UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA

CARRERA DE ING. EN ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN

PERIODO: OCTUBRE – FEBRERO 2019
ASIGNATURA: INSTRUMENTACION Y SENSORES NRC 3139
NOMBRE: Lema Quinatoa Edwin Patricio
INFORME: ENCODER (SENSOR DE HERADURA)
1. OBJETIVOS

General
 Encontrar el número de revoluciones de un motor y su comprobación en osciloscopio.

Específicos

 Obtener por medio del encoder los pulsos que van a entrar al microcontrolador
 Entender el principio de funcionamiento del encoder.

2. EQUIPOS Y MATERIALES
 Optoacoplador de capsula ranurada
 Resistencias
 PIC16F877A
 LCD 16x2
 Capacitor

MARCO TEORICO

Los Encoders son sensores que generan señales digitales en respuesta al movimiento. Están
disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotación, y el otro al movimiento lineal. Cuando son
usados en conjunto con dispositivos mecánicos tales como engranes, ruedas de medición o flechas de
motores, estos pueden ser utilizados para medir movimientos lineales, velocidad y posición.

Los encoders están disponibles con diferentes tipos de salidas, uno de ellos son los ENCODER
INCREMENTABLES, que generan pulsos mientras se mueven, se utilizan para medir la velocidad, o la
trayectoria de posición. El otro tipo son los ENCODERS ABSOLUTOS que generan multi-bits
digitales, que indican directamente su posición actual.

Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actúan como
transductores de retroalimentación para el control de la velocidad en motores, como sensores para
medición, de corte y de posición. También como entrada para velocidad y controles de rango. A
continuación, se enlista algunos ejemplos:
 Dispositivo de control de puertas
 Máquinas de ensamblaje
 Robótica
 Maquinas etiquetadoras
 Máquinas de lente demoledor
 Indicación x/y
 Plotter
 Dispositivos de análisis
 Máquinas de prueba
 Maquinas taladradoras
 Soldadura ultrasónica
 Maquinas mezcladoras
 Maquinaria convertidora
 Equipo medico
TECNOLOGÍA

Los Encoders pueden utilizar tanto tecnología óptica como magnética. El sensor óptico provee
altas resoluciones, velocidades de operaciones altas, y con seguridad, operación de larga
vida en la mayoría de los ambientes industriales. Los sensores magnéticos, se utilizan
frecuentemente en aplicaciones de trabajo pesado como en laminadoras de papel y acero,
proveen buena resolución, altas velocidades de operación, y máxima resistencia al polvo,
humedad, y golpe térmico y mecánico.

Encoders Ópticos

Los encoders ópticos utilizan un disco de vidrio con un patrón de líneas depositadas en él, un
disco metálico o plástico con ranuras (en un encoder rotatorio), o una tira de vidrio o metal
(en un encoder lineal). La luz de un LED brilla a través del disco o tira sobre uno o más
fotodetectores, que produce el suministrador del encoder. Un encoder de incremento tiene
una o más de estas pistas, mientras que un encoder absoluto tiene varias pistas como bits de
salida.

Disco incremental Disco Absoluto Escala Lineal

Figura 1. Tipos de Encoder

Encoders Magnéticos

La tecnología magnética es muy resistente al polvo, grasa, humedad, y a otros

contaminantes comunes en los ambientes industriales, así como a los golpes y vibraciones.
Existen varios tipos de sensores magnéticos.

Los sensores de reluctancia variable detectan cambios en el campo magnético causado

por la presencia o movimiento de un objeto ferromagnético. El sensor rotatorio de reluctancia
variable más sencillo, comúnmente llamado magneto recolector, consiste en un carrete
enrollando un imán permanente. Este genera un pulso de voltaje cuando un diente de
engrane se mueve ante este. Fuerte, seguro, barato, este sensor se utiliza en la mayoría de las
veces para medir la velocidad, ya que no trabaja a menos que el objeto se este moviendo ante
la cara del sensor cerca de unas 180 pulgadas por segundo o más rápido.

