitt que actúe sobre la señal de error industriales como domésticos.
de forma que el voltaje proporcional a la velocidad del En el control de dos posiciones, la señal de salida del
motor oscile entre ±0,2V. Por lo tanto, al evaluar el controlador u(t) permanece en un valor ya sea máximo o
comportamiento de dicho controlador, si por ejemplo, mínimo, dependiendo si la señal de error es positiva o
coloca su señal de referencia en 4.5V, la señal de salida negativa. De este modo, siendo e(t) la señal de error la
deberá oscilar entre 4.3V y 4.7V. salida del controlador u(t) será :
 Diseñar e implementar un controlador proporcional
𝑉𝑐𝑐, 𝑒(𝑡) > 0
que permita que el tiempo de establecimiento del 𝑈(𝑡) {
−𝑉𝑐𝑐, 𝑒(𝑡) < 0
sistema de lazo cerrado (con el criterio del 2 %) sea
igual al 80 % del sistema de lazo abierto.
 Diseñar e implementar un controlador proporcional
que permita que el error de estado estacionario a
entrada escalón del sistema de lazo cerrado sea del
10%.
 Aumentar la ganancia proporcional de forma tal que el
comportamiento del control proporcional sea
equivalente al de un controlador ON-OFF. Explique lo
que sucede.
 Universidad Distrital Francisco José de Caldas - Control I- Laboratorio 4 2

Figura 2. (a) Diagrama de bloques de un controlador de encendido y III. DISEÑO

apagado. (b) diagrama de bloques de un controlador de encendido y
apagado con una brecha diferencial.
El sistema de control diseñado para este laboratorio consta de
tres partes: el sistema del motor, la realimentación y el control,
La señal de salida en un sistema de control on-off se
el cual es de dos tipos (ON-OFF y Proporcional).
mueve continuamente entre los dos límites requeridos y
provoca que el elemento de actuación se mueva de una  Planta de Velocidad de Motor
posición fija a la otra. Como se aprecia en la figura 3, la
curva de salida sigue una de las dos curvas De acuerdo a los datos obtenidos experimentalmente y
exponenciales, una de las cuales corresponde a la curva luego de verificar mediante simulaciones se encontró la
de encendido y la otra a la curva de apagado. función de transferencia de la planta de velocidad del
Para reducir la amplitud de la oscilación de salida, debe motor.
disminuirse la brecha diferencial, al disminuir esta 𝑉𝑜 (𝑠) 1,11
brecha, se aumenta la cantidad de conmutaciones de = 𝐺(𝑠) = (𝐼)
𝑉𝑖 (𝑠) 0,05𝑠 + 1
encendido y apagado por minuto y reduce la vida útil del
componente.
Para 1,5𝑉 < 𝑉𝑖 (𝑡) < 6𝑉
Debido a que el motor trabaja con un voltaje nominal de
6V se observó que al incrementar este voltaje la el
tiempo de respuesta del motor cambia según la siguiente
relación:
−0,05, 1,5𝑉 < 𝑣𝑖 < 6𝑉
𝜏(𝑣𝑖 ) = {
0,0124𝑣𝑖 − 0,018, 𝑣_𝑖 ≥ 6𝑉

Para el laboratorio se utilizará la función de transferencia

(I) dentro del rango de funcionamiento establecido.
Figura 3. Señal de salida control on-off

 Control Proporcional

Para un controlador con acción de control proporcional,

la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal
de error e(t) es: Figura 5. Planta de velocidad del motor.
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)
 Restador
En términos de Laplace es:
El restador permite realizar la realimentación y a su
𝑈(𝑠)
= 𝑘𝑝 salida presenta la señal de error entre la referencia y la
𝐸(𝑠) velocidad real. Se utiliza un amplificador operacional
con ganancia unitaria, en configuración de restador.
En donde 𝐾𝑝 se considera la ganancia proporcional.
10kΩ
4
El controlador proporcional es, en esencia, un
y(t) 2
amplificador con una ganancia ajustable. En la figura 4 10kΩ 6
se presenta un diagrama de bloques de tal controlador. r(t) 3
10kΩ
7 1 5

10kΩ

Figura 6. Diagrama esquemático restador ganancia unitaria.

