Universidad Politécnica de Madrid

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales

Departamento de Tecnología Mecánica

Grado en Tecnologías Industriales

Automatización y puesta en marcha

de una línea de montaje

Autor
Carmen Vico García
Tutor
Antonio Vizán Idoipe

Madrid, 2016

Trabajo Fin de Grado

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

ÍNDICE
RESUMEN EJECUTIVO ....................................................................................................... 8
Contexto y objetivos ........................................................................................................... 8
Estructura del trabajo ........................................................................................................10
Conclusiones ......................................................................................................................10
1. INTRODUCCIÓN ..........................................................................................................12
1.1. Antecedentes .........................................................................................................12
1.2. Autómatas Programables .......................................................................................12
1.3. Descripción de la línea ...........................................................................................13
1.4. Objetivos ................................................................................................................13
2. ELEMENTOS GENERALES .........................................................................................15
2.1. PLC S7-1200: CPU 1214 AC/DC/Relay .................................................................15
2.2. Sensores ................................................................................................................17
2.3. Cilindros neumáticos ..............................................................................................18
2.4. Válvulas .................................................................................................................23
2.5. Motores ..................................................................................................................24
2.6. Elementos de protección eléctrica ..........................................................................27
2.7. Interruptores y señalización....................................................................................29
2.8. Armario Eléctrico ....................................................................................................31
2.9. Otros elementos .....................................................................................................31
3. RECURSOS SOFTWARE .............................................................................................33
3.1. TIA PORTAL ..........................................................................................................33
3.2. Festo FluidSIM .......................................................................................................35
3.3. AutoCAD Electrical .................................................................................................37
3.4. Catia ......................................................................................................................38
4. ESTACIÓN 0 .................................................................................................................39
4.1. Funcionalidad .........................................................................................................39
4.2. Algoritmo de funcionamiento ..................................................................................42
4.3. Armario eléctrico de la estación 0...........................................................................45
4.4. Neumática de la estación 0 ....................................................................................47
4.5. Programación del autómata programable...............................................................48
5. ESTACIÓN 1 .................................................................................................................55
5.1. Funcionalidad .........................................................................................................55
5.2. Algoritmo de funcionamiento ..................................................................................57

Carmen Vico García 3

Índice

5.3. Armario eléctrico de la estación 1...........................................................................62

5.4. Neumática de la estación 1 ....................................................................................63
5.5. Programación del autómata programable...............................................................64
6. ESTACIÓN 4 .................................................................................................................71
6.1. Funcionalidad .........................................................................................................71
6.2. Algoritmo de funcionamiento ..................................................................................73
6.3. Armario eléctrico de la estación 4...........................................................................79
6.4. Neumática de la estación 4 ....................................................................................80
6.5. Programación del autómata programable...............................................................80
7. PLANIFICACION TEMPORAL ......................................................................................88
8. PRESUPUESTO ...........................................................................................................91
9. LÍNEAS FUTURAS........................................................................................................94
10. BIBLIOGRAFÍA ..........................................................................................................95

Lista de tablas
Tabla 1: Datos técnicos de la CPU S71200 AC/DC/Rly ........................................................16
Tabla 2: Datos técnicos de los sensores inductivos ..............................................................17
Tabla 3: Datos técnicos de las electroválvulas y unidad de mantenimiento ..........................24
Tabla 4: Datos técnicos de los motores trifásicos de las cintas transportadoras ...................25
Tabla 5: Datos técnicos de los motores monofásicos de las tolvas vibratorias .....................26
Tabla 6: Datos técnicos de los interruptores automáticos magnetotérmicos .........................27
Tabla 7: Datos técnicos de los interruptores diferenciales ....................................................28
Tabla 8: Datos técnicos del contactor ...................................................................................29
Tabla 9: Datos técnicos del relé ...........................................................................................30
Tabla 10: Datos técnicos de los pulsadores, pilotos, contactos e interruptores ....................30
Tabla 11: Datos técnicos de la toma de corriente modular ...................................................31
Tabla 12: Tipos de datos utilizados en el programa TIA PORTAL ........................................34
Tabla 13: Principales elementos y bloques del sistema utilizados en TIA PORTAL..............35
Tabla 14 : Principales elementos utilizados en Festo FluidSIM ............................................37
Tabla 15: Asociación de elementos de la estación 0 ............................................................40
Tabla 16: Elementos de la estación 0 ...................................................................................41
Tabla 17: Lista de variables del autómata de la estación 0 ...................................................48
Tabla 18: Asociación de los elementos de la estación 1 .......................................................56
Tabla 19: Componentes de la estación 1 .............................................................................56

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Tabla 20: Lista de variables del autómata de la estación 1 ...................................................65

Tabla 21: Posiciones iniciales de los cilindros de la estación 1.............................................65
Tabla 22: Asociación de elementos de la estación 4 ............................................................72
Tabla 23: Elementos de la estación 4 ...................................................................................73
Tabla 24: Lista de variables del autómata de la estación 4 ...................................................81
Tabla 25: Posiciones iniciales de los cilindros de la estación 4.............................................82
Tabla 26: Planificación temporal...........................................................................................88
Tabla 27: Periodos de inactividad .........................................................................................90
Tabla 28: Desglose del presupuesto del proyecto ................................................................93

Lista de figuras

Figura 1: Vista general de la parte posterior de la línea de montaje flexible .......................... 8

Figura 2: Vista general de la parte anterior de la línea de montaje flexible ............................ 9
Figura 3: Productos ensamblados por la línea ......................................................................13
Figura 4: PLC S7-1200 .........................................................................................................15
Figura 5: Esquema eléctrico de un sensor inductivo .............................................................18
Figura 6: Vista del cilindro de retención en cinta transportadora...........................................19
Figura 7: Vista del cilindro de sujeción en lugar de trabajo sin paleta en la izquierda y con
paleta en la derecha .............................................................................................................20
Figura 8: Vista de los cilindros horizontal, vertical y pinza ....................................................20
Figura 9: Vista del cilindro de unidad de transferencia de la cinta transportadora.................21
Figura 10: Cilindro dosificador de piezas ..............................................................................22
Figura 11: Cilindro de avance de pieza con cilindro de dosificación de piezas .....................22
Figura 12: Vista de una placa colectora de electroválvulas ..................................................23
Figura 13: Unidad de mantenimiento de aire comprimido .....................................................23
Figura 14: Vista de un motor unido a la transmisión de la cinta transportadora ....................24
Figura 15: Elementos asociados a los motores monofásicos ...............................................25
Figura 16: Motor monofásico de giro ....................................................................................26
Figura 17: Interruptores automáticos magnetotérmicos de 2 y 4 polos .................................27
Figura 18: Interruptores diferenciales de 2 y 4 polos ............................................................28
Figura 19: Seta de emergencia ............................................................................................28
Figura 20: Contactor.............................................................................................................29
Figura 21: Relé .....................................................................................................................30

Carmen Vico García 5

Índice

Figura 22: Armario eléctrico con puerta opaca .....................................................................31

Figura 23: Interfaz de usuario del programa TIA PORTAL ...................................................33
Figura 24: Interfaz de usuario del programa Festo FluidSIM ................................................36
Figura 25: Interfaz de usuario del programa AutoCAD Electrical ..........................................37
Figura 26: Interfaz de usuario del programa Catia ................................................................38
Figura 27: Vista de la estación 0 ..........................................................................................39
Figura 28: Vista de la paleta (izquierda) y la paleta con utillaje (derecha).............................40
Figura 29: Unidad de transferencia 1....................................................................................42
Figura 30: Vista de unidad de transferencia 2 ......................................................................43
Figura 31: Algoritmo de la unidad de las unidades de transferencia de piezas .....................44
Figura 32: Puerta del armario de la estación 0 .....................................................................45
Figura 33: Esquema de control de motores ..........................................................................46
Figura 34: Interior del armario de la estación 0 .....................................................................46
Figura 35: Situación de las electroválvulas de la estación 0 .................................................47
Figura 36: Diagrama de escalera asociado a la parada de emergencia ...............................49
Figura 37: Diagrama de escalera asociado a la inicialización de variables ...........................49
Figura 38: Diagrama de escalera asociado a la unidad de transferencia ..............................50
Figura 39: Vista general de la estación 1 ..............................................................................55
Figura 40: Sensores asociados al vibrador lineal..................................................................57
Figura 41: Esquema de funcionamiento de la alimentación de piezas de la estación 1 ........58
Figura 42: Elementos en la cinta transportadora de la estación 1 .........................................59
Figura 43: Elementos del manipulador de la estación 1........................................................60
Figura 44: diagrama de control de la paleta..........................................................................61
Figura 45: diagrama de control del manipulador neumático .................................................62
Figura 46: Vista exterior del armario eléctrico de la estación 1 .............................................62
Figura 47: Vista del interior del armario eléctrico de la estación 1 ........................................63
Figura 48: Instalación neumática de la estación 1 ................................................................64
Figura 49: Inicialización de variables del autómata de la estación 1 .....................................66
Figura 50: Diagrama de escalera de la alimentación de piezas ............................................67
Figura 51: Diagrama de escalera del control de la paleta en la estación 1 ...........................67
Figura 52: Diagrama de escalera del control del brazo neumático .......................................68
Figura 53: Vista general de la estación 4 ..............................................................................71
Figura 54: Sensores asociados a la alimentación de pieza de la estación 4 .........................74
Figura 55: Esquema de funcionamiento de la alimentación de piezas de la estación 1 ........75

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Figura 56: Elementos en la cinta transportadora de la estación 4 .........................................76

Figura 57: Elementos del manipulador de la estación 4........................................................77
Figura 58: Diagrama de funcionamiento del manipulador neumático de la estación 4 ..........78
Figura 59: Esquema de control de la paleta en la estación 4 ................................................79
Figura 60: Instalación neumática de la estación 4 ................................................................80
Figura 61: Inicialización de variables del autómata de la estación 4 .....................................83
Figura 62: Diagrama de escalera de la alimentación de piezas en la estación 4 ..................84
Figura 63: Control de la paleta en la línea en la estación 4 ..................................................84
Figura 64: Diagrama de escalera del manipulador neumático de la estación 4 ....................85
Figura 65: Diagrama de Gantt del proyecto ..........................................................................89
Figura 66: EDP del proyecto.................................................................................................90

Carmen Vico García 7

Resumen ejecutivo

RESUMEN EJECUTIVO

Contexto y objetivos

En la búsqueda continua de la eficiencia de los procesos productivos, la automatización se

ha convertido en un elemento esencial en la industria: ahorra trabajo, materias primas y
energía, a la vez que mejora la precisión y calidad de los productos fabricados. El área de la
automatización y todas las disciplinas que la conforman, como la mecánica, electrónica e
informática, está en continuo desarrollo y expansión. Hoy en día, dentro de los sistemas de
producción, la gran mayoría de las operaciones están automatizadas, siendo esto un signo
del desarrollo de la industria.

La automatización de un proceso industrial será muy diferente en función de las

características de cada proceso en concreto: volumen de producción, tamaño del producto,
variedad de productos, material, si se trata de un proceso discreto o continuo, etc.

En el presente trabajo, se describirá la automatización y puesta en marcha que se ha

llevado a cabo en una línea de montaje situada en el departamento de Tecnología Mecánica,
dentro de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Universidad
Politécnica de Madrid. Se trata de una cadena de montaje flexible, de modo que, con la
misma instalación, se podrán fabricar diferentes lotes de productos. En un principio, la
variedad de producto será relativamente baja, pero podrá incrementarse gradualmente en
un futuro. Para hacer posible la fabricación de diversos productos, será necesario un tiempo
de cambio, en el que se procederá a modificar las herramientas pertinentes y se cambiará el
programa que controla el sistema.