Figura 2. Partes del encoder

Principio Inductivo

Otro tipo de sensor utiliza un imán permanente y un efecto de Hall o dispositivo magneto
resistivo para producir un cambio en cualquier voltaje o resistencia eléctrica en presencia
de material ferromagnético, el cual puede tener forma de diente de engrane (para un encoder
rotatorio) o banda metálica con ranuras (para un encoder lineal). Este tipo de sensor trabajará
abajo a una velocidad 0, y esta disponible tanto en la forma rotatoria como en la lineal.

Otro tipo de sensor magnético usa un dispositivo magneto resistivo para detectar la
presencia o ausencia de “tiras” magnetizadas, ya sea sobre el borde de un tambor o sobre una
tira no magnética.

CODIFICACIÓN ABSOLUTA vs. INCREMENTAL

CODIFICACIÓN INCREMENTAL

Los encoders de incremento proveen un número específico de pulsos equitativamente

espaciados por revolución (PPR) o por pulgada o milímetro de movimiento lineal. Se utiliza
un solo canal de salida para aplicaciones donde el sentido de la dirección de movimiento
no es importante (unidireccional). Donde se requiere el sentido de dirección, se utiliza la
salida de cuadratura (bidireccional), con dos canales de 90 grados eléctricos fuera de la
fase; el circuito determina la dirección de movimiento basado en la fase de relación entre
ellos. Esto es útil para procesos que se pueden revertir, o para mantener la posición de red
cuando se encuentra inmóvil u oscilando mecánicamente. Por ejemplo, la vibración de la
maquina mientras este detenido podría ocasionar que un encoder unidireccional produzca una
corriente de pulsos que serían contados erróneamente como movimiento. El controlador no
sería engañado cuando se utilice la cuadratura de conteo.

Figura 3. Generación de pulsos del encoder

Cuando se requiere más resolución, es posible para el contador computar los márgenes de
dirección y rastreo de la serie de pulsos de un canal, el cual duplica (x2) el número de pulsos
contados para una rotación o pulgada de movimiento. Al contar ambos márgenes de
dirección y de rastreo de ambos canales darán una resolución x4.
Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para determinar la posición, sus
pulsos deben ser acumulados por un contador. La cuenta esta sujeta a pérdida durante una
interrupción de energía o corrupción por transistores eléctricos. Cuando comienza, el equipo
debe ser dirigido a una referencia o posición de origen para inicializar los contadores de
posición.

Algunos encoders de incremento también producen otra señal conocida como el “índice”,
“marcador”, o “canal Z”, Esta señal, producida una vez por revolución de un encoder de
eje o a puntos precisamente conocidos sobre una escala lineal , Se utiliza frecuentemente para
localizar una posición específica, especialmente durante una secuencia de mensajes.

CODIFICACIÓN ABSOLUTA
Un encoder absoluto genera mensajes digitales lo cual representa la posición actual del encoder,
así como su velocidad y dirección de movimiento. Si la energía se pierde, su salida será
corregida cada vez que la energía sea reestablecida. No es necesario ir a una posición
referencial como con los encoders de tipo incremental. Los transistores eléctricos pueden
producir únicamente errores de datos transitorios, usualmente muy breve como para afectar
la dinámica de un control de sistema de salida. Esta salida puede ser directamente en código
binario o Gray, el cual produce un cambio de un solo bit en cada paso para reducir errores.

GIRO SENCILLO VS. MULTI-GIRO

En un encoder de un sola giro, los códigos de salida se repiten por cada revolución del eje
del encoder. No hay información proporcionada para indicar si el encoder ha hecho una
revolución – o 1000 revoluciones. Con los encoders absolutos de multi-giro, la salida es única
por cada posición del eje, a través de cada rotación, arriba de 4096 revoluciones.

