UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

Facultad de Ingeniería de Producción y Servicios

Escuela Profesional De Ingeniería Electrónica

Teoría de Control
Automático 2
Experiencia 2: Funciones de Transferencia

Docente :Ing. Málaga

Alumno :Victor Dueñas Guardia

CUI :20061345

Arequipa 2010
 Teoría de Control Automático 2

 Experiencia:

1. Para el siguiente sistema de control, defina sus correspondientes vectores y coeficientes

para el numerador ([num] y denominador ([den]).

𝑪(𝒔) 𝟐𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏𝟎
𝑮(𝒔) = = 𝟑
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟔𝒔𝟐 + 𝟏𝟓𝒔 + 𝟏𝟎𝟎

>>num=[2 3 10]
num =
2 3 10
>> den=[1 6 15 100]
den =
1 6 15 100

2. A partir de los vectores de coeficientes anteriores, defina la función de transferencia del

sistema indicado, usando la función sys=tf(num,den).

>>sys=tf(num,den)

Transfer function:
2 s^2 + 3 s + 10
------------------------
s^3 + 6 s^2 + 15 s + 100

Experiencia 2: Funciones de Transferencia Página 2

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3. Considerando el sistema dado a continuación y usando Matlab, determine la ganancia (k),

los ceros ([z]) y polos del sistema ([p]).

𝑪(𝒔) 𝟐𝒔𝟐 + 𝟖𝒔 − 𝟓
𝑮(𝒔) = = 𝟑
𝑹(𝒔) 𝟐𝒔 + 𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 − 𝟕𝟓

>>num=[2 8 -5];
>> den=[2 1 4 -75];
>>sys=tf(num,den)

Transfer function:
2 s^2 + 8 s - 5
----------------------
2 s^3 + s^2 + 4 s - 75

>> z=roots(num)

z=

-4.5495
0.5495

>> p=roots(den)

p=

-1.7500 + 3.0721i
-1.7500 - 3.0721i
3.0000

>> k=1

k=

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4. Considerando los parámetros hallados en la pregunta anterior, defina en Matlab la función

de transferencia del sistema anterior mediante la función sys=zpk(z,p,k).

>>sys=zpk(z,p,k)

Zero/pole/gain:
(s+4.55) (s-0.5495)
-------------------------
(s-3) (s^2 + 3.5s + 12.5)

5. Realice las conversiones de representación de los sistemas anteriormente definidos, usando

las funciones tf2pz y zp2tf.

>>num=[2 3 10]; >> [num,den]=zp2tf(z,p,k)

>> den=[1 6 15 100];
>>sys=tf(num,den) num =

Transfer function: 0 2 3 10
2 s^2 + 3 s + 10
------------------------
s^3 + 6 s^2 + 15 s + 100 den =

>> [z,p,k]=tf2zp(num,den) 1.0000 6.0000 15.0000 100.0000

z= >>sys=tf(num,den)

-0.7500 + 2.1065i Transfer function:

-0.7500 - 2.1065i 2 s^2 + 3 s + 10
------------------------
s^3 + 6 s^2 + 15 s + 100
p=

-6.1877
0.0938 + 4.0190i
0.0938 - 4.0190i

k=

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>>num=[2 8 -5]; >> [num,den]=zp2tf(z,p,k)

>> den=[2 1 4 -75];
>>sys=tf(num,den) num =

Transfer function: 0 1.0000 4.0000 -2.5000

2 s^2 + 8 s - 5
----------------------
2 s^3 + s^2 + 4 s - 75 den =

>> [z,p,k]=tf2zp(num,den) 1.0000 0.5000 2.0000 -37.5000

>>sys=tf(num,den)
z=
Transfer function:
-4.5495 s^2 + 4 s - 2.5
0.5495 --------------------------
s^3 + 0.5 s^2 + 2 s - 37.5

p=

-1.7500 + 3.0721i
-1.7500 - 3.0721i
3.0000

k=

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6. Usando los comandos para diagramas de bloques (series, parallel, feedback), defina en
Matlab las funciones de transferencia correspondientes a cada uno de los siguientes
sistemas de control.

>>numg=[1 3];
>>deng=[1 -12 6];
>>numh=[1 -2];
>>denh=[1 -8 4 100];
>>numf=[1 2];
>>denf=[1 -2 -1 5];

>>sys=series(tf(numg,deng),tf(numh,denh))

Transfer function:
s^2 + s - 6
---------------------------------------------
s^5 - 20 s^4 + 106 s^3 + 4 s^2 - 1176 s + 600

>>sys =parallel(series(tf(numg,deng),tf(numh,denh)),tf(numf,denf))

Transfer function:
s^6 - 17 s^5 + 65 s^4 + 207 s^3 - 1152 s^2 - 1741 s + 1170
------------------------------------------------------------------------------
s^8 - 22 s^7 + 145 s^6 - 183 s^5 - 1390 s^4 + 3478 s^3 - 4 s^2 - 6480 s + 3000

Experiencia 2: Funciones de Transferencia Página 6

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>>sys =feedback(series(tf(numg,deng),tf(numh,denh)),tf(numf,denf))

Transfer function:
s^5 - s^4 - 9 s^3 + 16 s^2 + 11 s - 30
----------------------------------------------------------------------------
s^8 - 22 s^7 + 145 s^6 - 183 s^5 - 1390 s^4 + 3479 s^3 - s^2 - 6484 s + 2988

Experiencia 2: Funciones de Transferencia Página 7

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7. Dado el sistema de control típico, defina las funciones de transferencia indicadas, para cada
uno de los casos planteados:

- Función de transferencia de lazo directo 𝑮(𝒔)

- Función de transferencia de lazo inverso 𝑯(𝒔)
- Función de transferencia de lazo abierto 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
𝑮(𝒔)
- Función de transferencia de lazo cerrado 𝑾(𝒔) = 𝟏+𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)

Debido a que son múltiples datos los que se tienen que ingresar para resolver este ejercicio,
podemos crear un programa que halle estas funciones.

