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INFORME PRÁCTICA DEL LABORATORIO

CONTROL PID
CONTROLES AUTOMATICOS
VI SEMESTRE MECATRÓNICA

Barrantes Steven, Quevedo Armando, Quiñones Rodrigo.

[email protected], [email protected]. [email protected].

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Realizar el control PID de la planta con base en la
Resumen: El presente laboratorio tiene como respectiva función de transferencia mediante la
meta efectuar un control PID de un circuito de implementación de amplificadores operacionales
segundo orden (circuito RC o planta) el cual ya (Proporcional - Integral - Derivativo)
tiene su respectiva función de transferencia y
cuenta con las etapas del controlador PID, por lo Específicos
tanto es necesario desestabilizarla dicha planta
mediante el cambio de los valores de las  Desestabilizar la planta RC mediante el
resistencias y condensadores para así poder cambio de los valores de las resistencias y
efectuar un nuevo control PID a la plata, todo lo condensadores.
anteriormente mencionada se hará por medio del  Modelar en el software un sistema de
software Matlab en el cual se simulara, analizara control para mejorar el comportamiento de
y se efectuará el nuevo control de la planta . consumo y estabilidad de la planta.

Palabras claves:  Verificar que el controlador creado este bajo

el criterio de la teoría de control es decir que
Condensador, resistencia, Matlab, control la señal de salida va seguir a la señal de
analógico, amplificadores. entrada.

INTRODUCCIÓN MARCO TEÓRICO

En esta práctica se busca realizar el control de una I. CONTROL ANALÓGICO:

planta RC en donde se busca minimizar los picos de El control analógico es aquel en el que las variables
consumo que genera la planta y lograr estabilidad a controlar y las que se procesan en el sistema se
en el trabajo. Este sistema de control hará que la presentan de forma continua (analógica), de modo
señal de salida reaccione a la señal de voltaje de que las relaciones que aparecen entre las señales de
entrada, lo que concluye que la salida de la planta entrada y salida son ecuaciones y funciones
sin importar el voltaje que se le coloque siempre la continuas. Esto hace que durante el proceso de
seguirá y se estabilizara en el tiempo determinado análisis y síntesis se puede aplicar la teoría de la
por el sistema de control. transformada de Laplace y todas sus consecuencias,
como el estudio de la estabilidad de los sistemas y
OBJETIVOS su optimización.
General
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En general los sistemas analógicos son muy

empleados para el control de variables analógicas,
como la velocidad, la presión de un fluido, la
temperatura, la tensión de alimentación,... ya que en
general necesitan sistemas de regulación más
sencillos, con menos elementos, menos sofisticados
y más baratos que aquellos sistemas que emplean
tecnologías más elaboradas. Fig. No. 2 Amplificador operacional.. Tomado de
Ref. (2).

Fig. No 3. Puente de Maxwell. Tomado de Ref. (2).

B. Resistencias electrónicas

Se define como la oposición al paso de la corriente,

son elementos muy pasivos son de geometría
pequeña y suelen fabricarse a partir de carbón,
óxidos metálicos o bobinados de hilo resistivo, las
resistencias electrónicas son indispensable en
cualquier circuito electrónico.

Fig. No 1. Controlador. Tomado de Ref. (1).

A. OPERACIONAL LM 324:

Amplificador operacional cuádruple con entradas

diferenciales verdaderas. Está compuesto por cuatro
amplificadores operacionales de alta ganancia,
diseñados para trabajar con fuente de alimentación
simple. Sin embargo, también son capaces de
funcionar con una fuente de alimentación doble.

Tiene ventajas sobre los amplificadores

operacionales convencionales en aplicaciones de Fig. No 3. Resistencia electrónica. tomado de Ref. (3)
fuente sencilla de alimentación y puede trabajar con
voltajes de alimentación desde 3V hasta 32V. Es de A. Condensadores
bajo consumo de energía (aproximadamente 1/5 del
Sistema de dos conductores, de forma arbitraria, aislados entre
consumo de un LM741 convencional) sí y de su entorno ¿Qué es? Una vez cargado, ambos
conductores tienen la misma carga, de signos opuestos.
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y 2 condensadores de 1000uf, los cuales son valores

que desestabilizaran la planta.

