1. Simulación de sistemas (Uso de Simulink).
Entre a la siguiente página de internet:
https://es.mathworks.com/academia/examples.html . Haga click en Ver todos
los ejemplos de modelos de Simulink.
Después en el lado izquierdo haga click en Applications opción General
Applications y se encuentra el ejemplo Thermal Model of a House (Modelo
térmico de una casa), o en otro caso seleccione la aplicación Automotive
Appications, en la segunda línea de ejemplos se encuentra Modeling an Anti-
Lock Braking System (Modelando un sistema de frenos antibloqueo ABS)
y Automotive suspension (Suspensión automotriz).
Haciendo click sobre cada ejemplo mencionado se despliega la información
correspondiente a cada uno de ellos. De los tres ejemplos anteriores seleccione
uno y realice los diagramas, haga el análisis y obtenga resultados.
Corriendo la simulación obtenemos:
Con ABS
Camiamos la variable ctrl, la igualamos a cero para ver el comportamiento del auto
sin ABS.
Esto desconecta la retroalimentación de deslizamiento del controlador, lo que
resulta en el frenado máximo.
Sin ABS
El sistema de frenos antibloqueo (ABS) tiene la función de variar la fuerza de
frenado para evitar que las llantas pierdan adherencia con el suelo en el caso de
que la velocidad de giro de alguna de las llantas disminuya considerablemente, es
decir que comience a deslizarse, en este momento la electrónica se encarga de
reducir la presión hidráulica del líquido de frenos. Los sistemas ABS más modernos
reducen y aumentan la presión hidráulica de 15 a 18 veces por segundo de manera
automática, estas modificaciones las hacen en base a los datos de los sensores que
monitorean la velocidad de giro de las ruedas y la velocidad del vehículo.
En el problema simulado la velocidad del vehículo se divide entre el radio de las
llantas para convertirla a velocidad angular y poder hacer una razón de cambio con
la velocidad angular de la rueda.
Análisis de graficas
En el primer par de graficas se puede observar el comportamiento de las
velocidades de la rueda y el vehículo, además del deslizamiento en un auto con
ABS, por el contrario el siguiente par de graficas muestra las mismas variables
dependientes pero ahora en un auto que no cuenta con ABS.
Auto sin ABS
El tiempo de frenado para llagar a la velocidad 0 es menor con ABS, el auto
que frena con ABS logra detenerse de 2 a 3 segundos antes que el otro auto
sin ABS.
En el proceso de frenado, el auto sin ABS del segundo 0 al 6, se puede notar
un frenado suave donde el deslizamiento es reducido y las curvas de
velocidades mantienen una buena relación, entre el segundo 5 y 6 hay una
caída brusca de la velocidad angular de la rueda hasta llegar a 0, lo que
significa que a partir de este momento la rueda esta bloqueada y el auto no
ha perdido ni la mitad de la velocidad que llevaba a la hora de comenzar el
frenado, esto lo vemos reflejado en la gráfica de deslizamiento, entre el
segundo 5 y 6 el deslizamiento aumenta de 0.2 a 1 lo cual quiere decir que
el conductor ha perdido por completo el control de su auto, maniobrar en este
instante sería aún peor.
El auto se detiene aproximadamente 10 segundos después de que las ruedas
comenzaron a patinar. El momento en que la gráfica de velocidad angular de
la llanta toca el eje del tiempo se genera el deslizamiento máximo.
Auto con ABS
Lo primero que podemos notar a ver la gráfica de velocidad angular de la
rueda y del auto es que en ningún momento las gráficas tienen una
separación drástica, pudiera decirse que las gráficas se acompañan desde
el inicio del frenado hasta la velocidad 0, en momentos la gráfica de velocidad
angular de la rueda tiende a descender pero después recupera velocidad
aunque cada iteración perdiendo más velocidad de la que recupera, este
comportamiento de descenso en forma de ondas es la constante reducción
y aumento de la fuerza en la presión hidráulica del líquido de frenos. Aunque
la gráfica de velocidad angular de la rueda con ABS tiene un descenso en
forma de ondas, su gráfica correspondiente de la velocidad del auto es una
línea continua con descenso suave sin variaciones u ondas, esto significa
que el frenado con ABS es un frenado suave y seguro para los pasajeros, a
diferencia de frenar sin ABS.
Al ver la suavidad del descenso de la gráfica de velocidad del auto podemos
decir que los cambios en la fuerza de frenado en las ruedas son
imperceptibles para los pasajeros, pero estos cambios en la presión de
líquido de frenos si se ven reflejados en el patinaje, cada que la fuerza de
frenado aumenta existe un pequeño aumento en el patinaje, en este
momento la electrónica del sistema ABS detecta esta reducción en la
velocidad angular de la rueda y reduce la fuerza de frenado es aquí donde
notamos que la gráfica de deslizamiento desciende un poco. Del segundo 0
al 6 la fuerza de frenado aumenta hasta llagar a nuestro patinaje máximo
permisible que es 0.2 en este momento comienzan los descensos y ascensos
automáticos en la fuerza de frenado, pero entre el segundo 13 y 14 las llantas
se bloquean y acurre un pequeño deslizamiento final, pero en el momento en
que inicia el deslizamiento final el auto está casi por detenerse a unos 2 o 3
rad/s , este resultado es muy contrastante con el del auto que no cuenta con
ABS el cual no había reducido ni siquiera a la mitad su velocidad inicial
cuando comenzó su deslizamiento final.
Podemos concluir que los frenos ABS superan por mucho a los sistemas de
frenado que no tienen la función de antibloqueo destacando en
características como:
Tiempo de frenado.
Control del automóvil durante el proceso de frenado.
Un frenado suave y seguro.
