SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICOS
Sistemas Automáticos 1
Lazo abierto
Energía
Señal de
Señal de
referencia o
salida
punto de PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
consigna
Ejemplo: Proceso de lavado.
Electricidad y agua
Posición
selector de Ropa limpia
programa de Interruptor Motor y Tambor
lavado bomba agua lavadora
El sistema de control no tiene información del valor de la
señal de salida. Por tanto, si se produce una desviación
entre el valor esperado y el valor real de salida, el sistema
no podrá intervenir de manera autónoma en su corrección.
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Lazo cerrado Energía
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
Señal de
referencia
o TRANSDUCTOR
Consigna Señal de
Ejemplo: Control iluminación de calles. salida
Electricidad
Transistor Relé contactor Lámparas Calle
Ajuste Iluminación
potenciómetro
Fotocélula
El sistema de control, a través de un transductor de realimentación,
conoce en cada instante el valor de la señal de salida. De esta manera,
puede intervenir si existe una desviación en la misma.
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SEÑAL DE REFERENCIA O CONSIGNA
Energía
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
TRANSDUCTOR
Señal de
referencia
o Es una señal externa de control y, con ella, imponemos el valor
Consigna deseado en la señal salida.
Un ejemplo de generador de referencia es el selector de
temperatura en el control de temperatura de una habitación. La
señal de referencia es una posición que está directamente
relacionada con la variable de salida que es la temperatura.
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SEÑAL DE SALIDA O RESPUESTA
Energía
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
TRANSDUCTOR
Señal de
salida o
Es el valor real en cada instante que toma la señal respuesta
que pretendemos controlar.
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PERTURBACIONES
Energía Perturbaciones
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
TRANSDUCTOR
Las perturbaciones se producen de forma imprevista y
provocan una desviación de la señal real respecto de la señal
deseada.
Pueden ser internas, que dependen del propio sistema como
puede ser el envejecimiento de componentes, o externas como,
por ejemplo, la apertura de una ventana en un local que se está
climatizando.
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EL COMPARADOR O DETECTOR DE ERROR
Energía
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
TRANSDUCTOR
Es el dispositivo encargado de comparar el valor de referencia con el valor
de la realimentación. El resultado de dicha comparación constituye el
error de funcionamiento o desviación de la salida con relación al valor
previsto. Para realizar tal comparación se utilizan diversos
procedimientos tecnológicos según sea el tipo de señales a comparar
(eléctricos, neumáticos, posición, etc.,)
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REGULADOR
Energía
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
TRANSDUCTOR
Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar adecuadamente la
señal de error que le proporciona el comparador con el fin de que la
acción de control sobre el sistema sea más eficaz y presente
mejores características de funcionamiento en cuanto a precisión,
estabilidad , tiempo de respuesta y sobreoscilaciones.
Los reguladores pueden ser de los tipos siguientes: proporcionales (P),
proporcional-derivativo (PD), proporcional-integrativo (PI),
proporcional-derivativo-integrativo (PID). En la práctica se utilizan los
PID.
Para la realización de los reguladores se utiliza normalmente la tecnología
eléctrica o neumática.
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PREACCIONADOR
Energía
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
TRANSDUCTOR
Tiene por finalidad amplificar la señal procedente del regulador para atacar al actuador.
Ejemplo: Un contactor es excitado con una tensión débil de 24 V, 100 mA y, al
accionarse, permite la alimentación de energía a un motor trifásico de 380 V, 50 A.
Otros preaccionadores: válvulas distribuidoras, relés, amplificadores transistorizados,
triacs, etc.
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ACTUADOR O ACCIONADOR
Energía
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
TRANSDUCTOR
Es el dispositivo de potencia situado en la planta cuyo objeto es entregar
energía o realizar un trabajo para mantener el valor de salida en el valor
deseado.
Como actuadores se utilizan fundamentalmente: cilindros, motores,
posicionadores, resistencias, servoválvulas, etc.
Las variables de entrada a estos dispositivos suelen ser del tipo de
intensidades de corriente eléctrica, caudal de líquido o vapor, par aplicado
a un eje, etc.
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EL SISTEMA O PLANTA
Energía
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
TRANSDUCTOR
Es el lugar donde se desea realizar la acción de control. Por ejemplo: en
un control de temperatura, la planta puede ser una habitación o un
horno; en un control de nivel, la planta será un depósito; etc.
