En el sistema, previa obtención de las ecuaciones
Abstract— The aim of the present project is to de movimiento, se intentará controlar la posición
control the position of a system through the use of
del péndulo para que este se mantenga vertical
the Matlab simulink tool. The system consists of a
rod anchored as a rocker, which will be subject to hacia arriba, también se controlará la posición del
a mechanism that will be responsible for brazo para que esté en un ángulo concreto, como
producing the thrust force proportional to the
podemos ver, controlaremos dos variables, los
rotation of the bar and which will be responsible
for changes in the position of our system. To ángulos, a partir de una sola, la tensión que
control the engine and visualize a circuit we will aplicamos al motor, esto requiere técnicas de
use a mount that will include an Arduino MEGA
control algo más avanzadas que se aplicarán en
card.
este trabajo.
Por otro lado, se puede intuir que llevar el péndulo
Resumen. - En el presente proyecto se pretende
desde la posición inferior a la superior no se puede
controlar la posición de un sistema mediante el uso
hacer con un simple controlador PID que tenga
de la herramienta simulink de Matlab. El sistema
como referencia la posición superior del péndulo,
consta de una barra anclada a modo de balancín,
ya que, si este empieza a girar en un sentido
la cual estará sujeta a un mecanismo que será el
determinado, podríamos llegar como mucho a que
encargado de producir la fuerza de empuje
el péndulo se mantuviera en posición horizontal en
proporcional al giro de la barra y que será la
régimen permanente, ya que no se cambiaría el
responsable de los cambios de posición de nuestro
sentido de giro del brazo porque esto
sistema. Para controlar el motor y visualizar un
probablemente aumentaría el error de posición.
circuito utilizaremos un montaje que incluirá una
tarjeta de Arduino MEGA.
I. INTRODUCCION II. OBJETIVOS
Objetivo general
Es a través de la ingeniería de control que somos
capaces de dar el par adecuado en las Realizar un estudio amplio de las técnicas de
articulaciones de los robots para que estos realicen control e implementado un PID para el
los movimientos que esperamos, control de posición a un sistema que es
altamente inestable.
En este trabajo se va a controlar un sistema
complejo, pues es altamente inestable y además Objetivo específico.
presenta una dinámica muy rápida, se trata del de
1. Conocer el funcionamiento de las tarjetas
un control de posicion, un péndulo invertido
Arduino y su entorno.
rotatorio. Dicho péndulo consiste en un péndulo
conectado a un brazo que gira sobre una base.
2. Conocer las posibilidades de manejo de El sistema está colocado tal que encima del
nuestro sistema mediante la herramienta soporte se colocó la caja, y una de las barras en
simulink. posición vertical, la otra está unida a está
3. Conocer los pasos a seguir para la permitiendo el giro, solidario a este giro se
instalación del software necesario para el encuentra un potenciómetro que nos servirá para
funcionamiento del sistema en cualquier saber la posición de la barra, en el extremos de la
equipo. segunda barra se encuentra el motor y pegado al
4. Obtención del modelo matemático del rotor de este está la hélice que es la encargada del
sistema a través de las leyes físicas y con movimiento ya que cuanto más voltaje tenga el
datos extraídos de ensayos. motor entre sus terminales a más velocidad girara
5. Elaboración de un sistema en lazo abierto la hélice y la barra cambiara de posición.
que nos permita darle diferentes entradas
3.2. Funcionamiento básico
al sistema.
6. Elaboración de un sistema en lazo cerrado
El funcionamiento se basa en el giro del motor y
con un controlador PID, que controle de
como consecuencia de la barra, al girar la hélice
una forma correcta la posición de la barra
esta transmite una fuerza que hace girar la barra
ante posibles perturbaciones ajenas al
móvil (este proceso será estudiado rigurosamente
sistema.
en el apartado de modelo matemático, para saber
7. Identificar los parámetros de un
con exactitud las fuerzas que influyen en nuestra
controlador PID a través del método
práctica). El motor dependiendo del voltaje que
Ziegler-Nicholls. Introducción de mejoras
reciba girara más deprisa o más despacio haciendo
que haga nuestro sistema más estable y
que nuestra barra al estar unida con un grado de
fiable.
libertad con respecto a la otra barra vertical fija se
mueva con un movimiento circular, por ello
hemos colocado un transportador de ángulos
fijado a la barra, para en todo momento poder
visualizar la posición en ángulos y poder
III SUSTENTO TEÓRICO
comprobar cuál ha sido el desplazamiento del
movimiento en cuestión.
