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Cinemática de Robots Manipuladores

Este documento presenta tres ejercicios sobre cinemática de robots manipuladores. El primer ejercicio pide obtener la posición y orientación del extremo de un brazo robot dado su descripción. El segundo y tercer ejercicio piden obtener los parámetros DH de una estructura articulada RRR y un robot SCARA respectivamente. Finalmente, el cuarto ejercicio pide resolver dos problemas de cinemática de sistemas de coordenadas utilizando transformaciones geométricas.

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Jorge Lopez Ramos
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Este documento presenta tres ejercicios sobre cinemática de robots manipuladores. El primer ejercicio pide obtener la posición y orientación del extremo de un brazo robot dado su descripción. El segundo y tercer ejercicio piden obtener los parámetros DH de una estructura articulada RRR y un robot SCARA respectivamente. Finalmente, el cuarto ejercicio pide resolver dos problemas de cinemática de sistemas de coordenadas utilizando transformaciones geométricas.

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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL


CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
PERÍODO ACADÉMICO: MARZO – AGOSTO 2018

TEMA: CINEMÁTICA DE ROBOTS MANIPULADORES

INTRODUCCIÓN:
La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones que permiten
conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas
articulares.

EJERCICIO 1 CINEMÁTICA DH

1.- DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO A REALIZAR:

Obtener la posición, orientación del extremo del brazo manipulador del robot, el cual consta como
herramienta de pick and place de un gripper de sujeción.

2.- DESCRIPCIÓN DEL EJERCICIO PLANTEADO:

3.- CONSIDERACIONES DEL EJERCICIO PLANTEADO:

Obtener los resultados teniendo en cuenta la siguiente descripción de posición de los segmentos y
articulaciones.
Para el cálculo debe considerar los giros descritos de forma gráfica, para ello se muestra planos de
referencia como guía y ayuda.
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
PERÍODO ACADÉMICO: MARZO – AGOSTO 2018
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CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
PERÍODO ACADÉMICO: MARZO – AGOSTO 2018

EJERCICIO 2 CINEMÁTICA DH

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA ESTRUCTURA ARTICULADA RRR


ACOPLADA A UN MANIPULADOR MITSUBISHI
a) Obtener los parámetros DH del de la estructura articulada para el robot.

EJERCICIO 3 CINEMÁTICA DH

DISEÑO DE UN ROBOT MANIPULADOR SCARA


a) Obtener los parámetros DH del de la estructura articulada para el robot.
NOTA: Elija los parámetros de los segmentos y articulaciones a su necesidad.
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FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
PERÍODO ACADÉMICO: MARZO – AGOSTO 2018

EJERCICIO 2 RESOLUCIÓN DE EJERCICIOS DE CLASE

1.- DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO A REALIZAR:


Resolución de los siguientes ejercicios vistos en clase.

a) Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(5, 4, 10) con respecto al sistema OXYZ y girado
90ª alrededor del eje OY. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r de coordenadas ruvw(3, 4,
11).

b) Se quiere obtener la matriz de transformación que representa el sistema O’UVW obtenido a partir
del sistema OXYZ mediante un giro de ángulo de 90ª alrededor del eje OY, de una traslación de
vector pxyz(6,8,4) y un giro de 90ª sobre el eje OX.

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