Diseño de Compensadores en Bode

El documento describe el uso de la respuesta en frecuencia para analizar y diseñar compensadores. Explica cómo se puede expresar la estructura base de un compensador y analizar la magnitud y fase en el diagrama de Bode. Luego, detalla los pasos para diseñar un compensador para cumplir con especificaciones de margen de ganancia y fase en lazo cerrado, como encontrar el valor de ganancia, ubicar el polo y cero, y verificar el comportamiento del sistema compensado.

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Usando respuesta en frecuencia.

Por: Francisco Pereyra

 Estructura base
Se puede expresar como:

Cero
Polo
Ganancia

 Adelanto de fase  Atraso de fase

1 1 1 1
− − − −
𝛼𝑇 𝑇 𝑇 𝛼𝑇

Es necesario encontrar tres parámetros , y

 Cuando se trabaja con un compensador con respuesta en
frecuencia se obtiene:
Análisis de magnitud en bode

Análisis de fase en bode





Respuesta en frecuencia
1
𝛼𝑇
𝑗𝜔𝑇 + 1
𝑀 = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log
𝛼𝑗𝜔𝑇 + 1

0+1
𝜔=0 𝑀 = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log = 20 log 𝐾 𝛼
0+1

∞𝑇 1
𝜔=∞ 𝑀 = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log
𝛼∞𝑇 𝛼

𝑗
+1
1 𝛼 1
𝜔= 𝑀 = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log 𝛼 = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log
𝛼𝑇 +1 𝛼
𝛼
55°
89.6°
86.4°

55°




Respuesta en frecuencia
1
𝛼𝑇
𝑗𝜔𝑇 + 1
𝑀 = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log
𝛼𝑗𝜔𝑇 + 1

0+1
𝜔=0 𝑀 = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log = 20 log 𝐾 𝛼
0+1

∞𝑇 1
𝜔=∞ 𝑀 = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log
𝛼∞𝑇 𝛼

𝑗
+1
1 𝛼 1
𝜔= 𝑀 = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log 𝛼 = 20 log 𝐾 𝛼 + 20 log
𝛼𝑇 +1 𝛼
𝛼
-54.9°
Función de transferencia en lazo abierto
R(S) + E(S) Y(S)
-
Error en estado estable

→ →
Respuesta en frecuencia
 Diseñar el compensador para que tenga un error en estado
estable Ess=0.01, Un margen de fase de 90° y un margen de
ganancia de 20dB en lazo cerrado.

1.- Verificar si con un ajuste de ganancia se obtienen las

características deseadas

→
Especificaciones de diseño:
•
• Margen de ganancia 10dB
• Margen de fase 50°
 1.- Encontrar el valor de Kca  7.- Calcular el polo y el cero
para la Kv ó Ess deseados:
 8.- Calcular Kc
 2.- Determinar el margen de
fase de Kca*G(s)  9.- Construir compensador
 Dibujar Bode  10.- Graficar
 Margin(Kca*G)  G
 Kca*G
 3.- Determinar la contribución
de ángulo  C
 C*G
 4.- Calcular Alpha
 Step(GLC)
 5.- Calcular la magnitud de  Step((C*G)LC)
Alpha
 6.- Determinar wm a partir de la
magnitud de Alpha
Especificaciones de diseño:
•
• Margen de ganancia 10dB
• Margen de fase 50°

 1.- Encontrar el valor de Kca para la Kv ó Ess deseados:

→
Especificaciones de diseño:
•
• Margen de ganancia 10dB
• Margen de fase 50°

 2.- Determinar el margen de fase de Kca*G(s)

 Dibujar Bode
 margin( )
Especificaciones de diseño:
•
• Margen de ganancia 10dB
• Margen de fase 50°