UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE TECAMACHALCO

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA ÁREA DE AUTOMATIZACIÓN

ALUMNO: LUIS IMANOOL ZAVALETA SÁNCHEZ

DOCENTE: ING. HECTOR CERVANTES GINÉZ

ASIGNATURA: MECÁNICA PARA LA AUTOMATIZACIÓN

OCTAVO CUATRIMESTRE GRUPO ‘A’

CICLO ESCOLAR: ENERO 2019 – ABRIL 2019

Fecha: 13 de febrero de 2019

 1.- MECANISMO

Un mecanismo es una cadena cinemática a la que se

le ha inmovilizado uno de sus miembros, a este eslabón
fijo se le llama bastidor. Puede haber una máquina
compuesta por varios mecanismos en la que un
miembro móvil de uno de ellos sea el bastidor (eslabón
fijo) de otro mecanismo.

En la mayoría de las máquinas el eslabón fijo de todos

los mecanismos que la componen es un eslabón único (por ejemplo, los diferentes
mecanismos que componen un motor de explosión tienen como eslabón fijo al
bastidor, formado por la culata, el bloque y el Carter) lo que tampoco implica que
este bastidor sea un elemento totalmente inmóvil (por ejemplo, los
diferentes mecanismos que componen un vehículo automóvil tienen un bastidor
único, pero móvil con el auto).

Los mecanismos son elementos destinados a transmitir y transformar fuerzas y

movimientos desde un elemento motriz (motor) a un elemento conducido. Permiten
al ser humano realizar determinados trabajos con mayor comodidad y con menos
esfuerzo. En base a esta definición podemos clasificar los mecanismos en dos
grandes grupos:

 Mecanismos de transmisión del movimiento

 Mecanismos de transformación del movimiento

En el primer caso, el tipo de movimiento que tenga el elemento de entrada del

mecanismo (elemento motriz) coincide con el tipo de movimiento que tenga el
elemento de salida (elemento conducido).

En el segundo caso, el tipo de movimiento que tenga el elemento de entrada del

mecanismo es diferente del tipo de movimiento que tenga el elemento de salida, es
decir, el tipo de movimiento se transforma en otro distinto, de ahí el nombre.
Podemos distinguir claramente tres tipos de movimiento diferentes:

1. Movimiento circular o rotatorio, como el que tiene una rueda.

2. Movimiento lineal o rectilíneo.
3. Movimiento alternativo o de vaivén. En este caso, el elemento tiene un movimiento de
ida y vuelta, que se repite cíclicamente como, por ejemplo, el de un péndulo.

Los mecanismos de transmisión: Pueden ser, a su vez, agrupados en dos

grandes grupos:

1. Mecanismos de transmisión circular: En este caso, el elemento de entrada y el

elemento de salida tienen movimiento circular. Ejemplo: Los sistemas de
engranajes.
2. Mecanismos de transmisión lineal: En este caso, el elemento de entrada y el
elemento de salida tienen movimiento lineal. Ejemplo: La palanca.
Los mecanismos de transformación: pueden ser, a su vez, agrupados en dos
grandes grupos:

1. Mecanismos de transformación circular-lineal: En este caso, el elemento de

entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene
movimiento lineal. Ejemplo: El mecanismo piñón-cremallera.
2. Mecanismos de transformación circular-alternativo: En este caso, el elemento de
salida tiene movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene
movimiento alternativo. Ejemplo: El mecanismo de biela-manivela.

Es de señalar, que algunos de los mecanismos de transformación son reversibles.

Así, por ejemplo, el mecanismo biela-manivela se puede considerar, también, un
mecanismo de transformación alternativo-circular (al contrario de lo señalado
anteriormente), pues el elemento de entrada puede ser el que tiene movimiento
alternativo, mientras que elemento circular lo tiene el elemento conducido. Ya
veremos los casos.