RESOLUCIÓN Y PRECISIÓN

Resolución es el número de segmentos de medición o unidades en una revolución de un eje

de encoder o una pulgada o milímetro de una escala lineal. Los encoders de eje están
disponibles con resoluciones arriba de los 10,000 pulsos por revolución (PPR)
directamente, y 40,000 PPR por detección de margen de los canales A y B, mientras que los
encoders lineales están disponibles con resoluciones medidos en microns. La línea inferior
es, el encoder selecto debe de tener resolución igual a o mejor que la requerida por la
aplicación. Pero la resolución no es toda la historia.

Precisión y resolución son diferentes, y es posible tener uno sin necesidad del otro. Esta
figura muestra una distancia X dividida en 24 incrementos o “bits”. Si X representa 360° del eje
de rotación, entonces una revolución ha sido resuelta a 24 partes.

Mientras que haya 24 bits de resolución, las 24 partes no son uniformes. Este transductor
puede no ser usado para medir la posición, velocidad o aceleración con más precisión.

Inexactamente Resuelta
Por otra parte, en esta figura la distancia X es dividida en 24 partes iguales. Cada
incremento representa exactamente 1/24 de una revolución. Este transductor opera con
exactitud así como la resolución. La precisión, sin embargo, puede ser independiente de la
resolución. Un transductor puede tener una resolución de solamente dos partes por
revolución, aún así su precisión puede ser
+ 6 arco segundos.

Exactamente Resuelta

Efectos de Sistema sobre la Precisión y la Repetición

Precisión del Sistema: La ejecución del encoder es comúnmente representado como

resolución, mejor que precisión de medición. El encoder puede ser capaz de determinar
movimiento en bits exactamente precisos, pero la precisión de cada bit es limitado por la
calidad de movimiento de la maquina que esta siendo monitoreada. Por ejemplo, si hay
desviaciones de elementos de la maquina por debajo de la carga, o si hay un tornillo de manejo
con 0.1 pulgadas de movimiento, usando un encoder de 1000 cuentas por vuelta con un lector
de desempeño a 0.001 pulgadas no podrá mejorar la tolerancia de 0.1 sobre la medición. El
encoder solo reporta la posición; no puede mejorar la precisión básica del movimiento del
eje desde la cual la posición es detectada.
Nota: Dado un diseño particular de maquina, algunos errores en la medición de movimiento como
contragolpes mecánicas y errores en tornillos de plomo o sistemas de engranaje, pueden ser
electrónicamente compensados por algunos de los más avanzados controles de
movimiento.

Repetición del Sistema: La repetición es la tolerancia a la que el elemento controlado de la

maquina puede ser repetidamente posicionado al mismo punto en su recorrido. La repetición es
generalmente menor que resolución de sistema, pero un tanto mejor que la precisión del sistema.
10,000 pulsos por vuelta pueden ser generados desde un encoder de 2500 ciclos, de dos canales.
Típicamente con un encoder Dynapar, esta señal de 4x será exacta para mejorar más que un
estimado de + 1 conteo.

COMUNICACION DE ENCODER

La salida de un ENCODER INCREMANTABLE es un pulso de corriente sobre uno o dos

canales, mientras que la salida de un ENCODER ABSOLUTO es un mensaje en multi-bits.
Esto puede ser transmitido en cualquier en forma paralela o serial.

Salida Paralela

La salida paralela hace que todos los bits de salida estén simultáneamente disponibles. Pueden
ser suministrados en código Binario o ser transformados a código Gray. El código Gray
produce solamente un cambio de un solo bit en cada paso, lo cual puede reducir errores.
La tabla que a continuación se presenta muestra un ejemplo de conversión entre el código
Binario puro y el código Gray.
Algunos encoders de rendimiento paralelo también pueden aceptar información de afuera
– las salidas de comandos con marcador, por ejemplo, estableciendo el sentido y dirección.

