Efectos de Adición de Ceros y Polos a las Funciones de

Transferencia

Iza Alexander & Latacunga Leonel.

Noviembre 2018.

Universidad Técnica de Cotopaxi

Ciencias de la Ingeniería y Aplicadas
Sistemas de control
Dedicatoria ii

Dedicamos este trabajo; en primer lugar a DIOS, pues reconocemos que la sabiduría
viene de él y que todo esfuerzo será siempre bien recompensado; y también se lo dedicamos a
nuestros padres pues siempre nos apoyaron, a mis compañeros y al docente nuestro tutor, por
ser un buen guía y responder a nuestras interrogantes oportunamente.
 Agradecimientos iii

Este trabajo de la práctica de Polos y Ceros en una función de transferencia me hizo crecer
como profesional y afianzar más mis conocimientos.
Quiero agradecer a dios por darme la fuerza para seguir cada día y no detenerme ante
contratiempos, agradezco a mi tutor por darme la oportunidad por sus conocimientos y su
comprensión.
 Abstract iv

En el presente documento se mencionan los efectos de la adición de polos y ceros a una función
de transferencia determinada, en parámetros como la estabilidad, el tiempo de respuesta y como
tal su respuesta transitoria, los resultados son diferentes si se añaden polos y/o ceros a funciones
de transferencia realimentadas directamente o si son de lazo abierto y una posterior
realimentación.
 Tabla de Contenidos v

Introducción ........................................................................................................................ 1
Problemática………………………………………………………………………………1
Marcoteórico ....................................................................................................................... 2
Polos y Ceros………………………………………………………………………….…..2
Polos y Ceros de la función de transferencia………………………..………………….…2
Estabilidad de un sistema utilizando Raíces, Polos y Ceros………………………………2
Conclusiones……………………………………………………………………………... 3
Recomendaciones…………………………………………………………………………4
Lista de Referencias ............................................................................................................ 5
 1

INTRODUCCIÓN

La Transformada de Laplace es una herramienta matemática muy útil en electrónica ya que

gracias a ella podemos representar el comportamiento de sistemas electrónicos complejos

de forma más sencilla usando ecuaciones ordinarias en vez de ecuaciones diferenciales. Es

importante destacar, que, si bien en este documento mostramos la Transformada de Laplace

aplicada en el ámbito de la ingeniería electrónica más específicamente en la parte de

análisis de Respuesta en Frecuencia, la Transformada de Laplace puede describir el

comportamiento de cualquier tipo de sistema lineal.

Para este estudio además de realizar Transformaciones de Laplace de las ecuaciones

diferenciales que modelan las estimulaciones y respuestas del sistema, veremos el

significado de los polos y ceros respecto a la estabilidad del sistema abstrayéndonos de su

construcción real física, solo calificamos esa construcción y vemos si satisface el

comportamiento deseado, y de esta forma, con esta información, podemos luego modificar

la estructura física salvando los problemas para obtener lo que deseamos del sistema.

Problemática

Se estudia la relación que existe entre los polos y ceros de la función de transferencia del

sistema con las propiedades de controlabilidad, observabilidad y estabilidad, ya que al

existir coincidencia de polos con ceros, el sistema es no controlable o no observable o

ambos. Esto es importante debido a que algunas veces los parámetros del controlador

logran estabilidad en el sistema inclusive logrando características de desempeño deseadas,

 2

sin embargo, resulta que dichos valores producen una pérdida de controlabilidad u

observabilidad de tal manera que solo el estudio o diseño de la estabilidad es insuficiente.

MARCO TEÓRICO

Polos y Ceros

Definición 1: Ceros

El valor(es) para z donde el numerador de la función de trasferencia es igual a cero

Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la función de transferencia del

filtro sea cero.

Definición 2: polos

El valor(es) para z donde el denominador de la función de transferencia es igual a cero

Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la función de transferencia del filtro

se infinita.

Graficas de los Polos y Ceros

Cuando graficamos estos en su plano s o z, representamos los ceros con “o” y los polos

con “x”. Vea este módulo para observa detalladamente como graficar los ceros y polos en

la transformada-z en el plano-z.

Repeticiones de Polos y Ceros

Es posible obtener más de un polo en un cero en el mismo punto. Por ejemplo, la función

de transferencia discreta H (z) = z2 tendrá dos ceros en el origen y la función tendera 25

polos en el origen.

La Cancelación de Polos y Ceros

 3

Un error común es el pensar que la función es la misma que s +3. En teoría a son

equivalentes, ya que el polo y el cero que se encuentra en s = 1 se cancelan mutuamente lo

que es conocido como la cancelación de polos y ceros. Sin embargo, piense lo que pasar a

si esto fuera una función de transferencia de un sistema que fue creado físicamente con un

circuito. En este caso, no es común que el polo y el cero permanezca en un mismo lugar.

Un cambio de temperatura, podrá causar que ellos se movieran. Si esto pasara se creará

volatilidad en esa, ya que ocurrió un cambio de in finito en un polo a cero en el cero en una

región de señales. Generalmente es una mala manera de eliminar un polo. Una mejor

manera de mover el polo a otro lugar es usando la teoría de control.