3.1. Descripción de la planta
3.3. FUNDAMENTOS TEÓRICOS
La planta consta de un sistema compuesto por una
3.3.1. Controlador PID
barra, un motor un soporte y una caja donde están
el resto de componentes físicos incluido la tarjeta El controlador PID es un controlador
controladora de Arduino. realimentado cuyo propósito es hacer que el
error en estado estacionario, entre la señal de 𝐶𝑝(𝑠) = 𝐾𝑝
referencia y la señal de salida de la planta, sea Esta acción no corregirá el error en estado
cero. permanente. En la siguiente figura podemos
El control PID es con diferencia el algoritmo ver el funcionamiento de un controlador P.
de control más común, siendo utilizado en el
95% de los lazos de control que existen en la
industria.
3.3.2. Estructura del PID.
Las tres componentes de un controlador PID
son: la acción proporcional, acción Integral y
la acción derivativa. A continuación,
mostramos el diagrama de bloques con el que Fig. 2. Respuesta de un sistema con diferentes Kp
se representa este controlador.
Como se puede ver en la figura el error
estacionario disminuye a medida que la
constante aumenta, la velocidad de este
también en mayor pero las sobre oscilaciones
y oscilaciones aumentan tardando más en
oscilar.
3.3.4. Acción de control integral.
Fig. 1. ESTRUCTURA PID
La salida de este controlador es proporcional
al error acumulado, por la tanto será de
respuesta lenta. Las fdt de las salida del
controlador y del error son:
3.3.3. Acción de control proporcional
El objetivo de esta acción es que una vez
ajustado el error en estado estacionario sea La finalidad de esta acción es que la salida
concuerde con la referencia en estado
cero respecto a una referencia fija.
estacionario, pudiendo esta cambiar sin tener
La salida que obtenemos de ella es que cambiar la Ki a diferencia del control
proporcional al error siendo esta (𝑡) = 𝐾𝑝 ∙(𝑡), proporcional. Se produce un mejor ajuste que
con la acción proporcional por que con esta un
por lo tanto, la función de transferencia de la
pequeño error con el tiempo se hace grande
acción proporcional será nada más que una por lo que se tiende a corregir.
ganancia ajustable.
Las características de la acción integral se
pueden ver en la siguiente figura en la que
representamos un control PI en el que
variamos la parte proporcional.
Fig. 3. Extrapolación del error de control
Tiene la desventaja de amplia las señales de
ruido pudiendo provocar saturación en el
controlador. Puede emplearse en sistemas con
tiempo de retardo considerables, porque
Fig. 3. Respuesta de un sistema para diferentes valores de permite una repercusión rápida de la variable
Ti
después de presentarse una perturbación en el
Siendo T1= 1 𝑘𝑖, por lo tanto, cuanto mayor proceso.
sea la constante mayor será la rapidez del
sistema, pero también mayor serán sus Las características de la acción derivativa se
amortiguaciones pudiendo llegar a
pueden ver en la siguiente figura en la que
desestabilizarse si esta es desasido grande.
representamos un control PID en el que
3.3.5. Acción de control diferencial
variamos la parte derivativa.
Esta acción actúa cuando hay un cambio en
valor absoluto del error. Por lo tanto no se
empleara nunca ella sola ya que solo corrige
errores en la etapa transitoria. Es una acción
predictible por lo tanto de acción rápida.
Su objetivo es corregir la señal de error antes
de que se haga está demasiado grande. La
predicción se hace por la extrapolación del
error de control en la dirección de la tangente
a su curva respectiva, como se muestra en la
figura.
Fig. 4. Respuesta de un sistema para diferentes valores de
Kd
La curva con forma de S se caracteriza por dos
3.3.6. Sintonización del controlador PID parámetros: el tiempo de retardo L y la
constante de tiempo T. El tiempo de retardo y
No siempre se usan las tres acciones del
la constante de tiempo se determinan
controlador PID, normalmente suele aparecer
dibujando una recta tangente en el punto de
la acción proporcional acompañada solamente
inflexión de la curva con forma de S y
de la integral o la derivativa. De esta forma
determinando las intersecciones de esta
conforman el controlador PI y el PD. Estos
tangente con el eje del tiempo y la línea c
junto al controlador PID son los que más
(t)=K, como se aprecia a continuación.
comúnmente nos encontramos.
El control PI se puede demostrar que
funcionara de forma correcta en respuestas
donde su dinámica es esencialmente de primer
orden.