La ventaja de la salida paralela es que es rápida: toda la información esta disponible en tiempo
real, en todo momento. Las desventajas incluyen cables voluminosos, caros y de duración
limitada. La mayoría de los encoders vienen con cables de 1 o 2 metros de longitud, sin
embargo una salida paralela usando una salida diferencial y cableado aislado puede ser usado
hasta 100 metros usando un cable más grueso, a una reducción en la velocidad. Los
rendimientos de un colector abierto (disminuyendo u originando) pueden ir
aproximadamente a un tercio hasta ese punto.
 Decimal Código Gray Código Binario
0 0000 0000
1 0001 0001
2 0011 0010
3 0010 0011
4 0110 0100
5 0111 0101
6 0101 0110
7 0100 0111
8 1100 1000
9 1101 1001
10 1111 1010
11 1110 1011
12 1010 1100
13 1011 1101
14 1001 1110
15 1000 1111
Tabla 1. Código Gray

Salida Serial
La alternativa a la salida paralela es codificarlo y enviarlo en forma serial. Hay varios
transportes seriales disponibles, así como conductores industriales estándar. Los
intercambios entre estas incluyen bandas anchas, proporciones actualizadas,
requerimientos de hardware, los cuales son patente vs. no patente, y su disponibilidad.

Optoacopladores
Un optoacoplador, también llamado optoaislador o aislador acoplado ópticamente, es un
dispositivo de emisión y recepción que funciona como un interruptor activado mediante la luz
emitida por un diodo LED que satura un componente optoelectrónico, normalmente en forma de
fototransistor o fototriac. De este modo se combinan en un solo dispositivo semiconductor, un
fotoemisor y un fotorreceptor cuya conexión entre ambos es óptica. Estos elementos se encuentran
dentro de un encapsulado que por lo general es del tipo DIP. Se suelen utilizar para aislar
eléctricamente a dispositivos muy sensibles.

Figura 4. Opto acopladores

Optoacopladores de ranura

Existen varios tipos de optoacopladores cuya diferencia entre sí depende de los dispositivos de
salida que se inserten en el componente. Según esto tenemos los siguientes tipos:

Fototransistor: se compone de un optoacoplador con una etapa de salida formada por un transistor
BJT.

Figura 5. Opto acopladores de ranura

PIC16F877A

Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de realizar diferentes

actividades que requieran del procesamiento de datos digitales y del control y comunicación digital
de diferentes dispositivos.

Los microcontroladores poseen una memoria interna que almacena dos tipos de datos; las
instrucciones, que corresponden al programa que se ejecuta, y los registros, es decir, los datos que
el usuario maneja, así como registros especiales para el control de las diferentes funciones del
microcontrolador.
Los microcontroladores se programan en Assembler y cada microcontrolador varía su conjunto de
instrucciones de acuerdo a su fabricante y modelo. De acuerdo al número de instrucciones que el
microcontrolador maneja se le denomina de arquitectura RISC (reducido) o CISC (complejo).

Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lógico Aritmética), memoria del
programa, memoria de registros, y pines I/O (entrada y/0 salida). La ALU es la encargada de procesar
los datos dependiendo de las instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que los pines
son los que se encargan de comunicar al microcontrolador con el medio externo; la función de los
pines puede ser de transmisión de datos, alimentación de corriente para l funcionamiento de este
o pines de control especifico.

Figura 6. PIC16F877A

Características
 Memoria de Programa tipo Flash 8Kx14
 Memoria Datos 368 bytes
 EEPROM 256 bytes
 33 pines de Entrada/Salida
 Encapsulado: 40 pines DIP, 44 pines PLCC y 44 pines TQFP
 Soporta Xtal 20MHz
 Voltaje de Operación: 2.0 hasta 5.5VDC

Periféricos
 1 Conversor A/D de 10-bits (8 canales)
 2 Módulos CCP (Captura, Comparador, PWM)
 1 Modulo I2C
 1 USART (Puerto Serie)
 2 Timers de 8 bits
 1 Timer 16 bits

PANTALLA LCD 16x2

 Figura 7. LCD 16X2

Velocidad de Motor

La velocidad de giro de un motor es constante y depende de la frecuencia de la tensión de la red

eléctrica a la que esté conectada y por el número de pares de polos del motor, siendo conocida esa
velocidad como "velocidad de sincronismo".

