========================== DINÁMICA DE CUERPO RÍGIDO ==========================

PROYECTO 1: MOMENTOS DE INERCIA

1. INTRODUCCIÓN

El presente proyecto está basado en los

conocimientos adquiridos en clase sobre los temas:
Teorema de los ejes paralelos, centros Inerciales y
metodología propuesta.

2. ENUNCIADO DEL PROBLEMA (EDP)

Determinar el momento de inercia del cuerpo

compuesto mostrado en la Figura 1, con respecto al
eje 𝑦 mostrado sobre la figura. La densidad del
material es 7.87 Mg/m3.

Fig. 3 Cuerpo 2: Agujero Cilindro

Fig. 4 Cuerpo 3. Pirámide

Fig. 1 Diagrama esquemático del cuerpo a analizar

3. DESCOMPOSICIÓN DEL CUERPO

COMPUESTO
Analizando el Diagrama Esquemático del cuerpo 4. SISTEMA Y PUNTO DE REFERENCIA
compuesto en cuestión, se puede notar que puede COMÚN
descomponerse en las siguientes Figura. 2, 3 y 4.
a= 360 mm c= 80 mm r = 120 mm A partir del diagrama del cuerpo compuesto, se
eligió un sistema de referencia XYZ arbitrario y un
b= 440 mm h=240 mm ρ=7870kg/m3
punto de referencia común O para todos los cuerpos
de los que está integrado el cuerpo compuesto.
Dicho sistema y punto de referencia son los que se
muestran en la Figura 5.

Fig. 2 Cuerpo 1. Prisma Rectangular

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Momentos de inercia:

Productos de inercia:

Fig. 5 Sistema (XYZ) y punto (O) de referencia

5. MATRICES DE INERCIA
CENTROIDALES

Las Figuras 6, 7 y 8 muestran a cada cuerpo

simple extraído del cuerpo compuesto, con su
sistema de referencia particular. Cabe mencionar,
que los momentos de inercia se extraen de tablas,
para el caso del cuerpo 1 y 2, para el caso del
cuerpo 3 se obtendrá de forma integral.

Primeramente, del cuerpo 1, podemos obtener

una ecuación que determina la masa del mismo,
partiendo de la relación de densidad y volumen
como sigue:
Fig. 6 Sistema X1Y1Z1 y punto C1 de referencia del
cuerpo 1.
Figura 9. Sistema X1Y1Z1 y punto C1 de referencia del cuerpo 1.

Ahora se analiza el cuerpo 2, para este cuerpo se

puede obtener la masa de la siguiente manera:
La matriz de inercia del cuerpo 1 se obtiene a
continuación:

Posteriormente, se obtienen las ecuaciones para

los momentos de inercia y productos de inercia La matriz de inercia del cuerpo 2 se obtiene a
involucrados en la matriz de inercia M1 del continuación:
cuerpo 1 en cuestión que se presenta en la Fig. 6.
Cabe mencionar que dichas ecuaciones se extraen
de las tablas que se ubican en las referencias
señaladas al final de este documento.

Además, para placas rectangulares, circulares o

semicirculares con ejes de simetría paralelos a los Posteriormente, se obtienen las ecuaciones para los
momentos de inercia y productos de inercia
ejes de coordenadas los productos de inercia 𝐼𝑥̅ involucrados en la matriz M2 de inercia del cuerpo
′𝑦′, 𝐼𝑦̅ ′𝑧′ y 𝐼𝑧̅ ′𝑥′ 2 en cuestión que se presenta en la Figura 7.
son cero.

2
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Momentos de inercia.

Productos de inercia.

Fig. 8 Sistema X3Y3Z3 y punto C3 de referencia del cuerpo 3

El momento de inercia de éste cuerpo, debido a

que no se encuentra en tablas, y de acuerdo a la
matriz de momentos de Inercia, se calculara
sacando placas diferenciales y posteriormente se
integrara, a continuación se muestra el
procedimiento:

Con base a la Fig.9 se obtiene una placa diferencial

de la pirámide:

Fig. 7 Sistema X2Y2Z2 y punto C2 de referencia del cuerpo 2

Seguido de esto, se analiza el cuerpo 3, para

representar la masa de dicho elemento, se utiliza,
de la relación de densidad, la siguiente ecuación.