Para su correcto funcionamiento es necesaria
Fig. 5. Calculo del tiempo de retardo y la constante de
una correcta sintonización. Esto se puede tiempo.
hacer de varias formas, en la actualidad
En este caso, la función de transferencia
existen programas que te lo ajustan
C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de
automáticamente, pero también se puede
primer orden con un retardo de transporte del
hacer manualmente. Para ello tenemos reglas
modo siguiente:
que nos facilitan esta labor. A continuación,
veremos las reglas propuestas por Ziegler- 𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
=
Nicholls. 𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Primer método Ziegler y Nichols establecieron los valores de
Kp, Ti y Td de acuerdo con la siguiente tabla.
La respuesta de la planta a una entrada escalón
unitario se obtiene de manera experimental. Si
la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva
de respuesta escalón unitario puede tener
forma de S (si la respuesta no exhibe una
curva con forma de S, este método no es
pertinente). Tales curvas de respuesta escalón Segundo método
se generan experimentalmente o a partir de
una simulación dinámica de la planta.
Este método se realiza con sistema en lazo
cerrado. Primero establecemos Ti=∞ y Td=0.
Usando sólo la acción de control proporcional,
se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kc
Fig. 7. Representación sistema lazo abierto
en donde la salida exhiba oscilaciones
sostenidas (si la salida no presenta Este sistema se denomina de lazo abierto por
oscilaciones sostenidas para cualquier valor su principal característica no es otra que la
que pueda tomar Kp, no se aplica este salida depende únicamente de la entrada a este
método). circuito. No se utiliza demasiado ya que no
regula el valor de la salida, sino que la planta
actúa de una manera atemporal, es decir para
una entrada determinada la salida sea siempre
la misma.
Existe otro tipo de circuito que son los
llamados lazo cerrado:
Fig. 6. Oscilaciones sostenidas.
3.3.7. LAZOS DE CONTROL
La regulación automática es la parte de la
ingeniera que se encarga del control interno
del proceso de una determinada característica,
por ejemplo, cuando queremos mantener una Fig. 8. Representación sistema lazo cerrado
velocidad de un motor en un valor
Estos circuitos se caracterizan porque la salida
determinado, recurriremos a la regulación
no depende solo de la entrada, sino que
automática para poder logarlo.
depende tanto de la entrada como de la salida.
Dentro de la regulación automática se Estos circuitos son ideales para la regulación
estudian los sistemas de una manera teórica ya por el hecho de estar comparando la salida con
que se caracterizan las plantas con ecuaciones la entrada. hay que añadir que la línea de
matemáticas, para poder usarlas de una arriba no solo estará la planta, sino que puede
manera más sencilla con la posibilidad de usar haber muchas otras funciones como
ordenadores para resolver los problemas. controladores etc., al igual que la línea de
abajo que puede tener muchas funciones, pero
Una vez que tenemos la planta caracterizada
a partir de aquí vamos a considerar la línea de
con una función matemática ya tenemos
arriba como G(S) y la de abajo como H(s).
nuestro primer sistema:
3.4.1. DESCRIPCIÓN DE HARDWARE de Matlab, o con la librería del programa que
Y SOFTWARE quieres utilizar.
3.4.1.1. Arduino. Arduino puede tomar información del entorno
a través de sus pines de entrada de toda una
Arduino es una placa electrónica que contiene
gama de sensores y puede interaccionar con
un microcontrolador y su objetivo se basa en
aquello que le rodea controlando luces,
pequeños proyectos, para aficionados y
motores y otros actuadores.
amantes de la electrónica en general. Su
principal característica es la facilidad con la Arduino dispone de diferentes placas
que se programa, a diferencia de las demás dependiendo de la necesidad que tenga el
placas con microcontroladores del mercado proyecto.
que su programación es más laboriosa,
además Arduino es una empresa basada en
software y hardware libre con la ventaja que
se puede utilizar en cualquier ambiente y
proyecto.