La línea está formada por seis estaciones independientes. Este hecho facilita que las
estaciones puedan ser sustituidas o modificadas en cualquier momento, viéndose afectada
la estación en concreto, pero no el resto de estaciones. El producto se colocará en una
paleta especialmente diseñada que será desplazada por una cinta de transporte movida por
motores.

Figura 1: Vista general de la parte posterior de la línea de montaje flexible

La paleta se irá desplazando por las distintas estaciones en orden, y el producto se irá
formando a través de elementos discretos situados en las estaciones 1 hasta 4. Cuando el
producto final esté terminado, será retirado de la paleta en la estación 5 y la paleta soporte,
ya vacía, volverá por la cinta de transporte habilitada para ello, no viéndose interrumpida en
ningún momento la fabricación de otras piezas. El cambio de líneas se realizará a través de
dos unidades de transferencia equivalentes, situadas a uno y otro extremo de la línea.
8 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM
 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

La línea consta de los siguientes elementos:

- Unidad de mantenimiento, a través de la cual se provee el aire comprimido

- Sensores: de tipo inductivo
- Actuadores: válvulas y cilindros neumáticos, motores monofásicos y trifásicos
- Unidades de alimentación y posicionamiento de piezas
- Elementos de control (relés, pulsadores y contactores)
- Autómata programable
- Armario eléctrico
- Elementos de protección eléctrica

Figura 2: Vista general de la parte anterior de la línea de montaje flexible

La tecnología usada ha sido programada, a través de un autómata programable. La

representación de su modo de funcionamiento se ha llevado a cabo usando un diagrama de
escalera, aunque se ha planteado a su vez un flujograma de cada secuencia, para facilitar el
entendimiento de la lógica de funcionamiento al lector.

La finalidad de este trabajo es principalmente la docente. La instalación quedará

permanentemente situada en el departamento de tecnología mecánica y supondrá un banco
de prácticas en el que implementar los conocimientos adquiridos en diferentes asignaturas
de la carrera: neumática, programación de PLC, adquisición de datos a través de sensores,
etc. Múltiples tareas podrán ser programadas y la funcionalidad de cada estación podrá ser
permanentemente modificada, así como la adición de nuevas funcionalidades. Además,
permitirá a los alumnos familiarizarse con la apariencia y funcionamiento real de elementos
típicos de la industria a través del contacto directo, como son los sensores, electroválvulas,
relés, contactores, motores, autómatas programables y todos los elementos eléctricos
asociados a ellos.

El objetivo de este trabajo será además el de proveer de la documentación necesaria para la

fácil comprensión del funcionamiento del conjunto y los elementos que se han utilizado para

Carmen Vico García 9

Resumen ejecutivo

su construcción, así como el motivo de esta elección. Las herramientas software utilizadas
para ello han sido:

- TIA PORTAL: programación de los autómatas programables. Se ha utilizado la

representación en diagrama de escalera (LAD o KOP)

- Festo FluidSIM: representación y simulación del funcionamiento de las válvulas

eléctricas, cilindros e instalación neumática.

- CATIA: representación de las estaciones en 3D. Permite simular la disposición de

los elementos previamente a su colocación final, ahorrando así tiempo y
dándonos una visión previa del conjunto.

- AutoCad Electrical: representación de la instalación eléctrica y disposición de los

armarios eléctricos y su contenido.

- Controlador de versiones GIT: permite llevar el historial de las modificaciones que

se han hecho en todos los archivos del proyecto, haciendo posible restaurar una
versión concreta de un momento determinado.

Estructura del trabajo

En primer lugar se procederá a explicar la funcionalidad de cada estación en la cadena de

montaje.

A continuación, se expondrán en detalle los elementos generales que conforman las

estaciones.

Después, se hará una breve introducción sobre las herramientas software empleadas, con
el objetivo de que al exponer posteriormente el trabajo realizado con ellas, sea comprendido
con mayor facilidad por el lector.

Se continuará con la descripción de la funcionalidad de cada estación en detalle y la

disposición de los elementos ya descritos en ellas. Dentro de la descripción de cada
estación, se incluirán modelos 3D para la correcta visualización del sistema, así como los
planos eléctricos, neumáticos y la lógica de cada puesto.

Finalmente se detalla el presupuesto total de la instalación, diferenciando la inversión

realizada previamente a este trabajo y la que se ha añadido tras el mismo, seguida de la
planificación temporal. Por último, se propondrán líneas futuras para el desarrollo de la línea
de montaje flexible.

Conclusiones

Para la realización de este trabajo han sido puestos en práctica conocimientos adquiridos
durante toda la carrera y conocimientos que han sido necesarios adquirir durante la
realización del mismo. La automatización de un sistema en un ambiente industrial es una
actividad muy común para un ingeniero industrial, de modo que considero que este trabajo
ha sido y será de gran utilidad no solo para mí, sino también para los compañeros que
puedan disfrutar de él haciendo prácticas. El poder estar en contacto directo con los
elementos previamente estudiados de manera teórica en clase es, como está ampliamente
comprobado, beneficioso para la familiarización y fijación de conceptos por parte de los
alumnos.

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Finalmente, destacar que este trabajo se ha desarrollado a partir de trabajos de diseño

previos, aportado el presente la modificación definitiva hasta la fecha de ese diseño y la
puesta en marcha de la cadena de montaje, hecho que hasta ahora no se había producido.

Carmen Vico García 11

Introducción

1. INTRODUCCIÓN

1.1. Antecedentes

Desde la prehistoria, el ingenio humano se ha dedicado con empeño a desarrollar máquinas

capaces de sustituir el esfuerzo humano en múltiples tareas.

Durante toda la historia, esta automatización, vista como la sustitución del operador humano
tanto en la parte operativa como de control, fue implementada a pequeña escala. No fue
hasta el siglo XX, con la combinación de los ordenadores digitales, que esta tarea comenzó
a ser ampliamente instaurada en el ambiente industrial.

Paralelamente, durante el siglo XIX, ya comienzan a surgir mecanismos de división del

trabajo, buscando el aumento de la producción y la reducción de costes a través de la
división de tareas.

La unión de estos métodos fue popularmente implementada por Henry Ford durante la
primera mitad del siglo XX. Desde entonces, la producción en cadenas de montaje y la
automatización industrial de las mismas han sido áreas de estudio ampliamente
desarrolladas hasta nuestros días y continúan en desarrollo.

1.2. Autómatas Programables

Hasta los años 60 del siglo XX, la automatización de los procesos industriales se
implementó mediante lógica cableada. Esta tecnología realiza el control de la lógica
mediante relés, normalmente asociados a otras variables temporales y contadores.

Debido a los requerimientos de la industria, esta tecnología dio paso a la tecnología de

lógica programada. Los sistemas que surgieron de este cambio, incluían un
microprocesador con memoria, además de módulos de entradas y salidas y módulos de
comunicación periféricos principalmente, con los que se podía almacenar un programa con
el que controlar el proceso industrial.

Pese a los problemas iniciales para adaptar este dispositivo a un entorno industrial, se
consiguió desarrollar autómatas programables, también conocidos como PLC (Programable
Logic Controler). Basados en un control de proceso secuencial, se programan
mayoritariamente mediante un lenguaje gráfico de contactos o escalera, herencia de la
lógica cableada que los precedió. Éste método de programación hace que sea fácilmente
comprendido por personal no especializado en informática.

Un autómata programable se define como un aparato electrónico digital que usa una
memoria programable para el almacenamiento de instrucciones que implementan funciones
lógicas, secuenciales, temporizadores, contadores y aritméticas, para controlar a través de
módulos de entradas/salidas digitales y analógicas, diferentes tipos de máquinas o procesos.

En resumen, el control en ellos se lleva a cabo conmutando los actuadores conectados a las
salidas del PLC con una tensión de mando, en función del programa que gobierna el
proceso y la información extraída de los sistemas periféricos cableados con las entradas del
autómata.

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

1.3. Descripción de la línea

La línea de montaje está compuesta por seis estaciones completamente independientes.

Los elementos se van desplazando de una a otra a través de dos cintas transportadoras
situadas en paralelo, con una unidad de transferencia de línea en cada extremo de la línea.

La pieza a montar se transporta sobre unas paletas que se mueven con la cinta
transportadora. En función del tipo de pieza, se utilizará un utillaje adecuado para su
correcta fijación.

Las cuatro primeras estaciones cuentan con un mecanismo de alimentación de piezas, que
serán transportadas a la paleta en una posición determinada a través de brazos neumáticos.
La última estación será de retirada del producto terminado.

Cada estación cuenta a su vez con un armario eléctrico independiente, aunque toda la
alimentación eléctrica proviene de la estación asociada a la cinta transportadora.

Toda la línea cuenta con sensores de posición para conocer la posición de las piezas
durante todo el proceso de montaje.

A continuación se muestra un ejemplo de dos productos que se podrían ensamblar en la

línea, en el orden de montaje:

Figura 3: Productos ensamblados por la línea

1.4. Objetivos

El diseño de una línea de montaje flexible dentro del departamento de tecnología mecánica
ha sido objeto de múltiples trabajos. En estos trabajos previos, se había procedido al diseño,
compra y montaje de gran parte de los elementos pertenecientes a la línea.

En el momento en que comenzó el presente trabajo, la estructura de la línea, la estación 1 y

4 se encontraban completamente equipadas. Los elementos de las líneas 2 y 3 se habían
adquirido pero no se habían montado y la estación 5 no estaba proyectada, sólo se conocía
su funcionalidad.

El objetivo de este trabajo ha sido el de proporcionar la instalación eléctrica, neumática y de

control a las estaciones que se encontraban terminadas. De este modo, se han diseñado y
dimensionado los armarios eléctricos y todos los elementos eléctricos necesarios para
suministrar energía eléctrica a la línea. Se ha terminado de planificar la posición y modos de
suministro de los elementos neumáticos, así como su protección. Por último, se han
adquirido los autómatas programables y se ha procedido a su programación.

El resultado han sido tres estaciones, la 0, de transporte de piezas y la 1 y 4, de suministro

de piezas para el ensamblado del producto final, completamente funcionales.

Carmen Vico García 13

Introducción

También se ha diseñado y adquirido la instalación eléctrica del resto de estaciones, aunque

no se encuentren funcionales al finalizar este trabajo. El objetivo también ha sido el de
capitular toda la documentación técnica para el futuro desarrollo de las estaciones 2, 3 y 5.

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

2. ELEMENTOS GENERALES

2.1. PLC S7-1200: CPU 1214 AC/DC/Relay

Se trata de una CPU compacta fabricada por Siemens con 24 entradas/salidas integradas.
Se dispone de seis CPUs para la línea, de modo que cada estación cuenta con un programa
independiente de los demás. Los dispositivos no están comunicados entre sí. Sólo se
comunican con un ordenador a través del programa informático TIA PORTAL. Mediante este
software, se carga el programa y se cambia el modo de funcionamiento.

Figura 4: PLC S7-1200

DATOS TECNICOS

Nombre del producto CPU 1214 AC/DC/Relay (6ES7 214-1BE30-0XB0

Versión
Paquete de programas asociado STEP 7 V10.5 o superior (Incluído en TIA PORTAL)
Entradas digitales
Nº de entradas digitales 14; integrado
Tensión de entrada 24V DC
Intensidad de entrada
• para señal "1" 1 mA
Salidas digitales
Número de salidas 10
Entradas analógicas
Nº de entradas analógicas 2
Memoria
Memoria de proyectos/memoria de usuario 50 kbyte
Memoria de trabajo 50 kbyte
Memoria de carga 2 Mbyte
Bloques CPU
DBs, FCs, FBs, contadore y temporizadores. El número
Nº de bloques (total)
máximo de bloques direccionables es de 1 a 65535. No
hay ninguna restricción, uso de toda la memoria de
trabajo.