El cuerpo 3 con sus sistemas de referencia, es el

que se muestra en la Figura 8.
Fig. 9 Placa diferencial de la pirámide
𝑚3 = 𝑉 ∙ 𝜌

𝑎∙𝑐∙ℎ Calculando el momento de Inercia Iyy del cuerpo,

𝑚3 = ∙𝜌 … (18) aplicando las placas diferenciales:
3
El cual tiene como matriz momentos de Inercia con 𝑑𝐼𝑦3𝑦3 = 𝑑𝐼𝑦3𝑦3′
respecto al centroide de la figura:
1 2
𝑑𝐼𝑦3𝑦3′ = 𝑥 𝑑𝑚
𝐼𝑋3 𝑋3 𝐼𝑋3 𝑌3 𝐼𝑋3 𝑍3 12
[𝐼𝐶3 ]𝑋3 𝑌3 𝑍3 = [ 𝐼𝑌3 𝑋3 𝐼𝑌3 𝑌3 𝐼𝑌3 𝑍3 ] … (M3) Dado que la masa de cada placa varía con respecto a
𝐼𝑍3 𝑋3 𝐼𝑍3 𝑌3 𝐼𝑍3 𝑍3 la anterior, se utiliza el diferencial de masa:

Dado que el enunciado del problema solo nos pide 𝜌 ∙ 𝑎 ∙ 𝑏 ∙ 𝑑𝑧

𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑣 = … (19)
el 𝐼𝑌𝑌 de la figura, este será el único de interés. 3

3
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De la Fig. 10 se obtiene la distancia 𝑥, por relación

de triángulos: Primeramente para simplificar el estudio de este
caso, se limitará a analizar solo la componente "𝑦"
de la matriz de inercia de cada cuerpo, ya que el
momento inercial que se solicita en el enunciado del
problema es respecto a este eje.

Cuerpo1:
[𝐼𝑂 ]1𝑌𝑌 = [𝐼𝐶1 ]𝑌1 𝑌1 ± [𝑇𝐸𝑃]1

Fig. 10 Semejanza de triángulos [𝐼𝑂 ]1𝑌𝑌 = [𝐼𝐶1 ]𝑌1 𝑌1 + 𝑚1 (𝑧 2 + 𝑥 2 ) … (22)

𝑄
𝑥= (ℎ − 𝑧) La matriz de momentos de Inercia con respecto al
ℎ punto O y el sistema coordenado XYZ, para el
Debido a que el triángulo de la Fig. 10 es la mitad cuerpo 1 es:
de la pirámide, la distancia x se multiplica por dos,
teniendo la distancia total como: … (M4)
𝑄
𝑥′ = 2 (ℎ − 𝑧) … (20)
ℎ
Finalmente se obtiene la siguiente integral:

Aplicando Teorema de los ejes paralelos, de

acuerdo a las notas de clase,de manera
diferencial;se tiene: 𝐼𝑂1𝑋𝑋 𝐼𝑂1𝑋𝑌 𝐼𝑂1𝑋𝑍
[𝐼𝑂 ]1𝑋𝑌𝑍 = [𝐼𝑂1𝑌𝑋 𝐼𝑂1𝑌𝑌 𝐼𝑂1𝑌𝑍 ]
𝑑𝐼𝑜𝑦𝑦 = 𝑑𝐼𝑦′3𝑦′3 + 𝑑𝑚(𝑧 2 + 𝑥 2 )
Integrando: 𝐼𝑂1𝑍𝑋 𝐼𝑂1𝑍𝑌 𝐼𝑂1𝑍𝑍
Cuerpo 2:
[𝐼𝑂 ]2𝑌𝑌 = [𝐼𝐶2 ]𝑌2 𝑌2 ± [𝑇𝐸𝑃]2
ℎ ℎ
[𝐼𝑂 ]3𝑌𝑌 = ∫
1 2
[ 𝑥′ ] (
𝜌∙𝑎∙𝑏
) 𝑑𝑧 + ∫ (
𝜌∙𝑎∙𝑏
) 𝑧2 𝑑𝑧 … (21) [𝐼𝑂 ]2𝑌𝑌 = [𝐼𝐶2 ]𝑌2 𝑌2 + 𝑚2 (𝑧 2 + 𝑥 2 ) … (23)
0 12 3 0 3
La matriz de momentos de Inercia con respecto al
punto O y el sistema coordenado XYZ, para el
6. TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS cuerpo 2 es:
(TEP)
𝐼𝑂2𝑋𝑋 𝐼𝑂2𝑋𝑌 𝐼𝑂2𝑋𝑍
Cada cuerpo tiene un sistema de referencia [𝐼𝑂 ]2𝑋𝑌𝑍 = [𝐼𝑂2𝑌𝑋 𝐼𝑂2𝑌𝑌 𝐼𝑂2𝑌𝑍 ] … (M5)
particular 𝑋1𝑌1𝑍1, 𝑋2𝑌2𝑍2 y 𝑋3𝑌3𝑍3. Además, se
eligió un sistema de referencia común para todo el 𝐼𝑂2𝑍𝑋 𝐼𝑂2𝑍𝑌 𝐼𝑂2𝑍𝑍
cuerpo compuesto OXYZ.
Cuerpo 3:
Debido a esto, existe una distancia entre el sistema [𝐼𝑂 ]3𝑌𝑌 = [𝐼𝐶3 ]𝑌3 𝑌3 ± [𝑇𝐸𝑃]3
de referencia de cada cuerpo y el sistema de
referencia común. Para trasladar cada cuerpo simple [𝐼𝑂 ]3𝑌𝑌 = [𝐼𝐶3 ]𝑌3 𝑌3 + 𝑚3 (𝑧 2 + 𝑥 2 ) … (24)
al origen del sistema de referencia común, se emplea
el Teorema de los Ejes Paralelos.
4
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La matriz de momentos de Inercia con respecto al