Las placas de Arduino se pueden utilizar de
diferentes maneras, ya sean alimentadas a
Fig. 9. Arduino MEGA
través de USB por medio del ordenador o con
una pequeña batería sin necesidad de
conectarse con el ordenador. Arduino se
programa a través de un programa gratis que
se descarga a través de la página web de
Arduino, y a través de este se transfiere el 3.4.1.2. Simulink.
programa que se escriba desde el ordenador a
la placa, estos programas utilizan un lenguaje Simulink es una herramienta de Matlab que
de programación propio de Arduino basado en funciona mediante un entorno de
Wiring. Pero también se puede utilizar programación visual, las funciones están
Arduino con otros programas, como por representadas por bloques, lo que hace muy
ejemplo, simulink de Matlab (tiene librerías sencillo su utilización sin necesidad de
para utilizar Arduino), pero siempre cargando emplear lenguajes complejos de
un programa a la placa que interacciona programación. Es un entorno de programación
correctamente con simulink, suelen ser de más alto nivel de abstracción que el
programas básicos que vienen con la librería lenguaje que interpreta Matlab (archivos con
extensión .m). Simulink genera archivos con
extensión .mdl (de "model"). Al ejecutar un despliega al ejecutar Simulink, y presenta el
modelo implementado en simulink se genera aspecto de la figura.
un código en C que el ordenador reconoce y
ejecuta.
Admite el diseño y la simulación a nivel de
sistema, la generación automática de código y
la prueba y verificación continua de los
sistemas embebidos.
Mediante simulink se puede construir y
simular modelos de sistemas físicos y
sistemas de control mediante diagramas de
bloques. El comportamiento de dichos
sistemas se define mediante funciones de
transferencia, operaciones matemáticas,
elementos de Matlab y señales predefinidas de
todo tipo. Fig. 10. Simulink Library browser
Tiene una conexión directa con Matlab, 3.4.1.3. Circuito eléctrico
pudiendo exportar los resultados obtenidos en En este apartado del proyecto vamos a
simulink para hacer análisis más exhaustivos explicar de una forma detallada las partes de
y poder obtener nuevos resultados. También este que tengan que ver con un circuito
algunos bloques nos dan la posibilidad de electrónico. Dentro de este “circuito
incorporar algoritmos propios de Matlab. electrónico “podemos distinguir tres
apartados diferenciados entre sí: los primeros
Simulink ofrece la posibilidad de conectar el
tienen que ver con la alimentación del propio
modelo con hardware para comprobar en
circuito, el segundo se centra en el apartado de
tiempo real y de una manera física el
control que se basa en un microcontrolador y
funcionamiento de este.
el tercer se basa en un actuador (motor más
En Simulink es posible crear y simular hélice) que es el resultado final del proyecto.
modelos mecánicos, eléctricos, electrónicos,
Estos tres apartados no están separados
aeronáuticos, etc. gracias a la gran variedad de
físicamente entre sí, sino que forman parte del
bloques (blocksets) de los que dispone. Estos
mismo todo, pues para que el motor funcione
conjuntos de bloques se encuentran agrupados
se le tiene que dar la alimentación adecuada
en la Simulink library browser, que se
en la etapa de potencia y esta está controlada completo conocimiento sobre él y las leyes
por el circuito de control. físicas que le afectan. A grandes rasgos
nuestro sistema se puede definir como 2
El circuito de control se hace a través del barras ancladas, una de ellas totalmente fija y
microcontrolador de arduino, pero de una otra con un grado de libertad que realiza un
movimiento rotacional. El centro de rotación
manera interna a través de programas, en este
es el punto donde se anclan ambas barras.
caso a través de simulink con lo que para
referirnos al circuito eléctrico el arduino solo A continuación, realizaremos el estudio de
nuestro sistema para conseguir el modelo
haremos referencia a unas señales que entran
matemático.
al arduino (entradas) y unas señales que salen
3.5.1.1. Estudio del movimiento
del arduino (salidas).
El movimiento que realiza la barra móvil es el
El circuito de alimentación su objetivo es la
de rotación de un cuerpo rígido alrededor de
alimentación del motor de corriente continua
un eje fijo. En estos movimientos lo que
porque la placa de arduino está alimentada a
acelera al cuerpo angularmente es el torque y
través de USB con el ordenador. Se necesita
no solo la fuerza que se le aplica. Ya que en
una fuente externa ya que a la placa de arduino
estos movimientos una fuerza aplicada sobre
se alimenta a través del USB con una tensión
el sistema puede que no produzca cambio en
de 5v y nuestro motor necesita un potencial
el movimiento.
más elevado con lo que es necesario una
fuente externa. El torque relaciona la fuerza ejercida, con su
distancia y dirección al eje de giro. Su
La tercera parte del circuito es el actuador, en
fórmula es:
este caso el motor más la hélice, esta parte no
tiene que ver con un circuito eléctrico en sí, 𝜏 = 𝑟 ×𝐹
sino que depende del circuito de potencia y del
“r” es el vector de posición de la fuerza
de control.