La expresión matemática que relaciona la velocidad de la máquina con los parámetros mencionados
es:

donde:

f: Frecuencia de la red a la que está conectada la máquina (Hz)

P: Número de pares de polos que tiene la máquina

p: Número de polos que tiene la máquina

n: Velocidad de sincronismo de la máquina (revoluciones por minuto)

3. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO

1. En un inicio al optoacoplador de ranura lo colocamos en un circuito básico el que permita

encender el led interno y que el transistor que se encuentra en su interior se sature
correctamente; esto permitirá que la señal que nos proporciona sea una señal cuadrada
perfecta.
 2. Con ayuda de un condensador eliminamos el ruido producido
3. La señal proporcionada la ingresamos al microcontrolador; como se trata de una señal digital
no necesita ninguna modificación.

4. La programación del microcontrolador permitirá que a través de la formula ya establecida se

la pueda tomar en pulsos dependiendo de los polos del motor y así conocer su velocidad.

60𝑥𝑓𝑟𝑒𝑐
𝑅𝑃𝑀 =
#𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠

Vcc

R4
1k
R2 R3
220 10k

U3

8
5
U2 U3(+IP)
U1 1 A C 4 2 1
13 33
OSC1/CLKIN RB0/INT
14 34 3 7
OSC2/CLKOUT RB1
35 2 3 U3(-IP)
RB2
2 36 K E
RA0/AN0 RB3/PGM
4
6
3 37 PC817C
RA1/AN1 RB4 LM311
4 38
RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 LCD1
5 39
RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC LM016L
6 40
RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD
7
RA5/AN4/SS/C2OUT
15
RC0/T1OSO/T1CKI
8 16
RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2
9 17
RE1/AN6/WR RC2/CCP1
10 18
RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL
23
RC4/SDI/SDA
1 24
MCLR/Vpp/THV RC5/SDO
VDD
VSS

VEE

25
RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

RC6/TX/CK
E

26
RC7/RX/DT
1
2
3

4
5
6

7
8
9
10
11
12
13
14

19
RD0/PSP0
20
RD1/PSP1
21
RD2/PSP2
22
RD3/PSP3
27
RD4/PSP4
28
RD5/PSP5
29
RD6/PSP6
30
RD7/PSP7
PIC16F877A

Figura 8. Circuito a diseñar

PROGRAMACION DEL PIC

DEFINE LCD_DREG PORTC
DEFINE LCD_DBIT 4
DEFINE LCD_RSREG PORTC
DEFINE LCD_RSBIT 3
DEFINE LCD_EREG PORTC
DEFINE LCD_EBIT 2
VELO VAR PORTB.0
REVO VAR WORD
RPM VAR WORD
TRISB.0=1
TRISC=0

INICIO:
COUNT VELO, 1000, REVO
RPM=(REVO*60)/4
LCDOUT $FE,1,"CONTROL DE V."
LCDOUT $FE,$C3,DEC RPM
LCDOUT $FE,$C9,"RPM"
GOTO INICIO
END

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

 Se pudo diseñar y construir el proyecto de la manera esperada con los conocimientos aprendidos
en opto acopladores.

 La fórmula establecida para conocer la velocidad del motor se pudo comprobar, pues tiene una
relación entre la frecuencia del motor y el número de polos.

 El obtener una señal digital cuadrada pura a la salida del encoder permite contar el número de
pulsos por parte del microcontrolador, esto facilita el conteo de pulsos y su aplicación para su
velocidad.

5. FUENTES DE CONSULTA
o http://lc.fie.umich.mx/~jfelix/Instr_sep05-feb06/AIB/Instru4.htm
o http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en010242
o http://www.google.com.ec/url?sa=t&source=web&cd=3&ved=0CCAQFjAC&url=http%3A%2
F%2Fhtml.rincondelvago.com%2Fmotor