Carmen Vico García 15

 Elementos generales

Resolución
• Rango admisible, límite inferior (AC) 85 V
• Rango admisible, límite superior (AC) 264 V
• Protección externa para líneas de
alimentación (recomendación)
- Rango admisible de frecuencia, límite inferior 47 Hz
- Rango admisible de frecuencia, límite superior 63 Hz
Tensión de carga L+
24 V
• Valor nominal (DC)
5V
• Rango admisible, límite inferior (DC)
250 V
• Rango admisible, límite superior (DC)
Consumo (valor nominal) 100 mA con 120 V AC;
50 mA con 240 V AC
Consumo máx. 300 mA con 120 V AC;
150 mA con 240 V AC
Intensidad de cierre, máx. 20 A; con 264 V
Alimentación de sensores
Alimentación de sensores 24 V Rango permitido: 20,4 a 28,8 V
Intensidad en bus de fondo (5 V DC) Max 1 600 Max.
1. Interfaz
Tipo de interfaz PROFINET
Norma física Ethernet

Tabla 1: Datos técnicos de la CPU S71200 AC/DC/Rly

En un principio, el controlador lógico que se planteó para la línea fue el Modicon M258,
fabricado por Schneider Electric. Se pensó implantar este dispositivo por ser menos
conocido y no estar tan extendido en la industria como los fabricados por Siemens. El hecho
de que los alumnos pudieran familiarizarse con dispositivos de distintas marcas se vio como
una ventaja competitiva en su formación en el campo de la programación de autómatas
programables y éste era el principal atractivo del modelo Modicon M258. A continuación se
exponen las ventajas e inconvenientes que se encontraron al utilizar el modelo de la firma
Schneider Electric y el de Siemens:

 MODICON M258
1. Sólo se puede adquirir el software Somachine para controlar el dispositivo
comprando el DVD físico. No hay posibilidad de descarga a través de internet.
2. Las actualizaciones también se tienen que comprar por soporte físico.
3. No disponen de versión de prueba.

 S71200 12-14 AC/DC/RLY

1. A través del CD de descarga, conecta automáticamente con la página web para
descargar la última versión.
2. El programa se compra en soporte físico pero no así la actualización.
3. Dispone de una versión de prueba de 21 días de todos los programas.
4. Se accede a la documentación con mayor facilidad y está más extendida.

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Dado que los dispositivos serán usados por un gran número de alumnos, que si bien podrán
trabajar con los programas previamente instalados en el departamento de tecnología
mecánica, es probable que también quieran profundizar en su uso desde casa, con el
modelo S71200 de Siemens, se facilita esta opción de aprendizaje y ha sido el motivo por el
que finalmente se ha usado el modelo s71200. Se eligió la opción 12-14 AC/DC/Rly tras
dimensionar las entradas y salidas de todas las estaciones, siendo sus especificaciones
válidas para todas ellas.

2.2. Sensores

Un sensor es un dispositivo que detecta magnitudes físicas o químicas y las transforma en

variables eléctricas que pueden ser procesadas por dispositivos electrónicos, en nuestro
caso, un autómata programable.

En toda la línea se han usado sensores con el objeto de detectar la presencia o ausencia de
objetos en los puntos de interés y para detectar la posición de los diferentes actuadores. Los
sensores utilizados han sido de tipo inductivo por estar todas las piezas fabricadas con
materiales metálicos.

Un sensor inductivo detecta la presencia de objetos metálicos a través de la creación de un

campo magnético. Al aproximarse el objeto metálico a detectar, éste desviará las líneas del
campo magnético creado por el sensor, disminuyendo la impedancia interna del sensor. A
través de la variación de la impedancia interna del sensor, se delimita la zona de detección
del sensor. Todos los sensores inductivos utilizados tienen una configuración normalmente
abierta, por lo que el sensor se activa cuando la pieza metálica entra en la zona de
detección.

Han sido utilizados sensores inductivos de distintas marcas, pero todos coinciden en sus
especificaciones más representativas y pueden ser por tanto, tratados sin diferenciaciones.
Se detallan a continuación:

DATOS TÉCNICOS

Tensión de entrada
Valor nominal DC 24V
Valor máximo admisible 30V
Valor mínimo admisible 12V
Intensidad de entrada
Para señal “1” 100mA
Para señal “0” 20µA
Frecuencia de operación 1000 Hz
Tipo de interruptor NO
Salida de interruptor PNP
Número de cables 3
Indicación luminosa Si
Tabla 2: Datos técnicos de los sensores inductivos

Carmen Vico García 17

Elementos generales

El esquema eléctrico del sensor se muestra a continuación:

marrón

negro

azul

Figura 5: Esquema eléctrico de un sensor inductivo

También se ha planteado la posibilidad de utilizar sensores fotoeléctricos. Estos tendrían el

mismo fin de detección de objetos, con la ventaja de que son capaces de detectar cualquier
tipo de material, no limitándose sólo a los objetos metálicos. Su funcionamiento se basa en
la emisión de un rayo de luz y detectando su reflexión sobre el objeto a detectar.

Con la creciente expansión de las impresoras 3D, fabricar un mayor número de objetos a
ensamblar en plástico, se ve una opción interesante para aumentar la variedad de productos
que fabrique la línea. No se ha implementado hasta la fecha por el mayor coste de este tipo
de sensor, pero no se descarta para un futuro.

2.3. Cilindros neumáticos

Los actuadores neumáticos convierten la energía del aire comprimido en el trabajo mecánico
necesario para hacer funcionar los mecanismos. El movimiento de los cilindros viene
determinado por el control del autómata programable sobre las electroválvulas, que marcan
el camino que el aire comprimido deberá seguir.

El desplazamiento se consigue a través de la diferencia de presión que rodea a un émbolo

situado dentro del cilindro. Atendiendo a la causa que produce el movimiento del cilindro, se
distinguen dos tipos de cilindros utilizados en esta línea: cilindros de simple y doble efecto.

En los cilindros de simple efecto, el cilindro se desplaza en un sentido al ejercer el aire

presión sobre el émbolo, pero el retorno se produce como consecuencia de la presencia de
un muelle. De este modo, el aire comprimido sólo controla el movimiento en un sentido de
desplazamiento y el cilindro volverá a su posición de reposo en el momento en el que el
suministro de aire deje de surtir efecto.

En los cilindros de doble efecto, por el contrario, es el aire el que se encarga de empujar el
émbolo en las dos direcciones en función de la cámara por la que se introduzca el aire. Se
obtiene así un comportamiento biestable, con dos posiciones de reposo estables.

A continuación se describen los distintos tipos de cilindros utilizados a lo largo de la línea de

montaje:

 Cilindro de retención en cinta transportadora

La cinta transportadora estará en continuo movimiento. Con objeto de controlar el avance de

la pieza y determinar el momento en el que debe pasar la paleta por cada estación, se ha
colocado un cilindro que hace la función de tope e impide que la paleta avance. Por defecto,

18 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

se ha configurado como bloqueo en reposo y como tope abierto cuando la válvula se activa.
Se trata de un cilindro de simple efecto.

A la hora de programar su funcionamiento, cuando se quiera provocar el avance de una

paleta retenida en la retención, se activa la válvula asociada al cilindro durante un tiempo de
aproximadamente 2 segundos y transcurrido ese tiempo se vuelve a desactivar la válvula.
Así, se controlará el paso de cada pieza individualmente.

Figura 6: Vista del cilindro de retención en cinta transportadora

 Cilindro de fijación de paleta en posición de trabajo

Al igual que le cilindro de retención en cinta transportadora, este cilindro de doble efecto, se
encarga de impedir que la paleta siga avanzando una vez que ha llegado al lugar de trabajo
de cada estación. Para ello, la paleta que sustenta la pieza va provista de una hendidura en
la que se introduce el pistón de un cilindro, fijando así su posición. Esta hendidura tiene
forma cónica para facilitar la acción de centrado en la posición correcta.

Cuenta la línea, además, en el extremo opuesto del cilindro, con un amortiguador que
suaviza el impacto que la acción del pistón pudiera tener sobre la pieza.

Carmen Vico García 19

Elementos generales

Figura 7: Vista del cilindro de sujeción en lugar de trabajo sin paleta en la izquierda y con paleta en la derecha

 Cilindro de manipulación horizontal, vertical , pinza y giro de pinza

La función de estos cilindros es la de transportar la pieza a ensamblar desde la unidad de

alimentación de piezas, hasta el lugar de trabajo. Todos los cilindros son de doble efecto y
su posición nunca será intermedia, tendrán siempre dos posiciones estables posibles. El
cilindro pinza tiene la función tanto de agarrar como de girar un ángulo que se fija
mecánicamente antes de poner en funcionamiento la línea y que deberá ser modificado en
el tiempo de cambio de modelo de producto.

Estos cilindros, adicionalmente, han sido provistos de reguladores de caudal tanto en la

entrada como en la salida de aire, debido a que el movimiento a la presión proporcionada
por la unidad de mantenimiento provocaba vibraciones indeseadas en la línea.

Figura 8: Vista de los cilindros horizontal, vertical y pinza

20 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

 Cilindro ascensor de la unidad de transferencia de la cinta transportadora

Está compuesta por dos cilindros de doble efecto. El estado de reposo se ha asignado a la
posición baja de la plataforma en ambos. El funcionamiento sería el siguiente:

1. La paleta llega por la cinta transportadora y es detectada por un sensor

2. Las dos plataformas suben, permitiendo la circulación por la cinta transportadora
transversal más corta y así el cambio de cinta transportadora
3. Cuando la paleta llega al extremo de la cinta, las plataformas bajan, finalizando el
cambio de cinta de transporte.

Figura 9: Vista del cilindro de unidad de transferencia de la cinta transportadora

 Cilindro dosificador de piezas

Desde el alimentador giratorio de piezas que puede verse en la figura 10, se

depositan las piezas sobre el lugar marcado en la figura 9. Cada vez que se deposita
una pieza, el cilindro de avance de pieza, desplaza la pieza hacia el vibrador lineal.
Se trata de un cilindro de doble efecto.

Carmen Vico García 21

Elementos generales

Figura 10: Cilindro dosificador de piezas

´
Figura 11: Cilindro de avance de pieza con cilindro de dosificación de piezas

22 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

2.4. Válvulas

Las válvulas se encargan de controlar la circulación del aire comprimido. En toda la línea se
han empleado electroválvulas, por lo que su control es eléctrico y modulado a través del
autómata programable de cada estación.

Figura 12: Vista de una placa colectora de electroválvulas

Las válvulas van montadas en una placa colectora, que dispondrá de espacio para el
número de válvulas que requiera cada estación. En esta placa colectora, la entrada de aire
desde la unidad de mantenimiento es común, así como la salida del aire que proviene del
cambio de posición de los cilindros.

Las válvulas empleadas han sido 5/2 vías. Esto significa que tienen 5 vías de entrada y dos
posiciones estables. Este tipo de válvula está especialmente indicado para los cilindros de
doble efecto, aunque también pueden ser empleadas en cilindros de simple efecto.

La alimentación de aire de toda la línea se hace a través de la unidad de mantenimiento.

Este dispositivo recibe aire comprimido directamente de la máquina de aire comprimido y, a
través de una electroválvula, lo dispensa a las placas colectoras de válvulas. La unidad de
mantenimiento cuenta con un manómetro y un filtro de aire.

