ROBOT GUSANO:
OBJETIVOS:
El proyecto consiste en el diseño y la construcción de un robot Gusano que sea
capaz de desplazarse en línea recta sin el uso de patas ni ruedas. El robot
Gusano imitará el movimiento zigzagueante de estos seres invertebrados
basándose en modelos matemáticos. Asimismo, de forma alternativa, el robot
Gusano desarrollará un desplazamiento adoptando la forma de una rueda para
poder recorrer a mayores velocidades sobre superficies planas.
EXPLICACION:
El robot Gusano es un robot del tipo zoomórfico porque su construcción se
inspiró en un animal de la naturaleza. El robot imitará el movimiento de arrastre
de estos seres invertebrados. Existen tres principales movimientos de los robots
ápodos, los cuales se denominan:
movimiento de onda simple,
movimiento de onda completa y
movimiento en forma de rueda
Los dos primeros movimientos son considerados desplazamientos de arrastre y
reproducen una onda perpendicular a la superficie de desplazamiento. En
cambio, el tercer tipo de movimiento es considerado un desplazamiento giratorio
donde el principal punto a estudiar es el centro de gravedad. En el movimiento
de onda simple, solamente se observa una cresta de la onda que se desplaza a
lo largo del cuerpo. Éste movimiento es reproducido por ciertos tipos de orugas
en la naturaleza. Este movimiento se caracteriza por ser un desplazamiento lento
pero muy estable. Se considera lento debido que a la máxima distancia que
recorrerá el gusano por cada cresta que viaja en su cuerpo será la mitad de
longitud de la onda. Además, es un movimiento muy estable debido a que existen
una mayor cantidad de puntos de contacto con la superficie a comparación de
los otros movimientos.
MATERIALES:
cuatro tira de triplay del mismo tamaño
cuatro tapas de gaseosa
una porta pilas
un interruptor
un motor de reducción de 12 v
cables
alambre galvanizado, silicona en barra y otros.
DISEÑO TECNICO DEL PROYECTO:
IMPORTANCIA:
El desarrollo del robot tipo gusano constituye una alternativa para mejorar el
desplazamiento de los robots en caminos con desnivel y relieve irregular. Al
comparar el desempeño de un robot gusano con otros tipos de desplazamiento,
por ejemplo un carro tele-comandado, se puede observar que el gusano brinda
una mayor adaptación a los diferentes tipos de superficies. Por ejemplo, en una
superficie plana, el robot gusano podría adoptar la forma de rueda y avanzar a
mayor velocidad, y para superficies con desniveles se podría utilizar el
movimiento zigzagueante u ondulante.
Las aplicaciones directas donde el robot Gusano puede desempeñarse es la
exploración de alto riesgo (como socavones en la industria minera), exploración
en espacios de confinados (como ductos o escombros de desastres) y,
realizando unas adecuaciones de 2 telecontrol, se podría desempeñar
exploración de nuevos planetas. En este caso, el reducido tamaño del robot lo
hace apropiado para trabajar en la verificación de daños de tuberías; teniendo
ventaja sobre otros tipos de robots debido a su desplazamiento.
