UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE TEORIA

Fecha: 19/04/2019 DE CONTROL III

IDENTIFICACIÓN DE LA PLANTA DE CONTROL TWIN ROTOR TRMS

Práctica Nº 1

Rubio Echeverría Santiago Wladimir

e-mail: srubioe@[Link]
Montalvan Tandazo Luis Alberto
[Link]

RESUMEN: En este informe aprenderemos las partes discretos. Uno de los "modelos obtenidos" se utiliza para
el diseño de controladores y se explica el control PID. Se
básicas de un controlador PID sus características y sus
ofrece una guía para el diseño, prueba, ajuste e
partes, para poder controlarlas y manipularlas.
implementación del controlador PID en el modelo. La
PALABRAS CLAVE: Controlador PID, controlador de técnica de locus raíz se utiliza para ilustrar los cambios que
la regulación del controlador PID inflige al rendimiento del
sistemas MIMO, Teoría de control.
sistema de control. Los controladores diseñados están
preparados en SIMULINK ™.
1. OBJETIVOS
Reconocer las partes de una planta de control, así
como las variables que engloban todo el sistema,
mediante un análisis, a todas las partes que forman parte
del módulo de control, para un mejor manejo del sistema.

Realizar un manejo previo de las herramientas de

medición (MATLAB), para en futuras prácticas realizar un
sistema de control, que permita estabilizar al sistema.

2. MARCOTEÓRICO

El Twin Rotor System demuestra los principios de un

sistema MIMO no lineal, con un acoplamiento cruzado Fig.1 Figura del Twin Rotor TRMS
significativo. Su comportamiento se asemeja a un
helicóptero, pero el ángulo de ataque de los rotores es fijo
y las fuerzas aerodinámicas se controlan variando las
velocidades de los motores.
3. MATERIALES Y EQUIPO
Se observa un acoplamiento cruzado significativo
Para la realización la práctica se utilizó los siguientes
entre las acciones de los rotores, con cada rotor que
elementos eléctricos y electrónicos:
influye en ambas posiciones angulares. Utilizando
MATLAB ™ junto con los manuales detallados de  Twin Rotor TRMS.
entrenamiento suministrados por Feedback y una tarjeta  Computadora.
PCI Advantech [que crea un impresionante entorno de  Software Matlab.
desarrollo de sistemas de control digital], el usuario es  Datasheep.
guiado a través del proceso de diseño usando modelos  Mandil
de procesos fenomenológicos, análisis dinámico,  Fuente de poder de 110 voltios.
identificación de modelos discretos, , Controlador de
pruebas en el modelo, Implementación de controlador en 4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
aplicaciones de tiempo real, Implementación de diversas
estrategias de control, Visualización de datos los modelos
de procesos fenomenológicos están diseñados en
SIMULINK ™ para proporcionar modelos iniciales que el
usuario puede probar. Luego se discute la linealización de 5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
modelos y se introduce el uso de análisis de dinámica
simple - como diagramas de bode, polos y mapas de
ceros.
Para obtener modelos precisos se describen los
procedimientos de identificación que incorporan las 6. CONCLUSIONES
funciones de MATLAB ™. El usuario tiene la oportunidad
de ir paso a paso a través de la identificación de modelos  El conocer que tipo de planta se maneja, cuales
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son sus variables de entrada y salida, así

también saber que variables afectan al sistema,
y de que manera lo hacen, es de gran
importancia, debido a que se busca en futuras
prácticas, implementar un sistema de control,
que permita manejar el equipo con las

 especificaciones deseadas. (Santiago Rubio)

 El sistema de control MIMO es un sistema de

múltiples entradas y múltiples salidas en la cual
controlamos el sistema Peach en el eje Y, y el
Yaw en el eje Z, en el cual controlamos el voltaje
en los motores para controlar la dirección y el
sentido de estas.

 El sistema que controlamos hace referencia a las

hélices de un helicóptero, en el cual controlamos
la altura y la dirección de esta.

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7. RECOMENDACIONES

8. REFERENCIAS
[1] Jhonny Lam, J.,(2007), «Pendulum» [Online].
[Link]
ts/Johnny_Lam_report_238.pdf
[2] Astrom, K.J. and K. Furuta, “Swinging up a
Pendulum by Energy Control”, Automatica, Vol. 36,
2000
[3] Control Tutorials,(2010), «Pendulum» [Online].
[Link]
ple=InvertedPendulum&section=SystemModeling
[4] Equipos para la Educacion,(2016), «Pendulum»
[Online].[Link]
[Link]/products/education/LEYBOLD

9. ANEXOS