PRINCIPALES TIPOS DE MECANISMOS

 2.- MÁQUINA

Una máquina es un conjunto de elementos móviles y fijos

cuyo funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir, regular o
transformar energía, o realizar un trabajo con un fin
determinado. Se denomina maquinaria al conjunto de
máquinas que se aplican para un mismo fin y
al mecanismo que da movimiento a un dispositivo.
En líneas generales, las máquinas pueden clasificarse en
dos grandes categoría: (1) Las máquinas simples : (2)
Los motores y otras máquinas complejas. Ejemplos son
Las poleas que controlan 100 H en sus cuerdas.

COMPONENTES
Los elementos que componen una máquina son:

-Motor: Es el mecanismo que transforma una fuente de energía en trabajo

requerido. Conviene señalar que los motores también son máquinas, en este caso
destinadas a transformar la energía original (eléctrica, química, potencial, cinética)
en energía mecánica en forma de rotación de un eje o movimiento alternativo de
un pistón. Aquellas máquinas que realizan la transformación inversa, cuando es
posible, se denominan máquinas generadoras o generadores, y aunque pueda
pensarse que se circunscriben a los generadores de energía eléctrica, también
deben incluirse en esta categoría otros tipos de máquinas como, por ejemplo, las
bombas y los compresores.
Evidentemente, en ambos casos hablaremos de máquina cuando tengan elementos
móviles, de modo que quedarían excluidas, por ejemplo, tanto las pilas como
las baterías.

-Mecanismo: Es el conjunto de elementos mecánicos, destinado a transformar la

energía proporcionada por el motor en el efecto útil buscado.

-Bastidor: Es la estructura rígida que soporta el motor y el mecanismo,

garantizando el enlace entre todos los elementos.

-Componentes de seguridad: Son aquellos que, sin contribuir al trabajo de la

máquina, están destinados a proteger a las personas que trabajan con ella.
Actualmente, en el ámbito industrial, es de suma importancia la protección de
los trabajadores, atendiendo al imperativo legal y económico, así como a la
condición social de una empresa, lo que constituye el campo de la seguridad
laboral, que está comprendida dentro del concepto más amplio de prevención de
riesgos laborales. También es importante dar mantenimiento periódicamente a
estos elementos para su buen funcionamiento.
CLASIFICACIÓN DE LAS MÁQUINAS
Pueden realizarse diferentes clasificaciones de los tipos de máquinas dependiendo
del aspecto bajo el cual se las considere. Atendiendo a los componentes
anteriormente descritos.
Dichas clasificaciones no son excluyentes, sino complementarias, de modo que
para definir un cierto tipo de máquina será necesario hacer referencia a los tres
aspectos.
Otra clasificación de las máquinas es su utilidad o empleo, así pueden considerarse
las taladradoras, elevadores, compresores, embaladoras, exprimidores, etc. La
lista es interminable, pues el ser humano siempre ha perseguido el diseño y
la construcción de ingenios para conseguir con ellos trabajos que no puede realizar
empleando su propia fuerza y habilidad o para realizar esos trabajos con mayor
comodidad.
Estas no son todas las clasificaciones, sino que hay otras, que pueden ser: máquina,
máquina simple y máquina como herramienta.

3.- ESLABÓN

Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin

movimiento posible entre ellas, se denomina eslabón o
[Link] vez acopladas las piezas, forman un conjunto
rígido, actuando, desde el punto de vista topológico (y también
cinemático y dinámico), como un solo miembro o eslabón. Un
eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que
conecta a otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos.

Un eslabón o miembro puede servir de soporte, como guía de otros eslabones, para
transmitir movimientos o bien funcionar de las tres formas.

CLASIFICACIÓN DE LOS ESLABONES

Eslabones rígidos: Están capacitados para transmitir fuerza, para jalar o

empujar. A ésta clase pertenece la mayoría de las partes metálicas de las
máquinas.