Polos y ceros de la función de transferencia

Considerando un sistema descrito por la Ecuación, tomando la transformada de Laplace y

resolviendo para la razón de salida Y (s) a la entrada X (s), la función de transferencia del

sistema G (s) será:

El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuación característica del

sistema. Recordando que la ecuación característica es obtenida a partir de la EDO

homogénea, y haciendo el lado derecho dela Ecuación igual a cero. Las raíces del

denominador son denominadas los polos de la función de transferencia. Las raíces del

numerador son denominadas los ceros de la función de transferencia (estos valores de s

hacen a la función de transferencia igual a cero. Factorizando numerador y denominador

se tiene:
 4

donde z1= ceros de la función de transferencia

p1=polos de la función de transferencia

Diagrama de polos y ceros

Este ejercicio le muestra el diagrama de polos y ceros de una transformada de Laplace

racional, que puede ser calculado utilizando Matlab. La función zplane de Matlab nos

permite calcular el diagrama de polos y ceros dados los coeficientes de los polinomios del

numerador y denominador:

𝑎 = [𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 … 𝑎1 𝑎0 ];

𝑏 = [𝑏𝑚 𝑏𝑚−1 … 𝑏1 𝑏0 ];

Figure

Zplane (a, b)

Estabilidad del sistema usando Raíces, Polos y Ceros

La estabilidad de un sistema es una propiedad de fundamental importancia para los

ingenieros. Podemos ver a un sistema estable como aquel que permanece en reposo cuando

no es estimulado y luego de quitarle una estimulación retoma el reposo conforme el tiempo

tiende a infinito. Las raíces de Q (s) son los polos de la función de transferencia del mismo

modo las raíces de P (s) son los ceros de la función de transferencia. Es importante destacar

que a pesar de que una función de transferencia caracteriza la dinámica del sistema, no

proporciona información sobre la estructura física real del sistema, y sistemas totalmente

distintos pueden tener la misma función de transferencia.

 5

𝑏𝑚 (𝑠 − 𝑧1 )(𝑠 − 𝑧2 ) … (𝑠 − 𝑧𝑛 )
𝐺(𝑠) =
𝑎𝑛 (𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 ) … (𝑠 − 𝑝𝑛 )

CÁLCULOS

Ejemplo 1:

Encuentre los polos y ceros de la función de trasferencia y graficar que los resultados en

los planos.

𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝐻(𝑠) =
𝑠2 + 2

 Lo primero que tenemos que reconocer que la función de transferencia será igual a

cero cuando lo de arriba, 𝑠 2 + 6𝑠 + 8 sea igual a cero.

 Para encantar que esto iguala a cero factorizamos esto para obtener, (s+2) (s+4).

 Esto da a ceros en s = −2 y s = −4.

 Si esta función hubiera sido más complicada, talvez tendríamos que usar la formula

cuadrática.

 Para los polos, tenemos que reconocer que la función de transferencia será infinita

cuando la parte de abajo es cero. Esto sucede cuando 𝑠 2 + 2 es cero para encontrar

esto, tenemos que factorizar la función esto nos da(𝑠 + 𝑖√2)(𝑠 − 𝑖√2).

 Lo que significa que tenemos raíces imaginarias de 𝑖√2 y – ( 𝑖√2).

Grafica de Polos y Ceros

 6

Fig. 1 muestra de la gráfica de polos y ceros

Explicación: Ya que hemos encontrado y graficado los polos y cero, tenemos que

preguntarnos qué es lo que nos dice esta gráfica. Lo que podemos deducir es que magnitud

de la función de trasferencia será mayor cuando se encuentre cerca de los polos y menos

cuando se encuentre cerca de los ceros. Esto nos da un entendimiento cualitativo de lo que

el sistema hace en varias frecuencias y es crucial para la función de estabilidad.

CONCLUSIONES

 Utilizando los comandos adecuados, podremos aprender a modelar de una manera

práctica y clara la función de transferencia de cualquier sistema.

 Se aprendió en esta investigación bibliográfica a crear modelos ceros-polos-

ganancia o convertir modelos de función de transferencia, la cual es de mucha

importancia para Control de sistemas y Procesamiento de la señal.

 Se aprendieron algunas herramientas en Matlab para utilizarlas para graficar los

polos y ceros, como también la resolución.

RECOMENDACIONES

 Se recomienda tener muy claro poder diferenciar los polos y ceros en una gráfica.
 7

 Se recomienda realizar la practica en un cuaderno para hací comparar los resultados

obtenidos.

 Se debe realizar una investigación previa para poder realizar este procedimiento que con

lleva un grado de dificultad.

BIBLIOGRAFIA

Herrero, J. G. (21 de Agosto de 2010). Introducción a la Transformada de Laplace. Obtenido de

[Link]

Brouques, N. S. (28 de Marzo de 2011). Transformada de Laplace, Polos y Ceros . Obtenido de

[Link]

Baraniuk, R. (27 de Junio de 2005). Polos y Ceros. Obtenido de

[Link]