aplicada que va desde el eje de giro hasta el
En conclusión, tenemos un circuito de control punto de aplicación de esta. Se puede ver que
que controla gracias a su programación fuerzas aplicadas en el eje de giro no tendrán
interna y a las señales de entrada y salida del torque por lo tanto no producirán cambio en el
circuito. Este circuito de control gobierna sistema.
sobre el circuito de potencia que permite que
F es la fuerza aplica. Como se ve es un
el actuador actué de una forma u otra.
producto vectorial por lo tanto dependerá del
3.5.1. MODELO MATEMÁTICO ángulo de aplicación de la fuerza.
Para establecer el modelo matemático de
nuestro sistema tendremos que tener un
El torque está relacionado con el momento de del eje de giro con el otro. En nuestro caso el
inercia, otro término importante en los centro de gravedad estar desplazado 3 cm por
movimientos rotacionales ya que todo lo tanto la acción de la gravedad si producirá
elemento que gira en torno a un eje posee torque que será:
momento de inercia. La fórmula que la
relación es: ∑ 𝜏𝑏
0.28
𝑀
∑𝜏 = 𝐼 ∝ =∫ 𝑔 𝑥𝑑𝑥
0.22 𝐿
0.28
Donde ∝ es la aceleración angular del cuerpo. 0,454
=∫ 9,81 𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡)𝑑𝑥
0.22 0,5
A partir de estas dos fórmulas podemos = 0,1335𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡)
obtener las ecuaciones de nuestro sistema.
Primero calcularemos el momento de inercia Para calcular el torque del motor, suponemos
de la barra y del motor y los torques de las todo el conjunto como una masa puntual que
fuerzas. se encuentra en el punto medio del motor. Por
lo tanto el torque de este conjunto será:
En la siguiente figura vemos un resumen de
las fuerzas a las que se ve expuesto nuestro 𝜏𝑚 = 𝑟 × 𝐹 𝑔
sistema. = (−0.245) ∗ (9.81)
∗ (0.076) ∗ [𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡)]
= −0.1825𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡)
3.5.1.2. Torque fuerza de empuje
El motor estará orientados de tal forma que la
fuerza que ejercen formara un ángulo de 90º
Fig. 12. Fuerzas que actúan sobre el péndulo
con el vector de posición. Su torque será:
3.5.1. Torque 𝜏𝑒 = 𝑟 × 𝐹𝑔 = 0.245 ∗ 𝐹𝑔 ∗ 𝑠𝑒𝑛90°
3.5.1.1. Torque fuerza de la gravedad = 0.245𝐹 𝑔
La fuerza de la gravedad actúa tanto sobre la 3.6.1. Momento de inercia
barra como sobre el motor y hélice por lo que Se define como la resistencia de un cuerpo a
lo calcularemos por separado. obtener una aceleración angular. Más
Si el punto de gravedad de la barra estuviera concretamente el momento de inercia es una
en su eje de gravedad el torque total que magnitud escalar que refleja la distribución de
produce la gravedad sobre la barra sería nulo masas de un cuerpo o un sistema de partículas
ya que se compensarían los torques de un lado en rotación, respecto al eje de giro. El
momento de inercia sólo depende de la 𝑀
𝑑𝑚 = 𝑑𝑥
geometría del cuerpo y de la posición del eje 𝐿
de giro; pero no depende de las fuerzas que Por lo tanto el momento de inercia nos queda: Por
intervienen en el movimiento. lo tanto el momento de inercia nos queda:
Físicamente dado un sistema de partículas y 0.28
0.454 2
𝐼𝑏 = ∫ 𝑥 𝑑𝑥 = 9.867 ∗ 10−3 𝑘𝑔 𝑚2
un eje arbitrario, el momento de inercia del −0.22 0.5
mismo se define como la suma de los
3.6.1.2. Momento de inercia total
productos de las masas de las partículas por el
cuadrado de la distancia r de cada partícula a Sera la suma de los dos elementos anteriores:
dicho eje. Matemáticamente se expresa como: 𝐼𝑇 = 1.443 ∙ 10 − 2 𝑘𝑔𝑚2
𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 ∙ 𝑟𝑖2 3.7.1. Obtención de la función de transferencia
En nuestra función de transferencia como es
Para un cuerpo de masa continua se generaliza obvio la entrada será la fuerza de empuje y la
como: salida será el ángulo que forma la barra móvil
con la vertical. Por lo tanto la función de
2
𝐼 = ∫ 𝑟 𝑑𝑚 transferencia quedara de la forma:
A continuación calcularemos el momento de 𝜃
𝐹𝑒
inercia de la barra y del motor
La ecuación de nuestro sistema la
3.6.1.1. Momento de inercia de la barra
obtendremos con la ayuda de la fórmula. En el
Aplicando la fórmula calculamos el momento
supuesto de que funcionara de forma ideal
de inercia de nuestra barra que tiene una masa
sería correcta, pero como todo sistema posee
M=454g y una longitud L=50cm. En la
rozamiento por lo tanto le tendremos que unir
siguiente figura mostramos un esquema de
este término. Por lo tanto la fórmula quedara:
nuestra barra.