Figura 4. Diagrama de bloques control proporcional  Controlador On-Off

Para este controlador, se utiliza un disparador de
Schmitt, el cual se comporta como un circuito
comparador, para la implementación utiliza
un amplificador operacional realimentado positivamente.
 Universidad Distrital Francisco José de Caldas - Control I- Laboratorio 4 3

Los niveles de referencia se calculan ajustando

las resistencias R1 y R2.
Este disparador conmuta la salida negativa cuando la
entrada pasa por encima de una tensión de referencia
positiva. Luego, utiliza una realimentación negativa para
evitar cambiar de nuevo al otro estado hasta que la
entrada pasa a través de una tensión umbral inferior.

Figura 9. Diagrama esquemático restador ganancia 0,2252

El sistema de control proporcional se muestra en la

figura 10 con un K=0,2252.

Figura 7. Diagrama esquemático Disparador de Schmitt con brecha

diferencial de 0.4V.

𝑣− = 𝑣+
𝑅1 𝑅2 Figura 10. Diagrama de bloques control proporcional para plana de
𝑣− = 𝑣 + 𝑟(𝑡)
𝑅1 + 𝑅2 0 𝑅1 + 𝑅2 velocidad del motor.
Si 𝑣1 > 𝑣2 , 𝑣0 = 𝑣0𝐿
𝑣1 < 𝑣2 , 𝑣0 = 𝑣0𝐻
𝑅1 𝑅2  Controlador proporcional error posición=10%
𝑣𝑇𝐻 = 𝑣 + 𝑟(𝑡)
𝑅1 + 𝑅2 0𝐻 𝑅1 + 𝑅2
𝑅1 𝑅2 1 1,11𝐾
𝑣𝑇𝐿 = 𝑣 + 𝑟(𝑡) 𝐾𝑝 = − 1 = 9 = lim = 1,11𝐾
𝑅1 + 𝑅2 0𝐿 𝑅1 + 𝑅2 𝑒𝑝 𝑠→0 0,05𝑠 + 1
Voltaje umbral: 𝑣𝑇𝐻 − 𝑣𝑇𝐿 = ∆𝑣𝑇 Entonces
𝑅1
∆𝑣𝑇 = (𝑣 − 𝑣0𝐿 ) 𝐾 = 8,1
𝑅1 + 𝑅2 0𝐻
(𝑣0𝐻 − 𝑣0𝐿 )
𝑅2 = 𝑅1 − 1 (𝐼𝐼)
∆𝑣𝑇

Si se quiere que la brecha diferencial sea de ±0,2V = 0.4V

Se escogen entonces las resistencias de 5KΩ y 220KΩ.

Figura 11. Diagrama esquemático restador ganancia unitaria y

amplificador de ganancia 8,1.

Figura 8. Diagrama de bloques control on-off para la planta de

velocidad.  Controlador proporcional equivalente On-Off

 Controlador proporcional 𝑡𝑠 = 80% 𝑡𝑠[𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏] Para este numeral se incrementó la ganancia en 150 tanto
en la práctica como en la simulación, en esta última fue
Como 𝑡𝑠[𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏] = 200𝑚𝑠, 𝑡𝑠 = 160𝑚𝑠 → 𝜏 = 40𝑚𝑠 necesario utilizar un bloque de saturación como el que se
𝑃 = −25 presenta en la figura 12.
EC → 0,05𝑠 + 1 + 1,11𝐾 = 0
Entonces
0,05(25) − 1
𝐾= = 0,2252
1,11

Con lo que se implementa un amplificador operacional Figura 12. Diagrama de bloques control porporcional similar a
restador con ganancia de 0,2252. control on-off.
 Universidad Distrital Francisco José de Caldas - Control I- Laboratorio 4 4

Inicialmente se tiene una señal de salida nula, la señal de

error entonces es la misma señal de entrada de referencia
la cual se amplifica hasta saturarse debido a la alta
ganancia, esta señal pasa por la planta y es realimentada,
en este momento la salida se encuentra en un valor
máximo produciendo una señal de error negativo en este
caso, esta señal de error se amplifica nuevamente hasta
saturarse a un valor máximo negativo produciendo
entonces una salida en cero, y el proceso vuelve a
repetirse comportándose entonces como un controlador
on-off.

