Control de Procesos
VI Ciclo
Laboratorio N°11
“Sintonía de un controlador por el
método del tanteo”
Profesor:
Jaime Gamboa Choque
Integrantes:
- Elvis Garcia Atao
- Wilmer Jesús Tanta
- Juan Martínez Bolaño
- Josué Vargas Palacios
2018 - II
Índice de Contenido
1. Introducción ....................................................................................................... 3
2. Objetivos ............................................................................................................ 4
3. Marco teórico ..................................................................................................... 5
3.1. Criterios de estabilidad en el control............................................................ 5
3.2. Método por tanteo .......................................................................................... 5
3.2.1. Controlador P .............................................................................................. 5
3.2.2. Controlador PI ............................................................................................. 6
3.2.3. Controlador PID........................................................................................... 7
4. Equipos y materiales ......................................................................................... 8
5. Procedimiento .................................................................................................... 9
5.1. Modo P ............................................................................................................ 9
5.2. Modo PI ......................................................................................................... 12
5.3. Modo PID ....................................................................................................... 14
6. Análisis de resultados ..................................................................................... 16
7. Observaciones ................................................................................................. 16
8. Recomendaciones ........................................................................................... 17
9. Conclusiones ................................................................................................... 17
10. Bibliografía.................................................................................................... 17
1. Introducción
La sintonía de un controlador tiene como objetivo calcular los parámetros del
controlador, ganancia, el tiempo derivativo e integrativo, luego comprobaremos si
la sintonización es la correcta, para ello generamos perturbaciones o cambios en
el SETPOINT, analizando el comportamiento de la variable controlada, esto se
obtiene evaluando las especificaciones técnicas que requiere el proceso. Estas
son: El overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de
estado estable y el periodo de oscilación. En este presente informe sintonizamos
el controlador en los modos P, PI, PD y PID empleando el método del tanteo.
2. Objetivos
● Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando método
tanteo
● Utilizar como parámetros de evaluación de sintonía
● Offset, tiempo de establecimiento (ts), overshoot, razón de decaimiento,
periodo de oscilación (T).
● Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del
error absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo
(ITSE).
3. Marco teórico
3.1. Criterios de estabilidad en el control
La estabilidad del control es la característica del sistema que hace que la
variable controlada vuelva al valor deseado después de una perturbación.
Figura Nº1 Criterios de estabilidad
Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf
3.2. Método por tanteo
3.2.1. Controlador P
Ajuste de la ganancia proporcional Kp:
Se inicia con ganancia baja (banda proporcional ancha).
Se comienza a aumentar la ganancia (se estrecha la banda proporcional).
Se observa el comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad
deseada
Figura Nº2 Controlador P
Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf
3.2.2. Controlador PI
Ajuste de la ganancia integral Ki = Kp/Ti
Se inicia con ganancia integral cero (Ti = ∞).
Se comienza a aumentar la ganancia Kp (se estrecha la banda
proporcional).
Se observa el comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad
deseada.
Se incrementa de a poco la acción integral (disminuyendo Ti) creando
perturbaciones en SP y corrigiendo la ganancia Kp de modo de aumentar
los ciclos.
Se reduce ligeramente en este punto la Ki hasta obtener una respuesta
óptima.
Figura Nº3 Controlador PI
Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf
3.2.3. Controlador PID
Ajuste de la ganancia derivativa Kd = Kp.Td
Se inicia con ganancia integral y derivativa igual a cero (Ti = ∞ y
Td = 0).
Se comienza a aumentar la ganancia integral Ki hasta alcanzar
la inestabilidad.
Se aumenta la ganancia derivativa Kd mediante pequeños
incrementos con pequeños desplazamientos del SP y hasta
obtener un comportamiento cíclico.
Se reduce en este punto la ganancia Kd y se ajusta la ganancia
Kp (estrechando la banda proporcional) hasta alcanzar una
respuesta óptima.
Figura Nº3 Controlador PID
Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf
4. Equipos y materiales
PC
Software Pc controlab 2
5. Procedimiento
5.1. Modo P
1. En el menú process elegir select model, seleccionar el proceso “generic”. Ponga el
controlador en manual y en el menú control, elegir Control Options y en controller
type seleccionar proportional Only. Ponga el controlador en auto.