Figura 13: Unidad de mantenimiento de aire comprimido

Carmen Vico García 23

Elementos generales

DATOS TÉCNICOS

Referencia
Electroválvulas 5/2 Rexroth 0820038951
Unidad de mantenimiento Rexroth R412014677
Tensión de entrada
Valor nominal DC 24V
Conexión de aire comprimido
Electroválvulas (entrada y salida) G1/8
Unidad de mantenimiento (entrada y salida) G 1/4
Caudal medio
Electroválvulas 500 l/min
Unidad de mantenimiento 500 l/min
Presión de trabajo
Electroválvulas 2/10 bar
Unidad de mantenimiento 1.5/12 bar
Tabla 3: Datos técnicos de las electroválvulas y unidad de mantenimiento

2.5. Motores

La línea cuenta con 4 motores trifásicos encargados del movimiento de las cintas
transportadoras. Éstas mueven las paletas que transportan la pieza a fabricar.

Figura 14: Vista de un motor unido a la transmisión de la cinta transportadora

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

DATOS TÉCNICOS

Referencia Rexroth MNR: 3842503582

Tensión de entrada
Valor nominal (sistema trifásico Δ/Y) 230/240V
Intensidad de entrada
Valor nominal (sistema trifásico Δ/Y) 0.7/0.4A
Frecuencia de red 50 Hz
Consumo 0.09 kW
Factor de potencia Cosφ=0.7
Velocidad angular 1380/1660 min-1
Tabla 4: Datos técnicos de los motores trifásicos de las cintas transportadoras

A su vez, la cadena de montaje cuenta con motores monofásicos. En diversas estaciones,

las piezas se desplazan por vibración hasta el punto de encuentro con la pinza neumática.
Esta vibración es producida por motores. Mueven tanto una cuba donde se encuentran
depositadas todas las piezas como un vibrador lineal que distribuye las piezas para que
lleguen hasta la pinza de una en una. La intensidad de la vibración se ajusta manualmente a
través de un regulador que incorporan los motores.

Figura 15: Elementos asociados a los motores monofásicos

Carmen Vico García 25

Elementos generales

DATOS TÉCNICOS

Referencia VA-500/46 (TAD)

Tensión de entrada
Valor nominal (sistema trifásico Δ/Y) 230/240V
Intensidad de entrada
Valor nominal (sistema trifásico Δ/Y) 0.7/0.4A
Frecuencia de red 50 Hz
Consumo 0.09 kW
Factor de potencia Cosφ=0.7
Tabla 5: Datos técnicos de los motores monofásicos de las tolvas vibratorias

Por último, existe también otro tipo de motor monofásico cuyo funcionamiento no se basa en
la vibración.

Figura 16: Motor monofásico de giro

Este motor hace girar un dispensador de discos, que serán ensamblados durante el
funcionamiento de la cadena. Cuando el sensor de presencia habilitado para ello detecte
que se han terminado los discos de una fila, el motor se activará hasta que el sensor vuelva
a detectar la presencia de discos. Las especificaciones técnicas coinciden con las del motor
de los elementos vibratorios.

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

2.6. Elementos de protección eléctrica

 Interruptor automático de carril DIN

Su función es la de proteger a los equipos ante cortocircuitos. Interrumpen la circulación de

intensidad cuando ésta excede un valor determinado.

Figura 17: Interruptores automáticos magnetotérmicos de 2 y 4 polos

DATOS TÉCNICOS

Referencia Schneider-Electric C60N 24335 Schneider-Electric C60N 24361

Tensión de entrada 440V AC 440V AC
Intensidad de entrada 6A (30ºC) 6A (30ºC)
Número de Polos 2 4
Posición del neutro Izquierda Izquierda
Código de curva C C
Tabla 6: Datos técnicos de los interruptores automáticos magnetotérmicos

 Interruptor diferencial de carril DIN

Su función es la protección de las personas. Desconectan el circuito cuando se produce una

derivación de corriente mayor que su sensibilidad. Esta derivación puede ocurrir por
contacto directo con partes activas del equipo o por un aislamiento defectuoso de los
elementos del circuito eléctrico.

Carmen Vico García 27

Elementos generales

Figura 18: Interruptores diferenciales de 2 y 4 polos

DATOS TÉCNICOS

Referencia Schneider-Electric A9R60225 Schneider-Electric 23038

Tensión de entrada 230 V AC 230/400 V AC
Intensidad de entrada 25 A 25ª (30ºC)
Número de Polos 2 4
Sensibilidad 30 mA Izquierda
Retardo de la protección Clase AC Clase AC
contra fugas a tierra
Retardo de protección contra Instantáneo Instantáneo
fugas a tierra
Poder de corte y cierre nominal Im 500 A Im 1500 A
Tabla 7: Datos técnicos de los interruptores diferenciales

 Seta de emergencia

Al ser pulsado, desconecta el circuito eléctrico. Debe ser accionado manualmente, por lo
que tiene que ser colocado en un lugar accesible. Una vez que se pulsa, queda
autoenclavado, no conectándose el circuito de nuevo hasta que se desenclava.

La seta de emergencia puede llevar asociado un contacto normalmente abierto o cerrado.

En esta instalación cuenta con ambos: un contacto normalmente cerrado que cierra el
circuito de mando de 230V y otro, normalmente abierto, que cerraría al ser pulsado un
circuito de 24 V con la función de que el autómata detecte que la seta de emergencia ha
sido pulsada.

Figura 19: Seta de emergencia

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2.7. Interruptores y señalización

 Contactores y relés

A través del circuito de mando, cuando se aplica una tensión sobre los terminales asociados
a la bobina (A1, A2) se cierra el contacto que alimenta el circuito de fuerza. El contactor
tiene capacidad para cerrar tres interruptores, siendo idóneo para alimentar un motor
trifásico. Dispone además de contactos auxiliares que hacen posible el autoenclavamiento
del motor. Los relés utilizados disponen de un único contacto, controlando a través de la
tensión, el funcionamiento de los motores monofásicos.

Figura 20: Contactor

DATOS TÉCNICOS

Referencia Schneider-Electric LC1D09P7

Tensión del circuito de control 230 V CA
Intensidad nominal 25 A
Número de polos 3
Composición del polo de potencia 3 NA
Composición de contactos auxiliares 1 NA + 1 NC
Tabla 8: Datos técnicos del contactor

Carmen Vico García 29

Elementos generales

Figura 21: Relé

DATOS TÉCNICOS

Referencia Schneider-Electric LP4K06

Tensión del circuito de control 24 V
Intensidad nominal 6A
Número de polos 3
Composición del polo de potencia 3 NA
Composición de contactos auxiliares 1 NC
Tabla 9: Datos técnicos del relé

 Pilotos, interruptores, pulsadores y contactos asociados

La función de los pulsadores es la activación de algún elemento de la línea de forma manual.

Cada pulsador lleva asociado un tipo de contacto, normalmente abierto o cerrado, según el
uso que se quiera dar de ellos.

Con los pilotos, se busca facilitar, a través de la luz, el conocimiento del estado de trabajo de
la cadena.

DATOS TÉCNICOS

Elemento Referencia Tensión/Intensidad nominal

Piloto Rojo Harmony XB4BVM4 230 V
Piloto Verde Harmony XB4BM3 230V
Contacto NA Harmony ZB4BZ101
Contacto NC Harmony ZB4BZ102
Interruptor de 3 polos Gave A5520000 12A

Tabla 10: Datos técnicos de los pulsadores, pilotos, contactos e interruptores

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2.8. Armario Eléctrico

Se trata de armarios de fijación mural. En ellos se colocan perfiles DIN, en los que se
colocan a su vez todos los elementos de protección eléctrica y de control.

Las dimensiones de todos los armarios son 500x400x200 mm y cuentan con placa de
montaje. Se ha utilizado puertas opacas y transparentes.

Figura 22: Armario eléctrico con puerta opaca

2.9. Otros elementos

 Toma de corriente modular

Se incluye dentro de cada armario eléctrico una toma de corriente para facilitar el trabajo de
programación del PLC, así como para cualquier otro uso que pudiera ser necesario a lo
largo de la vida de la cadena.

DATOS TÉCNICOS

Referencia Legrand 004285

Tensión nominal 230 V CA
Intensidad nominal 16 A
Número de polos 2 + Tierra
Tabla 11: Datos técnicos de la toma de corriente modular

Carmen Vico García 31

Elementos generales

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3. RECURSOS SOFTWARE

3.1. TIA PORTAL

Se trata de una herramienta para la programación del PLC SIMATIC S7 1200. Se ha elegido
este programa debido a que es el que proporciona la firma Siemens, la que fabrica los
autómatas programables.

Con TIA PORTAL se configura el control en un sistema. Todos los datos se guardan en un
proyecto, al que se accede a través de una interfaz de usuario.

Figura 23: Interfaz de usuario del programa TIA PORTAL

El lenguaje utilizado para la programación del proceso de cada estación ha sido el de

esquema de contactos o diagrama de escalera, también conocido como KOP en el entorno
de TIA PORTAL. Supone una representación horizontal de la lógica cableada del proceso.

Se ha elegido un programa gráfico frente a uno literal, debido a que no se trata de un

sistema complejo. Se prevé además que será utilizado por personal sin experiencia de
programación. Por tanto, un lenguaje gráfico será más intuitivo y resultará más sencillo
familiarizarse con él, tanto para entender su funcionamiento como para modificarlo en un
futuro.

Con el direccionamiento en TIA PORTAL se declaran la entradas y salidas del sistema. Las
entradas se representan con la letra %E, las salidas con la letra %Q y las variables internas
con la letra %M. Las entradas y salidas de los PLC se suelen agrupar en grupos de 8,
denominos byte. Cada uno de estos grupos recibe un número, la denominada dirección de
byte.

El programa que se ejecutará continuamente mientras que el PLC esté en modo de

funcionamiento (RUN) se escribe en el bloque funcional OB1. TIA PORTAL dispone de otros

Carmen Vico García 33

Recursos Software

bloques de organización con algunas particularidades. Para la programación de todos los

autómatas se ha utilizado también el bloque OB100. Este bloque se ejecuta una única vez
cada vez que el autómata comienza a funcionar, por lo que se usa para inicializar todas las
variables, tanto internas como externas.

Los tipos de variables usados en los diversos programas han sido los siguientes:

Denominación Tipo de dato Bits

BOOL Booleano (binario o lógico) 1
INT Entero 16
DINT Entero doble 32
TIME Duración Variable
Tabla 12: Tipos de datos utilizados en el programa TIA PORTAL

Los principales elementos y bloques del sistema utilizados se presentan en la siguiente tabla:

Representación Descripción
Contacto normalmente abierto (NO): La activación de un contacto
normalmente abierto depende del estado lógico del operando
correspondiente. Si el estado lógico del operando es "1", se cierra el
contacto normalmente abierto y el estado lógico de la entrada se
---| |--- transfiere a la salida.
Si el estado lógico del operando es "0", el contacto normalmente
abierto no se activa y el estado lógico de la salida de la instrucción
se pone a "0".
Contacto normalmente cerrado (NC): La activación de un contacto
normalmente cerrado depende del estado lógico del operando
correspondiente. Si el estado lógico del operando es "1", se abre el
---| / |--- contacto normalmente cerrado y el estado lógico de la salida de la
instrucción se pone a "0".Si el estado lógico del operando es "0", no
se activa el contacto normalmente cerrado y el estado lógico de la
entrada se transfiere a la salida.
Asignación: La instrucción "Asignación" permite activar el bit de un
operando indicado. Si el resultado lógico (RLO) en la entrada de la
---( )--- bobina es "1", el operando indicado adopta el estado lógico "1". Si el
estado lógico de la entrada de la bobina es "0", el bit del operando
indicado se pone a "0".

Activas salida: Mediante la instrucción "Activar salida" se pone a

"1" el estado lógico de un operando indicado.
La instrucción se ejecuta solo si el resultado lógico (RLO) de la
---( S )--- entrada de la bobina es "1". Si fluye corriente hacia la bobina (RLO =
"1"), el operando indicado se pone a "1". Si el RLO de la entrada de
la bobina es "0" (no hay flujo de señales en la bobina), el estado
lógico del operando indicado no cambia.

