INFORME Nro. 1.
1. TEMA:
IDENTIFICACION DE HARDWARE DEL MANIPULADOR ROBOTICO KUKA KR 16 Y
KR 5ARC
2. OBJETIVOS
GENERAL:
Realizar un primer acercamiento al manipulador robótico KUKA KR16 Y KR5 ARC
para afianzar los conocimientos teóricos.
ESPECÍFICOS:
Identificar los componentes que forman parte del hardware de manipulador KUKA
KR16 y KR5 ARC.
Estudiar la parte mecánica del robot y todos sus componentes.
3. MATERIALES
Brazo robótico KUKA
Manual de operación y seguridad
Accesorios del brazo robótico KUKA KR16
4. MARCO TEÓRICO
MANIPULADORES ROBÓTICOS KUKA
Robótica proviene del término Eslavo “Robota” definido como: trabajo forzado, introducido por
el checo Karel Capek en el año 1921. La Robótica empieza su desarrollo en los siglos XVII y
XVIII, en este período se construyeron mecanismos con características humanas para reproducir
las acciones de los seres vivientes, esta época se caracteriza por las constantes innovaciones
tecnológicas inicialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito específico
dirigido principalmente para uso lúdico a medida de su desarrollo, se crearon androides, robots
móviles, industriales, encargados de cumplir actividades específicas.
MANIPULADOR ROBÓTICO KUKA KR 16
Utilizado principalmente en el sector industrial como la automatización de procesos industriales
como se observa en la figura 1.
Figura 1. Robot KUKA KR16.
El robot KR 16 es ideal para transportar objetos para lo cual cuenta con las características
presentadas en la Tabla 3.1
Carga útil 16 kg
Complementario carga útil 10 kg
Alcance máximo 1610 mm
Zona de trabajo 1911 mm
Número de ejes 6
Repetibilidad <± 0,05 mm
Peso(sin unidad de control) 235 kg
Posiciones de montaje Suelo, techo
Controlador KR C2
Peso del controlador aprox. 240 kg
Temperatura en servicio +5 °C / +55 °C
NORMAS CE – ISO
Superficie de colocación 500 mmx 500 mm
Conexión 7,3 kVA
Nivel de ruido < 75 dB
MANIPULADOR ROBÓTICO KUKA KR5 ARC
El manipulador KR 5 ARC cuya carga es de 5 kg, es ideal para las tareas de soldadura puede
estar montado sobre el suelo o en el techo. El acople de la brida permite colocar herramientas
para soldadura de arco.
Figura 2. Robot AKUKA KR5.
El modelo KR5 ARC, es ideal para tareas de soldadura y cuenta con las características
presentadas en la Tabla 3.2
Alcance máximo 1411 mm
Carga útil nominal 5 kg
Carga adicional 12–20 kg
Carga máx. total 37 kg
Cantidad de ejes 6
Posición de montaje Piso, techo
Repetibilidad de posición ±0,04 mm
Unidad de control KR C2
Peso (sin unidad de control) 127 kg
Temperatura en servicio +10 °C hasta +55 °C
Tipo de protección IP 54, IP 65 (Muñeca
central)
Superficie de colocación robot 324 mm x 324 mm
Conexión 7,3 kVA
Nivel de ruido < 75 dB
CONTROLADOR KR C2
El controlador KR C2 integra todas las instalaciones de alimentación, seguridad y movimientos,
con gran rendimiento, escalabilidad, flexibilidad, a la vez permite reducir los costes de
integración y mantenimiento, aumenta la eficiencia. KUKA ha desarrollado una arquitectura de
estándares abiertos de alto rendimiento en la que todos los controles tienen una base de datos
y una arquitectura común.
VENTAJAS:
- Facilidad de manejo y mantenimiento.
- Rápido y fácil manejo gracias al empleo continuo de estándares.
- Comunicación en tiempo real entre los controles.
- Técnicas de seguridad integradas para campos de aplicación.
- Firewall de software integrado para mayor seguridad en red.
- Eficiencia energética optimizada.
- Alimentación Eléctrica 3x440V (+10%).
CARACTERISTICAS FÍSICAS
Carcasa compacta de acero inoxidable,
Componentes duraderos que garantizan un trabajo fiable bajo largas jornadas de trabajo
o condiciones de gran exigencia.
El lenguaje KRL permite comunicarse con otros lenguajes como mecanizado CNC,
controles PLC, unidades de control SIEMENS o Rockwell.
El sistema de ventilación y refrigeración consigue reducir el consumo de energía en
stand by adicionalmente logra que el sistema sea silencioso.
CONSOLA KCP (KUKA CONTROL PANEL).
Es la interfaz de comunicación entre el usuario y el robot, ofrece una visión esquemática de
los botones y símbolos. Contiene todas las funciones necesarias para el desplazamiento manual
y programación de los movimientos. Controla todos los elementos de mando que se encuentran
en el KR C2. Cuenta con un diseño ergonómico que facilita su uso como se puede observar en
la figura 2.
FUENTE DE ALIMENTACIÓN DE POTENCIA (KPS)
La KUKA POWER SUPPLY, posee dos fuentes una de KPS 600V y una fuente de
alimentación rectificada a 27 VC, que alimenta a los frenos, reguladores de los motores,
acumuladores.
TARJETA DE SEGURIDAD (KPS)
Integra todos los dispositivos periféricos mediante un bus, ofrece seguridad ante un mal
funcionamiento, parada de emergencia, hombre muerto para lo cual se produce una
desconexión de la alimentación de los accionamientos en la KPS y se origina una parada de los
ejes. Acumuladores y tarjetas electrónicas de seguridad.
BATERIAS
Posee dos baterías que mantienen activa la memoria del sistema, suministran 19V. En caso de
agotamiento se muestra un mensaje en la ventana de mensajes al arrancar el sistema. Para evitar
una descarga completa de las baterías estas deben cargarse regularmente en función de la
temperatura de almacenamiento. Con una temperatura de almacenamiento de +20 °C o menos,
las baterías deben cargarse cada 9 meses.
MECÁNICA DEL ROBOT
Los componentes mecánicos del robot están fabricados en su mayor parte con aluminio y acero
o fibra de carbono dependiendo de su aplicación.
La mecánica del robot de un sistema de KUKA tiene una estructura modular. Posee 6 ejes de
rotación, los rangos de movimiento se delimitan por fines de carrera, en el caso de los ejes 1, 2,
3 y 5 poseen adicionalmente topes mecánicos con efecto amortiguado.
GRADOS DE LIBERTAD
El robot posee seis grados de libertad, cada grado identifica el tipo de movimiento
independiente que realiza cada eje.
Figura 3. Grados de libertad.
SEGURIDAD
Es fundamental que las personas que van a trabajar con el sistema, se instruyan sobre las posibles
fuentes de peligro antes de asumir la responsabilidad de usar el robot.
El sistema del robot cumple con normativas de construcción de máquinas, certificación CE y
normas de instalación de baja tensión
5. DESARROLLO
Identificacion del manipulador robotico KUKA KR16 y todos sus componentes que se
encuentra en el laboratoio de robotica industrial como se puede ver el figura 4.
Figura 4. Manipulador robótico KUKA KR16.
Observacion detallada del controlador KR C2 dde la parte externa e intrena y su funcionamiento
con el manipulador robotico para la realizacion de trabajos y la generacion de movimientos y
todos sus componentes del controlador tal como se indica en la figura 5.
Figura 5. Controlador KR C2.
También cuenta con un sistema de ventilación lo que consigue reducir el consumo de energía
y adicionalmente logra que el sistema sea silencioso.
Figura 6. Sistema de ventilación.
La consola KCP es la interfaz de comunicación entre el usuario y el robot ofrece una visión
esquemática de los botones y símbolos como se muestra en la figura 7.
Figura 7. Consola KCP.
Además tiene teclas de desplazamiento para el control manual. Movimientos y programación
eficiente mediante ratón y teclado. También posee un paro de emergencia y pulsador de hombre
muerto.
En el caso de producirse peligro se usa el paro de emergencia y/o el pulsador de hombre muerto
según el modo de servicio en el que se trabaje
5.1. PROCEDIMIENTO
Verifique las características físicas y las características técnicas de la placa del robot.
Se puede observar que el manipulador robótico es de maraca KUKA
Identifique los ejes que determinan los grados de libertad y describa el movimiento que
produce cada eje.
Se puede observar que cada servomotor produce un movimiento.
Tenemos el eje del tronco y el eje de una articulación que es el antebrazo que es
accionado por un servomotor para cada movimiento.
El manipulador robótico KUKA tiene servomotores que accionan la parte del brazo
del robot y el efector final y otro servo motor para accionar el brazo y darle
movimiento.
El efector final que es una pinza accionada neumáticamente.
Ubique cada uno de los elementos del sistema del robot y encuentre características
importantes adicionales al anexo.
El efecto final cuenta con un sistema neumático para su accionamiento, un sistema
neumático es muy eficiente para cualquier tipo de trabajo que se requiera realizar
pero si se requiere precisión se debe utilizar un sistema hidráulico para el
accionamiento del efector final.
Realizar una analogía referente al software, hardware y funcionamiento del sistema
robótico AKUKA y CRS255
El software de KUKA es el sistema operativo y con eso la pieza clave de toda la
manipulación. En él están guardadas todas las funciones principales que son
necesarias para el funcionamiento del sistema robótico.
6. CONCLUSIONES
los brazos robóticos KUKA son muy versátiles permitiendo una gran cantidad de
movimientos lo cual le brinda estos robots un gran campo de aplicación en la industria.
La movilidad de los brazos robóticos KUKA está dada por 4 partes principales brazo,
muñeca central, brazo de oscilación y columna giratoria. Cada una con su respectivo
servomotor.
7. RECOMENDACIONES
Acatar las reglas de seguridad disponibles para evitar posibles accidentes laborales o causar
daños a la maquinaria.
Es indispensable conocer las partes que componen un brazo robótico KUKA antes de
manipular el mismo.
8. BIBLIOGRAFIA
Groover, M. P., Weiss, M., Nagel, R., & Odrey, N. (1989). Robótica industrial.
Tecnología, programación y aplicaciones.
Dahari, M., & Tan, J. D. (2011, April). Forward and inverse kinematics model for robotic
welding process using KR-16KS KUKA robot. In Modeling, Simulation and Applied
Optimization (ICMSAO), 2011 4th International Conference on (pp. 1-6). IEEE.
Archila-Diaz, J. F., & Suell-Dutra, M. (2008). Estudio y modelamiento del robot KUKA
KR 6. Revista Facultad de Ingeniería, (46), 132-144.
Reyes, F. (2011). Robótica-Control de robots manipuladores. Alfaomega Grupo Editor.