2. Seleccione TUNE y anote las ganancias del controlador (GAIN) y Man reset (MR)
GAIN MR
1 35
3. Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del SP (40), presione ok, esperar a que se
estabilice para finalmente seleccionar View/Data monito r y anote.
PV SP OUT
45 40 30
Verificar que se cumpla:
OUT = KC(SP −PV)+MR
30 = 1(−5)+35
30 = 30
4. Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. (MR=OUT), Luego anote
PV SP MR
39,96 26,6 26,6
5. Para reproducir una perturbación (LOAD), presione una vez en Step Incr y espere que
PV se estabilice y Luego evalúe el error de estado estable, para regresar al estado
normal presione Step Decr
PV SP ess
36,96 40 3,04
6. Seleccionar pause luego TUNE, cambie el valor de la ganancia del controlador a 2,
en View/display performance Criteria seleccione IAE, luego presione Shift + F1.
Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccionar RUN y espere a que PV se estabilice. Anote
los resultados.
7. Repita el procedimiento anterior para diferentes valores, hasta conseguir una razón
de decaimiento de 0,25. Anote sus resultados.
Tabla Nº1 Valores de P
KC 2,00 3,00 4,00 5,00 6,00 7,00
ess0.87 2,53 1,84 1,44 1,18 1,01 0,87
ts(segundos) 38,20 31,10 29,10 30,30 34,70 35,00
Overshoot
(a=PVmax-SP) -0,60 -1,57 -1,25 -1,04 -0,89 -0,78
Razón de
decaimiento (a/b) 4,00 1,15 1,11 1,09 1,07 1,05
T(minutos) 14,20 12,40 9,80 8,70 9,00 7,30
IAE 117,07 82,04 56,60 45,16 38,70 33,70
2 3 4 5 6 7
SP 50 50 50 50 50 50
PV final 47,47 48,16 48,56 48,82 48,99 49,13
tiempo de inicio 56,4 54,3 39,3 6,2 20,6 36,4
tiempo final 94,6 85,4 68,4 36,5 55,3 71,4
PVmax 49,4 48,43 48,75 48,96 49,11 49,22
PVsegundo.max 47,6 48,2 48,61 48,87 49,05 49,18
b=
-2,4 -1,8 -1,39 -1,13 -0,95 -0,82
(Pvsegundomax-SP)
t. primera cresta
3 59,6 44 11,1 24,2 40,3
máxima
t segunda cresta
17,2 72 53,8 19,8 33,2 47,6
max
Fuente:Elaboración propia
5.2. Modo PI
1. Ponga el controlador en MANUAL y en el menú elegir Control Options y en
controller type seleccionar PID, Non Intrat
2. Seleccione Tune y verifique que el tiempo derivativo es cero, cambiar SP a 40
esperar a que se estabilice
3. Seleccione pause luego en tune considere la ganancia en el modo P que nos da
un decaimiento de 1.05 y un tiempo integrativo Ti (reset) igual a 20. en
View/Display performance criteria seleccione IAE, luego presione Shift + F1.
cambiar SP de 40 a 50, seleccionar RUN y esperar a que PV se estabilice, repetir
el procedimiento, disminuyendo gradualmente los valores de ganancia del
controlador KC y el tiempo integrativo hasta conseguir el menor tiempo de
establecimiento.
4. Anote los resultados
Tabla Nº2 Valores de PI
KC 7 2 3
Ti(segundos) 20,00 5,00 15,00
ess 0,00 0,00 0,00
ts (segundos) 167,00 67,90 57,60
Overshoot (a=PVmax-SP) 7,15 4,61 3,04
Razón de decaimiento
(a/b) 0,61 0,22 0,12
T(minutos) -2,82 -3,59 -2,68
IAE 118,09 71,41 54,40
7 2 3
SP 50,00 50,00 50,00
PV final 50,00 50,00 50,00
tiempo de inicio 46,70 25,20 49,20
tiempo final 213,70 93,10 106,80
PVmax 57,15 54,61 53,04
PVsegundo.max 54,33 51,02 50,36
b = (Pvsegundomax-SP) 4,33 1,02 0,36
t. primera cresta máxima 51,00 54,80 55,40
t segunda cresta max 59,40 69,60 67,20
Fuente:Elaboración propia
5.3. Modo PID
1. Seleccione Tune y en Option habilite la acción integrat, en reset action seleccione
on. regrese SP a 40 y espere que el proceso se estabilice. Seleccionar pause
luego TUNE considere la ganancia que el modo P da una razón de decaimiento
1.05 y el tiempo integrativo T que en modo PI nos dio el mejor resultado y el
tiempo derivativo que en PD nos dio el mejor resultado, inserte 50 en SP y simule.