Fig. No 4. Resistencia electrónica. Tomado de Ref. (4)

LISTADO DE ELEMENTOS
 Valores de Resistencias
 Valores de Condensadores.

Fig. No 5. Asignación de valores de los componentes de la

planta.
 Programa Matlab

PORCEDIMINETO Después de haber asignado los valores de la

resistencias y condensadores, ponemos la función
I. Inicialmente se procede a tomar la función de transferencia de la planta en el command
de transferencia del circuito RC window, en donde se sabe que el numerador es 1 y
el denominador es Ra*Rb*Ca*Cb,
Ra*Ca+Ra*Cb+Rb*Cb, 1 quedando de la siguiente
manera.
Luego procedemos a entrar en el programa Matlab
en donde en la ventana de command window
digitamos los valores asignamos a los componentes
de
la

Fig No 6. Numerador y denominador de la funcion de

transferencia.

Para que el programa de Matlab efectué las

respectivas operaciones y así obtener los valores de
planta, en donde se usaran 2 resistencias de 1k ohms la función de transferencia se hace uso de el
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comando Gs “nombre que se le asigna a la planta”

=tf(num,den).
Ya obtenida la función de transferencia se realiza un
análisis de repuesta temporal usando la siguiente
formula

Como los valores obtenidos en la función se

observa que no tenemos un valor al lado de S^2, el
Wn da un valor de 1 y es la raíz de 1 dando
como resultado 1, luego procedemos a despejar
de la
ecuación

teniendo en
cuenta que
al lado de S
se
encuentra
el valor 3
que está
ubicado en
la
función
de
transferencia entonces decimos que , al
Fig
No. despejar queda la ecuación al reemplazar
7 valores de wn da un resultado de 1,5 que seria en
factor de amortiguamiento del sistema.

Luego de esto se procedio a obtener las graficas

del impulso, escalon y rampa de la funcion de
transferencia usando la formula anteriormente
mencionado en donde el valor de es reemplazo
por 1,5 que es el resultado del anterior despeje,
para la obtención de las gráficas es necesario
ingresar nuevamente los valores de numerador y
Valores de la función transferencia.
denominador y luego aplicar el comando
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impulse(num,den) como se muestra en la siguiente sisotool y damos enter y aparece la siguente ventana que se
figura : muestra a continuación.

Fig No 11. Herramienta Sisotool.

En la pestaña superior izquierda en Control System damos

click en la opcion de Edit Architecture, aparecera la siguiente
pantalla, en donde a lado derecho de la G ponemos el nombre
de la planta la cual anteriormente se menciono como GS.
Fig No 8. Valores de numerador, denomidor y comando para
la grafica de impulso.

Fig No 9. Grafica de una respuesta impulso a la funcion

Fig No 12. Edit Architecture

Luego de poner el nombre de la planta en la casilla antes

mencionada se spulsa el botón ok y esperamos a que el
programa cargue los datos como se muestra en la siguiente
imagen.
transferencia.

Fig No 10. Grafica de una respuesta escalon a la funcion de

transferencia.

Fig No 10. Grafica de una respuesta escalon a la funcion de

transferencia.

Despues se procedio a realizar el controlador PID para la

planta anteriormente mencionada, en donde se hace uso de una
herramienta del progroma Matlab la cul se llama “Sisotool”,
para ello en la ventana de command window escribimos

Fig No 13. La planta cargada en la herramienta sisotoool.

Luego en la misma pestaña de Control system se procede a

buscar la opcion que dice tunning methods, y se selecciona el
que dice tuning PID.
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necesario dar click en update composer para poder ver

gráficamente como queda la planta.
Acontinuacion se dejara la imagen del conrol de la planta.

Fig No 14. Tunning methods.

Fig No 15. Control planta.

Al colocar la opcion antes mencionada parecera la siguiente En la imagen se puede observar la funcion de transferencia
ventana obtenida despues de haber controlado la planta.