IV. IMPLEMENTACIÓN Y SIMULACIÓN DE LOS

SISTEMAS DE CONTROL
Figura 15. Simulación planta de velocidad de motor con control on
off.
 Control on-off
 Control proporcional ts=160ms
En la figura 13 se muestra la brecha diferencial
producida por el controlador on off, la cual es En la figura 16 se muestra la respuesta del sistema a lazo
aproximada a 400mV, en la figura 14 se muestra el abierto, con una entrada de 5V, se observa que tao es
comportamiento del sistema realimentado (azul) al variar igual a 50ms, mientras que en la figura 17 se presenta el
la entrada (rojo) indicando un error de posición nuevo comportamiento pero para el sistema con
aproximadamente nulo debido a que la salida presenta realimentación, en este caso el tao es de 38 ms, un valor
un valor promedio equivalente a la entrada de referencia. cercano al requerido que era de 40ms.
Por último en la figura 14 se presenta la simulación en
Simulik-Matlab para una entrada de referencia de 5V.

Figura 16. Respuesta a lazo abierto del sistema para Vi=5V

Figura 13. Brecha diferencial del controlador on-off implementado

Figura 17. Respuesta del sistema con el controlador para Vi=5V

Figura 14. Respuesta del controlador on off.

 Universidad Distrital Francisco José de Caldas - Control I- Laboratorio 4 5

En la figura 18 se presenta una simulación de el sistema

a lazo abierto y a lazo cerrado, y se observa que el tao es
de 50ms para el primero y de 40 ms para el segundo,
para ver claramente este hecho fue necesario ajustar las
escalas de la gráfica.

Figura 19. Simulación del sistema de control con k=8.1

Figura 18. Simulación del sistema a lazo abierto y a lazo cerrado

 Control proporcional ep=10%

En la tabla 1 se muestran los resultados del error de

posición para el sistema de control con k=8.1, el error
de posición promedio es de 10,35%. En la figura 18 se
muestra una simulación del sistema para una entrada de
5V (azul), la salida se detalla en rojo y tiene un valor de
4.5V que es un 10% de la entrada.

Vin Vout Error %

2,01 1,8 10,4477612 V. ANÁLISIS DE RESULTADOS
3 2,68 10,6666667
4,03 3,61 10,4218362
5,03 4,51 10,3379722
6,07 5,46 10,0494234 Las gráficas 3, 4 y 5 representan las curvas
características del motor DC para voltaje de entrada de
7,03 6,32 10,0995733
6V, 8V y 10V respectivamente. Cada una de ellas tiene
8,04 7,21 10,3233831 el modelo práctico, el modelo de primer orden, el
Promedio = 10,3352309 modelo se segundo orden y el modelo general de primer
Tabla 1. Error de posición para diferentes entradas. orden.

 Control proporcional equivalente al on-off

La simulación del sistema con controlador proporcional

con K=150. Se observa que el error de posición es igual
a cero
 Universidad Distrital Francisco José de Caldas - Control I- Laboratorio 4 6

VI. CONCLUSIONES

 El sistema de velocidad de un motor DC

presenta un comportamiento de un sistema de
segundo orden

VII. BIBLIOGRAFÍA

 Sistemas de control automático, Benjamin Kuo.

 Analog and Digital System of Dynamic
Systems, Chen
 Ingeniería de control moderno, Ogata, capitulo 5
 Apuntes de control I 2013-II, Luis Francisco
Combita