Desactivar salida: La instrucción "Desactivar salida" permite poner

a "0" el estado lógico de un operando indicado. La instrucción se
ejecuta solo si el resultado lógico (RLO) de la entrada de la bobina
---( R )--- es "1". Si fluye corriente hacia la bobina (RLO = "1"), el operando
indicado se pone a "0". Si el RLO de la entrada de la bobina es "0"
(no hay flujo de señales en la bobina), el estado lógico del operando
indicado no cambia.
34 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM
 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Temporizador TP: Impulso: La instrucción "Impulso" activa la

salida Q por un tiempo programado. La instrucción se inicia cuando
el resultado lógico (RLO) de la entrada IN cambia de "0" a "1" (flanco
de señal ascendente). Cuando se inicia la instrucción, se empieza a
contar el tiempo programado PT. La salida Q se activa por el tiempo
PT, independientemente de cómo evolucione la señal de entrada. La
detección de un nuevo flanco de señal ascendente tampoco influye
en el estado lógico de la salida Q mientras transcurra el tiempo PT.

IN: Entrada de arranque (BOOL)

PT: Duración del impulso (TIME)
Q: Salida del impulso (BOOL)
ET: Valor del tiempo actual (TIME)

CTUD: Contador ascendente – descendente: La instrucción

"Contador ascendente - descendente" incrementa y decrementa el
valor de contaje en la salida CV. Cuando el estado lógico de la
entrada CU cambia de "0" a "1" (flanco de señal ascendente), el
valor de contaje actual se incrementa en uno y se deposita en la
salida CV. Cuando el estado lógico de la entrada CD cambia de "0"
a "1" (flanco de señal ascendente), el valor de contaje de la salida
CV se decrementa en uno. Si en un ciclo del programa se detecta un
flanco de señal ascendente en las entradas CU y CD, el valor actual
de contaje no se modifica en la salida CV.

CU: Entrada de contaje ascendente (BOOL)

CD: Entrada de contaje descendente (BOOL)
R: Entrada de reset (BOOL)
LD: Entrada de carga (BOOL)
PV: Valor con el que se activa la salida QU. / Valor al que se pone la
salida CV cuando LD = 1 (INT)
QU: Estado del contador ascendente (BOOL)
QD: Estado del contador descendente (BOOL)
CV: Valor de contaje actual (INT)

CMP: Comparación igual a entero: La instrucción "Igual" permite

consultar si son iguales el primer (<Operando1>) y segundo
(<Operando2>) valor de comparación.

Tabla 13: Principales elementos y bloques del sistema utilizados en TIA PORTAL

3.2. Festo FluidSIM

Este programa informático permite representar y simular el esquema electroneumático de la

cadena de montaje. Han sido representados todos los elementos presentes en el circuito de
aire comprimido y se ha comprobado, previamente al montaje físico de los elementos, el
correcto funcionamiento de todas las válvulas y cilindros.

Carmen Vico García 35

Recursos Software

Figura 24: Interfaz de usuario del programa Festo FluidSIM

Los principales elementos utilizados se listan a continuación:

Representación Descripción
4 2
Electroválvula 5/2
5 3
1

Unidad de Mantenimiento

Suministro de aire comprimido

Silenciador

Tapón

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Cilindro de simple efecto

Cilindro de doble efecto

Tabla 14 : Principales elementos utilizados en Festo FluidSIM

3.3. AutoCAD Electrical

Con esta herramienta se han representado los sistemas de control eléctricos de todas las
estaciones. Cuenta con múltiples bibliotecas de símbolos eléctricos, lo que facilita y agiliza la
representación de los esquemas eléctricos.

Figura 25: Interfaz de usuario del programa AutoCAD Electrical

Carmen Vico García 37

Recursos Software

3.4. Catia

Se trata de un programa informático de diseño asistido por ordenador. Permite el diseño

de los elementos de manera independiente y su posterior ensamblado. También se ha
utilizado la opción de representación en el plano a través de vistas.

Figura 26: Interfaz de usuario del programa Catia

38 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

4. ESTACIÓN 0

4.1. Funcionalidad
La estación 0 engloba a la línea de transporte y las unidades de transferencia. Su misión es
la de transportar las piezas a lo largo de las distintas estaciones para el ensamblado del
producto.

Figura 27: Vista de la estación 0

La línea tiene una longitud total de 710 cm de largo, 110 cm de alto y de 40 cm de ancho.
Cuenta con una cinta transportadora de ida y otra de vuelta. El cambio de línea se hace a
través de las unidades de transferencia situadas en los extremos.

Las cintas transportadoras se mueven mediante cuatro motores trifásicos. Estos motores
están en continuo movimiento. Se activan y desactivan de manera manual a través de los
pulsadores colocados en la puerta del armario eléctrico.

Las piezas se colocan en una paleta que es arrastrada por la cinta. La paleta está fabricada
con material metálico para poder ser detectada por los sensores inductivos. Cada modelo de
pieza contará con un utillaje propio que garantice su correcta sujeción.

Carmen Vico García 39

Estación 0

Figura 28: Vista de la paleta (izquierda) y la paleta con utillaje (derecha)

A la estación 0 se asocian seis sensores inductivos: tres asociados a la unidad de

transferencia 1 y otros tres asociados a la unidad de transferencia 2. Dispone a su vez de
siete electroválvulas, que controlan los distintos cilindros neumáticos de las unidades de
transferencia y la unidad de mantenimiento. A continuación, se muestra cómo están
asociados los distintos elementos de la estación:

Asociación de elementos
Cilindro Válvula Sensor
Z0.1 (retención de pieza en línea, carril de vuelta sin pieza) V01 SI00
Z0.2 (ascensor carril de vuelta, unidad de transferencia 1) V02 SI01
Z0.3 (ascensor carril de ensamblado, unidad de transferencia 1) V03 SI02
Z0.4 (retención de pieza en línea, carril de ensamblado) V04 SI03
Z0.5 (ascensor carril de ensamblado, unidad de transferencia 2) V05 SI04
Z0.6 (ascensor carril de vuelta, unidad de transferencia 2) V06 SI05
Tabla 15: Asociación de elementos de la estación 0

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

A continuación, se listan todos los elementos con los que cuenta la estación 0 de la línea de
montaje:

Elementos de la Estación 0

Descripción Identificación
Linea
Sensores Inductivos SI00, SI01,SI02,SI03,SI04,SI05
Cilindros de retención en línea Z0.1, Z0.4
Ascensores de la unidad de transferencia Z0.2, Z0.3, Z0.5, Z0.6
Electroválvulas Vum, V01, V02, V03, V04, V05, V06
Motores trifásicos M1, M2, M3, M4
Unidad de mantenimiento de aire
Armario eléctrico
Interruptor general S0
Interruptor automático 2P C0
Interruptor automático 4P C1
Interruptor diferencial 2P Q0
Interruptor diferencial 4P Q1
Seta de emergencia PEM0
Pulsador rojo PNC0
Pulsador verde PNO0
Piloto rojo RL0
Piloto verde GL0
Contactor K0
PLC S7-1200 PLC0
Toma de corriente modular

Tabla 16: Elementos de la estación 0

Carmen Vico García 41

Estación 0

4.2. Algoritmo de funcionamiento

Figura 29: Unidad de transferencia 1

- El sensor inductivo SI00 detecta la presencia de una paleta vacía lista para el
cambio de línea.

- El cilindro de tope de pieza Z0.1, asociado a la válvula V01, lo detendrá por

defecto.

- Si no hay piezas en la unidad de transferencia, la válvula V01 accionará el

cilindro Z0.1 durante un tiempo de 2 segundos para permitir únicamente el
avance de una paleta.

- La paleta avanzará hasta ser detectada por el sensor inductivo SI01 y no seguirá
avanzando debido a que hay un tope fijo en el extremo de la plataforma

- Cuando el sensor SI01 se active, se activarán los cilindros de cambio de línea

Z0.2 y Z0.3, los cuales tienen asociadas las válvulas V02 y V03.

- Al activarse, ambas plataformas se elevan y la paleta es arrastrada por la cinta

transportadora transversal.

- Una vez que la paleta sea detectada por el sensor SI02, las válvulas V02 y V03
se desactivarán y las plataformas bajarán. En ese momento, la paleta ha
finalizado el cambio de línea de transporte.

El control de presencia de paleta realizando el cambio de línea se lleva a cabo a través de

una variable interna del autómata que valdrá 1 cuando el cilindro de tope de pieza se active
y 0 cuando la pieza sea detectada por el sensor SI02. Al inicio del programa valdrá 0 por
defecto.
42 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM
 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

La unidad de transferencia 2 funciona de manera equivalente. En la figura 26 se muestran

los sensores y válvulas asociados a los cilindros neumáticos.

Figura 30: Vista de unidad de transferencia 2

El flujograma de funcionamiento descrito se representa en la figura 31.

Carmen Vico García 43

Estación 0

Figura 31: Algoritmo de la unidad de las unidades de transferencia de piezas

44 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

4.3. Armario eléctrico de la estación 0

1. Interruptor general
2. Seta de emergencia
3. Pulsador verde
4. Pulsador rojo
5. Piloto verde
6. Piloto rojo

Figura 32: Puerta del armario de la estación 0

Con el pulsador verde se activa el funcionamiento de los cuatro motores que mueven la
cinta transportadora. Al ser pulsado, se cierra el contacto auxiliar normalmente abierto del
contactor, a la vez que se imanta su bobina. A través de este contacto auxiliar, la bobina
queda permanentemente imantada y con ella los contactos que cierran el circuito de fuerza.
Siempre que el circuito de fuerza esté cerrado y con él los motores estén en movimiento, el
piloto verde permanecerá iluminado. Para desconectar los motores, será necesario pulsar el
pulsador rojo. Una vez pulsado, los motores permanecerán parados hasta que el pulsador
verde vuelva a ser pulsado.

En caso de emergencia, se deberá pulsar la seta de emergencia. En esta estación, tiene

asociado un contacto normalmente cerrado que desconectará automáticamente el circuito
de fuerza, parando los motores. También tiene asociado un contacto normalmente abierto,
que enviará una señal de 24 V al autómata programable. El autómata ejecutará una
maniobra de emergencia, que se detallará en el apartado de programación del PLC.

Por último, con el interruptor general se conecta y desconecta el suministro de la red

eléctrica. El resto de estaciones son alimentadas desde la estación 0, por lo que
desconectando la alimentación de ésta, se desconecta la alimentación eléctrica de la línea
en su conjunto. El esquema eléctrico del circuito de fuerza puede verse en el dibujo 1 y el
del circuito de mando en el dibujo 2, situados al final del capítulo.

Carmen Vico García 45

Estación 0

Control manual de motores

PNC0=0
PNO0=1
PEM0=0

M1=1 M1=0
M2=1 M2=0
M3=1 M3=0
M4=1 M4=0

Figura 33: Esquema de control de motores

La puerta de este armario se ha elegido opaca y no de cristal como en el resto de

estaciones. El motivo es que se ha ideado para permanecer cerrada por defecto, al disponer
de una mayor tensión de trabajo y llevar asociados todos los motores que mueven la línea.

Por el contrario, se ha elegido una puerta transparente en el resto de estaciones para que el
contenido pueda ser visto con facilidad y potenciar de este modo el contenido didáctico de la
línea. Los alumnos podrán así ver el interior del armario y manipularlo con facilidad.

1. Interruptor automático 4 polos

2. Interruptor diferencial 4 polos
3. Interruptor automático 2 polos
4. Interruptor diferencial 2 polos
5. Contactor
6. PLC S7-1200
7. Borneros
8. Toma de corriente modular

Figura 34: Interior del armario de la estación 0

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

4.4. Neumática de la estación 0

Además de las válvulas asociadas a los cilindros anteriormente descritas, la estación cero
también controla la electroválvula de la unidad de mantenimiento (Vum).