punto O y el sistema coordenado XYZ, para el Sustituyendo valores en la ecuación 23 y
cuerpo 3 es: sustituyendo en M5:
𝐼𝑂3𝑋𝑋 𝐼𝑂3𝑋𝑌 𝐼𝑂3𝑋𝑍
[𝐼𝑂 ]3𝑋𝑌𝑍 = [𝐼𝑂3𝑌𝑋 𝐼𝑂3𝑌𝑌 𝐼𝑂3𝑌𝑍 ] … (M6) 𝐼𝑂2𝑋𝑋 0 0
[𝐼𝑂 ]2𝑋𝑌𝑍 =[ 0 𝟎. 𝟎𝟕𝟒𝟎𝟓𝟒𝟑𝟐𝟓 0 ]
𝐼𝑂3𝑍𝑋 𝐼𝑂3𝑍𝑌 𝐼𝑂3𝑍𝑍 0 0 𝐼𝑂2𝑍𝑍
La matriz de inercia del cuerpo compuesto se
obtiene a continuación: *Debido a la complejidad del problema sólo se
calculó el momento de inercia de interés.
𝐼𝑂𝑋𝑋 𝐼𝑂𝑋𝑌 𝐼𝑂𝑋𝑍
Sustituyendo valores numéricos en la ecuación 18:
[𝐼𝑂 ]𝑋𝑌𝑍 = [𝐼𝑂𝑌𝑋 𝐼𝑂𝑌𝑌 𝐼𝑂𝑌𝑍 ] … (M7) 1 kg
𝐼𝑂𝑍𝑋 𝐼𝑂𝑍𝑌 𝐼𝑂𝑍𝑍 𝑚3 = (0.360m)(0.240 m)(0.08m) (7870 3 )
3 m
𝒎𝟑 = 𝟏𝟖. 𝟏𝟑𝟐𝟒𝟖 𝐤𝐠
7. SUMA LÓGICA DE MOMENTOS DE
INERCIA.
Sustituyendo valores numéricos en las ecuaciones
Finalmente se obtiene el valor del momento de 19 y 20 y sustituyendo en la ecuación 21 y
inercia momentos de inercia: posteriormente en M6:

[𝐼𝑂 ]𝑌𝑌 = [𝐼𝑂 ]1𝑌𝑌 − [𝐼𝑂 ]2𝑌𝑌 + [𝐼𝑂 ]3𝑌𝑌 … (25) 𝐼𝑂3𝑋𝑋 0 0
[𝐼𝑂 ]3𝑋𝑌𝑍 =[ 0 𝟎. 𝟒𝟏𝟑𝟒𝟐𝟎𝟓𝟒𝟒 0 ]
8. OBTENCIÓN DE RESULTADOS 0 0 𝐼𝑂3𝑍𝑍
NUMÉRICOS (ORN)
*Debido a la complejidad del problema sólo se
Sustituyendo valores numéricos en la ecuación 3: calculó el momento de inercia de interés.

kg
𝑚1 = (0.36m)(0.44m)(0.08m) (7870 )
m3 Sustituyendo valores numéricos en la ecuación 22:
𝒎𝟏 = 𝟗𝟗. 𝟕𝟐𝟖𝟔𝟒 𝐤𝐠 1
[𝐼𝑂 ]1𝑌𝑌 = (99.72864 kg)(0.082 + 0.362 )
12
Sustituyendo valores numéricos en la ecuación 22 y + (99.72864 kg)(02 + (−0.04)2 )
sustituyendo en M4:
[𝑰𝑶 ]𝟏𝒀𝒀 = 𝟏. 𝟐𝟖𝟗𝟖𝟐𝟑𝟕𝟒𝟒 𝒌𝒈. 𝒎𝟐
𝐼𝑂1𝑋𝑋 0 0
[𝐼𝑂 ]1𝑋𝑌𝑍 =[ 0 1.289823744 0 ] Sustituyendo valores numéricos en la ecuación 23:
1 1
0 0 𝐼𝑂𝑍𝑍 [𝐼𝑂 ]2𝑌𝑌 = [(99.72864 kg)(0.12)2 ] + (99.72864 kg)(02
2
+ (−0.04)2 )