En esta nueva funcion es necesario realizar el respectivo

ejercicio matematica el cual es despejar el binomio al
cuadrado perfecto y luego multiplicarlo por 6.9586 con el fin
de obtener una funcion de transferencia de segundo orden,
quedando de la sieguente manera.
en donde podemos ver los tipos de controladores que existen
como por ejemplo un P que es un controlador proporcional, I
controlador Integrador, PI es un proporcional Integrador, PD
es un proporcional derivativo, un PID es un Controlador
Proporcional-Integral-Derivativo y otras opciones, para el caso
del control de la planta que está establecido en este trabajo se
utilizará un controlador PID, luego de haber establecido el tipo
de controlador en la parte superior se encuentran dos barras en
donde la primera que dice Response Time va a manejar el
tiempo de estabilidad el cual disminuirá o aumentara, la Seguido de esto se procede a usar las formulas de los
segunda barra llamada Trainsient Behavior estabiliza el amplificadores operacionales a usar, los cuales son los
sobrepico, de acuerdo con eso empezamos a estabilizar la siguientes.
planta hasta obtener la respuesta más adecuada, teniendo en
cuenta que cada vez que se muevan alguna de las barras en
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 Integrador

 Proporcional

Despues de tener los datos de las resistencias y los

El sigunte paso es delimitar el control PID es decir que de la condensadores se procedio a realizar el montage de la planta
formula anteriormente mencionada: en quedando de la siguiente manera:

El valor numero que va acompañado de la S^2 sera el

derivador, el siguiente valor que esta acompañado solo por la
S sera el Integrador y el ultimo valor que esta solo sera el
proporcional, teniendo en cuenta esto se procede a realizar la
operación de cada amplificador, por consiguiente y viendo que
en el formulas se tienen valores de Vout y Vin esots seran los
se definiran de la sigueinte manera:
Para los valores de Vin se asume un valor de 5Volts y el Vout Fig No 16. Montaje de la planta controlada.
sera el valor numerico correspondiente a cada amplificador es
decir que para el Derivador Vout sera el valor de 6.9586, para Para el mintaje se usaron amplificadores operacionales Lm
el intergrador Vout tendra un valor de 20,6392 y para el 358, resitencias de 1k, 10k, 100k, 1,4M, 242,3k, 307k,
proporcional Vout sera de 15,3039, ademas de esto es condensarores de 1000 uF y 1uF.
necesario realizar el despeje de las formulas en donde se
asumiran valores comerciales para los condensadores que se
encuentran en el amplificador Derivador e integrador, y para el
proporcional se asumira el valor de la resistencia R1,
asumiendo estos para valores para cada amplificador se
procede a realizar el despeje para encontrar el valor de las
resistencia quedando de la siguiente manera:

 Derivador
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De iagual manera se conecto un osciloscopio en el cual va  Los valores obtenidos para wn y fueron de
conectado el canal 1 a la entrada del montaje y el canal 2 va a
la salida del montaje, de igual forma se envia uina señal de obtenidos mediante la herramienta de Excel en
entrada por medio de un generador el cual va a ser de 0.06v y donde se realizó una tabla en donde los valores
los amplificadores se alimentaron a 9.0 volt, la señal obtenida
en el osciloscopio es la siguiente: de las resistencias y condensadores se
Fig No 17. Osciloscopio, generador y fuente de alimentación. cambiaban con el fin de determinar un valor =
o cercano a 1 en Wn.

Fig No 11. Tabla de excel para la obtencion de valores de

wn y .

Fig No 18. Señal de osciloscopio

CONCLUSIONES
 Para lograr la desestabilización de la planta se
usaron valores de resistencias pequeñas en
comparación a los valores de los
condensadores, de igual manera se pudo  Se puede observar que la señal de entrada
observar que si se usan valores de sigue la señal de salida se observa una pequeña
condensadores muy altos al igual que caída debido al consumo y también
resistencias muy altas las gráficas siguen siendo posiblemente a que como fue necesario la
casi idénticas lo único que cambia varia es el construcción de algunas resistencias estas no
tiempo. son muy precisas,

 Basados en los datos obtenidos hasta el

momento se podría decir que al implementar
REFERENCIAS:
un PID mejoraríamos la amortiguación de la
planta al igual que el tiempo. [1]
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ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio
//4750/4920/html/index.html
[2]. https://www.tesladelta.cl/operacionales/1134-lm324dr-amplificador-

operacional-32v-30ma-pack-10-unidades.html
[3] http://www.esi2.us.es/DFA/F2(GITI)_Fatima/Apuntes/10-11/tema3-

condensadores.pdf
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[4] http://www.esi2.us.es/DFA/F2(GITI)_Fatima/Apuntes/10-11/tema3-

condensadores.pdf