Figura 35: Situación de las electroválvulas de la estación 0

Las siete electroválvulas están asociadas al armario de la estación 0. Se han situado en los
extremos de la línea para que las válvulas estén lo más cerca posible de los cilindros que
controlan. Así se reducen las pérdidas de carga.

Todo el conducto del aire va protegido por una canaleta que recorre la línea. Esta canaleta
también protege los cables eléctricos. Un tabique interno separa los conductos relacionados
con el aire comprimido de los eléctricos.

En el dibujo 4, situado al final de este capítulo, se representa el esquema neumático de la

estación 0.

Carmen Vico García 47

Estación 0

4.5. Programación del autómata programable

Las variables externas que controla el autómata son las siguientes:

Tabla de variables de la Estación 0

Nombre Dirección Tipo de dato

SI00 %I0.0 Bool
SI01 %I0.1 Bool
SI02 %I0.2 Bool
SI03 %I0.3 Bool
SI04 %I0.4 Bool
SI05 %I0.5 Bool
PEM0 %I0.6 Bool
PNO0 %I0.7 Bool
Vum %Q0.0 Bool
V01 %Q0.1 Bool
V02 %Q0.2 Bool
V03 %Q0.3 Bool
V04 %Q0.4 Bool
V05 %Q0.5 Bool
V06 %Q0.6 Bool
Tabla 17: Lista de variables del autómata de la estación 0

Los sensores inductivos tendrán valor 1 cuando un elemento metálico entre en su zona de
detección y 0 cuando en caso contrario.

Cuando a las válvulas se les asigne valor 0, su posición será la de reposo. Cuando su valor
se cambie a 1, tendrán la posición contraria.

Las variables se inicializan mediante un bloque del autómata que se ejecuta una sola vez al
inicio del programa. El resto de funciones se ejecutan de manera periódica.

A continuación se presenta el diagrama de escalera de las principales funciones que se

realizan en la estación 0:

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

- Secuencia de parada de emergencia

Figura 36: Diagrama de escalera asociado a la parada de emergencia

- Secuencia de inicialización (bloque 0B100)

Figura 37: Diagrama de escalera asociado a la inicialización de variables

Carmen Vico García 49

Estación 0

- Secuencia de cambio de línea 1

Figura 38: Diagrama de escalera asociado a la unidad de transferencia

La programación de las variables pertenecientes a la unidad de transferencia 2 es idéntica.

Habría que modificar la electroválvula V01 por la V04, la V02 por la V04, la V03 por la V06 y
el contador1 por el contador2.

Por último, en el dibujo 3, situado al final del capítulo, se puede ver el esquema eléctrico de
las entradas y salidas conectadas al autómata programable.

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Carmen Vico García 51

Estación 0

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Carmen Vico García 53

Estación 0

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5. ESTACIÓN 1

5.1. Funcionalidad

La función de la estación 1 es la de suministrar la primera pieza de ensamblado del producto.

Por ser la primera, suele ser la de mayor tamaño. La estación está compuesta por una cuba
vibratoria donde se depositan todas las piezas. El carril de la cuba vibratoria por el que
avanzan las piezas, finaliza donde comienza un vibrador lineal que transportará mediante
vibración la pieza hasta el lugar donde un brazo neumático tendrá acceso a ella. Este
manipulador la transportará hasta el lugar donde se encuentra la paleta en la cinta
transportadora. Una vez colocada, la paleta seguirá su avance hasta la siguiente estación.

Figura 39: Vista general de la estación 1

Dependiendo de la pieza a ensamblar, la estación deberá modificar algunos parámetros.

Cada vez que se modifique la pieza, tendrán que realizarse los siguientes cambios, que se
harán de forma manual:

- Ajuste de la intensidad de la vibración

- Ajuste del ángulo que girará la pinza del brazo neumático
- Ajuste del agarre de la pinza

La estación 1 controla numerosos sensores inductivos, tanto para controlar la situación de la

paleta como para conocer en cada momento la posición de las articulaciones del
manipulador. A continuación se muestran las relaciones entre los distintos elementos de la
estación:
Carmen Vico García 55
Estación 1

Asociación de elementos

Cilindro Válvula Sensor

Z1.0 (retención de pieza en cinta) V10 SI100
Z1.1 (retención en lugar de trabajo) V11 SI101
Z1.2 (horizontal manipulador) V12 SI102 (alejado de la línea)
SI103 (próximo a la línea)
Z1.3 (vertical manipulador) V13 SI104 (elevado)
SI105 (bajado)
Z1.4 (giro de pinza) V14 SI106 (reposo)
SI107 (posición activa)
Z1.5 (agarre de pinza) V15 SI108 (suelto)
SI109 (agarre)
Tabla 18: Asociación de los elementos de la estación 1

El conjunto de los elementos de que dispone la estación 1 se citan a continuación:

Elementos de la Estación 1

Descripción Identificación
Linea
Sensores inductivos SI00,SI01
Cilindro de tope de pieza Z1.0
Cilindro de posición de trabajo Z1.1
Electroválvulas V10, V11
Alimentación de piezas
Sensores inductivos SI110, SI111
Motores de vibración M5, M6
Brazo neumático
Sensores inductivos SI02,SI03,SI04,SI05, SI06, SI07,
SI08, SI09
Electroválvulas V12, V13, V14, V15
Armario eléctrico
Seta de emergencia PEM1
Relé cuba vibratoria K1
Relé vibrador lineal K2
PLC S7-1200 PLC 1
Toma de corriente modular
Tabla 19: Componentes de la estación 1

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

5.2. Algoritmo de funcionamiento

Las piezas que suministra la estación 1 se depositan en la cuba vibratoria manualmente. A

través de la vibración, las piezas irán subiendo por un carril habilitado en la cuba hasta
entrar en el vibrador lineal.

- A medida que las piezas entran en el vibrador lineal, son detectadas por el sensor
SI110.

- SI110 tiene asociado un contador creciente, y aumentará su valor en 1 cada vez

que una pieza pase por su zona de detección.

- Cuando una pieza llegue al extremo de salida del vibrador lineal, será detectada
por el sensor SI111.

- En ese momento, la variable contador que había estado incrementándose con el

sensor SI110, se decrementará en una unidad.

Figura 40: Sensores asociados al vibrador lineal

De este modo, el vibrador lineal se irá completando con piezas para suministrar al
manipulador neumático. Se tendrá constancia del número de ellas mediante los sensores
colocado en él.

- Cuando haya seis elementos en el vibrador lineal (M6), se desconectará el motor

de la cuba vibratoria (M5), para que no sigan subiendo piezas.

- En el momento en el que queden 3 piezas en el vibrador lineal, se volverá a

activar la cuba vibratoria para reponerlas.

Carmen Vico García 57

Estación 1

Así sucesivamente se irá controlando la alimentación de piezas. El vibrador lineal deberá

comenzar vacío.

Figura 41: Esquema de funcionamiento de la alimentación de piezas de la estación 1

El paso de la paleta por la cinta transportadora en el tramo de la estación 1 se controla de

forma similar al del cambio de línea:

- Cuando la paleta se aproxima a la estación 1 es retenida por el cilindro de tope

de pieza Z1.0.

- A su vez es detectado por el sensor SI100. Si no hay una pieza en la estación 1

en ese momento, la válvula V100 activará el cilindro Z1.0 durante 2 segundos
para permitir únicamente el paso de una paleta.

- Una vez que la paleta es detectada por el sensor SI101, se activa la válvula
V101, que acciona el cilindro Z1.1 de sujeción en lugar de trabajo.

- Cuando la pieza sea colocada en la paleta, la válvula V101 se desactivará y el

cilindro de sujecion de pieza en lugar de trabajo liberará la paleta para que siga
su camino a la estación 2.

58 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Figura 42: Elementos en la cinta transportadora de la estación 1

Cuando hay una paleta en la unidad de trabajo, el brazo neumático procede a coger una
pieza de la unidad de alimentación. Por defecto, el brazo se encuentra retraído, elevado y
con la pinza en posición de reposo sin agarre. La secuencia que realizará para manipular la
pieza colocada en el extremo del vibrador lineal será la siguiente:

- El cilindro vertical manipulador baja

- Si fuera necesario la pinza gira
- La pinza agarrara la pieza colocada en el extremo final del vibrador lineal
- El cilindro vertical manipulador sube
- El cilindro horizontal manipulador se aproxima a la línea
- La pinza gira si fuera necesario
- La pinza suelta la pieza en el utillaje de la paleta
- El brazo neumático vuelve a la posición a la posición por defecto

Carmen Vico García 59

Estación 1

Figura 43: Elementos del manipulador de la estación 1

Este funcionamiento se representa en los siguientes diagramas:

60 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Figura 44: diagrama de control de la paleta

Carmen Vico García 61

Estación 1

Figura 45: diagrama de control del manipulador neumático

5.3. Armario eléctrico de la estación 1

Como se indicó en el apartado anterior, el armario de la estación 1 se ha elegido con la

puerta transparente para que los alumnos puedan ver el interior del armario y se familiaricen
con su contenido y distribución.

Figura 46: Vista exterior del armario eléctrico de la estación 1

62 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

En este armario no hay ningún elemento de activación manual como en la estación cero. La
alimentación proviene de la estación 0, con lo que ya ha pasado por los elementos de
protección eléctrica, no siendo necesaria su presencia de nuevo en este armario.

La seta de emergencia dispone de nuevo de dos contactos asociados. Uno normalmente

abierto que conecta con la línea de 24V, cuya función es la de informar al autómata de que
la seta de emergencia ha sido pulsado. Esta señal desencadena la ejecución de la rutina de
emergencia. El otro contacto, normalmente cerrado, sólo corta la alimentación de la toma
modular de corriente. No es imprescindible, pero se ha preferido colocarlo para posibles
futuros usos.

El esquema eléctrico de la estación 1 puede verse en el dibujo 5, situado al final del capítulo.
A continuación se muestra una imagen del interior del armario eléctrico.

1. PLC S7-1200
2. Relé K1
3. Relé K2
4. Toma de corriente modular
5. Borneros
6. Módulo de ajuste del vibrador lineal
7. Módulo de ajuste de la cuba
vibratoria

Figura 47: Fotografía del interior del armario

eléctrico de la estación 1

5.4. Neumática de la estación 1

Las seis electroválvulas que controlan los seis cilindros neumáticos de la estación 1 se han
colocado juntas en una placa colectora. El aire que recibe proviene de la estación 0 y a su
vez este, de la unidad de mantenimiento. El conducto va protegido por una canaleta situada
en la estructura de la línea, con salidas a la altura de cada estación. En el dibujo 6, al final
del capítulo, se puede ver el esquema de la instalación neumática.