Eslabones flexibles: Son los que están constituidos para ofrecer resistencia en
una sola forma (rigidez unilateral)

Eslabones que actúan a tensión. Cuerdas, bandas, cadenas

Eslabones que actúan a presión. Agua, aceite hidráulico, conducen fuerzas de

empuje.
 4.- CORREDERA BIELA MANIVELA

El mecanismo de biela-manivela es un mecanismo que transforma un movimiento

circular en un movimiento de traslación, o viceversa. El ejemplo actual más común
se encuentra en el motor de combustión interna de un automóvil, en el cual el
movimiento lineal del pistón producido por la explosión de la gasolina se trasmite a
la biela y se convierte en movimiento circular en el cigüeñal.
En forma esquemática, este mecanismo se crea con dos barras unidas por
una unión de revoluta. El extremo que rota de la barra (la manivela) se encuentra
unido a un punto fijo, el centro de giro, y el otro extremo se encuentra unido a la
biela. El extremo restante de la biela se encuentra unido a un pistón que se mueve
en línea recta.

ELEMENTOS

 Biela: es un elemento rígido y largo que permite la unión articulada entre la

manivela y el émbolo. Está formada por la cabeza, la caña o cuerpo y el pie. La
forma y la sección de la biela pueden ser muy variadas, pero debe poder resistir
los esfuerzos de trabajo, por eso es hecha de aceros especiales o aleaciones
de aluminio.
 Manivela: es una palanca con un punto al eje de rotación y la otra en la cabeza
de la biela. Cuando la biela se mueve alternativamente, adelante y atrás, se
consigue hacer girar la manivela gracias al movimiento general de la biela. Y al
revés, cuando gira la manivela, se consigue mover alternativamente adelante y
atrás la biela y el émbolo.

5.- YUGO ESCOCÉS

El yugo escocés, es un mecanismo para convertir el movimiento lineal de un

control deslizante en el movimiento de rotación o viceversa. El pistón, por otra
parte, está directamente acoplado a un deslizamiento con una ranura para que
realice un alfiler en la parte giratoria. La forma del movimiento del pistón es una
onda senoidal pura en el tiempo, a una constante dada la velocidad de rotación.

VENTAJAS:
 Menos piezas móviles.
 Un funcionamiento más fluido.
 Aumento del porcentaje del tiempo pasado en el punto muerto superior (habitan) la
mejora de la eficiencia del motor de combustión constante teórica de los ciclos de
volumen, aunque las ganancias reales no se han demostrado.
 En una aplicación del motor, la eliminación de la junta general, servidos por un pasador,
y la casi eliminación de la falda del pistón y cilindro de desgaste, como la carga lateral
del pistón debido a la conexión seno del ángulo de la barra se elimina.
 DESVENTAJAS
 Rápido desgaste de la ranura del yugo causada por la fricción por deslizamiento y las
altas presiones de contacto.
 Los aumentos de la pérdida de calor durante la combustión debido a la extendida habitan
en la parte superior central muertos compensaciones de cualquier combustión volumen
constantes mejoras en los motores reales.
 Menor porcentaje del tiempo pasado en el centro inferior muertos reduciendo el tiempo
de purga de dos tiempos motores, si se compara con un pistón convencional y el
mecanismo de cigüeñal.

6.- RETORNO RÁPIDO

Un mecanismo de retroceso rápido puede definirse como aquel en el cual la carrera

de trabajo útil, la que la máquina provee para el fin que es diseñada, se realiza
despacio, mientras que la de retorno en vacío se hace a gran velocidad,
consiguiéndose esto con un movimiento de rotación uniforme de la manivela. Es
utilizado principalmente en máquinas herramientas, como las limadoras.

7.- MECANISMO DE CUATRO BARRAS

En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado es
un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo,
el suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las
barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se
numeran de la siguiente manera:

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.
 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de revoluta
de la barra 4 con el suelo.