2. Repita el procedimiento anterior, aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador y el tiempo derivativo y disminuyendo gradualmente el
tiempo integrativo hasta conseguir el menor tiempo de establecimiento. Anote
resultados
Tabla Nº3 Valores de PID
KC 7 8 7,55
Ti (segundos) 15,00 10,00 15,00
Td(segundos) 1,00 2,00 1,00
ess 0,00 0,00 0,00
ts (segundos) 33,60 50,60 19,70
Overshoot (a=PVmax-SP) 1,84 0,62 1,65
Razón de decaimiento
(a/b) 7,67 0,78 11,00
T(minutos) -1,60 0,18 -1,50
IAE 25,53 33,35 23,33
7 2 3
SP 50,00 50,00 50,00
PV final 50,00 50,00 50,00
tiempo de inicio 14,50 3,70 22,40
tiempo final 48,10 54,30 42,10
PVmax 51,84 50,62 51,65
PVsegundo.max 50,24 50,80 50,15
b = (Pvsegundomax-SP) 0,24 0,80 0,15
t. primera cresta máxima 18,50 10,50 26,30
t segunda cresta max 24.80 14.4 32,30
Fuente:Elaboración propia
Tabla Nº4 Comparación de modos
P PI PD PID
KC 7,00 3,00 10,00 7,55
------- 15,00 ----- 15,00
Ti (segundos)
Td(segundos) ------ ------- 1,00 1,00
ess 0.87 0,00 1,39 0,00
ts (segundos) 35,00 57,60 22,60 19,70
Overshoot (a=PVmax-SP) -0,78 03.04 0,53 1,65
Razón de decaimiento
(a/b) 01.05 0,12 -0,50 11,00
T(minutos) 7,30 -2,68 -1,60 -1,50
IAE 33,7 54,4 50 23,33
Fuente:Elaboración propia
6. Análisis de resultados
● Podemos afirmar que el control con mayor versatilidad para el tiempo de
establecimiento es el PID, siendo no solo aquel control con el tiempo mas corto.
● Para el control P, es necesario elevar la ganancia para poder establecer un buen
establecimiento de PV, en caso este sea muy alto, se observan perturbaciones, que
no te llevan a un resultado. Existen mayor cantidad de oscilaciones que en cualquier
otro tipo de control trabajado.
● El control PI es de alguna manera más versátil que el control modo P, pues se elimina
gran cantidad de oscilaciones y el tiempo de establecimiento es menor en
comparación al control P.
● El control PD, nos brinda la posibilidad de eliminar los picos de señal, pero en
muchos casos el PV no llega al valor de SP solicitado.
● El control PID, es el más versátil, pues permite controlar tanto los picos de señal, las
oscilaciones y lograr un establecimiento en el menor tiempo posible.
7. Observaciones
.
● En la prueba de celda de carga, en esa prueba se regulo mili voltios con
respecto al peso. Se observó que en el control PD, el PV no llegó a la consigna
solicitada SP=50
● En caso se inserte valores algo lejanos a los establecidos ( KC), el simulador tiende
a generar ondas de gran tamaño.
● El tiempo de establecimiento dependerá mucho de los siguientes parámetros: KC,
Td y Ti
8. Recomendaciones
● De ser necesario no cerrar el programa, de lo contrario hay la posibilidad de que tus
datos no se guarden.
● Investigar la teoría de control PID.
● Variar los valores KC, Td y Ti, individualmente y en pocos valores, para tener
mejores resultados.
9. Conclusiones
● El control P es de alguna manera el más sencillo, sin embargo está limitado, pues
existe demasiada oscilación y tarda en llegar al SP establecido.
● El control PI, es más preciso, se puede eliminar las oscilaciones que se observar en
el control P.
● En el control DP es posible eliminar las oscilaciones del control P, pero el PV no
llega a tomar el valor del SP asignado, lo que hace que tenga un margen de error,
de manera constante en todo el proceso.
● El control PID, es el control más preciso de los trabajados hoy, con la capacidad de
eliminar oscilaciones y también los picos de ondas generados a la vez el tiempo de
establecimiento es el más corto.
10. Bibliografía
● https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf