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TRANSDUCTOR O DETECTOR
Energía
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
TRANSDUCTOR
Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada instante el valor de la magnitud de salida y
proveer una señal proporcional a dicho valor. Normalmente todo transductor consta de
dos partes diferenciadas:
El captador o sensor, cuya finalidad es captar directamente la magnitud medida (presión,
nivel, caudal, temperatura, velocidad, posición, iluminación, etc.;) y
El transmisor, que transforma la magnitud vista por el captador en una señal, generalmente
eléctrica o neumática, que se enviará al detector de error.
Por ejemplo, en un transductor de proximidad capacitivo, el captador detectará la presencia de
un objeto en sus proximidades por la modificación del propio campo eléctrico generado.
Esta variación del campo generará una corriente eléctrica en el elemento transmisor y
que constituirá la señal de realimentación que llegará al comparador.
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CONTROL DE TEMPERATURA
EN UN HORNO (todo/nada)
REFERENCIA
TIPO DE CONTROL REALIZADO: TODO/NADA CIRCUITO DE POTENCIA Posición del
selector =
L1 L2 L3 ALIMENTACIÓN Tornillo ajuste
Línea trifásica de 380 V
CIRCUITO DE MANDO DETECTOR
DE ERROR
Señal de referencia: Bimetal +
Posición en el selector 24V Tornillo ajuste
de temperatura del
termostato, 100ºC.
PREACCIONADOR TRANSDUCTOR PREACCIONADOR
(RELÉ-CONTACTOR) Termostato Relé - Contactor
(Bimetal)
0V
ACTUADOR
380 V
Resistencias
ACTUADOR
(RESISTENCIAS DE CALDEO)
T = 100ºC 4000 Watts
TRANSDUCTOR
(TERMOSTATO) PLANTA PLANTA
(HORNO) Horno
Señal de salida:
Temperatura del horno, 100ºC.
SALIDA
Tª = 100 ºc
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CONTROL DE TENSIÓN EN UNA BANDA DE PAPEL
Teclado PC PC Válvula proporcional Cilindro freno Banda Papel
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
Aire comprimido
TRANSDUCTOR
Sensor de tensión
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CONTROL DEL CAUDAL EN UNA TUBERÍA
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR
TRANSDUCTOR
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CONTROL DE VELOCIDAD MOTOR DE C.C.
Referencia
Planta
Realimentación
Comparador
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CONTROL DE TEMPERATURA EN UN
ESTABLO
Teclado equipo Equipo electrónico de control
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CONTROL DE NIVEL EN UN DEPÓSITO
Referencia
Actuador
Realimentación
Planta
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CONTROL DE LA INCLINACIÓN DE UNA
CÁMARA
Planta Realimentación
(Inclinación del eje)
Actuador
Referencia
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COMPARADORES CON POTENCIÓMETROS
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COMPARADOR CON AMPLIFICADOR
OPERACIONAL
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ACTUADORES: MOTOR PASO A PASO Y
VÁLVULA PROPORCIONAL
Sistemas Automáticos 22
PARÁMETROS DE LA RESPUESTA DE UN
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
• Td: Tiempo de retardo. Tiempo que tarda
la respuesta en alcanzar, por primera
vez, el 50% del valor final.
• Tr: Tiempo de crecimiento. Tiempo
requerido para que la respuesta adquiera
el 100% del valor final.
• Tp: Tiempo de pico. Tiempo transcurrido
hasta alcanzar el primer pico del
sobreimpulso.
• Mp: Máximo sobreimpulso. Valor de pico
máximo de la respuesta.
• Ts: Tiempo de establecimiento. Tiempo
requerido por la respuesta para alcanzar
y mantenerse dentro de determinado
margen alrededor del valor
final(generalmente ±2%).
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RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA
ANTE UNA ENTRADA ESCALÓN UNITARIO
• ξ: Coeficiente de amortiguamiento. Es un
coeficiente adimensional del polinomio
del denominador de la función de
transferencia del sistema.
• Sistema sin amortiguamiento ξ = 0. La
respuesta es de tipo senoidal no
amortiguada. Sistema inestable u
oscilatorio.
• Sistema subamortiguado 0 < ξ < 1. La
respuesta es de tipo oscilatorio
amortiguado. Caso habitual.
• Sistema con amortiguamiento crítico ξ =
1. La respuesta no oscila y es
uniformemente creciente de forma
exponencial tendiendo al valor de la
señal de entrada.
• Sistema sobreamortiguado ξ > 1.
Respuesta exponencial pero con
velocidad de crecimiento menor.