*Debido a la complejidad del problema sólo se

calculó el momento de inercia de interés. [𝑰𝑶 ]𝟐𝒀𝒀 = 𝟎. 𝟎𝟕𝟒𝟎𝟓𝟒𝟑𝟐𝟓 𝐤𝐠. 𝐦𝟐

Sustituyendo valores numéricos en la ecuación 21:

Sustituyendo valores en la ecuación 11:
1 kg
𝑚2 = (π)(0.12m)2 (0.08m) (7870 3 )
2 m
𝒎𝟐 = 𝟏𝟒. 𝟐𝟒𝟏𝟐𝟏𝟔𝟒𝟗 𝐤𝐠

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ℎ
1 (7870)(0.36)(0.44) volumen, otorgándole distintas propiedades
[𝐼𝑂 ]3𝑌𝑌 = ∫ [1.5(ℎ − 𝑧)]2 ( ) 𝑑𝑧 inerciales.
0
12 3
ℎ
(7870)(0.36)(0.44)
+ ∫ ( ) 𝑧2 𝑑𝑧
0
3
ℎ
1 (7870)(0.36)(0.44)
[𝐼𝑂 ]3𝑌𝑌 = ∫ [1.5(ℎ − 𝑧)]2 ( ) 𝑑𝑧 10. REFERENCIAS
0
12 3
ℎ
(7870)(0.36)(0.44) 2 [1] Apuntes del Dr. Cervantes.
+ ∫ ( ) 𝑧 𝑑𝑧
0
3 [2] Mecánica Vectorial para Ingenieros. Dinámica.
Beer| Johnston| Cornwell. 9ª Ed.
[𝐼𝑂 ]3𝑌𝑌 = 14.166(4.608𝑥10−3 ) + 75.552(4.608𝑥10−3 ) [3] Mecánica para ingeniería: Dinámica Anthony
Bedford y Wallace Fowler
[𝑰𝑶 ]𝟑𝒀𝒀 = 𝟎. 𝟒𝟏𝟑𝟒𝟐𝟎𝟓𝟒𝟒 𝐤𝐠. 𝐦𝟐

Sustituyendo valores numéricos en la ecuación 25:

[𝐼𝑂 ]𝑌𝑌 = 1.289823744 kg. m2 − 0.074054325 kg. m2

+ 0.413420544 kg. m2

[𝑰𝑶 ]𝒀𝒀 = 𝟏. 𝟔𝟐𝟗𝟏𝟖𝟗𝟗𝟔𝟑 𝐤𝐠. 𝐦𝟐

Sustituyendo [𝑰𝑶 ]𝒀𝒀 en la matriz de inercia del

cuerpo compuesto M7, se obtiene:

𝐼𝑂𝑋𝑋 𝐼𝑂𝑋𝑌 𝐼𝑂𝑋𝑍

[𝐼𝑂 ]𝑋𝑌𝑍 = [𝐼𝑂𝑌𝑋 1.629189963 𝐼𝑂𝑌𝑍 ]
𝐼𝑂𝑍𝑋 𝐼𝑂𝑍𝑌 𝐼𝑂𝑍𝑍
*Debido a la complejidad del problema sólo se
calculó el momento de inercia de interés.

9. CONCLUSIÓN
Finalmente, reflexionando todo el proceso de
solución de este problema, se puede destacar que lo
aprendido fue que si un cuerpo sólido complejo es
dividido en sólidos más simples, el momento
inercial respecto a un eje dado será igual a la suma
de los momentos inerciales de cada sólido simple,
siempre y cuando sea respecto a ese mismo eje
dado. En ocasiones el sistema de ejes de referencia
inicial dado, no es coincidente con el centroide de
los sólidos simples, por lo que se establece un
sistema de ejes auxiliar, el cual se relaciona con el
principal mediante el teorema de ejes paralelos,
como se realizó en este caso.

Desde una perspectiva un poco más tangible, todo

el procedimiento se basa en que la masa de todo
cuerpo rígido se encuentra distribuida sobre todo su
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