Carmen Vico García 63

Estación 1

Figura 48: Instalación neumática de la estación 1

5.5. Programación del autómata programable

Las variables utilizadas en la programación del PLC de la estación 1 han sido las siguientes:

Tabla de variables de la Estación 1

Nombre Dirección Tipo de dato

SI100 %I0.0 Bool
SI101 %I0.1 Bool
SI102 %I0.2 Bool
SI103 %I0.3 Bool
SI104 %I0.4 Bool
SI105 %I0.5 Bool
SI106 %I0.6 Bool
SI107 %I0.7 Bool
SI108 %I1.0 Bool
SI109 %I1.1 Bool
SI110 %I1.2 Bool

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 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

SI111 %I1.3 Bool

PEM1 %I1.4 Bool
V10 %Q0.0 Bool
V11 %Q0.1 Bool
V12 %Q0.2 Bool
V13 %Q0.3 Bool
V14 %Q0.4 Bool
V15 %Q0.5 Bool
K1 %Q0.6 Bool
K2 %Q0.7 Bool
pieza %M0.0 Bool
Tabla 20: Lista de variables del autómata de la estación 1

A continuación se detalla la posición inicial de los cilindros y el valor de la variable asociada

a la electroválvula que controla cada cilindro:

Posiciones iniciales

Elemento Posición Valor

Z1.2 retraído V12=0
Z1.3 arriba V13=0
Z1.4 giro izquierda (visto desde la V14=0
situación del armario eléctrico)
Z1.5 sin agarre V15=0
Tabla 21: Posiciones iniciales de los cilindros de la estación 1

La representación mediante diagrama de escalera de las secuencias con las que cuenta el
programa que dirige el autómata son las siguientes:

Carmen Vico García 65

Estación 1

- Inicializacion de variables (bloque OB100)

Figura 49: Inicialización de variables del autómata de la estación 1

La secuencia de emergencia es equivalente a la de inicialización de variables, salvo que se

ejecuta cuando el interruptor normalmente abierto de la seta se activa.

66 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

- Alimentación de piezas

Figura 50: Diagrama de escalera de la alimentación de piezas

- Control de la paleta en la línea

Figura 51: Diagrama de escalera del control de la paleta en la estación 1

Carmen Vico García 67

Estación 1

- Control del manipulador neumático

Figura 52: Diagrama de escalera del control del brazo neumático

68 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y Puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Carmen Vico García 69

Estación 1

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 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

6. ESTACIÓN 4

6.1. Funcionalidad

La función de la estación 4 es proporcionar la cuarta pieza del ensamblado. Ésta pieza será
la última a ensamblar, dado que la siguiente estación es de retirada de pieza completa.

La estación está compuesta por un alimentador giratorio de piezas, donde se depositan

todas las piezas. Un cilindro desplaza las piezas a ensamblar desde el alimentador hasta el
vibrador lineal, donde será desplazado por el manipulador neumáticos desde la estación 4.

Figura 53: Vista general de la estación 4

Dependiendo de la pieza a ensamblar, la estación deberá modificar algunos parámetros.

Cada vez que se modifique la pieza, tendrá que realizarse los siguientes cambios, que se
harán de forma manual:

- Ajuste de la intensidad de la vibración

- Ajuste del ángulo que girará la pinza del brazo neumático
- Ajuste del agarre de la pinza

La estación 4 controla numerosos sensores inductivos, tanto para controlar la situación de la

paleta como para conocer en cada momento la posición de las articulaciones del
manipulador. A continuación se muestran las relaciones entre los distintos elementos de la
estación:

Carmen Vico García 71

Estación 4

Asociación de elementos

Cilindro Válvula Sensor

Z4.0 (retención de pieza en cinta) V40 SI400
Z4.1 (retención en lugar de trabajo) V41 SI401
Z4.2 (horizontal manipulador) V42 SI402 (alejado de la línea)
SI403 (próximo a la línea)
Z4.3 (vertical manipulador) V43 SI404 (elevado)
SI405 (bajado)
Z4.4 (giro de pinza) V44 SI406 (reposo)
SI407 (posición activa)
Z4.5 (agarre de pinza) V45 SI408 (suelto)
SI409 (agarre)
Z4.6 (cilindro dosificador de piezas) V46 SI412 (retraído)
SI413 (extendido)
Tabla 22: Asociación de elementos de la estación 4

El conjunto de los elementos de que dispone la estación 4 se citan a continuación:

Elementos de la Estación 4

Descripción Identificación
Linea
Sensores inductivos S400,S401
Cilindro de tope de pieza Z4.0
Cilindro de posición de trabajo Z4.1
Electroválvulas V40, V41
Alimentación de piezas
Sensores inductivos SI410, SI411, S412, S413
Motores M7, M8
Cilindro dosificador de piezas Z4.6
Electroválvulas V46
Manipulador neumático
Sensores inductivos SI402,SI403,SI404,SI405,SI406,
SI407, SI408, SI409
Electroválvulas V42, V43, V44, V45
Armario eléctrico
Seta de emergencia PEM4
Relé alimentador giratorio K3

72 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Relé vibrador lineal K4

PLC S7-1200 PLC 4
Toma de corriente modular
Tabla 23: Elementos de la estación 4

6.2. Algoritmo de funcionamiento

Las piezas que suministra la estación 4 se depositan en un alimentador giratorio de discos.

Este cuenta con espacio para colocar cuatro petacas portapiezas. A medida que se vayan
consumiendo las piezas de una petaca, el alimentador procederá a girar para disponer de
más piezas. Cuando las cuatro petacas se consuman, un operario deberá volver a cargarlas
manualmente.

A través de un cilindro dosificador, las piezas entrarán en un vibrador linear y por vibración
se desplazarán hasta el lugar donde serán recogidas por el manipulador neumático. La
secuencia de alimentación será la siguiente:

- El sensor de posición SI410 se encarga de detectar si la petaca que suministra la

pieza de ensamblado está cargada. Tiene asociado un contacto normalmente
cerrado, de modo que en el momento en el que no detecte pieza, activará el
motor del alimentador giratorio (K3) hasta que vuelva a detectar pieza.

- Si el sensor que detecta la pieza en el lugar de encuentro con el manipulador

neumático (SI411) no detecta pieza, se activa el cilindro dispensador de piezas.

- El vibrador lineal permanece encendido durante todo el ciclo de trabajo.

Carmen Vico García 73

Estación 4

Figura 54: Sensores asociados a la alimentación de pieza de la estación 4

Este funcionamiento se representa en forma de esquema en la figura 55.

74 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Figura 55: Esquema de funcionamiento de la alimentación de piezas de la estación 1

El paso de la paleta por la cinta transportadora en el tramo de la estación 4 se controla de

forma idéntica a la estación 1:

- Cuando la paleta se aproxima a la estación 4 es retenida por el cilindro de tope

de pieza Z4.0.

- A su vez es detectado por el sensor SI400. Si no hay una pieza en la estación 4

en ese momento, la válvula V400 activará el cilindro Z4.0 durante 2 segundos
para permitir únicamente el paso de una paleta.

- Una vez que la paleta es detectada por el sensor SI401, se activa la válvula
V401, que acciona el cilindro Z4.1 de sujeción en lugar de trabajo.

- Cuando la pieza sea colocada en la paleta, la válvula V401 se desactivará y el

cilindro de sujecion de pieza en lugar de trabajo liberará la paleta para que siga
su camino a la estación 5.

Carmen Vico García 75

Estación 4

Figura 56: Elementos en la cinta transportadora de la estación 4

Cuando hay una paleta en la unidad de trabajo, el brazo neumático procede a coger una
pieza de la unidad de alimentación. Por defecto, el brazo se encuentra retraído, elevado y
con la pinza en posición de reposo sin agarre. La secuencia que realizará para manipular la
pieza colocada en el extremo del vibrador lineal será la siguiente:

- El cilindro vertical manipulador baja

- Si fuera necesario la pinza gira
- La pinza agarrara la pieza colocada en el extremo final del vibrador lineal
- El cilindro vertical manipulador sube
- El cilindro horizontal manipulador se aproxima a la línea
- La pinza gira si fuera necesario
- La pinza suelta la pieza en el utillaje de la paleta
- El brazo neumático vuelve a la posición a la posición por defecto

76 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Figura 57: Elementos del manipulador de la estación 4

Este funcionamiento se representa en los siguientes diagramas:

Carmen Vico García 77

Estación 4

Figura 58: Diagrama de funcionamiento del manipulador neumático de la estación 4

78 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Figura 59: Esquema de control de la paleta en la estación 4

6.3. Armario eléctrico de la estación 4

El armario eléctrico de esta estación es equivalente al de la estación 1, tanto en elementos

como en la distribución de los mismos. La única diferencia es que sólo habrá un regulador
de vibración, dado que sólo hay un elemento vibratorio. La cuba de almacenaje de piezas de
la estación 1 ha sido sustituida en esta estación por el disco giratorio de alimentación de
piezas.

Para ver los detalles, ir a la sección 4.3. Armario eléctrico de las estación 1.

Carmen Vico García 79

Estación 4

El esquema eléctrico de entradas y salidas del PLC no es idéntico sin embargo. Esta
estación cuenta con un cilindro de doble efecto más y sus correspondientes sensores de
detección de estado. El esquema puede verse en el dibujo 7 al final del presente capítulo.

6.4. Neumática de la estación 4

Las siete electroválvulas que controlan los siete cilindros neumáticos de la estación 4 se han
colocado juntas en una placa colectora. El aire que reciben proviene de la unidad de
mantenimiento. Para ello, se ha dispuesto un racor en forma de T. De este modo, a la altura
de la estación 4 sale un conducto de aire para alimentar la estación 4 y otro sigue hacia la
estación 0.

Figura 60: Instalación neumática de la estación 4

En el dibujo 8, al final del capítulo, se puede ver el esquema de la instalación neumática.

6.5. Programación del autómata programable

Las variables utilizadas en la programación del PLC de la estación 4 han sido las siguientes:

80 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Tabla de variables de la Estación 4

Nombre Dirección Tipo de dato

SI400 %I0.0 Bool
SI401 %I0.1 Bool
SI402 %I0.2 Bool
SI403 %I0.3 Bool
SI404 %I0.4 Bool
SI405 %I0.5 Bool
SI406 %I0.6 Bool
SI407 %I0.7 Bool
SI408 %I1.0 Bool
SI409 %I1.1 Bool
SI410 %I1.2 Bool
SI411 %I1.3 Bool
SI412 %I1.4 Bool
SI413 %I1.5 Bool
V40 %Q0.0 Bool
V41 %Q0.1 Bool
V42 %Q0.2 Bool
V43 %Q0.3 Bool
V44 %Q0.4 Bool
V45 %Q0.5 Bool
V46 %Q0.6 Bool
K3 %Q0.7 Bool
K4 %Q1.0 Bool
pieza %M0.0 Bool
Tabla 24: Lista de variables del autómata de la estación 4

A continuación se detalla la posición inicial de los cilindros y el valor de la variable asociada

a la electroválvula que controla cada cilindro:

Carmen Vico García 81

Estación 4

Posiciones iniciales

Elemento Posición Valor

Z4.2 retraído V42=0
Z4.3 arriba V43=0
Z4.4 giro izquierda (visto desde la V44=0
situación del armario eléctrico)
Z4.5 sin agarre V45=0
Z4.6 sin extender V46=0
Tabla 25: Posiciones iniciales de los cilindros de la estación 4

La representación mediante diagrama de escalera de las secuencias con las que cuenta el
programa que dirige el autómata son las siguientes:

82 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

- Inicializacion de variables (bloque OB100)

Figura 61: Inicialización de variables del autómata de la estación 4

Carmen Vico García 83

Estación 4

- Alimentación de piezas

Figura 62: Diagrama de escalera de la alimentación de piezas en la estación 4

- Control de la paleta en la línea

Figura 63: Control de la paleta en la línea en la estación 4

84 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

- Control del manipulador neumático

Figura 64: Diagrama de escalera del manipulador neumático de la estación 4

Carmen Vico García 85

Estación 4

86 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Carmen Vico García 87

Planificación temporal

7. PLANIFICACION TEMPORAL

El diagrama de Gantt del proyecto se ha creado con la herramienta Microsoft Project. Las
tareas y subtareas han sido vinculadas, no solapándose así la realización de varias tareas
de manera simultánea. Se indica además la duración de cada tarea y subtarea, así como el
comienzo y fin de la misma. Puede verse en la tabla 26. Se han definido diversos periodos
de inactividad, que se detallan en la tabla 25.

