ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA EN
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

PRÁCTICA 4

ANÁLISIS DEL ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

TEORÍA DE CONTROL 1

EQUIPO: _______

INTEGRANTES:

______________________________________________

______________________________________________

GRUPO: _________

EVALUACIÓN: __________
Teoría de Control 1
INTRODUCCIÓN.

El error de estado estacionario ݁௦௦ se define como la diferencia entre la entrada ‫ )ݐ(ݎ‬y la salida
‫ )ݐ(ݕ‬de un sistema (figura 1) en el límite cuando el tiempo tiende a infinito (es decir, cuando la
respuesta ha alcanzado el estado estacionario).

݁(‫ )ݐ(ݎ = )ݐ‬− ‫)ݐ(ݕ‬

݁௦௦ = lim ݁(‫)ݐ‬

௧→ஶ

El error de estado estacionario dependerá de la señal de entrada R(s) (escalón, rampa, etc.) y de la
clase del sistema G(s) (tipo 0, 1, 2, etc.).

Figura 1. Sistema de control con retroalimentación unitaria.

El análisis del error de estado estacionario sólo es útil bajo la hipótesis de que el sistema es
estable. Es responsabilidad del ingeniero en control verificar que el sistema sea estable antes de
desarrollar un análisis del error de estado estacionario. Las técnicas presentadas para el cálculo del
error producirán una respuesta, aún cuando el sistema es inestable. En este caso, el error en estado
estacionario carece de sentido para un sistema inestable.

Aunque la señal de entrada y la clase del sistema están estrechamente relacionadas con el error en
estado estacionario, éste último puede calcularse puede calcularse de la función de transferencia de lazo
cerrado o abierto para sistemas con retroalimentación unitaria. Así, de la figura 1, se tiene que el error
en estado estacionario es:
ܴ(‫)ݏ‬
݁௦௦ = lim ݁(‫ = )ݐ‬lim ‫ݏ‬
௧→ஶ ௦→଴ 1 + ‫)ݏ(ܩ‬

En caso de que la retroalimentación no sea unitaria, es posible reescribir el sistema con

retroalimentación unitaria (figura 2).

Figura 2. Sistema de control con retroalimentación no unitaria y su equivalente.

2 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

 Practica 4. Análisis del error en estado estacionario.

De manera concreta, de las figuras 1 y 2 se observa que el error en estado estacionario depende
principalmente de dos factores: 1) La señal de entrada & 2) La función de transferencia en lazo abierto.

Con el motivo de facilitar el análisis, para la señal de entrada se utilizan señales típicas de prueba
normalizadas en su representación de Laplace. Entre las más comunes utilizadas se encuentran:

Señal escalón Señal rampa Señal parábola

‫ܣ‬ ‫ܣ‬ ‫ܣ‬
ܴ(‫= )ݏ‬ ܴ(‫ = )ݏ‬ଶ ܴ(‫ = )ݏ‬ଷ
‫ݏ‬ ‫ݏ‬ ‫ݏ‬
El caso particular en que las señales de prueba son normalizadas se tiene que ‫ = ܣ‬1.

Tabla 1. Señales típicas de prueba.

Por otro lado, la clase o tipo del depende del número de integradores o polos en el origen sistema
en lazo abierto; es decir del número ܰ de la siguiente expresión:

(‫ ݏ‬+ ‫ݖ‬ଵ )(‫ ݏ‬+ ‫ݖ‬ଶ ) ⋯ (‫ ݏ‬+ ‫ݖ‬௠ )

‫ܭ = )ݏ(ܩ‬
‫ ݏ‬ே (‫ݏ‬ + ‫݌‬ଵ )(‫ ݏ‬+ ‫݌‬ଶ ) ⋯ (‫ ݏ‬+ ‫݌‬௡ିே )

Donde ݊ es el número de polos totales, ݉ el número de ceros, ‫ ܭ‬es la ganancia estática del
sistema y ܰ es el número de polos en ‫ = ݏ‬0 y que define la clase o tipo de sistema (Clase ܰ).

Finalmente, el error en estado estacionario se puede calcular como se muestra en la tabla 2,

tomando en cuenta que se puede generalizar en cada caso incrementando tanto el orden de la entrada
como la clase del sistema.