CONCLUSIÓN

Las máquinas y sistemas mecánicos constituyen la primera tecnología eficaz, lo que ha permitido a
la humanidad tomar el control y manejar la energía. Los mecanismos están compuestos por un
conjunto de elementos que cumplen una función para lograr un fin específico. El diseño de máquinas
exige escoger el mecanismo adecuado, no sólo por los elementos que lo componen, sino también
por los materiales y medidas de cada uno. Hoy en día utilizamos maquinas en forma cotidiana la
mayoría de los productos tecnológicos actuales se componen de mecanismos y ellos permiten
producir, transmitir, regular, o modificar movimientos. Por todo esto nos pareció muy importante
realizar este trabajo ya que a partir de estos mecanismos sencillos pudimos entender otros
mecanismos más complejos.
 PAR CINEMÁTICO
En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre dos
miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por
un perno (llamado unión de revoluta, fig. 2) que permite que las piezas giren
alrededor de él.
Los pares cinemáticos se clasifican en distintos tipos según el movimiento que
permiten, y son un elemento primordial en la construcción de un mecanismo, dado
que define el tipo de movimiento que habrá entre las piezas unidas.

TIPOS DE PARES CINEMÁTICOS

EN DOS DIMENSIONES

Para mecanismos planos, es decir, que ejecutan un movimiento en el plano, algunos

ejemplos de pares cinemáticos son:

 La articulación, que elimina el desplazamiento de traslación relativo de dos

sólidos obligando permanentemente a que dos puntos geométricos de los dos
sólidos ocupen continuamente la misma posición. Sin embargo, la articulación
no impide la reorientación o giro relativo de un sólido respecto al otro.
 La guía corredera, que elimina un grado de libertad de traslación y la posibilidad
de reorientación de un sólido respecto a otro.

EN TRES DIMENSIONES

Más en general se tiene:

 La articulación cilíndrica, que elimina todos los grados de libertad excepto la

posibilidad de rotación de un sólido respecto al otro alrededor de un cierto eje
de giro, elimina cinco grados de libertad.
 La rótula esférica, que permite cualquier giro o cambio de orientación de un
sólido respecto a otro, pero impide su traslación relativa, por lo que siempre un
punto geométrico de ambos sólidos es común, elimina tres grados de libertad.
 Guía deslizante cilíndrica, permite la traslación relativa y el giro alrededor de un
eje, elimina por tanto cuatro grados de libertad.
 Guía deslizante no cilíndrica, permite la traslación relativa según un eje, pero no
el giro alredor del mismo, elimina por tanto cinco grados de libertad.
 La soldadura elimina todos los grados de libertad de un sólido respecto a otro,
por lo que dos sólidos soldados cinemáticamente pueden considerarse un único
sólido, es decir, elimina seis grados de libertad.
 SISTEMA HOLÓNOMO

Un robot es holonómico si todas las restricciones

a las que está sometido son integrables en las
restricciones posicionales de la forma:

Las variables son las coordenadas del sistema.

Cuando un sistema contiene restricciones que no
pueden escribirse en esta forma, debe ser
no holonómico.
En términos más simples, un sistema holonómico es cuando el número de grados
de libertad controlables es igual a los grados totales de libertad.

SISTEMA HIPERESTÁTICO

Se conoce como estructura hiperestática, a

aquella estructura que en estática se
encuentra en equilibrio, destacando que las
ecuaciones que expone la estática no son
suficientes para saber las fuerzas externas y
reacciones que posee.

Una estructura es internamente hiperestática si las ecuaciones de la estática no son

suficientes para determinar los esfuerzos internos de la misma.

Una estructura es externamente hiperestática, esto se da si las ecuaciones no son

suficientes para determinar las fuerzas de reacción que hay desde la estructura al
suelo.

Una estructura es completamente hiperestática, esto requiere que la estructura sea

interna y externamente hiperestática. Un problema que muestre estas
características, tiene que resolverse tomando en cuenta la elástica del material en
que está confeccionada la estructura, para así poder determinar y saber cuáles son
las ecuaciones adecuadas que se van a aplicar, con la finalidad de poder resolver
el problema estructural y sus deformaciones.

VENTAJAS
• menor costo del material ya que permite obtener estructuras con menor
secciones transversales en sus elementos constitutivos.