“functrans.m”

functionfunctrans(numg,deng,numh,denh)
numg=input('Numerador G(s):\n');
deng=input('Denominador G(s):\n');
numh=input('Numerador H(s):\n');
denh=input('Denominador H(s):\n');
disp('Lazo Directo')
G=tf(numg,deng)
disp('Lazo Inverso')
H=tf(numh,denh)
disp('Lazo Abierto')
series(G,H)
disp('Lazo Cerado')
feedback(G,H)

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𝒔𝟐 +𝟏𝟖𝒔+𝟏𝟓 𝟏𝟓
a) 𝑮(𝒔) = 𝟏𝟕𝒔𝟑 +𝟓𝒔𝟐 +𝟔𝒔 ; 𝑯(𝒔) = 𝒔+𝟑

>>functrans
Numerador G(s):
[1 18 15]
Denominador G(s):
[17 5 6 0]
Numerador H(s):
[15]
Denominador H(s):
[1 3]
Lazo Directo

Transfer function:
s^2 + 18 s + 15
--------------------
17 s^3 + 5 s^2 + 6 s

Lazo Inverso

Transfer function:
15
-----
s+3

Lazo Abierto

Transfer function:
15 s^2 + 270 s + 225
-------------------------------
17 s^4 + 56 s^3 + 21 s^2 + 18 s

Lazo Cerado

Transfer function:
s^3 + 21 s^2 + 69 s + 45
--------------------------------------
17 s^4 + 56 s^3 + 36 s^2 + 288 s + 225

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𝟏𝟎(𝒔+𝟏)(𝒔+𝟑) 𝟏𝟎𝒔𝟐 +𝟒𝟎𝒔+𝟑𝟎

b) 𝑮(𝒔) = 𝒔𝟐 (𝒔+𝟏𝟎)(𝒔+𝟒)𝟐 = 𝒔𝟓 +𝟏𝟖𝒔𝟒 +𝟗𝟔𝒔𝟑 +𝟏𝟔𝟎𝒔𝟐 ; 𝑯(𝒔) = 𝟏

>>functrans
Numerador G(s):
[10 40 30]
Denominador G(s):
[1 18 96 160 0 0]
Numerador H(s):
1
Denominador H(s):
1
Lazo Directo

Transfer function:
10 s^2 + 40 s + 30
-------------------------------
s^5 + 18 s^4 + 96 s^3 + 160 s^2

Lazo Inverso

Transfer function:
1

Lazo Abierto

Transfer function:
10 s^2 + 40 s + 30
-------------------------------
s^5 + 18 s^4 + 96 s^3 + 160 s^2

Lazo Cerado

Transfer function:
10 s^2 + 40 s + 30
-------------------------------------------
s^5 + 18 s^4 + 96 s^3 + 170 s^2 + 40 s + 30

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𝟏𝟎(𝒔+𝟏) 𝟏𝟎𝒔+𝟏𝟎
c) 𝑮(𝒔) = 𝒔(𝒔+𝟖)(𝒔+𝟒)𝟐 = 𝒔𝟒 +𝟏𝟔𝒔𝟑 +𝟖𝟎𝒔𝟐 +𝟏𝟐𝟖𝒔 ; 𝑯(𝒔) = 𝟏

>>functrans
Numerador G(s):
[10 10]
Denominador G(s):
[1 16 80 128 0]
Numerador H(s):
1
Denominador H(s):
1
Lazo Directo

Transfer function:
10 s + 10
-----------------------------
s^4 + 16 s^3 + 80 s^2 + 128 s

Lazo Inverso

Transfer function:
1

Lazo Abierto

Transfer function:
10 s + 10
-----------------------------
s^4 + 16 s^3 + 80 s^2 + 128 s

Lazo Cerado

Transfer function:
10 s + 10
----------------------------------
s^4 + 16 s^3 + 80 s^2 + 138 s + 10

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 Conclusiones y Observaciones:

- Es posible definir el numerador y denominador de una función de transferencia mediante

vectores de coeficientes.
- Podemos hallar fácilmente los ceros, polos y ganancia de una función de transferencia con
un simple comando ([z,p,k]=tf2zp(num,den))
- Podemos hallar las funciones de trasferencia a partir del numerador y denominador o a
través de sus polos, ceros y ganancia.
- Usando comandos como (series, parallel, feedback) podemos hallar las distintas
combinaciones de bloques de funciones de transferencia.
- Debido a que en ciertos análisis es necesario el ingreso continuo de datos, es posible crear
un programa que no ayude con esto.
- Como se pudo observar a lo largo de la práctica, Matlab es una herramienta muy útil para
el análisis de sistemas de control, en este caso específico para hallar las funciones de
trasferencia a partir del numerador y denominador o a través de sus polos, ceros y
ganancia, como también para hallar funciones de transferencia generales a distintas
configuraciones de un sistema de control.

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