Entrada parábola
Entrada escalón Entrada rampa
݁௦௦ ‫ܣ‬
‫ܣ = )ݐ(ݎ‬ ‫ݐܣ = )ݐ(ݎ‬ ‫ ݐ = )ݐ(ݎ‬ଶ
2
‫ܣ‬
Sistema tipo 0 ∞ ∞
1 + ‫ܭ‬௣
‫ܣ‬
Sistema tipo 1 0 ∞
‫ܭ‬௩
‫ܣ‬
Sistema tipo 2 0 0
‫ܭ‬௔

Tabla 2. Error en estado estacionario en términos de las constantes de error

Donde:

‫ܭ‬௣ = lim ‫)ݏ(ܩ‬

௧→ஶ

‫ܭ‬௩ = lim ‫)ݏ(ܩݏ‬

௧→ஶ

‫ܭ‬௔ = lim ‫ ݏ‬ଶ ‫)ݏ(ܩ‬

௧→ஶ

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Teoría de Control 1

Se conocen como las constantes de error de posición, velocidad y aceleración respectivamente

EJEMPLO:
Considérese el sistema de la figura 1. Determinar el error en estado estacionario, así como sus
gráficas de respuesta a las entradas Escalón, Rampa y Parábola con ‫ = ܣ‬1 para los siguientes
sistemas de control en lazo abierto:

ଵ ଵ (௦ାଵ)(௦ାଷ)
a) ‫ܩ‬ଵ (‫( = )ݏ‬௦ାଶ)(௦ାଷ) b) ‫ܩ‬ଶ (‫= )ݏ‬ c) ‫ܩ‬ଷ (‫= )ݏ‬
௦(௦ାଶ)(௦ାଷ) ௦మ (௦ାଶ)(௦ାଷ)

Solución:

A continuación se muestra el código utilizado en MATLAB para la obtención de las gráficas de

respuesta en el tiempo:

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 Practica 4. Análisis del error en estado estacionario.

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Teoría de Control 1

Las gráficas resultantes se observan en la figura 3. Así mismo, de la diferencia entre la señal de
entrada ܴ(‫ )ݏ‬y la salida ܻ(‫ )ݏ‬es posible obtener también la señal del error ‫ )ݏ(ܧ‬para cada caso y por
ende el error en estado estacionario cuando se observa el valor final (figura 4).

Finalmente, el se observa que solo la combinación de sistemas: tipo cero & entrada escalón, tipo
uno & entrada rampa, tipo dos & entrada parábola; se tiene error en estado estacionario constante.
Para los otros casos es infinito o cero según el caso mostrado en la tabla 2. Por lo tanto, se muestra
también el código para calcular el error en los casos en que es constante.

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 Practica 4. Análisis del error en estado estacionario.

Este procedimiento se sigue para el cálculo del resto de los errores constantes, así como también
para obtener las gráficas en cada caso. El resultado se muestra en la figura 4. Las graficas del error
permiten visualizar mejor las diferencias que existen entre la señal de entrada y la respuesta del sistema

Figura 3. Respuestas en el tiempo de sistemas tipo 0, 1 y 2 para señales de prueba en la entrada

(escalón, rampa y parábola); análoga a la tabla 2 del error en estado estacionario.

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Teoría de Control 1

Figura 4. Error de sistemas tipo 0, 1 y 2 para señales de prueba en la entrada (escalón, rampa y
parábola); análoga a la tabla 2 del error en estado estacionario.

DESARROLLO:
Desarrollar un programa en archivo M que permita obtener las gráficas de la respuesta del
sistema y la señal de entrada comparadas. En la misma figura, pero en diferente gráfica agregar
también la señal del error. El sistema de control es como el que se muestra en la figura 1 con función de
transferencia en lazo abierto:

‫ ݏ(ܭ‬+ 3)(‫ ݏ‬+ 7)

‫= )ݏ(ܩ‬
‫ ݏ(ݏ‬+ 5)(‫ ݏ‬+ 8)

Para ‫ = ܭ‬1

ଵ ଵ ଵ
Nota: Utilizar ܴ(‫ = )ݏ‬ቄ௦ ; ௦మ ; ௦య ቅ por lo que hay que obtener 6 gráficas en total.

¿Qué valor de ganancia ‫ ܭ‬se requiere para que el error en estado estacionario sea del 1%?
¿Este valor preserva la estabilidad del sistema?

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 Practica 4. Análisis del error en estado estacionario.
REFERENCIAS.

Libros: Páginas:
Ingeniería de Control Moderna 3ª edición,
Capítulo 5, sección 5-10
Katsuhiko Ogata. Pearson, 1998.
Sistemas de control moderno, 10ª edición,
Capítulo 4
Richard Dorf, Robert Bishop. Pearson 2008.

Internet: Fuente:
http://control.esime.googlepages.com/control1 GOOGLE

Apuntes: Fuente:
Apuntes de Teoría de Control 1,
ESIME Zacatenco, 2009 - IPN
M. en C. Rubén Velázquez Cuevas.

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