• continuidad entre los distintos miembros estructurales, con lo que se logra una
mejor distribución de los esfuerzos interiores producidos por cargas aplicadas.
Asimismo, la continuidad permite materializar elementos de mayores luces y por
ende menor cantidad de apoyos a igualdad de sección, o el uso de menores
secciones para luces iguales.

• mayor factor de seguridad a comparaciones de las isostáticas

• mayor rigidez, menor deformaciones

• ante un sismo, mejora el aumento en el grado de hiperestaticidad, por medio de

"rótulas plásticas" que un isostatico es imposible de coincibir.

• muchas veces el material de la estructura hiperestática responde a los pocos

errores en una obra

• (arcos empotrados)

DESVENTAJAS
• variaciones de temperatura

• fabricación deficiente

• desajustes de colocación generan deformaciones

• usualmente se requiere secciones reforzadas

Métodos estáticos de cálculo, para la resolución de una estructura de modelo

hiperestática

Hardy Cross o distribución de momentos:

Este método toma en cuenta los marcos estructurales y deben contarse por medio
de las reacciones los esfuerzos y deflexiones de cada marco, este método de
cross también se le conoce como distribución de momentos en el cual primero se
toman en cuenta:

Los momentos en los extremos fijos de los marcos y son distribuidos a lo largo de
sus miembros hasta alcanzar un equilibrio por medio de porcentajes; es un
método próximo para evaluar la estructura, su flexibilidad y deflexión

Por lo cual luego encontraremos el Mmáx y Vmáx

Continuando con el análisis de esfuerzo, flexión y corte

Con determinado material referente a sus propiedades estructurales

Estos métodos podemos visualizarlo en pasarela, marcos, edificios.

 SISTEMA ISOSTÁTICO

Las estructuras isostáticas son aquellas que sus

reacciones pueden ser calculadas con las ecuaciones
de la estática:

ΣF=0

ΣM=0

Es decir; La sumatoria de las fuerzas en los planos (x, y, z) es igual a cero y la

sumatoria de los momentos en los planos (x, y, z) es igual a cero.
De una forma un poco más técnica podemos decir que una estructura isostática
posee igual número de ecuaciones que de incógnitas, por lo cual, se puede resolver
mediante un simple sistema de ecuaciones lineales o por los metodos básicos ya
conocidos (Por ejemplo: Suma y resta, sustitución, regla de Crammer, etc).

MECANISMOS LINEALES
En estos mecanismos, el tipo de movimiento que tiene el elemento de entrada del
mecanismo es diferente del tipo de movimiento que tenga el elemento de salida, es
decir, el tipo de movimiento se transforma en otro distinto, de ahí el nombre de
mecanismo de transformación.
Los mecanismos de transformación pueden ser, a su vez, agrupados en dos
grandes grupos:

1. Mecanismos de transformación circular-lineal: En este caso, el elemento de

entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene
movimiento lineal. Ejemplo: El mecanismo piñón-cremallera.
2. Mecanismos de transformación circular-alternativo: En este caso, el
elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de
salida tiene movimiento alternativo. Ejemplo: El mecanismo de biela-
manivela.

LEVA
En mecánica, una leva es un elemento mecánico hecho de algún
material (madera,metal, plástico, etc.) que va sujeto a un eje y tiene
un contorno con forma especial. De este modo, el giro del eje hace
que el perfil o contorno de la leva toque, mueva, empuje o conecte
una pieza conocida como seguidor.
Permite obtener un movimiento alternativo, a partir de uno circular;
pero no nos permite obtener el circular a partir de uno alternativo (o
de uno oscilante). Es un mecanismo no reversible, es decir, el
movimiento alternativo del seguidor no puede ser transformado en un
movimiento circular para la leva. Si haces clic sobre el dibujo de la derecha, verás
a la leva en acción.
PIÑON-CREMALLERA
Este mecanismo convierte el movimiento circular de un
piñón en uno lineal continuo por parte de la cremallera,
que no es más que una barra rígida dentada. Este
mecanismo es reversible, es decir, el movimiento
rectilíneo de la cremallera se puede convertir en un
movimiento circular por parte del piñón. En el primer caso,
el piñón al girar y estar engranado a la cremallera, empuja
a ésta, provocando su desplazamiento lineal.

