Estructura de los manipuladores
Los robots manipuladores se han desarrollado para eliminar los esfuerzos que se provocan al
levantar la mercancía o transportar material de un lado para otro.
Se distinguen por su estructura resistente y sólida, características que hacen que el producto sea de
un alto nivel de fiabilidad.
Un robot manipulador está constituido por una estructura mecánica, transmisiones, actuadores,
sensores, elementos terminales y controlador. La mayor parte de los robots tiene una similitud con
la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que a las partes de un
manipulador se le conocen también con el nombre de las partes del cuerpo humano como se
observa en la figura 1.
Figura 1: partes físicas de un manipulador.
En la figura 1 la parte de los dedos también se conocen como gripper, este va a depender de la
función que se requiera, ya que se puede utilizar un sistema neumático para el movimiento de
componentes, también pueden ser gripper que es una pinza para poder agarrar las piezas, pero se
puede dividir en dos categorías, las cuales son: pinzas y herramientas.
Los manipuladores se componen por distintos elementos importantes para su uso como lo son:
Manipulador
Controlador
Dispositivos de entrada y salida
Dispositivos especiales
En la figura 2 se puede observar los elementos antes mencionados que se requieren para poder
realizar la comunicación y la configuración pertinente del manipulador.
Figura 2: elementos de un robot manipulador.
Los manipuladores componen principales características con las cuales se determinan los distintos
modelos y aplicaciones.
Grados de libertad
Espacio de trabajo
Precisión de los movimientos
Capacidad de carga
Velocidad
Tipo de actuadores
Programación
Grados de libertad:
El manipulador puede realizar movimientos independientes (giros y desplazamientos) en cada una
de sus articulaciones, las cuales determinan su posición y la orientación del elemento del
manipulador. El número de los grados de libertad viene dado por la suma de los GDL (grados de
libertad) de las articulaciones que lo componen.
Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el
posicionamiento del elemento final. Algunas de las aplicaciones en la industria requieren 6 GDL
como lo son los robots de soldadura, mecanizado y paletización.
Las articulaciones proveen al robot minimo un grado de libertad. Las articulaciones permiten al
manipulador realizar movimientos como se pueden observar en la figura 5 y 6.
Figura 5: Movimiento lineal, puede ser horizontal o vertical
Figura 6: Movimiento angular, por articulación.
Existen dos tipos de articulaciones utilizados en las juntas del manipulador.
Prismática /Lineal: junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. Actúa
linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los cilindros.
Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y las
transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.
Espacio (volumen) de trabajo:
Las dimensiones del elemento del manipulador, juntos a los grados de libertad, definen la zona de
trabajo del robot, la cual es una característica importante para la selección y la implementación que
va a tener.
El volumen de trabajo de un robot se refiere al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo
de su gripper. También queda restringida la zona de trabajo por los límites del giro y desplazamiento
que existen en las articulaciones.
Se identifican dos tipos de volumen, el volumen de trabajo regular y el volumen de trabajo irregular,
el modelo de trabajo del robot también determina el volumen.
Figura 7: Robot cartesiano.
El robot cartesiano presenta un volumen de trabajo regular, el robot cartesiano genera una figura
cubica.
Figura 8: Robot de configuración cilíndrica.
El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro,
normalmente este robot no tiene una rotación de 360°.
Figura 9: Robot de configuración polar.
Los robots que tienen una configuración polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA
presentan un volumen de trabajo irregular.
Capacidad de carga:
El peso que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga.
Este dato lo proporcionan los fabricantes incluyendo el peso de la propia garra.
El peso de carga que pueden soportar algunos robots industriales puede ser de 205 Kg. La capacidad
de carga es una característica muy importante ya que este cumplirá la tarea que se le demande.
Velocidad:
Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por las articulaciones. Para ciertos procesos es requerida
una velocidad de trabajo alta como lo es en soldadura y manipulación. En pintura, mecanizado y
ensamblaje, la velocidad debe ser media o hasta incluso baja.
Tipo de actuadores:
Los actuadores son los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones. Estos
elementos pueden ser olehidráulicos, neumático o eléctrico.
Los olehidráulicos se ocupan para tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de
carga. Estos elementos motrices se construyen con mecánica de precisión y su coste es elevado.
La energía neumática dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo
coste, pero su empleo está siendo sustituido por elementos eléctricos.
Los motores eléctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de la
Robótica, por su gran precisión en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energía
eléctrica que consumen.
Programación:
La microelectrónica en los robots industriales permite la programación del robot de distintas
formas.
Los sistemas modernos de robot admiten la programación manual, mediante un módulo de
programación.
La programación gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del
manipulador:
Control de la velocidad y la aceleración.
Saltos de programa condicionales.
Temporizaciones y pausas.
Edición, modificación, depuración y ampliación de programas.
Funciones de seguridad.
Funciones de sincronización con otras máquinas.
Uso de lenguajes específicos de Robótica.1
Tipo de configuración morfológica:
La estructura del manipulador y la relación entre sus componentes proporcionan una configuración
mecánica. Existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores que tienen relación con los
modelos de coordenadas en el espacio. El brazo del manipulador puede presentar cuatro
configuraciones clásicas:
cartesiana
cilíndrica
esférica
de brazo articulado
también existe otra configuración la cual no es clásica, pero entra en las configuraciones, esta
configuración se llama SCARA.
Cartesiana:
Esta configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la
exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados
de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Figura 10: Configuración cartesiana.
Cilíndrica:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de
libertad.
Este robot está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e
interpolación por articulación.
Figura 11: Configuración cilíndrica.
Esférica / polar:
Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación
para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y
retracción.
Figura 12: Configuración esférica o polar.
Brazo articulado/ articulación esférica/ rotación/ angular:
Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la muñeca.
Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares.
Figura 13: Configuración de brazo articulado.
Scara:
Similar al de configuración cilíndrica. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor
alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también
puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulación).
Figura 14: Configuración SCARA.