Sistemas Automáticos 24
EFECTOS DE LOS REGULADORES SOBRE
LA RESPUESTA DEL SISTEMA
• Sin regulador, la salida permanece
en el nuevo valor alcanzado
después de la perturbación.
• Con regulador P, el sistema
reacciona alcanzando la salida un
nuevo valor no coincidente con el
punto de consigna manteniéndose
un cierto error.
• Con regulador PI, no hay tanto
sobrepasamiento por encima del
PC y, sobretodo, la medida alcanza
de nuevo a la consigna resultando
un error cero.
• Con regulador PID, se producen
dos mejoras: menor
sobrepasamiento sobre PC y menor
número de oscilaciones dando lugar
a una recuperación más rápida .
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TIPOS DE REGULADORES
SIMBOLOS
Sistemas Automáticos 26
REGULADOR PROPORCIONAL
MODO DE FUNCIONAMIENTO
Consideremos un ejemplo de control de temperatura. Para ello las
resistencias de caldeo serán recorridas por una corriente eléctrica
variable en función de la temperatura.
El regulador proporcional permite ejercer un control sobre la salida
haciendo que ésta varíe de forma proporcional a la señal de error.
Esta corrección comienza cuando el valor que toma la señal de salida
alcanza el límite inferior de la banda proporcional. En este instante, la
intensidad de corriente comenzará a disminuir. Cuando la temperatura
de salida coincida con la de referencia, la corriente habrá disminuido
un 50% y, cuando la temperatura de salida alcance el límite superior
de la banda proporcional, no circulará corriente por las resistencias.
La temperatura, ahora, comienza a descender y la corriente en las
resistencias empieza a crecer. La temperatura real pasará, en su
descenso, por el valor de [Link] este momento, la intensidad
habrá subido hasta un 50% de su valor máximo. Cuando la
temperatura de salida coincida con el límite inferior de la banda
proporcional, la corriente será máxima.
Poco a poco, las oscilaciones irán reduciéndose en amplitud y la señal
de salida se aproximará al valor de referencia.
La diferencia entre la referencia y la respuesta del sistema se llama
OFFSET.
Una banda proporcional muy estrecha implica la aparición de
oscilaciones, de manera que el sistema no llega a estabilizarse.
Una banda muy ancha, pude no producir oscilaciones pero determina
un offset muy elevado.
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CONTROL TODO/NADA
CARACTERÍSTICAS:
• No utiliza reguladores.
• El control no es continuo en el tiempo y
no permite, por tanto, precisión en el
ajuste de la variable al punto de
referencia.
• El sistema conecta y desconecta toda la
potencia cuando la variable de salida se
aleja o alcanza, respectivamente, el
punto de referencia.
• Ejemplo típico de este control es el de
una estufa con termostato.
• En la figura, si queremos mantener la
salida por encima de un valor mínimo,
deberemos establecer la referencia en un
valor mayor a aquel.
Sistemas Automáticos 28
COMPARACIÓN ENTRE EL CONTROL CON
REGULADORES Y EL CONTROL TODO/NADA
Si utilizamos un control todo/nada, la variable oscilará
en torno al punto de referencia. Por lo tanto, para
garantizar que el material se mantenga a 200ºC, el punto En un control todo/nada, en la fase de arranque y
de referencia deberá situarse por encima de este valor, lo hasta que el material alcance el valor de referencia, el
que supone un mayor consumo energético. aporte de potencia será del cien por cien.
Por el contrario, el uso de un regulador PID permitirá En cambio, la utilización de un regulador
situar el punto de referencia a 200ºC, ya que este proporcional reduce progresivamente el aporte de
dispositivo es capaz de situar la señal prácticamente potencia una vez que la señal ha alcanzado el límite
sobre ella. inferior de la banda proporcional.
Sistemas Automáticos 29
CONTROLADOR INDUSTRIAL E5AX DE OMRON
Sistemas Automáticos 30
APLICACIÓN DE UN CONTROLADOR
INTERRUPTOR
PRINCIPAL
ALIMENTACION
DEL
REGULADOR
PILOTO DE CIRCUITO DE
ALARMA POTENCIA
SALIDA DE ALARMA 1 RESISTENCIA DE
CALDEO
CONTROLADOR E5AX
TRANSDUCTOR DE
TEMPERATURA HORNO
TERMOPAR
TRANSMISOR DE SEÑAL
ALIMENTACION
DEL TRANSMISOR
Sistemas Automáticos 31