∑ 𝜏 − 𝐵𝜃 = 𝐼 ∝
Como ya tenemos los torques del sistema
calculado y los momentos de inercia solo
tendremos que sustituir. ∝ Es la aceleración
Fig. 13. Distribución de la barra angular por lo tanto se puede poner como
La masa dm del elemento de longitud de la varilla
𝑑𝜃 𝑑2 𝜃
comprendido entre x y x+dx es: 𝜏𝑏 + 𝜏𝑚 + 𝜏𝑒 − 𝐵 =𝐼 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0.1335𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑡 − 0.1825𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑡 Por lo tanto la función de transferencia de
𝑑𝜃 nuestro sistema suponiendo condiciones
+ 0.245𝐹 𝑔 − 𝐵
𝑑𝑡 iniciales nulas y tomando ∆F=0 será:
𝑑2 𝜃
= 0.01443 2
𝑑𝑡 ∆𝜃(𝑠) 0.245
= 2
∆𝐹 𝑔(𝑠) 0.01443𝑠 + 𝐵𝑠 + 0.0346
0.245𝐹 𝑔 = 0.049𝑠𝑒𝑛( 𝑡) +𝐵𝜃´ +0.01443 𝜃´´
El coeficiente de rozamiento B cambiara de un
Al encontrar derivadas en nuestra ecuación
dispositivo a otro, ya que el rozamiento de
utilizaremos la transformada de Laplace para
cada uno es distinto.
𝜽
poder obtener la función de transferencia 𝑭𝒆
.
Como la ecuación no es lineal, la linealizamos
utilizando las series de Taylor en cuanto a un
punto de equilibrio:
(𝜃´0 = 𝜃´´0 = 0, 𝜃 = 45°
𝐹𝑔 = 0.049𝑠𝑒𝑛(45)/0.245 = 0.141𝑁)
𝑓 = 0.245𝐹𝑔 − 0.049𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑡 − 𝐵𝜃´
− 0.01443𝜃´´ = 0
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
∆𝑓 = ∆ 𝜃´´ + ∆ 𝜃´ + ∆𝜃
𝜕𝜃´´ 𝜕𝜃´ 𝜕𝜃
𝜕𝑓
+ ∆𝐹𝑔 = 0
𝜕𝐹𝑔
∆𝑓 = 0.245∆𝐹𝑔 −0.049*𝑐𝑜𝑠45°∆𝜃
−𝐵∆𝜃´−0.01443∆𝜃´´ BIBLIOGRAFÍA.
La ecuación linealizada quedara: http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/90
626/fichero/TFG+Control+y+Simulacio
0.245∆𝐹𝑔 = 0.01443∆𝜃´´ + 𝐵∆𝜃´ n+Furuta%252FcTFG+Control+y+Simu
laci%C3%B3n+del+P%C3%A9ndulo+d
+ 0.0346∆𝜃
e+Furuta.pdf
Ahora ya podemos aplicar la transformada de http://bdigital.unal.edu.co/2641/1/28016
La place: 5.2009.pdf
http://academica-
0.245∆𝐹 𝑔(𝑠) = 0.01443𝑠 2 ∆𝜃(𝑠)
e.unavarra.es/xmlui/bitstream/handle/24
+ 𝐵𝑠∆𝜃(𝑠) + 0.0346∆𝜃(𝑠) 54/24731/TFG_vfinal_completo.pdf?seq
uence=1
http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstr
eam/handle/11059/6685/6298312P153.p
df?sequence=1
https://wechoosethemoon.es/2011/07/21/
arduino-matlab-simulink-controlador-
pid/
https://eprints.ucm.es/16096/1/memoriaP
FC.pdf