Aunque el sistema es perfectamente reversible, su utilidad práctica suele centrarse

solamente en la conversión de circular en lineal continuo, siendo muy apreciado
para conseguir movimientos lineales de precisión (caso de microscopios u otros
instrumentos ópticos como retroproyectores), desplazamiento del cabezal de los
taladros sensitivos, movimiento de puertas automáticas de garaje, sacacorchos,
regulación de altura de los trípodes, movimiento de estanterías móviles empleadas
en archivos, farmacias o bibliotecas, cerraduras.

MOVIMIENTO CIRCULAR

En cinemática, el movimiento circular (también

llamado movimiento circunferencial) es el que
se basa en un eje de giro y radio constante, por
lo cual la trayectoria es una circunferencia. Si
además, la velocidad de giro es constante (giro
ondulatorio), se produce el movimiento circular
uniforme, que es un caso particular de
movimiento circular, con radio, centro fijo y velocidad angular constante.

En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos básicos para
la descripción cinemáticay dinámica del mismo:

 Eje de giro: es la línea recta alrededor de la cual se realiza la rotación, este eje
puede permanecer fijo o variar con el tiempo pero para cada instante concreto
es el eje de la rotación (considerando en este caso una variación infinitesimal o
diferencial de tiempo). El eje de giro define un punto llamado centro de giro de
la trayectoria descrita (O).
 Arco: partiendo de un centro fijo o eje de giro fijo, es el espacio recorrido en la
trayectoria circular o arco de radio unitario con el que se mide el desplazamiento
angular. Su unidad es el radián (espacio recorrido dividido entre el radio de la
trayectoria seguida, división de longitud entre longitud, adimensional por tanto).
 Velocidad angular: es la variación del desplazamiento angular por unidad de

tiempo (omega minúscula, ).

 Aceleración angular: es la variación de la velocidad angular por unidad de tiempo

(alfa minúscula, ).
En dinámica de los movimientos curvilíneos, circulares y/o giratorios se tienen en
cuenta además las siguientes magnitudes:

 Momento angular (L): es la magnitud que en el movimiento rectilíneo equivale al

momento lineal o cantidad de movimiento pero aplicada al movimiento
curvilíneo, circular y/o giratorio (producto vectorial de la cantidad de movimiento
por el vector posición, desde el centro de giro al punto donde se encuentra la
masa puntual).
 Momento de inercia (I): es una cualidad de los cuerpos que depende de su forma
y de la distribución de su masa y que resulta de multiplicar una porción concreta
de la masa por la distancia que la separa al eje de giro.
 Momento de fuerza (M): o par motor es la fuerza aplicada por la distancia al eje
de giro (es el equivalente a la fuerza agente del movimiento que cambia el
estado de un movimiento rectilíneo).

CONCLUSIÓN

Los sistemas mecánicos son fundamentales en la vida cotidiana del ser humano
como en la industria, gracias a los diferentes tipos de mecanismos que existen le
han permitido a la humanidad de realizar sus actividades físicas con menor
esfuerzo. Los mecanismos están conformados por un conjunto de elementos que
juntos logran realizar un trabajo en específico. Y esto nos lleva a la industria, las
maquinas empleadas en las empresas nos permiten producir, transmitir, regular, o
modificar los movimientos los cuales afectan el proceso dela producción de un
producto, pero para entender el complejo funcionamiento dela maquina tenemos
que remontar a lo más básico y es por todo esto que nos pareció muy importante
realizar un mecanismo sencillo para que con esto pudiéramos entender con mayor
facilidad a las máquinas. Con la elaboración del mecanismo hemos comprendido
como los movimientos pueden transformarse en otro tipo de movimiento o incluso
en energía por medio de las piezas.