Nombre de tarea Duración Comienzo Fin

PROYECTO 324 días vie 04/07/14 mar 19/07/16
FASE DE ELECCIÓN 2 días vie 04/07/14 lun 07/07/14
Elección del proyecto 1 día vie 04/07/14 vie 04/07/14
Petición del proyecto 1 día lun 07/07/14 lun 07/07/14
Asignación del proyecto 0 días lun 07/07/14 lun 07/07/14
ESTUDIOS PREVIOS 60 días lun 15/09/14 vie 05/12/14
Documentación 2 mss lun 15/09/14 vie 07/11/14
Lectura de trabajos anteriores 1 ms lun 10/11/14 vie 05/12/14
FASE DE PRUEBAS PARCIALES 65 días lun 08/12/14 vie 17/04/15
Autómata 15 días lun 08/12/14 vie 06/02/15
Elementos 2 mss lun 09/02/15 vie 03/04/15
Comparativa de productos 10 días lun 06/04/15 vie 17/04/15
Decisión de cambios y compras 0 días vie 17/04/15 vie 17/04/15
MONTAJE 4 mss lun 20/04/15 vie 20/11/15
PRUEBAS 15 días lun 23/11/15 vie 11/12/15
PUESTA EN MARCHA 10 días lun 25/01/16 vie 05/02/16
CORRECCIONES 2 mss lun 08/02/16 vie 01/04/16
ANÁLISIS DE RESULTADOS 10 días lun 04/04/16 vie 15/04/16
RECAPITULACIÓN DE INFORMACIÓN 15 días lun 18/04/16 vie 06/05/16
REDACCIÓN DEL DOCUMENTO 27 días lun 09/05/16 mar 19/07/16

Tabla 26: Planificación temporal

88 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

Figura 65: Diagrama de Gantt del proyecto

Carmen Vico García 89

Planificación temporal

Periodo Comienzo Fin

Verano 2014 07/07/14 14/09/14
Verano 2015 06/07/15 13/09/15
Exámenes enero 2015 15/12/14 25/01/15
Exámenes junio 2015 01/06/15 05/07/15
Exámenes enero 2016 14/12/15 24/01/16
Exámenes junio 2016 06/06/16 08/07/16
Tabla 27: Periodos de inactividad

A continuación se muestra la estructura de descomposición del proyecto (EDP). A través de

un diagrama de árbol, se muestran las tareas y subtareas realizadas, además de los
productos finales.

Figura 66: EDP del proyecto

90 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

8. PRESUPUESTO

A continuación se presenta el presupuesto completo del proyecto. Se distinguen diferentes

partidas:
- Horas trabajadas por el autor y recursos utilizados para la realización del trabajo
Se han tenido en cuenta 440 horas de trabajo, repartidas a lo largo de 12 meses. Esto
supone un trabajo de 9 horas semanales. De este modo, se alcanzan los créditos asignados
a su realización (12 ECTS), que implican 300 horas de dedicación. Los honorarios
asignados al ingeniero han sido 22 euros la hora.

- Compras de material
En el apartado de compras de material, se han incluido por un lado, el material que ya había
sido comprado en el momento de comienzo de este proyecto y por otro el de nueva
adquisición. En concreto, los componentes de los puestos de la línea ya habían sido
comprados y los que se han comprado durante la realización de este trabajo han sido los
componentes eléctricos y autómatas programables. Se ha decidido incluir el precio de los
componentes de los puestos para tener una mayor información sobre el coste del conjunto
de la línea de montaje.

Nota: el importe de cada producto incluye IVA.

DESGLOSE DE PRODUCTOS
Referencia Componente Unidades Precio Importe (€)
unitario (€)
Componentes de los Puestos
0313409 SOD 055 Base de los tubos 2 118.62 237.24
0313735 SLH Tubos 4 106.07 424.28
0313414 APDH 085 Unión tubos 2 142.6 285.2
0314077 LM 200-200 C. Horizontal 1 2 2.614.68 5.229.36
0313401 VW 100 Soporte entre cilindros 2 79.9 159.8
0314026 KLM100-H100 C. Vertical 1 2 1.226.70 2.453.40
0313381 APL 123 Soporte entre cilindros 2 153.54 307.08
0313264 RP 1520 C. Giro y Pinza 4 2 1.963.44 3.926.88
AS2201F-G01-04A Racor 8 29.9 239.2
AS1201F-M5-04A Racor 10 11.83 118.3
AS1201F-M3-04 Racor 4 3.5 14
0313430 NI 30 Sensor 8 12.52 100.16
0301439 MMS 22-S Sensor 4 13.6 54.4
0313428 NI 20 Sensor 4 13.6 54.4
Mesa 8 50 400
Mesa cuba 3 50 150
VL-60 Vibrador Lineal 3 500 1.500.00
VA-400/3 Cuba 3 620 1.860.00
1825503896 Portaelectroválvulas 3 73.51 220.53

Carmen Vico García 91

Presupuesto

820038102 Electroválvulas 5/2 31 75.72 2.347.32

KQ2H04-G01 Racor 74 17.5 1.295.00
1827000001_G1-4 Silenciador 10 2.34 23.4
KQ2H04-G02 Racor 5 17.5 87.5
SYJ712-5LOU-01F-Q Electroválvulas 3/2 15 61.53 922.95
1827000000_G1-8 Silenciador 5 2.34 11.7
CD85N10-80-A(0) C. TopePieza 1 7 32.94 230.58
D-A73H Sensor 14 19.42 271.88
VTF18-3F1812 Sensor 10 66.74 667.4
SS3YJ7-40-02-01F Portaelectroválvulas 7 73.51 514.57
KQ2U04-01AS Racor recto Doble 5 17.5 87.5
MGPM20TF-200 C. Horizontal 2 3 252.71 758.13
D-Z73L Sensor 12 14.85 178.2
CXSM20-100A C. Vertical 02 3 215.9 647.7
Soporte entre cilindros1 3 25 75
Soporte entre cilindros2 3 25 75
MSQB10A C. Giro 2 3 283.07 849.21
D-A93L Sensor 6 14.85 89.1
Soporte entre cilindros 3 25 75
AS2201F-G01-04A Racor 6 5.08 30.48
AS1201F-M5-04A Racor 18 5.08 91.44
A_MHF2-8D1 C. Pinza_2 3 282.92 848.76
AS1201F-M3-04 Racor 6 6.24 37.44
D-M9BL Sensor 6 22.28 133.68
Portaelectroválvulas 1825503897 4 73.51 294.04
KQ2H04-G01 Racor curvo 58 17.5 1.015.00
1827000001_G1-4 Silenciador 6 2.34 14.04
KQ2H04-G02 Racor recto 7 17.5 122.5
SS3YJ7-40-02-01F Portaelectroválvulas 8 73.51 588.08
1827000000_G1-8 Silenciador 9 2.34 21.06
SYJ712-5LOU-01F-Q Electroválvula 3/2 18 61.53 1.107.54
KQ2U04-01AS Racor recto Doble 3 17.5 52.5
Soporte entre cilindros 3 50 150
Dedo Estación 1 2 25 50
Dedo Es2 2 50 100
Dedo Es3 2 50 100
Dedo Es4 2 50 100
Dedo Es5 2 50 100
Singularidad 1 1 50 50
Singularidad 2 1 50 50
Singularidad 3 1 50 50
Singularidad 5 1 50 50
Vinilo flexible 1 100 100
Paleta descarga 2 100 200
Almacén de paleta 1 50 50
EQ1TR Línea 1

92 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

3 842 503 783 Motor unidad de arrastre 2

3 842 503 582 Motor de la unidad de transferencia 2
C. Topes de línea 7
C. Tope de paleta 5
XS508B1PAM8 Sensores 14 25.1 351.4
KQ2TW04-00A Racor_T_HI 4 7.36 29.44
KQ2T04-00A Racor_T_HI 1 3.08 3.08
2122004050 Enchufe Rápido Curvo 20 3.25 65
R412014677_ASM Unidad de Mantenimiento de Aire 1 102.08 102.08

Total Componentes de la línea 12264.43

Componentes eléctricos
LC1D093P7 CONT.9A 1NA/1NC 230V 50/60HZ RES 1 40.14 40.14
24335 [Link] C60N 2P 6A CURVA-C 1 35.80 35.80
24361 [Link] C60N 4P 6A CURVA-C 1 69.72 69.72
A9R60225 [Link] 2P 25A 30mA CLASE-AC 1 34.34 34.34
23038 [Link]-AC 4P 25A 30mA 415V 1 167.15 167.15
ZB4BA3 [Link].d.22 RASANTE S/PLACA V 1 5.43 5.43
ZB4BZ101 CPO.d.22 1NA [Link]. 1 7.48 7.48
ZB4BA4 [Link].d.22 RASANTE S/PLACA R 1 5.43 5.43
ZB4BZ102 CPO.d.22 1NC [Link]. 1 7.48 7.48
ZBY9430 [Link] PARADA EMERG 4 5.63 22.51
ZB4BS844 [Link] d.40 GIRAR [Link] 4 28.14 112.58
XB4BD33 SEL.d.22 [Link] NG.2NA 3 FIJ. 1 21.32 21.32
XB4BVM4 PILOTO C/LED d.22 230-240V ROJO 1 22.76 22.76
XB4BVM3 PILOTO C/LED d.22 230-240V VERDE 1 22.76 22.76
4285 TOMA CORRIENTE MODULAR 16A 5 13.24 66.19
30.30.88 CANAL PC+ABS 30x30 U42X GRIS 4 26.21 104.83
O PERFIL SIMETRICO LISO O 10 3.10 30.98
GN504020 [Link].IP66 1 94.78 94.78
CODPROV ARMARIO IDE GNT504020 PT 4 119.06 476.26
73061-2 CANAL 72/73 PVC-M1 30x60 U23X BL 9 5.23 47.04
TABIQUE [Link]-M1 P/72/73 U23X
73810 9 1.03 9.26
Total componentes eléctricos 1404.23
Autómatas Programables
Solución para formación+Plan Renove (incluye 6 CPU S7-1200 y 6 licencias TIA PORTAL) 1200
Total compras de material 14868.66
Total coste ingeniero* 9680
Total del conjunto 24548.66
Tabla 28: Desglose del presupuesto del proyecto

Carmen Vico García 93

Líneas futuras

9. LÍNEAS FUTURAS

Son múltiples las tareas que se pueden realizar para mejorar la línea en el futuro:

- Finalización del montaje de los puestos 2, 3, 5 y 6.

- Cambio de los sensores inductivos por sensores ópticos, para poder ensamblar
piezas de cualquier material y no estar limitada a los metales.

- Independizar eléctricamente cada estación. Es el único vínculo que tienen las

estaciones, además de la cinta transportadora. En este momento, el interruptor
que alimenta la línea de montaje pertenece a la estación 0.

- Se podría disponer de autómatas de diferentes marcas en cada estación. Así, los

alumnos se podrían familiarizar con la programación de cada uno de ellos y
estarían preparados para trabajar con cualquier tipo de autómata en su futuro
profesional.

- Será interesante aumentar la variedad de productos a ensamblar, siendo también

una tarea importante de diseño que podrían realizar los propios alumnos.

94 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales UPM

 Automatización y puesta en Marcha de una Línea de Montaje

10. BIBLIOGRAFÍA

Barrientos A. & Gambao E. (2011). Sistemas de Producción Automatizados. Universidad

Politécnica de Madrid

Barrientos A., Peñin L.F., Balaguer C., Aracil R. (2007). Fundamentos de Robótica. McGraw-
Hill

Mandado E., Marcos J., Fernández C., Armesto J. (2009). Autómatas Programables y
Sistemas de Automatización. Marcombo

Creus A. (2005). Instrumentación Industrial. Marcombo

Carmen Vico García 95